NL9000803A - Camera controlled plant handling method - removes section of soil layer used in horticulture in controlled manner - Google Patents

Abstract

The frame (1) has two endless transporter belts (2) driven by a motor (4). Cams (5) push against trays (6) for stepwise movement of soil clumps. An auxiliary frame (7) has a rail (8) along which a camera (9) moves along the entire rail width. The camera is driven by a motor (21). Control console (43) has cables (20) connected to the motor to control camera movement. Grippers (18) handle clumps of the soil layer which contains the plants to move these to an end destination.

Description

WERKWIJZE VOOR HET ZIJDELINGS AANGRIJPEN VAN PI.7VNTWORTEL-KIiUITENMethod for laterally gripping PI 7V rootstock

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verwijderen van een stuk substraat voor plantenteelt uit een in een drager aangebrachte holte door een van bovenaf werkende aangrijpinrichting.The present invention relates to a method for removing a piece of substrate for plant cultivation from a cavity provided in a support by a gripper operating from above.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit WO 86/01975.Such a method is known from WO 86/01975.

Bij deze bekende inrichting wordt het stuk substraat van bovenaf aangegrepen door zich van bovenaf schuin in het stuk substraat uitstrekkende naalden.In this known device the piece of substrate is engaged from above by needles extending obliquely in the piece of substrate from above.

Hierbij bestaat het gevaar, dat bij het inbrengen van de naalden de in het stuk substraat aanwezige plant wordt beschadigd, terwijl het tevens mogelijk is, dat de naalden de in het substraat aanwezige wortels beschadigen.There is a danger here that when the needles are introduced the plant present in the piece of substrate is damaged, while it is also possible that the needles damage the roots present in the substrate.

Een ander nadeel van deze bekende inrichting is, dat het inbrengen van de naalden in het substraat met wrijving gepaard gaat, zodat dit relatief veel tijd kost en, wanneer grote aantallen planten moeten worden behandeld, geen economisch verantwoorde snelheid kan worden bereikt.Another drawback of this known device is that the insertion of the needles into the substrate involves friction, so that this takes a relatively long time and, when large numbers of plants have to be treated, an economically responsible speed cannot be achieved.

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een werkwijze, waarbij het gevaar voor beschadiging van de in het stuk substraat aanwezige plant of van de wortels ervan wordt verminderd, terwijl tevens de snelheid, waarmee de planten kunnen worden behandeld, wordt vergroot.The object of the present invention is to provide a method in which the risk of damage to the plant present in the piece of substrate or of its roots is reduced, while at the same time the speed with which the plants can be treated is increased.

Dit doel wordt bereikt, doordat het stuk substraat zijdelings wordt aangegrepen door tenminste drie grijpvingers, die deel uitmaken van een het stuk substraat van bovenaf benaderende grijper.This object is achieved in that the substrate piece is laterally engaged by at least three gripper fingers, which form part of a gripper approaching the substrate piece from above.

Aangezien de grijpvingers zich zijdelings langs de plant uitstrekken en niet tot in het stuk substraat dringen, is de kans voor beschadiging van de plant of van de wortels aanzienlijk verminderd.Since the gripper fingers extend laterally along the plant and do not penetrate into the substrate, the risk of damage to the plant or the roots is considerably reduced.

Aangezien het evenmin meer noodzakelijk is, dat voor het aangrijpen een wrijving opwekkende handeling wordt uitgevoerd, kan de snelheid van het aangrijpen worden vergroot, zodat sneller kan worden gewerkt.Since it is also no longer necessary for a friction-generating operation to be performed before the engagement, the speed of the engagement can be increased, so that work can be performed more quickly.

Vervolgens zal de onderhavige uitvinding worden toegelicht aan de hand van uitvoeringsvoorbeelden, die in de tekeningen zijn weergegeven. In de tekeningen tonen: fig. 1: een schematisch perspectivisch aanzicht van een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding; fig. 2: een schematisch perspectivisch aanzicht van een tweede uitvoeringsvorm van een inrichting voor het uitvoeren van de onderhavige uitvinding; fig. 3: een perspectivisch aanzicht van een grijper, die toegepast wordt bij de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding; en fig. 4-8: gedeeltelijk weggebroken perspectivische aanzichten van diverse vormen van stukken substraat en daarbij behorende vormen van holten.The present invention will now be elucidated on the basis of exemplary embodiments shown in the drawings. In the drawings: fig. 1 shows a schematic perspective view of a device for carrying out the method according to the present invention; Fig. 2 is a schematic perspective view of a second embodiment of a device for carrying out the present invention; FIG. 3 is a perspective view of a gripper used in the method of the present invention; and fig. 4-8: partly broken away perspective views of various shapes of pieces of substrate and associated shapes of cavities.

