NL8502434A

NL8502434A - MILK MACHINE.

Info

Publication number: NL8502434A
Application number: NL8502434A
Authority: NL
Original assignee: Multinorm Bv
Priority date: 1985-09-04
Filing date: 1985-09-04
Publication date: 1987-04-01
Also published as: EP0213660A1; ATE52658T1; DK424486D0; DK424486A; US4726322A; EP0213660B1; DE3671148D1

Abstract

The milking apparatus does not need the continuous presence of the dairy farmer. A mobile member (5) coupled with a teat cup (1) follows the free movements of one or more teats (6) of a cow by means of detection member and by means of control means (10) coupled with the mobile member (5). <sup>1</sup>Detection means (9) for detecting the position of the teat (6) can comprise first and second light radiating elements (17, 18) as well as first and second light receiving elements (17, 18).The milking apparatus can make use of a generally available robot (27) or be designed seperately.

Description

MelkinrichtingMilking machine

De uitvinding betreft een melkinrichting volgens de aanhef van conclusie 1.The invention relates to a milking implement according to the preamble of claim 1.

Bij een dergelijke melkinrichting wordt een tepel-beker door een veeboer met de hand om een tepel van een koe 5 aangebracht. Nadeel hierbij is de noodzaak van voortdurende aanwezigheid van de veehouder en het door hem uit te voeren handwerk.In such a milking implement, a teat cup is placed by hand around a teat of a cow by a cattle rancher. The disadvantage here is the necessity for the livestock farmer to be constantly present and the manual work to be carried out by him.

Het doel van de uitvinding is een melkinrichting te verschaffen, waarbij de tepelbeker automatisch om de tepel gebracht 10 wordt.The object of the invention is to provide a milking device in which the teat cup is automatically placed around the teat.

Dit wordt bereikt bij de melkinrichting volgens het kenmerk van conclusie 1.This is achieved with the milking implement according to the characteristic of claim 1.

Bij de melkinrichting volgens de uitvinding is het mogelijk het melken van koeien volledig te automatiseren zon-15 der dat de koe ingeklemd of vastgebonden behoeft te worden, hetgeen ongewenst is.voor de gemoedsrust van de koe, derhalve slecht is voor haar melkproduktie en hetgeen de koe niet vanzelf naar de melkinrichting zal doen toekomen. Bij de melkinrichting volgens de uitvinding volgt de tepelbeker immers de 20 vrije bewegingen van de tepel van de koe.With the milking implement according to the invention it is possible to fully automate the milking of cows without the cow needing to be clamped or tied, which is undesirable for the cow's peace of mind, and therefore is bad for its milk production and which cow will not automatically bring it to the milking parlor. In the milking implement according to the invention, the teat cup follows the free movements of the cow's teat.

Bij voorkeur wordt de melkinrichting volgens conclusie 2 toegepast, waardoor een trefzeker aanbrengen van de tepelbeker tot rond de tepel wordt verzekerd.Preferably, the milking implement according to claim 2 is used, whereby a precise application of the teat cup to around the teat is ensured.

Aan de hand van een tekening zullen de verdere 25 voordelen en kenmerken van de melkinrichting worden beschreven. Hierin tonen: figuur 1 een perspektivisch, gedeeltelijk schematisch aanzicht van een uitvoeringsvorm van een melkinrichting volgens de uitvinding, 30 figuur 2 detail II van fig.1, figuur 3 een schema van het deteetieorgaan van fig.2, figuur 4 een andere uitvoeringsvorm van een detail van de melkinrichting volgens de uitvinding, 35 figuur 5 de schematische werking van een ultrasone detector uit fig.1? en 85C 2 4 3 4 -2- figuur 6 een blokschema van de werking van de melkinrichting volgens figuur 1.The further advantages and features of the milking implement will be described with reference to a drawing. Herein: figure 1 shows a perspective, partly schematic view of an embodiment of a milking implement according to the invention, figure 2 detail II of figure 1, figure 3 a diagram of the detector of figure 2, figure 4 another embodiment of a detail of the milking implement according to the invention, figure 5 shows the schematic operation of an ultrasonic detector from figure 1? and 85C 2 4 3 4 -2- figure 6 is a block diagram of the operation of the milking implement according to figure 1.

De melkinrichting 23 volgens de uitvinding (fig.1,2) omvat een (niet getoonde) zuiginrichting voor het 5 bij het melken van een koe 2 afzuigen van melk via een aan tenminste één van een opening 7 voorziene tepelbeker 1 bevestigde leiding 4, een aan de tepelbeker 1 bevestigd beweegor-gaan 5 in de vorm van bijvoorbeeld een arm van een op zichzelf bekende robot 27 die besturingsmiddelen 10, bijvoorbeeld 10 in de vorm van een standaard daarbij behorende besturingscom-puter, omvat, welk beweegorgaan 5 door de besturingscomputer in drie dimensies beweegbaar is, teneinde de tepelbeker 1 tot om en vanaf een tepel 6 van de koe 2 te bewegen. Voorts is de tepelbeker 1 voorzien van een van lichtuitstraal- en lichtop-15 vangelementen 17,18 voorziene ring 19 die een detectieorgaan 9 vormen, voor het aan het beweegorgaan 5 leveren van posi-tie-signalen betreffende de zich bij het aanbrengen van de tepelbeker 1 binnen de ring 19 bevindende tepel 6.The milking device 23 according to the invention (fig. 1,2) comprises a suction device (not shown) for extracting milk during milking of a cow 2 via a pipe 4 attached to at least one teat cup 1 provided with an opening 7, a movement device 5 attached to the teat cup 1 in the form of, for example, an arm of a robot 27 known per se, which comprises control means 10, for example 10 in the form of a standard control computer associated therewith, which movement member 5 is moved by the control computer into is movable three dimensions, in order to move the teat cup 1 to and from a teat 6 of the cow 2. Furthermore, the teat cup 1 is provided with a ring 19 provided with light-emitting and light-receiving elements 17, 18 which form a detection member 9, for supplying position signals to the moving member 5 regarding the teat cup being provided during the application of the teat cup 1 nipple located inside the ring 19 6.

