NL9500364A - Device for milking animals. - Google Patents
Device for milking animals. Download PDFInfo
- Publication number
- NL9500364A NL9500364A NL9500364A NL9500364A NL9500364A NL 9500364 A NL9500364 A NL 9500364A NL 9500364 A NL9500364 A NL 9500364A NL 9500364 A NL9500364 A NL 9500364A NL 9500364 A NL9500364 A NL 9500364A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- milking
- cup
- cups
- cleaning
- gripper
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
- A01J7/04—Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Description
INRICHTING VOOR HET MELKEN VAN DIERENDEVICE FOR MILKING ANIMALS
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot voor het automatisch koppelen van bekers aan de spenen van een dier.The present invention relates to a device for milking animals, such as cows, provided with a milking box with a milking robot for automatically coupling cups to the teats of an animal.
Alvorens het melken van een dier begint, kunnen de spenen van het dier worden gereinigd en kan de zogenaamde voormelk uit de spenen van het dier worden verwijderd. Middelen voor het reinigen van de spenen van een te melken dier en voor het melken van de voormelk zijn op zich bekend. Eerder is reeds voorgesteld om daarbij gebruik te maken van aparte, voor het reinigen van de spenen en/of het voormelken geschikte bekers. Om de toepassing van dergelijke bekers in een inrichting voor het melken van dieren efficiënter te maken, is de inrichting overeenkomstig de uitvinding voorzien van grijpmiddelen voor het aangrijpen van ten minste één voor het reinigen van de spenen en/of het voormelken geschikte beker. Deze grijpmiddelen kunnen zodanig worden bestuurd dat zij in een bepaalde volgorde de voor het reinigen van de spenen en/of het voormelken geschikte bekers en verdere voor het melken geschikte bekers op de spenen kunnen aansluiten. De voor het reinigen van de spenen en/of het voormelken geschikte bekers zullen in het hiernavolgende ook wel worden aangeduid als reinigingsbekers, terwijl de voor het melken geschikte bekers ook wel zullen worden aangeduid als melkbekers. De grijpmiddelen kunnen ten minste één grijper of een dergelijk orgaan omvatten, welke grijper geschikt is voor het individueel aangrijpen van een beker.Before milking an animal, the teats of the animal can be cleaned and the so-called foremilk can be removed from the teats of the animal. Means for cleaning the teats of an animal to be milked and for milking the foremilk are known per se. It has previously been proposed to use separate cups suitable for cleaning the teats and / or the pre-milking. In order to make the use of such cups in a device for milking animals more efficient, the device according to the invention is provided with gripping means for engaging at least one cup suitable for cleaning the teats and / or the pre-milking. These gripping means can be controlled in such a way that they can connect the cups suitable for cleaning the teats and / or the pre-milking and further cups suitable for milking to the teats in a specific order. The cups suitable for cleaning the teats and / or the pre-milking will hereinafter also be referred to as cleaning cups, while the cups suitable for milking will also be referred to as teat cups. The gripping means can comprise at least one gripper or such a member, which gripper is suitable for individually gripping a cup.
Verder kunnen de achterste uierkwartieren meer melk leveren dan de voorste. Dit betekent dat, wanneer de voorste spenen als laatste spenen worden gereinigd, reeds begonnen kan worden met het melken van de achterste uierkwartieren. Eén of meer melkbekers kunnen dan ook gelijktijdig werkzaam zijn met één of meer reinigingsbekers, waardoor het melken bevorderd wordt. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot voor het automatisch koppelen van bekers aan de spenen van een dier, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat één of meer bekers geschikt voor het melken gelijktijdig werkzaam kunnen zijn met één of meer bekers geschikt voor het reinigen en/of voormelken.Furthermore, the rear udder quarters can deliver more milk than the front ones. This means that when the front teats are cleaned as the last teats, milking of the rear udder quarters can already be started. One or more teat cups can therefore operate simultaneously with one or more cleaning cups, thereby promoting milking. The invention therefore also relates to a device for milking animals, such as cows, provided with a milk box with a milking robot for automatically coupling cups to the teats of an animal, which device is then characterized in that one or more cups suitable for milking can operate simultaneously with one or more cups suitable for cleaning and / or pre-milking.
Om met behulp van de gri jpmiddelen de bekers gemakkelijk te kunnen aangrijpen, is het gunstig wanneer de zetel van een beker nabij de vloer van de melkbox aan de melkbox is aangebracht. De uitvinding heeft dan ook verder nog betrekking op een inrichting voor het melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkbox met een melkrobot voor het automatisch koppelen van bekers aan de spenen van een dier, van welke bekers een aantal geschikt is voor het melken van het dier en ten minste één geschikt is voor het reinigen van de spenen van het dier en/of het voormelken van het dier, welke inrichting dan het kenmerk heeft, dat de zetel van een beker nabij de vloer van de melkbox aan de melkbox is aangebracht. Bij voorkeur is daarbij aan beide langszijden van de melkbox een gelijk aantal bekers in de ruststand opgesteld.In order to be able to easily grip the cups with the aid of the gripping means, it is advantageous if the seat of a cup is arranged near the floor of the milk box on the milk box. The invention also furthermore relates to a device for milking animals, such as cows, provided with a milking box with a milking robot for automatically coupling cups to the teats of an animal, a number of cups of which are suitable for milking of the animal and at least one is suitable for cleaning the teats of the animal and / or foremilking the animal, which device is then characterized in that the seat of a cup is adjacent to the floor of the milking box on the milking box fitted. An equal number of cups is preferably arranged in the rest position on both longitudinal sides of the milk box.
In een concrete uitvoeringsvorm omvat de inrichting vier voor het melken geschikte en twee voor het reinigen en/of voormelken geschikte bekers. In deze configuratie kunnen bijvoorbeeld eerst de twee achterste spenen worden gereinigd en vervolgens de twee voorste spenen, terwijl dan vast kan worden begonnen met het aansluiten van de melkbekers op de achterste spenen en, zodra het reinigen van de voorste spenen is beëindigd, het aansluiten van de melkbekers aan de voorste spenen. In een andere uitvoeringsvorm zijn vier voor het melken geschikte en vier voor het reinigen en/of voormelken geschikte melkbekers aanwezig, zodat alle vier de spenen min of meer tegelijkertijd kunnen worden gereinigd, waarna de melkbekers op de vier spenen kunnen worden aangesloten.In a concrete embodiment, the device comprises four milking cups and two cups suitable for cleaning and / or pre-milking. In this configuration, for example, the two rear teats can be cleaned first, then the two front teats, while the teat cups can then be firmly connected to the rear teats and, once cleaning of the front teats has been completed, the teat cups on the front teats. In another embodiment, four teat cups suitable for milking and four teat cups suitable for cleaning and / or pre-milking are provided, so that all four teats can be cleaned more or less simultaneously, after which the teat cups can be connected to the four teats.
