NL9400220A - Sensor system for determining the position of objects - Google Patents

Abstract

A sensor system for determining the position of an object to be detected relative to the system with the aid of distance measurements, said system substantially comprising two or more ultrasonic sensors, at least one ultrasonic transmitter mounted in a fixed position relative to the ultrasonic sensors, both the sound transmitter and the sound sensors having a membrane positioned in an electric field, first mirror-type reflection means, by which the sound generated by the sound transmitted is reflected to produce a sonic field, second mirror-type reflection means, by which the sound reflected by an object located in the sonic field is concentrated onto the sound sensors, the reflection surfaces of the first reflection means differing in shape from the second reflection means, so that a position determination can be performed without interference and in a very short time.

Description

Sensorgyflt-ftftm voor het bepalen van de positie van voorwerpenSensor Gyflt-ftftm for determining the position of objects

De uitvinding betreft een sensor systeem.The invention relates to a sensor system.

Dergelijke systemen zijn bekend bijvoorbeeld uit EP 0 323 875 waarin een ultrasoon sensorsysteem beschreven wordt, dat gebruikt wordt voor het positioneren van melkbekers om de spenen van een te melken koe. Dit bekende systeem heeft als nadeel dat de mogelijkheden tot detecteren van nabij gelegen voorwerpen beperkt wordt doordat de gebruikte sensoren onvoldoende snel stil zijn, waardoor het niet mogelijk is de voor detectie noodzakelijke versterking volledig te gebruiken. Ook is er het nadeel dat de vorm van het geluidsveld niet optimaal is omdat de gebruikte spiegels een comprimis zijn tussen spiegels geschikt voor het opbouwen van een vlak veld en spiegels voor het luisteren.Such systems are known, for example from EP 0 323 875, which describes an ultrasonic sensor system, which is used for positioning teat cups around the teats of a cow to be milked. The drawback of this known system is that the possibilities of detecting nearby objects are limited by the fact that the sensors used are silent insufficiently quickly, so that it is not possible to fully use the amplification necessary for detection. There is also the disadvantage that the shape of the sound field is not optimal because the mirrors used are a compromise between mirrors suitable for building a flat field and mirrors for listening.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van een uitvoeringsvoorbeeld waarbij het sensorsysteem gebruikt wordt bij het on-line besturen van een robotsysteem. Met het robotsysteem worden melkbekers aangesloten aan de spenen van de uiers van een koe. vanzelfsprekend kan het sensorsysteem ook gebruikt worden voor besturingen van robotsystemen die een ander doel hebben of voor andere toepassingen.The invention is explained below with reference to an exemplary embodiment in which the sensor system is used in the on-line control of a robot system. With the robot system, teat cups are connected to the teats of a cow's udders. it goes without saying that the sensor system can also be used for control of robot systems that have a different purpose or for other applications.

Figuur 1 toont een robotarm voorzien van sensor systemen.Figure 1 shows a robotic arm equipped with sensor systems.

Figuur 2 toont een robotarm als deze gekoppeld is aan een melkarm met melkbekers.Figure 2 shows a robot arm when it is coupled to a milking arm with teat cups.

Figuur 3 toont een schematische weergave in zijaanzicht van de geluidsbron met een uier van een koe als te detecteren voorwerp.Figure 3 shows a schematic side view of the sound source with a cow's udder as the object to be detected.

Figuur 4 toont een schematische weergave in bovenaanzicht van de opstelling van het sensorsysteem ten opzichte van de te detecteren uier.Figure 4 shows a schematic top plan view of the arrangement of the sensor system relative to the udder to be detected.

Figuur 5 toont een schematische weergave van de grootte van het detectieveld.Figure 5 shows a schematic representation of the size of the detection field.

Figuur 6 toont het bovenaanzicht van de geluidsbron.Figure 6 shows the top view of the sound source.

Figuur 7 toont de doorsnede I-I van de geluidsbron zoals getoond in figuur 6.Figure 7 shows section I-I of the sound source as shown in figure 6.

Figuur 8 toont de schematische voorstelling van de ge-luidssensor.Figure 8 shows the schematic of the sound sensor.