Het detectieorgaan 9 kan ook bijvoorbeeld gevormd 20 worden door tenminste één in de nabijheid van de opening 7 van de tepelbeker 1 aangebrachte ultrasone zender/ontvanger die onder een openingshoek van 20° de tepel 6 van de koe 2 op ongeveer 10 cm afstand kan detecteren. Bij voorkeur zijn dan twee ultrasone zender/ontvangers aangebracht, die positiesig-25 nalen verschaffen voor bijvoorbeeld twee onderling loodrechte richtingen, zodat de momentane positie van de tepelbeker 1 ten opzichte van de tepel 6 bepaald is.The detection member 9 can also be formed, for example, by at least one ultrasonic transmitter / receiver arranged in the vicinity of the opening 7 of the teat cup 1, which can detect the teat 6 of the cow 2 at a distance of approximately 10 cm at an opening angle of 20 °. Preferably, two ultrasonic transmitters / receivers are then provided, which provide position signals for, for example, two mutually perpendicular directions, so that the instantaneous position of the teat cup 1 relative to the teat 6 is determined.

Indien een bij de besturingsmiddelen 10 behorende stuurschakeling 26 aangeeft, dat de tepel 6 zich in een voor-30 af bepaalde positie ten opzichte van de ring 19 van de tepelbeker 1, bijvoorbeeld in het midden daarvan, bevindt, geeft de stuurschakeling 26 het commando aan de besturingsmiddelen 10, dat de tepelbeker 1 geheel om de tepel 6 gebracht kan worden, zodat vervolgens de zuiginrichting de intermitterende 35 onderdruk voor het melken in werking doet treden. De koe 2 bevindt zich bij het melken in een bepaalde ruimte 24, bij- 0 0 ' 4 -3 4 * - -3- voorbeeld een uit hekwerk 28 bestaande krachtvoerbox 29/ die bij de melkinrichting 23 behoort en zij kan zich daarin vrij bewegen, daar de melkinrichting 23 volgens de uitvinding alle bewegingen van haar tepels 6 automatisch volgt.If a control circuit 26 associated with the control means 10 indicates that the teat 6 is in a predetermined position relative to the ring 19 of the teat cup 1, for example in the middle thereof, the control circuit 26 indicates the command the control means 10, that the teat cup 1 can be brought completely around the teat 6, so that the suction device subsequently activates the intermittent negative pressure for milking. When milking, the cow 2 is in a certain space 24, for example a concentrate feeder 29 consisting of fencing 28, which belongs to the milking implement 23 and can move freely therein. since the milking device 23 according to the invention automatically follows all movements of her nipples 6.

5 Voorts is de melkinrichting volgens een uitvoe ringsvorm van de uitvinding (fig.1) voorzien van meetmiddelen 11 in de vorm van tenminste één ultrasone detector 13 - bij voorkeur zijn twee dwars ten opzichte van elkaar, onder een hoek van 20" naar beneden gerichte detectoren 13 opgesteld 10 teneinde zo min mogelijk last van staartbewegingen en lijfdeformaties van de koe te hebben - voor het bepalen van de plaats van een contour van een zich in de krachtvoerbox 29 bevindende koe 2. Met behulp hiervan en met behulp van de door een uitleesorgaan 16 uitgelezen, in een op de koe 2 ge-15 plaatste transponder 14 opgeslagen code die met behulp van een bij de besturingsmiddelen 10 behorend geheugen de afstand tussen de tepel 6 en bijvoorbeeld het achterlijf 15 van clj.e koe 2 bepaalt, worden de besturingsmiddelen 10 zodanig gestuurd, dat de tepelbeker 1 met behulp van de arm van de ro-20 bot 27 trefzeker tot om de tepel 6 van de koe 2 wordt gebracht .Furthermore, the milking implement according to an embodiment of the invention (fig. 1) is provided with measuring means 11 in the form of at least one ultrasonic detector 13 - preferably two are directed downwards at an angle of 20 " detectors 13 arranged in order to minimize the inconvenience of tail movements and body deformations of the cow - for determining the location of a contour of a cow located in the concentrate feeder 29 2. With the aid of this and with the aid of the read-out device 16 read, stored in a transponder 14 placed on the cow 2, which determines the distance between the teat 6 and, for example, the abdomen 15 of the same cow 2 with the aid of a memory associated with the control means 10, the control means are 10 is controlled such that the teat cup 1 is accurately brought around the teat 6 of the cow 2 by means of the arm of the ro-bot 27.

