NL9500006A - Method and device for positioning teat cups. - Google Patents

Description

Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers.Method and device for positioning teat cups.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het positioneren van speenbekers.The present invention relates to a method for positioning teat cups.

Een dergelijke werkwijze wordt toegepast bij het automatisch plaatsen van speenbekers op de spenen van melkdieren, zoals melkkoeien.Such a method is used in the automatic placing of teat cups on the teats of dairy animals, such as dairy cows.

In principe zijn twee benaderingen mogelijk om in een aanpassing van de onderlinge posities van de speenbekers en spenen te voorzien.In principle, two approaches are possible to provide for an adjustment of the mutual positions of the teat cups and teats.

Bij een eerste benadering zijn de speenbekers vrij bewegend opgehangen en worden al dan niet met behulp van een trechterachtige constructie door de spenen van de melkdieren geleid. In praktijk is gebleken dat het niet goed mogelijk is de speenbekers zo vrij op te hangen dat deze gemakkelijk kunnen bewegen en het komt vaak voor dat de spenen niet in de bekers worden opgenomen.In a first approach, the teat cups are suspended freely moving and are guided through the teats of the dairy animals with or without the aid of a funnel-like construction. In practice it has been found that it is not quite possible to hang the teat cups so freely that they can move easily and it often happens that the teats are not accommodated in the cups.

Een andere mogelijkheid is het op enigerlei wijze bepalen van de positie van de spenen en het vervolgens op dienovereenkomstige wijze vastleggen van de positie van de speenbekers.Another possibility is to determine the position of the teats in some way and then fix the position of the teat cups accordingly.

Een methode om dit te realiseren wordt beschreven in de Europese aanvrage Al-0 309 036.A method for realizing this is described in European application A1-0 309 036.

Bij een thans bekende uitvoering daarvan wordt het te melken dier in een positie gefixeerd door schotten die het dier in breedterichting centreren en een opduwschot dat de positie van de achterzijde van het dier bepaalt.In a presently known embodiment thereof, the animal to be milked is fixed in a position by partitions centering the animal in width direction and a push-up partition which determines the position of the rear side of the animal.

Vervolgens wordt met de hand een eerste maal het melkstel met de speenbekers op de spenen van de koe geplaatst. Deze positie wordt voor het betreffende melkdier in een geheugen van een computer opgeslagen.The milking cluster with the teat cups is then placed by hand on the teats of the cow for the first time. This position is stored in a memory of a computer for the dairy animal in question.

Indien het betreffende dier een volgende maal moet worden gemolken wordt dit op dezelfde wijze opgesloten en bewegen de speenbekers op mechanische wijze terug naar de eerder in het geheugen opgeslagen posities voor speenafstanden voor dat dier.If the animal in question is to be milked a next time, it is trapped in the same manner and the teat cups move mechanically back to the previously stored teat spacing positions for that animal.

Gebleken is dat deze werkwijze in gemiddeld 95% van de gevallen een bevredigend resultaat geeft.It has been found that this method gives a satisfactory result in an average of 95% of the cases.

Problemen bestaan echter, indien de spenen van de dieren bij een volgend bezoek zich niet in dezelfde positie bevinden. In een dergelijk geval is nastelling met de hand nodig welke nastelling als nieuwe basisinstelling voor het betreffende dier kan functioneren.Problems exist, however, if the animals' teats are not in the same position on a subsequent visit. In such a case, manual adjustment is necessary, which adjustment can function as a new basic setting for the animal in question.

Een dergelijke verplaatsing van de positie van de spenen treedt met name op bij jonge dieren waarbij de omvang van de uier door de groei toeneemt. Daardoor ontstaan grotere speenafstanden.Such a displacement of the position of the teats occurs particularly in young animals, the udder's size increasing due to growth. This creates larger teat distances.