Volgens een ander facet van de uitvinding kan de melkrobot zijn voorzien van grijpmiddelen met ten minste twee grijpers, waarbij met elke grijper ten minste twee bekers kunnen worden aangegrepen. Bij voorkeur is aan beide langszijden van de melkbox een grijper opgesteld voor het aangrijpen van ten minste drie bekers. In dat geval zal elk van de grijpers dan twee melkbekers kunnen aangrijpen en één of twee reinigingsbekers. Wanneer de melkrobot is voorzien van gri jpmiddelen met ten minste twee grijpers, is het gunstig wanneer ten minste één van deze grijpers zodanig in hoogterichting beweegbaar is dat deze over de andere grijper heen beweegbaar is. Eveneens is het daarbij gunstig wanneer de hoogtebeweegbaarheid zodanig is dat een grijper over de in de ruststand verkerende bekers heen kan worden bewogen. De grijper moet immer de bekers in een willekeurige volgorde kunnen aangrijpen; het aangrijpen van een, ten opzichte van de grijper, achterste beker mag niet worden gehinderd door de andere bekers.According to another aspect of the invention, the milking robot can be provided with gripping means with at least two grippers, wherein at least two cups can be gripped with each gripper. A gripper is preferably arranged on both longitudinal sides of the milk box for gripping at least three cups. In that case, each of the grippers will then be able to engage two teat cups and one or two cleaning cups. When the milking robot is provided with gripping means with at least two grippers, it is advantageous if at least one of these grippers is movable in height direction such that it is movable over the other gripper. It is also advantageous here if the height movability is such that a gripper can be moved over the cups in the rest position. The gripper must always be able to grip the cups in any order; the engagement of one rear cup, relative to the gripper, should not be hindered by the other cups.
Volgens weer een ander facet van de uitvinding kan de melkrobot zijn voorzien van grijpmiddelen met een grijper die zodanig is uitgevoerd dat daarmede een beker draaibaar kan worden aangegrepen. De grijper kan daartoe zijn voorzien van twee ten opzichte van elkaar, naar elkaar toe en van elkaar af beweegbare delen, waarmede een beker kan worden aangegrepen. In het bijzonder kan de grijper twee ten opzichte van elkaar scharnierende delen omvatten, waarmee een beker kan worden aangegrepen. Wanneer een grijper een beker heeft aangegrepen, kunnen de beide grijperdelen een houder vormen, waarin de beker vrij draaibaar is om zijn lengteas. Door deze vrije draaibaarheid wordt het aan- en afkoppelen van de melkbekers vergemakkelijkt. De grijper, dat wil zeggen één of beide ten opzichte van elkaar beweegbare grijperdelen, kan pneumatisch worden bediend. Daartoe kan in de grijper een pneumatische bedieningscilinder voor het aangrijpen van een beker zijn aangebracht.According to yet another aspect of the invention, the milking robot can be provided with gripping means with a gripper which is designed in such a way that a cup can be rotatably engaged therewith. To this end, the gripper can be provided with two parts which can be moved relative to each other, towards each other and from each other, with which a cup can be engaged. In particular, the gripper can comprise two parts which are hinged relative to each other, with which a cup can be gripped. When a gripper has engaged a cup, the two gripper parts can form a holder, in which the cup is freely rotatable about its longitudinal axis. This free rotatability facilitates coupling and uncoupling of the teat cups. The gripper, i.e. one or both gripper parts movable relative to each other, can be operated pneumatically. For this purpose, a pneumatic operating cylinder for gripping a cup can be arranged in the gripper.
Wanneer de melkbekers worden afgekoppeld of wanneer zij door het dier worden afgetrapt, dan mogen de bekers niet op de grond terecht komen, althans niet met de opening naar beneden. Vandaar dat, overeenkomstig de uitvinding, een beker met behulp van een eerste kabel in hoogterichting beweegbaar is opgehangen en wel zodanig dat de opening van de beker niet met de vloer van de melkbox in aanraking kan komen. De beker is bij voorkeur opgehangen in de zijwand aan een langszijde van de melkbox; in het bijzonder is de beker met behulp van de eerste kabel opgehangen over een rolelement, waarbij aan het uiteinde van deze kabel een contragewicht is aangebracht. Door dit contragewicht wordt voorkomen dat bekers bij het afkoppelen omlaag zullen vallen en, bij het bewust omlaag bewegen van de beker, wordt bewerkstelligd dat de beker in de verticale stand met de opening naar boven wordt gehouden. De beker kan met behulp van een tweede kabel in de ruststand in zijn zetel nabij de vloer van de melkbox worden gebracht. Deze tweede kabel kan zijn verbonden met een pneumatische bedieningscilinder die bij voorkeur is vervaardigd uit een licht materiaal, zoals aluminium. Deze cilinders zijn bij voorkeur opzij van de melkbox, nabij de vloer daarvan aangebracht. Wanneer de melkbekers worden afgekoppeld, worden zij met behulp van deze bedieningscilinders naar de houder opzij van de melkbox getrokken. Zoals reeds gezegd, zorgt daarbij de eerste kabel ervoor dat de bekers in de rechtop staande stand blijven.When the teat cups are disconnected or when they are kicked off by the animal, the cups must not land on the ground, at least not with the opening downwards. Hence, according to the invention, a cup is movably suspended in height by means of a first cable, such that the opening of the cup cannot come into contact with the floor of the milk box. The cup is preferably suspended in the side wall on a longitudinal side of the milk box; in particular, the cup is suspended by means of the first cable over a rolling element, a counterweight being arranged at the end of this cable. This counterweight prevents cups from falling down during uncoupling and, when the cup is deliberately lowered, ensures that the cup is held in the vertical position with the opening upwards. The cup can be brought to its resting position near the floor of the milk box by means of a second cable. This second cable can be connected to a pneumatic operating cylinder, which is preferably made of a light material, such as aluminum. These cylinders are preferably arranged on the side of the milk box, near the floor thereof. When the teat cups are disconnected, they are pulled to the holder on the side of the milk box with the aid of these operating cylinders. As already mentioned, the first cable thereby ensures that the cups remain in the upright position.
Om de positie van de spenen te kunnen bepalen, is een detector, bij voorkeur een laserdetector aanwezig, die is aangebracht op een aparte robotarm. Deze robotarm is in een concreet uitvoeringsvoorbeeld verzwenkbaar om een zich opwaarts uitstrekkende as, en in de lengterichting van de melkbox, zowel als in de hoogterichting beweegbaar aangebracht aan één van de langszijden van de melkbox. De detector zelf is bij voorkeur draaibaar of verzwenkbaar aangebracht aan het uiteinde van de robotarm. De plaats van de detector onder de uier van het dier kan worden bepaald door een positiemeetorgaan dat tegen het dier, bij voorkeur tegen de achterzijde van het dier gedrukt, de positie van het dier ten opzichte van de melkbox vaststelt. Met behulp van dit positiemeetorgaan kan de robotarm met de detector zodanig worden bestuurd dat de detector bewegingen van het dier in de lengterichting van de melkbox kan volgen.In order to be able to determine the position of the teats, a detector, preferably a laser detector, is provided, which is mounted on a separate robot arm. In a concrete exemplary embodiment, this robot arm is pivotable about an upwardly extending axis, and is arranged movable in the longitudinal direction of the milk box, as well as in the height direction, on one of the longitudinal sides of the milk box. The detector itself is preferably rotatably or pivotally mounted on the end of the robot arm. The position of the detector under the udder of the animal can be determined by a position measuring device which determines the position of the animal relative to the milking box against the animal, preferably pressed against the back of the animal. With the aid of this position measuring device, the robot arm with the detector can be controlled such that the detector can follow movements of the animal in the longitudinal direction of the milk box.