Bij het uitvoeren van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding wordt gebruik gemaakt van een inrichting, zoals afgebeeld in fig. 1, welke omvat: een frame 1, aan de bovenzijde waarvan een uit twee losse helften bestaande transportband 2 is aangebracht, die aan een zijde om een in het frame 1 gelagerde as 3 geslagen is, welke aangedreven wordt door een motor 4. Aan de bovenzijde van elk van de twee helften van de transportband 2 zijn nokken 5 aangebracht, waarbij telkens achter elk paar nokken 5 een tray 6 kan worden geplaatst. Hierbij worden de trays stapsgewijs voortbewogen over de transportband 2.When performing the method according to the present invention, use is made of a device, as shown in fig. 1, which comprises: a frame 1, on the top of which a conveyor belt 2 consisting of two separate halves is arranged, which is mounted on one side about a shaft 3 mounted in frame 1, which is driven by a motor 4. Cams 5 are arranged on the top of each of the two halves of the conveyor belt 2, whereby a tray 6 can be placed behind each pair of cams 5 placed. The trays are hereby progressively advanced over the conveyor belt 2.

Op het frame 1 is een eerste hulpframe 7 aangebracht, aan de bovenzijde waarvan een rail 8 bevestigd is. Langs de rail 8 is een met het objectief naar beneden gerichte kamera 9 aangebracht.A first auxiliary frame 7 is mounted on the frame 1, on the top of which a rail 8 is attached. Along the rail 8 a camera 9 is directed downwards with the objective.

Deze kamera 9 is langs de rail 8 beweegbaar, over de breedte van de zich hieronder stapsgewijs voortbewegende trays 6, zodat alle in de tray aangebrachte planten door middel van de kamera 9 kunnen worden afgetast. Hierbij wordt de kamera aangedreven door een elektromotor 21. Het is echter ook mogelijk de elektromotor direkt bij de kamera te bevestigen en de kamera 9 aldus aan te drijven.This camera 9 is movable along the rail 8 over the width of the trays 6 moving stepwise below, so that all plants arranged in the tray can be scanned by means of the camera 9. The camera is hereby driven by an electric motor 21. However, it is also possible to attach the electric motor directly to the camera and thus drive the camera 9.

Stroomafwaarts van het eerste hulpframe 7 is een tweede hulpframe 10 aangebracht, aan de bovenzijde waarvan een rail 11 bevestigd is. Het tweede hulpframe 10 strekt zich niet alleen over de transportband 2 uit, maar ook over een zijdelings daarvan aangebrachte afvalbak 12 en een aan de andere zijde van de transportband aangebrachte tafel 12.Downstream of the first auxiliary frame 7, a second auxiliary frame 10 is arranged, on the top of which a rail 11 is mounted. The second auxiliary frame 10 extends not only over the conveyor belt 2, but also over a waste bin 12 arranged laterally thereof and a table 12 arranged on the other side of the conveyor belt.

De tafel 12 is in geleiders 13 beweegbaar parallel aan de bewegingsrichting van de transportband 2, waarbij de tafel 12 in deze richting wordt aangedreven door middel van een elektromotor 14 en een met de tafel verbonden tandheugeloverbrenging 15. Op de hoeken van de tafel 12 zijn geleiders 16 aangebracht, waarbinnen trays 6 gestapeld kunnen worden, waarbij, om ruimte te houden met de in de trays aanwezige planten, gebruik wordt gemaakt van afstandstukken 17.The table 12 is movable in guides 13 parallel to the direction of movement of the conveyor belt 2, the table 12 being driven in this direction by means of an electric motor 14 and a rack and pinion gear 15 connected to the table. At the corners of the table 12 are guides 16, within which trays 6 can be stacked, whereby spacers 17 are used to keep space with the plants present in the trays.

