NO129244B - - Google Patents

Description

Apparat til automatisk og nøyaktig plasering Apparatus for automatic and accurate positioning

av et,fartøy eller annet utstyr i forhold of a vessel or other equipment in relation

til et på forhånd bestemt fast punkt på havbunnen. to a predetermined fixed point on the seabed.

Foreliggende oppfinnelse angår et apparat til automatisk The present invention relates to an apparatus for automatic

og nøyaktig plasering av et fartøy i forhold til et på forhånd bestemt fast punkt på havbunnen. Apparater av denne art omfatter en energikilde som er beregnet på å frembringe og å rette inn en energistråle i vannet, og apparatet omfatter innretninger for mottagning av den innrettede energistråle, der mottageren har en rekke føle-innretninger som kan påvirkes av energien i strålen og der hver føle-innretning er beregnet på å avgi et elektrisk signal som står i et bestemt forhold til energien i den mottatte stråle, hvilke signaler styrer en rekke drivanordninger som bringer fartøyet eller utstyret i den ønskede posisjon i forhold til det nevnte punkt, og apparatet and accurate positioning of a vessel in relation to a predetermined fixed point on the seabed. Devices of this type include an energy source that is intended to produce and direct an energy beam into the water, and the device includes devices for receiving the directed energy beam, where the receiver has a number of sensing devices that can be affected by the energy in the beam and where each sensing device is designed to emit an electrical signal that is in a specific relationship to the energy of the received beam, which signals control a series of drive devices that bring the vessel or equipment into the desired position in relation to the mentioned point, and the device

skal samvirke med andre anordninger for samtidig å holde fartøyet eller utstyret som skal ledes i en på forhånd bestemt posisjon i forhold til et ytterligere fast punkt på havbunnen. must cooperate with other devices to simultaneously hold the vessel or the equipment to be guided in a predetermined position in relation to a further fixed point on the seabed.

Apparater av denne art anvendes ved arbeid som skal utføres på dypt vann, såsom boring på sjøbunnen langt fra land, og det anvendes som regel ultralyd som energi. Devices of this type are used for work to be carried out in deep water, such as drilling on the seabed far from land, and ultrasound is usually used as energy.

Det er tidligere kjent å anvende styrekabler for å lede utstyr og verktøy ned til en undervannskilde som strekker seg fra selve borehullet og til borefartøyet. En vesentlig ulempe ved denne anordning er den store avdrift som forårsakes av sterke undervanns-strømmer og som virker på styrekablene og det utstyr som styres langs disse, slik at utstyret når det nærmer seg undervannskilden, kanskje ikke er i vertikal stilling slik det må væré for å kunne føres på plass. En annen ulempe er de stadige sammenviklinger av kablene på grunn av undervannsstrømmene. It is previously known to use control cables to guide equipment and tools down to an underwater source that extends from the borehole itself and to the drilling vessel. A significant disadvantage of this device is the large drift caused by strong underwater currents and which acts on the control cables and the equipment that is controlled along them, so that when the equipment approaches the underwater source, it may not be in a vertical position as it must be for to be able to be guided into place. Another disadvantage is the constant entanglement of the cables due to the underwater currents.

Styrekabler tillater bare meget begrenset avdrift av borefartøyet og man kommer lett utenfor de tillatelige grenser på grunn av vind og storm som kanskje krever frigjøring av styrekablene fra fartøyet, hvoretter kablene senere må finnes igjen og vikles ut av hverandre. Andre styreanordninger enn kabler, f.eks. permanent anbrakte ledninger eller rør som strekker seg mellom undervannskilden og borefartøyet er dessuten benyttet. Det har imidlertid vist seg at slike rør eller ledninger har et betydelig areal som påvirkes sterkt av undervannsstrømmer, og man får også her en ganske betydelig avdrift, samtidig med at rørene kan bety en fare for skipsfarten hvis man forlater kilden av en eller annen grunn. Control cables only allow very limited drift of the drilling vessel and you easily get outside the permissible limits due to wind and storms which may require the release of the control cables from the vessel, after which the cables must later be found and unwound from each other. Control devices other than cables, e.g. permanently placed cables or pipes that extend between the underwater source and the drilling vessel are also used. However, it has been shown that such pipes or cables have a significant area that is strongly affected by underwater currents, and you also get quite a significant amount of drift here, at the same time that the pipes can mean a danger to shipping if you leave the source for one reason or another.

Formålet med foreliggende oppfinnelse er å komme frem til en anordning for plasering av et flytende fartøy i bestemt posisjon i forhold til et fast punkt på havbunnen og også å komme frem til et apparat som muliggjør en styrt nedsenkning av utstyr til borehullet på havbunnen. The purpose of the present invention is to come up with a device for placing a floating vessel in a specific position in relation to a fixed point on the seabed and also to come up with an apparatus which enables a controlled immersion of equipment to the borehole on the seabed.

Oppfinnelsen er kjennetegnet ved de trekk som er gjengitt i kravene. The invention is characterized by the features set out in the claims.

Oppfinnelsen vil i det følgende bli forklart nærmere' under henvisning til tegningene der: Fig. la og lb skjematisk viser et borefartøy og en anordning for anbringelse av dette over en bestemt undervahnsposisjon, The invention will be explained in more detail in the following with reference to the drawings where: Fig. la and lb schematically show a drilling vessel and a device for placing this over a specific sub-vessel position,

fig. 2 viser en ultralydanordning sett nedenfra med til-hørende drivmidler, fig. 2 shows an ultrasound device seen from below with associated propellants,

fig. 3 viser, sétt nedenfra og helt skjematisk, ultra-lydanordnihgen med isointensitetslirijer som representerer lydfeltet rundt ultralydstrålén som treffer mottakeren når anordningen er sentrert på strålen, fig. 3 shows, seen from below and completely schematically, the ultrasound device with isointensity lines representing the sound field around the ultrasound beam that hits the receiver when the device is centered on the beam,

fig. 4 viser det samme som fig. 3, men med isointensi-tetslinjene i lydfeltet for ultralydstrålén mottatt av mottakeranordningen når denne er forskjøvet i forhold til strålen i den retning som er vist, fig. 4 shows the same as fig. 3, but with the isointensity lines in the sound field of the ultrasound beam received by the receiving device when this is displaced relative to the beam in the direction shown,

fig. 5 viser en del av et blokkdiagram for venderinnret-ningen tilhørende ultralydsenderne, anbrakt i krafttilførselen på fartøyet og plasert på en betjeningstavle, fig. 5 shows part of a block diagram for the turning device associated with the ultrasound transmitters, placed in the power supply on the vessel and placed on a control panel,

fig. 6 viser skjematisk en videreutvikling av anordningen på fig. la og lb, der man ser hvorledes et fartøy kan bringes til å flytte seg fra et par diametralt motstående sendere til et annet par sendere, der senderne er sentrert rundt borehullet, fig. 6 schematically shows a further development of the device in fig. la and lb, where one sees how a vessel can be made to move from a pair of diametrically opposed transmitters to another pair of transmitters, where the transmitters are centered around the borehole,

fig. 7 viser på samme måte som fig. 6, skjematisk en modifikasjon der man har en ytre sirkel av kontrollpunkter og en indre sirkel av kontrollpunkter, som vist på fig. 6, og fig. 7 shows in the same way as fig. 6, schematically a modification where one has an outer circle of control points and an inner circle of control points, as shown in fig. 6, and

fig. 8 viser hvorledes styre- og posisjonsanordningen skal •anvendes når det benyttes både et borefartøy og en utstyrbrakett som heises ned fra denne. fig. 8 shows how the steering and positioning device should •be used when both a drilling vessel and an equipment bracket that is hoisted down from it are used.