Volgens een verder facet van de uitvinding is een voor het melken geschikte beker voorzien van een melkslang die met een lus is bevestigd aan het frame van de melkbox. Een dergelijke melkbeker kan voorts zijn voorzien van een pulsatieslang die dan bij voorkeur over een deel van zijn lengte is verbonden met de melkslang. De voor het reinigen en/of voormelken geschikte bekers kunnen zijn voorzien van een afvoerleiding voor de reinigingsvloeistof en/of de voormelk. Deze reinigingsbekers kunnen voorts zijn voorzien van een leiding voor de toevoer van de reinigingsvloeistof, welke leiding uitmondt in een zich nabij de bovenzijde van de beker bevindende, deel van de speenruimte uitmakende vloeistof opvangruimte . Deze vloeistofopvangruimte is bij voorkeur ringvormig en bezit een diameter die groter is dan de hierop naar onderen aansluitende verdere speenruimte. De reinigingsvloeistof wordt daarbij aangezogen door de, na aansluiting van de beker op een speen, onderin de speenruimte heersende onderdruk. De reinigingsvloeistoftoevoerleiding kan, zich in de lengterichting van een beker uitstrekkend, voor een deel zijn gelegen in de wand van de beker of in een uitsparing in de wand van de beker. Deze reinigingsvloeistof-toevoerleiding kan eventueel met een aanwezige pulsatieslang over een deel van zijn lengte zijn verbonden met de afvoerleiding voor de reinigingsvloeistof en/of de voormelk.According to a further aspect of the invention, a cup suitable for milking is provided with a milk hose which is attached to the frame of the milk box with a loop. Such a teat cup can further be provided with a pulsation hose which is then preferably connected to the milk hose over part of its length. The cups suitable for cleaning and / or pre-milking can be provided with a discharge pipe for the cleaning liquid and / or the foremilk. These cleaning cups can further be provided with a pipe for the supply of the cleaning liquid, which pipe opens into a liquid collecting space located near the top of the cup, forming part of the teat space. This liquid collecting space is preferably annular and has a diameter which is larger than the further teat space connecting it downwards. The cleaning liquid is thereby drawn in by the negative pressure prevailing at the bottom of the teat space after the cup has been connected to a teat. The cleaning liquid supply line, extending in the longitudinal direction of a cup, may be located partly in the wall of the cup or in a recess in the wall of the cup. This cleaning liquid supply line can optionally be connected over a part of its length with a pulsation hose present to the discharge line for the cleaning liquid and / or the foremilk.
De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying figures.
Figuur 1 toont in bovenaanzicht de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij de reinigingsbekers op de achterste spenen zijn aangesloten;Figure 1 shows a top view of the device according to the invention, wherein the cleaning cups are connected to the rear teats;
Figuur 2 toont een bovenaanzicht van deze inrichting, waarbij de vier melkbekers op de spenen van het dier zijn aangesloten;Figure 2 shows a top view of this device, wherein the four teat cups are connected to the teats of the animal;
Figuur 3 toont een zijaanzicht van de inrichting overeenkomstig de uitvinding;Figure 3 shows a side view of the device according to the invention;
Figuur 4 toont een achteraanzicht van de inrichting overeenkomstig de uitvinding;Figure 4 shows a rear view of the device according to the invention;
Figuren 5 en 6 tonen een grijper voor het aangrijpen van de bekers;Figures 5 and 6 show a gripper for gripping the cups;
Figuur 7 toont een voor het melken geschikte beker;Figure 7 shows a cup suitable for milking;
Figuren 8 en 9 tonen een voor het reinigen en/of voormelken geschikte beker;Figures 8 and 9 show a cup suitable for cleaning and / or pre-milking;
Figuur 10 toont een aantal diagrammen, aan de hand waarvan zal worden toegelicht op welke wijze achtereenvolgens de reinigingsbekers en de melkbekers worden aangesloten, waarbij dan vier melkbekers en twee reinigingsbekers aanwezig zijn;Figure 10 shows a number of diagrams, on the basis of which it will be explained how the cleaning cups and the teat cups are successively connected, wherein then four teat cups and two cleaning cups are present;
Figuur 11 toont een alternatief van een deel van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij vier melkbekers en vier reinigingsbekers aanwezig zijn.Figure 11 shows an alternative of a part of the device according to the invention, in which four teat cups and four cleaning cups are present.
Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkbox 1 met een hekwerk 2 dat een dier 3, in dit geval een koe, omgeeft. Het hekwerk 2 omvat balken 4, waarbij tussen de achterste balken en de middelste balken op afstand en parallel aan elkaar gelegen dwarsbalken 5 zijn aangebracht. De melkbox 1 is aan de achterzijde voorzien van een toegangsdeur 6 en aan de linker langszijde van een uitgangsdeur 7. Desgewenst kan de uitgangsdeur 7 na het openen de melkbox 1 verbinden met een afzonderlijke ruimte, zoals bijvoorbeeld een separatieruimte of de stal. Nabij de voorzijde van de melkbox 1 is verder aan een dwarsbalk 5 een voertrog 8 aangebracht, waarin aan het dier 3 krachtvoer kan worden verstrekt. Ter identificatie van het dier 3 is om de hals een halsband 9 aangebracht met een zender 10 die samenwerkt met een, overigens niet weergegeven, koeherkenningssysteem.Figure 1 shows a top view of a milk box 1 with a fence 2 surrounding an animal 3, in this case a cow. The fence 2 comprises beams 4, wherein between the rear beams and the middle beams spaced and parallel beams 5 are arranged. The milk box 1 is provided at the rear with an access door 6 and on the left longitudinal side of an exit door 7. If desired, the exit door 7 can, after opening, connect the milk box 1 to a separate room, such as, for example, a separation room or the stable. Near the front of the milk box 1 a feeding trough 8 is further arranged on a cross beam 5, in which concentrate 3 can be provided to the animal 3. To identify the animal 3, a collar 9 is arranged around the neck with a transmitter 10 which cooperates with a cow recognition system, which is not shown otherwise.
