NO870011L - REMOTE CONTROL MACHINE FOR CLEANING, INSPECTION AND MAINTENANCE OF UNDERWATER CONSTRUCTIONS. - Google Patents

Abstract

Apparat for undervanns vedlikehold, omfattende en delvis ringformet hoveddel (20) med flere svingearraer (21) som strekker seg utover på. hver side av hoveddelen og er dreibart montert på denne for å kunne bevege seg radialt innover. Apparatet omfatter videre støtteelementer (22) som er festet til svingearmene og innrettet for anlegg mot et hovedsakelig sylindrisk konstruksjonselement (18) som det skal utføres arbeide på og som delvis omsluttes av hoveddelen (20). Et rensehode (27) er festet til hoveddelen (20) og innrettet for radial innoverrettet forskyving, og apparatet omfatter endelig drivorganer for å bevirke aksial bevegelse av hoveddelen (20) på konstruksjons-elementet (18) .Apparatus for underwater maintenance, comprising a partially annular main body (20) with several pivots (21) extending outwards. each side of the main part and is rotatably mounted thereon to be able to move radially inwards. The apparatus further comprises support elements (22) which are attached to the pivot arms and arranged for abutment against a substantially cylindrical structural element (18) on which work is to be carried out and which is partially enclosed by the main part (20). A cleaning head (27) is attached to the main part (20) and arranged for radially inward displacement, and the apparatus finally comprises drive means for causing axial movement of the main part (20) on the structural element (18).

Description

Oppfinnelsen angår et apparat for å utføre arbeider på undervanns anlegg så som moloer, pilarer og olje- og gassproduksjonsplattformer til havs. The invention relates to an apparatus for carrying out work on underwater facilities such as breakwaters, pillars and offshore oil and gas production platforms.

Det er et formål med oppfinnelsen å tilveiebringe utrustning for rensing, inspeksjon og vedlikehold av under-vannskonstruksjoner eller -anlegg slik at utrustningens maskin eller apparat kan holdes fast forankret til den aktuel-le konstruksjon og hvor apparatet, når det først er plassert på konstruksjonen, selv kan forflyttes langs denne. It is an aim of the invention to provide equipment for cleaning, inspection and maintenance of underwater structures or facilities so that the equipment's machine or apparatus can be kept firmly anchored to the structure in question and where the apparatus, once placed on the structure, can even be moved along it.

I en utførelsesform omfatter oppfinnelsen et apparat for undervanns vedlikehold som er kjennetegnet ved en delvis ringformet hoveddel med flere svingarmer som strekker seg utover på hver side av hoveddelen og er dreibart montert på denne for å kunne bevege seg radialt innover, støtteelementer festet til armene og innrettet for anlegg mot et sylindrisk element som delvis omsluttes av hoveddelen, et rensehode festet til hoveddelen og innrettet for radialt innoverrettet forskyvning, og drivorganer for å bevirke aksial bevegelse av hoveddelen på det sylindriske element. In one embodiment, the invention comprises an apparatus for underwater maintenance which is characterized by a partially annular main part with several swing arms extending outwards on each side of the main part and rotatably mounted thereon to be able to move radially inwards, support elements attached to the arms and aligned for bearing against a cylindrical member partially enclosed by the main body, a cleaning head attached to the main body and arranged for radially inward displacement, and drive means for effecting axial movement of the main body on the cylindrical member.

I samsvar med et foretrukket trekk ved oppfinnelsen drives minst ett av støtteelementene av drivorganene. In accordance with a preferred feature of the invention, at least one of the support elements is driven by the drive means.

I samsvar med et annet foretrukket trekk ved oppfinnelsen, muliggjør støtteelementene vinkelforskyvning av hoveddelen på det sylindriske element. In accordance with another preferred feature of the invention, the support elements enable angular displacement of the main part of the cylindrical element.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen er rensehodet festet til hoveddelen og innrettet for vinkelforskyvning rundt dennes indre omkrets. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the cleaning head is attached to the main part and arranged for angular displacement around its inner circumference.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen støttes rensehodet mot en sleide som er glidbart anordnet på hoveddelen for å muliggjøre vinkelforskyvning. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the cleaning head is supported against a slide which is slidably arranged on the main part to enable angular displacement.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen er rensehodet festet til en bærer ved hjelp av et pantografliknende armsystem i forbindelse med et drivorgan for å muliggjøre radial forskyvning av rensehodet. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the cleaning head is attached to a carrier by means of a pantograph-like arm system in connection with a drive means to enable radial displacement of the cleaning head.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen omfatter rensehodet flere dreibare renseelementer med overlappende rotasjonsbane. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the cleaning head comprises several rotatable cleaning elements with an overlapping rotation path.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen omfatter rensehodet minst to holdere som er dreibart forbundet med en aksialt rettet aksel og som hver støtter i det minste ett renseelement, idet holderne er forspent slik at renseelementene presses inn mot det sylindriske element med tilnærmet samme kraft. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the cleaning head comprises at least two holders which are rotatably connected to an axially directed shaft and each of which supports at least one cleaning element, the holders being biased so that the cleaning elements are pressed against the cylindrical element with approximately the same force .