De tepelbeker 1 (fig.2) bestaat uit een houderdeel 3 en een daaromheen aangebracht tepelopneemdeel 8 dat van een bij het rond de tepel 6 brengen van de tepelbeker 1 de slappe 25 tepel 6 geleidende leirand 21 is voorzien. Boven de leirand 21 is de ring 19 aangebracht. Aan de ring 19 zijn voor het bepalen van de positie van de tepel 6 binnen de ring 19 in twee richtingen twee series van lichtuitstraalelementen 17 en telkens daarmee samenwerkende lichtopvangeleraenten 18 aange-30 bracht, waarbij de eerste serie voor de ene richting boven de tweede serie voor de andere richting is aangebracht, zodat het mogelijk is in beide richtingen acht samenwerkende elementen 17,18 langs de ring 19 aan te brengen waarbij de lichtstralen 32 van de eerste serie loodrecht op de licht-35 stralen 33 van de tweede serie staan (fig.3) en de series zich in onderling evenwijdige vlakken uitstrekken.The teat cup 1 (fig. 2) consists of a holder part 3 and a teat receiving part 8 arranged around it, which is provided with a guide edge 21 guiding the flaccid teat 6 when the teat cup 1 is brought around the teat 6. The ring 19 is arranged above the guide edge 21. Two series of light-emitting elements 17 and light receiver elements 18 co-acting therewith are arranged on the ring 19 in order to determine the position of the nipple 6 within the ring 19 in two directions, the first series for the one direction above the second series. for the other direction, so that it is possible to arrange eight cooperating elements 17, 18 along the ring 19 in both directions, the light rays 32 of the first series being perpendicular to the light rays 33 of the second series (fig. .3) and the series extend in parallel planes.

* ^ · » 1 oD -:: *. - -4- ψ · η ·* ^ · »1 oD - :: *. - -4- ψ · η ·

Bij voorkeur is de ring ellipsvormig, waarbij de lange as van de ellips zich in de langsrichting van de koe uitstrekt, daar in die langsrichting de grootste afwijkingen van de positie van de speen te verwachten zijn.Preferably, the ring is elliptical, the long axis of the ellipse extending in the longitudinal direction of the cow, since the greatest deviations in the position of the teat are to be expected in that longitudinal direction.

5 Aan het roteerbare en op en neer beweegbare beweeg- orgaan 5 is bijvoorbeeld een om een as 81 roteerbaar op de tepelbeker 1 aangrijpend aangrijporgaan 80 aangebracht, dat evenals de op en neer bewegingen en de rotaties door de be-sturingsmiddelen 10 te besturen is. De ring 19 is boven de 10 leirand 31 met behulp van steunstaven 87 vast op het grijporgaan 80 bevestigd, terwijl de tepelbeker 1 bij het enigszins lossen van de delen 83 en 84 van het grijporgaan 80 in dat grijporgaan 80 door middel van een aandrijfelement 88, bijvoorbeeld een van een hefboom 89 voorziene electromagneet die 15 eveneens door de besturingsmiddelen 10 te bedienen is, waar--bij vingers 91 van de hefboom om de leiding 4 en onder de tepelbeker 1 kunnen aangrijpen, tussen aanslagen 92 op een neer te schuiven is. De ring 19 bestaat uit twee ringdelen 85 respectievelijk 86 die elk met de grijperdelen 83 respectieve-20 lijk 84 verbonden zijn, zodat bij het openen van het aangri jporgaan 80 ook de ring 19 wordt geopend. Indien door ring 19 nu wordt geconstateerd, dat de tepel zich in het midden van de ring 19 bevindt, wordt dit aan de besturingsmiddelen 10 doorgegeven, die het aangrijporgaan 80 enigszins doen los-25 sen en het aandrijfelement 88 aansturen zodat de tepelbeker 1 naar boven wordt bewogen, waarbij de flexibele leirand 31 de tepel geleid en de zuiginrichting onderdruk in de tepelbeker 1 doet ontstaan, zodat de tepelbeker 1 tot in melkstand geheel om de tepel 6 van de koe 2 gebracht wordt, waarna het 30 aangrijporgaan 80 en derhalve de ring 19 geopend worden en een volgende tepelbeker 1 opgehaald en om een volgende tepel gebracht kan worden.For example, on the rotatable and up and down movable moving member 5, a gripping member 80 rotatably engaging on the teat cup 1 about an axis 81 is arranged, which, like the up and down movements and the rotations, can be controlled by the control means 10. The ring 19 is fixedly fixed on the gripping member 80 above the guide edge 31 with the aid of support rods 87, while the teat cup 1, while releasing parts 83 and 84 of the gripping member 80 in that gripping member 80, by means of a drive element 88, for example, an electromagnet provided with a lever 89, which can also be operated by the control means 10, whereby fingers 91 of the lever can engage around the conduit 4 and under the teat cup 1 between slides 1 on one. The ring 19 consists of two ring parts 85 and 86, respectively, which are each connected to the gripper parts 83 and 84, respectively, so that the ring 19 is also opened when the engaging member 80 is opened. If it is now determined by ring 19 that the nipple is located in the middle of ring 19, this is passed on to the control means 10, which slightly release the gripping member 80 and drive the drive element 88 so that the teat cup 1 is upwards is moved, whereby the flexible guide edge 31 guides the nipple and the suction device creates underpressure in the teat cup 1, so that the teat cup 1 is brought into the milking position completely around the teat 6 of the cow 2, after which the engaging member 80 and therefore the ring 19 are opened and a next nipple cup 1 is picked up and can be brought around the next nipple.