Når det er mulig er de samme henvisningstall anvendt Where possible, the same reference numbers are used

på samtlige tegninger for like eller tilsvarende deler. on all drawings for identical or similar parts.

På fig. la er det vist et borefartøy 11 med en sentral brønn lia gjennom hvilken det stikker et rør 12 enten for boring eller for ettersyn av en undervannskilde 16. In fig. 1a, a drilling vessel 11 is shown with a central well 1a through which a pipe 12 protrudes either for drilling or for inspecting an underwater source 16.

Utstyret ved kildens hode på sjøbunnen 14 er anbrakt rundt borehullet 16 som er boret tidligere og forsynt med en f6ring 17 som vanligvis er støpt på plass. En hoveddel 21 er anordnet i The equipment at the source's head on the seabed 14 is placed around the borehole 16 which has been drilled previously and provided with a liner 17 which is usually cast in place. A main part 21 is arranged in

form av en sementblokk med et stort areal som ligger over havbunnen form of a cement block with a large area that lies above the seabed

14 for å hindre at utstyr til borehullet synker i slam eller mudder 14 to prevent equipment for the borehole sinking into mud or mud

på havbunnen. Hoveddelen 21 har en gjennomgående åpning 22 ved hjelp av hvilken man får adgang til borehullet. Hoveddelen 21 har i dette tilfelle et stykke 23 som stikker opp frå åpningen 22 og er rettet mot havoverflaten. Delen 23 har traktform for å lette inn-føring av utstyr i borehullet. on the seabed. The main part 21 has a continuous opening 22 by means of which access to the borehole is gained. In this case, the main part 21 has a piece 23 which protrudes from the opening 22 and is directed towards the sea surface. The part 23 has a funnel shape to facilitate the introduction of equipment into the borehole.

I avstand fra borehullet 16 og også i avstand fra hoveddelen 21 ligger det en ultralydsender 13 som sender ut en stråle 13a. At a distance from the borehole 16 and also at a distance from the main part 21, there is an ultrasound transmitter 13 which emits a beam 13a.

I noen tilfelle kan imidlertid senderen også ligge på delen 21. In some cases, however, the transmitter can also be located on section 21.

Senderen kan være av. den velkjente type med transduk-torer for utsendelse av ultralyd etter det magnetostriktive eller piezoelektriske prinsipp. Elektrisk drift av senderen 13 fås ved hjelp av ledninger 15 som strekker seg fra senderen til bøyen 18 som har elektriske koplinger for tilslutning av krafttilførsel og til betjeningstavlen 19 på fartøyet 11. Bøyen er forankret til sjøbunnen nær ved.senderen 13 ved hjelp av en line 20, og de elektriske ledninger 15 følger langs forankringslinen. Som et ikke vist alternativ kan de elektriske ledninger være adskilt fra forankringslinen slik at de når de ikke er elektrisk tilkoplet, kan slippes ned på sjø-bunnen under bøyen og heises opp med en line som ved sin øvre ende er forbundet med bøyen. En slik anordning ville beskytte de elektriske ledninger mot unødige bøyningspåkjenninger og slitasje når de ikke er i bruk. Når det er ønskelig å kople til ledningene, trekkes disse opp til overflaten ved hjelp av linen. Kjernefysiske energi-kilder kunne også benyttes for drift av senderen. The transmitter may be off. the well-known type with transducers for sending ultrasound according to the magnetostrictive or piezoelectric principle. Electrical operation of the transmitter 13 is obtained by means of wires 15 which extend from the transmitter to the buoy 18 which has electrical connections for connecting the power supply and to the control panel 19 on the vessel 11. The buoy is anchored to the seabed close to the transmitter 13 by means of a line 20, and the electrical wires 15 follow along the anchoring line. As an alternative not shown, the electrical cables can be separated from the anchoring line so that when they are not electrically connected, they can be dropped to the seabed below the buoy and hoisted up with a line which is connected to the buoy at its upper end. Such a device would protect the electrical wires against unnecessary bending stress and wear when they are not in use. When it is desired to connect the wires, these are pulled up to the surface using the line. Nuclear energy sources could also be used to operate the transmitter.

En ultralydmottageranordning er vist ved 24, og den har drivmidler 56, 57 og 58. An ultrasonic receiver device is shown at 24 and it has drive means 56, 57 and 58.

Som vist på fig. lb er en sender 13 montert i en slingre-bøyle 25 som henger i fartøyet 11 og retter en ultralydstråle 13a ned mot ultralydmottageren 24, som i dette eksempel hviler på havbunnen 14. Senderen drives ved hjelp av en ledning 15a fra kraftkilden og kontrolltavlen, mens signalet fra mottageranordningén 24, etter forsterkning, overføres gjennom en ledning 15b via bøylen 18 til tavlen 19 for riktig styring av drivmidlene 56, 57, 58 som er elektrisk forbundet med tavlen 19 ved hjelp av passende, ikke viste innretninger. As shown in fig. lb is a transmitter 13 mounted in a wobble hoop 25 which hangs in the vessel 11 and directs an ultrasound beam 13a down towards the ultrasound receiver 24, which in this example rests on the seabed 14. The transmitter is operated by means of a line 15a from the power source and the control board, while the signal from the receiver device 24, after amplification, is transmitted through a line 15b via the bracket 18 to the board 19 for correct control of the drive means 56, 57, 58 which are electrically connected to the board 19 by means of suitable devices, not shown.

På samme måte som på fig. la er bøylen 18 forankret til havbunnen ved hje]p av en ankerline 20, og ledningen 15b kan benyttes på samme måte som ledningen 15 når den er adskilt fra ankerlinen. In the same way as in fig. 1a, the hoop 18 is anchored to the seabed by means of an anchor line 20, and the line 15b can be used in the same way as the line 15 when it is separated from the anchor line.

