NO792326L - NAVIGATION NAVIGATION SYSTEM. - Google Patents
NAVIGATION NAVIGATION SYSTEM.Info
- Publication number
- NO792326L NO792326L NO792326A NO792326A NO792326L NO 792326 L NO792326 L NO 792326L NO 792326 A NO792326 A NO 792326A NO 792326 A NO792326 A NO 792326A NO 792326 L NO792326 L NO 792326L
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- radar
- computer system
- route
- points
- map
- Prior art date
Links
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/24—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays the display being orientated or displaced in accordance with movement of object carrying the transmitting and receiving apparatus, e.g. true-motion radar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
Description
Navigeringssystem for seileledén.Navigation system for the sail led.
I IN
Foreliggende oppfinnelse angår et navigeringssystem for. seileledén av den type som omfatter på et fartøy anordnet logg, tidsmålingsorgan og radaranlegg. ! The present invention relates to a navigation system for. the sailing guide of the type that includes a log, time measuring device and radar system arranged on a vessel. !
Hensikten med oppfinnelsen er å frembringe et navigeringssystem som ved hjelp av et datamaskinanlegg mulig-gjør nøyaktig navigering av fartøyet i trange farvann under anvendelse av svært begrenset inf ormasjjon om forholdene omkring den ruten som fartøyet skal tilbakelegge. Herved blir de krav som en må stille til datamaskinanlegget hva angår kapasitet og dataprogram svært rimelig, hvilket på sin side innebærer anselige mindre kostnader og gjør systemet attraktivt også for fartøy av mindre størrelse. The purpose of the invention is to produce a navigation system which, with the help of a computer system, enables accurate navigation of the vessel in narrow waters using very limited information about the conditions surrounding the route the vessel is to cover. In this way, the requirements that must be placed on the computer system in terms of capacity and computer program are very reasonable, which in turn entails considerably lower costs and makes the system attractive also for vessels of smaller size.
Det karakteristiske for systemet ifølge oppfinnelsen, fremgår av pateritkravene. The characteristic of the system according to the invention is evident from the paterite requirements.
Oppfinnelsen skal nærmere beskrives i tilslutning til medfølgende tegninger, hvor: The invention must be described in more detail in connection with the accompanying drawings, where:
figur 1 viser et blokkskjema over systemet,figure 1 shows a block diagram of the system,
figur 2 viser skjematisk en utlagt rute for et fartøy med karter inntegnet med prikkede linjer, og figure 2 schematically shows a laid out route for a vessel with charts drawn with dotted lines, and
figur 3 viser en billedskjerm med kart og innmatet radarekko. figure 3 shows a picture screen with a map and fed radar echo.
Blokksjemaét ifølge figur 1 omfatter et datamaskinanlegg 10 med innebygget tidsmålingsorgan, til hvilket er til-sluttet et gyrokompass 11, en logg 12, et radaranlegg 13, et kassettapparat 14 samt en billedskjerm 15. The block diagram according to Figure 1 comprises a computer system 10 with a built-in time measuring device, to which a gyrocompass 11, a log 12, a radar system 13, a cassette device 14 and a video screen 15 are connected.
Fra gyrokompasset 11, henholdsvis loggen 12, mottar dataanlegget 10 informasjon om fartøyets kurs, henholdsvis hastighet, og kan av denne informasjon om hastigheten og tiden suksessivt beregne fartøyets posisjon under fart med en på forhånd bestemt rute. From the gyrocompass 11, respectively the log 12, the computer system 10 receives information about the vessel's course, respectively speed, and can from this information about the speed and time successively calculate the vessel's position while traveling with a predetermined route.
I kassettapparatet 14 finnes på forhånd anordnede informasjoner om kartene i nærmeste omgivelse til visse på forhånd bestemte og fra hverandre vel adskilte punkter langs den nevnte ruten. Denne informasjonen er latent tilgjengelig for datamaskinanlegget, og alt etter som fartøyet passerer nevnte punkter på ruten innmates de aktuelle kartene suksessivt til datamaskinanlegget 10 og vises på fcilledskjermen.15. In the cassette device 14 there is pre-arranged information about the maps in the immediate vicinity of certain pre-determined and well-separated points along the mentioned route. This information is latently available to the computer system, and as the vessel passes said points on the route, the relevant maps are successively fed into the computer system 10 and displayed on the fcilled screen. 15.