Langs de bovenzijde van de rail 11 zijn drie wagens 19, aan elk waarvan een grijper 18 is bevestigd, beweegbaar, waarbij de constructie van elke grijper aan de hand van fig. 2 zal worden verklaard. De grijper 18 is overigens in vertikale richting beweegbaar ten opzichte van de wagen .19· Het is mogelijk slechts twee grijpers toe te passen, of zelfs slechts een, doch dit heeft een verlangzamende uitwerking op de snelheid. Om een geringe snelheidsvermindering te verkrijgen, kunnen meer dan drie grijpers worden toegepast.Three carriages 19, each of which has a gripper 18 attached, are movable along the top of the rail 11, the construction of each gripper being explained with reference to Fig. 2. The gripper 18 is otherwise movable in vertical direction relative to the carriage. It is possible to use only two grippers, or even only one, but this has a slowing effect on the speed. More than three grippers can be used to achieve a low speed reduction.

Voor besturing van de inrichting is een bestu-ringsorgaan 43 aangebracht, dat door middel van kabels 20 verbonden is met de motor 4, de motor 21, waarmee de kamera 9 wordt bewogen, de kamera 9, de wagens 19, de grijpers 18 met inbegrip van de op de wagens 19 bevestigde motoren voor het langs de rail 11 doen bewegen van de wagens 18 en met de motor 14.For controlling the device, a control member 43 is provided, which is connected by means of cables 20 to the motor 4, the motor 21 with which the camera 9 is moved, the camera 9, the carriages 19, the grippers 18 including of the motors mounted on the carriages 19 for moving the carriages 18 and the motor 14 along the rail 11.

Bij de in fig. 2 afgebeelde uitvoeringsvorm zijn twee parallel lopende banden 2 aangebracht, waarbij de trays met plantkluiten worden toegevoerd. Hiertoe is het besturingsorgaan 43 op een andere plaats aangebracht. Verder wijkt deze uitvoeringsvorm af van de eerste uitvoeringsvorm, doordat slechts twee wagens 19 zijn aangebracht op de rail 11, die door middel van een verbindingselement 44 met elkaar zijn verbonden.In the embodiment shown in Fig. 2, two parallel conveyor belts 2 are provided, the trays being supplied with plant clods. For this purpose, the control member 43 is arranged at a different location. Furthermore, this embodiment differs from the first embodiment in that only two carriages 19 are arranged on the rail 11, which are connected to each other by means of a connecting element 44.

Verder is in plaats van een afvalbak 12 een transportband 45 aangebracht, die zich loodrecht op de bewegingsrichting van de transportbanden 2 uitstrekt. De transportband 45 is geslagen om een as 46 en een as 47, waarvan er een wordt aangedreven door een motor 48.Furthermore, instead of a waste bin 12, a conveyor belt 45 is provided, which extends perpendicular to the direction of movement of the conveyor belts 2. The conveyor belt 45 is wrapped about an axis 46 and an axis 47, one of which is driven by a motor 48.

Bij deze uitvoeringsvorm is elke grijper 18 kantelbaar ten opzichte van de bijbehorende wagen 19, zodat de grijper een stuk substraat boven de transportband 45 los kan laten, zodat het afgevoerd kan worden.In this embodiment, each gripper 18 is tiltable relative to the associated carriage 19, so that the gripper can release a piece of substrate above the conveyor belt 45 so that it can be discharged.

De constructie van de grijper 18 is afgebeeld in fig. 2. De grijper 18 wordt gevormd door een pneumatische cilinder 22, aan de onderzijde waarvan de zuigerstang 23 zich uitstrekt. Aan de onderzijde van de zuigerstang 23 is een kogel 24 bevestigd. Bij het bedienen van de pneumatische cilinder 22 kan de kogel 24 naar beneden worden bewogen.The construction of the gripper 18 is shown in Fig. 2. The gripper 18 is formed by a pneumatic cylinder 22, from which the piston rod 23 extends. A ball 24 is attached to the underside of the piston rod 23. On actuation of the pneumatic cylinder 22, the ball 24 can be moved downward.