Bij de bovenbeschreven werking van de melkinrichting volgens de uitvinding wordt de koe niet aangeraakt door 35 enig bewegend deel van de melkinrichting, daar de as 81 van het aangrijporgaan 80 zich onder de tepels 6 van de koe 2 be- -85 0 2 '>3 4In the above-described operation of the milking implement according to the invention, the cow is not touched by any moving part of the milking implement, since the shaft 81 of the gripping member 80 is located under the nipples 6 of the cow 2 -85 0 2 '> 3 4

, . . ' V,. . "V

-5- vindt en de tepelbeker 1 ten opzichte van de ring 19 omhoog bewogen kan worden. Het is ook mogelijk de steunstaven 87 verend telescopisch uit te voeren, zodat de ring 19 bij het aanbrengen van de tepelbeker 1 ten opzichte van die tepelbe-5 ker naar onderen wordt bewogen, waarbij de melkbeker dan door het beweegorgaan 5 geheel tot om de tepel 6 van de koe naar boven tot in de melkstand wordt bewogen.-5- and the teat cup 1 can be moved upwards relative to the ring 19. It is also possible to make the support rods 87 telescopic, so that the ring 19 is moved downwards with respect to that teat cup when the teat cup 1 is fitted, the teat cup being then moved completely around the teat by the moving member 5. 6 of the cow is moved up to the milking position.

De tepelbekers 1, 1 worden met behulp van het aan-grijporgaan 80 telkens vanuit een schoonmaakinrichting 70 10 door de robot opgehaald, waar zij op sproeiers 71 staan opgesteld om schoongemaakt te worden. Na het melken van een koe -de afname van de melkstroming wordt door op zichzelf bekende meetmiddelen opgemerkt - worden de tepelbekers 1 met behulp van trekkabels 72 die onderdeel van een op zichzelf bekende 15 afneeminrichting 73 vormen, van de tepels 6 afgetrokken en tot tegen een aanslag 74 aangetrokkén, waarvandaan zij vervolgens op de sproeiers 71 naar beneden toe worden bewogen.The teat cups 1, 1 are each picked up by the robot by means of the gripping member 80 from a cleaning device 70, where they are arranged on sprinklers 71 for cleaning. After milking a cow - the decrease in the milk flow is noticed by measuring means known per se - the teat cups 1 are pulled off the nipples 6 with the aid of pulling cables 72 which form part of a known device 73, known per se and against a stop 74, from which they are then moved downwards on the nozzles 71.

Bij de tepelbeker 1 van fig.2 heeft de tepelbeker bijvoorbeeld een buitendiaraeter van 60 ram, is de opening 25 20 mm in doorsnede, is de lange as van de ellipsvormige ring 80 mm, terwijl de korte as 65 mm is, bevindt de ring 19 zich op ongeveer 10 mm boven de opening 7 en vormt de konische lei-rand zo veel mogelijk de aansluiting tussen opening en ring.For example, in the teat cup 1 of fig. 2, the teat cup has an outer diameter of 60 ram, the opening 25 is 20mm in diameter, the long axis of the elliptical ring is 80mm, while the short axis is 65mm, the ring 19 approximately 10 mm above the opening 7 and the conical guide edge forms as much as possible the connection between the opening and the ring.

Indien zich een tepel 6 binnen de ring 19 bevindt, 25 waarbij elke serie uit acht lichtopvang- 18 en acht lichtuit-straalelementen 17 bestaat, worden bepaalde lichtstralen verduisterd, zodat daarmee corresponderende lichtopvangelementen 18 een signaal afgeven, dat aan een code-omzetter 20 wordt toegevoerd, die deze signalen omzet in twee digitale elk een 30 dimensie aangevende getallen in een zodanig format, dat de code 35 aan de uitgang daarvan direct aan de besturing van de robot kan worden toegevoerd, zodat het volgen van de tepelbe-wegingen tot bij grote snelheden gewaarborgd is (fig.3). De code-omzetter 20 kan bijvoorbeeld een ROM-geheugen, een PAL-35 schakeling of een FPLA-schakeling zijn.If a nipple 6 is located within the ring 19, each series consisting of eight light receiving elements 18 and eight light-emitting elements 17, certain light rays are obscured, so that corresponding light receiving elements 18 emit a signal which is sent to a code converter 20 which converts these signals into two digital numbers, each representing 30 dimensions, in such a format that the code 35 at its output can be applied directly to the control of the robot, so that the tracking of the nipple movements can be followed speeds are guaranteed (fig. 3). The code converter 20 can be, for example, a ROM memory, a PAL-35 circuit or an FPLA circuit.

Fig. 4 toont een van de vier tepelbekers 1 voorzien melkrek 22, waarbij één, twee, drie of vier tepelbekers 8502 43 4 -6- 1 voorzien kunnen zijn van een van lichtuitstraal- 17 en lichtopvangelementen 18 voorziene ring 19. De tepelbekers 1 zijn elk voorzien van een leirand 21 en zijn door schroefveren 36 verend in schuifstukken 99 tussen een onderplaat 38 en 5 een bovenplaat 37 van het melkrek 22 aangebracht, waarbij met behulp van een aan het beweegorgaan 5 bevestigde grijper 98 of met behulp van andere klemmiddelen de schuifstukken op zodanige onderlinge posities worden gefixeerd, dat het melkrek op de tepelposities van de zich in de krachtvoerbox 10 bevindende koe past. Dit is mogelijk, doordat de koe herkent wordt, waarna via de besturingsmiddelen een niet getoonde schoonmaakinrichting wordt aangestuurd, die voorzien is van instelbare sproeiers, zodat terwijl onder- en bovenplaat 38 en 37 van het melkrek niet op elkaar geklemd worden, de 15 schuifstukken 90 op de voor die bepaalde koe geschikte posities ingesteld worden en daarop door klemming gefixeerd blijven.Fig. 4 shows one of the four teat cups 1 provided with milking rack 22, whereby one, two, three or four teat cups 8502 43 4-6 can be provided with a ring 19 provided with light-emitting 17 and light-receiving elements 18. The teat cups 1 are each provided of a guide edge 21 and are mounted resiliently in sliding pieces 99 between a bottom plate 38 and 5 by helical springs 36, a top plate 37 of the milking rack 22 is arranged, with the aid of a gripper 98 attached to the moving member 5 or by means of other clamping means in such a manner mutual positions are fixed so that the milking rack fits on the nipple positions of the cow located in the concentrate feed box 10. This is possible because the cow is recognized, after which a cleaning device (not shown) is controlled via the control means, which is provided with adjustable nozzles, so that while the bottom and top plates 38 and 37 of the milk rack are not clamped together, the sliding pieces 90 be adjusted to the positions suitable for that particular cow and remain fixed thereon by clamping.

