NL9200094A - Automatic control and monitoring system for milking parlour - Google Patents
Automatic control and monitoring system for milking parlour Download PDFInfo
- Publication number
- NL9200094A NL9200094A NL9200094A NL9200094A NL9200094A NL 9200094 A NL9200094 A NL 9200094A NL 9200094 A NL9200094 A NL 9200094A NL 9200094 A NL9200094 A NL 9200094A NL 9200094 A NL9200094 A NL 9200094A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- milking
- milking machine
- teat
- machine according
- animal
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)
Abstract
Description
MELKMACHINEMILK MACHINE
**
De uitvinding heeft betrekking op een melkmachine met een aantal melkbekers die aansluitbaar zijn op een aantal spenen van een dier.The invention relates to a milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal.
Alhoewel melkmachines in vele uitvoeringen bekend zijn, is de constructie van deze machines niet altijd zo dat in voldoende mate rekening wordt gehouden met de gevoeligheden van het dier. In het bijzonder kunnen hierdoor irritaties van de spenen optreden of zelfs ontsteking van één of meer kwartieren van de uier van het dier; echter ook zonder dat zich duidelijke ziekteverschijnselen voordoen, kan de verkregen melk een te hoog celgetal hebben.Although milking machines are known in many embodiments, the construction of these machines is not always such that the sensitivities of the animal are sufficiently taken into account. In particular, this may cause teat irritations or even inflammation of one or more quarters of the animal's udder; however, even without obvious symptoms of disease appearing, the milk obtained may have an excessively high cell count.
De uitvinding beoogt de hier beschreven nadelen in aanzienlijke mate te vermijden.The object of the invention is to avoid the drawbacks described here to a considerable extent.
Overeenkomstig de uitvinding heeft de melkmachine als in de aanhef omschreven daartoe het kenmerk, dat de melkmachine een draagarm omvat, waaraan melkbekers zijn aangebracht en een melkbeker na het aanbrengen van de melkbeker aan een speen van het te melken dier verbonden blijft met de draagarm en een grotere afstand tot de draagarm kan innemen dan vóór het aanbrengen van de melkbeker aan de speen. Hierdoor vormt de draagarm geen belemmering tijdens het melken, terwijl na het aankoppelen de flexibele verbinding tussen melkbekers en draagarm gehandhaafd blijft.According to the invention, the milking machine as described in the preamble has the feature for that purpose, that the milking machine comprises a carrying arm to which teat cups are arranged and a teat cup remains connected to the teat arm and a teat of the animal to be milked after the teat cup has been fitted. greater distance from the support arm than before attaching the teat cup to the teat. As a result, the carrying arm does not form an obstacle during milking, while the flexible connection between teat cups and the carrying arm is maintained after coupling.
De uitvinding heeft voorts betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, waarbij de machine een inrichting omvat, waarmede gelijktijdig of nagenoeg gelijktijdig 'het stoppen van het zuigsysteem van een melkbeker, alsmede het opnieuw bevestigen van de melkbeker aan de draagarm uitvoerbaar is. De snelle afkoppeling van de melkbekers na het wegnemen van het vacuum voorkomt op deze wijze vervuiling van de melkbekers.The invention furthermore relates to a milking machine as described in the preamble, wherein the machine comprises a device with which simultaneously or almost simultaneously the stopping of the suction system of a teat cup, as well as the reassembly of the teat cup to the carrying arm can be carried out. The rapid disconnection of the teat cups after removing the vacuum thus prevents contamination of the teat cups.
De uitvinding heeft verder betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, met het kenmerk, dat de machine één of meer melkbekers omvat, die zodanig zijn aangebracht dat deze hun positie aan de speen behouden als het zuigsysteem van de melkbeker wordt uitgeschakeld. Als hetThe invention further relates to a milking machine as described in the preamble, characterized in that the machine comprises one or more teat cups which are arranged such that they maintain their position on the teat when the suction system of the teat cup is switched off. If it
MELKMACHINEMILK MACHINE
De uitvinding heeft betrekking op een melkmachine met een aantal melkbekers die aansluitbaar zijn op een aantal spenen van een dier.The invention relates to a milking machine with a number of teat cups which can be connected to a number of teats of an animal.
Alhoewel melkmachines in vele uitvoeringen bekend zijn, is de constructie van deze machines niet altijd zo dat in voldoende mate rekening wordt gehouden met de gevoeligheden van het dier. In het bijzonder kunnen hierdoor irritaties van de spenen optreden of zelfs ontsteking van één of meer kwartieren van de uier van het dier? echter ook zonder dat zich duidelijke ziekteverschijnselen voordoen, kan de verkregen melk een te hoog celgetal hebben.Although milking machines are known in many embodiments, the construction of these machines is not always such that the sensitivities of the animal are sufficiently taken into account. In particular, can this cause irritation of the teats or even inflammation of one or more quarters of the animal's udder? however, even without obvious symptoms of disease appearing, the milk obtained may have an excessively high cell count.
De uitvinding beoogt de hier beschreven nadelen in aanzienlijke mate te vermijden.The object of the invention is to avoid the drawbacks described here to a considerable extent.
Overeenkomstig de uitvinding heeft de melkmachine als in de aanhef omschreven daartoe het kenmerk, dat de melkmachine een draagarm omvat, waaraan melkbekers zijn aangebracht en een melkbeker na het aanbrengen van de melkbeker aan een speen van het te melken dier verbonden blijft met de draagarm en een grotere afstand tot de draagarm kan innemen dan vóór het aanbrengen van de melkbeker aan de speen. Hierdoor vormt de draagarm geen belemmering tijdens het melken, terwijl na het aankoppelen de flexibele verbinding tussen melkbekers en draagarm gehandhaafd blijft.According to the invention, the milking machine as described in the preamble has the feature for that purpose, that the milking machine comprises a carrying arm to which teat cups are arranged and a teat cup remains connected to the teat arm and a teat of the animal to be milked after the teat cup has been fitted. greater distance from the support arm than before attaching the teat cup to the teat. As a result, the carrying arm does not form an obstacle during milking, while the flexible connection between teat cups and the carrying arm is maintained after coupling.
