NO324369B1 - Marine Power Steering System and System - Google Patents

Description

FREMGANGSMÅTE OG SYSTEM FOR MARINT SERVOSTYRINGSSYSTEM METHOD AND SYSTEM FOR MARINE POWER STEERING SYSTEM

Fagområde Subject area

Den foreliggende oppfinnelsen er overveiende relatert til marine servostyringssystemer, The present invention is predominantly related to marine power steering systems,

og spesielt til en fremgangsmåte og et system for å styre marine fartøyer, som omfatter et marint servostyirngssystem med i det minste to styreposisjoner, hvor hver styreposisjon er forsynt med sensorer som monitorerer anvendelsen av and in particular to a method and system for steering marine vessels, comprising a marine power steering system with at least two steering positions, each steering position being provided with sensors that monitor the application of

styreanordninger ved hver av de i det minste to styreposisjonene, og hvor et drivsignal som svinger roret fra en nåværende stilling til en neste stilling er proporsjonalt med et sammensatt signal omfattende bidrag fra styreanordninger lokalisert ved i det minste to styreposisjoner. steering devices at each of the at least two steering positions, and where a drive signal that swings the rudder from a current position to a next position is proportional to a composite signal comprising contributions from steering devices located at at least two steering positions.

Bakgrunn for oppfinnelsen Background for the invention

Marine servostyringssystemer er velkjente innenfor kjent teknikk. De fleste systemer Marine power steering systems are well known in the prior art. Most systems

omfatter hydrauliske deler eller elektro-hydrauliske deler i kombinasjon med ulike typer reservesystemer, kontrollsystemer, autopilotsystemer, sikkerhetssystemer, osv. som kjent av en fagmann på området. includes hydraulic parts or electro-hydraulic parts in combination with various types of backup systems, control systems, autopilot systems, safety systems, etc. as known by a person skilled in the art.

Marine fartøyer kan omfatte mer enn én styreposisjon, for eksempel en topp-bro i tilegg Marine vessels may include more than one steering position, for example an additional top bridge

til en vanlig bro som ofte finnes på luksusyachter osv. Oljetankere krever ofte en rekke styreposisjoner for å muliggjøre visuell kontakt med omkringliggende hindringer slik at det legges til rette for sikker sjøreise, for eksempel når man ankommer havner. to a standard bridge often found on luxury yachts etc. Oil tankers often require a range of steering positions to enable visual contact with surrounding obstacles to facilitate safe sea travel, for example when arriving at ports.

Innenfor kjent teknikk finnes det mange løsninger på problemet med å overføre In the prior art, there are many solutions to the problem of transferring

kommandoen på skipet fra en styreposisjon til en annen styreposisjon ombord på et skip. Vanligvis er det et gjensidig låsesystem mellom styreposisjonene som muliggjør kun én aktiv styreposisjon om gangen, slik at man dermed unngår et problem med "konkurrerende rormenn", hvor hver av rormennene forsøker å kontrollere skipet samtidig. Et annet problem relatert til marine fartøy med flere styreposisjoner, er å avføle rorposisjonen og rapportere rorposisjonen til hver styreposisjon slik at når styreposisjonen blir innkoblet av det gjensidige låsesystemet, starter bevegelsen av rattet fra rorets faktiske stilling idet aktiveringen av styreposisjonen blir foretatt. Innenfor kjent teknikk eksisterer det mange komplekse løsninger på disse kravene. the command of the ship from one helm position to another helm position on board a ship. Usually there is a mutual locking system between the steering positions which allows only one active steering position at a time, thus avoiding a problem of "competing helmsmen", where each of the helmsmen tries to control the ship at the same time. Another problem related to marine vessels with multiple rudder positions is to sense the rudder position and report the rudder position to each rudder position so that when the rudder position is engaged by the mutual locking system, the movement of the steering wheel starts from the actual position of the rudder as the activation of the rudder position is made. Within the prior art, there are many complex solutions to these requirements.

US Patent 3,958,524 og US patent 5,253,604 beskriver begge løsninger for å overføre kommandoen fra en styreposisjon til en annen posisjon ombord på et skip. Imidlertid lider de begge under de problemene som ble beskrevet ovenfor, siden kun én av styreposisjonene kan være aktive om gangen. US Patent 3,958,524 and US patent 5,253,604 both describe solutions for transferring the command from a steering position to another position on board a ship. However, they both suffer from the problems described above, since only one of the steering positions can be active at a time.