In de beschrijving van de figuren is er voor gezorgd dat voorwerpen en aanduidingen die hetzelfde zijn in de verschillende figuren ook zoveel mogelijk hetzelfde nummer hebben.In the description of the figures it is ensured that objects and indications that are the same in the different figures also have the same number as much as possible.

Het robotsysteem 1, dat in figuur 1 getoond is zonder melkrek, zit aan de fundatie vast door middel van het robot-frame 2, dat in het horizontale vlak rechtlijnig verrijdbaar is over de rails 9. Aan het robotframe 2 is door middel van draaipunt 8 de eerste arm 3 op zodanige wijze is bevestigd dat deze eerste arm 3 in hoogte instelbaar is. Aan de eerste arm 3 is met draaipunt 8 de tweede arm 4 bevestigd. Aan de tweede arm is met het draaipunt 8 het koppelstuk 5 bevestigd. Door middel van de koppelstangen 6 wordt bereikt dat het koppelstuk 5 onafhankelijk van de plaats waarop het koppelstuk zich bevindt, het steeds in dezelfde richting staat.The robot system 1, which is shown in figure 1 without a milk rack, is fixed to the foundation by means of the robot frame 2, which is movable in a horizontal plane over the rails 9 on the robot frame 2 by means of pivot 8. the first arm 3 is mounted in such a way that this first arm 3 is adjustable in height. The second arm 4 is attached to pivot point 8 on the first arm 3. The coupling piece 5 is attached to the second arm with the pivot point 8. It is achieved by means of the coupling rods 6 that the coupling piece 5 is always in the same direction, irrespective of the location where the coupling piece is located.

De bewegingen van de robot worden op niet getoonde wijze uitgevoerd met servo motoren terwijl de onderlinge stand van de diverse onderdelen door middel van verplaat-singsmeters wordt gedetecteerd. De aansturing van de servo-motoren van de robot vindt plaats op bekende wijze door middel van een besturingssysteem, dat daarbij mede gebruik maakt van de gedetecteerde verplaatsingen.The robot movements are performed in a manner not shown with servo motors, while the mutual position of the various parts is detected by means of displacement meters. The control of the servo motors of the robot takes place in a known manner by means of a control system, which also makes use of the detected displacements.

Aan het koppelstuk 5 zijn twee sensor systemen bevestigd, namelijk het fijnsensor systeem 7 en het grofsensor systeem 18. Aan de in het koppelstuk 5 gemonteerde hefas 13 is bevestigingsarm 11 zwenkbaar bevestigd, waarbij aan het einde van deze hefarm de om een verticale as roterende fijnsensor 12 is geplaatst. De details van deze fijnsensor zijn hier verder niet uitgewerkt, aangezien deze geen wezenlijk onderdeel van de vinding uitmaken.Two sensor systems are attached to the coupling piece 5, namely the fine sensor system 7 and the coarse sensor system 18. Fixing arm 11 is pivotally mounted on the lifting shaft 13 mounted in the coupling piece 5, the fine sensor rotating about a vertical axis at the end of this lifting arm. 12 is placed. The details of this fine sensor are not further elaborated here, as they are not an essential part of the invention.

Het grofsensor systeem 18 is opgebouwd uit de op de bevestigingsplaat 14 gemonteerde geluidsbron 15 en de twee aan weerszijden daarvan geplaatste sensoren 16. Zowel de geluidsbron 15 als de sensoren 16 zijn daarbij zodanig gemonteerd dat ze gericht zij op het detectiepunt 17.The coarse sensor system 18 is built up from the sound source 15 mounted on the mounting plate 14 and the two sensors 16 placed on either side thereof. Both the sound source 15 and the sensors 16 are mounted in such a way that they point at the detection point 17.