De uitvinding heeft voorts betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, waarbij de machine een inrichting omvat, waarmede gelijktijdig of nagenoeg gelijktijdig 'het stoppen van het zuigsysteem van een melkbeker, alsmede het opnieuw bevestigen van de melkbeker aan de draagarm uitvoerbaar is. De snelle af koppeling van de melkbekers na het wegnemen van het vacuum voorkomt op deze wijze vervuiling van de melkbekers.The invention furthermore relates to a milking machine as described in the preamble, wherein the machine comprises a device with which simultaneously or almost simultaneously the stopping of the suction system of a teat cup, as well as the reassembly of the teat cup to the carrying arm can be carried out. The rapid disconnection of the teat cups after removing the vacuum thus prevents contamination of the teat cups.
De uitvinding heeft verder betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, met het kenmerk, dat de machine één of meer melkbekers omvat, die zodanig zijn aangebracht dat deze hun positie aan de speen behouden als het zuigsysteem van de melkbeker wordt uitgeschakeld. Als het vacuum is weggenomen in een melkbeker blijft deze de speen omhullen en blijft de beker min of nteer afgesloten van de omgeving. De speen van een gemolken kwartier kan zich op deze manier na het melken herstellen in de relatief beschermde en steriele omgeving van de melkbeker, terwijl de melkbeker niet zo snel bevuild kan worden.The invention further relates to a milking machine as described in the preamble, characterized in that the machine comprises one or more teat cups which are arranged such that they maintain their position on the teat when the suction system of the teat cup is switched off. When the vacuum is removed in a teat cup, it continues to envelop the teat and the cup remains more or less closed off from the environment. In this way the teat of a milked quarter can recover after milking in the relatively protected and sterile environment of the teat cup, while the teat cup cannot be soiled so quickly.
De uitvinding heeft tevens betrekking op een melkmachine als in de aanhef omschreven, met het kenmerk, dat de machine vier melkbekers heeft en een laserinstallatie omvat, die om een opwaarts gerichte as heen en weer beweegbaar in het open einde van de V-vormig opgestelde melkbekers is aangebracht.The invention also relates to a milking machine as described in the preamble, characterized in that the machine has four teat cups and comprises a laser installation which is movable to and fro about an upwardly directed axis in the open end of the V-shaped teat cups has been applied.
Door de constructie overeenkomstig de uitvinding vormt de laserinstallatie geen hinderlijk object tijdens bijvoorbeeld het aansluiten van de melkbekers.Due to the construction according to the invention, the laser installation does not form a nuisance object during, for example, connecting the teat cups.
De uitvinding zal nu verder worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren.The invention will now be further elucidated with reference to the annexed figures.
Figuur 1 is het bovenaanzicht van een melkstal met een melkrobot, waarin de omtrek van een melkdier, in het onderhavige geval een koe, is aangegeven;Figure 1 is a top view of a milking parlor with a milking robot, in which the outline of a dairy animal, in the present case a cow, is indicated;
Figuur 2 is een aanzicht van de melkrobot volgens de pijl II-II in Figuur 1;Figure 2 is a view of the milking robot according to the arrow II-II in Figure 1;
Figuur 3 is een bovenaanzicht van een uitvergroot deel van de arm van de robot, waarop zich melkbekers bevinden;Figure 3 is a top view of an enlarged part of the arm of the robot, on which teat cups are located;
Figuur 4 is een zijaanzicht volgens de pijl IV inFigure 4 is a side view according to arrow IV in
Figuur 3;Figure 3;
Figuur 3 is een bovenaanzicht conform Figuur 3, waarbij schematisch de positie van de melkbekers ten opzichte van en de bevestiging aan de robotarm tijdens het melken van een dier is weergegeven;Figure 3 is a top view in accordance with Figure 3, schematically showing the position of the teat cups relative to and the attachment to the robot arm during milking of an animal;
Figuur 6 ie een zijaanzicht volgens de pijl VI in Figuur 5; ·Figure 6 is a side view according to the arrow VI in Figure 5; ·
Figuur 7 is een dwarsdoorsnede volgens de lijn VII-VII in Figuur 3;Figure 7 is a cross section taken on the line VII-VII in Figure 3;
Figuur 8 toont in een aanzicht conform Figuur 6 een alternatieve uitvoering van de bevestiging van de melkbekers aan de robotarm;Figure 8 shows, in a view in accordance with Figure 6, an alternative embodiment of the attachment of the teat cups to the robot arm;
Figuur 9 toont in een bovenaanzicht conform Figuur X schematisch een uitvoering, waarin de melkrobot tevens een schoonmaakinrichting voor de spenen van de koe omvat;Figure 9 shows a schematic plan view in accordance with Figure X, in which the milking robot also comprises a cleaning device for the teats of the cow;
Figuur 10 is een achteraanzicht van een melkstal, voorzien van een send automatische melkinrichting;Figure 10 is a rear view of a milking parlor provided with a send automatic milking device;
Figuur 11 is op andere schaal een schematisch bovenaanzicht van de melkinrichting volgens Figuur 10.Figure 11 is a schematic top plan view of the milking implement of Figure 10 on another scale.
Overeenkomstige delen in de figuren zijn met gelijke verwijzingscijfere aangegeven. De uitvinding ie geenszins beperkt tot de hier afgebeelde en beschreven uitvoeringsvormen; deze dienen slechts ter illustratie van de uitvindingsgedachte.Corresponding parts in the figures are indicated with the same reference numerals. The invention is by no means limited to the embodiments shown and described here; these only serve to illustrate the inventive idea.