Kort sammendrag av oppfinnelsen Brief summary of the invention

Ifølge et aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen, kan slike problemer innenfor kjent teknikk bli løst på en enklere måte ved å innføre et system for å styre marine fartøyer som omfatter et servostyirngssystem med i det minste to styreposisjoner, ved å avføle endringen til en styreanordning plassert på hver styreposisjon respektivt, og forsyne et styresignal til roret som er en kombinasjon av signaler fra hver av styreanordningene. According to one aspect of the present invention, such problems within the prior art can be solved in a simpler way by introducing a system for steering marine vessels comprising a servo steering system with at least two steering positions, by sensing the change of a steering device placed on each steering position respectively, and supply a steering signal to the rudder which is a combination of signals from each of the steering devices.

Spesifikt er oppfinnelsen en fremgangsmåte for å styre en båt (1), karakterisert ved de følgende trinn; Specifically, the invention is a method for steering a boat (1), characterized by the following steps;

- føleren eller følerne (6a, 6b) i hver av i det minste to styreanordninger (5a, 5b) avføler en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b) og sender ut et styresignal (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), - styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - roranordningen (19) mottar rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styrer en posisjoneringsanordning (20) for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs. I et annet aspekt, er oppfinnelsen et servostyringssystem (2) for en båt (1) hvor servostyringssystemet (2) omfatter en elektronisk styrekontrollenhet (10) innrettet til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra i det minste to styreanordninger (5a, 5b), hvor styreanordningen (5a, 5b) omfatter i det minste én føler (6a, 6b) innrettet til å avføle en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b), hvor følerne (6a, 6b) ytterligere er innrettet til å sende ut styresignaler (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), og hvor styrekontrollenheten (10) ytterligere er innrettet til sende ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - en roranordning (19) innrettet til å motta rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styre en posisjoneringsanordning (20), for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs. - the sensor or sensors (6a, 6b) in each of at least two control devices (5a, 5b) senses a position change (APa, APb) in the respective control device (5a, 5b) and sends out a control signal (Sa, Sb) which is a function of the change (APa, APb), - the control unit (10) receives the control signals (Sa, Sb) and sends out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signals (Sa, Sb), and - the rudder device (19) receives the rudder signal (Sr) and, based on the signal (Sr), controls a positioning device (20) to change or maintain the course of the boat (1). In another aspect, the invention is a servo steering system (2) for a boat (1) where the servo steering system (2) comprises an electronic steering control unit (10) arranged to receive steering signals (Sa, Sb) from at least two steering devices (5a, 5b ), where the control device (5a, 5b) comprises at least one sensor (6a, 6b) arranged to sense a position change (APa, APb) in the respective control device (5a, 5b), where the sensors (6a, 6b) are further arranged to send out control signals (Sa, Sb) which are a function of the change (APa, APb), and where the steering control unit (10) is further arranged to send out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signals (Sa, Sb ), and - a rudder device (19) arranged to receive the rudder signal (Sr) and, on the basis of the signal (Sr), control a positioning device (20), in order to change or maintain the course of the boat (1).

Foretrukne utførelser av oppfinnelsen Preferred embodiments of the invention

Ifølge et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, måles endringshastigheten til hver styreanordning fra en første posisjon til en andre posisjon, og styresignalet fra den styreanordningen med størst endringshastighet benyttes som styresignal for roranordningen. According to an example of an embodiment of the present invention, the rate of change of each control device is measured from a first position to a second position, and the control signal from the control device with the greatest rate of change is used as a control signal for the rudder device.

Ifølge et annet eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, benyttes en aritmetisk sum av alle styresignalverdier til å generere styresignalet for roranordningen. According to another example of an embodiment of the present invention, an arithmetic sum of all control signal values is used to generate the control signal for the rudder device.

Ifølge et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, benyttes en aritmetisk middelverdi av alle styresignalverdier til å generere styresignalet for roranordningen. According to another embodiment of the present invention, an arithmetic mean value of all control signal values is used to generate the control signal for the rudder device.