In figuur 2 is het robotsysteem 1 gekoppeld met een melkrek 21, waaraan de melkbekers 23 en 24 zijn bevestigd. Bij het aanbrengen van melkbekers aan de spenen van een uier van een koe, worden de melkbekers 23 en 24 door middel van het robotsysteem 1 verplaatst. Daartoe grijpt grijper 10 het bevestigingspunt 28 van het melkrek 21. Dit melkrek 21 is door middel van de draaipunten 19 en de armen 20 aan het niet getoonde in hoogte verstelbare bevestigingspunt naast de melkstal bevestigd. Door de koppeling door middel van grijper 10 zijn de bewegingen van melkrek en robotsysteem 1 tijdens het aanbrengen gekoppeld.In figure 2, the robot system 1 is coupled to a milking rack 21, to which the teat cups 23 and 24 are attached. When teat cups are placed on the teats of a cow's udder, the teat cups 23 and 24 are moved by means of the robot system 1. To this end gripper 10 grips the attachment point 28 of the milking rack 21. This milking rack 21 is attached to the height-adjustable attachment point next to the milking parlor by means of the pivot points 19 and the arms 20. Due to the coupling by means of gripper 10, the movements of the milk rack and robot system 1 are coupled during application.

De melkbekers 23 en 24 zijn door middel van de armen 22 gekoppeld met het melkrek 21, waarbij tijdens het aanbrengen van de melkbekers aan de spenen deze koppeling zodanig is dat de melkbekers uitsluitend in verticale richting kunnen bewegen, en dat gedurende het melken na het loskoppelen van het robotsysteem 1 van het melkrek 21 de melkbekers ook enige mate in het horizontale vlak kunnen bewegen, zodat de melkbekers de kleine bewegingen van de koe direct volgen, en waarbij het melkrek 21 de grotere bewegingen in het horizontale vlak eveneens vrij kan volgen.The teat cups 23 and 24 are coupled by means of the arms 22 to the milking rack 21, during coupling of the teat cups to the teats, this coupling is such that the teat cups can only move in vertical direction, and that during milking after disconnection of the robotic system 1 of the milking rack 21 the teat cups can also move to some extent in the horizontal plane, so that the teat cups follow the small movements of the cow directly, and wherein the milking rack 21 can also follow the larger movements in the horizontal plane freely.

Het grofsensorsysteem is zodanig uitgevoerd dat het detectiepunt 17 ongeveer op de plaats van de referentie melkbeker is gepositioneerd.The coarse sensor system is designed such that the detection point 17 is positioned approximately at the location of the reference teat cup.

De melkbekers zijn aangesloten op niet getoonde vacuum-leidingen en de melkleidingen 25, die uitmonden in het klep-penblok 26. Vanuit kleppenblok 26 loopt de melk door ver-zamelleiding 27 naar een niet getoonde buffertank. De melken vacuumleidingen zijn voorzien van diverse kleppen, die op bekende wijze er voor zorg dragen dat de uit het uier afgenomen melk wordt afgevoerd en opgeslagen.The teat cups are connected to vacuum lines (not shown) and the milk lines 25, which open into the valve pin block 26. From valve block 26, the milk flows through collection line 27 to a buffer tank (not shown). The milking vacuum lines are provided with various valves which, in a known manner, ensure that the milk removed from the udder is removed and stored.

In figuur 3 is getoond hoe de geluidsbron 29 de referentie speen 32 van uier 31 aanstraalt. De overige spenen 35 worden eveneens aangestraald, maar de positionering van het sensorsysteem 18 ten opzichte van het uier 31 is zodanig dat de referentiespeen 32 als eerste wordt gedetecteerd. In het gehele besturingssysteem van de robot is er mee gerekend dat de referentiespeen 32 door het sensorsysteem 18 wordt gevolgd. Geluidsbron 29 is zodanig gedimensioneerd dat het geluidsveld 30 zich voornamelijk uitstrekt in een plat vlak. Door bewegingen van het robotsysteem beweegt het sensorsysteem 18 zich naar het uier 31. Door het sensor systeem 18 zich in de richting haaks op het geluidsveld 30 omhoog te laten bewegen, zal na enige tijd de te detecteren speen 32 in het geluidsveld 30 steken. Op dat moment zal de speen 32 geluid gaan reflecteren, zoals in figuur 3 aangegeven met het reflectieveld 33. Bij voorkeur is het geluidsveld zodanig opgebouwd dat er een snelle overgang is tussen het niet en wel reflecteren door de speen, hetgeen betekent dat het veld 30 aan de bovenzijde bij voorkeur een scherpe overgang heeft.Figure 3 shows how the sound source 29 irradiates the reference teat 32 of udder 31. The remaining teats 35 are also irradiated, but the positioning of the sensor system 18 relative to the udder 31 is such that the reference teat 32 is detected first. Throughout the robot's control system, it has been taken into account that the reference teat 32 is followed by the sensor system 18. Sound source 29 is dimensioned such that sound field 30 mainly extends in a flat plane. Due to movements of the robot system, the sensor system 18 moves towards the udder 31. By allowing the sensor system 18 to move in the direction perpendicular to the sound field 30, the teat 32 to be detected will protrude into the sound field 30 after some time. At that moment, the teat 32 will start to reflect sound, as indicated in Fig. 3 with the reflection field 33. Preferably, the sound field is constructed in such a way that there is a rapid transition between the non-reflection and the reflection through the teat, which means that the field 30 preferably has a sharp transition at the top.