Figuur 1 toont een melkstal, waarin binnen een hekwerk, bestaande uit het voorste hekwerkdeel 1, het achterste hekwerkdeel 2 en de hekdeuren 3 en 4, een melkdier, in het onderhavige geval een koe A, aanwezig is. De melkstal is voorzien van een melkrobot 5, waarmee melkbekers 6 op de schematisch weergegeven spenen 7 van de hier van de koe A kunnen worden aangesloten. Voor een grove bepaling van een noodzakelijke uitgangspositie werkt de melkrobot samen met een aanligorgaan 8. Het aanligorgaan 8 is met behulp van een stappenmotor 9, een daarmee verbonden schroefspindel 10 en een rechtgeleiding 11 over een horizontale drager 12, die deel uitmaakt van het achterste hekwerkdeel 2, verplaatsbaar. Een dergelijke drager 12 kan ook tegen of naast een bestaand hekwerk zijn aangebracht. De melkstal omvat een computersysteem 13 welke ‘een voederautomeat bestuurt. Het computersysteem 13 van de voederautomeat. is onafhankelijk van een computersysteem 14· voor de melkrobot werkzaam en deponeert telkens wanneer het een melkdier λ in de melkstal 1 signaleert, herkent en bovendien accepteert, een op het dier afgestemde hoeveelheid voer in een voerbak 15 welke aan het voorste hekwerkdeel 1 is aangebracht.Figure 1 shows a milking parlor in which a dairy animal, in the present case a cow A, is present within a fence, consisting of the front fence part 1, the rear fence part 2 and the fence doors 3 and 4. The milking parlor is provided with a milking robot 5, with which teat cups 6 can be connected to the teats 7 of the cow A shown here schematically. For a rough determination of a necessary starting position, the milking robot cooperates with a contact member 8. The contact member 8 is with the aid of a stepper motor 9, a screw spindle 10 connected thereto and a straight guide 11 over a horizontal support 12, which forms part of the rear fencing part 2, movable. Such a carrier 12 can also be arranged against or next to an existing fence. The milking parlor comprises a computer system 13 which "controls a forage car mat. The feeder computer computer system 13. operates independently of a computer system 14 · for the milking robot and deposits, whenever it detects, recognizes and additionally accepts a dairy animal λ in the milking parlor 1, a quantity of feed adapted to the animal in a feeding trough 15 which is arranged on the front fencing part 1.
Het melkdier is voorzien van een halsband 16, waaraan twee afzonderlijke indicatie- en informstieorganen 17 en 18 zijn aangebracht. Deze staan 'elk afzonderlijk ten dienste van êên van de beide computersystemen 13, 14 ten einde de onafhankelijke werking van beide computers veilig te stellen. Aan de melkstal is verder een indicatie-inriehtlng 19 aangebracht voor het meten van de melkstroom die van een speen 7 van de uier van het dier A afkomstig is. Voor elk van de spenen ie een lichtpunt 20 aanwezig, dat oplicht wanneer via een sensor in een melkbeker 6 of in de melkleiding 21 van een bepaalde beker 6 is vastgesteld dat de melkstroom beneden een bepaalde in te stellen waarde is gekomen. De indicatie-inrichting 19 kan ook zijn uitgevoerd met twee lichtpunten voor de melkstroom uit elke speen 7, waarvan er één lichtpunt groen oplicht tijdens het melken en waarvan de andere rood oplicht wanneer de melkstroom uit een gerelateerde speen beneden de ingestelde drempelwaarde is gekomen. In weer een andere uitvoering is de indicatie-inriehtlng akoestisch uitgevoerd in de vorm van een zoemer.The dairy animal is provided with a collar 16, to which two separate indication and information members 17 and 18 are arranged. These are each individually at the service of one of the two computer systems 13, 14 in order to ensure the independent operation of both computers. An indication device 19 is further arranged on the milking parlor for measuring the milk flow coming from a teat 7 of the udder of the animal A. For each of the teats, there is a light point 20, which lights up when it has been determined via a sensor in a teat cup 6 or in the milk line 21 of a certain cup 6 that the milk flow has fallen below a certain adjustable value. The display device 19 may also be provided with two light points for the milk flow from each teat 7, one of which lights up green during milking and the other lights up red when the milk flow from a related teat has fallen below the set threshold value. In yet another embodiment, the indication device is acoustically designed in the form of a buzzer.
De melkrobot 5 is in langsrichting van de melkstal. dat wil zeggen in de richting van de denkbeeldige lijn tussen kop en staart van het melkdier A dat zich in de melkstal bevindt, verschuifbaar aangebracht op een horizontale drager 12 die deel uitmaakt van het achterste hekwerkdeel 2. Hiertoe omvat de melkrobot 5 een rechtgeleiding 22. een stappenmotor 23 welks een schroefspindel 24 aandrijft, die aangrijpt op de rechtgeleiding 22. De stappenmotor 23 wordt hierbij bestuurd door de computer 14 van de melkrobot.The milking robot 5 is in the longitudinal direction of the milking parlor. that is, in the direction of the imaginary line between the head and tail of the dairy animal A located in the milking parlor, slidably mounted on a horizontal carrier 12 which forms part of the rear fencing part 2. For this purpose the milking robot 5 comprises a straight guide 22. a stepper motor 23, which drives a screw spindle 24, which engages on the straight guide 22. The stepper motor 23 is hereby controlled by the computer 14 of the milking robot.
Figuur 2 toont aan de onderzijde van de rechtgeleiding 22 een houder 26 die schamierbaar om een verticaal aan de rechtgeleiding 22 bevestigde as 27 is aangebracht. Aan de houder 26 is schamierbaar om een horizontale as 28 een telescopische arm 29 bestaande uit een vast deel 30 en een hierin verschuifbaar deel 31 aangebracht. Haaks op het uiteinde van het verschuifbare armdeel 31 is een draagorgaan 33 voor de melkbekers 6 aangebracht. Het draagorgaan 33 omvat een kastdeel 34 en een aanligdeel deel 35 die in deze uitvoering één geheel zijn. Het verschuifbare armdeel en de melkbekers daaraan kunnen ten opzichte van het vaste armdeel 30 worden verplaatst met behulp van een schroef spindel 48 die aangrijpt op een schroefelement 49 aan de onderzijde van het draagorgaan 33. De schroefspindel 48 wordt aangedreven door een stappenmotor 50 die door het computersysteem 14 van de melkrobot 5 wordt bestuurd.Figure 2 shows on the underside of the straight guide 22 a holder 26 which is mounted pivotally about a shaft 27 fixed vertically to the straight guide 22. A telescopic arm 29 consisting of a fixed part 30 and a part 31 slidable therein is mounted on the holder 26 about a horizontal axis 28. A carrying member 33 for the teat cups 6 is arranged at right angles to the end of the slidable arm part 31. The carrying member 33 comprises a cabinet part 34 and a landing part part 35, which are integral in this embodiment. The slidable arm part and the teat cups thereon can be moved relative to the fixed arm part 30 by means of a screw spindle 48 which engages a screw element 49 at the bottom of the support member 33. The screw spindle 48 is driven by a stepper motor 50 which is moved by the computer system 14 of the milking robot 5 is controlled.