Nabij de melkbox 1 is verder een melkrobot 11 aangebracht, die aan beide langszijden van de melkbox 1 een grijper 12 omvat. Elk van de grijpers 12 is met een parallel-logramscharnierarmconstructie 13 via een balkconstructie 14 met een achterste balk 4 verbonden. De balkconstructies 14 zijn dwars op de lengterichting van de melkbox 1 aan de achterste balken 4 aangebracht. Met een, overigens niet weergegeven, cilinder is het mogelijk een grijper 12 in hoogterichting te verplaatsen. De grijper 12 omvat een om een verticale as 15 scharnierbaar eerste armdeel 16. Met het uiteinde van het eerste armdeel 16 is, om een verticale as 17 scharnierbaar, een tweede armdeel 18 verbonden. Aan het uiteinde van dit tweede armdeel 18 is een grijporgaan 19 aangebracht.A milking robot 11 is further arranged near the milking box 1 and comprises a gripper 12 on both longitudinal sides of the milking box 1. Each of the grippers 12 is connected to a rear beam 4 via a parallel logram pivot arm structure 13 through a beam construction 14. The beam structures 14 are arranged transversely of the longitudinal direction of the milk box 1 on the rear beams 4. With a cylinder, which is not shown, it is possible to move a gripper 12 in the height direction. The gripper 12 comprises a first arm part 16 hinged about a vertical axis 15. A second arm part 18 is connected to the end of the first arm part 16, hinged about a vertical axis 17. A gripping member 19 is arranged at the end of this second arm part 18.
Aan één langszijde van de melkbox 1 is een verdere robotarm 20 aangebracht, die is voorzien van een detector 21, bij voorkeur een laserdetector, voor het bepalen van de positie van de spenen van het dier 3. De verdere robotarm 20 is, scharnierbaar rond een verticale as 22, verbonden met een eerste parallellogramscharnierarmconstructie 23 die nagenoeg horizontaal is gelegen en op zijn beurt is verbonden met een tweede, in neerwaartse richting zich uitstrekkende en in een verticaal vlak gelegen parallellogramscharnierarmconstructie 24. Het andere uiteinde van de tweede verticale parallel-logramscharnierarmconstructie 24 is verbonden met een dwarsbalk 5 van het hekwerk 2 van de melkbox 1. De beide parallellogramscharnierarmconstructies zijn met, overigens niet weergegeven, bij voorkeur pneumatische cilinders te bedienen.A further robot arm 20 is provided on one longitudinal side of the milking box 1 and is provided with a detector 21, preferably a laser detector, for determining the position of the teats of the animal 3. The further robot arm 20 is pivotable around a vertical axis 22 connected to a first parallelogram hinge arm structure 23 which is substantially horizontal and in turn is connected to a second downwardly extending and vertically planar parallelogram hinge arm structure 24. The other end of the second vertical parallelogram hinge arm structure 24 is connected to a cross beam 5 of the fence 2 of the milk box 1. The two parallelogram hinge arm constructions can be operated with pneumatic cylinders, which are not shown otherwise.
De plaats van de detector 21 onder de uier van het dier wordt bepaald door een positiemeetorgaan 25, dat tegen het dier, in de onderhavige uitvoeringsvorm tegen de achterzijde van het dier gedrukt, de positie van het dier ten opzichte van de melkbox 1 vaststelt. Alhoewel het positiemeetorgaan 25 slechts schematisch is aangegeven, zij vermeld dat het aan weerszijden positioneringselementen 26 omvat, die in de lengterichting van de melkbox 1 verstelbaar zijn en er voor zorgen dat de platen 27 tegen de achterzijde van het dier gedrukt blijven. De ingestelde lengte van de positioneringselementen 26 is daarbij een indicatie voor de plaats in de lengterichting van de melkbox waar de uier zich bevindt en derhalve een indicatie voor de plaats waar de detector 21 kan worden opgesteld. In de weergegeven uitvoeringsvorm wordt de detector opgesteld ongeveer midden tussen de spenen en kan de detector een ronddraaiende beweging of een heen en weer zwenkende beweging over een hoek van ongeveer 300" maken om de positie van de spenen te kunnen vaststellen. Doordat de plaats van de detector 21 in een vaste relatie staat tot het positiemeetorgaan 25, kan uit de door de detector waargenomen speenpositie en de stand van de positioneringselementen 26 de plaats van de spenen ten opzichte van de melkbox 1 worden afgeleid. Zodra de positie van de spenen bekend is, kunnen de grijpers 12 de reinigingsbekers en vervolgens de melkbekers aansluiten.The position of the detector 21 under the animal's udder is determined by a position measuring device 25, which determines the position of the animal relative to the milking box 1 against the animal, pressed against the back of the animal in the present embodiment. Although the position measuring member 25 is only schematically indicated, it should be noted that it comprises positioning elements 26 on either side, which are adjustable in the longitudinal direction of the milk box 1 and ensure that the plates 27 remain pressed against the rear of the animal. The adjusted length of the positioning elements 26 thereby indicates the position in the longitudinal direction of the milk box where the udder is located and therefore an indication for the location where the detector 21 can be placed. In the illustrated embodiment, the detector is positioned approximately midway between the teats, and the detector can rotate or swing back and forth through an angle of about 300 "to determine the position of the teats. detector 21 is in a fixed relationship to the position measuring member 25, the position of the teats relative to the milking box 1 can be derived from the teat position observed by the detector and the position of the positioning elements 26. As soon as the position of the teats is known, the grippers 12 can connect the cleaning cups and then the teat cups.
De xnelkrobot 11 is daartoe in de onderhavige uitvoeringsvorm voorzien van vier melkbekers 28 en twee reinigingsbekers 29 die, wanneer de melkrobot 11 buiten bedrijf is, in twee groepen van drie bekers aan weerszijden van de melkbox 1 in zetels staan opgesteld. Deze zetels vormen een bekerdrager 30 (figuur 3 en 4). De bekerdrager 30 is voorzien van een conische holte 31, die overeenkomt met het onderste, conische deel van een beker 28, 29. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is aan beide langszijden van de melkbox 1 een bekerdrager 30 met drie, gezien in de langsrichting van de melkbox 1, schuin achter elkaar gelegen conische holtes 31 naast de melkbox 1 aangebracht, waarvan er twee geschikt zijn voor melkbekers en één voor een reinigingsbeker.To this end, the x-ray robot 11 is provided in the present embodiment with four teat cups 28 and two cleaning cups 29 which, when the milking robot 11 is not in operation, are arranged in seats in two groups of three cups on either side of the milking box 1. These seats form a cup carrier 30 (Figures 3 and 4). The cup carrier 30 is provided with a conical cavity 31, which corresponds to the lower, conical part of a cup 28, 29. In the present exemplary embodiment, on both longitudinal sides of the milk box 1, a cup carrier 30 with three, viewed in the longitudinal direction of the milk box 1, conical cavities 31 disposed at an angle to one another next to the milk box 1, two of which are suitable for teat cups and one for a cleaning cup.
