NO862791L - Strekkontrollsystem. - Google Patents

Abstract

Et strekkontrollsystem for utstyr. til å flytte en gjenstand under strekk. slik som strekkstyrte heiser, kabelstrekkere og rørstrekkere, omfatter. en vekselstrømsmotor som kan drives. med variabel hastighet, en motorstyring. for å regulere hastigheten til drivmotoren og et strekkontrollsystem. som reagerer på gjenstandens hastighet. og strekket og som leverer inngangssignaler til motorregulatoren som. respons på en variasjon i strekket. fra det ønskede strekk og derved øker. eller reduserer drivmotorens hastighet. for å føre strekket tilbake til den. ønskede verdi. I tillegg omfatter. strekkontTollsystemet innretninger. for å regulere spenning og frekvens. av den tilførte effekt til drivmotoren. og særlig for å regulere spennings-. og frekvensforholdet ved lavhastighetsdrift av drivmotoren, slik at det. tas hensyn til forandringen i motor-karakteristikken ved lav hastighet,. samt ved overgang mellom høyhastighets-og lavhastighetsdrift, og spesielt. når drivmotoren drives i regenerativ. mode.MOTOR I ^) y. MOTOR Z r^^^1 "HASTIGHETS- V. /V KONTROLL _ ,. *eY. r-h-l----^r-—i I I. -TREKK- I I I. jlEFERANSE- ' i 1 I. INNGANG. ——BASTIGBETSSIGNAL. I. i .. INSTRUKSJON I I. VEKSEL- L j6. RETTER-. l™™. prnj -r—]>^. I CTo-tJ STYRING VEKSEL- ' . _*~—LfZTLJ. ^^™^-. \ BIODl U-42 INSTRUKSJON I MOTOR j jr^o_|-|^ ' ™-NETTSTRØMINNGANG

Description

Oppfinnelsen angår hastighets/strekk-kontrollsystemer med tilbakekobling, strekkregulatorer for rør- og kabelstrekkere og heiser som benytter pulsbreddemodulerte vekselrettere til styring av motordrift.

Hastighetsregulatorer for vekselstrømsmotorer med variabel hastighet får problemer med å styre motorer ved bruk under 10%- av synkronhastigheten.

Nylig utviklede regulatorer som under visse betingelser opererer under 10% av synkronhastigheten, er å få. Slike regulatorer kan fås gjennom Siemens-Allis, Inc. i South Plainfield, New Jersey, U.S.A. Regulatorene er av en art betegnet som konstantspennings, likestrøms linjeomformere som benyttes i trefase synkron- eller kortslutnings-vekselstrømsmotorer. Slike regulatorer er representert av Simovert P modell-regulatoren som kan fås fra Siemens-Allis, Inc. Vekselretterkretsen og regulatorene beskrives i det elektriske instruksjonsdokument No. X-2924, Sections 1-9 og instruksjonsdokument C-143-D/L-AC-PWM-SIEMENS-VER.1 og tegningene 3GE 473 001.9006.01 SP, blad

1-43. Disse regulatorer benytter en pulsbreddemodulert veksel-retter for å styre tilførselen av effekt til motorene. Disse regulatorer ble utviklet til bruk med graveutstyr såsom shovlere og slepeskrapere fremstilt av Bucyrus-Erie Co. i South Milwaukee, Wisconsin. Slikt utstyr benytter motorer på 1300-2000 hk

og et tilbakekoblet kontrollsystem for hastighet fremfor et for strekk.

I utgangspunktet krever pulsbreddemodulerte (PWM) vekselrettere to instruksjoner i deres primære kontrollopplegg, spenning og frekvens. Spennings- og frekvensinstruksjonene er vanligvis analogspenninger som forteller de virkelige PWM-tennkretsene hvor hurtig de skal tenne og hvor mange pulser pr. halvsinus-bølge som skal leveres og hvilken pulsbredde som skal benyttes.