De arm 29 is ten opzichte van de houder 26 ondersteund en bekrachtigd verzwenkbaar met behulp van een verstelcilinder 37. De zuigerstang hiervan grijpt nabij het midden van het vaste armdeel 30 aan op een horizontale as 38 die tussen twee lippen aan het vaste armdeel is bevestigd. De vers te lcilinder 37 is in het verlengde van de arm 29 opgesteld en strekt zich daarbij onder het einde van de verticale as 27 uit naar een houderarm 40 van de houder 26. Het cilinderdeel van de vers te lcilinder 37 is ten opzichte van de houderarm 40 afgesteund via een in het verlengde van de cilinder aangebrachte stang 41 welke door een boring in een blok 42 is gevoerd en welk blok 42 via horizontale asstómpen 43 scharnierbaar aan de houderarm 40 is bevestigd. Op het eind van de schuifstang 41, dat van schroefdraad is voorzien, is een stelmoer 44 aangebracht. Tussen het cilinderdeel van de verstelcilinder 37 en het blok 42 is een drukveer 45 aangebracht, en tussen de stelmoer 44 en het blok 42 een tweede drukveer 46.The arm 29 is supported and pivotally supported with respect to the holder 26 by means of an adjusting cylinder 37. The piston rod thereof engages near the center of the fixed arm part 30 on a horizontal axis 38 which is fixed between two lips on the fixed arm part. The fresh cylinder 37 is arranged in line with the arm 29 and thereby extends under the end of the vertical axis 27 to a holder arm 40 of the holder 26. The cylinder part of the fresh cylinder 37 is relative to the holder arm 40 is supported via a rod 41 arranged in the extension of the cylinder, which is passed through a bore in a block 42 and which block 42 is hinged to the holder arm 40 via horizontal shaft stubs 43. An adjusting nut 44 is provided at the end of the sliding rod 41, which is provided with a thread. A compression spring 45 is arranged between the cylinder part of the adjusting cylinder 37 and the block 42, and a second compression spring 46 between the adjusting nut 44 and the block 42.
De Figuren 3 en 4 tonen een laserinrichting 52 op het draagorgaan 33. De computer van de melkrobot 5 bepaalt de positie van het draagorgaan 33, en daarmede de positie van de melkbekers 6, met behulp van een op het draagorgaan 33' geplaatste en boven de melkbekers uitstekende laserinrichting 52 die aan de hand van teruggekaatste straling signalen afgeeft aan de computer 14, zodat de plaats van de spenen 7 ten opzichte van het draagorgaan 33 kan worden bepaald. De laserinrichting 52 is, ten opzichte van de uier van het dier A gezien, nabij de aan de kopzijde van het dier opgestelde' melkbekers geplaatst op een denkbeeldige, dwars op de arm 29 gerichte spiegellijn tussen de vier melkbekers. De voorste melkbekers 6 hebben een geringere onderlinge afstand dan het achterste paar melkbekers, zodat elk hart van een-melkbeker 6 een punt aangeeft voor de lijnen van een denkbeeldige pijlpunt die, gezien in bovenaanzicht, naar de uier is gericht.Figures 3 and 4 show a laser device 52 on the carrier member 33. The computer of the milking robot 5 determines the position of the carrier member 33, and thereby the position of the teat cups 6, with the aid of a placed on the carrier member 33 'and above the teat cups protruding laser device 52 which gives signals to the computer 14 on the basis of reflected radiation, so that the position of the teats 7 relative to the carrying member 33 can be determined. The laser device 52, viewed with respect to the udder of the animal A, is placed near the teat cups disposed on the head side of the animal on an imaginary mirror line transverse to the arm 29 between the four teat cups. The front teat cups 6 are less spaced than the rear pair of teat cups, so that each heart of a teat cup 6 indicates a point for the lines of an imaginary arrowhead, which, viewed in top view, faces the udder.
in het kastdeel 34 van het draagorgaan 33 bevinden zich, haaks op de arm 29 gericht, een viertal vast opgestelde cilinders 51 die via aanvoerslangen 47 pneumatisch dan wel hydraulisch, bedienbaar zijn. Aan de zuigerstang 55 van elk van de cilinders 51 is een trekorgaan 53 bevestigd, dat met een melkbeker 6 is verbonden. In rusttoestand is de z'uiger-stang 55 van een cilinder 51 zo ver ingetrokken dat een melkbeker 6 tegen een aanligvlak 54 aan het aanligdeel 35 van het draagorgaan 33 wordt getrokken.in the cabinet part 34 of the carrying member 33 there are, perpendicular to the arm 29, four fixedly arranged cylinders 51 which can be operated pneumatically or hydraulically via supply hoses 47. A pulling member 53, which is connected to a teat cup 6, is attached to the piston rod 55 of each of the cylinders 51. In the rest position, the piston rod 55 of a cylinder 51 is retracted so far that a teat cup 6 is pulled against a contact surface 54 on the supporting part 35 of the carrying member 33.