Bij volwassen dieren is geconstateerd dat wisselende melkgift per bezoek aan de zo geconstrueerde melkrobot plaatsvindt. Doordat de melkgift varieert zal de speenpositie per melkdier steeds variëren door grotere of minder grote spanning van de uier door de wisselende hoeveelheid melk die daarin aanwezig is.In adult animals, it has been found that varying milk yield per visit to the thus constructed milking robot. Because the milk yield varies, the teat position per dairy animal will always vary due to greater or lesser tension of the udder due to the varying amount of milk present therein.

Bovendien neemt tijdens de periode tussen twee afkalvingen de melkgift gedurende de eerste maanden toe en daarna weer af. Ook daardoor zullen de speenafstanden wijzigen.In addition, during the period between two calves, the milk yield increases during the first months and then decreases again. The teat distances will also change as a result.

In praktijk betekent dit dat het niet mogelijk is een zo geconstrueerde melkrobot zelfstandig te laten werken.In practice, this means that it is not possible to operate a milking robot constructed this way independently.

Het doel van de onderhavige uitvinding is in een werkwijze te voorzien waarmee de feitelijke speenpositie steeds weer wordt gecontroleerd en aan de hand waarvan de speenbekers gepositioneerd worden.The object of the present invention is to provide a method with which the actual teat position is checked again and again and on the basis of which the teat cups are positioned.

Dit doel wordt verwezenlijkt door een werkwijze voor het positioneren van speenbekers ten opzichte van de spenen van een dier, zoals een koe, omvattende: “ het een eerste maal vastleggen van de eerste positie van de spenen; het in een geheugen opslaan van die positie als de eerste positie van de speenbekers; het een volgende maal bepalen van de tweede positie van de spenen met die camera, het bepalen van de afwijking van die tweede positie ten opzichte van die eerste positie en het uitvoeren van een met die afwijking overeenkomende correctie van de positie van de speenbekers.This object is accomplished by a method of positioning teat cups with respect to the teats of an animal, such as a cow, comprising: “establishing the first position of the teats for the first time; storing that position as the first position of the teat cups in a memory; next determining the second position of the teats with said camera, determining the deviation of said second position from said first position and performing a correction of the position of the teat cups corresponding to said deviation.

Dit betekent dat slechts de eerste maal de positie van de spenen wordt ingesteld en in het geheugen van een computer opgeslagen. Daarna vinden nog slechts correcties plaats die steeds opgeslagen worden. De resultaten van de eerste positiebepaling worden immers steeds als uitgangspositie voor de volgende positiebepaling gebruikt. Het is vanzelfsprekend dat de positie voor elk dier verschillend is. Zoals hierboven aangegeven, zal in 95% van de gevallen geen wijziging van de positie tussen twee opvolgende melkhandelingen opgetreden zijn, zodat geen correctie noodzakelijk is en het door de camera waargenomen beeld van de spenen overeenkomt met het daarvoor opgenomen beeld. Dit betekent dat verhoudingsgewijs snel plaatsing van de speenbekers op de spenen kan plaatsvinden.This means that only the first time the position of the teats is set and stored in the memory of a computer. After that, only corrections are made that are always saved. After all, the results of the first position determination are always used as the starting position for the next position determination. It goes without saying that the position is different for each animal. As indicated above, in 95% of cases no position change will have occurred between two successive milking operations, so that no correction is necessary and the image of the teats perceived by the camera corresponds to the image previously recorded. This means that the teat cups can be placed on the teats relatively quickly.

Dit in tegenstelling tot systemen volgens de stand der techniek waarbij met camera's en ultrasone inrichtingen en dergelijke steeds opnieuw de positie van de spenen volledig wordt bepaald. Een dergelijke werkwijze wordt bijvoorbeeld beschreven in het artikel "De melkrobot komt eraan" in Boerderij/Veehouderij 69 (198^) nr. 25, blz. 18 e.v. van Ing.W./Róssing.This is in contrast to prior art systems in which the position of the teats is completely determined again and again with cameras and ultrasonic devices and the like. Such a method is described, for example, in the article "The milking robot is coming" in Boerderij / Veehouderij 69 (198 ^) nr. 25, page 18 et seq. Of Ing.W./Róssing.