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen omfatter svingearmene en parallellogramliknende forbindelse mellom hoveddelen og støtteelementene. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the swing arms comprise a parallelogram-like connection between the main part and the support elements.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen har apparatet hovedsakelig null oppdrift. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the apparatus has substantially zero buoyancy.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen er det i tilknytning til apparatet anordnet en leddet hjelpearm som er svingbart montert på hoveddelen og tilpasset å bære et betraktningsorgan og/eller et verktøy, idet denne hjelpearm er fjernbetjenbar. In accordance with yet another preferred feature of the invention, an articulated auxiliary arm is arranged in connection with the apparatus which is pivotably mounted on the main part and adapted to carry a viewing device and/or a tool, this auxiliary arm being remotely operable.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen er det i tilknytning til apparatet anordnet en bærer med ballast, forbundet med overflaten og innrettet for å oppta apparatet når dette ikke benyttes, idet bæreren omfatter kraftkilden for apparatet og er forbundet med dette via en forbindeIsesstreng. In accordance with yet another preferred feature of the invention, a carrier with ballast is arranged in connection with the device, connected to the surface and arranged to accommodate the device when it is not in use, the carrier comprising the power source for the device and is connected to it via a connecting string.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen er det til apparatet tilknyttet en fjernstyrt farkost innrettet for å oppta apparatet og føre det mellom bæreren og et hovedsakelig sylindrisk element. In accordance with yet another preferred feature of the invention, there is associated with the apparatus a remote-controlled vehicle arranged to receive the apparatus and guide it between the carrier and a substantially cylindrical element.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen har den fjernstyrte farkost inspeksjonsorganer. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the remotely controlled vehicle has inspection means.

I samsvar med nok et foretrukket trekk ved oppfinnelsen er den fjernstyrte farkost tilkoplet bæreren via en forbindelseskabel for å gi kraftforskyning påkrevet til be-tjening av den fjernstyrte farkost. In accordance with yet another preferred feature of the invention, the remote-controlled vehicle is connected to the carrier via a connecting cable to provide the power transmission required to operate the remote-controlled vehicle.

Oppfinnelsen vil kunne forstås bedre i lys av den etterfølgende beskrivelse av ett spesielt utførelseseksempel. Beskrivelsen støtter seg til de ledsagende tegninger, hvor fig. 1 viser skjematisk utførelseseksemplets apparat i tilknytning til et hjelpefartøy, fig. 2 er en hovedsakelig isometrisk skisse av utførelseseksemplets renseapparat i drift, fig. 3 er et riss fra enden av dette renseapparat, fig. 4 er et oppriss av rensehodet og bæreren av dette, The invention will be better understood in the light of the following description of a particular embodiment. The description is based on the accompanying drawings, where fig. 1 schematically shows the apparatus of the embodiment in connection with an auxiliary vessel, fig. 2 is a mainly isometric sketch of the embodiment's cleaning apparatus in operation, fig. 3 is a view from the end of this cleaning device, fig. 4 is an elevation of the cleaning head and the carrier thereof,

fig. 5 er et planriss av rensehodet i samsvar med oppfin- fig. 5 is a plan view of the cleaning head in accordance with the invention

nelsens utførelseseksempel, og fig. 6 er et oppriss av dette rensehode. nelsen's design example, and fig. 6 is an elevation of this cleaning head.

