OA19066A - Machine et procédé pour la pose simultanée et en hélice de câbles sur la surface externe d'un élément unitaire de conduite de transport de fluides. - Google Patents
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Abstract
Description
Titre de l'inventionTitle of the invention
Machine et procédé pour la pose simultanée et en hélice de câbles sur la surface externe d'un élément unitaire de conduite de transport de fluidesMachine and method for the simultaneous and helical laying of cables on the outer surface of a unitary fluid transport pipe element
Arrière-plan de l'inventionBackground of the invention
La présente invention se rapporte au domaine général des conduites de transport de fluides pour le transfert d'hydrocarbures, par exemple de pétrole et de gaz, issus de puits de production sous-marins.The present invention relates to the general field of fluid transport conduits for the transfer of hydrocarbons, for example oil and gas, coming from subsea production wells.
Elle concerne plus précisément une machine permettant de déposer en hélice (on parle également de « spiralage ») plusieurs câbles (par exemple des câbles électriques de chauffage) de façon simultanée sur la surface extérieure de telles conduites.It relates more precisely to a machine making it possible to deposit in a helix (one also speaks of “spiraling”) several cables (for example electric heating cables) simultaneously on the outer surface of such pipes.
Il existe différents types de conduites sous-marines utilisées pour le transport de fluides d'hydrocarbures, à simple ou double enveloppe. L'invention s'intéresse plus particulièrement aux conduites à double enveloppe de type « Pipe In Pipe » ou PIP, c'est-à-dire « conduite dans une conduite », dans laquelle une enveloppe interne en acier transporte les fluides et un une enveloppe externe en acier coaxiale à la précédente est en contact avec le milieu ambiant, c'est-à-dire avec l'eau.There are different types of subsea pipelines used for the transportation of hydrocarbon fluids, single or double jacketed. The invention relates more particularly to double-cased pipes of the “Pipe In Pipe” or PIP type, that is to say “pipe in a pipe”, in which an internal steel casing conveys the fluids and a pipe. outer steel casing coaxial with the previous one is in contact with the surrounding environment, that is to say with water.
Généralement, les conduites à double enveloppe sont assemblées à terre en éléments de longueur unitaire (on parle d'éléments unitaires de conduite ou de rames), de l'ordre de 10 à 100m selon la capacité de tenue en charge du système de pose. Ces d'éléments unitaires de conduite sont alors transportés en mer sur un navire de pose. Lors de la pose, ils sont raccordés les uns aux autres à bord du navire et au fur et à mesure de leur pose en mer.Generally, double-walled pipes are assembled on land in units of unit length (we speak of unitary pipe units or trains), of the order of 10 to 100 m depending on the load-carrying capacity of the laying system. These unit control elements are then transported at sea on a laying vessel. During installation, they are connected to each other on board the ship and as they are laid at sea.
Par ailleurs, il est connu de chauffer les conduites à double enveloppe sur toute leur longueur grâce à une pluralité de câbles électriques qui sont enroulés autour de la surface externe de l'enveloppe interne des conduites pour la chauffer par effet Joule. Cette solution de chauffage, qui est appelée « chauffage tracé » (ou « heat tracing » en anglais), permet de maintenir les fluides d'hydrocarbures transportés dans les conduites sous-marines à une température supérieure à un seuil critique sur tout leur trajet depuis le puits de production jusqu'à l'installation de surface, et ainsi d'éviter la formation de cristaux d'hydrates ou autres dépôts solides conduisant à la création de bouchons capables de bloquer la conduite sous-marine.Furthermore, it is known practice to heat jacketed pipes over their entire length by means of a plurality of electric cables which are wound around the outer surface of the inner casing of the pipes in order to heat it by the Joule effect. This heating solution, which is called "traced heating" (or "heat tracing" in English), keeps the hydrocarbon fluids transported in the underwater pipes at a temperature above a critical threshold throughout their path since the production well up to the surface installation, and thus to avoid the formation of hydrate crystals or other solid deposits leading to the creation of plugs capable of blocking the submarine pipe.
Typiquement, les câbles électriques de chauffage sont des câbles plats qui sont munis d'une protection en caoutchouc et qui sont déposés en hélice sur la surface externe de l'enveloppe interne de chaque élément unitaire de conduite. En pratique, cette pose s'effectue généralement de façon individuelle pour chaque élément unitaire de conduite en déroulant depuis une station fixe les différents câbles électriques, l'enveloppe interne de l'élément unitaire de conduite étant déplacée longitudinalement au travers de la station fixe. A cet effet, l'enveloppe interne de l'élément unitaire de conduite est positionnée sur un support qui la déplace longitudinalement au travers de la station fixe tout en lui faisant subir une rotation autour de son axe de symétrie pour permettre aux câbles de se déposer sur la surface externe de l'enveloppe interne avec un mouvement hélicoïdal.Typically, electric heating cables are flat cables which are provided with a rubber protection and which are deposited in a helix on the external surface of the internal casing of each unit pipe element. In practice, this laying is generally carried out individually for each unit pipe element by unwinding the various electric cables from a fixed station, the internal casing of the unit pipe element being moved longitudinally through the fixed station. To this end, the internal casing of the single pipe element is positioned on a support which moves it longitudinally through the fixed station while causing it to undergo a rotation around its axis of symmetry to allow the cables to be deposited. on the outer surface of the inner shell with a helical motion.
Ce type de pose en hélice de câbles par l'intermédiaire d'une station fixe au travers de laquelle translate l'élément unitaire de conduite présente cependant un certain nombre d'inconvénients. En effet, du fait du mouvement d'avance de l'enveloppe interne de l'élément unitaire de conduite qui est à la fois longitudinal et rotatif, les câbles sont nécessairement déposés sur la surface externe de l'enveloppe interne avec un mouvement de torsion. Or, cette contrainte de torsion induite sur les câbles au cours de leur pose est susceptible de créer des boucles dans les câbles une fois ces derniers déposés. De plus, l'accumulation de torsion résiduelle peut aboutir à la formation de nœuds endommageant les câbles et les décollant de la surface externe de l'enveloppe interne de la conduite. Par ailleurs, ce type de pose en hélice nécessite un déplacement de la conduite interne de l'élément unitaire de conduite qui requiert un mécanisme relativement complexe - et donc coûteux - à élaborer.This type of helical laying of cables by means of a fixed station through which the unitary pipe element translates, however, has a certain number of drawbacks. Indeed, due to the forward movement of the internal casing of the unitary pipe element which is both longitudinal and rotary, the cables are necessarily deposited on the outer surface of the inner casing with a torsional movement. . However, this torsional stress induced on the cables during their laying is likely to create loops in the cables once they have been deposited. In addition, the buildup of residual torsion can result in the formation of knots damaging the cables and pulling them off the outer surface of the inner pipe casing. Moreover, this type of helical laying requires a displacement of the internal pipe of the unitary pipe element which requires a relatively complex - and therefore expensive - mechanism to develop.
