NL8304170A - Hijsinstallatie. - Google Patents

Hijsinstallatie. Download PDF

Info

Publication number
NL8304170A
NL8304170A NL8304170A NL8304170A NL8304170A NL 8304170 A NL8304170 A NL 8304170A NL 8304170 A NL8304170 A NL 8304170A NL 8304170 A NL8304170 A NL 8304170A NL 8304170 A NL8304170 A NL 8304170A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
hook
boom
cable
hoisting
lifting
Prior art date
Application number
NL8304170A
Other languages
English (en)
Original Assignee
Hydraulik Brattvaag As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hydraulik Brattvaag As filed Critical Hydraulik Brattvaag As
Publication of NL8304170A publication Critical patent/NL8304170A/nl

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66DCAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28Other constructional details
    • B66D1/40Control devices
    • B66D1/42Control devices non-automatic
    • B66D1/44Control devices non-automatic pneumatic of hydraulic
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/60Derricks
    • B66C23/605Derricks employing ships' masts
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62Constructional features or details
    • B66C23/64Jibs
    • B66C23/66Outer or upper end constructions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62Constructional features or details
    • B66C23/82Luffing gear
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66DCAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28Other constructional details
    • B66D1/40Control devices
    • B66D1/48Control devices automatic
    • B66D1/50Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)