Rondom het onderste deel van de cilinder 22 zijn vier grijparmen 25 aangebracht. De grijparmen 25 worden elk gevormd door een strook buigzaam, veerkrachtig metaal, en zij zijn in het midden van een naar binnen toe gerichte uitstulping 26 voorzien. Bij het naar beneden bewegen van de kogel 24 komt deze in contact met de uitstulpingen 26 van de vingers 25, en worden deze naar buiten gedrukt, zodat de onderzijden van de vingers 25 naar buiten bewegen. Bij het weer naar boven doen bewegen van de kogel 24 met behulp van de pneumatische cilinder 22 komen de uitstulpingen 26 weer vrij en zullen de onderste einden van de vingers 25 als gevolg van de veerkracht van het materiaal weer terugbewegen naar hun oorspronkelijke stand.Four gripping arms 25 are arranged around the bottom part of the cylinder 22. The gripping arms 25 are each formed by a strip of flexible, resilient metal, and are provided with an inwardly directed bulge 26 in the center. When the ball 24 is moved downwards, it comes into contact with the protrusions 26 of the fingers 25, and they are pressed outwards, so that the undersides of the fingers 25 move outwards. When the ball 24 is moved upwards again with the aid of the pneumatic cylinder 22, the protuberances 26 are released again and the lower ends of the fingers 25 will move back to their original position as a result of the resilience of the material.

Aldus kunnen de vingers een grijpbeweging uitvoeren.The fingers can thus perform a gripping movement.

Overigens zijn de grijpvingers vastgeklemd door middel van een ring 27. De cilinder 22 is door middel van een in de tekening niet weergegeven inrichting in vertika-le richting verplaatsbaar ten opzichte van wagen 19, zodat de grijpinrichting 18 zich zowel in een horizontale als in de vertikale richting kan bewegen.Incidentally, the gripping fingers are clamped by means of a ring 27. The cylinder 22 is displaceable in vertical direction relative to carriage 19 by means of a device (not shown in the drawing), so that the gripping device 18 is located both in a horizontal and in the vertical direction.

In fig. 4 is een detailaanzicht getoond van een bij de onderhavige uitvinding toepasbare tray 6, waarin een cilindrische holte 28 is aangebracht. De cilindrische holte 28 is aan zijn onderzijde van een afschuining voorzien met de vorm van een afgeknotte kegel, terwijl het onderste deel van de holte weer cilindrisch is, maar met een kleinere diameter dan het bovenste deel. Verder is de holte van een afvoerkanaal 31 voorzien.Fig. 4 shows a detail view of a tray 6 applicable to the present invention, in which a cylindrical cavity 28 is arranged. The cylindrical cavity 28 is chamfered on its underside in the shape of a truncated cone, while the lower part of the cavity is again cylindrical, but with a smaller diameter than the upper part. Furthermore, the cavity is provided with a discharge channel 31.

In de holte bevindt zich een stuk substraat 32, dat hoofdzakelijk cilindervormig is, en waarvan de diameter iets kleiner is dan de diameter van het onderste stuk 32. In het substraat is een ontkiemde plant 33 aanwezig. Hierbij draagt het onderste deel zorg voor het positioneren van het stuk substraat 32 in de holte.In the cavity there is a piece of substrate 32, which is substantially cylindrical, the diameter of which is slightly smaller than the diameter of the bottom piece 32. A germinated plant 33 is present in the substrate. The lower part hereby ensures the positioning of the piece of substrate 32 in the cavity.

In fig. 5 is een andere uitvoeringsvorm getoond, waarbij in de tray 6 een totaal cilindrische holte 34 is aangebracht. In dit geval heeft het stuk substraat 35 een vierkante doorsnede. Hier wordt positionering verkregen door de vier raaklijnen.Fig. 5 shows another embodiment, in which a totally cylindrical cavity 34 is arranged in the tray 6. In this case, the piece of substrate 35 has a square cross section. Here, positioning is obtained by the four tangents.

Bij het in fig. 6 getoonde uitvoeringsvoorbeeld is het omgekeerde het geval; de holte 36 is vierkant, terwijl het stuk substraat 37 cilindervormig is.The reverse is the case in the exemplary embodiment shown in Fig. 6; the cavity 36 is square, while the piece of substrate 37 is cylindrical.

Bij de in fig. 7 getoonde uitvoeringsvorm zijn zowel de holte 38 als het stuk substraat 39 cilindervormig, doch de holte is van vier zich langs de zijwanden van de holte uitstrekkende kanalen 40 voorzien.In the embodiment shown in Fig. 7, both the cavity 38 and the piece of substrate 39 are cylindrical, but the cavity is provided with four channels 40 extending along the side walls of the cavity.