Objet et résumé de l'inventionPurpose and summary of the invention
La présente invention a donc pour but principal de proposer une machine pour la pose en hélice de câbles qui ne présente pas les inconvénients précités.The main object of the present invention is therefore to provide a machine for the helical laying of cables which does not have the aforementioned drawbacks.
Conformément à l'invention, ce but est atteint grâce à une machine pour la pose simultanée et en hélice de câbles sur la surface^ externe d'un élément unitaire de conduite de transport de fluides, comprenant :According to the invention, this object is achieved by means of a machine for the simultaneous and helical laying of cables on the external surface of a unitary fluid transport pipe element, comprising:
un cadre rotatif destiné à être centré autour d'un axe de symétrie de l'élément unitaire de conduite, le cadre supportant une pluralité d'éléments de bobinage destinés à recevoir des câbles à poser sur l'élément unitaire de conduite, les éléments de bobinage étant situés chacun dans un plan sensiblement longitudinal à l'élément unitaire de conduite et espacés les uns des autres autour de l'axe de symétrie de l'élément unitaire de conduite ;a rotary frame intended to be centered around an axis of symmetry of the single pipe element, the frame supporting a plurality of winding elements intended to receive cables to be laid on the single pipe element, the elements of coil being each located in a plane substantially longitudinal to the unit pipe element and spaced from each other around the axis of symmetry of the unit pipe member;
des moyens pour régler l'inclinaison de chaque élément de bobinage par rapport au plan longitudinal dans lequel il se situe ;means for adjusting the inclination of each winding element relative to the longitudinal plane in which it is located;
un moteur pas à pas de déplacement linéaire pour déplacer le cadre le long de l'élément unitaire de conduite ; et un moteur pas à pas de déplacement rotatif pour faire pivoter le cadre autour de l'axe de symétrie de l'élément unitaire de conduite.a linear displacement stepper motor for moving the frame along the driving unit member; and a rotary displacement stepper motor for rotating the frame about the axis of symmetry of the driving unit member.
L'invention propose ainsi de poser simultanément plusieurs câbles en hélice à partir d'une machine qui se déplace le long de l'élément unitaire de conduite, ce dernier restant fixe pendant le processus de pose. La machine selon l'invention présente ainsi une conception simplifiée par rapport à une machine devant déplacer linéairement l'élément unitaire de conduite tout en le faisant pivoter autour de son axe. De plus, les éléments de bobinage étant situés chacun dans un plan sensiblement longitudinal à l'élément unitaire de conduite, il est possible de poser les câbles en hélice sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite sans exercer sur ces derniers de contrainte de torsion, ce qui évite les problèmes inhérents à ce type de contrainte.The invention thus proposes to simultaneously lay several helical cables from a machine which moves along the unitary pipe element, the latter remaining fixed during the laying process. The machine according to the invention thus has a simplified design with respect to a machine having to linearly move the unitary pipe element while causing it to pivot about its axis. In addition, the winding elements being each located in a plane substantially longitudinal to the single pipe element, it is possible to lay the cables in a helix on the outer surface of the single pipe element without exerting stress on the latter. torsion, which avoids the problems inherent in this type of stress.
De façon avantageuse, chaque élément de bobinage comprend : une bobine de stockage sur laquelle est enroulé le câble à poser sur l'élément unitaire de conduite ;Advantageously, each winding element comprises: a storage reel on which is wound the cable to be laid on the single pipe element;
une bobine de dévidoir destinée à recevoir une extrémité du câble déroulé depuis la bobine de stockage pour l'amener sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite ;a reel reel for receiving one end of the cable unwound from the storage reel to bring it onto the outer surface of the unitary conduit member;
un système de guidage destiné à guider le câble déroulé depuis la bobine de stockage vers la surface externe de l'élément unitaire de conduite ; et un système de compression pour appliquer un effort de compression sur le câble venant se poser sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite.a guide system for guiding the cable unwound from the storage reel to the outer surface of the unit conductor member; and a compression system for applying a compressive force to the cable coming to rest on the outer surface of the unitary pipe element.
Le système de compression de chaque élément de bobinage peut comprendre une tige télescopique dont une extrémité est fixée sur la bobine de dévidoir et une extrémité opposée est raccordée à un galet avec interposition d'un ressort, ledit galet étant apte à venir rouler sur la surface externe de l'élément unitaire de guide lors de la pose du câble. De la sorte, le galet permet d'appliquer un effort de compression sur le câble venant se déposer sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite, et ainsi d'améliorer sa fixation.The compression system of each winding element may include a telescopic rod, one end of which is fixed to the unwinding reel and an opposite end is connected to a roller with the interposition of a spring, said roller being able to roll on the surface. of the unit guide element when laying the cable. In this way, the roller makes it possible to apply a compressive force to the cable coming to be deposited on the external surface of the single pipe element, and thus to improve its fixing.
De même, le système de guidage de chaque élément de bobinage peut comprendre un dispositif à rouleaux pour retirer automatiquement des bandes plastiques recouvrant des bandes d'adhésif du câble préalablement à la pose dudit câble sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite, et un déflecteur pour guider le câble depuis la bobine de dévidoir vers le dispositif à rouleaux. Les bandes d'adhésif permettent, de façon avantageuse, d'assurer une fixation du câble sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite. Dans ce cas, le dispositif à rouleaux peut comprendre un rouleau d'entraînement destiné à recevoir une extrémité libre du câble provenant de la bobine de dévidoir et des rouleaux d'enroulement sur lesquels sont destinées à s'enrouler les bandes plastiques décollées du câble.Likewise, the guiding system of each winding element may comprise a roller device for automatically removing plastic bands covering strips of adhesive from the cable prior to laying said cable on the outer surface of the unitary pipe element, and a deflector for guiding the cable from the reel spool to the roller device. The adhesive strips advantageously make it possible to secure the cable to the external surface of the unitary pipe element. In this case, the roller device may comprise a drive roller intended to receive a free end of the cable coming from the unwinding reel and the winding rollers on which the plastic bands detached from the cable are intended to be wound up.