Regulatoren omfatter en vektoranalysator som beregner den

riktige spenningsinstruksjon ved å anta at den nødvendige motorspenning er sammensatt av vektorsummen av to spenninger

som alltid har 90° avstand. Dette tillater beregning av den riktige vektorstørrelse ved den enkle kvadratroten av summen av kvadratene-prosedyren som benyttes for å finne hypotenusen i en rettvinklet trekant. Tilnærmelsen er gyldig for hastighets-(frekvens-) området fra 10% til 100% av motorytelsen. Under 10% av motorhastigheten er metoden ugyldig. En metode kalt "elektronisk motstand" benyttes under et valgbart kontrollpunkt kalt "minimumsfrekvens", f . , som normalt er 10% av den nomi-min

nelle hastighet. Den elektroniske motstand strekker partier av de to summasjonsvektorer og frembringer en større spenningsinstruksjon i dette område. Den faktor hvorved disse partier strekkes, bestemmes eksperimentelt for hvert system. K-faktoren er ikke momentant tilgjengelig ved eksakt 10% hastighet, men leveres i et stigende trinn av en K-rampekrets. Hastigheten i millisekunder som K stiger med (den er i realiteten ikke tilgjengelig inntil stigetiden er medgått), påvirker stabiliteten av motorstrømstyringen på samme måte som størrelsen av K-effekten gjør det.

PWM-regulatorer har blitt brukt av søkerne på anvendelser

for å holde konstant strekk og variere hastigheten, spesielt ved rør- og kabelstrekkere og heiser..

Ved prosessen å bruke PWM-regulatorer på lineære rør- og kabelstrekkere ble en passende K-faktor som tillater ytelse under 10% hastighet funnet for visse lett belastede, sterkt dynamiske betingelser. Imidlertid var det noen uvanlige vansker når systemet var fullt belastet. Under visse betingelser ville ikke styringen virke. På meget store heisemotorer i B-E-grave-maskiner kan en enkelt verdi for K-faktoren finnes, og den er tilfredsstillende for alle forhold (spesielt ved hjelp av et signal identifisert som det alfa-deriverte signal).

Det var innlysende at de mindre motorer til den elektriske strekkmaskin, motorer med fra 360 til 500 hk, måtte gis for-skjellige K-verdier ved gitte hastigheter for hver retning av motorbelastning, driving eller generering. I tillegg påvirket det alfa-deriverte signal driften negativt under visse forhold. Problemet som forekom, var at motorene tapte styring av lasten ved firing eller utlegging, motorstrømmen ble for stor. Dette gjør at vekselretteren "slår seg ut" på overstrøm når systemet gjennomgår overgangen fra driving til generering og hastigheten øket fra lavhastighetsstyring til høyhastighetsstyring. Situa-sjonen forekom alltid når overgangshastigheten var langsom,

men var ikke så meget et problem når overgangshastigheten var rask.

Pulsbreddemodulerte regulatorer av vekselrettertypen blir benyttet i forbindelse med vekselstrømsmotorer som drivverk med variabel hastighet til bruk ved konstant strekk. Slik konstant strekkbruk omfatter strekkstyrte rørstrekkere med tilbakekobling, kabelstrekkere og heiser. Motorregulatorene av typen konstantspennings likestrøms linje-omformer benyttes til å regulere tilførselen av effekt til en eller flere trefase vekselstrøms synkron eller kortslutningsmotorer. Regulatorene er av den type hvor et vektoranalysatorsystem benyttes til å bestemme det passende forhold mellom frekvens og spenning benyttet på motorene. Regulatoren omfatter dessuten kretser for å endre det normale spennings- og frekvensforhold under en valgbar minimumsfrekvens for å ta hensyn til forandringen i motorkarakteristikkene ved lav hastighet. Denne modifikasjons-metode, kalt elektronisk motstand, blir ytterligere modifisert ved bruk i strekkstyring. Ved-slik bruk, når motoren løper under en utsetning, eller går i regenerativ mode, ved overgangen fra lavhastighetsstyring til høyhastighetsstyring, blir regu-latorsignalene modifisert for å øke motorens dreiemoment ved overgangen. Regulatoren genererer et signal som representerer hastigheten i foranding av vinkelen mellom vektorene i vektoranalysatorkretsen under lavhastighetsdri ft. Ved drift under regenereringsmoden eller ved overgangen fra lavhastighets-motorstyring til høyhastighetsmotorstyring, dempes også signalene for vinkelforandringsraten for å eliminere uønskede effekter.