Tenslotte toont fig. 8 hoe in een cilindrische holte 41 een zeshoekig stuk substraat 42 is aangebracht.Finally, Figure 8 shows how a hexagonal piece of substrate 42 is arranged in a cylindrical cavity 41.

Essentieel voor al deze uitvoeringsvormen is, dat de vorm van het stuk substraat en de vorm van de in de tray aangebrachte holte zodanig is, dat zich tenminste gedeeltelijk langs de omtrek van het stuk substraat ruimten aanwezig zijn, waarin de vingers van het grijporgaan zich kunnen uitstrekken, zodat het grijporgaan de stukken substraat zijwaarts aan kan grijpen. Verder is het van belang, dat het stuk substaat in de holte wordt gepositioneerd.It is essential for all these embodiments that the shape of the piece of substrate and the shape of the cavity arranged in the tray are such that spaces are present at least partly along the circumference of the piece of substrate, in which the fingers of the gripping member can be so that the gripper can engage the pieces of substrate sideways. It is also important that the piece of substrate be positioned in the cavity.

Vervolgens zal de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding worden toegelicht aan de hand van fig. 1. De trays 6 met de daarin aanwezige holten, waarbij in elk van de holten zich een stuk substraat bevindt, worden op de transportband 2 geplaatst. Hierbij zij opgemerkt, dat bij deze, in het algemeen uit een kiemkast afkomstige trays slechts een deel van de in de stukken substraat aanwezige zaden ontkiemd is, zodat zich slechts in een deel van de stukken substraat voldoende gegroeide planten bevinden.The method according to the present invention will now be elucidated with reference to Fig. 1. The trays 6 with the cavities present therein, wherein in each of the cavities there is a piece of substrate, are placed on the conveyor belt 2. It should be noted that in these trays, which generally come from a germination box, only a part of the seeds present in the pieces of substrate have germinated, so that only part of the pieces of substrate contain sufficiently grown plants.

Het is voor de verdere bewerking van deze planten van belang, dat alle stukken substraat van een levensvatbare plant zijn voorzien, in verband met beschikbare ruimte en dergelijke. Daarom wordt volgens de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding elke plant door middel van de kamera 9 op levensvatbaarheid gecontroleerd. Dit wil zeggen, dat de kamera de stukken substraat van bovenaf aftast, waarbij in afhankelijkheid van de hoeveelheid weerkaatst groen licht, beslist wordt of de plant voldoende levensvatbaar is. Hierbij gaat men er vanuit, dat een voldoende levensvatbare plant een minimale oppervlakte aan groene bladeren bezit. Het door deze groene bladeren gereflecteerde licht kan door een voor licht gevoelige inrichting, bijvoorbeeld een kamera worden gedetecteerd.It is important for the further processing of these plants that all pieces of substrate are provided with a viable plant, in connection with available space and the like. Therefore, according to the method of the present invention, each plant is checked for viability by means of the camera 9. That is, the camera scans the pieces of substrate from above, deciding whether the plant is sufficiently viable depending on the amount of green light reflected. It is assumed here that a sufficiently viable plant has a minimal surface area of green leaves. The light reflected from these green leaves can be detected by a photosensitive device, for example a camera.

Hierbij tast de kamera 9 de rijen in de trays aangebrachte stukken substraat achtereenvolgens zigzag af, waarbij de transportband 2 zich stapsgewijs voortbeweegt. De lokaties van de holten, waarin zich niet voldoende levensvatbare planten bevinden, worden in een geheugen van het besturingsorgaan 19 opgeslagen.The camera 9 hereby scans the rows of substrate arranged in the trays in zigzag successively, the conveyor belt 2 moving in steps. The locations of the cavities, in which there are not enough viable plants, are stored in a memory of the controller 19.

Met behulp van deze informatie wordt, wanneer de desbetreffende tray door de beweging van de transportband 2 onder de rail 11 is aangekomen, de zich daarboven bevindende grijper 18 zodanig bestuurd, dat deze de niet-le-vensvatbare planten met inbegrip van het daarbij behorende stuk substraat uit desbetreffende holte verwijderd, en naar de afvalbak 12 toevoert.With the aid of this information, when the tray in question has arrived under the rail 11 due to the movement of the conveyor belt 2, the gripper 18 located above it is controlled in such a way that it processes the non-viable plants, including the associated piece substrate is removed from the relevant cavity and fed to the waste bin 12.