Radaranlegget 13 er anordnet til å angi, samtidig med at et kart vises, et flertall, menjbegrenset antall radarekko på det nettopp viste kartet. Vedjundertrykking av ikke The radar system 13 is arranged to indicate, at the same time as a map is displayed, a plurality, limited number of radar echoes on the map just displayed. Wood suppression of not
ønskede radarekko fra radaranlegget oppnår man en begrensning j i kravet til datåmaskinanleggets programvolum, uten å minske presisjonen i posisjonsangivelsen. Begrensningen av radarekkoet gjøres i sammenheng med programbeskrivningen fra tilgjengelig, tidligere innspilte ekkoposisjonsinformasjoner. desired radar echoes from the radar system, a limitation j is achieved in the requirement for the computer system's program volume, without reducing the precision in the position indication. The limitation of the radar echo is done in conjunction with the program description from available, previously recorded echo position information.
Nærmere bestemt virker navigeringssystemet på følgende måte. Når en av datåmaskinanleggets10 beregnede posisjon tilsvarer en viss avstand fra noen av de nevnte punktene Pnpå ruten til nærmeste påfølgende punkt Pn+1 på ruten,viser datamaskinanlegget den til nevnte påfølgende punkt Pn+1 tilsvarende kart, og samtidig viser radaranlegget radarekko på billedskjermen 15. Disse kartbildene og radarekkoene forblir på billedskjermen 15 til dets neste kartbilde og tilhørende radarekko tilsvarende med beregnende posisjon for punktet Pn+2 på ruten vises på skjermen 15. More specifically, the navigation system works as follows. When one of the positions calculated by the computer system 10 corresponds to a certain distance from any of the mentioned points Pn on the route to the nearest subsequent point Pn+1 on the route, the computer system shows the corresponding map to said subsequent point Pn+1, and at the same time the radar system shows the radar echo on the image screen 15. These map images and radar echoes remain on the image screen 15 until its next map image and associated radar echo corresponding to the calculated position for the point Pn+2 on the route is displayed on the screen 15.
Styreinformasjonen bestemt for radaranleggets 13 drift, finnes på forhånd ordnet og tilgjengelig i datamaskinanlegget. Denne styreinformasjonen henfører seg til nevnte på forhånd bestemte og fra hverandre vel adskilte punkter P]_, V21P3 P fi Pn+ifpn+2 langs den nevnte ruten, og er anordnet til å aktiveres punkt for punkt alt etter som informasjonen om kartbildene over ruten vises suksessivt av datamaskinanlegget på skjermen 15. The control information determined for the radar system's 13 operation is arranged in advance and available in the computer system. This control information refers to said predetermined and well-separated points P]_, V21P3 P fi Pn+ifpn+2 along the said route, and is arranged to be activated point by point depending on which information about the map images over the route is displayed successively by the computer facility on screen 15.
I dataanlegget integreres hastighet og tid, hvorved tilbakelagt veistrekning fåes. Denne innmates til en sammen-ligningskrets, som også mates med det på forhånd oppgjorte programmet tilsvarende veioppgave. Ved overensstemmelse åpnes kanaler for radarinformasjoner til billedskjermen samt kanaler for kartinformasjoner fra programmet. In the computer system, speed and time are integrated, whereby the distance covered is obtained. This is fed into a comparison circuit, which is also fed with the previously calculated program corresponding to the road task. If there is a match, channels are opened for radar information to the image screen as well as channels for map information from the program.