Oppfinnelsesgjenstanden angår et apparat for rensing, inspeksjon og vedlikehold av hovedsakelig sylindriske under-vannskonstruksjoner, så som pilarer, peler og bærekonstruk-sjoner i olje- og gassproduksjonsplattformer til havs. Oppfinnelsesgjenstanden omfatter et hjelpefartøy 10, en bærer 11 som er forbundet med hjelpefartøyet over en passende line 12, en fjernstyrt farkost 13 tilknyttet en sekundær bærer 14 som er forbundet med hjelpefartøyet over en sekundær line, og et rense- og vedlikeholdsapparat 15. Bærerne 11 og 14 er forsynt med de nødvendige hydrauliske pumper som er påkrevet for drift av hydrauliske motorer i den fjernstyrte farkost 13 og renseapparatet 15, og bærerne er koplet til sine respektive apparater via forbindelsesstrenger 16 hhv. 17 slik at fluidumtrykk tilføres den fjernstyrte farkost 13 og renseapparatet 15 for drift av hydrauliske motorer som utfører det mekaniske arbeid i disse enheter. Den nødvendige kraft for drift av de hydrauliske pumper på bærerne 11 og 14 tilføres over elektriske kabler fra hjelpefartøyet 10. The object of the invention relates to an apparatus for cleaning, inspection and maintenance of mainly cylindrical underwater structures, such as pillars, piles and support structures in offshore oil and gas production platforms. The object of the invention comprises an auxiliary vessel 10, a carrier 11 which is connected to the auxiliary vessel via a suitable line 12, a remotely controlled vehicle 13 connected to a secondary carrier 14 which is connected to the auxiliary vessel via a secondary line, and a cleaning and maintenance device 15. The carriers 11 and 14 is provided with the necessary hydraulic pumps that are required for the operation of hydraulic motors in the remotely controlled vehicle 13 and the cleaning device 15, and the carriers are connected to their respective devices via connection strings 16 or 17 so that fluid pressure is supplied to the remotely controlled vehicle 13 and the cleaning device 15 for the operation of hydraulic motors which perform the mechanical work in these units. The necessary power for operating the hydraulic pumps on the carriers 11 and 14 is supplied via electrical cables from the auxiliary vessel 10.

Renseapparatet 15 opptas av bæreren 11 for å lette overførselen av apparatet fra hjelpefartøyet 10 til sjøen og fremføring til nærheten av den konstruksjon som skal renses. Bæreren 11 har ballast for å unngå problemer som måtte oppstå når bæreren og renseapparatet passerer sjøens bølgesone. Tilsvarende letter den sekundære bærer 14 overførselen av den fjernstyrte farkost 13 fra hjelpefartøyet 10 til sjøen, og den sekundære bærer 14 har likeledes ballast av samme grunner. Når bæreren 11 er bragt nær den konstruksjon som skal renses, frigjøres den fjernstyrte farkost 13 fra den sekundære bærer og tar inngrep med renseapparatet 15 sam-tidig som dette frigjøres fra bæreren 11 og kan bringes til den ønskede posisjon på konstruksjonen som skal renses, ved hjelp av den fjernstyrte farkost 13. The cleaning apparatus 15 is taken up by the carrier 11 to facilitate the transfer of the apparatus from the auxiliary vessel 10 to the sea and bringing it to the vicinity of the structure to be cleaned. The carrier 11 has ballast to avoid problems that may arise when the carrier and the cleaning device pass the sea's wave zone. Correspondingly, the secondary carrier 14 facilitates the transfer of the remote-controlled vessel 13 from the auxiliary vessel 10 to the sea, and the secondary carrier 14 also has ballast for the same reasons. When the carrier 11 has been brought close to the structure to be cleaned, the remote-controlled vehicle 13 is released from the secondary carrier and engages the cleaning apparatus 15 at the same time as this is released from the carrier 11 and can be brought to the desired position on the structure to be cleaned, by with the help of the remote-controlled vehicle 13.