På fig. 2 ser man ultralydmottageranordningen 24 som har tre mottagertransduktorer 51, 52 og 53. Disse står jevnt fordelt i en sirkel som er konsentrisk med anordningen. Til hver mottager er det tilknyttet en drivenhet 56, 57 og 58. Hver av enhetene har en motor 61 og propell 62 anbrakt i et hus som peker radielt ut og ned fra mottageranordningén. Den motordrevne propell 62 frembringer en skyvekraft som virker på mottageranordningén og som er rettet radielt på denne for korrigerende justeringer for' innretning eller sentrering av ultraiydmottageren i forhold til ultralydstrålén. Ultraiydmottageren 51, 52 og 53 kan være av en vanlig type for bruk under vann. Ultralydmottagerne som benyttes bør være slik at de kan arbeide innenfor de'frekvensområder ultifalydsenderne sender ut, f.eks. en frekvens på 1 megacykel/sek. Motorene 61 er synkronmotbr som benyttes i vanlige servosystemer. Motorene har en rotasjonshastighet som er proporsjonal med det elektriske iringangssignal. Energi tilføres motorene 61 og mottagerne 51, 52 og 53 gjennom en kabel 71, som strekker seg fra tavlen 19 på fartøyet 11 (se fig. lå og lb). En ledning 73 fra hver av ultralydmottagerne til hver av motorene fører styresignalet som avledes frå den tilhørende ultralydmottager. Man vil se at hver av ultralydmottagerne og de tilhørende drivenheter er koplet i en servosløyfe som sluttes gjennom den posisjonsbestemmelse man får ved hjelp av drivenhetene i forhold til den stråle som mottas. Forsterkning kan være nødvendig mellom mottagerne og drivenhetene. Disse for-sterkere 51a, 52a og 53a som er tilsluttet ultralydmottagerne 51, 52 og 53 er fortrinnsvis anbrakt i selve mottageranordningén. In fig. 2 shows the ultrasound receiver device 24 which has three receiver transducers 51, 52 and 53. These are evenly distributed in a circle which is concentric with the device. A drive unit 56, 57 and 58 is connected to each receiver. Each of the units has a motor 61 and propeller 62 located in a housing that points radially out and down from the receiver device. The motor-driven propeller 62 produces a thrust which acts on the receiver device and which is directed radially thereon for corrective adjustments for alignment or centering of the ultrasound receiver relative to the ultrasound beam. The ultrasound receiver 51, 52 and 53 can be of a conventional type for use under water. The ultrasound receivers used should be such that they can work within the frequency ranges that the ultrasound transmitters emit, e.g. a frequency of 1 megacycle/sec. The motors 61 are synchronous motors used in normal servo systems. The motors have a rotation speed that is proportional to the electrical input signal. Energy is supplied to the motors 61 and the receivers 51, 52 and 53 through a cable 71, which extends from the board 19 of the vessel 11 (see fig. lå and lb). A line 73 from each of the ultrasound receivers to each of the motors carries the control signal which is derived from the associated ultrasound receiver. You will see that each of the ultrasound receivers and the associated drive units are connected in a servo loop which is concluded through the position determination obtained with the help of the drive units in relation to the beam being received. Amplification may be required between the receivers and the drive units. These amplifiers 51a, 52a and 53a which are connected to the ultrasound receivers 51, 52 and 53 are preferably placed in the receiver device itself.

Under bruk frembringer ultralydmottagerne i mottageranordningén like' sterke elektriske signaler når anordningen er sentrert på ultralydstrålén. Dette vises på fig. 3 der man ser at like lengder på pilene er tegnet i midten av de tre ultralydmottagere. Det elektriske signal mates til motoren 61 i den tilhørende drivenhet, og dette frembringer en proporsjonal rotasjonshastighet for den til-hørende propeller slik at man får en tilsvarende sentrerende skyvekraft som virker på mottageranordningén. Da hvert av de elektriske signaler er like, vil skyvekraften som frembringes av hver av drivenhetene være like, og som en følge av dette vil mottageranordningén stå sentrért på ultralydstrålén. De sirkulære linjer 86 som er vist på fig. 3, representerer isointenitetslinjer for ultralydstrålens lydfelt. Man skal merke seg at linjene er tykkere nær sentrum av anordningen.. Dette viser at intensiteten øker mot sentrum og er størst i midten av strålen. During use, the ultrasound receivers in the receiver device produce equally strong electrical signals when the device is centered on the ultrasound beam. This is shown in fig. 3 where you can see that equal lengths of the arrows are drawn in the middle of the three ultrasound receivers. The electrical signal is fed to the motor 61 in the associated drive unit, and this produces a proportional rotation speed for the associated propeller so that a corresponding centering thrust force is obtained which acts on the receiver device. Since each of the electrical signals is the same, the thrust force produced by each of the drive units will be the same, and as a result the receiver device will be centered on the ultrasound beam. The circular lines 86 shown in FIG. 3, represent isointensity lines for the sound field of the ultrasound beam. It should be noted that the lines are thicker near the center of the device. This shows that the intensity increases towards the center and is greatest in the middle of the beam.

På fig. 4 er de samme isointensitetslinjer 86 tegnet under et forhold der mottageranordningén ér forskjøvet i forhold til ultralydstrålén. Som man vil se er ultraiydmottageren 53 blitt for-skjøvet mot sentrum av strålen, og som en følge av dette vil pilen 83 i mottageren 53 bli lenger enn den tilsvarende pil på fig. 3. Størrelsen åv Intensiteten i strålen er her vesentlig høyere enn ved denne mottager fordi intensiteten er større i,sentrum av strålen som nevnt.ovenfor. På samme måte,er lengden av pilen i mottageren 52 redusert sammenliknet med den.tilsvarende pil på fig. 3. Det samme gjelder også pilen 81 sammenliknet med pilen i mottageren 51. Det større elektriske signal, som frembringes av mottageren 53 vil tilsvarende, øke rotasjonshastigheten for propellen 62 på. motoren 61 i driyenheten 58 og en tilsvarende større sentrerende .skyvekraft vil virke på mottageranordningén fra denne enhet 58, som da, vil søke å sentrere anordningen i forhold til ultralydstrålén. Likeledes vil de nedsatte elektriske signaler fra ultralydmottagerne 51 og 52 føre til en tilsvarende reduksjon, av hastigheten på propellene 62 i enhetene 56 og 57. Man skal her merke seg at disse servoanordninger vil søke å holde mottakeranordningen sentrert i forhold til ultralydstrålén. In fig. 4, the same isointensity lines 86 are drawn under a condition where the receiver device is displaced relative to the ultrasound beam. As will be seen, the ultrasound receiver 53 has been shifted towards the center of the beam, and as a result the arrow 83 in the receiver 53 will be longer than the corresponding arrow in fig. 3. The size of the intensity in the beam here is significantly higher than at this receiver because the intensity is greater in the center of the beam as mentioned above. In the same way, the length of the arrow in the receiver 52 is reduced compared to the corresponding arrow in fig. 3. The same also applies to the arrow 81 compared to the arrow in the receiver 51. The larger electrical signal produced by the receiver 53 will correspondingly increase the rotational speed of the propeller 62 on. the motor 61 in the drive unit 58 and a correspondingly larger centering thrust force will act on the receiver device from this unit 58, which will then seek to center the device in relation to the ultrasound beam. Likewise, the reduced electrical signals from the ultrasound receivers 51 and 52 will lead to a corresponding reduction in the speed of the propellers 62 in the units 56 and 57. It should be noted here that these servo devices will seek to keep the receiver device centered in relation to the ultrasound beam.