Het bepalen van de positie van de spenen kan op alle in de stand der techniek bekende wijzen, bijvoorbeeld met een of meer camera’s in een of meer vlakken plaatsvinden. Gezien de mogelijke wijzigingen van de speenpositie wordt er de voorkeur aan gegeven dat de positie van het bepalen van de spenen het bepalen van de drie-dimensionale positie daarvan omvat.The position of the teats can be determined in all ways known in the prior art, for instance with one or more cameras in one or more planes. In view of the possible changes in the teat position, it is preferred that the position of determining the teats includes determining the three-dimensional position thereof.

Zoals hierboven aangegeven, is het mogelijk met één of meer camera's te werken, maar een bijzonder eenvoudige en doelmatige uitvoering maakt gebruik van een enkele camera die in verschillende hoogte posities een opname neemt.As indicated above, it is possible to work with one or more cameras, but a particularly simple and efficient embodiment uses a single camera that takes a picture in different height positions.

Het voor de eerste maal vastleggen van de positie van de spenen met de camera kan volledig door die camera plaatsvinden. Om een en ander te versnellen en te vereenvoudigen is het mogelijk een uitgangspositie vast te leggen door het met behulp van de hand aanbrengen van de speenbekers op de speeneinden en het opslaan van de positie van de speenbekers. Een volgende maal kan van deze uitgangspositie, die op de hierboven beschreven wijze met behulp van de camera eveneens opgeslagen is, worden uitgegaan.Recording the position of the teats with the camera for the first time can take place entirely through that camera. In order to accelerate and simplify this, it is possible to determine a starting position by applying the teat cups to the teat ends by hand and saving the position of the teat cups. This starting position, which has also been stored in the manner described above with the aid of the camera, can be assumed again.

Door het werken met een uitgangspositie behoeft de camera slechts een verhoudingsgewijs klein beeldvlak te omvatten. Daardoor kan met verhoudingsgewijs eenvoudige middelen een zeer grote nauwkeurigheid in de positionering van de speenbekers worden verkregen.By working with a starting position, the camera need only comprise a relatively small image area. As a result, with relatively simple means, a very high accuracy in the positioning of the teat cups can be obtained.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een inrichting voor het aanbrengen van speenbekers op de spenen van een melkdier, zoals een koe, omvattende een opsluitinrichting voor het dier, mechanisch verplaatsbaar aangebrachte speenbekers alsmede stuurmiddelen voor die speenbekers. Volgens de uitvinding wordt een dergelijke inrichting gekenmerkt doordat waarneemmiddelen aanwezig zijn, die de positie van de speeneinden van het dier waarnemen, alsmede geheugenopslagmiddelen die die positie opslaan in een geheugen. Vergelijkingsmiddelen vergelijken de positie waargenomen tijdens een volgende melkhandeling met die eerdere opgeslagen positie en staan in verbinding met correctiemiddelen die de verschillen tussen de waargenomen posities omzetten in een stuursignaal dat aan de bovenbeschreven stuurmiddelen voor de speenbekers toegevoerd wordt.The invention also relates to a device for applying teat cups to the teats of a dairy animal, such as a cow, comprising a confining device for the animal, mechanically displaceable teat cups and control means for those teat cups. According to the invention, such a device is characterized in that detection means are present which detect the position of the teat ends of the animal, as well as memory storage means which store that position in a memory. Comparing means compares the position observed during a subsequent milking operation with that previously stored position and is in communication with correction means which convert the differences between the observed positions into a control signal applied to the above described teat cup control means.

Hierboven is aangegeven dat de waarneemmiddelen bij voorkeur cameramiddelen omvatten.It has been indicated above that the observation means preferably comprise camera means.

