NL8102981A - Elektromechanisch energie-omzetstelsel. - Google Patents

Description

i.

r- ' \ VO 2039

Elektromechanisch energie-omzetstelsel.

De uitvinding heeft in het algemeen betrekking op de regeling van elektromechanische energie-omzetting en meer in het bijzonder op een barstelloze gelijkstroommotor waarin de commutatie, de snelheid en/of de positie digitaal worden bestuurd.

: 5 Bij de gebruikelijke gelijkstroommotoren wordt gebruik ge maakt van stellen wikkelingen, die tijdens een relatieve beweging tussen,de beweegbare en stationaire delen van de motor worden ge-commuteerd. Dit geldt voor zowel roteerbare als lineaire motoren.

De commutatie van de wikkelingen is afhankelijk van de re-; 10 latieve posities van de beweegbare en stationaire delen van de mo tor. Bij een barstelloze gelijkstroommotor, welke is voorzien van een rotor, die in een stator kan roteren, kan de positie van de rotor ten opzichte van de stator optisch of elektromagnetisch worden bepaald b.v. door middel van hall-effect aftastinrichtingen, die 15 aan de stator zijn bevestigd en om een op de motoras gemonteerde gemagnetiseerde schijf zijn geplaatst.

De omschakeling van de stroom in de motorwikkelingen kan geschieden door middel van een brugketen.

Teneinde een excessieve energiedissipatie in de transisto-20 ren te vermijden is gebruik gemaakt van pulsbreedtemodulatie van de stroom opdat de transistoren of ’’IN" of ”UIT” zijn.

Normaliter is de motorbesturingsketen als een van de motor zelf gescheiden eenheid beschouwd, waarbij afzonderlijke besturings-ketens nodig zijn om bepaalde motorfuncties te vervullen. Boven-25 dien zijn steeds afzonderlijke motoren gebruikt voor het vervullen van de verschillende functies. Er zijn derhalve koppelmotoren, ser-vomotoren, stapmotoren enz., aanwezig, elk met een eigen afzonderlijke besturingsschakeling. Deze praktijk, ofschoon gebruikelijk, is duur, inefficiënt en brengt verliezen met zich mede.

30 De uitvinding beoogt de bovengenoemde bezwaren te overwin- 81 02 9 81 I ; - 2 - u ; nen en bovendien voordelen te verschaffen. Daartoe voorziet de uitvinding in een multicode-energie-omzetstelsel, waarbij gebruik wordt gemaakt van een barstelloze elektrische machine met ten opzichte van elkaar beweegbare veld- en wikkelingsonderdelen, waar-5 bij het wikkelingsonderdeel is voorzien van een aantal te bekrach tigen wikkelingen. Het stelsel omvat voorts aftastinrichtingen om een of meer parameters, die indicatief zijn voor de motorwerking, zoals de snelheid of de positie, te bepalen. Met de wikkelingen is een schakelketen verbonden om de wikkelingen selectief te kun-i 10 nen bekrachtigen. Bovendien omvat het stelsel eeri opgeslagen-pro- grammaregelaar, zoals een microrekentuig of microprocessor, welke · ; met de aftastinrichtingen en de schakelketen is verbonden en com- mandosignalen levert om de schakelketen in responsie op de door de aftastinrichtingen opgewekte signalen zodanig te regelen, dat het : 15’ stelsel volgens tenminste twee verschillende modes kan werken.

Bovendien kan het stelsel op uitwendige commando’s reageren en/of informatie aan een uitwendig stelsel, zoals een besturingsstelsel met hoger niveau leveren.

Bij de uitvoeringsvorm volgens de uitvinding waaraan de 20 meeste voorkeur wordt gegeven, wordt gebruik gemaakt van een mini mum aan onderdelen voor het verschaffen van een maximale versatili-teit in functie. De versatiliteit wordt bij voorkeur verkregen door middel van een opgeslagen programma, dat het mogelijk maakt, dat dezelfde onderdelen of in hoofdzaak dezelfde onderdelen volgens 25 een aantal verschillende modes werken. Derhalve kunnen dezelfde of in hoofdzaak dezelfde onderdelen worden gebruikt voor snelheids-nagaan, positie-nagaan, maximaal maken van de energieoverdracht en/of het maximaal maken van het rendement. Bovendien kan het stelsel vanuit één bedrijfsmodus naar een andere omschakelen als func-30 tie van signalen, die door een uitwendige bron worden geleverd, of als functie van signalen, die inwendig worden opgewekt.