Renseapparatet 15 omfatter en delvis ringformet hoveddel 20 med flere svingearmer 21 som er dreibart montert på hoveddelen og strekker seg utover hovedsakelig aksialt fra denne. Svingearmene 21 omfatter et par hovedsakelig parallelle armer som hver er svingbart anordnet i forhold til hoveddelen 2o og på sin motsatte ende er forbundet ved hjelp av en brakett som bærer et hjul 22 og en hydraulisk drivmotor 23 for dette hjul. Svingearmene kan beveges radialt i forhold til hoveddelen, og denne bevegelse bevirkes av en hydraulisk sylinder 24. Hver svingearms hydrauliske sylinder 24 er parallellforbundet med de tilsvarende sylindre for de øvrige svingearmer, hvorved et tilført hydraulisk trykk til sylindrene gir hovedsakelig samme forskyvning av samtlige svingearmer 21 og således samme anleggstrykk fra hjulene 22 mot et sylindrisk element 18 som vist på fig. 2, idet dette sylindriske element 18 er anordnet hovedsakelig koaksialt inne i hoveddelen 20. Minst ett av hjulene 22 står i forbindelse med et styreorgan for å bevirke vinkelforskyvning av hjulet på festebraketten og således vil også hoveddelen 20 forskyves vinkelmessig i forhold til det sylindriske element 18. Den indre omkrets av hoveddelen 20 er utstyrt med en sko 25 som glidbart støtter en sleide 26 som i sin tur støttet et rensehode 27. Støttemekanismen for rensehodet 27 omfatter et pantografliknende armsystem som består av en første arm 28 dreibart festet i den ene ende til sleiden 26 via en krankarm 29 som strekker seg fra festet mellom den første arm 28 og sleiden 26. Enden av krankarmen 29 fester den ene ende av en hydraulisk jekk 30 hvis andre ende er dreibart festet til den ene ende av en andre arm 31. Den andre arms 31 andre ende er dreibart festet til en tredje arm 32, hvorved den fri endre av den første arm 28 er dreibart festet til den tredje arms 32 midtparti. Den fri ende av den tredje arm 32 bærer selve rensehodet 27. Når den hydrauliske jekk 30 forlenges bevirker den resulterende forskyvning mellom den første og den andre arm 2 8 hhv. 31 The cleaning apparatus 15 comprises a partially annular main part 20 with several swing arms 21 which are rotatably mounted on the main part and extend outwards mainly axially from this. The swing arms 21 comprise a pair of essentially parallel arms which are each pivotably arranged in relation to the main part 2o and are connected at their opposite end by means of a bracket which carries a wheel 22 and a hydraulic drive motor 23 for this wheel. The swing arms can be moved radially in relation to the main part, and this movement is effected by a hydraulic cylinder 24. Each swing arm's hydraulic cylinder 24 is connected in parallel with the corresponding cylinders for the other swing arms, whereby an applied hydraulic pressure to the cylinders gives essentially the same displacement of all swing arms 21 and thus the same contact pressure from the wheels 22 against a cylindrical element 18 as shown in fig. 2, in that this cylindrical element 18 is arranged mainly coaxially inside the main part 20. At least one of the wheels 22 is in connection with a control device to cause angular displacement of the wheel on the mounting bracket and thus the main part 20 will also be displaced angularly in relation to the cylindrical element 18 The inner circumference of the main part 20 is equipped with a shoe 25 which slidably supports a slide 26 which in turn supported a cleaning head 27. The support mechanism for the cleaning head 27 comprises a pantograph-like arm system consisting of a first arm 28 rotatably attached at one end to the slide 26 via a crank arm 29 which extends from the attachment between the first arm 28 and the slide 26. The end of the crank arm 29 attaches one end of a hydraulic jack 30 whose other end is rotatably attached to one end of a second arm 31. the other end of the second arm 31 is rotatably attached to a third arm 32, whereby the free change of the first arm 28 is rotatably attached to the middle part of the third arm 32. The free end of the third arm 32 carries the cleaning head 27 itself. When the hydraulic jack 30 is extended, the resulting displacement between the first and the second arm 2 causes 8 respectively. 31

at rensehodet føres inntil sleiden 26, mens sammentrekking av den hydrauliske jekk 30 bringer rensehodet radialt vekk fra sleiden 26. that the cleaning head is brought close to the slide 26, while contraction of the hydraulic jack 30 brings the cleaning head radially away from the slide 26.

Det rensehode som er vist på tegningene omfatter tre støtteelementer som er innbyrdes leddforbundet med aksialt rettede aksler 36 hhv. 37. En hydraulisk jekk 39 strekker seg mellom to holdere 33 og 35 som befinner seg ytterst for å spenne disse og en mellomliggende holder 34 til en hovedsakelig sirkulær konfigurasjon. Holderne 33, 34 og 35 bærer flere dreibare renseelementer 38 som hver drives av en hydraulisk motor 40 innrettet slik at når rensehodet 27 beveges vinkelmessig i forhold til hoveddelen 20, over-lapper de baner som renses av renseelementene 38. Renseelementene 38 kan ha en hvilken som helst ønsket form for å lette fjerning av rester av marine avleiringer på de undervanns konstruksjonselementer. The cleaning head shown in the drawings comprises three support elements which are mutually articulated with axially directed shafts 36 respectively. 37. A hydraulic jack 39 extends between two holders 33 and 35 located at the outermost to tension these and an intermediate holder 34 into a substantially circular configuration. The holders 33, 34 and 35 carry several rotatable cleaning elements 38, each driven by a hydraulic motor 40 arranged so that when the cleaning head 27 is moved angularly in relation to the main part 20, they overlap paths that are cleaned by the cleaning elements 38. The cleaning elements 38 can have any any desired shape to facilitate the removal of residual marine deposits on the underwater structural elements.