De Figuren 5, 6 en 8 tonen de opstelling van de melkbekers 6 tijdens het melken. Het trekorgaan 53 is in deze figuren niet aangespannen, zodat het gemolken dier A zich vrij van de robotarm 30 kan bewegen. Een aanligvlak 54 heeft een kromming die althans min of meer overeenstemt met de omtrekskromming van een melkbeker 6. Een aanligvlak 54 is aan het draagorgaan 33 aangebracht, dat de vorm' heeft van een ongeveer vierkante buis 34. Het trekorgaan 53 is bij voorkeur tussen opstaande wanden van de buis aangebracht zodat aantrekking hiervan te allen tijde een stabiele aanligging van beker 6 tegen aanligdeel 35 wordt verkregen, in de onderhavige uitvoering bestaat het aanligvlak 54 uit aan de buis 34 afsluitende wand 58, waarin één of meer openingen 60 voor het trekorgaan 53 zijn aangebraeht. De openingen 60 hebben een conische vorm, zodat het trekorgaan S3 onder verschillende hoeken soepel door de opening 60 kan worden getrokken. Een trekorgaan 53 is via een tussenstuk 59 met een zuigerstang 55 verbonden. Het tussenstuk kan de vorm van een gelijkbenige driehoek hebben, waarbij het tussenstuk 59 nabij de tophoek van de genoemde 'driehoeksvorm seharnierbaar met de zuigerstang 55 is verbonden. Volgens een eerste uitvoering, zoals weergegeven in Figuur 6, bestaat een trekorgaan 53 .uit twee kabels of koorden van een geschikt flexibel materiaal, welke kabels aan één einde opzij, dat wil zeggen aan een opstaande wand van een melkbeker 6,' bevestigd zijn. Het andere einde kan aan het tussenstuk 59 zijn aangebracht. Volgens een alternatieve uitvoering, weergegeven in Figuur 8, bestaat het trekorgaan 53 uit een in een opwaarts gericht vlak zich uitstrekkende band of riem 53A.Figures 5, 6 and 8 show the arrangement of the teat cups 6 during milking. The pulling member 53 is not tightened in these figures, so that the milked animal A can move freely from the robot arm 30. A contact surface 54 has a curvature which at least more or less corresponds to the circumferential curvature of a teat cup 6. A contact surface 54 is arranged on the carrying member 33, which has the form of an approximately square tube 34. The pulling member 53 is preferably between upright walls of the tube are arranged so that attraction thereof at all times a stable abutment of cup 6 against abutment part 35 is obtained, in the present embodiment the abutment surface 54 consists of wall 58 closing off the tube 34, in which one or more openings 60 for the pulling member 53 are recommended. The openings 60 have a conical shape, so that the puller S3 can be pulled smoothly through the opening 60 at different angles. A pulling member 53 is connected to a piston rod 55 via an intermediate piece 59. The intermediate piece may be of the isosceles triangle shape, the intermediate piece 59 being hingedly connected to the piston rod 55 near the apex angle of said triangle shape. According to a first embodiment, as shown in Figure 6, a pulling member 53 consists of two cables or cords of a suitable flexible material, which cables are attached at one end to the side, ie to an upright wall of a teat cup 6. The other end can be mounted on the intermediate piece 59. According to an alternative embodiment, shown in Figure 8, the pulling member 53 consists of a band or belt 53A extending in an upwardly facing plane.
Figuur 7 toont, ,ih een dwarsdoorsnede, aan de onderzijde van de bodemwand 57 van het draagorgaan 33 een afgeplatte buis 39, waardoorheen ter bescherming de melk-leidingen 21 van de melkbekers-6 zijn gevoerd. Een dergelijke buis 39, waarin ook overige leidingen kunnen zijn geleid, voorkomt dat de robotarm 29 met zijn leidingen en draden achter eventuele obstakels blijft haken.Figure 7 shows, in cross section, a flattened tube 39 on the underside of the bottom wall 57 of the carrying member 33, through which the milk lines 21 of the teat cups 6 have been passed for protection. Such a tube 39, in which other pipes can also be guided, prevents the robot arm 29 with its pipes and wires from getting caught behind any obstacles.
Figuur 9 toont een melkstal met een koe A, waarbij de robot een spenen-reinigingsinrichting 63 en een melkinrichting 5 omvat. De robot melkt niet alleen de koe A, maar reinigt eerst haar spenen 7. Als de koe A door de ingangsdeur 3 de melkstal binnenkomt, bevinden zich de melkbekers 6 in stand BI en de spenen-reinigingsinrichting 63 in stand Cl. Zodra de koe A zich in de melkstal bevindt, verdraait de spenenreiniger 63 om 180* naar de stand C2. Daarna beweegt de reiniger 63 zich langs de horizontale drager 12 naar stand C3. De reiniger 63 bevindt zich bij deze bewegingen wat lager dan de horizontale drager 12, zodat deze zich daar gunstig onder door kan bewegen. In de stand C3 worden de spenen gereinigd. Daarna beweegt de reiniger zich weer naar stand C2 en gaan de melkbekers automatisch vanuit stand BI naar stand B2, welke laatste stand overeenkomt met de stand C3 van de reiniger 63. De laserdetector 52, of een andere detector, bepaalt de plaats van de spenen 7, die daarna automatisch worden aangekoppeld. Als de koe A is gemolken, gaan de melkbekers 6 terug naar stand BI en gaat, nadat een andere koe A in de melkstal is gekomen, de spenenreiniger 63 weer naar stand C3 en herhaalt het beschreven proces zich.Figure 9 shows a milking parlor with a cow A, the robot comprising a teat cleaning device 63 and a milking device 5. The robot not only milks the cow A, but first cleans its teats 7. When the cow A enters the milking parlor through the entrance door 3, the teat cups 6 are in position B1 and the teat cleaning device 63 in position C1. As soon as the cow A is in the milking parlor, the teat cleaner 63 rotates about 180 * to the position C2. The cleaner 63 then moves along the horizontal carrier 12 to position C3. In these movements, the cleaner 63 is somewhat lower than the horizontal carrier 12, so that it can move favorably underneath it. The teats are cleaned in position C3. The cleaner then moves back to position C2 and the teat cups automatically move from position B1 to position B2, which last position corresponds to position C3 of cleaner 63. The laser detector 52, or another detector, determines the position of the teats 7 , which are then automatically mounted. When the cow A has been milked, the teat cups 6 return to position B1 and, after another cow A has entered the milking parlor, the teat cleaner 63 returns to position C3 and the described process is repeated.
Figuur 10 toont een achteraanzicht en Figuur 11 een verkleind bovenaanzicht van de melkstal, waarin een handbediende melkmachine 65 tegen de wand van een melkput 73' is aangebracht. Hierbij zijn de melkbekers 6 eveneens, zoals bij de reeds beschreven melkrobot 5, aan een zich ongeveer horizontaal uitstrekkende en in alle richtingen beweegbare arm 66 aangebracht. De arm 66 is in opwaartse richting schar-nierbaar om een as en met behulp van een duwveer 67, die afsteunt op een houder 68, veerbaar aan de houder 68 aangebracht. Door deze ondersteuning zijn de melkbekers 6 gemakkelijk aan de spenen 7 koppeibaar» Als een speen 7 geen melk meer produceert, valt automatisch de onderdruk in de betref fende melkbeker 6 weg. Dit bevordert een laag celgetal van de melk en de kans op mastitus wordt kleiner.Figure 10 shows a rear view and Figure 11 a reduced top view of the milking parlor, in which a manually operated milking machine 65 is arranged against the wall of a milking pit 73 '. The teat cups 6 are here also arranged, as with the milking robot 5 already described, on an arm 66 extending approximately horizontally and movable in all directions. The arm 66 is pivotable in an upward direction about an axis and is mounted resiliently on the holder 68 by means of a compression spring 67 which rests on a holder 68. As a result of this support, the teat cups 6 can easily be coupled to the teats 7. When a teat 7 no longer produces milk, the underpressure in the relevant teat cup 6 automatically disappears. This promotes a low cell count of the milk and the chance of mastitus decreases.