Ifølge ennå et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, sammenliknes det genererte drivsignalet for roret med en grenseverdi som kan være en forhåndsdefinert verdi, eller en signalverdi utsendt fra et tilkoplet autopilotsystem. Ifølge et aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen blir et alarmsignal sendt ut når det genererte drivsignalet for roret er overskredet, eller, alternativt eller i kombinasjon med alarmsignalet, overleverer en sentral kontrollenhet ifølge den foreliggende oppfinnelsen kontrollen over båten til autopilotsystemet. According to yet another embodiment of the present invention, the generated drive signal for the rudder is compared with a limit value which can be a predefined value, or a signal value sent from a connected autopilot system. According to one aspect of the present invention, an alarm signal is sent out when the generated drive signal for the rudder is exceeded, or, alternatively or in combination with the alarm signal, a central control unit according to the present invention hands over control of the boat to the autopilot system.

Ifølge ennå et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, kan et reservesystem ta kontroll over servostyringssystemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen når en alarmtilstand oppstår. Slike alarmer kan være kraftfeil, tap av hydraulisk trykk, osv. According to yet another embodiment of the present invention, a reserve system can take control of the power steering system according to the present invention when an alarm condition occurs. Such alarms can be power failure, loss of hydraulic pressure, etc.

Et fundamentalt aspekt ved prinsippet ifølge den foreliggende oppfinnelsen, er at drivsignalet generert til roranordningen kun påvirker en relativ forflytning av roret fra rorets nåværende stilling til en neste stilling, og hvori dreiningen av roret fra den nåværende stillingen til den neste stillingen er proporsjonal med signalverdien av det genererte drivsignalet til roranordningen. Dette er i motsetning til systemer ifølge kjent teknikk som alle har en initial rattstilling relatert til en nøytral rorstilling (rorstilling for rett bevegelse av skipet, for eksempel), og enhver forflytning av rattet er avledet som en absoluttverdi relativ denne startposisjonen til rattet og en andre tilsiktet rattposisjon signalert ved å dreie et ratt, for eksempel. A fundamental aspect of the principle according to the present invention is that the drive signal generated to the rudder device only affects a relative movement of the rudder from the current position of the rudder to a next position, and in which the rotation of the rudder from the current position to the next position is proportional to the signal value of the generated drive signal to the rudder. This is in contrast to prior art systems which all have an initial rudder position related to a neutral rudder position (rudder position for straight movement of the ship, for example), and any movement of the rudder is derived as an absolute value relative to this initial position of the rudder and a second intended steering wheel position signaled by turning a steering wheel, for example.

Som en fagmann på området lett vil se, gjør den relative forflytningen av rattet ifølge den foreliggende oppfinnelsen det mulig å unngå kostbare og komplekse rorstyringskomponenter som forsyner den initiale posisjonen til roret. Videre kan en mikrokontroller eller datamaskinanordning bli benyttet til å generere drivsignalet til roranordningen. Datamaskinanordningen kan dermed kontrollere hydrauliske og/eller elektro-hydrauliske komponenter som kjent av en fagmann på området for å oppnå kontroll av roranordningen. Ifølge et aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen, gjør prinsippene ved den foreliggende oppfinnelsen det mulig å realisere et "fly by wire" konsept for et marint servostyringssystem ved å benytte bare elektroniske komponenter og programvare i en programmerbar anordning som kontrollerer en elektromotor som driver roret fra side til side avhengig av kontrollsignaler tilkoplet elektromotoren, og som er generert av programvare som kjører på den programmerbare anordningen, hvor den programmerbare anordningen mottar signaler fra flere styreanordninger og systemer (autopilotsystemer, reservesystemer, osv.) som kontinuerlig indikerer ønsket sving av roret. As one skilled in the art will readily see, the relative movement of the steering wheel according to the present invention makes it possible to avoid expensive and complex rudder control components that provide the initial position of the rudder. Furthermore, a microcontroller or computer device can be used to generate the drive signal for the rudder device. The computer device can thus control hydraulic and/or electro-hydraulic components as known by a person skilled in the art to achieve control of the rudder device. According to one aspect of the present invention, the principles of the present invention make it possible to realize a "fly by wire" concept for a marine power steering system using only electronic components and software in a programmable device that controls an electric motor that drives the rudder from the side aside depending on control signals connected to the electric motor, and which are generated by software running on the programmable device, where the programmable device receives signals from several control devices and systems (autopilot systems, reserve systems, etc.) that continuously indicate the desired turn of the rudder.