I samsvar med en alternativ utførelse av rensehodet kan flere renseelementer med overlappende rotasjonsbane anordnes på én og samme bærekonstruksjon og med aksial orientering i forhold til det hovedsakelig sylindriske element 18, hvorved en vinkelforskyvning av rensehodet bevirker at et helt felt med materiale kan fjernes ved hjelp av en enkel rekke renseelementer. In accordance with an alternative embodiment of the cleaning head, several cleaning elements with overlapping rotational paths can be arranged on one and the same support structure and with an axial orientation in relation to the mainly cylindrical element 18, whereby an angular displacement of the cleaning head causes an entire field of material to be removed by means of a simple series of cleaning elements.

Hoveddelen 20 kan være tilknyttet en leddet hjelpearm (ikke vist) som kan være montert på hoveddelens ytterside for å kunne svinges i forhold til denne og for å kunne fjern-betjenes. Den fri ende av hjelpearmen er da tilpasset å The main part 20 can be connected to an articulated auxiliary arm (not shown) which can be mounted on the outer side of the main part in order to be able to swing in relation to it and to be able to be operated remotely. The free end of the auxiliary arm is then adapted to

bære et betraktningsorgan så som et videokamera og/eller et verktøy så som et rensehode eller et sveisehode som kan benyttes for å utføre arbeider på deler av et konstruksjonselement i en viss avstand fra det hovedsakelig sylindriske element 18 som er festet til hoveddelen 20. carry a viewing device such as a video camera and/or a tool such as a cleaning head or a welding head which can be used to carry out work on parts of a structural element at a certain distance from the mainly cylindrical element 18 which is attached to the main part 20.

I samsvar med en alternativ utførelsesform kan hoveddelen 20 omfatte et par delvis ringformede stangelement-er innrettet for relativ innbyrdes vinkelforskyvning, idet rensehodet da holdes av ett av stangelementene og hvor det andre stangelement bærer svingearmene (21) med sine støtte-elementer som kan være av hvilken som helst type, f.eks. i form av hjul 22, og hvis funksjon er å gi anlegg mellom hoveddelen 20 og det sylindriske element 18 for å tillate bevegelse langs dette. Tilsvarende kan rensehodet og renseelementene ha en hvilken som helst ønsket form. In accordance with an alternative embodiment, the main part 20 may comprise a pair of partially annular rod elements arranged for relative mutual angular displacement, the cleaning head then being held by one of the rod elements and where the other rod element carries the swing arms (21) with its support elements which may be of any type, e.g. in the form of wheels 22, and whose function is to provide contact between the main part 20 and the cylindrical element 18 to allow movement along this. Correspondingly, the cleaning head and the cleaning elements can have any desired shape.

Det skal påpekes at rammen om den foreliggende oppfinnelse ikke behøver være begrenset til det spesielle utførelseseksempel som er beskrevet ovenfor. It should be pointed out that the scope of the present invention need not be limited to the particular embodiment described above.

Claims (15)