Ofschoon bij de uitvoeringsvorm waaraan de meeste voorkeur wordt gegeven gebruik wordt gemaakt van een opgeslagen programma, kan de uitvinding ook worden verwezenlijkt door middel van een 35 schakeling of combinatie van een opgeslagen programma en een scha- 81 02 9 8 1 ! - 3 - keling. De uitvinding zal eerst worden toegelicht onder verwijzing naar een reeks bedrijfsmodes, waarbij gebruik wordt gemaakt van een schakeling. Daarna zal de uitvoeringsvorm waaraan de meeste voorkeur wordt gegeven, welke een opgeslagen programma omvat, wor~ ; 5 ! den toegelicht.

Eén bedrijfsmodus is het nalopen van de snelheid. Een gewenste snelheid en een gemeten snelheid worden vergeleken en het resultaat wordt gebruikt om de wikkelingsstroom binnen vooraf bepaalde grenzen te regelen. De wikkelingsstroom wordt gemeten en 10 met bovenste en onderste drempelwaarden vergeleken. De regelaar bekrachtigt de wikkelingen wanneer de gemeten waarde van de stroom de onderste drempelwaarde bereikt en schakelt de wikkelingen uit wanneer de gemeten waarde van de stroom de bovenste drempelwaarde bereikt.

i15 Bij een andere bedrijfsmodus wordt het maximale vermogen, dat uit een bron, zoals een elektrische zonnegenerator, beschikbaar is, afgenomen, waarbij de uitgangsimpedantie van de bron met de temperatuur varieert. De regelaar varieert de werkzame periode en derhalve de gemiddelde waarde van de aan de motor toegevoerde 20 stroom. Dientengevolge variëren de snelheid en het uitgangsvermo- gen van de motor tezamen met de schijnbare ingangsimpedantie van de motor, waardoor het ingangsvermogen van de motor wordt aangepast aan het maximale vermogen, dat door de bron kan worden geleverd. Meer in het bijzonder vergelijkt de regelaar opeenvolgende 25 waarden van de gemeten snelheid voor het vaststellen van een incre ment of decrement daarin, waarbij het resulterende increment of decrement wordt gebruikt om de duur van de pulsen te variëren en daardoor de schijnbare motorimpedantie en derhalve het uitgangs-vermogen van de motor in te stellen.

30 Bij een verdere bedrijfsmodus wordt het rendement van de elektromechanische energieomzetting maximaal gemaakt. Het is gebleken, dat het maximale vermogen in nuttige energie wordt omgezet wanneer de verhouding tussen het motorkoppel en de stroom maximaal of bijna maximaal is, hetgeen overeenkomt met de maximale waarde 35 van de tegenelektromotorische kracht (EMK.) . Derhalve bekrachtigt 8102981 j ; .-4- de regelaar de wikkelingen slechts wanneer de tegen-EMK. zich op of bij een maximale waarde bevindt.

Een weer andere bedrijfsmodus is het nalopen van de positie. Een gewenste positie en een gemeten positie worden vergeleken en : 5 ; het resultaat wordt gebruikt om de wikkelingsstroom te regelen ten einde de positiefout te reduceren. Ook hier wordt de wikkelings-; stroom met bovenste en onderste drempelwaarden vergeleken en worden de wikkelingen bekrachtigd wanneer de stroom de onderste drempelwaarde bereikt en niet meer bekrachtigd wanneer de stroom de boven-10 | ste drempelwaarde bereikt.