Et videre aspekt ved dette prinsippet, ifølge den foreliggende oppfinnelsen, er at det er mulig å fremlegge en fremgangsmåte for å styre marine fartøyer fra flere styreposisjoner uten å behøve å rapportere alle de forskjellige posisjonene til de forskjellige rattene osv. til styreposisjonene, og uten noen form for gjensidig låsefunksjon mellom styreposisjonene. A further aspect of this principle, according to the present invention, is that it is possible to provide a method for steering marine vessels from several steering positions without having to report all the different positions of the different steering wheels etc. to the steering positions, and without any form of mutual locking function between the control positions.

Ifølge et eksempel på en fremgangsmåte ifølge den foreliggende oppfinnelsen kan, i det minste, to rormenn som befinner seg på ulike styreposisjoner opprettholde en stø kurs for skipet kun ved å se på et kompass, omkringliggende hindringer for båten osv. som enkelt forstått av en fagmann på området. Dersom en av rormennene må intervenere i styringen av skipet, for eksempel når han oppdager et isfjell, dreier rormannen ganske enkelt sitt ratt i den riktige retningen, og bare ved å være den som dreier for eksempel rattet raskest er han i stand til å ta kontroll over skipet øyeblikkelig. According to an example of a method according to the present invention, at least two helmsmen who are in different steering positions can maintain a steady course for the ship only by looking at a compass, surrounding obstacles to the boat, etc. as easily understood by a person skilled in the art in the area. If one of the helmsmen has to intervene in the steering of the ship, for example when he discovers an iceberg, the helmsman simply turns his steering wheel in the right direction, and only by being the one who turns the wheel, for example, the fastest, is he able to take control over the ship immediately.

Ifølge et eksempel på en utførelse av et servostyirngssystem ifølge den foreliggende oppfinnelsen, er det plassert en sensor ved rattposisjonene som mater ut et signal som representerer retningen på rotasjonen og en frekvensmåling for rotasjonshastigheten. I en foretrukken utførelse av dette eksempelet benyttes en sensor som opprinnelig var designet for bilbremser som sensoren. According to an example of an embodiment of a power steering system according to the present invention, a sensor is placed at the steering wheel positions which outputs a signal representing the direction of the rotation and a frequency measurement for the rotation speed. In a preferred embodiment of this example, a sensor that was originally designed for car brakes is used as the sensor.

Ifølge ennå et annet eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen, kan et forhåndsdefinert sett med drivsignaler som kontrollerer posisjonen til roret reflektere visse reaksjonsmønstre som skal iverksettes dersom visse betingelser inntreffer på det marine fartøyet eller i omgivelsene til det marine fartøyet. Ifølge dette eksempelet på utførelse er det utsendte styresignalet til roret sammenliknet med slike lagrede rorsignaler, og når det måtte oppstå en situasjon definert av betingelsene velges drivsignalene å være ett av de forhåndsdefinerte drivsignalene for rorposisjonene. According to yet another embodiment of the present invention, a predefined set of drive signals that control the position of the rudder can reflect certain reaction patterns to be implemented if certain conditions occur on the marine vessel or in the surroundings of the marine vessel. According to this example of embodiment, the transmitted control signal to the rudder is compared with such stored rudder signals, and when a situation defined by the conditions arises, the drive signals are chosen to be one of the predefined drive signals for the rudder positions.

Kort beskrivelse av tegningene Brief description of the drawings

Figur 1 fremstiller et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen Figure 1 shows an example of an embodiment of the present invention

Figur 2 illustrerer komponenter i et servostyirngssystem ifølge den foreliggende oppfinnelsen. Figur 3 illustrerer et eksempel på en sensor plassert på et ratt ifølge den foreliggende oppfinnelsen. Figur 4 viser skjematisk et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen. Figure 2 illustrates components in a servo control system according to the present invention. Figure 3 illustrates an example of a sensor placed on a steering wheel according to the present invention. Figure 4 schematically shows an example of an embodiment of the present invention.