De uitvinding zal hieronder aan de hand van een in de tekening afgeheeld uitvoeringsvoorbeeld nader verduidelijkt worden. Daarbij tonen:The invention will be explained in more detail below with reference to an illustrative embodiment shown in the drawing. Show:

Fig. 1 in perspectivisch aanzicht een deel van een melkrobot voorzien van de camera volgens de uitvinding;Fig. 1 is a perspective view of a part of a milking robot provided with the camera according to the invention;

Fig. 2 in zijaanzicht een deel volgens fig. 1 met de camera in hoge positie; en fig. 3 de inrichting zoals getoond in fig. 2 met de camera in lage positie.Fig. 2 is a side view of a part according to FIG. 1 with the camera in a high position; and Fig. 3 shows the device as shown in Fig. 2 with the camera in low position.

Het in fig. 1 getoonde melkstel komt in hoofdzaak overeen met de inrichting die getoond en beschreven is in figuur 1 en 2 van de Europese octrooiaanvrage 9220183.4. Daarom wordt uitdrukkelijk naar deze Europese octrooiaanvrage verwezen voor de werking daarvan. Begrepen dient te worden dat de inrichting volgens de uitvinding met andere melkstellen gecombineerd kan worden bijvoorbeeld als getoond in de figuren 3 en 4 van diezelfde Europese aanvrage.The milking cluster shown in Fig. 1 substantially corresponds to the device shown and described in Figs. 1 and 2 of European patent application 9220183.4. Therefore, reference is expressly made to this European patent application for its operation. It is to be understood that the device according to the invention can be combined with other milking parlors, for example as shown in Figures 3 and 4 of the same European application.

Begrepen zal worden dat fig. 1 slechts de helft van een melkrobot toont voorzien van slechts twee speenbekers. In fig. 1 zijn twee draagarmen, t.w. de onderste draagarm 1 en de bovenste draagarm 2 weergegeven die de speenbekers 3 respectievelijk 4 dragen voor de rechterspenen van een te melken dier. Deze draagarmen 1, 2 zijn ondersteund in een subframe dat in zijn geheel met 5 is aangeduid. Dit subframe vormt een onderdeel van het gehele frame 6, waarin tevens een subframe is opgenomen ter ondersteuning van de draagarmen met speenbekers respectievelijk voor de rechter spenen van het dier. Daar deze draagarmen spiegelsymmetrisch gelijk zijn, d.w.z. linker arm 1 gelijk aan de niet-afgebeelde rechter arm en linker arm 2 gelijk aan de niet-afgeheelde rechter arm, zal in de volgende beschrijving vooral aandacht worden besteed aan de linker armen 1 en 2, maar geldt de beschrijving daarvan direkt ook voor de tegenoverliggende armen.It will be understood that Fig. 1 shows only half of a milking robot provided with only two teat cups. In Fig. 1, two suspension arms, i.e. the lower carrying arm 1 and the upper carrying arm 2 carrying the teat cups 3 and 4 respectively for the right teats of an animal to be milked. These support arms 1, 2 are supported in a subframe which is indicated in its entirety by 5. This subframe forms part of the entire frame 6, in which a subframe is also included for supporting the carrying arms with teat cups or for the right teats of the animal. Since these wishbones are mirror symmetrically equal, ie left arm 1 equal to the unshown right arm and left arm 2 equal to the unshaped right arm, in the following description attention will mainly be paid to the left arms 1 and 2, but the description thereof also applies directly to the opposite arms.

De draagarm 1 bestaat uit telescopeerbare delen 12, 13, de draagarm 2 uit telescopeerbare delen 14,15. Aan het eind van het buitenste telescopeerbare deel 13 is een steun 16 aangebracht. Aan het eind van het buitenste telescopeerbare deel 15 is de cardanische ring 17 bevestigd voor de speenbeker 4.The carrying arm 1 consists of telescopic parts 12, 13, the carrying arm 2 of telescopic parts 14,15. A support 16 is arranged at the end of the outer telescopic part 13. At the end of the outer telescopic part 15, the gimbal ring 17 is attached for the teat cup 4.