På figur 2 betegner den stiplede linjen 20 den idielle veien for et fartøy,og den heltrukne linjen 21, henholdsvis 22, toleransegrensene mellom hvilke fartøyet må navigeres for at risikoen for grunnstøtning ikke skal oppstå med hensyn til land-formasjonene 23, 24, 25, 26 og 28. På Ii ruten 20 er angitt et antall punkter P-^ Pg, hvorved avstanden mellom disse punktene er avhengig av avstanden mellom toleransegrensene 21 In Figure 2, the dashed line 20 denotes the ideal path for a vessel, and the solid line 21, respectively 22, the tolerance limits between which the vessel must be navigated so that the risk of grounding does not occur with respect to the land formations 23, 24, 25, 26 and 28. On the Ii route 20, a number of points P-^ Pg are indicated, whereby the distance between these points is dependent on the distance between the tolerance limits 21
og 22. Smale passasjer krever mindre avstand mellom punktene,and 22. Narrow passages require less distance between points,
se f.eks. avstanden mellom punktene P4|og P5, mens åpent farvann tillater lengre avstander, se f.eks. avstanden mellom punktene V±og P2eller Py og Pg. j see e.g. the distance between points P4|and P5, while open water allows longer distances, see e.g. the distance between the points V± and P2 or Py and Pg. j
Til punktet P^tilsvarer e-; kartbilde begrenset av den stiplede linjenn.27, til punktet P2tilhører den av den strek-prikkede linjen 29 begrensede kartbilde,. og til punktet P7hører et kartbilde begrenset av den langs- og tverrgående linjen 30. For posisjonsbestemmeIse ved hjelp av radaranlegget når fartøyet befinner seg i eller nær punktet P-^utnyttes tre mål som ligger i de tre retningsangivelsene 271, 272 og 273. Ekkoet fra øvrige mål undertrykkes således. På samme måte To the point P^corresponds to e-; map image limited by the dotted line 27, to the point P2 belongs the map image limited by the dash-dotted line 29. and to the point P7 belongs a map image limited by the longitudinal and transverse line 30. For position determination using the radar system when the vessel is in or near the point P-^, three targets located in the three direction indications 271, 272 and 273 are used. The echo from other goals are thus suppressed. Similarly
finnes for punktet V 2 tre mål med retningene 291, 292 og 293,for the point V 2 there are three measurements with the directions 291, 292 and 293,
samt for punktet P7tre mål med retningene 301, 302 og 303.as well as for point P7 three measures with the directions 301, 302 and 303.
I disse tilfellene kommer således hver og en av de tre etter hverandre følgende kartbilder til å inneholde tre geografiske punkter eller rettere sagt små sirkulære overflater, hvis sentrum tilsvarer punktenes (målet) eksakte posisjon (skal-verdi), og hvis pereferi angir toleransegrensen for hvor langt fra nevnte sentrum tilsvarende radarekko (er-verdi) får innkomme for at fartøyet kan sies å befinne seg innenfor angitte toleransegrenser i seileledén. På figur 3 vises på skjermen 15 tre slike sirkulære overflater,,betegnet med 31, 32 og 33. In these cases, each of the three consecutive map images will therefore contain three geographical points or rather small circular surfaces, whose center corresponds to the points' (target) exact position (target value), and whose periphery indicates the tolerance limit for where far from the said centre, the corresponding radar echo (er value) must be received so that the vessel can be said to be within specified tolerance limits in the sail direction. In Figure 3, three such circular surfaces, denoted by 31, 32 and 33, are shown on the screen 15.
Innkomne radarekko (kryss) er betegnet med 311, 321Incoming radar echoes (crosses) are denoted by 311, 321
og 331. Fartøyet markeres med en pil 34 (skal-verdi). Kryssene 311, 321 og 331 ligger vel innenfor respektive sirkler, dvs. fartøyet ligger vel mellom angitte toleransegrenser, men ikke på den idielle rutelinjen 20, for kryssene ligger ét stykke fra respektive sirklers sentrum, skrått til høyre. Styrmannen kan nå med ledning av avvikelsen på skermen endre kursen noe, for å kompensere for avvikelsen, og fortsette med å følge fartøyets gang. and 331. The vessel is marked with an arrow 34 (target value). Crossings 311, 321 and 331 are well within the respective circles, i.e. the vessel is well within the specified tolerance limits, but not on the ideal route line 20, because the crossings are one distance from the center of the respective circles, diagonally to the right. The helmsman can now, guided by the deviation on the screen, change the course somewhat, to compensate for the deviation, and continue to follow the vessel's course.