De pneumatische cilinders 69. die de melkbekers 6 van de epenen 7 afkoppelen als de melkstroom wegvalt of beneden een bepaalde instelbare drempelwaarde komt. zijn onder de horizontale draagarm 66 aangebracht. Met een vergrendeling 70 die een aandrukorgaan 74 omvat en die eveneens om de as 72 scharnierbaar is. is de hoogte van de arm 66 met de bekers 6 instelbaar. De arm 66 is verder om een verticale as 71 draaibaar aangebracht. Zoals in figuur 11 is aangegeven, kan de arm vanuit een ruststand El in een bedrijfsstand E2 welke overeenkomt met C2 en C3 in Figuur 9, worden gebracht. De vergrendeling 70 omvat een vaste maar met de arm 66 om de opwaartse as 71 mee scharnierbare kartelrand 73, waarin een pal 76 door een niet zichtbare trekveer wordt aangetrokken en klemgezet. Hierdoor is tevens de arm 66 met melkbekers 6 in hoogte vastgezet. Om de bekers 6 op de epenen 7 aan te sluiten, kan de am 66 om de verticale as 71 onder de uier in de stand B2 worden verzwenkt. Vervolgens kan eventueel eenvoudig de hoogte worden aangepast door de pal 76 op te lichten, waarna de duwveer 67 de arm 66 en de bekers 6 omhoog brengt. Voor het omlaag brengen van de arm 66 is slechts een lichte handmatige aandruk van de arm 66 vereist. Indien de arm 66 een geschikte hoogte onder de uier heeft, heeft de boer beide armen vrij voor het aansluiten van de bekers 6, terwijl het hele proces van aansluiten voor de boer aanzienlijk minder belastend is dan bij de tot nog toe gebruikelijke melkklauwen. Zowel het gemakkelijker aansluiten als de mogelijkheid om met twee handen melkbekers aan te sluiten bieden een boer de gelegenheid zijn prestatie aanmerkelijk op te voeren.The pneumatic cylinders 69, which disconnect the teat cups 6 from the epenes 7 if the milk flow is lost or falls below a certain adjustable threshold value. are mounted below the horizontal support arm 66. With a lock 70 which comprises a pressing member 74 and which is also pivotable about the axis 72. the height of the arm 66 with the cups 6 is adjustable. The arm 66 is further rotatably mounted about a vertical axis 71. As shown in Figure 11, the arm can be brought from a rest position E1 to an operating position E2 corresponding to C2 and C3 in Figure 9. The lock 70 comprises a fixed knurled edge 73 pivotable with the arm 66 about the upward axis 71, in which a catch 76 is attracted and clamped by an invisible tension spring. The arm 66 is hereby also fixed in height with teat cups 6. To connect the cups 6 to the epenes 7, the am 66 can be pivoted about the vertical axis 71 under the udder in position B2. Subsequently, the height can optionally be adjusted simply by lifting the catch 76, after which the push spring 67 raises the arm 66 and the cups 6. Lowering the arm 66 requires only a slight manual pressure of the arm 66. If the arm 66 has a suitable height under the udder, the farmer has both arms free to connect the cups 6, while the entire process of connecting the farmer is considerably less stressful than with the hitherto usual milking claws. Both the easier connection and the possibility to connect teat cups with two hands offer a farmer the opportunity to significantly increase his performance.
Indien de melkbekers 6, zoals weergegeven, tijdens het melken in een opwaarts gerichte stand aan de draagarm 66 zijn bevestigd, is het niet beslist nodig om de melkbekers 6, als de melkstroom wegvalt, van de speen af te koppelen. De melkbeker 6 zou zonder dat er ondetdruk in de melkbeker aanwezig is, al rustend op een, bij voorkeur komvormige zitting in een plateau op het einde van de arm 66, aan of nabij de speen bevestigd kunnen blijven totdat alle vier de melkbekers 6 bun melkfunctie beëindigd'hebben.If the teat cups 6, as shown, are attached to the carrying arm 66 in an upwardly directed position during milking, it is not absolutely necessary to disconnect the teat cups 6 from the teat if the milk flow is lost. The teat cup 6 could remain attached to or near the teat without undetected pressure in the teat cup, resting on a, preferably bowl-shaped seat in a plateau on the end of the arm 66, until all four teat cups 6 have a milking function. have ended.
In het volgende wordt de werking van de melkrobot toegelicht.The operation of the milking robot is explained in the following.
Het draagorgaan heeft vier melkbekers 6, die door kabels 53 aan een draagorgaan 33 zijn bevestigd. De spenen zouden, van achter gezien van links naar rechts als volgt genummerd kunnen zijn: links achter Dl, rechts achter D2, links voor D3 en rechts voor D4.The carrying member has four teat cups 6, which are attached to a carrying member 33 by cables 53. The teats, seen from behind from left to right, could be numbered as follows: left behind D1, right behind D2, left for D3 and right for D4.
Nadat de plaats van de spenen 7 door de laser-inrichting 52 of een andere detector bepaald is, bewegen de bekers 6 naar de uier van het melkdier A. De melkbeker voor speen Dl wordt bijvoorbeeld eerst aangekoppeld. Zodra de beker 6 aan de speen 7 is aangesloten en er gemolken wordt, valt de luchtdruk in de pneumatisch verstelcilinder 51 van deze melkbeker 6 weg en de melkbeker 6 wordt dan vrij beweegbaar ten opzichte van het draagorgaan 33. Indien een electro-magneet voor de bevestiging toegepast is, wordt van- de elec-tromagneet op dit moment de electriciteit uitgeschakeld. Daarna beweegt het draagorgaan 33 zich automatisch naar speen D2, waar hetzelfde gebeurt. Deze aankoppeling herhaalt zich ook voor de spenen D3 en D4. De melkbekers 6 zijn tijdens het melken door de melkslangen 21 en door twee kabels 53 flexibel aan de robotarm 29 bevestigd. Deze flexibele bevestiging is gunstig voor de melkopbrengst. De flexibiliteit van de aan de speen 7 bevestigde melkbeker 6 wordt bovendien nog verhoogd, indien de robotarm 29 met één of meer hydraulische of pneumatische cilinders verplaatst wordt en indien de druk op de olie of van de lucht in de cilinders, die de plaats van de robotarm bepalen, weggenomen wordt. Zeer gunstig kunnen ook op deze manier de aangekoppelde melkbekers 6 in alle richtingen bewegen.After the position of the teats 7 has been determined by the laser device 52 or another detector, the cups 6 move to the udder of the dairy animal A. The teat teat cup D1 is for instance first coupled. As soon as the cup 6 is connected to the teat 7 and milking takes place, the air pressure in the pneumatic adjustment cylinder 51 of this teat cup 6 drops and the teat cup 6 then becomes freely movable relative to the carrying member 33. If an electro-magnet for the confirmation has been applied, the electromagnet is currently switched off. Thereafter, the support member 33 automatically moves to teat D2, where the same happens. This coupling is also repeated for teats D3 and D4. During milking, the teat cups 6 are flexibly attached to the robot arm 29 by the milk hoses 21 and by two cables 53. This flexible attachment is favorable for the milk yield. The flexibility of the teat cup 6 attached to the teat 7 is further increased if the robot arm 29 is moved with one or more hydraulic or pneumatic cylinders and if the pressure on the oil or air in the cylinders, which changes the position of the determine robot arm, is removed. The coupled teat cups 6 can very advantageously also move in all directions in this way.