Figuur 4 toont de situatie van figuur 3 in bovenaanzicht, waarbij het sensorsysteem 18 de referentiespeen 32 van uier 31 detecteert. Het geluidsveld 30 is ook in het horizontale vlak begrensd, wat wordt aangegeven met de lijnen 36. De in het geluidsveld 30 van geluidsbron 29 geplaatste referentiespeen 32 wordt aangestraald door ge-luidsbundel 32. Dit geluid wordt in vele richtingen gereflecteerd en de bundels 38 worden waargenomen door de twee sensoren 34.Figure 4 shows the situation of Figure 3 in top view, wherein the sensor system 18 detects the reference teat 32 of udder 31. The sound field 30 is also bounded in the horizontal plane, which is indicated by the lines 36. The reference teat 32 placed in the sound field 30 of sound source 29 is irradiated by sound beam 32. This sound is reflected in many directions and the beams 38 are sensed by the two sensors 34.

Figuur 5 toont het geluidsveld in het horizontale vlak, begrensd door de lijnen 36 en de sensorvelden, begrensd door de lijnen 39 zoals die worden waargenomen door de sensoren 34. Door de begrenzingen van het geluidsveld en de sensorvelden van beide sensoren 34 is er een detectieveld 40 waarbinnen het sensorsysteem de positie van speen 32 kan detecteren. Geluidsbron 29 is voorzien van geluidzender 41, die wordt aangestuurd door een besturingssysteem 42 dat gekoppeld is met de sensorsysteembesturing 43. Geluidssensor 34 is voorzien van ontvanger 44, die via de sensorbesturing 45 is gekoppeld met de sensorsysteembesturing 43. De sensorsysteembesturing 43 geeft signalen 46 aan de robotbesturing.Figure 5 shows the sound field in the horizontal plane, bounded by the lines 36 and the sensor fields, bounded by the lines 39 as perceived by the sensors 34. Due to the boundaries of the sound field and the sensor fields of both sensors 34, there is a detection field 40 within which the sensor system can detect the position of teat 32. Sound source 29 is provided with sound transmitter 41, which is controlled by a control system 42 which is coupled to the sensor system controller 43. Sound sensor 34 is provided with receiver 44, which is coupled via the sensor controller 45 to the sensor system controller 43. The sensor system controller 43 indicates signals 46 the robot controller.

De werking van het sensorsysteem is gebaseerd op de eigenschappen van ultrasoon geluid, die benut worden om de positie van een voorwerp ten opzichte van het sensorsysteem vast te stellen. Daarbij wordt de tijd gemeten tussen het uitzenden van één of enkele golven geluid van hoge frequentie en de ontvangst van de reflecties door een voorwerp van deze golven. Daarna wordt aan de hand van de onderlinge posities van de geluidsbron en de geluidsontvangers door middel van berekeningen de positie van de gedetecteerde voorwerpen vastgesteld. Bij uitzenden en ontvangst van het ultrasone geluid wordt gebruik gemaakt van elektrostatische transducers, zoals bijvoorbeeld beschreven in US 4439641 en zoals deze geleverd worden door Polaroid Corporation. Bij deze transducers wordt een membraan in trilling gebracht door middel van een in de besturing 42 opgenomen resonantie-kring. Teneinde het geluidsveld zo nauwkeurig mogelijke grenzen te geven heeft het voorkeur om de geluidsfrequentie hoog te kiezen , bij voorkeur hoger dan 50 kHz, bijvoorbeeld 55 tot 65 kHz.The operation of the sensor system is based on the properties of ultrasound, which are used to determine the position of an object relative to the sensor system. The time is measured between the emission of one or a few waves of high-frequency sound and the reception of the reflections by an object of these waves. The position of the detected objects is then determined by means of calculations on the basis of the mutual positions of the sound source and the sound receivers. Electrostatic transducers, such as those described in US 4439641 and as supplied by Polaroid Corporation, are used in transmission and reception of the ultrasound. In these transducers, a membrane is vibrated by means of a resonant circuit incorporated in the control 42. In order to limit the sound field as accurately as possible, it is preferable to choose the sound frequency high, preferably higher than 50 kHz, for example 55 to 65 kHz.