På fig. 5 blir ultralydsenderen 13 tilført energi fra venderen V som når den er koplet til en lavfrekvent oscillator 63, slutter en elektrisk krets, hvorved ultralydsenderen 13 drives slik at den avgir en forholdsvis lavfrekvent ultralydstråle som er rettet mot havoverflaten. Venderen V vil når den er koplet til høyfrekvens-oscillatoren 64, drive ultralydsenderen 13 slik at den avgir høy-frekvente ultralydstråler som er rettet mot havflaten. Mottageranordningén 24 som er tilsluttet ultralydsenderen 13, er i stand til å bli påvirket av den lavfrekvente ultralydstråle,. og den kan også påvise det tilnærmede sentrum av strålen. Det skal påpekes at lokalisering av borehullet også kan foregå ved hjelp av en egen ultralydsender for.utsendelse av en forholdsvis lav ultralydfrekvens nær ved kilden eller borehullet, i tillegg til de forholdsvis høy-frekvente ultralydsendere. Når en egen ultralydsender benyttes til frembringelse av den forholdsvis lavfrekvente ultralydstråle, kan mottageranordningén som er tilsluttet de forholdsvis høyfrekvente ultralydsendere benyttes som detektoranordninger,for den forholdsvis lavfrekvente lystråle eller en egen mottageranordning kan benyttes.. In fig. 5, the ultrasound transmitter 13 is supplied with energy from the inverter V which, when it is connected to a low-frequency oscillator 63, completes an electrical circuit, whereby the ultrasound transmitter 13 is driven so that it emits a relatively low-frequency ultrasound beam which is directed towards the sea surface. The inverter V, when connected to the high-frequency oscillator 64, will drive the ultrasound transmitter 13 so that it emits high-frequency ultrasound rays which are directed towards the sea surface. The receiver device 24, which is connected to the ultrasound transmitter 13, is able to be affected by the low-frequency ultrasound beam. and it can also detect the approximate center of the beam. It should be pointed out that localization of the borehole can also take place with the help of a separate ultrasound transmitter for sending out a relatively low ultrasound frequency close to the source or the borehole, in addition to the relatively high-frequency ultrasound transmitters. When a separate ultrasound transmitter is used to generate the relatively low-frequency ultrasound beam, the receiver device that is connected to the relatively high-frequency ultrasound transmitters can be used as detector devices, for the relatively low-frequency light beam or a separate receiver device can be used.

For å lokalisere et undervannsborhull må boreskipet ,11 finne,bøyen 18 som er forankret i nærheten av.borehullet. Ved boring på store dybder vil bøyen drive av i ganske stor utstrekning og vil derfor ikke kunne angirom borehullets utstyr befinner seg like under. De elektriske koplinger mellom bøyen og fartøyet og.lydsenderen settes, i drift. slik. at. en. lavf jrekyent. ultralydstråle frembringes., og rettes mot havoverflaten.. Borefartøyet 11 manøvreres inntil, man. får .■• et maksimum i den mottatte intensitet, noe som viser at man befinner seg, i midten eller i, nærheten ay.- midten av ultralydstrålén: som mottas av mottageranordningén .24. Deretter koples, ultralydsenderen om til høyfrekvensdrift, og høyfrekvensstrålen vil da. ligge innenfor mottagerområdet for. mottageranordningén,. 24 som sammen med sine drivenheter. bringer fartøyet til å manøvrere slik; at, det låser seg til strålen. Fartøyet er nu nøyaktig plasert, i.forhold.til ,det på forhånd bestemte undervannspunkt. To locate an underwater borehole, the drilling vessel 11 must find the buoy 18 which is anchored near the borehole. When drilling at great depths, the buoy will drift off to a fairly large extent and will therefore not be able to indicate where the borehole's equipment is just below. The electrical connections between the buoy and the vessel and the sound transmitter are put into operation. such. that. one. low jrekyent. ultrasound beam is produced., and directed towards the sea surface.. The drilling vessel 11 is maneuvered until, Mon. gets .■• a maximum in the received intensity, which shows that one is in the middle or in the vicinity ay.- the middle of the ultrasound beam: which is received by the receiving device .24. The ultrasound transmitter is then switched to high-frequency operation, and the high-frequency beam will then lie within the recipient area for. the receiving device,. 24 as together with their drive units. causes the vessel to maneuver so; that, it locks onto the beam. The vessel is now precisely positioned, in relation to the predetermined underwater point.

De forholdsvis.lavfrekvente ultralydbølger har tilbøye-lighet til å spre seg ut i. en vidyinklet stråle i vann. En slik.stråle har således ved havoverflaten en diameter som avhenger av.dimen-sjonene av senderen,,den utsendte frekvens og dybden senderen ligger i. Disse .faktorer virker også på intensiteten i lydbølgen. The relatively low-frequency ultrasound waves have a tendency to spread out in a wide-angle beam in water. Such a beam thus has a diameter at the sea surface which depends on the dimensions of the transmitter, the transmitted frequency and the depth the transmitter is located in. These factors also affect the intensity of the sound wave.