De aldus ontstane lege plaats wordt dan aangevuld vanuit de gevulde trays 6, die zich op de tafel 12 bevinden door middel van de beide grijpers 18.The empty space thus created is then replenished from the filled trays 6, which are located on the table 12 by means of the two grippers 18.

Hierbij wordt in het algemeen een grijper 18 toegepast voor het verwijderen van het stuk substraat met de niet-kiemkrachtige plant, terwijl de overige twee grijpers 18 het aldus ontstane "gat" vullen. Het aantal grijpers, dat "opvult", is afhankelijk van de verwachte uitval van de planten, maar zou ook door dezelfde grijper uitgevoerd kunnen worden, die de planten verwijdert.In this case, a gripper 18 is generally used to remove the piece of substrate with the non-germinating plant, while the other two grippers 18 fill the "hole" thus created. The number of grippers "filling" depends on the expected failure of the plants, but could also be performed by the same gripper, which removes the plants.

Bij de in fig. 2 uitgevoerde uitvoeringsvorm worden beide reeksen trays, die elk door een paar transportbanden 2 worden toegevoerd, onderzocht door de kamera, waarbij vervolgens de in de eerste reeks trays ontstane gaten opgevuld worden door gezonde planten uit de tweede reeks. Hierbij zijn de beide grijpers 18 via de wagens 19 en het verbindingselement 44 met elkaar verbonden, zodat slechts één aandrijving noodzakelijk is. Door de kantel-baarheid van de grijpers 18 ten opzichte van de wagens 19 worden de afgekeurde stukken substraat op de transportband 45 geworpen.In the embodiment carried out in Fig. 2, both series of trays, each of which is fed by a pair of conveyor belts 2, are examined by the camera, whereupon the holes formed in the first series of trays are filled by healthy plants from the second series. The two grippers 18 are connected to each other via the carriages 19 and the connecting element 44, so that only one drive is necessary. Due to the tiltability of the grippers 18 relative to the carriages 19, the rejected pieces of substrate are thrown onto the conveyor belt 45.

Aldus wordt bereikt, dat volgens de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding alle trays volledig gevuld zijn met voldoende levensvatbare planten.It is thus achieved that, according to the method of the present invention, all trays are completely filled with sufficiently viable plants.

Overigens is het eveneens mogelijk, dat de grijp-inrichting volgens de onderhavige uitvinding toegepast wordt bij ander doeleinden, bijvoorbeeld het uit de trays verwijderen van stukken substraat met daarin aanwezige planten. Hierbij wordt geen controle- of detectie-inrich-ting toegepast. Essentieel is, dat de stukken substraat', zoals zij zich in de in de trays aanwezige holten bevinden, zijdelings worden aangegrepen.Incidentally, it is also possible that the gripping device according to the present invention is used for other purposes, for instance removing pieces of substrate with plants present therein from the trays. No control or detection device is used here. It is essential that the pieces of substrate, as they are located in the cavities present in the trays, be engaged laterally.

Claims (14)