Het binnenste telescopeerbare deel 12 is verbonden aan een schuifbus 19, de op en neer verschuifbaar is rond as 20. As 20 bezit een of neer spiegleuven 21 (er is er één getekend, maar er kunnen er bijvoorbeeld drie zijn). In de of elke spiegleuf 21 steekt een aan de bus 19 bevestigde spie 22. Bus 19 is dus onverdraaibaar ten opzichte van as 20.The inner telescopic section 12 is connected to a sliding sleeve 19, the up and down sliding around axis 20. Shaft 20 has one or down key slots 21 (one is drawn, but there may be three, for example). In the or each key slot 21 a key 22 attached to the sleeve 19 protrudes. The sleeve 19 is thus not rotatable relative to shaft 20.

De as 20 staat door middel van een verder niet getoonde overbrenging, zoals bijvoorbeeld een stel tandwielen die zich bevindt in huis 23, in verbinding met een aandrijfmotor 24. Door middel van deze aandrijfmotor 24 kan as 20 verdraaid worden, bij voorkeur over tenminste 9*. Bij deze rotatie van de as 20 behoort een horizontale beweging in dwarsrichting van de bijbehorende speenbeker 3·The shaft 20 is in communication with a drive motor 24 by means of a gear not further shown, such as for instance a set of gears located in housing 23. By means of this drive motor 24, shaft 20 can be rotated, preferably over at least 9 * . This rotation of the shaft 20 involves a horizontal movement in the transverse direction of the associated teat cup 3 ·

Aan de bus 19 is een uithouder 25 bevestigd, waaraan het huis 26 van een in zijn geheel met 27 aangeduide zuigercilinderinrichting is bevestigd. Deze zuigerstang 28 daarvan is bevestigd aan uithouder 29, die op zijn beurt bevestigd is aan as 20. Door middel van deze zuigercilinderinrichting 27 kan een verticale beweging van de draagarm 1, en dus van de bijbehorende speenbeker 3« worden opgewekt.An extension 25 is attached to the sleeve 19, to which is attached the housing 26 of a piston-cylinder device designated in its entirety by 27. This piston rod 28 thereof is attached to bracket 29, which in turn is attached to shaft 20. By means of this piston cylinder device 27, a vertical movement of the carrying arm 1, and thus of the associated teat cup 3 «, can be generated.

Tenslotte is in de aandrijfarm 1 een in deze figuur niet zichtbare aandrijving opgenomen voor het in langsrichting verschuiven van het buitenste telescopeerbare deel 13 ten opzichte van het binnenste telescopeerbare deel 12. Verder zijn de melkleidingen en de pneumatische leidingen, die aangesloten zijn op de speenbeker 3, niet nader gedetailleerd. Deze kunnen via de telescopeerbare delen 12, 13 weggeleid zijn. Zij kunnen in deze delen zijn opgenomen, doch ook 1 sings de buitenkant daarvan geleid worden.Finally, the drive arm 1 includes a drive not visible in this figure for longitudinally displacing the outer telescopic part 13 relative to the inner telescopic part 12. Furthermore, the milk lines and the pneumatic lines, which are connected to the teat cup 3 , not further detailed. These can be led away via the telescopic parts 12, 13. They can be included in these parts, but can also be guided on the outside thereof.