Door het melkrek toe te passen is het mogelijk de aandrijving van het beweegorgaan 5 te vereenvoudigen, daar 20 minder complexe bewegingen dan bij een losse tepelbeker daardoor behoeven te worden uitgevoerd.By using the milking rack it is possible to simplify the driving of the moving member 5, since less complex movements than with a separate teat cup need therefore be performed.

Het melkrek 22 kan ook voorzien zijn van positio-neerelementen 97 die elk samenwerken met een op de uier van de koe aangebrachte contra-element, zodat hetzij de positio-25 nering van de tepelbekers gemakkelijker plaatsvindt, hetzij de ringen boven de tepelbekers kunnen vervallen.The milking rack 22 can also be provided with positioning elements 97 which each cooperate with a counter element arranged on the cow's udder, so that either the positioning of the teat cups takes place more easily or the rings above the teat cups can be omitted.

Bij de op zichzelf bekende ultrasone detector 13, (fig.5) zendt een transducent 40 golffronten 39 naar een schematisch aangegeven koe 2 uit. De bij aanwezigheid van de 30 koe 2 teruggekaatste golffronten 41 worden door de transducent 40 opgenomen onder besturing van een door een blok 42 aangedreven stuurorgaan 43 dat afwisselend een zendorgaan 44 en een ontvangorgaan 46 bestuurt voor afwisselend zenden en ontvangen van de transducent 40. Met behulp van het meetor-35 gaan 45 wordt dan de afstand van de koe 2 tot de transducent 40 bepaald. Bovenstaande werking herhaalt zich continu.In the ultrasonic detector 13, known per se (fig. 5), a transducer 40 transmits wavefronts 39 to a schematically indicated cow 2. The wavefronts 41 reflected in the presence of the cow 2 are received by the transducer 40 under the control of a block 43 driven controller 43 which alternately controls a transmitter 44 and a receiver 46 for alternately transmitting and receiving transducer 40. the distance from the cow 2 to the transducer 40 is then determined from the meter 45. The above operation repeats itself continuously.

3502 434 -7-3502 434 -7-

De werking van de melkinrichting 23 volgens de uitvinding zal nu aan de hand van fig.6 worden beschreven, waarin eerder genoemde onderdelen met dezelfde verwijzingscijfers zijn benoemd. De pijlen stellen 3 verbindingen tussen de verschillende onderdelen van de melkinrichting 23 voor. De besturingsmiddelen 10 bestaan uit een besturingscomputer 50 met bijbehorend geheugen 34 en de besturing van de robot 27. Indien een koe 2 in de bij een melkinrichting 23 behorendekrachtvoerbox 29 komt, wordt met 10 behulp van het afleesorgaanlö de in de transponder 14 opgeslagen code via verbinding 5Inaar de besturingscomputer 50 geleid. Indien de koe 2 gevoederd moet worden, welke informatie in het geheugen 34 is opgeslagen, wordt via verbinding 52 een beweegbaar hek 48 gesloten en wordt via 15 verbinding 53 een toevoerklep tussen krachtvoerreservoir 49 en een'etensbak 47 geopend, zodat de koe 2 krachtvoer tot zich kan nemen.The operation of the milking device 23 according to the invention will now be described with reference to Fig. 6, in which the aforementioned parts are designated with the same reference numerals. The arrows represent 3 connections between the different parts of the milking device 23. The control means 10 consist of a control computer 50 with associated memory 34 and the control of the robot 27. If a cow 2 enters the feed box 29 associated with a milking implement 23, the code stored in the transponder 14 is connected via the display device 10 via connection. 5 Lead to the control computer 50. If the cow 2 is to be fed, which information is stored in the memory 34, a movable gate 48 is closed via connection 52 and a supply valve is opened via connection 53 between concentrate feed tank 49 and a food container 47, so that the cow 2 concentrates to can take.