Detaljert beskrivelse av oppfinnelsen Detailed description of the invention

Figur 1 illustrerer et eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen som omfatter en øvre rorpumpe tilkoplet det øvre rattet og en nedre rorpumpe tilkoplet det nedre rattet. Figur 2 fremstiller komponenter som er benyttet til å implementere et system som beskrevet i figur 1. Når ett eller begge rattene dreies forsyner rorpumpene et hydraulisk trykk til systemenheten, Systemenheten (eller den sentrale kontrollenheten) mottar elektriske signaler generert av sensorer plassert i rattene. Figur 3 fremstiller et eksempel på en slik detektor som omfatter to optiske detektorelementer som detekterer bevegelse av tannhjulet. Som kjent for en fagmann på området kan denne informasjonen benyttes til å detektere rotasjonsretning og rotasjonshastighet (tannhjulets rotasjonsfrekvens). I et eksempel på utførelse av den foreliggende oppfinnelsen omfatter den sentrale kontrollenheten (systemenhet i figur 1) en programmerbar anordning som mottar sensorsignaler fra styreanordninger. I figur 1 er styreanordningen et ratt, men som kjent for en fagmann kan en styreanordning også være en joystick eller en lignende anordning. Figure 1 illustrates an example of an embodiment of the present invention which comprises an upper rudder pump connected to the upper steering wheel and a lower rudder pump connected to the lower steering wheel. Figure 2 shows components used to implement a system as described in Figure 1. When one or both steering wheels are turned, the rudder pumps supply a hydraulic pressure to the system unit. The system unit (or the central control unit) receives electrical signals generated by sensors located in the steering wheels. Figure 3 shows an example of such a detector which comprises two optical detector elements which detect movement of the gear wheel. As is known to a person skilled in the art, this information can be used to detect the direction of rotation and speed of rotation (the rotation frequency of the gear). In an example of an embodiment of the present invention, the central control unit (system unit in Figure 1) comprises a programmable device that receives sensor signals from control devices. In Figure 1, the control device is a steering wheel, but as is known to a person skilled in the art, a control device can also be a joystick or a similar device.

Et program som kjører i den programmerbare anordningen i den sentrale kontrollenheten kan kontrollere en roranordning som kjent for en fagmann på området. I figur 1 kontrollerer systemenheten rorsylinderen ved å frigi eller stoppe hydraulisk trykk fra en servopumpe som kjent for en fagmann på området. A program running in the programmable device in the central control unit can control a rudder as known to one skilled in the art. In Figure 1, the system unit controls the rudder cylinder by releasing or stopping hydraulic pressure from a servo pump as known to one skilled in the art.

Figur 4 viser et eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen hvor servostyringssystemet (2) omfatter: - en elektronisk styrekontrollenhet (10) innrettet til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra i det minste to styreanordninger (5a, 5b), hvor styreanordningen (5a, 5b) omfatter i det minste én føler (6a, 6b) innrettet til å avføle en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b), hvor følerne (6a, 6b) ytterligere er innrettet til å sende ut styresignaler (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), og hvor styrekontrollenheten (10) ytterligere er innrettet til sende ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - en roranordning (19) innrettet til å motta rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styre en posisjoneringsanordning (20), for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs. Figure 4 shows an example of an embodiment of the present invention where the power steering system (2) comprises: - an electronic steering control unit (10) arranged to receive control signals (Sa, Sb) from at least two control devices (5a, 5b), where the control device (5a, 5b) comprises at least one sensor (6a, 6b) arranged to sense a position change (APa, APb) in the respective control device (5a, 5b), where the sensors (6a, 6b) are further arranged to send out control signals (Sa, Sb) which are a function of the change (APa, APb), and where the steering control unit (10) is further arranged to send out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signals (Sa, Sb), and - a rudder device (19) arranged to receive the rudder signal (Sr) and, based on the signal (Sr), control a positioning device (20) to change or maintain the course of the boat (1).

Videre viser figur 4, i et annet eksempel på en utførelse av den foreliggende oppfinnelsen at styrekontrollenheten (10), i tillegg til å avføle styresignalene (6a, 6b) også avføler et styresignal fra et autopilotsystem (30). Furthermore, Figure 4 shows, in another example of an embodiment of the present invention, that the steering control unit (10), in addition to sensing the steering signals (6a, 6b), also senses a steering signal from an autopilot system (30).