Den pulsbreddemodulerte styring benyttes i forbindelse med

et strekkontrollsystem som reagerer på hastigheten til gjenstanden som beveges, slik som røret, kabelen eller heiskabelen

såvel som strekket til en slik gjenstand. Strekkontrollsystemet gir et hastighetsinngangssignal til motorregulatoren som respons på en variasjon i strekket fra det ønskede strekk, enten ved å øke eller minske hastigheten av drivmotoren for å føre strekket tilbake til den ønskede verdi. Utgangen fra dette kontrollsystem reagerer på hastigheten til gjenstanden som beveges, slik at hastighetsjusteringen moduleres for at hastigheten for forandringene i hastigheten skal variere med driftshastigheten. Fig. 1 er et skjematisk diagram av en pulsbreddemodulert motor-regulator og de tilhørende kontrollsystemkomponenter benyttet i forbindelse med en rørstrekker. Fig. 2 er et skjematisk diagram av en pulsbreddemodulert regulator og tilhørende kontrollsystemkomponenter benyttet i forbindelse med en heis, og

fig. 3 er et skjematisk diagram av en modifikasjon av puls-breddemodulatorregulatorene til bruk ved strekkstyring.

En strekkontroll til bruk i forbindelse med strekkontrollut-styr slik som rør- og kabelstrekkere og heiser skaffes.

På fig. 1 vises en strekkmaskin av den type som benyttes for rør eller kabel og dens tilhørende kontrollsystem på skjematisk form. Rør- eller kabelstrekken er av en type beskrevet i US patent nr. 3 669 329, Blanchet et al., Rørstrekkenhet og US patentskrift nr. 3 722 769, Aplet et al., Strekkontrollsystem. Rørstrekkeren 10 har baner 12 og 14 som vender mot hverandre

og griper sidene av røret 16. Rørstrekkeren benyttes i forbindelse med rørleggingsoperasjoner slik som hvor røret legges ut fra enden av en flytende plattform som flyttes langs en bane for å plassere røret på havbunnen etter en ønsket rute. Hastigheten til beltene justeres av kontrollsystemet for å holde det ønskede strekk på røret. Hastigheten av beltene økes for å redusere strekket og hastigheten av beltene reduseres for å øke strekket.

Hvert belte i strekkmaskinen er utstyrt med en vekselstrøms kortslutnings-induksjonsmotor 18 og 20. Motorene styres ved motorregulatoren 22 benyttet i forbindelse med et tilbake-koblingskontrollsystem som omfatter regulatorene 24,tachometeret 26 og veiecelle 28. Utgangssignalet fra tachometeret svarer til den lineære hastighet av røret og veiecellens utgangssignal svarer til strekket anbragt på røret av rørstrekkeren 10. Signalet fra lastcellen sammenlignes med et strekkreferanse-signal som stilles inn av operatøren for utstyret. Et juster-bart dødbånd foreligger. Kontrollsignalet blir deretter forskjøvet av hastighetssignalet i en grad som svarer til hastigheten og retningen av rørets bevegelse. Resultatet er et hastighetssignal som benyttes på motorregulatoren 22.

Motorregulatoren 22 er en pulsbreddemodulert (PWM) regulator

med lavhastighetskontroll. Det er av den type som kan fås fra Siemens-Allis Inc. i South Plainfield, New Jersey og identi-fiseres som en konstantspennings, likestrøms linjeomformer.

For eksempel Simovert P modell-regulator med trefase, 500 volt, 50/60 hertz, 360 kva nominell regulator, type 6 SC 3438-7Na00

for bruk med motorer slik som Siemens-Allis, Inc. 447 T Frame,

6 pols, 460 volts, 110 kw/150 hk trefase kortslutnings induk-sjonsmotorer .

Det modifiserte hastighetssignal 30 og hastighetssignalet

32 fra tachometeret 26 leveres til regulatoren.

Regulatoren 22 omfatter en vekselretterregulator 34 med lav-hastighetsregulering som gir en spenningsinstruksjon og en frekvensinstruksjon til tennregulatoren 36. Tennregulatoren styrer tenningen av vekselretterne 38. Under påvirkning av tennstyringen leverer vekselretterne vekselstrømsignaler til motoren 18 og 20 ved å omforme et konstantspennings likestrøm-signal levert fra nettstrøminngangen 40 gjennom en diode,

eller en halvlederlikeretterbro, 42 og filter 44.