Elke beker 28, 29 is verder voorzien van transportmiddelen 32, met behulp waarvan de betreffende beker 28, 29, tijdens het verplaatsen naar de bekerdrager 30 toe en tijdens het van de speen af koppelen van een beker 28, 29, continu of nagenoeg continu in ongeveer opwaartse stand wordt gehouden. De transportmiddelen 32 omvatten, zoals in de figuren 3 en 4 is weergegeven, een kabel 33 die zich hoofdzakelijk in een horizontale richting uitstrekt en een kabel 34 die zich hoofdzakelijk in een opwaartse richting uitstrekt. De opwaarts gerichte kabel 34 is met één uiteinde verbonden met een beker 28, 29. Het andere uiteinde van de opwaarts gerichte kabel 34 is over een aan de bovenzijde van één der dwarsbalken 5 opgehangen rolelement 35 geslagen en voorzien van een contragewicht 36. Door het contragewicht aan de kabel 34 wordt voorkomen dat het bovenste deel van een melkbeker 28, 29 in aanraking kan komen met de vloer van de melkbox. Aan de onderzijde van een beker 28, 29 is in het conische deel een kabelbevestiging aangebracht, met behulp waarvan één uiteinde van de in hoofdzaak horizontaal verlopende kabel 33 met een beker 28, 29 is verbonden. De kabel 33 is door een opening in de bekerdrager 30 gestoken en wordt vervolgens om een rolelement 37 geslagen en verbonden met het uiteinde van een terugtrekorgaan 38. De kabels 33 van één paar melkbekers 28 en een reinigingsbeker 29 verlaten on geveer parallel de bekerdrager 30 en strekken zich in de langsrichting van de melkbox 1 uit tot aan de voor elk van hen aanwezige terugtrekorganen 38. De terugtrekorganen 38 zijn in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als pneumatische cilinders 39, doch kunnen ook als electrische of hydraulische cilinders worden uitgevoerd. De cilinders zijn bij voorkeur vervaardigd uit een licht materiaal, bijvoorbeeld aluminium. In het uitvoeringsvoorbeeld zijn aan iedere langszijde van de melkbox 1, evenwijdig aan en naast elkaar drie pneumatische cilinders 39 aangebracht. Het uiteinde van elke zuigerstang van een pneumatische cilinder 39 omvat een kabelbevestiging, waaraan een kabel 33 is bevestigd.Each cup 28, 29 is further provided with transport means 32, with the aid of which the relevant cup 28, 29, during the movement towards the cup carrier 30 and during the coupling of a cup 28, 29 away from the teat, is continuously or almost continuously in is held approximately upward. The transporting means 32, as shown in Figures 3 and 4, comprise a cable 33 which extends mainly in a horizontal direction and a cable 34 which extends mainly in an upward direction. The upwardly directed cable 34 is connected at one end to a cup 28, 29. The other end of the upwardly directed cable 34 is passed over a roller element 35 suspended at the top of one of the cross beams 5 and provided with a counterweight 36. counterweight to the cable 34 prevents the upper part of a teat cup 28, 29 from coming into contact with the floor of the milk box. A cable fastening is arranged in the conical part at the bottom of a cup 28, 29, by means of which one end of the cable 33, which runs substantially horizontally, is connected to a cup 28, 29. The cable 33 is inserted through an opening in the cup carrier 30 and is then wrapped around a rolling element 37 and connected to the end of a retraction member 38. The cables 33 of one pair of teat cups 28 and a cleaning cup 29 exit approximately parallel to the cup carrier 30 and extend in the longitudinal direction of the milking box 1 to the retraction members 38 present for each of them. The retraction members 38 are designed in the present exemplary embodiment as pneumatic cylinders 39, but can also be designed as electric or hydraulic cylinders. The cylinders are preferably made of a light material, for example aluminum. In the exemplary embodiment, three pneumatic cylinders 39 are arranged on each longitudinal side of the milk box 1, parallel to and next to each other. The end of each piston rod of a pneumatic cylinder 39 includes a cable attachment to which a cable 33 is attached.
In de figuren 5 en 6 is het uiteinde van een grijper 12 afgebeeld in de stand waarin een melkbeker 28 of een reinigingsbeker 29 is aangegrepen. Zoals reeds eerder vermeld, omvat de grijper 12 een tweede armdeel 18, aan het einde waarvan een grijporgaan 19 is bevestigd. Dit grijpor-gaan 19 omvat een eerste deel 40 dat vast is verbonden met het tweede armdeel 18, alsmede een tweede deel 41 dat vast is verbonden met een hefboom 42. Deze hefboom is ten opzichte van het tweede armdeel 18 draaibaar rond een in hoofdzaak verticale as 43. De hefboom 42 is beweegbaar met behulp van een bedieningsorgaan 44 dat bij voorkeur wordt gevormd door een in het tweede armdeel 18 aangebrachte pneumatische cilinder, waarvan de zuigerstang aangrijpt op de hefboom 42 via een naast de verticale as 43 gelegen pin 45. De beide delen 40 en 41 van het grijporgaan 12 zijn cirkelvormig gekromd, waarbij de kromming overeenkomt met die van de aan te grijpen bekers. Aan de boven- en onderzijde zijn de beide delen 40 en 41 voorzien van een naar binnen gebogen rand 46 (zie figuur 7), met behulp waarvan de grijper 12 een beker kan vastgrijpen rond een aan deze beker aangebrachte verdikking 47 en wel zodanig dat de beker niet in hoogterichting beweegbaar is in de grijper 12 doch wel vrij draaibaar is om zijn eigen lengteas in de grijper.Figures 5 and 6 show the end of a gripper 12 in the position in which a teat cup 28 or a cleaning cup 29 is engaged. As mentioned earlier, the gripper 12 comprises a second arm part 18, at the end of which a gripper 19 is attached. This gripping member 19 comprises a first part 40 which is fixedly connected to the second arm part 18, as well as a second part 41 which is fixedly connected to a lever 42. This lever is rotatable relative to the second arm part 18 about a substantially vertical shaft 43. The lever 42 is movable with the aid of an operating member 44, which is preferably formed by a pneumatic cylinder arranged in the second arm part 18, the piston rod of which engages with the lever 42 via a pin 45 located next to the vertical axis 43. The both parts 40 and 41 of the gripping member 12 are curved in a circular manner, the curvature corresponding to that of the cups to be gripped. At the top and bottom, the two parts 40 and 41 are provided with an inwardly bent edge 46 (see figure 7), with the aid of which the gripper 12 can grip a cup around a thickening 47 arranged on this cup, such that the cup is not movable in height direction in gripper 12, but is freely rotatable about its own longitudinal axis in gripper.