Det har vist seg at for en sirkulær stempelsender med radius R, vil den halve toppvinkel A for den konus innenfor hvilken omtrent all lyd med hastighet V og frekvens F ligger, være gitt ved It has been shown that for a circular piston transmitter of radius R, the half apex angle A for the cone within which approximately all sound with velocity V and frequency F lies will be given by

formelen: the formula:

I norsk patent nr. 122.967 er virkningene av frekvens, dybde og intensitet behandlet. Fig. 6 viser hvorledes utførelsesformene på fig. la og lb kan anvendes når fartøyet 11 skal forflyttes ifra å være i flukt med et par diametralt motstående sendere, f.eks. senderne 13, til å være i flukt med et annet par sendere hvis vær og vindforhold krever dette. Senderne ligger i diametrale par og er betegnet som a, a1, b, b' etc. Figuren viser en situasjon der fartøyet er rettet inn på paret c, c' og nu trenger å bli rettet inn med d og d<1>. Energitilførselen til senderne c og c' er nettopp avbrutt, og energi sendes nu til d, d' som antydet med de stiplede linjer som representerer de konuser av ultralydenergi som står sentralt på senderne-d.og d'. På grunn av virkemåten for mottageranordningene og deres tilhørende drivenheter som beskrevet ovenfor, er det klart at baugen av skipet nær c nu forflyttes mot d og akterenden nær c' forflyttes mot d', som antydet med pilene på denne figur. Når således vind og vær forandrer retning, slik at fartøyet" bør ligge i en annen retning på havflaten, vil dette kunne oppnås uten at fartøyet beveger seg vekk fra sin posisjon rett over borehullet på havbunnen. Fig. 6 viser at ved å avbryte kraft-tilførselen til det benyttede par av sendere og ved å kople inn til-støtende par av sendere kan den som har kommando på fartøyet dreie dette om brønnen midtskips til en ny stilling eller til den nye stilling etter den annen inntil deri besté innretning er funnet, og samtidig vil fartøyet ligge i flukt med borehullet slik at brønnen midtskips vil ligge rett over dette. Fig. 7 viser en yttérligére utvikling av den utførelsesform som ér vist på fig. 6. Et større antall ultralydsendere er her anbrakt langs en sirkel som vist, med det resultat at i stedet for et antall adskilte styrepunkter over tilhørende sendere har man en sammenhengende sirkel, det vil si en styrering i stedet for en sirkulær rekke styrepunkter. Fartøyets mottageranordninger er anbrakt på samme måte som tidligere i forhold til den sentrale brønn med det resultat at fartøyet fritt kan rette seg inn selv i en hvilken som helst retning som det måtte være behov for diktert av vind og vær, samtidig med at man hele tiden forblir låst slik at hver mottakeranord-ning ligger direkte over en del av ringen av ultralydenergi fra senderne. Dette system kan gjøres ennu sikrere ved bruk av en annen sirkel med et lite antall sendere i en annen radius enn radius for den sammenhengende ring av ultralydenergi. Mottageranordningene som låses til den sammenhengende ring behøver bare ha to mottagere hver på tvers av ringen, idet deres funksjon bare er å sørge for korrigering av fartøyets posisjon i radialretningen. Den annen sirkel som har det lille antall sendere, styrer et par mottageranordninger som er anbrakt på fartøyet, og disse mottageranordninger har også to ultra-mottagere, hver med mottagere anbrakt på hver sin side av en radius til ringen, idet deres funksjon er så sørge for korrigering av far-tøyets posisjon bare i asimut. Fig. 8 viser én kombinasjon av det som er beskrevet under henvisning til fig. la og lb med det som er beskrevet i norsk patent nr. 122.967. In Norwegian patent no. 122,967, the effects of frequency, depth and intensity are treated. Fig. 6 shows how the embodiments of fig. la and lb can be used when the vessel 11 is to be moved from being flush with a pair of diametrically opposed transmitters, e.g. the transmitters 13, to be flush with another pair of transmitters if weather and wind conditions require this. The transmitters are located in diametrical pairs and are designated as a, a1, b, b' etc. The figure shows a situation where the vessel is aligned with the pair c, c' and now needs to be aligned with d and d<1>. The energy supply to the transmitters c and c' has just been interrupted, and energy is now sent to d, d' as indicated by the dashed lines which represent the cones of ultrasound energy which are centrally located on the transmitters-d.and d'. Due to the operation of the receiver devices and their associated drive units as described above, it is clear that the bow of the ship near c is now moved towards d and the stern near c' is moved towards d', as indicated by the arrows in this figure. Thus, when wind and weather change direction, so that the vessel" should lie in a different direction on the sea surface, this can be achieved without the vessel moving away from its position directly above the borehole on the seabed. Fig. 6 shows that by interrupting power- the supply to the used pair of transmitters and by connecting adjacent pairs of transmitters, the person in command of the vessel can turn this about the well amidships to a new position or to the new position after the other one until the best device is found, and at the same time, the vessel will lie flush with the borehole so that the well amidships will lie directly above it. Fig. 7 shows a further development of the embodiment shown in Fig. 6. A larger number of ultrasound transmitters are here placed along a circle as shown, with the result is that instead of a number of separate control points over associated transmitters, one has a continuous circle, i.e. a control ring instead of a circular series of control points. The vessel's receiver devices e r placed on the same way as before in relation to the central well with the result that the vessel can freely orient itself in any direction that may be needed dictated by wind and weather, while at the same time remaining locked at all times so that each receiver device lies directly above part of the ring of ultrasonic energy from the transmitters. This system can be made even more secure by using another circle with a small number of transmitters at a different radius than the radius of the continuous ring of ultrasonic energy. The receiver devices which are locked to the connected ring only need to have two receivers each across the ring, as their function is only to ensure correction of the vessel's position in the radial direction. The second circle, which has the small number of transmitters, controls a pair of receivers placed on the vessel, and these receivers also have two ultra-receivers, each with receivers placed on either side of a radius of the ring, their function being so for correcting the father's position only in azimuth. Fig. 8 shows one combination of what is described with reference to fig. la and lb with what is described in Norwegian patent no. 122,967.

Det samme fartøy, ultralydsender og mottager med tilhørende drivenheter, bøyer, forankringsline, betjeningstavle og ledninger, The same vessel, ultrasonic transmitter and receiver with associated drive units, buoys, anchor line, control panel and cables,

for styring av"fartøyet er her vist med de samme henvisningstall, og man ser også borehullet og utstyret rundt dette på samme måte som på fig. la og lb. for steering the vessel is shown here with the same reference numbers, and one also sees the borehole and the equipment around it in the same way as in fig. la and lb.