De afstanden waarop voorwerpen gedetecteerd moeten worden kan klein zijn, bijvoorbeeld 0,3m. Dit betekent dat de looptijd van het geluid van geluidszender naar geluids-ontvanger bij een geluidssnelheid van 300 m/sec ongeveer 2 msec bedraagt. Indien nu zoals gebruikelijk is gebruik gemaakt zou worden van een geluidszender die tegelijk ook als geluidsontvanger fungeert, dan blijkt in de praktijk het membraan dat het geluid heeft uitgezonden binnen de 2 msec nog niet tot rust gekomen te zijn: het staat enigszins na te rinkelen, waardoor het mogelijk is dat er onjuiste gegevens worden geregistreerd als de sensorbesturing dan al is ingeschakeld om waarnemingen te doen. Door afzonderlijke transducers te nemen voor het zenden en ontvangen blijkt het mogelijk om ook op korte afstanden waarnemingen te doen.The distances at which objects must be detected can be small, for example 0.3 m. This means that the transit time of the sound from sound transmitter to sound receiver at a sound speed of 300 m / sec is approximately 2 msec. If, as usual, a sound transmitter is used that also functions as a sound receiver, then in practice the membrane that emitted the sound has not yet come to rest within 2 msec: it is slightly ringing, allowing incorrect data to be recorded if the sensor controller is already enabled to make observations. By taking separate transducers for transmitting and receiving it is possible to make observations also at short distances.

Het detecteren van gereflecteerd geluid vindt plaats met de geluidsontvanger die gekoppeld is aan de sensorbesturing, die ondermeer bestaat uit een resonantiekring die is afgesteld op een bepaalde frequentie. In de praktijk is gebleken dat de frequentie van de resonantiekring niet gelijk hoeft te zijn aan die van het uitgezonden signaal, en bijvoorbeeld 40 kHz kan zijn als het uitgezonden signaal 55 kHz is.Detected reflected sound takes place with the sound receiver that is coupled to the sensor control, which includes a resonant circuit that is adjusted to a certain frequency. It has been found in practice that the frequency of the resonant circuit does not have to be the same as that of the transmitted signal, and can for instance be 40 kHz if the transmitted signal is 55 kHz.

De sensorsysteembesturing is zodanig uitgevoerd dat elke 40 msec een nieuwe opgave van de positie van het gedetecteerde voorwerp aan de robotbesturing wordt doorgegeven. Hierdoor is het waarnemingssysteem on-line gekoppeld met de robotbesturing, en is het volgen van voorwerpen mogelijk. Hierdoor is het mogelijk dat het robotsysteem de bewegingen van de spenen aan de uier van een koe goed kan volgen, en het aansluiten van de melkbekers aan spenen probleemloos kan plaats vinden.The sensor system control is designed in such a way that a new statement of the position of the detected object is transmitted to the robot control every 40 msec. As a result, the observation system is linked on-line with the robot controller and object tracking is possible. This makes it possible for the robot system to properly follow the movements of the teats on the udder of a cow, and the teat cups can be connected to teats without any problem.