Les bobines de stockage et de dévidoir peuvent être avantageusement munies chacune d'un système de freinage. La présence d'un tel système de freinage permet, d'une part d'appliquer une tension lors de la pose du câble, et d'autre part de ralentir rapidement les bobines en fin de de pose.The storage and reel spools can advantageously each be provided with a braking system. The presence of such a braking system makes it possible, on the one hand, to apply a tension during the laying of the cable, and on the other hand to slow down the reels rapidly at the end of laying.
Chaque élément de bobinage peut être monté sur une face du cadre par l'intermédiaire d'une platine apte à pivoter selon une direction radiale par rapport à l'axe de symétrie de l'élément unitaire de conduite, le cadre comprenant en outre un système à vis sans fin couplé à chaque platine pour régler l'inclinaison de chaque élément de bobinage par rapport au plan longitudinal dans lequel il se situe. Dans ce cas, les systèmes à vis sans fin sont de préférence synchronisés entre eux pour permettre de donner une même inclinaison à chaque élément de bobinage.Each winding element can be mounted on one face of the frame by means of a plate capable of pivoting in a radial direction with respect to the axis of symmetry of the single pipe element, the frame further comprising a system worm screw coupled to each plate to adjust the inclination of each winding element relative to the longitudinal plane in which it is located. In this case, the endless screw systems are preferably synchronized with one another to make it possible to give the same inclination to each winding element.
La machine peut comprendre en outre un chariot supportant le cadre par l'intermédiaire d'une couronne de guidage destinée à être centrée sur l'axe de symétrie de l'élément unitaire de conduite, le chariot étant muni de roues entraînées par le moteur pas à pas de déplacement linéaire et apte à se déplacer le long d'un rail de guidage.The machine may further include a carriage supporting the frame by means of a guide ring intended to be centered on the axis of symmetry of the unit driving element, the carriage being provided with wheels driven by the stepper motor. linearly moving and adapted to move along a guide rail.
Dans ce cas, la couronne de guidage du chariot peut comprendre une roue dentée qui est engrenée en rotation par le moteur pas à pas de déplacement rotatif. De plus, le chariot peut comprendre des moyens de réglage de la position verticale et de la position horizontale du cadre, et des rouleaux de guidage pour l'élément unitaire de conduite.In this case, the guide ring of the carriage may include a toothed wheel which is rotated by the rotary displacement stepper motor. In addition, the carriage may include means for adjusting the vertical position and the horizontal position of the frame, and guide rollers for the unitary driving element.
De préférence, la machine comprend en outre des moyens optiques pour déterminer la distance entre le cadre et une extrémité de l'élément unitaire de conduite vers laquelle se déplace le cadre. Ces moyens optiques permettent ainsi, non seulement de surveiller avec précision la progression de la pose des câbles, mais également d'asservir le mouvement rotatif du cadre avec son déplacement linéaire.Preferably, the machine further comprises optical means for determining the distance between the frame and one end of the unit pipe element towards which the frame moves. These optical means thus make it possible not only to monitor with precision the progress of the laying of the cables, but also to control the rotary movement of the frame with its linear displacement.
Le cadre peut présenter une forme de polygone avec plusieurs faces sur lesquelles sont montés les éléments de bobinage.The frame may have a polygon shape with several faces on which the winding elements are mounted.
L'invention a également pour objet un procédé de pose en hélice de câbles sur la surface externe d'un élément unitaire de conduite de transport de fluides au moyen d'une machine telle que définie précédemment, comprenant :The subject of the invention is also a method for laying cables in a helix on the outer surface of a unitary fluid transport pipe element by means of a machine as defined above, comprising:
le positionnement du cadre rotatif de la machine autour d'un axe de symétrie de l'élément unitaire de conduite à l'une des extrémités de celui-ci ; et le pilotage des moteurs pas à pas de déplacement linéaire et de déplacement rotatif de la machine pour permettre une avance linéaire de la machine vers l'extrémité opposée de l'élément unitaire de conduite avec une rotation synchronisée de son cadre rotatif afin d'assurer la pose simultanée en hélice de l'ensemble des câbles sur la surface externe de l'élément unitaire de posecAthe positioning of the rotary frame of the machine about an axis of symmetry of the unitary pipe element at one of the ends thereof; and driving the linear displacement and rotary displacement stepper motors of the machine to allow linear advance of the machine towards the opposite end of the drive unit member with synchronized rotation of its rotary frame to ensure the simultaneous helical laying of all the cables on the external surface of the single posecA element
Brève description des dessinsBrief description of the drawings
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description given below, with reference to the appended drawings which illustrate an exemplary embodiment thereof without any limiting nature. In the figures:
- la figure 1 est une vue en perspective montrant en situation une machine de spiralage selon un mode de réalisation de l'invention ;- Figure 1 is a perspective view showing in situation a spiraling machine according to one embodiment of the invention;
- la figure 2 montre un exemple de support d'élément unitaire de conduite pouvant être utilisé en association avec la machine de spiralage de la figure 1 ;FIG. 2 shows an example of a support for a unitary pipe element which can be used in association with the spiraling machine of FIG. 1;
- la figure 3 montre plus en détails le déplacement linéaire de la machine de spiralage de la figure 1 ;- Figure 3 shows in more detail the linear movement of the spiraling machine of Figure 1;
- la figure 4 est une vue de côté de la machine de spiralage de la figure 1 ;- Figure 4 is a side view of the spiraling machine of Figure 1;
- la figure 5 est une vue de trois quart face de la machine de spiralage sans son cadre rotatif ;- Figure 5 is a three-quarter front view of the spiraling machine without its rotating frame;
- la figure 6 est une loupe de la figure 5 montrant le mécanisme de pivotement du cadre rotatif par rapport au chariot ;- Figure 6 is a magnifying glass of Figure 5 showing the pivoting mechanism of the rotary frame relative to the carriage;
- les figures 7 et 8 sont des vues en perspective du cadre rotatif de la machine de spiralage, respectivement en vue aval et en vue amont ;- Figures 7 and 8 are perspective views of the rotary frame of the spiraling machine, respectively in downstream view and in upstream view;
- la figure 9 montre en détail la structure de support du cadre rotatif des figures 7 et 8 ;- Figure 9 shows in detail the supporting structure of the rotary frame of Figures 7 and 8;
- la figure 10 est une vue en perspective d'un élément de bobinage de la machine de spiralage de la figure 1 ;FIG. 10 is a perspective view of a winding element of the spiraling machine of FIG. 1;
- la figure 11 est une vue de côté d'une bobine de dévidoir de l'élément de bobinage de la figure 10 ;FIG. 11 is a side view of a reel spool of the winding element of FIG. 10;
- la figure 12 montre un dispositif à rouleaux du système de guidage de l'élément de bobinage de la figure 10 ;- Figure 12 shows a roller device of the guide system of the winding element of Figure 10;
- la figure 13 est une vue de dessous du dispositif à rouleaux de la figure 12 ;- Figure 13 is a bottom view of the roller device of Figure 12;
- la figure 14 montre en perspective un système de compression de l'élément de bobinage de la figure 10 ;FIG. 14 shows in perspective a system for compressing the winding element of FIG. 10;
- la figure 15 est une vue de face du cadre rotatif de la machine de spiralage de la figure 1 ;FIG. 15 is a front view of the rotary frame of the spiraling machine of FIG. 1;
- la figure 16 est une vue partielle et en perspective du cadre rotatif de la figure 15 montrant plus en détails le mécanisme de réglage de l'inclinaison de chaque élément de bobinage ;FIG. 16 is a partial perspective view of the rotary frame of FIG. 15 showing in more detail the mechanism for adjusting the inclination of each winding element;
- la figure 17 est une loupe de la figure 16 ; et- Figure 17 is a magnifying glass of Figure 16; and
- la figure 18 montre partiellement un élément unitaire de conduite dont la surface externe comprend des câbles posés en hélice grâce à la machine de spiralage de la figure 1.FIG. 18 partially shows a unitary pipe element, the outer surface of which comprises cables laid helically by means of the spiraling machine of FIG. 1.