i tillegg til dette er det på hoveddelen 21 anbrakt ultra- in addition to this, the main part 21 is fitted with ultra-

lydsendere 27 og 28 svarende til senderen 13. Senderne 27 og 28 er anbrakt på hoveddelen like langt fra den traktformede del 23 og på motstående sider av denne på samme diameter. Man skal merke seg at lydsenderne 27 og 28, selv om de er vist med like store avstander fra delen 23, kan ha forskjellige avstander fra denne og ligge på forskjellige diametre. Den elektriske energi for senderen 27 tilføres gjennom ledninger 29 og 32. En ledning er for forholdsvis høyfrekvent ultralydenergi til senderen 27, mens den annen ledning er for forholdsvis lavfrekvent ultralydenergi med det formål som er forklart tidligere. Driften av senderen 28 kommer i stand ved hjelp av en ledning 34 som sammen med ledningene 29 og 32 er utført som en flerlederkabel 36. Denne kabel strekker seg mellom borehullets utstyr og bøyen 31. Bøye"n er beregnet på å ha en elektrisk tilkopling som for-binder flerlederkabelen 36 til en ytterligere flerlederkabel 41 som strekker seg mellom bøyen 31 og fartøyet 11 slik at man kan få forbindelser til kontrolltavlen 30 og kraftkilden 72. Det finnes også en kopling mellom tavlene 19 og 30. sound transmitters 27 and 28 corresponding to the transmitter 13. The transmitters 27 and 28 are placed on the main part equidistant from the funnel-shaped part 23 and on opposite sides of this on the same diameter. It should be noted that the sound transmitters 27 and 28, although they are shown with equal distances from the part 23, can have different distances from this and lie on different diameters. The electrical energy for the transmitter 27 is supplied through lines 29 and 32. One line is for relatively high-frequency ultrasound energy to the transmitter 27, while the other line is for relatively low-frequency ultrasound energy with the purpose explained earlier. The operation of the transmitter 28 is made possible by means of a wire 34 which, together with the wires 29 and 32, is designed as a multi-conductor cable 36. This cable extends between the borehole equipment and the buoy 31. The buoy is intended to have an electrical connection which connects the multi-conductor cable 36 to a further multi-conductor cable 41 which extends between the buoy 31 and the vessel 11 so that connections can be made to the control board 30 and the power source 72. There is also a connection between the boards 19 and 30.

Lydsenderne 27 og 28 har hver en diameter på omtrent The sound transmitters 27 and 28 each have a diameter of approx

25 cm. De er beregnet å å kunne arbeide ved omtrent 1 megacykel/sek. Denne kombinasjon av transduktorstørrelse og frekvens frembringer en lydenergi som er godt samlet, det vil si at man får smalvinklede lydstråler som er rettet fra utstyret ved borehullet til havoverflaten. På overflaten ligger borefartøyet klart til å senke ned et styrerør 42 ved hjelp av en kran 43 ombord. Man skal merke seg at utstyret som skal innføres i borehullet ikke nødvendigvis krever et styrerør, og således kan utstyr såsom en borestreng eller annet verk-tøy, senkes ned og styres av lydstyreanordningen i henhold til oppfinnelsen direkte uten noe rør. En utstyrsbrakett 46 er festet nær den nedre ende av styrerøret 42. Utstyrsbraketten 46 kan svare til de som allerede er i bruk ved dypvannsboring, bortsett fra de end-ringer ved endene, som er nødvendige når man utelater de vanlige 25 cm. They are calculated to be able to work at approximately 1 megacycle/sec. This combination of transducer size and frequency produces sound energy that is well collected, that is, you get narrow-angled sound beams that are directed from the equipment at the borehole to the sea surface. On the surface, the drilling vessel is ready to lower a guide pipe 42 with the help of a crane 43 on board. It should be noted that the equipment to be introduced into the borehole does not necessarily require a guide pipe, and thus equipment such as a drill string or other tool can be lowered and controlled by the sound control device according to the invention directly without any pipe. An equipment bracket 46 is attached near the lower end of the guide pipe 42. The equipment bracket 46 may correspond to those already in use in deep water drilling, except for the end rings, which are necessary when omitting the usual

styrelinjer og tilpasser braketten til å bli styrt av lydstyreanord-ningene. Braketten 46 har mottakeranordninger 47 og 48 ved hver ende. Disse anordninger 47 og 48 svarer til anordningen 24 og er innrettet til å lokalisere og stå sentrert på lydstrålen som frembringes av senderne 27. og 28. Utstyret som skal ledes ned til uridervannshullet, festes til styrebraketten i et punkt mellom mottageranordningene 47. og 48; svarende til posisjonen for den traktformede del 23, i forhold til senderne 27 og 28. Når således mottagerne 47 og 48 er i posisjon control lines and adapts the bracket to be controlled by the sound control devices. The bracket 46 has receiver devices 47 and 48 at each end. These devices 47 and 48 correspond to the device 24 and are designed to locate and center the sound beam produced by the transmitters 27 and 28. The equipment to be led down to the urider water hole is attached to the guide bracket at a point between the receiver devices 47 and 48; corresponding to the position of the funnel-shaped part 23, in relation to the transmitters 27 and 28. Thus, when the receivers 47 and 48 are in position

direkte i sentrum av de respektive lydstråler, vil styrebraketten være riktig plåsert, det vil si at utstyret som bæres av braketten 46 står vertikalt over den "traktformede del 23 ved undervannshullet slik at innføring av det utstyr braketten bærer kan foregå. directly in the center of the respective sound beams, the control bracket will be correctly positioned, that is to say that the equipment carried by the bracket 46 stands vertically above the "funnel-shaped part 23 at the underwater hole so that the introduction of the equipment carried by the bracket can take place.

Det program som følges, ved kombinasjonen på fig. 8 be- The program that is followed, by the combination in fig. 8 be-

gynner hovedsakelig med en gjentagelse av de trinn som er forklart ovenfor i forbindelse med figurene la og lb. Etterat fartøyet har kommet i riktig posisjon i forhold til undervannspunktet, f.eks. et borehull på havbunnen, og etterat man har funnet bøyen, kan utstyret ved borehullet drives elektrisk fra kraftkilden ombord idet denne har elektriske forbindelser til borehullet via koplingsanordningene i bøyen 31. Om det ønskes kan tilførselen av elektrisitet til bore- favors mainly a repetition of the steps explained above in connection with Figures 1a and 1b. After the vessel has reached the correct position in relation to the underwater point, e.g. a borehole on the seabed, and after the buoy has been found, the equipment at the borehole can be powered electrically from the power source on board, as this has electrical connections to the borehole via the coupling devices in the buoy 31. If desired, the supply of electricity to the borehole can

hullet føre til frembringelse av en forholdsvis lavfrekvent, vid- the hole lead to the production of a relatively low-frequency, wide-

vinklet ultralydstråle som strekker seg fra utstyret ved borehullet mot havflaten som tilfellet er på fig. la, og etterat denne er mot- angled ultrasound beam extending from the equipment at the borehole towards the sea surface as is the case in fig. la, and after this is counter-

tatt, manøvreres fartøyet inntil man lokaliserer strålens midpunkt. Deretter blir den lavfrekvente vidvinklede liltralydbølge erstattet taken, the vessel is maneuvered until the center of the beam is located. Then the low-frequency wide-angle liltra sound wave is replaced

av et antall høyfrekvente, smalvinklede ultralydbølger. Utstyret som skal senkes fra fartøyet bringes i riktig posisjon i forhold til de nevnte høyfrekvente, smalvinklede ultralydstråler slik at hver stråle separat mottas, og utstyret kan da senkes ned og føres inn i bore- of a number of high-frequency, narrow-angle ultrasound waves. The equipment to be lowered from the vessel is brought into the correct position in relation to the aforementioned high-frequency, narrow-angle ultrasound beams so that each beam is separately received, and the equipment can then be lowered and introduced into the drilling

hullet. Under nedsenkningen manøvreres utstyret slik at det holder seg i riktig posisjon i forhold til de høyfrekvente ultralydstråler, hvorved innføring av utstyret i borehullet kan foregå. the hole. During the immersion, the equipment is maneuvered so that it remains in the correct position in relation to the high-frequency ultrasound beams, whereby introduction of the equipment into the borehole can take place.