Det er fordelaktig å utføre systemet med et indikeringsorgan anordnet til også å avgi hørbar lyd når et radar- It is advantageous to implement the system with an indicating means arranged to also emit an audible sound when a radar
ekko faller utenfor et på kartbildet vist målområde.echo falls outside a target area shown on the map image.
i in
For å få et så "rent" kartbilde som fremgår på figur 3, kreves at kontrollinformasjonéne bestemt for radaranlegget 13 finnes på forhånd ordnet og tilgjengelig i datamaskinanlegget. Denne kontrollinformasjonen skal henføre seg til de nevnte punktene P, PQ på ruten ifølge figur 2, In order to obtain such a "clean" map image as appears in figure 3, it is required that the control information determined for the radar system 13 is arranged in advance and available in the computer system. This control information must relate to the mentioned points P, PQ on the route according to figure 2,
og skal aktiveres punkt for punkt alt etter som informasjonene om kartbildene over ruten vises suksessivt av datamaskinanlegget 10 på billedskjermen 15.. Gjennom denne kontrollinformasjonen j bringes radaranlegget til å trå i funksjon kun i løpet av de korte tidsmomentene,og på de avstander som svarer til de på forhånd for hvert punkt utvalgte mål. and must be activated point by point according to which the information about the map images over the route is displayed successively by the computer system 10 on the image screen 15. Through this control information j the radar system is brought into operation only during the short moments of time, and at the distances corresponding to the pre-selected targets for each point.
I stedet for, som bruker å være vanlig, å vise et kart over et svært stort område, og la radaranlegget arbeide Instead, as used to be common, to show a map of a very large area and let the radar system work
mer eller mindre kontinuerlig, vises i dette systemet kart-more or less continuously, is shown in this system map-
bildene over kun de mindre delene som er aktuelle i sammenheng med de på forhånd bestemte punktene. Herved kreves også vesent-lig mindre informasjonsmengder på den kassetten som på forhånd finnes innspilt den veien fartøyet skal ta. Det er viktig at det er synkronisme mellom frammatingen av kartbildene og far-tøyets gang på den bestemte ruten. Dette tilveiebringes f.eks. igjennom at kassettapparatet 14 startes i forbindelse med at fartøyet oppnår det første punktet blant nevnte forutbestemte punkter på ruten. the images above only the smaller parts that are relevant in connection with the previously determined points. This also requires significantly smaller amounts of information on the cassette which is already recorded on the route the vessel is to take. It is important that there is synchronism between the presentation of the chart images and the passage of the vessel on the particular route. This is provided e.g. through the cassette device 14 being started in connection with the vessel reaching the first point among said predetermined points on the route.
Mellom punktene P^ og P^i figur 2 viser ruten en kursendring. Det er hensiktsmessig å her ha et spesielt program for radaranlegget, slik at man f.eks. ved hjelp av målet 25 får opplysninger om avstanden til målet 2 5 når man mer og> mer nærmer seg kursendringspunktet,samtidig også får opplysninger om situa-sjonen rundt omkring fartøyet under selve kursendringen ved at radaranlegget da ikke er låst på f.eks. kun tre mål på en gang. Between the points P^ and P^ in Figure 2, the route shows a course change. It is appropriate to have a special program for the radar system here, so that you e.g. with the help of target 25, you get information about the distance to target 2 5 when you get closer and closer to the course change point, at the same time you also get information about the situation around the vessel during the actual course change, as the radar system is then not locked on e.g. only three goals at once.
Så snart kursendringen er utført går systemet tilbake til det tidligere beskrevne kartbilderadarekkoprinsippet. As soon as the course change is carried out, the system returns to the previously described map image radar echo principle.
Det er hensiktsmessig å ha som komplement til det nå beskrevne navigeringssystemet en slags kursovervåker, med hvis hjelp styrmannen kan overvåke kursen under fart mellom to umiddel-bart etter hverandre følgende punkter i den angitte ruten. It is appropriate to have as a complement to the now described navigation system a kind of course monitor, with the help of which the helmsman can monitor the course during speed between two immediately following points in the indicated route.
Herved økes styrmannens muligheter til å holde fartøyet på rett kurs. This increases the helmsman's opportunities to keep the vessel on the right course.