In figuur 7 is gedeeltelijk in doorsnede een melkbeker 28 afgebeeld. Deze melkbeker is opgebouwd uit twee delen 48 en 49 die met behulp van een koppelstuk 50 met elkaar losneembaar zijn verbonden. Het onderste deel 49 van de melkbeker omvat een conisch gedeelte 51, waarvan de vorm overeenstemt met de conische holte 31 in de bekerdrager 30 en aan welk conisch gedeelte 51 de kabel 33 is bevestigd, met behulp waarvan de melkbeker in de conische holte kan worden getrokken en daarin worden gehouden. Het onderste gedeelte van de melkbeker omvat een aansluitstuk 52 voor een melkslang en een aansluitstuk 53 voor een pulsatieslang. De melkslang mondt daarbij uit in de speenruimte 54, terwijl de pulsatieslang uitmondt in de pulsatieruimte 55, welke laatste ruimte door de tepelvoering 56 is gescheiden van de speenruimte 54. De pulsatieruimte 55 is in hoofdzaak gelegen in het bovenste gedeelte van de melkbeker en wel concentrisch om de speenruimte 54. De pulsatieruimte in het onderste gedeelte van de melkbeker staat via openingen 57 in verbinding met de pulsatieruimte in het bovenste gedeelte van de melkbeker. De op het aansluitstuk 52 aangesloten melkslang 58 is met een lus bevestigd aan het frame van de melkbox 1. Daarbij kan eventueel de pulsatieslang over een deel van zijn lengte zijn verbonden met de melkslang.Figure 7 shows a teat cup 28 partly in section. This teat cup is made up of two parts 48 and 49 which are detachably connected to each other by means of a coupling piece 50. The lower part 49 of the teat cup comprises a conical part 51, the shape of which corresponds to the conical cavity 31 in the cup carrier 30 and to which conical part 51 the cable 33 is attached, by means of which the teat cup can be pulled into the conical cavity and kept there. The lower part of the teat cup comprises a connecting piece 52 for a milk hose and a connecting piece 53 for a pulsation hose. The milk hose then opens into the teat space 54, while the pulsation hose opens into the pulsation space 55, the latter space being separated from the teat space 54 by the teat liner 56. The pulsation space 55 is mainly located in the upper part of the teat cup, concentrically around the teat space 54. The pulsation space in the bottom part of the teat cup communicates via openings 57 with the pulsation space in the top part of the teat cup. The milk hose 58 connected to the connecting piece 52 is fastened with a loop to the frame of the milk box 1. The pulsation hose may optionally be connected to the milk hose over part of its length.
In de figuren 8 en 9 is een reinigingsbeker 29 afgebeeld. De opbouw van deze beker is in hoofdzaak gelijk aan die van de in figuur 7 weergegeven melkbeker, met dien verstande dat een speciale leiding 59 voor de toevoer van een reinigingsvloeistof aanwezig is. Deze reinigingsvloeistof-toevoerleiding 59 is, zich uitstrekkend in de lengterichting van de beker, gelegen in een uitsparing in de wand van de beker, zoals zichtbaar is in figuur 9. Uiteraard had deze toevoerleiding ook in de wand van de beker zelf kunnen worden aangebracht. De reinigingsvloeistoftoevoerleiding 59 mondt uit in een zich nabij de bovenzijde van de beker bevindende, deel van de speenruimte uitmakende vloeistofopvangruimte 60. Deze vloeistofopvangruimte is ringvormig en bezit een diameter die groter is dan de hierop naar onderen aansluitende verdere speenruimte 54. Op het aansluitstuk 52 wordt, in tegenstelling tot de in figuur 7 afgebeelde melkbeker, een afvoerleiding voor reinigingsvloeistof en/of voormelk aangesloten, terwijl aan het aansluitstuk 53 weer op de gebruikelijke wijze een pulsatieslang kan zijn aangesloten. De pulsatie vindt plaats ten behoeve van het voormelken, voor het reinigen is dit immers overbodig. Nadat enige tijd reinigingsvloeistof is toegevoerd en langs de spenen afgezogen, wordt de toevoer van deze vloeistof stopgezet en de pulsator geactiveerd. Door de dan gecreëerde wisselende druk in de pulsatieruimte kan voormelk worden afgenomen. Dit voormelken neemt ten opzichte van het reinigen een relatief korte tijd in beslag. Ook hier is het mogelijk dat de reinigingsvloeistoftoevoerleiding 59 en eventueel de pulsatieslang over een deel van hun lengte zijn verbonden roet de afvoerleiding voor de reinigingsvloeistof en/of de voormelk. Wanneer een reinigingsbeker op een speen is aangesloten, heerst in de speenruimte een onderdruk. Door deze onderdruk wordt reinigingsvloeistof via de toevoerleiding 59 aangezogen en in de ringvormige vloeistofopvangruimte 60 rondom de in de beker gestoken speen verdeeld, waarna de vloeistof rondom de speen naar onderen wordt gezogen en afgevoerd via de op het aansluitstuk 52 aangesloten leiding.A cleaning cup 29 is shown in Figures 8 and 9. The construction of this cup is substantially the same as that of the teat cup shown in Figure 7, with the exception that a special conduit 59 for the supply of a cleaning liquid is present. This cleaning liquid supply line 59, extending in the longitudinal direction of the cup, is located in a recess in the wall of the cup, as can be seen in figure 9. Naturally, this supply line could also have been fitted in the wall of the cup itself. The cleaning liquid supply line 59 opens into a liquid collection space 60, which forms near the top of the cup, part of the teat space. This liquid collection space is annular and has a diameter which is larger than the further teat space 54 connecting to it downwards. , in contrast to the teat cup shown in figure 7, a discharge pipe for cleaning liquid and / or foremilk is connected, while a pulsation hose can again be connected to the connecting piece 53 in the usual manner. The pulsation takes place for the purpose of pre-milking, since this is unnecessary for cleaning. After cleaning liquid has been supplied for some time and suctioned along the teats, the supply of this liquid is stopped and the pulsator is activated. Foremilk can be removed by the alternating pressure created in the pulsation space. This pre-milking takes a relatively short time compared to cleaning. Here, too, it is possible that the cleaning liquid supply line 59 and possibly the pulsation hose are connected over part of their length, with the discharge line for the cleaning liquid and / or the foremilk soot. When a cleaning cup is connected to a teat, a negative pressure prevails in the teat space. As a result of this underpressure, cleaning liquid is drawn in via the supply line 59 and distributed in the annular liquid collection space 60 around the teat inserted into the cup, after which the liquid is sucked down around the teat and discharged via the pipe connected to the connecting piece 52.