Description détaillée de l'inventionDetailed description of the invention
L'invention concerne une machine de pose simultanée et en hélice de câbles sur la surface externe d'un élément unitaire de conduite sous-marine (appelée ci-après « machine de spiralage ») telle que celle représentée sur la figure 1.The invention relates to a machine for simultaneously laying cables in a helix on the outer surface of a unitary subsea pipe element (hereinafter referred to as a “spiraling machine”) such as that shown in FIG. 1.
Les câbles posés peuvent être des câbles électriques enroulés autour de la surface externe de l'enveloppe interne d'une conduite sousmarine à double enveloppe pour la chauffer par effet Joule (dans le cas d'un chauffage tracé) ou des câbles à fibre optique enroulés autour de la surface externe de l'enveloppe interne d'une conduite sous-marine à double enveloppe pour surveiller les déformations mécaniques s'appliquant sur celles-ci.The cables laid can be electrical cables wound around the external surface of the internal envelope of a submarine double jacket to heat it by the Joule effect (in the case of traced heating) or coiled fiber optic cables around the outer surface of the inner casing of a double-cased submarine pipe to monitor the mechanical deformations applied to them.
Typiquement, de tels câbles sont des câbles plats qui sont munis d'une protection en caoutchouc et qui sont recouverts sur l'une de leurs faces de deux bandes d'adhésif qui permettent de les maintenir sur cette surface, ces bandes d'adhésif étant protégées par des bandes plastiques.Typically, such cables are flat cables which are provided with a rubber protection and which are covered on one of their faces with two strips of adhesive which allow them to be held on this surface, these strips of adhesive being protected by plastic bands.
Sur la figure 1, sont représentés un élément unitaire de conduite 2 destiné, une fois assemblé à d'autres éléments unitaires de conduite, à former l'enveloppe d'une conduite sous-marine (par exemple l'enveloppe interne d'une conduite à double enveloppe), ainsi qu'une machine de spiralage 4 conforme à l'invention.In Figure 1, there is shown a single pipe element 2 intended, once assembled to other single pipe elements, to form the casing of an underwater pipe (for example the internal casing of a pipe. jacketed), as well as a spiraling machine 4 according to the invention.
L'élément unitaire de conduite 2 est positionné horizontalement au-dessus du sol en étant supporté par une pluralité de supports 6 (au nombre de six sur la figure) régulièrement espacés les uns des autres.The unitary pipe element 2 is positioned horizontally above the ground while being supported by a plurality of supports 6 (six in number in the figure) regularly spaced from one another.
Comme représenté plus en détails sur la figure 2, les supports 6 sont des plots qui sont munis en partie inférieure 6a de roulettes 8 pour^ être déplacés et en partie supérieure 6b d'une assise 10 de forme arrondie sur laquelle repose l'élément unitaire de conduite.As shown in more detail in FIG. 2, the supports 6 are studs which are provided in the lower part 6a with rollers 8 to be moved and in the upper part 6b with a seat 10 of rounded shape on which the unit element rests. driving.
La hauteur de l'assise 10 de ces supports 6 peut être réglée, par exemple par l'intermédiaire d'un vérin pneumatique 12. De plus, cette assise 10 est de préférence munie de bandes en élastomère 12 pour limiter l'écrasement des câbles posés sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite.The height of the seat 10 of these supports 6 can be adjusted, for example by means of a pneumatic cylinder 12. In addition, this seat 10 is preferably provided with elastomer bands 12 to limit the crushing of the cables. laid on the outer surface of the single pipe element.
La machine de spiralage 4 selon l'invention est doublement mobile par rapport à l'élément unitaire de conduite fixe et reposant horizontalement sur les supports 6 : elle est capable de se déplacer linéairement le long de l'élément unitaire de conduite 2, tout en étant apte à pivoter autour d'un axe de symétrie X-X de celui-ci.The spiraling machine 4 according to the invention is doubly mobile with respect to the unitary pipe element fixed and resting horizontally on the supports 6: it is capable of moving linearly along the unit pipe element 2, while at the same time being able to pivot about an axis of symmetry XX thereof.
De plus, la machine de spiralage 4 selon l'invention se compose principalement d'un cadre rotatif 14 muni des moyens de spiralage proprement dits (décrits ultérieurement) et d'un chariot mobile 16 supportant le cadre (figure 4).In addition, the spiraling machine 4 according to the invention mainly consists of a rotating frame 14 provided with the actual spiraling means (described later) and a movable carriage 16 supporting the frame (FIG. 4).