Fig. 2 viser den samme type regulator benyttet på en heis 50. Regulatoren styrer heisdrivmotorene 52 og 54 som styrer kabeltrommelen 56. En instrumentert blokkskive 58 er forsynt med et kabelhastighetstachometer 59 og en veiecelle 60. Veie-cellen som gir et utgangssignal svarende til strekket på last-bærekabelen 62. Regulatoren 64 virker på samme måte som regulatorene 24 benyttet sammen med rørstrekkeren og vist på fig. 1. Motorregulatoren 66 virker som motorregulatoren 22 benyttet i forbindelse med rørstrekkeren vist på fig. 1. Hovedforskjellen ved kontrollkretsen for heisen fra den fra rørstrekkeren er kilden for hastighets-kontrollsignalene. I heisregulatorene vist på fig. 1 gir tachometeret motorhastighetsregulering og hastighetsinngang til regulatorene 24. Da drivmotoren er forskjellig fordi den effektive diameter av kabelen avhenger av hvor mye kabel som vikles rundt trommelen på et tidspunkt. Av denne grunn tas et hastighetsinngangssignal til motorregulatoren 66 fra motortachometeret og hastighetsinngangs-signalet til regultoren 64 tas fra kabelhastighetstachometeret 59.

For at PWM regulatorer skal virke korrekt under alle forhold, ble vektoranalysatorkretsen i vekselretterkontrolldelen 34 modifisert. Den normale vektoranalysatorkrets inneholdt i regulatoren slik som den beskrevet ovenfor modifiseres som vist på fig. 4. Ved drift var overgangene fra høyhastighets til lavhastighetskontroll i regenerativ mode, lavhastighets til høyhastighetskontroll og høyhastighets- til lavhastighetskontroll i drivmoden tilstrekkelig. Imidlertid, ved bruk med kabel- eller rørstrekker var jevn, problemfri drift ikke mulig i overgangen fra lavhastighets- til høyhastighetsregulering i den regenerative mode. Karakteristikkene til mindre motorer er tilstrekkelig forskjellig fra de store heismotorer slik at ikke nok dreiemoment utvikles med hva som synes å være den korrekte spenning. Under hurtige overganger var problemet ikke så fremtredende, da nok tid medgikk i overgangsområdet til at reguleringen hyppig kunne holde tritt med motoren før den kunne bryte sammen og miste styringen av lasten. Under langsomme overganger vil motoren uomgjengelig bryte, sammen, miste styringen på lasten og forårsake et overstrømsutfall før høyhastighetskontrollen kommer inn for igjen å ta hånd

om lasten.

For å løse problemet må spenningen til motoren økes under

den problematiske overgangen. Dessuten må virkningen av den være større for langsomme overganger enn hurtigere, og den bør også være strøm-, dvs. lastavhengig. Kontrbllmodifikasjonen består av to analogkomparatorer 70 og 71 med digitale utganger, digitale logiske porter 72, 74, '76 , 78 og 80, to halvleder-reléer 82 og 84, en dempingsresistor 86, en absoluttverdi-forsterker 85 og en justerbar forsinkelsesforsterker 88.

Modifikasjonen vil bli beskrevet som implementert på en Simovert P-regulator av typen beskrevet ovenfor, bortsett

fra at den nominelle motorfrekvens er 45 Hz. Inngangssignalet til kontrollmodifikasjonen på forbindelsen 90 representerer absoluttverdien av frekvensbehovsignalet gitt på kretskortet identifisert som kundekortet. Inngangssignalet på forbindelsen 92 er et signal som angir hvorvidt motoren er i genereringsmoden eller drivmoden og fås fra kretskortet identifisert som 9215-kortet. Inngangssignalet på forbindelsen 94 angir at frekvensen er over minimumsfrekvensen og at K-faktoren er falt til 0. Dette signal fås fra kretskortet identifisert som B/E-Siemens 9214-kortet. Inngangssignalet på forbindelsen 96 er den alfa-deriverte puls levert til samme kretskort som signalet på forbindelsen 94. Signalet på forbindelsen 98 representerer det positive eller negative signal som representerer den lavhastighetsmodifiserte vektor +/- K•I og fås fra samme kretskort som signalet på linjene 94 og 96.

Mens PWM-regulatorer vanligvis svitsjer til lavhastighets-eller elektronisk resistanskontroll ved og under 10% av synkronhastigheten, er det for rørstrekkanvendelser ønskelig å høye høyhastighetskontrollen i virkning inntil hastigheten når omtrent 6,6% av synkronhastigheten.