1. Werkwijze voor het verwijderen van een stuk substraat voor plantenteelt uit een in een drager aangebrachte holte door een van boven af werkende aangrijpinrichting, met het kenmerk, dat het stuk substraat zijdelings wordt aangegrepen door tenminste drie grijpvingers, die deel uit maken van een het stuk substraat van boven af benaderende grijper.Method for removing a piece of substrate for plant cultivation from a cavity provided in a carrier by a gripping device operating from above, characterized in that the piece of substrate is laterally engaged by at least three gripping fingers, which form part of a piece of substrate approaching from above. 2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de grijpvingers het stuk substraat aangrijpen in de ruimte tussen de wand van de holte en het stuk substraat.A method according to claim 1, characterized in that the gripping fingers engage the piece of substrate in the space between the wall of the cavity and the piece of substrate. 3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de holten in de drager en de stukken substraat zodanig gevormd zijn, dat de stukken substraat zijdelings door de grijpvingers aangrijpbaar zijn.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the cavities in the carrier and the pieces of substrate are formed such that the pieces of substrate can be gripped laterally by the gripping fingers. 4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat het stuk substraat cilindervormig is, en dat de holten cilindrisch zijn, waarbij de holte een ge deeltelijk grotere diameter heeft.A method according to claim 3, characterized in that the piece of substrate is cylindrical, and that the cavities are cylindrical, the cavity having a partly larger diameter. 5. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat het stuk substraat en de holte in horizontale doorsnede ongelijkvormig zijn.Method according to claim 3, characterized in that the piece of substrate and the cavity are of a non-uniform cross-section. 6. Werkwijze, volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat een van de doorsneden van het stuk substraat en van de holte rond is en dat de ander polygoon is.Method according to claim 5, characterized in that one of the cross-sections of the piece of substrate and of the cavity is round and that the other is polygon. 7. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de doorsneden beide rond zijn, en dat de holte van geleide kanalen is voorzien.Method according to claim 3, characterized in that the cross-sections are both round and that the cavity is provided with guided channels. 8. Werkwijze volgens een van de voorafgaande conclusies, met het kenmerk, dat alle in een drager opgenomen stukken substraat door middel van een boven de drager beweegbare een aftasting uitvoerende camera onderwor pen wordt aan een onderzoek betreffende de hoedanigheid van de plant, en dat vervolgens slechts de stuk ken substraat verwijderd worden die niet aan minimale eisen voldoen.Method according to any one of the preceding claims, characterized in that all pieces of substrate incorporated in a carrier are subjected to an examination of the quality of the plant by means of a scanning camera movable above the carrier, and that subsequently only the pieces of substrate that do not meet minimum requirements are removed. 9. Werkwijze volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de > door verwijdering ontstane leegten opgevuld worden met van een andere drager afkomstige stukken substraat, voor het grijpen waarvan de werkwijze volgens een van de voorafgaande conclusies wordt toegepast. ilO. Inrichting voor het verwijderen van stukken substraat uit in een drager aangebrachte holten, gekenmerkt door een tenminste drie het stuk substraat zijdelings aangrijpende vingers omvattende grijper. Hl. Inrichting volgens conclusie 10, gekenmerkt door een orgaan voor het onderzoeken van hoedanigheden van de in de stukken substraat aanwezige planten, waarbij. het uitgangssignaal van het orgaan aan de besturings-inrichting van de grijper wordt gevoerd.9. Method according to claim 8, characterized in that the voids created by removal are filled with pieces of substrate originating from another support, for gripping, the method of which according to any one of the preceding claims is used. ilO. Device for removing pieces of substrate from cavities arranged in a carrier, characterized by a gripper comprising at least three fingers that grip the piece of substrate sideways. Hl. Device according to claim 10, characterized by a means for examining the properties of the plants present in the pieces of substrate, wherein. the output signal of the member is fed to the gripper control device. 12. Drager voor stukken substraat, voorzien van een aantal zich van het bovenvlak naar beneden toe uitstrekkende holten, met het kenmerk, dat de holten zodanig gevormd zijn, dat een zich daarin bevindend stuk substraat ) gepositioneerd wordt, en dat tussen het stuk substraat en de wand van de holte tenminste gedeeltelijk een ruimte aanwezig is.12. Support for substrate pieces, provided with a number of cavities extending downwards from the top surface, characterized in that the cavities are formed such that a piece of substrate contained therein is positioned, and that between the piece of substrate and the wall of the cavity has at least partially a space. 13. Drager volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat ) het stuk substraat cilindervormig is, en dat de holten cilindrisch zijn, waarbij de holte een ge deeltelijk grotere diameter heeft.Carrier according to claim 12, characterized in that the piece of substrate is cylindrical, and that the cavities are cylindrical, the cavity having a partly larger diameter. 14. Drager volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het stuk substraat en de holte in horizontale doorsnede ongelijkvormig zijn.Carrier according to claim 12, characterized in that the piece of substrate and the cavity are uneven in horizontal section. 15. Drager volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat een van de doorsneden van het stuk substraat en van de holte rond is en dat de ander polygoon is.Carrier according to claim 14, characterized in that one of the cross-sections of the piece of substrate and of the cavity is round and that the other is polygon. 16. Drager volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat de doorsneden beide rond zijn, en dat de holte van geleide kanalen is voorzien.Carrier according to claim 12, characterized in that the cross-sections are both round and that the cavity is provided with guided channels.