Comme représenté sur la figure 3, pour se déplacer le long de l'élément unitaire de conduite, le chariot mobile 16 de la machine de spiralage est muni de roues 18 qui sont entraînées par un moteur pas à pas de déplacement linéaire 20 et qui sont guidées sur un rail 22 posé au sol parallèlement à l'élément unitaire de conduite 2.As shown in Fig. 3, to move along the drive unit member, the movable carriage 16 of the spiraling machine is provided with wheels 18 which are driven by a linear displacement stepper motor 20 and which are guided on a rail 22 placed on the ground parallel to the unitary pipe element 2.
Les figures 4 à 6 représentent plus en détails la structure du chariot mobile 16 de la machine de spiralage selon l'invention. Ce chariot présente une plateforme inférieure 16a sous laquelle sont montées les roues 18, ainsi qu'une plateforme supérieure 16b sensiblement verticale.Figures 4 to 6 show in more detail the structure of the movable carriage 16 of the spiraling machine according to the invention. This carriage has a lower platform 16a under which the wheels 18 are mounted, as well as a substantially vertical upper platform 16b.
Au niveau de sa plateforme supérieure, le chariot mobile 16 supporte le cadre rotatif 14 par l'intermédiaire d'une couronne de guidage 24 qui est positionnée de sorte à être centrée sur l'axe de symétrie X-X de l'élément unitaire de conduite.At its upper platform, the movable carriage 16 supports the rotary frame 14 by means of a guide ring 24 which is positioned so as to be centered on the axis of symmetry X-X of the unit driving element.
A sa périphérie, la couronne de guidage 24 du chariot mobile porte une roue dentée 26 (voir la figure 6) qui est également centrée sur l'axe X-X et qui est engrenée en rotation par un moteur pas à pas de déplacement rotatif 28. Par actionnement du moteur pas à pas de déplacement rotatif 28, la roue dentée 26 est apte à pivoter autour de l'axe X-X, entraînant ainsi en rotation le cadre rotatif 24 muni des moyens de spiralage proprement dits autour de l'élément unitaire de conduite.At its periphery, the guide ring 24 of the mobile carriage carries a toothed wheel 26 (see FIG. 6) which is also centered on the axis XX and which is rotated by a rotary displacement stepper motor 28. By actuation of the rotary displacement stepper motor 28, the toothed wheel 26 is able to pivot about the axis XX, thus rotating the rotary frame 24 provided with the actual spiraling means around the unit driving element.
La couronne de guidage 24 du chariot mobile comprend également une fenêtre 30, par exemple de forme carrée, destinée à être traversée par l'élément unitaire de conduite lors du déplacement linéaire de la machine de spiralage. Des rouleaux de guidage 32 positionnés à l'intérieur de cette fenêtre 30 permettent d'assurer un bon centrage de l'élément unitaire de conduite lors du déplacement linéaire de la machine de spiralage.The guide ring 24 of the movable carriage also comprises a window 30, for example of square shape, intended to be traversed by the unit driving element during the linear movement of the spiraling machine. Guide rollers 32 positioned inside this window 30 make it possible to ensure good centering of the unit driving element during the linear movement of the spiraling machine.
Au niveau de sa plateforme supérieure, le chariot mobile 16 porte également deux lasers 36 (figure 5). Ces lasers sont calibrés pour émettre un faisceau optique vers l'aval (par rapport au déplacement linéaire de la machine de spiralage) en direction d'un panneau réfléchissant (non représenté sur les figures) positionné en bout d'élément unitaire de conduite. Ces moyens optiques permettent ainsi, non seulement de surveiller avec précision la progression de la pose des câbles, mais également d'asservir le mouvement rotatif de la machine de spiralage avec son déplacement linéaire.At its upper platform, the mobile carriage 16 also carries two lasers 36 (FIG. 5). These lasers are calibrated to emit an optical beam downstream (relative to the linear movement of the spiraling machine) in the direction of a reflecting panel (not shown in the figures) positioned at the end of the unit pipe element. These optical means thus make it possible not only to monitor with precision the progress of the laying of the cables, but also to control the rotary movement of the spiraling machine with its linear displacement.
Par ailleurs, toujours au niveau de sa plateforme supérieure 16b, le chariot mobile 16 comprend des moyens de réglage de la position verticale et de la position horizontale du cadre rotatif 14 de la machine de spiralage.Furthermore, still at its upper platform 16b, the movable carriage 16 comprises means for adjusting the vertical position and the horizontal position of the rotary frame 14 of the spiraling machine.
Par exemple, ces moyens se présentent sous la forme de rouleaux 38a disposés verticalement et de rouleaux 38b disposés horizontalement qui permettent de déplacer dans les directions verticale et horizontale la couronne de guidage 24 supportant le cadre rotatif 14 de la machine de spiralage (figure 5). Un système de contrepoids 40 peut permettre de faciliter le réglage de la position verticale du cadre.For example, these means are in the form of rollers 38a arranged vertically and rollers 38b arranged horizontally which make it possible to move in the vertical and horizontal directions the guide ring 24 supporting the rotary frame 14 of the spiraling machine (FIG. 5) . A counterweight system 40 may make it possible to facilitate the adjustment of the vertical position of the frame.
Enfin, un système de tiges 42 reliant la plateforme supérieure 16b à la plateforme inférieure 16a du chariot mobile permet de régler la verticalité de la plateforme supérieure 16b du chariot.Finally, a system of rods 42 connecting the upper platform 16b to the lower platform 16a of the mobile carriage makes it possible to adjust the verticality of the upper platform 16b of the carriage.
En liaison avec les figures 7 à 14, on décrira maintenant différentes caractéristiques du cadre rotatif 14 de la machine de spiralage selon l'invention.In connection with Figures 7 to 14, we will now describe different characteristics of the rotary frame 14 of the spiraling machine according to the invention.
Comme indiqué précédemment, le cadre rotatif 14 est muni des moyens de bobinage proprement dits et est apte à pivoter autour de l'axe de symétrie X-X de l'élément unitaire de conduite.As indicated above, the rotary frame 14 is provided with the winding means proper and is able to pivot about the axis of symmetry X-X of the unitary pipe element.
ίοίο
A cet effet, le cadre rotatif comprend une structure de support 44 ayant une forme de polygone avec une pluralité de faces sur lesquelles sont montés des éléments de bobinage 46. Sur chacune des faces de cette structure polygonale est monté un élément de bobinage 46.For this purpose, the rotary frame comprises a support structure 44 having a polygon shape with a plurality of faces on which are mounted winding elements 46. On each of the faces of this polygonal structure is mounted a winding element 46.