PWM-kontrollsystemparameteren overvåket på linjen 90, den absolutte verdi av frekvenskontrollspenningen overvåkes av komparatorene 70 og 72. Komparator 70 gir en logisk høy verdi på frekvenser under 1,5 hertz. Komparatoren er gitt en hysterese slik at den går til en logisk lav verdi når den når frekvenser over 2,5 hertz. Komparator 72 gir en logisk lav verdi på frekvenser under 1,5 hertz og er forsynt med en hysterese slik at det fås en logisk høy verdi som utgang når frekvensen er over 9 hertz.

Utgangsverdiene fra komparatorene 70 og 72 adderes logisk med en systemparameter på linjen 92 som er logisk høy for å generere og logisk lav for driving. Utgangsverdien fra porten 72 gis til en NAND-port som styrer releet 84. Utgangsverdien til komparatoren 72 adderes logisk og inverteres med en systemparameter som er høy når frekvensbehovet er over minimumsfrekvensen og K-faktoren er falt til 0. Utgangsverdien fra 76 stiller RS flip-flopen dannet av 78 og 80 når den er sann. Komparatorens vippenivå er noe mindre enn 1,5 hertz og tillater en viss forskjell i punktet hvor de to komparatorer forandrer tilstand.

Når frekvensinstruksjonen har falt til under 1,5 hertz og motoren er instruert om å gå i den genererende retning, gis to logisk høye nivåer til NAND-porten 74. NAND-portutgangen har lavt nivå og releet er i dets hviletilstand.. Dette tillater at absoluttverdien av K • I wbegynner å øke:gjennom den styrte rampeforsterker 88 for å øke spenningsvektoren U 2 som forekommer på kretsutgangslinjen 100. Rampens responstid er omtrent 0,25 s. Idet frekvensen øker til over 2,5 hertz, slås releet 84 av

ved en forandring av utgangsverdien fra komparator 70.

Kontrollrampen begynner å minske virkningen av signalet på inngangen 98 når det er utgangsignal på linjen 100, men ikke før systemet er svitsjet til høyhastighetsregulatorstyring. Rampens utløpstid er kritisk og er 1,2 s. Bemerk at minimumsfrekvensen for regulatoravsnittet er minsket til omtrent 3 hertz. Under hurtige overganger blir releet 84 bare tilført energi under noen millisekunder og rampen svekker enhver virkning på utgangssignalet på linjen 100. Under langsomme overganger er reléet på tilstrekkelig lenge til å danne den maksimale forsinkelse i rampekretsen, slik at det vil være noen virkning på utgangssignalet på linjen 100 selv under de langsomste overganger. Signalet på utgangslinjen 100 er spenningsvektoren U2som gis som inngang til kvadratroten pa 2 + 2-kretsen,

i summeringsleddet på det trykte kretskort identifisert som B/E-Siemens 9214-kortet.

For den analoge tidsforsinkelse 88 er forsinkelsen på rampen

1 omtrent et kvart sekund og forsinkelsen på rampen 2 som er kritisk, er omtrent 1,2 s. Bare det positive signal på analogtidsforsinkelsen benyttes.

En ytterligere modifikasjon påvirker den alfaderiverende krets. Det alfaderiverende signal representerer hastighetsforandringen for vinklene mellom de beregnede vektorer. Den alfaderiverte puls oppfanges på inngangen 76 og modifiseres ved virkningen av reléet 82 og resistoren 86, en 100 K ohms resistor, under den kritiske periode. Det modifiserte utgangssignal leveres på utgangslinjen 108 som er forbundet med frekvensinstruksjons-summasjonsleddet på det trykte kretskort identifisert som B/E-Siemens 9216-kortet.

Da motorspenningen er så høy idet den forlater nullhastighet (spesielt i den regenerative retning), forårsaker den alfa-deriverte puls overskuddsstrøm. Komparatoren 72 stiller RS flip-flopen på høyere hastigheter uansett om det drives eller genereres. Når flip-flopen er innstilt, mottar reléet 82 ikke energi og tillater den fulle alfa-null-hastighet (full anvendelse av det alfa-deriverte signal). Ved tidspunktet når frekvens-instruks jonen har stilt seg inn på null hastighet, tilbake-stilles flip-flopen og gir energi til reléet 82, vist i den ikke-energiserte tilstand. Dette svekker det alfa-deriverte signal inntil motoren igjen har nådd høyere hastigheter.