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE7807798A SE417016B (en) | 1978-07-13 | 1978-07-13 | CHANNEL NAVIGATION |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO792326L true NO792326L (en) | 1980-01-15 |
Family
ID=20335443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO792326A NO792326L (en) | 1978-07-13 | 1979-07-12 | NAVIGATION NAVIGATION SYSTEM. |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5533695A (en) |
GB (1) | GB2025722A (en) |
NL (1) | NL7905428A (en) |
NO (1) | NO792326L (en) |
SE (1) | SE417016B (en) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2451040A1 (en) * | 1979-03-08 | 1980-10-03 | Virnot Alain | METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATICALLY TAKING POINT ON BOARD OF A VEHICLE PROVIDED WITH RADAR EQUIPMENT |
JPS5779409A (en) * | 1980-11-05 | 1982-05-18 | Furuno Electric Co Ltd | Navigating device |
JPS57147515A (en) * | 1981-03-06 | 1982-09-11 | Teijin Ltd | Preparation of polyester |
JPS585611A (en) * | 1981-07-01 | 1983-01-13 | Toyota Motor Corp | Device for guiding running operation |
US4602336A (en) * | 1983-05-16 | 1986-07-22 | Gec Avionics Limited | Guidance systems |
FR2623911B1 (en) * | 1987-12-01 | 1990-05-11 | Federation Fse Voile | SYSTEM FOR CONTROLLING OR AIDING MARITIME NAVIGATION OR CIRCULATION |
CA2097822C (en) * | 1991-10-04 | 2001-04-17 | Shinji Ishihara | Display system |
US5179385A (en) * | 1992-01-02 | 1993-01-12 | International Marine Industries, Inc. | Visual navigation aid with point of interest feature |
US5202690A (en) * | 1992-06-02 | 1993-04-13 | Frederick Philip R | Automatic horizontal and vertical scanning radar |
GB2270438B (en) * | 1992-09-08 | 1996-06-26 | Caterpillar Inc | Apparatus and method for determining the location of a vehicle |
JP4141007B2 (en) * | 1998-03-18 | 2008-08-27 | 俊雄 築城 | Navigation device |
JP6150418B2 (en) * | 2012-04-27 | 2017-06-21 | 古野電気株式会社 | Information display device, fish finder and information display method |
EP3029487B1 (en) * | 2014-12-01 | 2020-02-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | A method and a device for determining a position of a water vehicle |
-
1978
- 1978-07-13 SE SE7807798A patent/SE417016B/en unknown
-
1979
- 1979-07-09 GB GB7923806A patent/GB2025722A/en not_active Withdrawn
- 1979-07-11 NL NL7905428A patent/NL7905428A/en not_active Application Discontinuation
- 1979-07-12 JP JP8868379A patent/JPS5533695A/en active Pending
- 1979-07-12 NO NO792326A patent/NO792326L/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE417016B (en) | 1981-02-16 |
GB2025722A (en) | 1980-01-23 |
JPS5533695A (en) | 1980-03-08 |
SE7807798L (en) | 1980-01-14 |
NL7905428A (en) | 1980-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO792326L (en) | NAVIGATION NAVIGATION SYSTEM. | |
GB1355115A (en) | Collision avoidance system | |
JPH0366630B2 (en) | ||
EP0272078A2 (en) | Apparatus for display travel path | |
US4561076A (en) | Sonar method and apparatus | |
JP3737955B2 (en) | Navigation equipment | |
JPS6122275A (en) | Method for supporting ship's navigation in extremely narrow region of harbor | |
JPS63215983A (en) | Automatic tracking processor | |
US2804613A (en) | Ship centered p. p. i. | |
RU2260191C1 (en) | Navigation complex for high-speed ships | |
NO754043L (en) | ||
JP2647736B2 (en) | Navigation system for moving objects | |
RU2142143C1 (en) | Method of reduction of results of measurement of magnetic field by line bed to coordinate system of object | |
JPH09270099A (en) | Device for supporting evaded sailing ship | |
JP2953796B2 (en) | Automatic ship steering system | |
US3160878A (en) | Steering indicator for range-bearing navigation system | |
KR970004886B1 (en) | Method for displaying the screen of a car nevigation system | |
JPH1089988A (en) | Route guidance apparatus for vehicle | |
JP3323292B2 (en) | Radar image true position measurement device | |
US2548202A (en) | Maneuvering machine | |
US3028077A (en) | Aspect-doppler sonar system | |
JPH0886659A (en) | Navigation system for vehicle | |
JPH0414287B2 (en) | ||
US3195101A (en) | Integrated sonar system | |
JPH0113042B2 (en) |