De uitvinding zal onderstaand nader worden toegelicht onder verwijzing naar de tekening. Daarbij toont: fig.1 een functioneel blokschema van een elektromagnetisch: energieomzetstelsei volgens de uitvinding: ! 15 fig.2 een schema van een hall-aftastinrichting volgens I fig.1; fig.3 een schema vap een schakelaar van de brugketen volgens fig.1; fig.4 een schema van een stroombepalingsketen volgens fig.1; 20 fig.5 een grafische voorstelling van hall-aftastspanningen, die door de hall-aftastinrichtingen volgens fig.1 worden opgewekt; fig.6 een functioneel blokschema van een sectoreenheid volgens fig.1; fig.7 een schema van een regelaar volgens fig.1; 25 fig.8 een functioneel blokschema van een positiemeeteenheid volgens fig.1; fig.9 een functioneel blokschema van een snelheid/positie-commando-eenheid volgens fig.1; fig.10 een blokschema van een snelheidmeeteenheid volgens 30 fig.1; fig.11 een blokschema van een stroommodulator volgens fig.1 voor een snelheidsnaloopmodus van de motorwerking; fig.12 een blokschema van: een stroommodulator volgens fig.1 voor een motorbedrijfsmodus waarbij de energieoverdracht maximaal 35 wordt gemaakt; 81 02 9 8 1 - δ - fig.13 een schema van een stroommodulator volgens fig.1 voor een motorbedrijfsmodus waarbij het rendement maximaal wordt gemaakt; en fig.14 een functioneel blokschema van een elektromechanisch 5 energieomzetstelsel volgens de uitvinding, gerealiseerd door mid del van een geprogrammeerde digitale microrekeninrichting.

Zoals uit fig.1 blijkt, omvat een elektromechanisch omzet-stelsel 50 een gelijkstroommotor 52, die'door een brugketen 56 met een voedingsbron 54 is gekoppeld. De motor 52 bestaat b.v. uit een 10 roteerbare borstelloze gelijkstroommotor met een vierpolige perma nent magnetische rotor 58 en een stator met in ster verbonden drie-fasewikkelingen 60. De brugketen 56 omvat zes schakelaars 62, die in paren zijn gerangschikt, een paar voor elk van de drie wikkelingen 60. Tussen elk paar schakelaars en elke wikkeling bevindt zich 15 een stroomaftastinrichting 64.

Drie hall-aftastinrichtingen 66 , verder aangeduid met H1, H2 en H3, meten de relatieve positie van de rotor en de stator. De hall-aftastinrichtingen zijn aan de stator bevestigd en zijn opgesteld om een gemagnetiseerde schijf 68, die mechanisch (stippel-20 lijn 70] met de rotor 58 is gekoppeld.

Zoals uit fig.2 blijkt, omvat elke hall-aftastinrichting 66 een hall-effect-inrichting 72 waaraan een rustgelijkspanning wordt aangelegd. De uitgang van de inrichting 72 is gekoppeld met de ingang van een versterker 78, die door weerstanden 80 en 82 wordt 25 voorgespannen. Het magnetische veld B van de schijf 68 doorloopt de inrichting 72, waardoor de uitgangsspanning daarvan sinusvormig varieert. Het uitgangssignaal van de hall-inrichting wordt door de versterker 78 lineair versterkt.

Zoals uit fig.3 blijkt, omvat elke schakelaar een transis-30 tor 86 met een diode, parallel aan de collector-emitterjunctie daarvan, voor het verschaffen van een baan voor wikkelingsstromen wanneer de transistor 86 wordt uitgeschakeld. Een weerstand 90 en een condensator 92 filteren overgangsstromen. Een basiaandrijfketen 94 schakelt de transistor 86 in en uit en is door een fotodiode 35 98 optisch met een besturingsklem 96 gekoppeld. De energie voor de 81 02 9 8 1 I - 6 - Γ i 1 ! ί keten 94 wordt, geleverd door een niet afgeheelde normale bron.

Zoals uit fig.4 blijkt, omvat de stroomaftastinrichting 64 een stroomaftastweerstand 100 met een geringe waarde, welke voorziet in een spanningsval, die evenredig is met de wikkelingsstroom, : 5. welke door de versterker 102 wordt versterkt. De polariteit van het uitgangssignaal van de versterker 102 keert om wanneer de stroom door de weerstand 100 omkeert.

De drie hall-aftastinrichtingen 66 zijn mechanisch over 60° ten opzichte van elkaar verschoven langs de omtrek van de schijf 10 68 opgesteld, hetgeen overeenkomt met een afstand van 120 elektri sche graden in de grafische voorstelling volgens fig.5. De mechanische afstand van 60° is equivalent met een elektrische afstand van 120° in verband met de vier magneetpolen van de schijf 68.

De golfvormen in fig.5 herhalen zich elke 360 elektrische graden, 15 hetgeen overeenkomt met een mechanische rotatie over 180°. Bij een achtpolige rotor worden de hall-golfvormen bij elke mechanische rotatie over 90° herhaald.