De aandrijving voor de bovenste draagarm 2 is identiek aan die van de onderste draagarm 1. Hij bezit ook een bus 30, as 31, aan de bus 30 verbonden spie 32 alsmede een met deze spie 32 samenwerkende sleuf 33 in as 31· De rotatieaandrijving van as 30 wordt verzorgd door aandrijfmotor 34 en overbrenging 35* De verticale beweging van de draagarm 2 wordt geleverd door de zuigercilinderinrichting 36, omvattende een cilinder 37. en zuigerstang 39· Deze zijn respectievelijk bevestigd aan uithouder 39. 40.The drive for the upper carrying arm 2 is identical to that of the lower carrying arm 1. It also has a bush 30, shaft 31, key 32 connected to the bush 30 and a slot 33 in shaft 31 co-acting with this key 32. shaft 30 is provided by drive motor 34 and transmission 35 * The vertical movement of the carrying arm 2 is provided by the piston cylinder device 36, comprising a cylinder 37. and piston rod 39 · These are respectively attached to bracket 39. 40.

Op frame 6 is een arm 8 aanwezig op het uiteinde waarvan een verticale geleiding 10 is aangebracht waarlangs een camera 9 in hoogte verstelbaar kan bewegen.On frame 6 there is an arm 8 at the end of which a vertical guide 10 is arranged along which a camera 9 can move in height adjustable.

Een aantal niet nader afgebeelde opnemers is aanwezig waarmee de positie van de speenbekers ten opzichte vein het draagframe bepaald wordt. Dit betreft zowel de hoekverdraaiïng, hoogteverstelling als de mate van naar buiten schuiven van telescopeerbare delen 12, 13. Deze gegevens worden via leidingen 50 opgeslagen in geheugen 45· Geheugen 45 is met stuurmiddelen 46 verbonden die de verschillende aandrijvingen van de hierboven beschreven inrichting beheersen. D.w.z. indien de speenbekers in een bepaalde willekeurige positie geplaatst worden en deze positie in geheugen 45 opgeslagen wordt, deze positie altijd terug te vinden is door hetgeen in geheugen 45 opgeslagen is door te geven aan stuurmiddelen 46.A number of sensors (not further shown) are present with which the position of the teat cups relative to the carrier frame is determined. This concerns both the angular rotation, height adjustment and the extent to which telescopic parts 12, 13 slide outwards. This data is stored via lines 50 in memory 45 · Memory 45 is connected to control means 46 which control the various drives of the device described above. I.e. if the teat cups are placed in a certain arbitrary position and this position is stored in memory 45, this position can always be found by passing on what is stored in memory 45 to control means 46.

Eveneens zijn hoogtesensormiddelen 47 aanwezig verbonden met geheugenmiddelen 48. Deze geheugenmiddelen zijn eveneens verbonden met camera 9· Camera 9 is ingericht om op zeer gevoelige wijze een zeer klein bereik af te tasten. Door te voorzien in een verlichting waarmee de speencontour zo duidelijk mogelijk wordt gemaakt, bijvoorbeeld door te voorzien in een aantal smalle lichtbundels, kunnen de spenen door de camera onderkend worden. Eventueel kan een dergelijke verlichting op elk van de speenbekers aanwezig zijn. Geheugen 48 is verbonden met vergelijkingsmiddelen 49 die eveneens verbonden zijn met geheugen 45-Height sensor means 47 are likewise connected to memory means 48. These memory means are also connected to camera 9. Camera 9 is arranged to scan a very small range in a very sensitive manner. By providing lighting that makes the teat contour as clear as possible, for example by providing a number of narrow beams of light, the teats can be recognized by the camera. Optionally, such lighting can be present on each of the teat cups. Memory 48 is connected to comparison means 49 which are also connected to memory 45-

In fig. 2 is een eerste hoogste positie van de camera weergegeven en in fig. 3 een tweede onderste positie.In Fig. 2 a first highest position of the camera is shown and in Fig. 3 a second lower position.

De hierboven beschreven inrichting werkt als volgt.The device described above operates as follows.