Sur l'exemple illustré, la structure de support 44 présente une forme de nonagone avec neuf faces permettant de supporter neuf éléments de bobinage 46.In the example illustrated, the support structure 44 has the shape of a nonagon with nine faces making it possible to support nine winding elements 46.
Dans cet exemple de réalisation, il est ainsi prévu de poser simultanément neuf câbles en hélice sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite. Bien entendu, en fonction du nombre de câbles à poser, la structure de support du cadre rotatif pourrait présenter une forme différente.In this exemplary embodiment, provision is thus made to simultaneously lay nine helical cables on the outer surface of the single pipe element. Of course, depending on the number of cables to be laid, the support structure of the rotating frame could have a different shape.
Les éléments de bobinage 46 sont destinés à recevoir des câbles à poser en hélice sur l'élément unitaire de conduite. Ces éléments de bobinage sont régulièrement espacés les uns des autres autour de l'axe de symétrie X-X de l'élément unitaire de conduite et sont chacun situés dans un plan P qui est sensiblement longitudinal à l'élément unitaire de conduite.The winding elements 46 are intended to receive cables to be laid helically on the single pipe element. These winding elements are regularly spaced from each other around the axis of symmetry X-X of the unit pipe element and are each located in a plane P which is substantially longitudinal to the unit pipe element.
De façon plus précise, chaque élément de bobinage 46 comprend notamment une bobine de stockage 48 sur laquelle est enroulé le câble à poser muni de ses bandes plastiques, ainsi qu'une bobine de dévidoir 50 destinée à recevoir une extrémité du câble déroulé depuis la bobine de stockage pour l'amener vers la surface externe de l'élément unitaire de conduite, les bobines de stockage et de dévidoir de chaque élément de bobinage étant alignés dans le plan P.More precisely, each winding element 46 comprises in particular a storage reel 48 on which is wound the cable to be laid provided with its plastic bands, as well as a reel reel 50 intended to receive one end of the cable unwound from the reel. storage to bring it to the outer surface of the unitary pipe element, the storage and unwinding coils of each winding element being aligned in the plane P.
Comme représenté sur la figure 10, chaque élément de bobinage 46 comprend également un système de guidage destiné à guider le câble déroulé depuis la bobine de stockage 48 vers la surface externe de l'élément unitaire de conduite.As shown in FIG. 10, each winding element 46 also comprises a guide system for guiding the cable unwound from the storage spool 48 towards the outer surface of the unitary conduit element.
Le système de guidage de chaque élément de bobinage comprend plus précisément un dispositif à rouleaux 52 pour retirer automatiquement les bandes plastiques recouvrant les deux bandes d'adhésif du câble préalablement à la pose de ce dernier sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite.The guiding system of each winding element more precisely comprises a roller device 52 for automatically removing the plastic bands covering the two adhesive bands of the cable prior to the laying of the latter on the outer surface of the single pipe element. .
Ce dispositif à rouleaux 52 est visible en détail sur la figure 12. Il se compose d'un rouleau d'entraînement 54 qui est destiné à recevoir^ une extrémité libre du câble provenant de la bobine de dévidoir 50 et de deux rouleaux d'enroulement 56 montés sur un support 58 et sur lesquels sont destinées à s'enrouler les deux bandes plastiques qui ont été décollées du câble.This roller device 52 is visible in detail in Figure 12. It consists of a drive roller 54 which is intended to receive ^ a free end of the cable coming from the unwinder reel 50 and two winding rollers. 56 mounted on a support 58 and on which the two plastic bands which have been detached from the cable are intended to be wound.
Ces rouleaux 54, 56 présentent des axes de rotation respectifs A54, A56 qui sont parallèles (les rouleaux d'enroulement 56 sont coaxiaux). Les rouleaux sont par ailleurs positionnés en contact l'un de l'autre de sorte à ce que le rouleau d'entraînement 54 entraîne en rotation les deux rouleaux d'enroulement 56. De plus, les rouleaux d'enroulement 56 sont mobiles en translation le long d'une rainure axiale 57.These rollers 54, 56 have respective axes of rotation A54, A56 which are parallel (the winding rollers 56 are coaxial). The rollers are also positioned in contact with each other so that the drive roller 54 drives the two winding rollers 56 in rotation. In addition, the winding rollers 56 are movable in translation. along an axial groove 57.
Comme représenté sur la figure 13, les rouleaux d'enroulement 56 de ce dispositif présentent chacun une encoche 59 destinée à recevoir une extrémité d'une bande plastique (non représentée sur la figure) à décoller du câble.As shown in FIG. 13, the winding rollers 56 of this device each have a notch 59 intended to receive one end of a plastic strip (not shown in the figure) to be detached from the cable.
Le câble encore revêtu de ses deux bandes plastiques passe entre le rouleau d'entraînement 54 et les deux rouleaux d'enroulement 56 comme schématisé par la flèche F sur la figure 12. Un ressort 62 dont une extrémité est fixée sur le support 58 des rouleaux d'enroulement 56 permet de maintenir ces derniers toujours en contact avec le rouleau d'entraînement 54. L'extrémité des bandes plastiques étant ancrées dans les encoches 59 respectives des rouleaux d'enroulement, ces bandes viennent s'enrouler autour des rouleaux d'enroulement au fur et à mesure que le câble passe entre les deux rouleaux 54, 56.The cable still coated with its two plastic bands passes between the drive roller 54 and the two winding rollers 56 as shown diagrammatically by the arrow F in FIG. 12. A spring 62, one end of which is fixed on the support 58 of the rollers. winding 56 keeps the latter always in contact with the drive roller 54. The end of the plastic bands being anchored in the respective notches 59 of the winding rollers, these bands are wound around the rollers. winding as the cable passes between the two rollers 54, 56.
De plus, au fur et à mesure que les deux bandes plastiques viennent s'enrouler sur les rouleaux d'enroulement 56, le diamètre de ces derniers augmente, de sorte que l'axe A56 des rouleaux d'enroulement se décale en se translatant axialement dans la rainure 57. La présence du ressort 62 permet de toujours maintenir en contact les rouleaux d'entraînement et d'enroulement entre eux malgré cette translation axiale de l'axe des rouleaux d'enroulement.In addition, as the two plastic bands come to wind on the winding rollers 56, the diameter of the latter increases, so that the axis A56 of the winding rollers shifts by translating axially. in the groove 57. The presence of the spring 62 makes it possible to keep the drive rollers and winding rollers in contact with each other despite this axial translation of the axis of the winding rollers.