De commutatie van de stromen in de wikkelingen 60 treedt eenmaal bij elke 60 elektrische graden op, hetgeen overeenkomt met 20 een verandering van de wikkelingstroom bij elke mechanische rota tie van de rotor 58 over 30°. De schijf 68 is zodanig ten opzichte van de rotor 58 georiënteerd, dat commutatiesignalen worden geleverd wanneer de hall-spanning door 0 gaat, hetgeen elke 60 elektrische graden optreedt, waardoor elektrische sectoren van 60° wor-25 den bepaald. In het geval van een vierpolige motor wordt het gehele commutatieproces derhalve tweemaal tijdens elke omwenteling van de rotor 58 herhaald. Zoals later zal blijken, wordt het eind van een sector op een eenvoudige wijze gedetecteerd door de hall-uitgangs-spanning met een referentiesignaal met een spanning 0 te vergelij-30 ken. Door gebruik te maken van een niet aan 0 gelijkzijnde referen tie kunnen andere rotorposities worden bepaald. De sinusvormige curven H1 - H3 in fig.5 zijn in de buurt van de horizontale as zo lineair, dat de positie van de rotor 58 kan worden beschouwd als zijnde evenredig met de waarde van de hall-spanning in dat gebied. 35 Verder is het, zoals later zal blijken, mogelijk vanuit één curve 81019 81 t Γ ' ...... ·

m.' I

Μ - 7 - naar een andere om te schakelen teneinde opeenvolgende kwasi line-aire spanningen te verkrijgen, die indicatief zijn voor de rotór-positie.

Zoals uit fig.1 blijkt, omvat het stelsel 50 vergelijkings-5 inrichtingen 106, die de hall-spanningen vergelijken met de refe~ rentiesignaal, dat verkregen wordt uit de klem A1 van een regelaar 106 (welke later onder verwijzing naar fig.7 nader zal worden beschreven). De uitgangen van de vergelijkingsinrichtingen 106 zijn door een schakelaar 110 gekoppeld met een register 112, dat de 10: waarden van de uitgangsspanningen van de vergelijkingsinrichtingen opslaat. Elke vergelijkingsinrichtingsuitgangsspanning is of hoog (logische 1) of laag (logische 0). Er is een logische 1 aanwezig wanneer de hall-spanning groter is. dan de referentiewaarde, ter-: . wijl een logische 0 aanwezig is wanneer de hall-spanning kleiner 15 is dan de referentiewaarde. Derhalve vormen de drie uitgangssigna len van de vergelijkingsinrichtingen, die in het register 112 zijn opgeslagen, een uit drie bits bestaand digitaal signaal volgens de gray-code, dat, als aangegeven in fig.5, op een unieke wijze een van de zes commutatiesectoren identificeert. De sectoreenheid 20 114 (die onder verwijzing naar fig.6 zal worden beschreven) zet het getal in het register 112 uit de gray-code om in een normaal logisch type. Een sectoridentificatiesignaal treedt op de klem E van de sectoreenheid 114 op, terwijl een sectorveranderingssignaal op de klem F optreedt.

25 De werking van de brugketen 56 wordt bestuurd door signalen:-, uit een slechts uit te lezen geheugen (ROM) 116. De ROM 116 wordt geadresseerd door het sectoridentificatiesignaal op de klem E, een koppelcommandosignaal op de lijn 118 en stroomcommandosignalen uit de klem I van de (later te beschrijven) stroommodulator 120. De 30 ROM 116 bezit een voldoende opslagruimte voor elke toelaatbare combinatie van signalen voor de zes besturingsklemmen 96 van de zes schakelaars 62.

Om de beschrijving van de brugketen 56 te vereenvoudigen verdient het de voorkeur verder de schakelaars te identificeren 35 met A - F en verder de wikkelingen 60 met A - C te identificeren.

81 02 9 8 1 i--Γ------------ ' ~ -- - - ......- - ! : - a - ! 1

Derhalve vloeit b.v. indien de schakelaars 62A en 62E geleiden een stroom vanuit de wikkeling 60B naar de wikkeling 60A. Indien de rotor 58 in tegengestelde richting een koppel ondervindt, geleiden de schakelaars 62B en 62D en vloeit een stroom vanuit de wik-; 5; keling 60A via de wikkeling 60B. Men verkrijgt een pulsbreedtemodu- latie door de tijdperioden gedurende welke de verschillende schakelaars geleidend 2ijn, te regelen.