In figuur 10 is in een zestiental diagrammen aangegeven, in welke volgorde en op welke wijze de reinigingsbekers, respectievelijk de melkbekers worden aangesloten en afgekoppeld. In diagram I bevinden de melkbekers 28 en de reinigingsbekers 29 zich in de rustpositie aan weerszijden van de melkbox 1. In diagram II is aangegeven hoe met behulp van de grijpers 12 eerst de reinigingsbekers 29 worden aangegrepen. Diagram III toont het moment waarop de reinigingsbekers 29 op de achterste spenen van het dier worden aangesloten, terwijl tevens zichtbaar is hoe de reinigingsbekers met behulp van de kabels 33 met hun zetel aan de zijkant van de melkbox verbonden blijven. Diagram IV toont de situatie waarin de grijpers 12 weer zijn teruggetrokken, terwijl de achterste spenen worden gereinigd en hieruit de voormelk wordt afgenomen met behulp van de reinigingsbekers 29. Na het reinigen en voormelken wordt de onderdruk, waardoor de bekers op de spenen blijven aangesloten, in de bekers weggenomen en de desbetreffende cilinders 39 geactiveerd, zodat de reinigingsbekers kunnen worden teruggetrokken naar hun conische zetels aan de zijkant van de melkbox 1. Deze situatie is af geheeld in diagram V. Het proces herhaalt zich in die zin dat, zoals is aangegeven in diagram VI, de reinigingsbekers opnieuw door de grijpers 12 worden aangegrepen, doch nu worden aangesloten op de voorste spenen, zoals in diagram VII is weergegeven. Diagram VIII toont weer hoe de grijpers in de uitgangspositie worden teruggebracht, terwijl het reinigen van de voorste spenen en het voormelken plaats vindt. Alhoewel tijdens het reinigen van de voorste spenen de grijpers 12 alvast melkbekers zouden kunnen aansluiten op de achterste spenen, is in de diagrammen de situatie aangegeven, waarbij eerst het reinigen van de voorste spenen wordt afgewacht, waarna pas de melkbekers op de spenen worden aangesloten. In diagram IX is de rustsituatie na het reinigen van de spenen afgeheeld, waarna, zoals diagram X toont, door de grijpers 12 de melkbekers worden aangegrepen die op de achterste spenen moeten worden aangesloten (zie diagram XI). Zodra de melkbekers op de achterste spenen zijn aangesloten, worden de grijpers weer in de ruststand gebracht (zie diagram XII) en worden direkt daaropvolgend de melkbekers aangegrepen (zie diagram XIII) die op de voorste spenen van het dier moeten worden aangesloten. Zodra alle melkbekers zijn aangesloten, worden de grijpers weer in de ruststand gebracht, zoals is aangegeven in diagram XV, waarna, zodra een kwartier is uitgemolken, de desbetreffende melkbeker wordt afgekoppeld en teruggetrokken in zijn uitgangspositie. In diagram XVI is de situatie afgebeeld waarin na het melken alle bekers weer terug zijn in hun uitgangspositie.Figure 10 shows in sixteen diagrams, in which order and in which manner the cleaning cups and the teat cups are connected and disconnected, respectively. In diagram I the teat cups 28 and the cleaning cups 29 are in the rest position on either side of the milk box 1. In diagram II it is shown how the cleaning cups 29 are first engaged by means of the grippers 12. Diagram III shows the moment when the cleaning cups 29 are connected to the rear teats of the animal, while it is also visible how the cleaning cups remain connected with their seat on the side of the milk box by means of the cables 33. Diagram IV shows the situation in which the grippers 12 are retracted, while the rear teats are cleaned and the foremilk is removed therefrom using the cleaning cups 29. After cleaning and foremilking, the negative pressure is maintained, so that the cups remain connected to the teats, removed in the cups and the respective cylinders 39 activated so that the cleaning cups can be retracted to their conical seats on the side of the milk box 1. This situation is healed in diagram V. The process is repeated in the sense that, as indicated in diagram VI, the cleaning cups are again engaged by the grippers 12, but are now connected to the front teats, as shown in diagram VII. Diagram VIII shows how the grippers are returned to their starting position while the front teats and the pre-milking are cleaned. Although during the cleaning of the front teats, the grippers 12 could already connect teat cups to the rear teats, the diagrams show the situation where the cleaning of the front teats is first awaited, after which the teat cups are only connected to the teats. In diagram IX, the resting situation after cleaning the teats is resolved, after which, as diagram X shows, the grippers 12 engage the teat cups to be connected to the rear teats (see diagram XI). As soon as the teat cups are connected to the rear teats, the grippers are returned to the rest position (see diagram XII) and the subsequent teat cups (see diagram XIII) are immediately engaged to be connected to the front teats of the animal. As soon as all teat cups have been connected, the grippers are returned to the rest position, as shown in diagram XV, after which, after 15 minutes of milking, the relevant teat cup is disconnected and retracted into its starting position. Diagram XVI shows the situation in which all cups are back in their starting position after milking.
In figuur 11 is schematisch een alternatief voor de hier beschreven uitvoeringsvorm afgebeeld. In dit alternatief zijn vier melkbekers 28 en vier reinigingsbekers 29 aanwezig. Aan weerszijden van de melkbox zijn in conische holten in een bekerdrager 30 twee melkbekers en twee reinigingsbekers opgesteld, welke op dezelfde wijze als hiervoor is beschreven successievelijk door de grijpers 12 kunnen worden aangegrepen en gekoppeld aan de spenen van het dier ten behoeve van het reinigen en/of voormelken en vervolgens het melken van het dier. Uiteraard zijn dan aan weerszijden van de melkbox vier cilinders 39 aanwezig om de bekers, nadat deze van de speen zijn afgekoppeld, terug te trekken in hun uitgangspositie en deze in de uitgangspositie vast te houden.Figure 11 schematically shows an alternative to the embodiment described here. In this alternative, four teat cups 28 and four cleaning cups 29 are present. Two teat cups and two cleaning cups are arranged in conical cavities in a cup carrier 30 on either side of the milk box, which can be successively engaged by the grippers 12 in the same manner as described above and coupled to the teats of the animal for cleaning and / or pre-milking and then milking the animal. Of course, then, on either side of the milking box, four cylinders 39 are present to withdraw the cups, after they have been disconnected from the teat, into their starting position and to hold them in the starting position.
De uitvinding is niet beperkt tot de hier weergegeven uitvoeringsvoorbeelden, doch omvat allerlei modificaties, uiteraard voor zover deze vallen binnen de beschermingsomvang van de hiernavolgende conclusies.The invention is not limited to the exemplary embodiments shown here, but encompasses all kinds of modifications, of course insofar as these fall within the scope of protection of the following claims.