Figuren 6 en 7 tonen de geluidsbron in respectievelijk bovenaanzicht en volgens doorsnede I-I, zoals deze is opgebouwd uit de eerder genoemde geluidszender 41 en de diverse reflectievlakken die tezamen de vorm van het geluidsveld 30 bepalen. De geluidszender 41 is gemonteerd in montageplaat 49 die geplaatst is tussen de onderplaat 50 en de bovenplaat 47. Deze onderplaat 50 en bovenplaat 47 zijn zodanig zwaar uitgevoerd en voorzien van dempingsmiddelen, dat er geen trillingen van zender aan het membraan worden doorgegeven door deze constructiedelen. Aan de achterzijde is achterplaat 54 gemonteerd. De geluidszender 41 is gericht op spiegel 48, die bijvoorbeeld een cirkelvormige vorm kan hebben. Teneinde het geluidsveld 30 zo nauwkeurig mogelijk te definiëren, met name in het verticale vlak, zijn alle randen van de diverse platen voorzien van afrondingen 53.Figures 6 and 7 show the sound source in top view and according to section I-I, respectively, as it is built up from the aforementioned sound transmitter 41 and the various reflection surfaces which together determine the shape of the sound field 30. The sound transmitter 41 is mounted in mounting plate 49 which is placed between the bottom plate 50 and the top plate 47. This bottom plate 50 and top plate 47 are so heavy-duty and provided with damping means that no vibrations from the transmitter are transmitted to the membrane by these construction parts. Back plate 54 is mounted at the rear. The sound transmitter 41 is directed to mirror 48, which may have a circular shape, for example. In order to define the sound field 30 as accurately as possible, in particular in the vertical plane, all edges of the various plates are provided with roundings 53.

Ook zijn uit bovenvlak 47 en ondervlak 50 respectievelijk de uitsparingen 51 en 52 genomen, waardoor het geluidsvlak nauwkeuriger gedefinieerd is. Een verdere verbetering wordt bereikt door boven- en ondervlak niet geheel vlak maar met een openingshoek 56 uit te voeren, waardoor een verdere focussering van de bundel in het horizontale vlak bereikt wordt.The recesses 51 and 52 are also taken from the top surface 47 and bottom surface 50, respectively, so that the sound surface is more precisely defined. A further improvement is achieved by designing the top and bottom surfaces not completely flat but with an opening angle 56, whereby a further focusing of the beam in the horizontal plane is achieved.

Figuur 8 toont de opstelling van de geluidsontvanger 44, zoals deze gemonteerd is in de bovenplaat 47. De door het voorwerp gereflecteerde geluidsgolven worden ontvangen op spiegeloppervlak 55 en gefocusseerd op de geluidsont- vanger 44. De vorm van de spiegel is geoptimaliseerd om reflecties van uit het gehele detectieveld te concentreren op de geluidsontvanger 44, waardoor bereikt wordt dat zodra een voorwerp het geluidsveld 30 binnen komt, dit door de geluidsontvanger 44 wordt waargenomen. Gezien de verschillende eisen aan geluidsveld en sensorveld is het vanzelfsprekend dat de gebruikte spiegels en de andere rondom de transducers geplaatste voorwerpen bij geluidszender en bij de geluidsontvanger verschillende vormen hebben.Figure 8 shows the arrangement of the sound receiver 44 as it is mounted in the top plate 47. The sound waves reflected by the object are received on mirror surface 55 and focused on the sound receiver 44. The shape of the mirror is optimized to reflect reflections from Concentrate the entire detection field on the sound receiver 44, thereby achieving that as soon as an object enters the sound field 30, it is sensed by the sound receiver 44. Given the different requirements for the sound field and sensor field, it goes without saying that the mirrors used and the other objects placed around the transducers have different shapes at the sound transmitter and at the sound receiver.

Claims (8)