1. Apparat for undervanns vedlikehold, karakterisert ved en delvis ringformet hoveddel (20) med flere svingearmer (21) som strekker seg utover på hver side av hoveddelen og er dreibart montert på denne for å kunne bevege seg radialt innover, støtteelementer (22) festet til armene og innrettet for anlegg mot et sylindrisk element (18) som delvis omsluttes av hoveddelen (20), et rensehode (27) festet til hoveddelen (20) og innrettet for radial innoverrettet forskyvning, og drivorganer for å bevirke aksial bevegelse av hoveddelen (20) på det sylindriske element (18).1. Apparatus for underwater maintenance, characterized by a partially annular main part (20) with several swing arms (21) which extend outwards on each side of the main part and are rotatably mounted on this to be able to move radially inwards, support elements (22) attached to the arms and arranged for bearing against a cylindrical element (18) which is partially enclosed by the main part (20), a cleaning head (27) attached to the main part (20) and arranged for radial inward displacement, and drive means for effecting axial movement of the main part ( 20) on the cylindrical element (18). 2. Apparat ifølge krav 1, karakterisert ved at minst ett av støtteelementene (22) drives av drivorganene.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that at least one of the support elements (22) is driven by the drive means. 3. Apparat ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at støtteelementene (22) muliggjør vinkelforskyvning av hoveddelen (20) på det sylindriske element (18).3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the support elements (22) enable angular displacement of the main part (20) on the cylindrical element (18). 4. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved at rensehodet (27) er festet til hoveddelen (20) og innrettet for vinkelforskyvning rundt dennes indre omkrets.4. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning head (27) is attached to the main part (20) and arranged for angular displacement around its inner circumference. 5. Apparat ifølge krav 4, karakterisert ved at rensehodet (27) støttes mot en sleide (26) som er glidbart anordnet på hoveddelen (20) for å muliggjøre vinkel-forskyvningen.5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the cleaning head (27) is supported against a slide (26) which is slidably arranged on the main part (20) to enable the angular displacement. 6. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved at rensehodet (27) er radialt bevegelig i et pantografliknende armsystem i forbindelse med et drivorgan (30) for å muliggjø re den radiale forskyvning av rensehodet (27).6. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning head (27) is radially movable in a pantograph-like arm system in connection with a drive means (30) to enable the radial displacement of the cleaning head (27). 7. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved at rensehodet (27) omfatter flere dreibare renseelementer med overlappende rotasjonsbane.7. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning head (27) comprises several rotatable cleaning elements with an overlapping rotation path. 8. Apparat ifølge ett av kravene 1-7, karakterisert ved at rensehodet (27) omfatter minst to holdere (33, 34, 35) dreibart forbundet med en aksialt rettet aksel (36, 37) og som hver bærer i det minste ett renseelement, idet holderne er forspent slik at.renseelementene presses inn mot det hovedsakelig sylindriske element (18) med tilnærmet samme kraft.8. Apparatus according to one of claims 1-7, characterized in that the cleaning head (27) comprises at least two holders (33, 34, 35) rotatably connected with an axially directed shaft (36, 37) and each of which carries at least one cleaning element , as the holders are biased so that the cleaning elements are pressed against the mainly cylindrical element (18) with approximately the same force. 9. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved at svingearmene (21) omfatter en parallellogramliknende forbindelse mellom hoveddelen (20) og støtteelementene (22).9. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that the swing arms (21) comprise a parallelogram-like connection between the main part (20) and the support elements (22). 10. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved at det hovedsakelig har null oppdrift.10. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that it mainly has zero buoyancy. 11. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved en leddet hjelpearm som er svingbart montert på hoveddelen (20) og tilpasset å bære et betraktningsorgan og/eller et verktøy, idet denne hjelpearm er fjernbetjenbar.11. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized by an articulated auxiliary arm which is pivotably mounted on the main part (20) and adapted to carry a viewing device and/or a tool, this auxiliary arm being remotely operable. 12. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved tilknytning til en bærer (11) med ballast, forbundet med overflaten og innrettet for å oppta apparatet når det ikke benyttes, idet bæreren omfatter kraftkilden for apparatet og er forbundet med dette via en forbindelses streng(16) .12. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized by connection to a carrier (11) with ballast, connected to the surface and arranged to accommodate the apparatus when it is not in use, the carrier comprising the power source for the apparatus and is connected to it via a connection string(16) . 13. Apparat ifølge ett av de foregående krav, karakterisert ved at det er tilknyttet en fjernstyrt farkost (13) innrettet for å oppta apparatet og føre det mellom bæreren (11) og et hovedsakelig sylindrisk element (18).13. Apparatus according to one of the preceding claims, characterized in that it is associated with a remote-controlled vehicle (13) arranged to receive the apparatus and guide it between the carrier (11) and a mainly cylindrical element (18). 14. Apparat ifølge krav 13, karakterisert ved at den fjernstyrte farkost (13) har inspeksjonsorganer.14. Apparatus according to claim 13, characterized in that the remotely controlled vehicle (13) has inspection devices. 15. Apparat for undervanns vedlikehold, hovedsakelig karakterisert som beskrevet og med henvisning til de ledsagende tegninger.15. Apparatus for underwater maintenance, mainly characterized as described and with reference to the accompanying drawings.