Een dier dat voor het eerste maal met de inrichting volgens de uitvinding gemolken dient te worden, wordt op niet nader afgebeelde wijze in zijn positie gefixeerd. Vervolgens worden met de hand de speenbekers naar de spenen van de uier bewogen en daarop vastgezet. Deze positie wordt vastgelegd in geheugen 45. Bovendien wordt met behulp van de camera de positie van de spenen in dit geval waargenomen in twee vlakken door de camera 9 in een hoogste en een laagste positie te brengen en deze beide posities worden opgeslagen in geheugen 48. De hoogte van de posities wordt door de sensormiddelen 47 bepaald.An animal to be milked for the first time with the device according to the invention is fixed in its position in a manner not shown in more detail. The teat cups are then moved by hand to the teats of the udder and secured thereon. This position is recorded in memory 45. Moreover, with the aid of the camera, the position of the teats is detected in two planes in this case by moving the camera 9 to a highest and a lowest position and both these positions are stored in memory 48. The height of the positions is determined by the sensor means 47.

Indien het dier een volgende maal gemolken dient te worden, wordt dit zoveel mogelijk op de hierboven beschreven wijze in de inrichting op dezelfde positie gefixeerd. Vervolgens wordt met behulp van camera 9 in de hoge en lage positie een afbeelding gemaakt van de spenen. Deze beide afbeeldingen worden in vergelijkingsmiddelen 49 vergeleken met de eerder in het geheugen opgeslagen afbeeldingen van de spenen. Indien afwijking geconstateerd wordt vervolgens met behulp van een bepaald patroon een zodanige correctie uitgevoerd dat de spenen volgens de nieuwe gecorrigeerde afbeelding precies komen te liggen op de spenen van de eerste afbeelding. Tijdens deze correctie vindt eveneens een correctie in geheugen 45 plaats van de positie van de speenbekers. Indien de posities van de eerste genomen en laatst genomen afbeelding precies overeenstemmen, d.w.z. in feite een correctie op de oorspronkelijk genomen afbeelding uitgevoerd is, worden de stuurmiddelen 46 door geheugen 45 geactiveerd en in de juiste positie op de spenen geplaatst. Het is eveneens mogelijk aan de hand van de waarneming van de camera in de hoge en lage positie daarvan, of met behulp van verscheidene camera's, steeds de positie van de spenen te bepalen en deze enkele positie vast te leggen en te vergelijken.If the animal is to be milked a next time, this is fixed in the device in the same position as much as possible, as described above. Then, with the help of camera 9 in the high and low position, an image is made of the teats. These two images are compared in comparison means 49 with the previously stored images of the teats. If a deviation is found, a correction is then carried out with the aid of a certain pattern such that the teats according to the new corrected image lie exactly on the teats of the first image. During this correction, a correction is also made in memory 45 of the position of the teat cups. If the positions of the first image taken and last image taken correspond exactly, i.e., in fact, a correction has been made to the image originally taken, the control means 46 is activated by memory 45 and placed in the correct position on the teats. It is also possible to determine the position of the teats and to record and compare this single position on the basis of the observation of the camera in its high and low position, or with the aid of several cameras.

Hoewel hierboven is aangegeven dat de uitgangspositie bepaald wordt door het met de hand plaatsen van de speenbekers moet begrepen worden dat daarvoor alle andere in de stand der techniek bekende methoden gebruikt kunnen worden, zoals werking met ultrasone golven, camera's enz. Bovendien kan de hierboven beschreven werkwijze bij alle melkstellen bekend in de stand der techniek toegepast worden. Deze en andere wijzigingen worden voor de hand liggend geacht voor degenen bekwaam in de stand der techniek en liggen binnen het bereik van de bijgevoegde conclusies.Although it has been indicated above that the starting position is determined by placing the teat cups by hand, it should be understood that all other methods known in the art can be used for this, such as operation with ultrasonic waves, cameras, etc. Moreover, the above described method can be applied to all milking clusters known in the art. These and other changes are considered obvious to those skilled in the art and are within the scope of the appended claims.