Indien de koe 2 gemolken moet worden, welke informatie eveneens in het geheugen 34 is opgenomen, wordt de 20 plaats van het achterlijf 15 van de koe 2 uit de of elke ultrasone detector 13 via verbinding 54 door de besturingscomputer 50 opgevraagd, en wordt de relatieve positie van het achterlijf 15 ten opzichte van de tepel van die koe uit het geheugen 34 opgevraagd, waarna via verbinding 55 onder voort-25 durende besturing van de of elke ultrasone detector 13 de tepelbeker 1 via de robot 27 om de speen 6 van de koe 2 gebracht wordt. Zodra de opening 7 zich om de speen 6 bevindt, wordt door het detectieorgaan 9 via de code-omzetter 20 via leiding 56 deze informatie aan de besturingscomputer 50 door-30 geleid, waarna de besturing van het beweegorgaan 5 in de vorm van de robot 27 rechtstreeks door de van het detectieorgaan 9 voor de beide dimensies verkregen signalen 57 resp. 58 die door de code-omzetter 20 tot in code 35 worden omgezet, wordt overgenomen. Indien de tepel zich in een vooraf bepaalde po-35 sitie ten opzichte van van de opening van de tepelbeker 1 bevindt, bijvoorbeeld in het midden daarvan, geeft een stuur-schakeling 26 een commando 64 aan de besturingscomputer 50 85 0 2 43 4 • -8- die op zijn beurt via leiding 61 de melkbeweging onder voortdurend volgen van de positie van de tepel tot geheel over de tepel doet brengen, waarbij de besturingscomputer via signaal 62 de zuiginrichting 59 in werking stelt.If the cow 2 is to be milked, which information is also stored in the memory 34, the position of the abdomen 15 of the cow 2 is retrieved from the or each ultrasonic detector 13 via connection 54 by the control computer 50, and the relative position of the abdomen 15 with respect to the nipple of that cow from the memory 34, after which the nipple cup 1 via the robot 27 about the teat 6 of the cow via connection 55 under continuous control of the or each ultrasonic detector 13 2 is brought. As soon as the opening 7 is around the teat 6, the detection member 9 passes this information to the control computer 50 via the code converter 20 via line 56, after which the control of the moving member 5 in the form of the robot 27 directly by the signals 57 and resp. obtained from the detector 9 for the two dimensions. 58 which are converted by the code converter 20 to code 35 are adopted. If the nipple is in a predetermined position relative to the opening of the teat cup 1, for example in the middle thereof, a control circuit 26 gives a command 64 to the control computer 50 85 0 2 43 4 • - 8- which in turn brings the milking movement completely over the nipple via line 61 while continuously following the position of the nipple, the control computer operating the suction device 59 via signal 62.

5 Hierna wordt de informatie dat de koe gemolken is en welke eventueel haar nieuwe tepelposities zijn, in het geheugen opgenomen. Tijdens de lactatie-periode van een koe verandert immers de omvang van haar uier en daardoor de positie van haar tepels. Indien geen melk meer wordt afgenomen wordt de 10 melkinrichting losgekoppeld.Tenslotte wordt de schoonmaakin-richting 70 via verbinding 78 in werking gesteld en wordt via verbinding 79 teruggemeld dat de tepelbeker wederom op haar plaats staat.After this, the information that the cow has been milked and which possibly her new nipple positions are, is stored in the memory. After all, during the lactation period of a cow, the size of her udder and therefore the position of her nipples changes. When no more milk is taken off, the milking device is disconnected. Finally, the cleaning device 70 is activated via connection 78 and it is reported via connection 79 that the teat cup is again in place.

Daar de veeboer niet meer met de hand kan voelen of 15 een bepaalde koe ontstoken tepels - zogenaamde mastitis -heeft, wordt bij de melkinrichting volgens de uitvinding een meetinrichting voor het meten van de electrische geleidbaarheid van de van de koe verkregen melk aangebracht en worden daarmee gekoppelde afleidmiddelen voor het van het reservoir 20 afleiden van de melk bij het overschrijden van een vooraf bepaalde drempelwaarde van een afwijking van de gemeten electrische geleidbaarheid ten opzichte van een vooraf bepaalde waarde, worden aangebracht, zodat de melk van een koe met ontstoken tepels niet met de melk van gezonde koeien wordt 25 gemengd.Since the cattle rancher can no longer feel by hand whether a particular cow has inflamed nipples - so-called mastitis - the measuring device for measuring the electrical conductivity of the milk obtained from the cow is applied to the milking implement according to the invention. coupled diverting means for diverting the milk from the reservoir 20 when a predetermined threshold value of a deviation of the measured electrical conductivity from a predetermined value is exceeded, are arranged, so that the milk of a cow with inflamed nipples is not the milk from healthy cows is mixed.

830 2 43 4830 2 43 4

Claims

1. Melkinrichting (23) omvattende een zuiginrich-ting voor het bij het melken van een koe (2) via een in een tepelbeker(1) aangebrachte opening (7) afzuigen van melk en een aan de tepelbeker (1) bevestigde leiding (4) voor het 5 naar een reservoir afvoeren van melk, gekenmerkt door een met de tepelbeker(1) verbonden, in drie dimensies beweegbaar be-weegorgaan (5), door een in de nabijheid van die opening (7) aangebracht detectieorgaan (9) voor het leveren van positie-signalen betreffende de momentane positie van een te detecte-10 ren tepel (6) van de koe (2) ten opzichte van het detectieorgaan (9), door besturingsmiddelen (10) voor het brengen van het detectieorgaan (9) in het detectiegebied, waarin de positie van de tepel van de in een bepaalde ruimte aanwezige koe (2) door het detectieorgaan wordt gedetecteerd, waarbij de 15 positie-signalen als ingang van de besturingsmiddelen (10) dienen teneinde de tepelbeker (1) in een vooraf bepaalde positie ten opzichte van de momentane positie van de tepel (6) te brengen en teneinde die momentane positie te volgen en door een stuurschakeling (26) voor het bij het bij het berei-20 ken van die vooraf bepaalde positie aan de besturingsmiddelen (10) leveren van een stuurcommando voor het omhoog bewegen van de tepelbeker (1) tot in een melkstand.Milking device (23) comprising a suction device for aspirating milk via a hole (7) arranged in a teat cup (1) when milking a cow (2) and a conduit (4 attached to the teat cup (1)) ) for discharging milk into a reservoir, characterized by a movable member (5) movable in three dimensions connected to the teat cup (1), by a detector (9) arranged in the vicinity of said opening (7) for providing position signals regarding the instantaneous position of a teat (6) of the cow (2) to be detected relative to the detection member (9), by control means (10) for bringing the detection member (9) in the detection area, in which the position of the nipple of the cow (2) present in a certain space is detected by the detection member, the position signals serving as input of the control means (10) in order to place the teat cup (1) in a predetermined position relative to the current position from the nipple (6) and in order to follow that instantaneous position and by a control circuit (26) for supplying a control command for the upward movement of the control means (10) when this predetermined position is reached. moving the teat cup (1) into a milking position.