Det er her beskrevet og vist hvorledes et flytende fartøy It is described and shown here how a floating vessel works

med tilhørende utstyr kan manøvreres til og holdes i posisjon over et fast punkt ved hjelp av en ultralydstråle som er fastlagt i ret- with associated equipment can be maneuvered to and held in position over a fixed point by means of an ultrasound beam which is determined in ret-

ning og som samvirker med en kontinuerlig arbeidende, automatisk regulering som er følsom overfor variasjoner i ultralydstrålens intensitet. Dessuten er det vist og beskrevet hvorledes utstyrt som fartøyet har med seg kan senkes ned og styres inn i et borehull på havbunnen etter de samme prinsipper som innebærer bruk av ultralydstråler og automatisk styring. ning and which cooperates with a continuously working, automatic regulation which is sensitive to variations in the intensity of the ultrasound beam. In addition, it is shown and described how the equipment that the vessel carries can be lowered and steered into a borehole on the seabed according to the same principles which involve the use of ultrasound beams and automatic steering.

Claims (10)

1. Appa.rat til automatisk pg nøyaktig plasering åv et fartøy i forhold til et på forhånd bestemt fast punkt på havbunnen, omfattende en energikilde (13> 19):som er beregnet på å frembringe og å rette inn en energistråle - (13a) i vannet> innretninger (24). for mottagning av .den innrettede energistråle, omfattende en rekke føleinnretninger (51, , 52, 53) som kan påvirkes av energien i strålen, der hver ,;følerinnretning er beregnet på å avgi et elektrisk signal som står i et bestemt forhold til energien-i den mottatte stråle> hvilke signaler styrer en rekke drivanordninger som bringer ;fartøyet i den ønskede posisjon i forhold til .det nevnte punkt, og hvilket, apparat er beregnet .på å samvirke med andre anordninger (21, 27, 28, 46, 47, 48) for.samtidig å.holde fartøyet, i en på forhånd bestemt posisjon i forhold til et ytterligere fast punkt på havbunnen, karakterisert ved at følerinnretningene (51, 52, 53) i strålemottageranordningen (24) står i avstand fra hverandre og er anbrakt i. et plan hovedsakelig på tvers av strålenes (13a) akse, hvorved de relative verdier av.de elektriske signaler som frembringes av de respektive følerinnretninger (51, 52, 53) angir avstanden og retningen av mottageranordningens (24) skjevstilling i forhold til aksen for den innrettede stråle og ved at drivanordningene på far-tøyet omfatter en rekke drivenheter (56, 57, 58) som styres av de elektriske signaler fra følerinnretningene (51, 52, 53) på en slik måte at fartøyet i en retning som bevirker, at mottageranordningén og den innrettede stråle kommer i flukt med hverandre, hvorved far-tøyet bringes i den ønskede posisjon i forhold til det førstnevnte faste punkt.1. Apparatus for automatic precise positioning of a vessel in relation to a predetermined fixed point on the seabed, comprising an energy source (13> 19): which is intended to generate and direct an energy beam - (13a) in the water> devices (24). for receiving the directed energy beam, comprising a number of sensor devices (51, , 52, 53) which can be affected by the energy in the beam, where each sensor device is intended to emit an electrical signal which is in a specific relationship to the energy in the received beam> which signals control a number of drive devices which bring the vessel into the desired position in relation to the mentioned point, and which device is intended to cooperate with other devices (21, 27, 28, 46, 47 , 48) for.at the same time.holding the vessel, in a predetermined position in relation to a further fixed point on the seabed, characterized in that the sensor devices (51, 52, 53) in the beam receiver device (24) are at a distance from each other and are placed in a plane mainly across the axis of the beams (13a), whereby the relative values of the electrical signals produced by the respective sensor devices (51, 52, 53) indicate the distance and direction of the tilt of the receiver device (24) in relation to to the axis of the aligned beam and in that the drive devices on the vessel comprise a number of drive units (56, 57, 58) which are controlled by the electrical signals from the sensor devices (51, 52, 53) in such a way that the vessel in a direction which causes the receiver device and the aligned beam to come into alignment with each other, whereby the vessel is brought into the desired position in relation to the first-mentioned fixed point. 2. Apparat som angitt i krav 1, karakterisert v e d at den strålefrembringende kilde (19) er anbrakt i tilslutning til et punkt på havbunnen for å rette energistrålen oppad mot vannflaten og at mottageranordningén (24) for strålen bæres av fartøyet (fig. la).2. Apparatus as specified in claim 1, characterized in that the beam-producing source (19) is placed in connection with a point on the seabed to direct the energy beam upwards towards the water surface and that the receiver device (24) for the beam is carried by the vessel (fig. la) . 3. Apparat som angitt i krav 1, karakterisert v e d at den strålefrembringende kilde (13) bæres av fartøyet og at mottageranordningén er glasert i tilslutning til det nevnte faste punkt på havbunnen og har elektrisk forbindelse til fartøyet (fig. lb).3. Apparatus as specified in claim 1, characterized in that the beam-producing source (13) is carried by the vessel and that the receiver device is glazed in connection with the aforementioned fixed point on the seabed and has an electrical connection to the vessel (fig. 1b). 4. Apparat som angitt i ett eller flere av de foregående krav, karakterisert ved at det finnes en flerhet av strålefrembringende kilder og en flerhet av mottageranordninger for strålene, der hver av strålekildene og mottateranordningene er plasert i like stillinger i forhold til det valgte faste punkt på havbunnen og på fartøyet (flg. 6 og 7).4. Apparatus as stated in one or more of the preceding claims, characterized in that there is a plurality of beam-producing sources and a plurality of receiver devices for the beams, where each of the beam sources and receiver devices is placed in equal positions in relation to the chosen fixed point on the seabed and on the vessel (fig. 6 and 7). 5. Apparat som angitt i et hvilket som helst av de foregående krav> k a r:a k t e r i s er t J v e d at hver mottaker-anordning omfatter minst tre følerinnretningér for bestemmelse av hvor langt og i hvilken retning mottageranordningén ér forskjøvet i forhold til den stråle som frembringes av den tilhørende kilde (fig. 2-4) .5. Apparatus as stated in any of the preceding claims> c a r:acter i s t J in that each receiver device includes at least three sensor devices for determining how far and in which direction the receiver device is displaced in relation to the beam that is produced of the associated source (fig. 2-4) . 