I et annet eksempel på en utførelse ifølge den foreliggende oppfinnelsen utfører programmet som kjører i den sentrale prosessoren trinn ifølge en fremgangsmåte for å kontrollere et marint fartøy. For eksempel kan fremgangsmåten og systemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen forsyne en hvilken som helst type algoritmisk kontroll ved implementerte programmer i den programmerbare anordningen som kontrollerer rorposisjonen ved å lese eller motta sensorsignaler fra styreanordninger, autopilotsystemer, reservesystemer, alarmsystemer osv. som kjent for en fagmann på området. Det er også mulig å lagre parametre som kontrollerer rorposisjonen ifølge forhåndsdefinerte reaksjonsmønstre i den sentrale kontrollenheten. Disse reaksjonsmønstrene kan være tilbakekoplingssignaler fra sensorer eller komponenter i servostyringssystemet for derved å realisere et selvregulert servostyringssystem som kjent av en fagmann på området. Som allerede kjent av en fagmann på området kan enhver form for alarmtilstand, (signaler fra et kollisjonsdetekterende radarsystem osv.) sette i gang et bestemt reaksjonsmønster som skal utføres av et servostyirngssystem for å unngå kollisjoner osv. Enhver slik bruk av fremgangsmåten og servostyringssystemet ifølge den foreliggende oppfinnelsen er betraktet å være innenfor omfanget av de vedlagte krav. In another example of an embodiment according to the present invention, the program running in the central processor performs steps according to a method for controlling a marine vessel. For example, the method and system of the present invention can provide any type of algorithmic control by implemented programs in the programmable device that control the rudder position by reading or receiving sensor signals from steering devices, autopilot systems, backup systems, alarm systems, etc. as known to a person skilled in the art the area. It is also possible to store parameters that control the rudder position according to predefined reaction patterns in the central control unit. These reaction patterns can be feedback signals from sensors or components in the power steering system in order to thereby realize a self-regulating power steering system as known to a person skilled in the field. As already known by a person skilled in the art, any kind of alarm condition, (signals from a collision detecting radar system, etc.) can initiate a specific reaction pattern to be performed by a power steering system to avoid collisions, etc. Any such use of the method and the power steering system according to the the present invention is considered to be within the scope of the attached claims.

Claims (23)