1. Sensorsysteem voor het bepalen van de positie van een te detecteren voorwerp ten opzichte van het systeem met behulp van afstandsmeting, welk systeem in hoofdzaak bestaat uit twee of meer ultrasone geluidssensoren voor het detecteren van ultrasoon geluid, elk waarvan is voorzien van een stuursysteem waarmee het spectrum van het te detecteren geluid wordt begrensd, tenminste één ten opzichte van de ultrasone geluidssensoren in vaste positie opgestelde ultrasone geluidszender voor het opwekken van ultrasoon geluid, die is voorzien van een stuursysteem voor het verkrijgen van geluidsgolven van een bepaalde frequentie, waarbij zowel de geluidszender als de geluidssensoren een in een elektrisch veld geplaatst membraan hebben, eerste reflectiemiddelen, waarmee het door de geluidszender opgewekte geluid wordt gereflecteerd tot een geluidsveld van bepaalde afmetingen, tweede reflectiemiddelen waarmee het door een in het geluidsveld geplaatst voorwerp gereflecteerde geluid wordt geconcentreerd op de geluidssensoren, en een besturingssysteem waarmee de tijdsduur tussen het opwekken van de geluidsgolven door de geluidszender en het door de sensoren opvangen van het gereflecteerde geluid wordt vastgesteld voor het berekenen van de positie van het te detecteren voorwerp, met het kenmerk, dat de reflectieoppervlakken van de eerste reflectiemiddelen qua vorm verschillen van de tweede reflectiemiddelen.Sensor system for determining the position of an object to be detected relative to the system by means of distance measurement, the system consisting essentially of two or more ultrasonic sound sensors for detecting ultrasonic sound, each of which is provided with a control system with which the spectrum of the sound to be detected is limited, at least one ultrasonic sound transmitter, which is arranged in a fixed position relative to the ultrasonic sound sensors, for generating ultrasonic sound, which is provided with a control system for obtaining sound waves of a certain frequency, wherein both the sound transmitter if the sound sensors have a membrane placed in an electric field, first reflection means, with which the sound generated by the sound transmitter is reflected into a sound field of certain dimensions, second reflection means with which the sound reflected by an object placed in the sound field is concentrated on the sound sensors, and a control system that determines the time between the generation of the sound waves by the sound transmitter and the reception of the reflected sound by the sensors to calculate the position of the object to be detected, characterized in that the reflection surfaces of the first reflection means differ in shape from the second reflection means. 2. Sensorsysteem volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de eerste reflectiemiddelen een gebogen spiegel omvatten voor het vormen van een geluidsveld, alsmede twee ongeveer evenwijdige, aan weerszijden van het gevormde geluidsveld geplaatste reflectievlakken, welke spiegel en reflectievlakken zodanig van vorm zijn dat de hoogte van het geluidsveld in het werkzame gebied beperkt is tot 2-4 maal de membraandiameter.Sensor system according to claim 1, characterized in that the first reflection means comprise a curved mirror for forming a sound field, and two reflection surfaces approximately parallel to each other, which are placed on either side of the formed sound field, which mirror and reflection surfaces are of such a shape that the height of the sound field in the active area is limited to 2-4 times the membrane diameter. 3. Sensorsysteem volgens conclusie l of 2, met het kenmerk, dat de tweede reflectiemiddelen bestaan uit een spiegel met een reflecterende, haaks op het geluidsveld staande afmeting, die groter is dan 2 maal de membraandia-meter.Sensor system according to claim 1 or 2, characterized in that the second reflection means consist of a mirror with a reflective dimension, perpendicular to the sound field, which is greater than 2 times the membrane diameter. 4. Sensorsysteem volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de constructiedelen tussen geluidszen-der en geluidsontvanger stijf zijn uitgevoerd ter voorkoming van trillingenoverdracht van geluidszender naar geluidsontvanger .Sensor system as claimed in any of the claims 1-3, characterized in that the construction parts between sound transmitter and sound receiver are rigid in order to prevent vibration transfer from sound transmitter to sound receiver. 5. Sensorsysteem volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de frequentie van het door de geluidszender uitgezonden geluid verschilt van de frequen-tiegevoeligheid van de geluidssensoren.Sensor system according to any one of the preceding claims, characterized in that the frequency of the sound emitted by the sound transmitter differs from the frequency sensitivity of the sound sensors. 6. Sensorsysteem volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de frequentie van het uitgezonden geluid hoger is dan die frequentiegevoeligheid.Sensor system according to claim 6, characterized in that the frequency of the emitted sound is higher than that frequency sensitivity. 7. Sensorsysteem volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de of elke geluidszender tussen twee geluidssensoren is geplaatst.Sensor system according to any one of the preceding claims, characterized in that the or each sound transmitter is placed between two sound sensors. 8. Sensorsysteem volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het sensorbesturingssysteem zodaning is ingesteld dat de geluidsontvanger binnen 1 tot 2 msec na het uitzenden van een geluidspuls door de geluidszender de reflectie ervan detecteert.Sensor system according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensor control system is set so that the sound receiver detects its reflection within 1 to 2 msec after the transmission of a sound pulse by the sound transmitter.