Description

» - . -» VO 5297
Titel: Hijsinstallatie.
De uitvinding heeft betrekking op een hijsinstallatie. Bij bokken of laadkranen waarbij twee gescheiden hijskabels worden toegepast voor het bedienen van de betreffende lasthaken, welke worden gebruikt voor verschillende hijshandelingen, is het gebruikelijk de ene kabel te doen 5 werken op het buiteneinde van de boom of de kraanarm voor het heffen van de meest gebruikelijke lading, bijvoorbeeld, voor het ophijsen tot 15 ton, hetgeen met eenbetrekkelijk grote hijssnelheid geschiedt. Het is voorts gebruikelijk de andere kabel te doen werken in een gebied van de boom of kraanarm binnen het buiteneinde van de boom of de kraanarm, voor 10 het hijsen van betrekkelijk zware lading, bijvoorbeeld, voor het hijsen van 15 tot 50 ton, en dit met een iets lagere hijssnelheid dan voor de eerstbedoelde hijskabel. Het is van belang dat de ene lasthaak een niet werkzame stand kan innemen, strak getrokken onder de boom of de kraanarm terwijl de andere lasthaak in gebruik is. Bij het toppen of strijken 15 van de boom of de kraanarm, bestaat de behoefte om de hijskabel in te halen of te vieren welke verbonden is met de lasthaak, welke de niet werkzame stand inneemt naargelang de boom of kraanarm wordt gezwenkt, anderzijds moet het mogelijk zijn de werkzame kraanhaak te bedienen en wel evenwijdig aan het toppen en strijken van de boom of kraanarm. In 20 bepaalde gevallen kan de ene lasthaak in werking zijn terwijl de andere lasthaak in een niet werkzame stand wordt gebracht, terwijl in andere gevallen de situatie juist omgekeerd is. Er*bestaat dus een behoefte om de twee hijskabels gescheiden in te halen en te vieren terwijl de andere in werking is.
25 Bij het hijsen, waar .onder_speciale omstandigheden het van belang is de boom of de kraanarm te toppen of te strijken op het moment dat de ene lasthaak in werking is, was het tot nu toe gebruikelijk de niet werkzame lasthaak in zekere mate te vieren, voldoende om een ongehinderd toppen en strijken van de boom of de laadarm tijdens het hijsen mogelijk 30 te maken. Bij het zwenken van de laadboom of kraanarm met stotende bewegingen om een horizontale as en/of om een vertikale as, komt de niet werkzame haak gemakkelijk in de gevierde stand om op .'.willekeurige wijze schade toe te brengen aan naburige constructies of personen, die zich binnen het werkgebied van de boom of kraanarm bevinden. De niet werkzame 8304170 - 2 -
* 'V
lasthaak kan in bepaalde gevallen over de boom of kraanarm worden getrokken waarbij deze wordt geblokkeerd en schade ontstaat aan de boom of de hijskabel, en dientengevolge van de topkabel of dergelijke. Het is gebruikelijk dat het gewicht van de lasthaak in de orde van grootte 5 van de waarde van 5% van het hefvermogen wordt gekozen, dat wil zeggen voor een haak met een hefvermogen van 50 ton is het gewicht van de haak ongeveer 2500 kp.
De uitvinding, beoogt een installatie te verschaffen waarbij een constante trek in de kabel wordt gehandhaafd voor de niet werkzame last-10 haak, waardoor deze haak een opbergstand heeft nabij de boom of de kraanarm onafhankelijk van het zwenken van de boom of de kraanarm.
Er bestaat een systeem voor het uitoefenen van een constante trek op een kabel, bijvoorbeeld in verband met liet meren van schepen aan de kade waarbij de lier de tros viert of inhaalt, wanneer de trek in de 15 tros verandert.
De hijsinstallatie volgens de uitvinding omvat twee hijskabels welke worden gebruikt voor verschillende hefhandelingen elk met een afzonderlijke lasthaak, afzonderlijke aandrijfmiddelen voor het in werking stellen van de betreffende hijskabels en een topkabel, alsmede gemeen-20 schappelijke vermogenstoevoermiddelen welke via een overschakelinrichting verbonden zijn met de aandrijvende en de kabelhedienende middelen, waarbij een constante trek op elke kabel kan worden uitgeoefend, welke aandri j fmiddelen de hijskabel vieren wanneer de trek in de hijskabel bedoelde constante trek overschrijdt en de hijskabel inhaalt wanneer de 25 trek in de hijskabel onder bedoelde constante spanning zakt.
De installatie volgens de uitvinding kan worden toegepast met elektrische dan wel hydraulisch gedreven aandrijfileren. In het geval van hydraulisch gedreven lieren, verdient het de voorkeur, wanneer een stuurleiding van de hijskabel via een kiesklep verbonden is met een gemeen-30 schappelijk hydraulisch stuursysteem welke een pomp bevat en een eerste verbinding tussen de kiesklep en een hydraulische olieaccumulator en een drukregelklep in een andere leiding welke verbonden is tussen de kies- klep en de hydraulische olieaccumulator.
Voor een beter begrip van de uitvinding wordt deze onder verwijzing 35 naar bijgaande tekening toegelicht.
8304170 - 3 -
In de tekening is een. mast .1 weergegeven met een laadboom 2, welke draaibaar is om een horizontale as in het draaipunt 3 op een console 3a in het onderste gedeelte van de mast 1. Door middel van een topkabel 4 en een bijbehorende kabel 5, welke loopt over een poelie 6 5 op de mast en welke bevestigd is aan het buiteneinde van de boom 2, kan de boom naar wens worden getopt en gestreken.