Verder wordt de vrije beweging van een aangekoppelde melkbeker 6 nog begunstigd door het lichte en eventueel flexibele materiaal, waaruit het draagorgaan 33 en de robotarm 29 gemaakt is. Het gewicht van dit materiaal is laag en de massakrachten zijn gering.Furthermore, the free movement of a coupled teat cup 6 is still favored by the light and possibly flexible material from which the carrying member 33 and the robot arm 29 are made. The weight of this material is low and the mass forces are low.
Als een speen 7 geen melk meer produceert, valt automatisch de onderdruk in de melkbeker 6 weg en trekken gelijktijdig de twee kabels 53 de melkbeker 6 in haar zitting aan het draagorgaan 33. Deze snelle wegval van de onderdruk in de melkbeker 6 en het terugtrekken van de melkbeker bevorderen een laag celgetal van de melk. De kans op ziekten, zoals mastitis wordt hierdoor kleiner en het melken is aangenamer voor het dier. Nadat alle spenen gemolken zijn, verdraait de robotarm om ongeveer 180“naar een stand buiten de melkplaats en kan de koe de melkstal verlaten.When a teat 7 no longer produces milk, the underpressure in the teat cup 6 automatically drops and at the same time the two cables 53 pull the teat cup 6 into its seat on the carrying member 33. This rapid loss of the underpressure in the teat cup 6 and the withdrawal of the teat cup promote a low cell count of the milk. This reduces the risk of diseases such as mastitis and milking is more pleasant for the animal. After all teats have been milked, the robot arm rotates about 180 ”to a position outside the milking parlor and the cow can leave the milking parlor.
Nabij de voerbak is een computer 13 aangebracht, die het voersysteem bestuurt en eventueel verdere informatie ter beschikking stelt. Deze computer 13 kan bijvoorbeeld de hoeveelheid voer, die de koe in de voerbak toegediend krijgt, regelen. De koe heeft een halsband 16 die deel uitmaakt van het koeherkenningssysteem. Er zijn twee indicatie-informatie-organen 17, 18 op de halsband 16 van de koe Λ aangebracht. Een informalieorgaan werkt samen met het computerbestuurde voersysteem. Het andere informatieorgaan werkt samen met de computer 14, die nabij de achterzijde van de koe A aangebracht is en die de procesbesturing van de melkrobot 5 verzorgt. indien het voersysteem en het melksysteera dat de beschreven melk- en reinigingsinrichtingen 5, 63, 65 en de computer 14 omvat, geheel of gedeeltelijk gescheiden aangebracht zijn, ontstaat het voordeel, dat gemakkelijker leveringen en reparaties van de afzonderlijke systemen uit te voeren zijn en is een automatisch melk3ysteem eenvoudig naast een bestaand voersysteem toepasbaar. Door de in de robotarm 5 aangebrachte drukveren 45, 46 ontstaat een flexibele op en neer beweging, waarbij het gewicht van een melkbeker 6 en draagorgaan 33 gereduceerd wordt. De op en neer beweging van de melkbeker 6 kan, zoals weergegeven, pneumatisch plaatsvinden. Een etappenmotor kan verder de lengte van de robotarm 29, die telescopisch uitschuifbaar is, verstellen. De stappenmotorconstructies kunnen door hydraulische of pneumatische cilinders of dergelijke constructies vervangen worden. Door de beschreven rechtgeléidingen 22', 29 langs en dwars op de melkstal en door .de mogelijke verzwenking om de as 28 kan een melkbeker 6, na activering van de betreffende stappen- motor en/of verstelcilinder, aan het einde van de robotarm bevestigd opwaarts, neerwaarts en zijwaarts en daarbij in alle richtingen bewogen worden.A computer 13 is arranged near the feeding trough, which controls the feeding system and, if necessary, makes further information available. This computer 13 can, for example, control the amount of feed the cow is fed in the feed trough. The cow has a collar 16 which is part of the cow recognition system. Two indication information means 17, 18 are mounted on the collar 16 of the cow Λ. An information agency cooperates with the computer-controlled feeding system. The other information member cooperates with the computer 14, which is arranged near the rear of the cow A and which provides the process control of the milking robot 5. if the feeding system and the milk system comprising the described milking and cleaning devices 5, 63, 65 and the computer 14 are arranged wholly or partly separately, the advantage arises that supplies and repairs of the individual systems are easier and can be carried out an automatic milking system that can easily be used alongside an existing feeding system. The pressure springs 45, 46 arranged in the robot arm 5 result in a flexible up and down movement, whereby the weight of a teat cup 6 and carrying member 33 is reduced. As shown, the up and down movement of the teat cup 6 can take place pneumatically. A stage motor can further adjust the length of the robot arm 29, which is telescopically extendable. The stepper motor constructions can be replaced by hydraulic or pneumatic cylinders or similar constructions. Due to the described straight guides 22 ', 29 along and transversely to the milking parlor and due to the possible pivoting about the axis 28, a teat cup 6, after activation of the respective stepper motor and / or adjustment cylinder, can be mounted upwards at the end of the robot arm , down and sideways, moving in all directions.