Le système de guidage de chaque élément de bobinage comprend également un déflecteur 64 pour guider le câble depuis la bobine de dévidoir 50 vers le dispositif à rouleaux 52 précédemment décrit, puis vers la surface externe de l'élément unitaire de conduite. Comme représenté sur la figure 10, la présence d'un tel déflecteur 64 en forme d'entonnoir finissant par une rampe permet notamment d'éviter que^ le câble ne se coince lors de son déplacement depuis la bobine de dévidoir vers l'élément unitaire de conduite.The guiding system of each winding element also comprises a deflector 64 for guiding the cable from the reel spool 50 towards the roller device 52 previously described, then towards the outer surface of the unit conductor element. As shown in Figure 10, the presence of such a funnel-shaped deflector 64 ending in a ramp makes it possible in particular to prevent the cable from getting stuck during its movement from the reel spool towards the unitary element. driving.
Selon une disposition avantageuse de l'invention illustrée sur la figure 11, les bobines de stockage 48 et de dévidoir 50 de chaque élément de bobinage sont munies chacune d'un système de freinage.According to an advantageous arrangement of the invention illustrated in FIG. 11, the storage coils 48 and unwinder 50 of each coil element are each provided with a braking system.
Les bobines 48, 50 qui sont montées sur un palier lisse (non représenté sur les figures) sont munies chacune d'une bande ajustable de freinage 66 qui sont fixées à une extrémité par un système de crochet 68 et raccordées à l'extrémité à un système à ressort 70. Ce dernier permet de générer sur les bobines un effort en contre-rotation (de l'ordre de quelques Newton) qui assure, d'une part un effort de tension sur le câble au cours de sa pose, et d'autre part un ralentissement progressif des bobines lorsque le processus de pose des câbles est arrêté.The coils 48, 50 which are mounted on a sliding bearing (not shown in the figures) are each provided with an adjustable braking band 66 which are fixed at one end by a hook system 68 and connected at the end to a spring system 70. The latter makes it possible to generate on the coils a counter-rotating force (of the order of a few Newtons) which ensures, on the one hand, a tension force on the cable during its laying, and d on the other hand a gradual slowing down of the coils when the cable laying process is stopped.
Comme représenté notamment sur les figures 10 et 14, chaque élément de bobinage comprend encore un système de compression pour appliquer un effort de compression sur le câble venant se poser sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite.As shown in particular in Figures 10 and 14, each winding element further comprises a compression system to apply a compressive force to the cable coming to rest on the outer surface of the unit pipe element.
Le système de compression comprend une tige télescopique 72 dont une extrémité est fixée sur la bobine de dévidoir 50 et une extrémité opposée est raccordée à un galet 74 avec interposition d'un ressort 76. Plus précisément, le galet 74 est fixé à l'extrémité de la tige 72, cette dernière étant apte à coulisser à l'intérieur d'un fourreau 78, le ressort 76 étant intercalé entre la tige et le fourreau.The compression system comprises a telescopic rod 72, one end of which is fixed to the unwinder reel 50 and an opposite end is connected to a roller 74 with the interposition of a spring 76. More precisely, the roller 74 is fixed at the end. of the rod 72, the latter being able to slide inside a sleeve 78, the spring 76 being interposed between the rod and the sleeve.
De la sorte, le ressort 76 permet d'appliquer une pression sur le galet pour maintenir ce dernier en contact avec la surface externe de l'élément unitaire de guide lors de la pose du câble. Ainsi, le galet 74 roule sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite et exerce constamment un effort de compression sur le câble lors de sa pose, et ce quels que soient les défauts de concentricité de l'élément unitaire de conduite.In this way, the spring 76 makes it possible to apply pressure on the roller to keep the latter in contact with the external surface of the unitary guide element during the laying of the cable. Thus, the roller 74 rolls on the outer surface of the single pipe element and constantly exerts a compressive force on the cable during its installation, and this regardless of the concentricity defects of the single pipe element.
De plus, le galet 74 peut prendre deux positions : une position dite de travail dans laquelle le ressort exerce une pression sur celui-ci lors de la pose du câble, et une position de repos (non représentée sur les figures) dans laquelle la tige 72 portant le galet est rétractée à l'intérieur du fourreau 78 et bloquée dans cette position par l'intermédiaire d'une goupille 80. ώΑIn addition, the roller 74 can take two positions: a so-called working position in which the spring exerts pressure on it when laying the cable, and a rest position (not shown in the figures) in which the rod 72 carrying the roller is retracted inside the sleeve 78 and locked in this position by means of a pin 80. ώΑ
Selon une autre disposition avantageuse de l'invention, chaque élément de bobinage 46 est monté sur une face de la structure de support 44 par l'intermédiaire d'une platine 82 (voir les figures 10, 16 et 17) qui est apte à pivoter autour d'un axe radial Y-Y par rapport à l'axe de symétrie X-X de l'élément unitaire de conduite (voir la figure 15).According to another advantageous arrangement of the invention, each winding element 46 is mounted on one face of the support structure 44 by means of a plate 82 (see Figures 10, 16 and 17) which is able to pivot. around a radial axis YY with respect to the axis of symmetry XX of the single pipe element (see figure 15).
En particulier, chaque élément de bobinage 46 est solidaire d'une platine 82 qui est fixée sur la structure de support 44, les bobines de stockage 48 et de dévidoir 50 de chaque élément de bobinage étant positionnées du côté extérieur à la structure de support, tandis que le dispositif à rouleaux 52 et le système de compression font saillies du côté intérieur en traversant des fenêtres 84 pratiquées dans la structure de support (voir la figure 9).In particular, each winding element 46 is integral with a plate 82 which is fixed to the support structure 44, the storage coils 48 and unwinder 50 of each winding element being positioned on the exterior side of the support structure, while the roller device 52 and the compression system protrude from the interior side through windows 84 made in the support structure (see Figure 9).
Par ailleurs, chaque platine 82 est couplée pour le réglage de son pivotement autour des axes radiaux Y-Y à un système à vis sans fin 86. En réglant le pivotement des platines 82 par rapport aux axes radiaux Y-Y, on règle ainsi l'inclinaison de chaque élément de bobinage 46 par rapport au plan longitudinal P dans lequel il se situe. Ce réglage permet notamment de limiter l'effet de torsion s'exerçant sur les câbles par la rotation du cadre de la machine de spiralage lors de leur pose sur la surface externe de l'élément unitaire de conduite.Furthermore, each plate 82 is coupled for the adjustment of its pivoting about the radial axes YY to a worm system 86. By adjusting the pivoting of the plates 82 relative to the radial axes YY, the inclination of each is thus adjusted. winding element 46 relative to the longitudinal plane P in which it is located. This adjustment makes it possible in particular to limit the effect of torsion exerted on the cables by the rotation of the frame of the spiraling machine during their laying on the outer surface of the unitary pipe element.