Claims (10)

1. Werkwijze voor het positioneren van speenbekers ten opzichte van de spenen van een melkdier, zoals een koe, omvattende: - het een eerste maal vastleggen van de eerste positie van de spenen; - het in een geheugen opslaan van die positie als eerste positie van de speenbekers; - het een volgende maal bepalen van de tweede positie van de spenen met die camera, het bepalen van de afwijking van die tweede positie ten opzichte van die eerste positie en - het uitvoeren van een met die afwijking overeenkomende correctie van de positie van de speenbekers.A method for positioning teat cups with respect to the teats of a dairy animal, such as a cow, comprising: - determining the first position of the teats for the first time; - storing that position as the first position of the teat cups in a memory; - subsequently determining the second position of the teats with said camera, determining the deviation of said second position from said first position and - performing a correction of the position of the teat cups corresponding to said deviation. 2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het bepalen van die positie van de spenen het bepalen van de driedimensionale positie daarvan omvat.The method of claim 1, wherein determining said position of the teats comprises determining the three-dimensional position thereof. 3· Werkwijze volgens conclusie 2, waarbij het bepalen van die positie het in verschillende hoogteposities nemen van een opname omvat.A method according to claim 2, wherein determining said position comprises taking a recording in different height positions. 4. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het voor de eerste maal vastleggen van de positie van de spenen omvat het vastleggen van een uitgangspositie van die spenen en waarbij bij het een volgende maal bepalen van de tweede positie vein de spenen van die uitgangspositie wordt uitgegaan.A method according to any one of the preceding claims, wherein for the first time determining the position of the teats comprises determining a starting position of said teats and wherein the next time determining the second position veins the starting position of said teats. is going out. 5. Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij het vastleggen van de uitgangspositie het met de hemd aanbrengen van de speenbekers omvat.A method according to claim 4, wherein determining the starting position comprises applying the teat cups with the shirt. 6. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de positie van de spenen wordt waargenomen door een camera.A method according to any of the preceding claims, wherein the position of the teats is detected by a camera. 7. Inrichting voor het aanbrengen van speenbekers (3) op de spenen van een melkdier, zoals een koe, omvattende een opsluitinrichting voor het dier, mechanisch verplaatsbaar aangebrachte speenbekers alsmede stuurmiddelen (45) voor die speenbekers, met het kenmerk, dat waameemmiddelen (9) aanwezig zijn, die de positie van de spenen van het dier waarnemen, geheugenopslagmiddelen (48) die die positie opslaan in een geheugen, vergelijkingsmiddelen (49), die verschillende waargenomen posities vergelijken alsmede correctiemiddelen die de verschillen tussen waargenomen posities omzetten in stuursignaal dat aan de stuurmiddelen (46) toegevoerd wordt.Device for arranging teat cups (3) on the teats of a dairy animal, such as a cow, comprising a confining device for the animal, mechanically movable teat cups and control means (45) for those teat cups, characterized in that sensing means (9 ) which detect the position of the animal's teats, memory storage means (48) which store that position in a memory, comparison means (49) comparing different observed positions as well as correction means which convert the differences between observed positions into control signal which the control means (46) is supplied. 8. Inrichting volgens conclusie 7. waarbij die waarneemmiddelen cameramiddelen (9) omvatten.8. Device as claimed in claim 7. wherein said observing means comprise camera means (9). 9. Inrichting volgens een van de conclusies 7 of 8, waarbij hoofdinstelmiddelen aanwezig zijn, omvattende een geheugen opslag met de positie van de spenen van dat dier verbonden met de stuurmiddelen voor die speenbekers.An apparatus according to any of claims 7 or 8, wherein main adjustment means are provided, comprising a memory storage with the position of the teats of said animal connected to the control means for said teat cups. 10. Inrichting volgens een van de conclusies 7-9. omvattende verlichtingsmiddelen voor het verlichten van het door de camera bestreken gebied.10. Device as claimed in any of the claims 7-9. comprising illumination means for illuminating the area covered by the camera.