Claims (41)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9500364A NL9500364A (en) | 1995-02-24 | 1995-02-24 | Device for milking animals. |
| DE29623762U DE29623762U1 (en) | 1995-02-24 | 1996-02-22 | Milking facility for animals |
| DE1996621486 DE69621486T2 (en) | 1995-02-24 | 1996-02-22 | Device for milking animals |
| EP19960200457 EP0728412B1 (en) | 1995-02-24 | 1996-02-22 | An implement for milking animals |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9500364A NL9500364A (en) | 1995-02-24 | 1995-02-24 | Device for milking animals. |
| NL9500364 | 1995-02-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9500364A true NL9500364A (en) | 1996-10-01 |
Family
ID=19865638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9500364A NL9500364A (en) | 1995-02-24 | 1995-02-24 | Device for milking animals. |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0728412B1 (en) |
| DE (1) | DE69621486T2 (en) |
| NL (1) | NL9500364A (en) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0801893B1 (en) * | 1996-04-17 | 2002-09-18 | Maasland N.V. | A machine for milking animals, such as cows |
| NL1004804C2 (en) * | 1996-12-17 | 1998-06-18 | Maasland Nv | Construction with a device for automatic milking of animals. |
| EP1252817A2 (en) | 1997-07-17 | 2002-10-30 | Maasland N.V. | A construction including an implement for automatically milking animals |
| NL1006607C2 (en) * | 1997-07-17 | 1999-01-19 | Maasland Nv | Construction with a device for automatic milking of animals. |
| NL1007642C2 (en) * | 1997-11-28 | 1999-05-31 | Maasland Nv | Device for milking animals. |
| SE9704516D0 (en) * | 1997-12-04 | 1997-12-04 | Alfa Laval Agri Ab | Retraction means |
| SE9704515D0 (en) | 1997-12-04 | 1997-12-04 | Alfa Laval Agri Ab | Combined cleaning and pre-milking device |
| NL1008672C2 (en) * | 1998-03-23 | 1999-09-24 | Maasland Nv | Method and device for milking and / or caring for animals. |
| SE515440C2 (en) * | 1999-09-09 | 2001-08-06 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for washing teats in an animal |
| SE518094C2 (en) * | 1999-09-09 | 2002-08-27 | Delaval Holding Ab | Procedure and apparatus for teat treatment |
| SE515114C2 (en) | 1999-09-15 | 2001-06-11 | Delaval Holding Ab | Method and arrangement for washing a tension washing device |
| NL1014781C2 (en) | 2000-03-29 | 2001-03-05 | Idento Electronics Bv | Milking machine with pre-treatment system. |
| SE516961C2 (en) * | 2000-07-26 | 2002-03-26 | Delaval Holding Ab | Method and apparatus for teat cup attachment |
| SE0201596D0 (en) * | 2002-05-29 | 2002-05-29 | Delaval Holding Ab | A device for cleaning the teats of an animal |
| PL1790217T3 (en) * | 2003-10-22 | 2013-09-30 | An Udder Ip Company Ltd | Milking equipment |
| US8342125B2 (en) | 2004-06-12 | 2013-01-01 | Gea Farm Technologies, Inc. | Safety valve for an automatic dairy animal milker unit backflusher and teat dip applicator |
| US10874084B2 (en) | 2004-06-12 | 2020-12-29 | Gea Farm Technologies, Inc. | Safety valve for a dairy system component |
| US8117989B2 (en) | 2008-06-27 | 2012-02-21 | Gea Farm Technologies, Inc. | Milk tube dome with flow controller |
| US8033247B2 (en) | 2004-06-12 | 2011-10-11 | Gea Farm Technologies, Inc. | Automatic dairy animal milker unit backflusher and teat dip applicator system and method |
| GB0518976D0 (en) | 2005-09-16 | 2005-10-26 | Duke James R J | Teat cup |
| DK2381762T3 (en) * | 2008-12-22 | 2015-06-29 | Delaval Holding Ab | A detecting apparatus and method |
| US8770146B2 (en) | 2009-09-04 | 2014-07-08 | Gea Farm Technologies, Inc. | Methods and apparatus for applying teat dip to a dairy animal |
| US11723341B2 (en) | 2009-09-04 | 2023-08-15 | Gea Farm Technologies, Inc. | Safety valve for an automated milker unit backflushing and teat dip applicator system |
| US20120097107A1 (en) | 2010-02-22 | 2012-04-26 | Gea Farm Technologies, Inc. | Dairy animal milking preparation system and methods |
| US9526224B2 (en) | 2013-12-20 | 2016-12-27 | Gea Farm Technologies Gmbh | Safety valve device |
| DE102013114595A1 (en) | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Gea Farm Technologies Gmbh | safety valve |
| DE102016108300A1 (en) | 2016-05-04 | 2017-11-09 | Gea Farm Technologies Gmbh | safety valve |
| WO2018080380A1 (en) | 2016-10-27 | 2018-05-03 | Delaval Holding Ab | Seal in a teat cleaner and a teat cleaner |
| EP3703489A1 (en) | 2017-11-03 | 2020-09-09 | GEA Farm Technologies, Inc. | Automated teat dip fluid manifold |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4805559A (en) * | 1986-08-27 | 1989-02-21 | C. Van Der Lely N.V. | Implement for milking animals |
| EP0476771A1 (en) * | 1990-09-18 | 1992-03-25 | C. van der Lely N.V. | A cleaning apparatus |
| EP0565189A2 (en) * | 1992-04-06 | 1993-10-13 | C. van der Lely N.V. | A construction for automatically milking animals |
| EP0617885A1 (en) * | 1993-04-01 | 1994-10-05 | Texas Industries Inc. | A construction for automatically milking animals |
| EP0630558A2 (en) * | 1993-06-24 | 1994-12-28 | Texas Industries Inc. | A construction for automatically milking animals |
-
1995
- 1995-02-24 NL NL9500364A patent/NL9500364A/en not_active Application Discontinuation
-
1996
- 1996-02-22 DE DE1996621486 patent/DE69621486T2/en not_active Revoked
- 1996-02-22 EP EP19960200457 patent/EP0728412B1/en not_active Revoked
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4805559A (en) * | 1986-08-27 | 1989-02-21 | C. Van Der Lely N.V. | Implement for milking animals |
| EP0476771A1 (en) * | 1990-09-18 | 1992-03-25 | C. van der Lely N.V. | A cleaning apparatus |
| EP0565189A2 (en) * | 1992-04-06 | 1993-10-13 | C. van der Lely N.V. | A construction for automatically milking animals |
| EP0617885A1 (en) * | 1993-04-01 | 1994-10-05 | Texas Industries Inc. | A construction for automatically milking animals |
| EP0630558A2 (en) * | 1993-06-24 | 1994-12-28 | Texas Industries Inc. | A construction for automatically milking animals |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0728412A1 (en) | 1996-08-28 |
| DE69621486T2 (en) | 2003-02-20 |
| EP0728412B1 (en) | 2002-06-05 |
| DE69621486D1 (en) | 2002-07-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL9500364A (en) | Device for milking animals. | |
| EP1131995B1 (en) | An implement for and a method of milking animals | |
| NL9200091A (en) | MILK MACHINE. | |
| NL1006934C2 (en) | Milking installation. | |
| US8646410B2 (en) | Automatic milking device | |
| NL9401681A (en) | Method and device for the automatic milking of animals, such as cows. | |
| NL9401113A (en) | Construction with a device for automatic milking of animals. | |
| NL9400471A (en) | Structure with device for milking animals | |
| JPH08511171A (en) | Structure containing animal milking equipment | |
| US9402364B2 (en) | Robot milking arm and a method of attaching milking cups | |
| EP0693871B2 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| NL9301753A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| RU2237993C2 (en) | Milking equipment | |
| JP2002521009A (en) | Equipment for automatic milking of animals | |
| NL9301752A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| BE1000064A6 (en) | Milk device. | |
| EP0886466B1 (en) | A construction including an implement for automatically milking animals | |
| NL9300577A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| NL9301751A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| NL9200095A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200097A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9400472A (en) | Construction with a device for milking animals. | |
| NL9200092A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200098A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200096A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1B | A search report has been drawn up | ||
| BV | The patent application has lapsed |