De préférence, ces systèmes à vis sans fin 86 sont synchronisés entre eux pour permettre de donner une même inclinaison à chaque élément de bobinage. A cet effet, les systèmes sans fin de la machine de spiralage sont fixés les uns aux autres par des joints de cardan 88 (voir la figure 16 notamment).Preferably, these worm screw systems 86 are synchronized with one another to make it possible to give the same inclination to each winding element. For this purpose, the endless systems of the spiraling machine are fixed to each other by cardan joints 88 (see FIG. 16 in particular).
Un exemple d'application de la machine de spiralage selon l'invention à la pose simultanée de câbles en hélices sur la surface externe d'un élément unitaire de conduite est décrit ci-après.An example of application of the spiraling machine according to the invention to the simultaneous laying of helical cables on the external surface of a unitary pipe element is described below.
Dans cet exemple d'application, l'élément unitaire de conduite présente une longueur de 50m et l'on cherche à poser sur sa surface externe neuf câbles en hélice, avec par exemple un pas d'hélice de 6m. Le pas d'hélice est obtenu en réglant l'inclinaison de chaque élément de bobinage 46 par rapport au plan longitudinal P dans lequel il se situe.In this example of application, the unitary pipe element has a length of 50m and an attempt is made to lay nine helical cables on its outer surface, for example with a helix pitch of 6m. The helix pitch is obtained by adjusting the inclination of each winding element 46 relative to the longitudinal plane P in which it is located.
Comme représenté sur la figure 1, l'élément unitaire de conduite 2 est positionné horizontalement sur les supports 6. Pour un élément unitaire de conduite ayant une longueur de 50m, on disposera par^ exemple six supports 6 espacés de 10m entre eux avec un support à chaque extrémité de l'élément unitaire de conduite.As shown in Figure 1, the single pipe element 2 is positioned horizontally on the supports 6. For a single pipe element having a length of 50m, there will be for example six supports 6 spaced 10m apart with a support. at each end of the unit pipe element.
La machine de spiralage 2 est positionnée à l'une des extrémités de l'élément unitaire de conduite avec son cadre rotatif 14 disposé autour de l'élément unitaire de conduite. Les lasers 36 de la machine de spiralage sont pointés en direction du panneau réfléchissant positionné à l'autre extrémité de l'élément unitaire de conduite.The spiraling machine 2 is positioned at one of the ends of the unit pipe element with its rotating frame 14 disposed around the unit pipe member. The lasers 36 of the spiraling machine are pointed in the direction of the reflective panel positioned at the other end of the unit pipe element.
Le moteur pas à pas de déplacement linéaire 20 et le moteur pas à pas de déplacement rotatif 28 de la machine de spiralage sont pilotés à distance à partir d'une station de travail (non représentée sur les figures). A l'aide de la mesure de l'avance linéaire de la machine de spiralage obtenue au moyen des moyens optiques (lasers 36 et panneau réfléchissant), la station de travail permet notamment de synchroniser ces deux moteurs 20, 28 pour permettre d'assurer une pose des neufs câbles avec le pas d'hélice voulu et en fonction de la vitesse de déplacement linéaire du chariot de la machine de spiralage. En connaissant l'avancée de la machine de spiralage, la station de travail adapte la vitesse de rotation du cadre rotatif. En particulier, lorsque la rotation est en retard, la station de travail impose une vitesse de rotation plus élevée pour rattraper le retard (et inversement).The linear displacement stepper motor 20 and the rotary displacement stepper motor 28 of the spiraling machine are controlled remotely from a workstation (not shown in the figures). Using the measurement of the linear advance of the spiraling machine obtained by means of optical means (lasers 36 and reflecting panel), the workstation makes it possible in particular to synchronize these two motors 20, 28 to make it possible to ensure a laying of the nine cables with the desired propeller pitch and according to the linear displacement speed of the carriage of the spiraling machine. Knowing the progress of the spiraling machine, the workstation adapts the speed of rotation of the rotating frame. In particular, when the rotation is late, the workstation imposes a higher rotation speed to make up for the delay (and vice versa).
Différentes programmations des moteurs 20, 28 est possible. Les moteurs pas à pas peuvent être programmés pour fonctionner en « mode vitesse » dans lequel la consigne programmée est une consigne de vitesse d'avance de la machine (par exemple 5m/min). Les moteurs pas à pas peuvent également être programmés pour fonctionner en « mode couple moteur » dans lequel la consigne programmée est une consigne de couple moteur. Les moteurs pas à pas peuvent encore être programmés pour fonctionner en « mode position » dans lequel la consigne programmée est le nombre de pas moteur (par exemple 5000 pas).Different programming of the motors 20, 28 is possible. Stepper motors can be programmed to operate in "speed mode" in which the programmed reference is a machine advance speed reference (for example 5m / min). Stepper motors can also be programmed to operate in "motor torque mode" in which the programmed reference is a motor torque reference. Stepper motors can still be programmed to operate in "position mode" in which the programmed reference is the number of motor steps (for example 5000 steps).
Une fois les moteurs pas à pas 20, 28 programmés au niveau de la station de travail, la machine de spiralage avance linéairement vers l'extrémité opposée de l'élément unitaire de conduite avec une rotation synchronisée de son cadre rotatif afin d'assurer la pose simultanée en hélice de l'ensemble des neuf câbles sur la surface externe de l'élément unitaire de pose. L'arrêt de l'avance de la machine de spiralage s'effectue de façon automatique grâce aux moyens optiques.Once the stepper motors 20, 28 have been programmed at the workstation, the spiraling machine advances linearly towards the opposite end of the driving unit member with a synchronized rotation of its rotating frame in order to ensure the simultaneous helical laying of all nine cables on the external surface of the single laying element. The stopping of the advance of the spiraling machine is carried out automatically thanks to the optical means.
La figure 18 montre le résultat du spiralage avec la surface externe de l'élément unitaire de conduite 2 qui présente neuf câbles 90 5 posés en hélice.FIG. 18 shows the result of the spiraling with the outer surface of the unitary pipe element 2 which has nine cables 90 5 laid helically.
Claims (13)
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FR1661077 | 2016-11-16 |
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