2. Melkinrichting (23) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor het in het detectiegebied brengen van het 25 detectieorgaan (9) een contour van de koe met behulp van meetmiddelen (11) wordt gemeten en dat de besturingsmiddelen (10) worden bestuurd door een meetsignaal uit de meetmiddelen (11) en door een uitgangssignaal uit een uitleesorgaan (16) voor het uitlezen van een door een op de koe (2) geplaatste 30 transponder (14) uitgezonden code die de relatieve afstand tussen die contour en de tepel (6) bepaalt.Milking device (23) according to claim 1, characterized in that before the detection element (9) is brought into the detection area, a contour of the cow is measured by means of measuring means (11) and that the control means (10) are controlled by a measuring signal from the measuring means (11) and by an output signal from a reading member (16) for reading out a code transmitted by a transponder (14) placed on the cow (2), which value is the relative distance between that contour and the nipple (6).

3. Melkinrichting (23) volgens conclusie 1 of 2, . ^ 9 i ” -10- met het kenmerk dat de meetmiddelen (11) uit tenminste één ultrasone detector voor het meten van de plaats van het achterlijf (15) van de koe (2) bestaan.Milking device (23) according to claim 1 or 2,. ^ 9 i ”-10- characterized in that the measuring means (11) consist of at least one ultrasonic detector for measuring the position of the abdomen (15) of the cow (2).

4. Melkinrichting (23) volgens conclusie 1 of 2 5 of 3, met het kenmerk dat het detectieorgaan (9) wordt gevormd door twee series van tenminste twee lichtuitstraalele-menten (17), waarbij lichtuitstraalelementen (17) uit dezelfde serie onderling evenwijdige lichtstralen (32,33) uitzenden en waarbij de lichtstralen (32,33) van de twee series elkaar 10 onder een hoek kruisen, waarbij de eerste en tweede serie lichtstralen zich in twee onderling evenwijdige vlakken uitstrekken, en door tenminste twee series van tenminste twee, elk met een lichtuitstraalelement (17) samenwerkende lichtop-vangelementen (18) die signalen afgeven, wanneer de door het 15 lichtuitstraalelement (17) uitgezonden lichtstraal wordt onderbroken .Milking device (23) according to claim 1 or 2, 5 or 3, characterized in that the detection member (9) is formed by two series of at least two light-emitting elements (17), wherein light-emitting elements (17) from the same series are mutually parallel light rays (32,33) and wherein the light rays (32,33) of the two series intersect at an angle, the first and second series of light rays extending in two mutually parallel planes, and through at least two series of at least two, each light receiving element (18) co-operating with a light-emitting element (17) and which emits signals when the light beam emitted by the light-emitting element (17) is interrupted.

5. Melkinrichting (23) volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de lichtuitstraalelementen (17) en de lichtop-neemelementen (18) aan een boven die opening (7) aangebrachte 20 ring (19) zijn aangebracht, waarbij de eerste serie lichtstralen (32) loodrecht op de tweede serie lichtstralen (33) staat en waarbij de eerste serie lichtuitstraalelementen boven de tweede serie lichtuitstraalelementen is aangebracht.Milking implement (23) according to claim 4, characterized in that the light-emitting elements (17) and the light-receiving elements (18) are arranged on a ring (19) arranged above said opening (7), the first series of light beams (32) is perpendicular to the second series of light rays (33) and wherein the first series of light emitting elements is arranged above the second series of light emitting elements.

6. Melkinrichting (23) volgens conclusie 5 met het 25 kenmerk dat de ring (19) in hoofdzaak ellipsvormig is, waarbij de lange as van de ellips zich in hoofdzaak in de langsrichting van de koe (2) uitstrekt.Milking implement (23) according to claim 5, characterized in that the ring (19) is substantially elliptical, the long axis of the ellipse extending substantially in the longitudinal direction of the cow (2).

7. Melkinrichting (23) volgens conclusie 4, 5 of 6 met het kenmerk, dat langs de ring (19) afwisselend lichtop- 30 vang- (18) en lichtuitstraalelementen (17) zijn aangebracht.Milking implement (23) according to claim 4, 5 or 6, characterized in that light receiving (18) and light-emitting elements (17) are arranged alternately along the ring (19).