De melkinrichting kan verder nog goed functioneren als twee spenen van de koe zich op een afstand van slechte enkele centimeters, bijvoorbeeld 2 cm, naast elkaar bevinden, daar bijvoorbeeld de achterste melkbekers Dl en D2 aan hun draagorgaan 33 in de beginstand zeer dicht naast elkaar zijn aangebracht. Een en ander is voor een melkrobot 5, die altijd en ook ’s nachts zonder toezicht moet functioneren van belang.The milking implement can further still function properly if two teats of the cow are next to each other at a distance of only a few centimeters, for example 2 cm, since, for example, the rear teat cups D1 and D2 on their carrying member 33 are very close to each other in the initial position fitted. All this is important for a milking robot 5, which must always operate unattended at night, as well.
De in de beschrijving beschreven constructies zijn veelal met voordeel in een automatisch werkende melkrobot, maar ook in een volledig of gedeeltelijk handbediende melkinrichting 65 toepasbaar.The constructions described in the description are often advantageously applicable in an automatically operating milking robot, but also in a fully or partially manually operated milking implement 65.
Bij voorkeur wordt de melkinrichting met een aantal melkbekers 6, die aansluitbaar zijn op een aantal spenen 7 van een dier, zoals een koe A, toegepast bij een loopstal voor koeien of dergelijke ruimte. Het melksysteem dat de beschreven melk- en reinigingsinrichtingen en de computer 14 omvat, en het voersysteem kunnen dan automatisch uitgevoerd zijn en zodanig ingericht zijn dat de het melksysteem en de het voersysteem besturende computers 13, 14 een koe, afhanke-' lijk van de volgorde waarin ze in de computer is geregistreerd, tot de melkstal toelaten.The milking implement with a number of teat cups 6, which can be connected to a number of teats 7 of an animal, such as a cow A, is preferably used in a walking stable for cows or the like. The milking system comprising the described milking and cleaning devices and the computer 14, and the feeding system can then be automatically designed and arranged such that the milking system and the computers 13, 14 controlling the feeding system are a cow, depending on the sequence in which she is registered in the computer to the parlor.
Verder kunnen het melksysteem en het voersysteem zodanig automatisch uitgevoerd en ingericht zijn dat de het melksysteem en de het voersysteem besturende computer 13, 14 regelt dat de koeien A die aan het begin van een lactatie-periode zijn, meer toegangsmogelijkheden tot de melkstal krijgen, dan koeien A,*die aan het einde van de lactatie-periode zijn.Furthermore, the milking system and the feeding system can be designed and arranged automatically such that the milking system and the computer 13, 14 controlling the feeding system control that the cows A which are at the start of a lactation period have more access possibilities to the milking parlor, than cows A, * that are at the end of the lactation period.
Ook kunnen het melksysteem en het voersysteem zodanig automatisch zijn uitgevoerd en ingericht dat de het melksysteem en de het voersysteem besturende computers 13, 14 met volgnummers zoals Al, A2, A3, A4, A5 enz., die aan de koeien A toegedeeld zijn, koeien A in de melkstal toelaten.The milking system and the feeding system can also be designed and arranged automatically in such a way that the milking system and the computers controlling the feeding system 13, 14 with serial numbers such as A1, A2, A3, A4, A5, etc., which are allocated to the cows A, are cows. Allow A in the parlor.
Verder kan een koe A in een loopstal of een derge- lijke ruimte automatisch melkbaar zijn, een en ander onafhankelijk van een eventuele registratie van het tijdstip dat iedere koe gemolken werd iri een het systeem besturende computer 14 en onafhankelijk van een vooraf bepaalde tijd die verstreken is sinds de koe voor het laatst gemolken werd.Furthermore, a cow A can be automatically milkable in a stable or the like, independently of a possible registration of the time that each cow was milked in a system-controlling computer 14 and independent of a predetermined time that elapsed has been since the cow was last milked.
De uitvinding is niet beperkt tot hetgeen hiervoor aan de hand van de figuren is beschreven, doch heeft tevens betrekking op alle niet beschreven doch in de tekeningen en in de conclusies weergegeven details. De uitvinding heeft tevens betrekking op allerlei modificaties op het uit-voeringsvoorbeeld, uiteraard vallende binnen de bescher- · mingsomvang van de bijgaande conclusies.The invention is not limited to what has been described above with reference to the figures, but also relates to all details not described but shown in the drawings and in the claims. The invention also relates to all kinds of modifications to the exemplary embodiment, which of course fall within the scope of protection of the appended claims.
Claims (67)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9200094A NL9200094A (en) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | Automatic control and monitoring system for milking parlour |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9200094 | 1992-01-17 | ||
| NL9200094A NL9200094A (en) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | Automatic control and monitoring system for milking parlour |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9200094A true NL9200094A (en) | 1993-08-16 |
Family
ID=19860319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9200094A NL9200094A (en) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | Automatic control and monitoring system for milking parlour |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL9200094A (en) |
-
1992
- 1992-01-17 NL NL9200094A patent/NL9200094A/en unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL9200091A (en) | MILK MACHINE. | |
| AU665550B2 (en) | Automatic milking | |
| US6463877B1 (en) | Construction including an implement for automatically milking animals | |
| EP0313109B1 (en) | Implement for milking animals | |
| EP0741512B1 (en) | A method of and an implement for automatically milking animals, such as cows | |
| NL1006934C2 (en) | Milking installation. | |
| EP0728412B1 (en) | An implement for milking animals | |
| EP0189954A1 (en) | Implement and method for milking animals, such as cows | |
| EP1131995A2 (en) | An implement for and a method of milking animals | |
| NL1024520C2 (en) | Assembly and method for feeding and milking animals, feed platform, milking system, feeding system, milk pre-treatment device, milk after-treatment device, cleaning device and separation device, all suitable for use in such an assembly. | |
| US5826536A (en) | Construction including an implement for milking animals | |
| JP2002527085A (en) | Apparatus and method for automatic milking and feeding of animals | |
| US9737042B2 (en) | System and method of attaching cups to a dairy animal | |
| NL9301753A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| EP0322404A2 (en) | A device for milking animals, such as cows | |
| EP1514469B1 (en) | Method for milking an animal and device for this purpose | |
| NL9200095A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200097A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200094A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200096A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200098A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200099A (en) | System for automatic control and monitoring of milking parlour | |
| NL9200093A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| NL9200092A (en) | Automatic control and monitoring system for milking parlour | |
| US4022158A (en) | Automated milking assembly |