Alle signaler i kretsen er fra null til ti volt likespenning.

Mens denne oppfinnelse er blitt beskrevet i samband med spesifikke utførelser av kontrollsystemer for vekselstrøms-motorer med variabel hastighet som er benyttet med rørstrekkere, kabelstrekkere og heiser, skal det forstås at disse er rent eksemplifiserende. En rekke modifikasjoner og endringer kan gjøres på oppfinnelsen og dens bruk uten å avvike fra ånden og rammen for oppfinnelsen, og det er hensikten at patentet skal dekke samtlige trekk av patenterbar nyhet som forekommer ved- oppfinnelsen og som er dekket med de følgende krav.

Claims (6)

1. Strekkontrollsystem for utstyr til bevegelse av en gjenstand under en kontrollert grad av strekk slik som strekkstyrte heiser, kabelstrekkere og rørstrekkere, karakterisert ved at det omfatter: a) en vekselstrøms drivmotor egnet til drift med variabel hastighet, b) en motorstyring som reagerer på inngangssignaler for å variere drivmotorens hastighet, idet motorstyringen omfatter pulsbreddemodulert vekselretterstyring for å levere effekt til drivmotoren med variabel frekvens og variabel spenning som respons på et spenningssignal og et frekvenssignal og et spennings- og frekvenskontrollsystem som reagerer på inn-gangssignalene, og c) et strekkontrollsystem som reagerer på hastigheten av gjenstanden og strekket leverer et hastighetsinngangssignal til motorregulatoren som respons på en variasjon i strekket fra det ønskede strekk, og som enten øker eller minsker drivmotorens hastighet for å føre strekket tilbake til den ønskede verdi, omfattende innretninger som reagerer på hastigheten til gjenstanden som beveges for å modulere hastighetsjusteringen slik at hastigheten for forandring av hastighet varierer med driftshastigheten.

2. Strekkontrollsystem i henhold til krav 1, karakterisert ved at motorstyringen omfatter en konstant spenning, likestrømsomformerregulator av den art som omfatter innretninger til styring av spenning og frekvens for effekten for å drive motoren og videre omfatter anordninger for å modifisere spennings- og frekvensforholdene under en valgbar minimumsfrekvens for å modifisere spennings- og frekvensforholdet til effekten til drivmotoren under lavhastighetsdrift for å ta hensyn til forandringen i motorkarakteristikkene med lav hastighet.

3. Strekkontrollsystem i henhold til krav 2, karakterisert ved at spennings- og frekvenskontroll- systemet omfatter en anordning for modifikasjon av spennings-og frekvensforholdet for å modifisere driften av spennings-og frekvenskontrollen når motorhastigheten er i området på 6,6% av synkronhastigheten eller under.

4. Strekkontrollsystem av den type som har en vektorsystem-analysator som leverer et lavhastighetsmodifisert vektorsignal for å ta hensyn til forandringer i motorkontrollkarakteristik-kene i henhold til krav 2, karakterisert ved at vektoranalysatorsystemet dessuten omfatter en anordning for å øke det lavhastighetsmodifiserte vektorsignal ved overgangen fra lavhastighets- til høyhastighetskontroll i motorens regenerative mode for å øke drivmotordreiemomentet og forhindre tap av styring.

5. Strekkontrollsystem i henhold til krav 1, karakterisert ved at spennings- og frekvenskontroll-systemet omfatter et vektoranalysatorsystem for å styre spenningen og frekvensen av effekten for å drive motoren og dessuten omfatter en elektronisk motstandskontroll for å endre spennings-og frekvensforholdene når motorhastigheten er i området av 10% av synkronhastigheten eller under.

6. Strekkontrollsystem av den type som har et vektoranalysatorsystem som omfatter et signal som påvirker frekvensutgangs-signalet fra frekvenskontrollen og som representerer hastigheten for forandring av vinkelen mellom vektorene, i henhold til krav 3, karakterisert ved at vektor-anaysatorsystemet dessuten omfatter en anordning for å endre signalet for hastighetsforandringen i vektorvinkelen under overgangen fra lav hastighet til høyhastighetsdrift når drivmotoren er i regenererende mode.