6. Apparat som angitt i et hvilket som helst av de foregående krav, karakterisert ved at det finnes minst to ultralydkilder som står på motsatte sider av og på rett linje med det faste punkt på havbunnen.6. Apparatus as specified in any of the preceding claims, characterized in that there are at least two ultrasound sources which are on opposite sides of and in a straight line with the fixed point on the seabed. 7. v Apparat som angitt i et hvilket som helst av de foregående krav, karakterisert ved at følerinnretningene (51, 52, 53) er anbrakt på en bærer (24) og ved at hver følerinnret-ning omfatter en transduktor for mottaging av en ultralydstråle, anordnet på en sirkel med de øvrige følerinnretningér jevnt fordelt rundt denne konsentrisk med den nedadrettede sirkulære flate av bæreanordningen (24).7. v Apparatus as stated in any one of the preceding claims, characterized in that the sensor devices (51, 52, 53) are placed on a carrier (24) and in that each sensor device comprises a transducer for receiving an ultrasound beam , arranged on a circle with the other sensor devices evenly distributed around it concentrically with the downward circular surface of the support device (24). 8. Apparat som angitt i krav 1, karakterisert v e d at hver drivenhet er styrt av en ultralydtransduktor og inn-befatter en servomotor og en propell drevet av servomotoren for å frembringe en skyvekraft som er proporsjonal med det elektriske signal fra følerinnretningen med skyvekraften virkende for å sentrere følerinnretningen (51, 52, 53) i forhold til en stråle.8. Apparatus as set forth in claim 1, characterized in that each drive unit is controlled by an ultrasonic transducer and includes a servo motor and a propeller driven by the servo motor to produce a thrust force proportional to the electrical signal from the sensor device with the thrust force acting to center the sensor device (51, 52, 53) in relation to a beam. 9. Apparat som angitt i et hvilket som helst av de foregående krav, karakterisert vedat det omfatter en flerhet av strålefrembringende kilder, der et stort antall av disse er plasert langs omkretsen av en første sirkel for å frembringe, en så godt som sammenhengende hul sylindrisk ultralydstråle og et mindre antall av strålefrembringende kilder anbrakt på omkretsen av en ytterligere sirkel med en annen radius og konsentrisk med den første sirkel,: idet.mottageranordningené er anordnet i par på motstående, sider av en rett linje på langs "av fartøyet, idet mottageranordningené som skal påvirkes av den nevnte sammenhengende sirkulære stråle, har.følerinnretningene liggende i flukt med den rette linje på langs av fartøyet, for.. å-styre - stillingen av fartøyet langs én radius av de nevnte sirkler, mens mottageranordningené som skal påvirkes av strålene fra det .mindre; antall strålekilder har deres- følerinriret- • ninger liggende perpendikulært på den;: rette"' linje- på langs " i av- f år-tøyet for å styre stillingen av fartøyet langs en radius av de nevnte sirkler, mens mottageranordningené som skal påvirkes av strålene fra det mindre antall strålekilder har deres følerinnret-ningér liggende perpendikulært på den rette linje på langs av far-tøyet, for derved å frembringe en korrigerende styring av fartøyet i asimut.9. Apparatus as set forth in any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a plurality of beam producing sources, a large number of which are placed along the circumference of a first circle to produce, a substantially continuous hollow cylindrical ultrasound beam and a smaller number of beam-producing sources placed on the circumference of a further circle of a different radius and concentric with the first circle, the receiver devices being arranged in pairs on opposite sides of a straight line along the vessel, the receiver devices being which is to be affected by the said continuous circular beam, has the sensor devices lying flush with the straight line along the length of the vessel, in order to control the position of the vessel along one radius of the said circles, while the receiver devices which are to be affected by the rays from the .smaller; number of radiation sources have their- sensor inrired- • nings lying perpendicular to it;: straight "line-longitudinal" in the vessel to control the position of the vessel along a radius of the said circles, while the receiver devices which are to be affected by the rays from the smaller number of radiation sources have their sensor devices lying perpendicular to the straight line along the length of the vessel, thereby producing a corrective steering of the vessel in azimuth. 10. Apparat som angitt i et hvilket som helst av de foregående krav i kombinasjon med styreutstyr (42) som bæres av far-tøyet ved nedsenkning fra vannflaten for å bli innført i et under-vanns borehull (16, 22, 23) ved det nevnte annet punkt, karakterisert ved kilder (27, 28) til frembringelse av energi-stråler ved undervannshullet og for retting av strålene vertikalt mot vannflaten, en utstyrsbærer (46) som er beregnet på å bli senket fra overflaten for å føre det utstyr som skal koples sammen med hullet, anordninger (47, 48) anbrakt på bæreren for mottagning av de vertikalt rettede stråler, der hver mottageranordning er anbrakt forskjøvet på tvers i forhold til det utstyr som føres av bæreren, like meget som en av strålingskildene er anbrakt forskjøvet i forhold til hullet, hvilke strålemottageranordninger frembringer elektriske signaler som representerer avstanden og retningen av en skjevstilling av en mottageranordning i forhold til strålingskilden, og omfattende drivinnretninger for sentrering av mottageranordningén i forhold til strålingskilden i overensstemmelse med de nevnte elektriske signaler, slik at utstyrsbæreren kan ledes langs strålene når den senkes, og det utstyr som føres av bæreren blir innført i det nevnte hull.10. Apparatus as set forth in any one of the preceding claims in combination with control equipment (42) which is carried by the vessel when submerging from the water surface to be introduced into an underwater borehole (16, 22, 23) at the said second point, characterized by sources (27, 28) for producing energy beams at the underwater hole and for directing the beams vertically towards the water surface, an equipment carrier (46) which is intended to be lowered from the surface in order to carry the equipment to are connected with the hole, devices (47, 48) placed on the carrier for receiving the vertically directed rays, where each receiving device is placed displaced transversely in relation to the equipment carried by the carrier, as much as one of the radiation sources is placed displaced in relative to the hole, which radiation receiver devices generate electrical signals representing the distance and direction of a tilt of a receiver device relative to the radiation source, and comprising drive devices fo r centering the receiver device in relation to the radiation source in accordance with the aforementioned electrical signals, so that the equipment carrier can be guided along the rays when it is lowered, and the equipment carried by the carrier is introduced into the aforementioned hole.