In de boom 2 bevinden zich twee gescheiden haken 7 en 8 welke worden gebruikt voor verschillende hijshandelingen. De eerste haak 7, welke zich bevindt aan het buiteneinde van de boom,wordt bijvoorbeeld 10 gebruikt voor het ophijsen tot 15 ton bij een betrekkelijk grote hijssnelheid terwijl de andere haak 8/welke aan de boom bevestigd is op * enige afstand binnen de eerste haak 7, bijvoorbeeld wordt gebruikt voor het hijsen van 50 ton doch met een lagere snelheid dan bij eerstbedoelde haak. De eerste haak 7 wordt bediend door een eerste lastlier 9 via een 15 hijskabel 10 welke loopt over een eerste poelie 11 op de mast 1 en een andere poelie 12 aan het buiteneinde van de boom 2. Vanaf de poelie 12 loopt de kabel 10 door een blokkeerinrichting 13 voor de haak, welke draaibaar op de boom 2 is, om een horizontale as als weergegeven door de draaipen 20. De andere haak 8 is dienovereenkomstig verbonden met een 20 andere lastlier 15 via een hijskabel 16, welke loopt over een eerste poelie 17 op de mast 1 en een andere poelie 18 op de boom 2 op enige afstand binnen de poelie 12 van de kabel 10. Van de poelie 18 loopt de kabel 16 door een blokkeerinrichting 19 voor de haak, welke draaibaar op de boom is om een horizontale as als weergegeven door de draaipen 20.
25 De lieren 9 en 15 worden gescheiden bediend door tussenkomst van een stel stuurleidingen 21, 22 en 23, 24, door middel van betreffende stuurkleppen (niet weergegeven). De lier 4 is voorzien van een stel stuurleidingen 25, 26 vanuit een bijbehorende stuurklep (niet weergegeven).
De drie stuurkleppen kunnen gekoppeld zijn met een gemeenschappelijk 30 hydraulisch systeem met pompen, tegendrukkleppen of dergelijke zoals dit op zichzelf bekend is voor het bedienen van lieren 9, 15 en 4 voor het hijsen en strijken van lading, en voor het toppen en strijken van de boom. Bij het toppen en strijken van de boom 2 worden de kabels 10 en 16 respectievelijk gevierd en gespannen.
8304170 - 4 -
Het is gebruikelijk een haakgewicht toe te passen in de orde van grootte van de waarde van 5% van het hefvermogen van de haak, dat wil zeggen dat het gewicht van een haak 8 welke tot 50.ton hijst een gewicht heeft van ongeveer 2500 kp, terwijl de haak 7 welke hijst tot 15 ton een 5 gewicht heeft van ongeveer 750 kp. Bij het toppen van de boom 2 verzekert het gewicht van de haak dat de kabel gespannen blijft waarbij de haak buitenwaarts aan de boom hangt als gevolg van het gewicht daarvan. Anderzijds is het bij het strijken van de boom 2 noodzakelijk dat de kabels 10 en 16 worden ontspannen waardoor de boom dienovereenkomstig 10 kan worden gestreken.
Er zijn maatregelen genomen om de haak of haken in hun beginstand in een onwerkzame stand te houden tegen respectievelijk de blokkeermidde-len 13 en 18 door het in stand houden van een constante spanning in de betreffende kabels. Een oplossing welke in de praktijk wordt gebruikt 15 voor een constant spanningssysteem in verband met de hydraulisch gedreven lieren 9 en 15 voor de haken 7 en 8 is rechts onder in de tekening weergegeven. Daarin is 30 een hydraulische pomp welke wordt gevoed met hydraulische olie uit een accumulator 31 via een eerste leiding 32 en welke hydraulische olie onder druk via een tweede leiding 33 voert naar 20 een. .kiesklep 34. In een omloopleiding 35 buiten de pomp 30 is een druk- regelklep 36 aangebracht welke opent, wanneer een voorafbepaalde specifieke druk wordt overschreden. Deze druk kan bijvoorbeeld corresponderen met de druk welke de haak 8 op zijn plaats houdt binnen de betreffende blokkeermiddelen 19 (gewicht van de last ongeveer 2500 kg) . Een eerste 25 leiding 37 van de kiesklep 34 loopt naar de stuurleiding 21 voor de lier 9 en een andere leiding 38 van de kiesklep 34 naar de stuurleiding 23 voor de lier 15.. Door de verschillende standen van de kiesklep 34, kan de bedoelde voorafbepaalde hydraulische oliedruk werken op de betreffende aandrijfmotoren van de twee gescheiden lieren 9 en 15'. Wanneer de 30 trekkende kabel 10 (en de kabel 16) bedoelde voorafbepaalde druk in de klep 36 overschrijdt, zal de lier 9 (en de lier 15) een bepaalde lengte van de kabel vieren, waarbij de hydraulische olie van de lier naar de accumulator 31 wordt teruggevoerd. Wanneer de trek in de kabel 10 (en de kabel 16) onder voorafbedoelde druk in de klep 36 zakt, zal de lier 9 35 (en de lier 15) een dienovereenkomstige lengtekabel inhalen, waarbij de ¢394170 - 5 - hydraulische olie van de accumulator 31 naar de lier wordt gevoerd.
Het is ook mogelijk in plaats van een pomp 30 met bijbehorende accumulator 31 een oliedruksysteem toe te passen welke normaliter de lieren 4, 9 en 15 in werking kan stellen.
5 Hoewel dit verder niet in detail is weergegeven, is het voorts mogelijk, het inhalen en vieren van de kabels 10 en 16 te doen plaatsvinden op een wijze welke hierboven is beschreven door de koppeling van de verbindingen 37 en 38 met persmiddelcilinders in plaats van met lieren 9. en 15.
10 Ook hydraulisch gedreven lieren kunnen worden toegepast voor een betreffend spannen en vieren van de hijskabels in fase met het toppen en strijken van de laadboom door de hydraulische componenten tecvervangen door equivalente elektrische componenten. Ook kan gebruik gemaakt worden van een combinatie van hydraulische en elektrische componenten voor het 15 in werking stellen van de lieren en voor het handhaven van een constante spanning in de kabels.
8 3 0 4 17 0