8. Melkinrichting (23) volgens één van de conclusies 4-7, met het kenmerk, dat elke serie uit acht lichtuitstraalelementen (17) bestaat, die elk samenwerken met een lichtopneemelement (18) en dat de daarvan verkregen signalen 35 door een code-omzetter (20) in een digitale code die de positie van de tepel (6) in de opening (7) bepaalt worden omgezet. S 5 0 2 43 4 -11- ·Milking implement (23) according to any one of claims 4-7, characterized in that each series consists of eight light-emitting elements (17), each of which cooperates with a light-receiving element (18) and in that the signals obtained therefrom by a code converter (20) can be converted into a digital code that determines the position of the nipple (6) in the opening (7). S 5 0 2 43 4 -11-

9. Melkinrichting (23) volgens één van de voorgaande conclusies, gekenmerkt door een bij het aanbrengen de tepel (6) geleidende, flexibele leirand (21) van de tepelbe-ker(1).Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized by a flexible guide edge (21) of the teat cup (1) which guides the nipple (6) when it is placed.

10. Melkinrichting (23) volgens één van de voor gaande conclusies, met het kenmerk dat de ring (19) en een op de tepelbeker (1) aangrijpend aangrijporgaan (80) , dat via twee ten opzicht van elkaar zwenkbare delen (83,84) te openen en te sluiten is, ten opzichte van elkaar beweegbaar aan het 10 beweegorgaan (5) zijn bevestigd en dat de ring (19) uit tenminste twee delen (85,86) bestaat, die elk zodanig aan een respectievelijk deel (83,84) van het aangrijporgaan (80) zijn bevestigd, dat de ring (19) met het grijporgaan (80) geopend en gesloten wordt.Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized in that the ring (19) and an engaging member (80) engaging the teat cup (1), which via two parts (83,84 pivotable relative to each other) openable and closable, are movably mounted relative to each other on the moving member (5) and that the ring (19) consists of at least two parts (85,86), each of which is attached to a respective part (83, 84) of the engaging member (80) are confirmed to open and close the ring (19) with the gripping member (80).

11. Melkinrichting (23) volgens één van de voor gaande conclusies, gekenmerkt door een vier tepelbekers omvattend melkrek (22), waarbij tenminste één tepelbeker(1) is voorzien van een detectie-orgaan (9) en waarbij de overige tepelbekers ten opzichte van elkaar beweegbaar en telkens ve-20 rend zijn aangebracht.Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized by a milk rack (22) comprising four teat cups, wherein at least one teat cup (1) is provided with a detection member (9) and wherein the other teat cups are movable and arranged in each case in a resilient manner.

12. Melkinrichting (23) volgens conclusie 11, met het kenmerk dat de tepelbekers (11) in schuifstukken (90) verend zijn aangebracht en dat de schuifstukken (90) ten opzichte van elkaar instelbaar zijn met behulp van een van vier 25 met behulp van de besturingsmiddelen (10) ten opzichte van elkaar instelbare sproeiers voorziene schoonmaakinstallatie.Milking implement (23) according to claim 11, characterized in that the teat cups (11) are resiliently arranged in sliding pieces (90) and in that the sliding pieces (90) are adjustable with respect to one another by means of one of four using the cleaning means provided with the control means (10) relative to each other adjustable nozzles.

13. Melkinrichting (23) volgens één van de voorgaande conclusies, gekenmerkt door vier elk van een detectie-orgaan (9) voorziene tepelbekers (1).Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized by four teat cups (1) each provided with a detection member (9).

14. Melkinrichting (23) volgens één van de voor gaande conclusies, gekenmerkt door twee dwars ten opzichte van elkaar aangebrachte, schuin omlaag gerichte ultrasone detectoren (13).Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized by two ultrasonic detectors (13) arranged transversely to each other at an angle.

15. Melkinrichting (23) volgens conclusie 14, met 35 het kenmerk dat de ultrasone detectoren (13) onder een hoek van ongeveer 20° omlaag wijzen. v w' u 0 * η * -12-Milking implement (23) according to claim 14, characterized in that the ultrasonic detectors (13) point downwards at an angle of approximately 20 °. v w 'u 0 * η * -12-

16. Melkinrichting (23) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat door de besturings-middelen (10) eveneens een toevoerklep (31) voor veevoeder bedienbaar is en'dat in een met de besturingsmiddelen (10) 5 gekoppeld geheugen (34) informatie is opgeslagen, betreffende het tijdstip van melken en de hoeveelheid voeder voor de betreffende koe.Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized in that the feed means (10) also operate a feed flap (31) for fodder and in a memory coupled to the control means (10) (34) information is stored concerning the time of milking and the amount of feed for the cow in question.

17. Melkinrichting (23) volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat telkens na het aan- 10 brengen van de of elke tepelbeker(1) een eventueel nieuwe positie van de of elke tepel (6) ten opzichte van het achterlijf (15) van de koe (2) in een met de besturingsmidde-len (10) gekoppeld geheugen (34) wordt opgeslagen.Milking implement (23) according to one of the preceding claims, characterized in that each time after the or each teat cup (1) has been fitted, a possible new position of the or each teat (6) relative to the abdomen (15) of the cow (2) is stored in a memory (34) coupled to the control means (10).

18. Melkinrichting (23) volgens een van de voor-15 gaande conclusies, gekenmerkt door een meetinrichting voor het meten van de electrische geleidbaarheid van de van de koe (2) verkregen melk en door afleidmiddelen voor het van het reservoir afleiden van de melk bij het overschrijden van een vooraf bepaalde drempelwaarde van een afwijking van de geme-20 ten electrische geleidbaarheid ten opzichte van een vooraf bepaalde waarde. c j 0 2 43 4Milking device (23) according to any one of the preceding claims, characterized by a measuring device for measuring the electrical conductivity of the milk obtained from the cow (2) and by diverting means for diverting the milk from the reservoir at exceeding a predetermined threshold value of a deviation of the measured electrical conductivity from a predetermined value. c j 0 2 43 4