1. Fremgangsmåte for å styre en båt (1) karakterisert ved følgende trinn; - føleren eller følerne (6a, 6b) i hver av i det minste to styreanordninger (5a, 5b) avføler en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b) og sender ut et styresignal (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), - styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - roranordningen (19) mottar rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styrer en posisjoneringsanordning (20) for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs.1. Procedure for steering a boat (1) characterized by the following steps; - the sensor or sensors (6a, 6b) in each of at least two control devices (5a, 5b) senses a position change (APa, APb) in the respective control device (5a, 5b) and sends out a control signal (Sa, Sb) which is a function of the change (APa, APb), - the control unit (10) receives the control signals (Sa, Sb) and sends out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signals (Sa, Sb), and - the rudder device (19) receives the rudder signal (Sr) and, based on the signal (Sr), controls a positioning device (20) to change or maintain the course of the boat (1). 2. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av summen av styresignalene (Sa, Sb).2. Method according to claim 1, where the control unit (10) receives the control signals (Sa, Sb) and sends out a rudder signal (Sr) which is a function of the sum of the control signals (Sa, Sb). 3. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor styrekontrollenheten (10) mottar styresignalene (Sa, Sb), og sender ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av styresignalet (Sa, Sb) fra den styreanordningen (5a, 5b) med størst endringshastighet.3. Method according to claim 1, where the control unit (10) receives the control signals (Sa, Sb) and sends out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signal (Sa, Sb) from the control device (5a, 5b) with the greatest rate of change . 4. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor rorsignalet (Sr) sammenliknes med en eller flere forhåndsdefinerte grenseverdier (Vt), og dersom rorsignalet (Sr) overskrider grenseverdiene (Vt) vil et alarmsignal (A) sendes ut.4. Method according to claim 1, where the rudder signal (Sr) is compared with one or more predefined limit values (Vt), and if the rudder signal (Sr) exceeds the limit values (Vt) an alarm signal (A) will be sent out. 5. Fremgangsmåte ifølge krav 1, hvor styrekontrollenheten (10) i tillegg til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra de respektive styreanordningene (5a, 5b) også mottar styresignal (Sp) fra et autopilotsystem (30).5. Method according to claim 1, where the steering control unit (10) in addition to receiving steering signals (Sa, Sb) from the respective steering devices (5a, 5b) also receives steering signal (Sp) from an autopilot system (30). 6. Fremgangsmåte ifølge krav 5, hvor styresignalet (Sp) fra autopilotsystemet (30) undertrykkes når posisjonen til i det minste en av styreanordningene (5a, 5b) endres.6. Method according to claim 5, where the control signal (Sp) from the autopilot system (30) is suppressed when the position of at least one of the control devices (5a, 5b) changes. 7. Et servostyringssystem (2) for en båt (1) hvor servostyringssystemet (2) omfatter - en elektronisk styrekontrollenhet (10) innrettet til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra i det minste to styreanordninger (5a, 5b), hvor styreanordningen (5a, 5b) omfatter i det minste én føler (6a, 6b) innrettet til å avføle en posisjonsendring (APa, APb) i den respektive styreanordningen (5a, 5b), hvor følerne (6a, 6b) ytterligere er innrettet til å sende ut styresignaler (Sa, Sb) som er en funksjon av endringen (APa, APb), og hvor styrekontrollenheten (10) ytterligere er innrettet til sende ut et rorsignal (Sr) som er en funksjon av styresignalene (Sa, Sb), og - en roranordning (19) innrettet til å motta rorsignalet (Sr) og, på bakgrunn av signalet (Sr), styre en posisjoneringsanordning (20), for å endre eller opprettholde båtens (1) kurs:7. A power steering system (2) for a boat (1) where the power steering system (2) comprises - an electronic steering control unit (10) arranged to receive steering signals (Sa, Sb) from at least two steering devices (5a, 5b), where the steering device (5a, 5b) comprises at least one sensor (6a, 6b) arranged to sense a position change (APa, APb) in the respective control device (5a, 5b), where the sensors (6a, 6b) are further arranged to send out control signals (Sa, Sb) which are a function of the change (APa, APb), and where the steering control unit (10) is further arranged to send out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signals (Sa, Sb), and - a rudder device (19) arranged to receive the rudder signal (Sr) and, on the basis of the signal (Sr), control a positioning device (20), in order to change or maintain the course of the boat (1): 8. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er innrettet til å motta styresignalene (Sa, Sb), og ytterligere innrettet til å sende ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av summen av styresignalene (Sa, Sb).8. Servo steering system (2) according to claim 7, where the steering control unit (10) is arranged to receive the control signals (Sa, Sb), and further arranged to send out a rudder signal (Sr) which is a function of the sum of the control signals (Sa, Sb). 9. Servostyringssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er innrettet til å motta styresignalene (Sa, Sb), og ytterligere innrettet til å sende ut et rorsignalet (Sr) som er en funksjon av styresignalet (Sa, Sb) fra den styreanordningen (5a, 5b) med størst endringshastighet.9. Power steering system (2) according to claim 7, where the steering control unit (10) is arranged to receive the control signals (Sa, Sb), and further arranged to send out a rudder signal (Sr) which is a function of the control signal (Sa, Sb) from the control device (5a, 5b) with the greatest rate of change. 10. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor posisjoneringsanordningen (20) er et ror eller en sideveisvirkende eller dreibar thruster.10. Servo steering system (2) according to claim 7, where the positioning device (20) is a rudder or a laterally acting or rotatable thruster. 11. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor roranordningen (19) omfatter en hydraulisk sylinder, en hydraulisk motor eller en elektromotor.11. The power steering system (2) according to claim 7, where the steering device (19) comprises a hydraulic cylinder, a hydraulic motor or an electric motor. 12. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styreanordningene (5a, 5b) er ratt, og hvor følerne (6a, 6b) avføler rattets rotasjonsretning (d) og rotasjonshastighet (co).12. The power steering system (2) according to claim 7, where the steering devices (5a, 5b) are steering wheels, and where the sensors (6a, 6b) sense the direction of rotation (d) and speed of rotation (co) of the steering wheel. 13. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styreanordningene (5a, 5b) er styrespaker, og hvor følerne (6a, 6b) avføler styrespakenes posisjon.13. The power steering system (2) according to claim 7, where the control devices (5a, 5b) are control levers, and where the sensors (6a, 6b) sense the position of the control levers. 14. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er en programmerbar mikrokontroller.14. Servo steering system (2) according to claim 7, where the steering control unit (10) is a programmable microcontroller. 15. Servostyirngssystem (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) i tillegg til å motta styresignaler (Sa, Sb) fra de respektive styreanordningene (5a, 5b) også mottar styresignal (Sp) fra et autopilotsystem (30).15. Power steering system (2) according to claim 7, where the steering control unit (10) in addition to receiving control signals (Sa, Sb) from the respective control devices (5a, 5b) also receives control signal (Sp) from an autopilot system (30). 16. Servostyringssystem (2) ifølge krav 15, hvor styrekontrollenheten (10) undertrykker styresignalet (Sp) fra autopilotsystemet (30) når posisjonen til i det minste en av styreanordningene (5a, 5b) endres.16. Power steering system (2) according to claim 15, where the steering control unit (10) suppresses the steering signal (Sp) from the autopilot system (30) when the position of at least one of the steering devices (5a, 5b) changes. 17. Servostyringssystem (2) ifølge krav 7, hvor komponenter i servostyringssystemet (2) overvåkes av styrekontrollenheten (10) eller av en overvåkningsenhet (10b) og kontroll overgis til et reserveservostyringssystem (2b) ved en feil i servostyringssystemet (2).17. Power steering system (2) according to claim 7, where components in the power steering system (2) are monitored by the steering control unit (10) or by a monitoring unit (10b) and control is handed over to a reserve power steering system (2b) in the event of a fault in the power steering system (2). 18. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor rorsignalet (Sr) sammenliknes med en eller flere forhåndsdefinerte grenseverdier (Vt), og dersom rorsignalet (Sr) overskrider grenseverdiene (Vt) vil et alarmsignal (A) sendes ut.18. The power steering system (2) according to claim 7, where the rudder signal (Sr) is compared with one or more predefined limit values (Vt), and if the rudder signal (Sr) exceeds the limit values (Vt) an alarm signal (A) will be sent out. 19. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor den forhåndsdefinerte grenseverdien (Vt) er generert av et autopilotsystem (30), og som jevnlig oppdateres av autopilotsystemet (30).19. The power steering system (2) according to claim 7, where the predefined limit value (Vt) is generated by an autopilot system (30), and which is regularly updated by the autopilot system (30). 20. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) inneholder et sett med forhåndsdefinerte verdier (Vp), relatert til tilstander (50) i båten (1) eller eksternt i forhold til båten (1), som fører til en forhåndsdefinert endring av båtens kurs dersom en eller flere av tilstandene (50) i båten (1) eller eksternt i forhold til båten (1) inntreffer.20. The power steering system (2) according to claim 7, where the steering control unit (10) contains a set of predefined values (Vp), related to conditions (50) in the boat (1) or externally in relation to the boat (1), which lead to a predefined change of the boat's course if one or more of the conditions (50) in the boat (1) or externally in relation to the boat (1) occur. 21. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor styrekontrollenheten (10) er programmerbar for å tilpasse utslaget til posisjoneringsanordningen (20), som et resultat av rorsignalet (Sr), i forhold til en posisjonsendring i styreanordningen (5a, 5b).21. The power steering system (2) according to claim 7, where the steering control unit (10) is programmable to adapt the deflection of the positioning device (20), as a result of the rudder signal (Sr), in relation to a position change in the steering device (5a, 5b). 22. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor føleren eller følerne (6a, 6b) er magnetisk induktive eller mekaniske og styresignalene (Sa, Sb) overføres elektrisk.22. The power steering system (2) according to claim 7, where the sensor or sensors (6a, 6b) are magnetically inductive or mechanical and the control signals (Sa, Sb) are transmitted electrically. 23. Servostyringssystemet (2) ifølge krav 7, hvor føleren eller følerne (6a, 6b) er optiske og styresignalene (Sa, Sb) overføres optisk.23. The power steering system (2) according to claim 7, where the sensor or sensors (6a, 6b) are optical and the control signals (Sa, Sb) are transmitted optically.