Claims (1)

  1. 2. Hijsinstallatie volgens conclusie 1, waarbij de aandrijfapparatuur voor het in werking stellen van de hijskabels bestaan uit hydraulisch., gedreven lieren, met het kenmerk, dat de lieren (9, 15) elk', een stuur-15 leiding (21, 24) hebben welke gescheiden via een overschakelinrichting in de vorm van een kiesklep (34) verbonden zijn met een gemeenschappelijk vermogenstoevoerapparaat, welke bestaat uit een hydraulisch stuursysteem met een eerste en tweede leiding (32, 33; 32, 35, 33) tussen de kiesklep (34) en een hydraulische olieaccumulator (31), waarbij de eerstbedoelde 20 verbinding (32, 33) een pomp (30) omvat en de tweede verbinding (32, 35, 33) een drukregelklep (36). 8304170
NL8304170A 1982-12-06 1983-12-05 Hijsinstallatie. NL8304170A (nl)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO824082A NO153330C (no) 1982-12-06 1982-12-06 Anordning ved kran.
NO824082 1982-12-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL8304170A true NL8304170A (nl) 1984-07-02

Family

ID=19886838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL8304170A NL8304170A (nl) 1982-12-06 1983-12-05 Hijsinstallatie.

Country Status (10)

Country Link
US (1) US4610365A (nl)
JP (1) JPS59133195A (nl)
CA (1) CA1227771A (nl)
DE (2) DE8334660U1 (nl)
ES (1) ES527811A0 (nl)
FR (1) FR2537118B1 (nl)
GB (1) GB2131764B (nl)
NL (1) NL8304170A (nl)
NO (1) NO153330C (nl)
SE (1) SE454688B (nl)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04138367U (ja) * 1991-06-18 1992-12-25 昌代 鎌田 自在枕
JPH0742368Y2 (ja) * 1992-06-05 1995-10-04 ロフテー株式会社
JPH0626639U (ja) * 1992-09-04 1994-04-12 富士ベッド工業株式会社 寝具用枕
DE19721136A1 (de) * 1997-05-21 1998-11-26 Noell Stahl Und Maschinenbau G Lasthub-System
JP5043397B2 (ja) * 2006-10-17 2012-10-10 Ihi運搬機械株式会社 ジブクレーン
DK177006B1 (en) * 2010-01-19 2010-11-22 Ah Ind Projects Aps Method for controlling orientation of a load suspended in a carrier wire around the wire as well as a player arrangement
US9950910B2 (en) * 2012-09-11 2018-04-24 Eltronic A/S Method for controlling the orientation of a load suspended from a bearing wire about said bearing wire and a winch arrangement
CN103441436A (zh) * 2013-09-02 2013-12-11 国家电网公司 66kV隔离开关整组更换专用吊具
US9862578B2 (en) * 2015-05-22 2018-01-09 Kathy Jones Tiltable and rotatable lifting pole assembly
CN113582045B (zh) * 2021-06-23 2024-03-19 上海舜宝彩钢结构有限公司 一种吊装设备

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1139944A (en) * 1913-09-29 1915-05-18 Variable Speed Gear Ltd Crane and other hoisting apparatus.
US1357150A (en) * 1918-05-27 1920-10-26 Henry A Curtis Hoist
US1834985A (en) * 1927-05-11 1931-12-08 Baker Raulang Co Industrial truck
US2133822A (en) * 1935-11-21 1938-10-18 American Eng Co Ltd Hoisting mechanism
GB499477A (en) * 1937-09-03 1939-01-24 Ane Pieter Schat Improvements in and relating to winches
US2902177A (en) * 1956-10-08 1959-09-01 American Hoist & Derrick Co Block stowage means for derricks
FR1471592A (fr) * 1965-03-16 1967-03-03 Bergens Mek Verksted Perfectionnements aux chevalets de levage
US3388890A (en) * 1967-03-06 1968-06-18 Abex Corp Winch cable anti-slack unit
US3458053A (en) * 1967-08-31 1969-07-29 Bucyrus Erie Co Cable control apparatus
US3578787A (en) * 1968-11-12 1971-05-18 Northwest Engineering Corp Control system
GB1278134A (en) * 1969-07-25 1972-06-14 Port Autonome De Dunkerque Plant for unloading and handling loose solid material
DE2133813B2 (de) * 1971-07-07 1975-09-11 Siemag Transplan Gmbh, 5931 Netphen Katzfahrzeug
US3726417A (en) * 1971-08-13 1973-04-10 Fmc Corp Boom extension control system
CS156864B1 (nl) * 1971-11-15 1974-08-23
GB1390558A (en) * 1972-05-10 1975-04-16 Concrete Utilities Winching appratus for a high-mast lighting column
DE2410807C2 (de) * 1974-03-07 1983-03-03 M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8500 Nürnberg Kran-Laufkatze mit einem schweren Lastaufnahmemittel und einer kombinierten Vorrichtung zur Schlappseilverhinderung und zum Verhindern des Unterschreitens einer vorgegebenen Mindest-Hubseilkraft
JPS5139307U (nl) * 1974-09-17 1976-03-24
NO148025C (no) * 1976-08-20 1983-07-27 Nor Mar A S Fremgangsmaate og anordning til aa kompensere den relative vertikale bevegelse mellom et kranunderlag og et lastested
GB1589769A (en) * 1976-12-14 1981-05-20 Secretary Industry Brit System for controlling the position of a tethered floating vessel
FR2401868A1 (fr) * 1977-08-31 1979-03-30 Bretagne Atel Chantiers Procede et dispositif d'enlevement et de depose de charges entre deux supports animes de mouvements relatifs verticaux repetes
DE2748674A1 (de) * 1977-10-29 1979-05-10 Hydraulik Brattvaag As Verfahren und einrichtung zur ueberstellung von frachtgut zwischen einem hochseeladeplatz und einem schiff
US4280628A (en) * 1978-03-31 1981-07-28 Goss John B Anti-two block system
DE3002464C2 (de) * 1980-01-24 1984-07-19 Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg Ladegeschirr mit in einem Lümmellager zwischen zwei Pfosten hindurchschwenkbarem Ladebaum
NO810753L (no) * 1981-03-05 1982-09-06 Geir Soederholm Anordning for sikring av hovedblokken i stoerre kraner
GB2096563A (en) * 1981-04-01 1982-10-20 Sealift Ltd Sea swell and shock load compensator

Also Published As

Publication number Publication date
SE8306686L (sv) 1984-06-07
GB2131764A (en) 1984-06-27
JPH0442320B2 (nl) 1992-07-13
NO153330C (no) 1986-02-26
US4610365A (en) 1986-09-09
FR2537118B1 (fr) 1987-09-04
ES8500605A1 (es) 1984-11-01
ES527811A0 (es) 1984-11-01
CA1227771A (en) 1987-10-06
GB2131764B (en) 1985-11-20
NO824082L (no) 1984-06-07
SE454688B (sv) 1988-05-24
FR2537118A1 (fr) 1984-06-08
DE8334660U1 (de) 1984-05-03
JPS59133195A (ja) 1984-07-31
NO153330B (no) 1985-11-18
SE8306686D0 (sv) 1983-12-05
DE3343665A1 (de) 1984-06-07
GB8331818D0 (en) 1984-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4354608A (en) Motion compensator and control system for crane
US8622228B2 (en) Boom hoist transportation system and crane using same
US8397924B2 (en) Drum frame system for cranes
US20080251484A1 (en) Tie-Back System for Cranes, in Particular Heavy Load Offshore Cranes
US4236695A (en) Sea swell compensation
NL8304170A (nl) Hijsinstallatie.
US4892202A (en) Deepwater extended hook travel attachment
US6651961B1 (en) Multiple load blocks for a crane
US3479077A (en) Hydraulically actuated bucket closing means
US4223554A (en) Hoist test stand
US3828683A (en) Marine load transfer system
US3860282A (en) Log skidder grapple
US4993911A (en) Mobile crane
CN117284947A (zh) 一种单绞车的起吊***
US3315820A (en) Crane with winch releasing means
US4598829A (en) Hydraulic circuit for crane
NL2023564B1 (en) Assembly of a vessel and a crane, and a crane
US1369963A (en) Hoisting device
US4460098A (en) Pendant control system for pendant supported boom
US4664269A (en) Crane for heavy loads, in particular offshore crane, and process for the mooring of a crane
US1933472A (en) Tractor derrick combination
US3372814A (en) Crane with boom-stabilizing hold-down
US3106300A (en) Method and apparatus for operating loading equipment for ships
US3261475A (en) Hoisting equipment for ships
SU281792A1 (ru) Способ перемещения тяжеловесных грузов в горизонтальной плоскости

Legal Events

Date Code Title Description
A85 Still pending on 85-01-01
BA A request for search or an international-type search has been filed
BB A search report has been drawn up
BC A request for examination has been filed
BV The patent application has lapsed