De regelaar 108 levert een referentiesignaal op de klem A1 voor de vergelijkingsinrichtingen 106 en een sectorkiessignaal op 10 de klem B1 voor de schakelaar 110 teneinde of een bepaalde verge- lijkingsinrichting te kiezen of sequentieel van elk van de vergelijkingsinrichtingen steekproeven te nemen. Het referentiesignaal op de klem A1 en het kiessignaal op de klem B1 van de regelaar 108 kunnen worden geleverd door een schakeling in de regelaar 108 of ; 15 kunnen op een eenvoudige wijze over de regelaar 108 via de klem,-- men A2 en B2 uit een positiemeeteenheid 122 worden toegevoerd, welke laatste later onder verwijzing naar fig.7 en 8 nader zal worden beschreven.

N -

De positiemeeteenheid 122 wordt gebruikt om de positie van 20 de rotor 68 nauwkeurig na te lopen wanneer het stelsel 50 volgens een positievolgmodus werkt. De positiemeetfunctie wordt verkregen door een waarde voor het referentiesignaal op de klem A1 in te stellen, welke waarde overeenkomt met een waarde van de hall-span-ning, die op een toekomstig tijdstip moet worden bereikt, en het 25 verschaffen van een signaal op de klemmen B1 - B2 voor het kiezen van het juiste uitgangssignaal van de vergelijkingsinrichtingen. Wanneer het logische niveau van het signaal op de klem D verandert is dit een aanwijzing, dat de rotor 63 de positie:heeft bereikt, welke overeenkomt met de waarde van het referentiesignaal op de 30 klem A1.

Verder is een snelheidsmeeteenheid 124 aanwezig om de snelheid van de rotor 58 te meten wanneer het stelsel 50 volgens een snelheidsnaloopmodus werkt. De snelheidsmeeteenheid 124 meet de snelheid door of de sectorveranderingssignalen op de klem F over 35 een vooraf bepaald interval te tellen of door klokpulsen tussen 81 02 9 8 1 ; ; - 9 - i : ί sectorveranderingssignalen op de Klem F te tellen en de reciproKe waarde van de telling te bepalen. Aan de eerste snelheidsmeetmetho-de wordt de voorkeur gegeven bij een rotatie met grote snelheid, terwijl aan de tweede methode de voorkeur wordt gegeven bij een ' 5 . rotatie met geringe snelheid.

Een snelheid/positie-commando-eenheid 126 kiest of de posi-tiemeting uit de klem G van de positiemeeteenheid 122 of de snel-heidsmeting op de klem M van de snelheidsmeeteenheid 124 en voert deze toe aan de klem L van de stroommodulator 120 (welke hierna ;10 onder verwijzing naar fig.9 nader zal worden beschreven]. De com- mando-eenheid 126 bestuurt ook de regelaar 108 door een signaal op de klem R teneinde of de referentie- en kiessignalen op de klemmen A2 en B2 of de overeenkomstige signalen op de klemmen A1 en B1 aan vergelijkingsinrichtingen 106 en de schakelaar 110 toe te voeren.

;15 Bovendien bepaalt de commando-eenheid 126 een bepaalde waarde van de positie of snelheid op de klem K, welke aan de stroommodulator 120 wordt, aangelegd en als de bestuurde positie of snelheid dient, die door het stelsel 50 moet worden nagelopen. Zoals later onder verwijzing naar fig.11 zal blijken, vergelijkt de modulator 120 20 . de bestuurde en gemeten grootheden op de klemmen K. en L, en wekt de modulator een stroomcommandosignaal op de klem I op, dat daarop is gebaseerd.

Het stroomcommandosignaal op de klem I van de modulator 120 dient als een partieel adres voor de RDM 116 en voorziet in een 25 pulsbreedtemodulatie van de stromen in de wikkelingen 60. De puls- breedtemodplatie wordt verkregen door instelbare bovenste en onderste grenzen voor een gewenste gemiddelde waarde van de stromen in de wikkelingen 60 in te stellen. Een stroomcommandosignaal op de klem I wordt ingeleid wanneer de gemeten stroom op de klem J onder 30 de onderste grens daalt, en wordt beëindigd wanneer de gemeten stroom op de klem J boven de bovenste grenswaarde stijgt.

De schakelaar 12Θ wordt door de RDM 116 bedreven voor het kiezen van de juiste stroomaftastinrichting 64 teneinde een stroommeting op de klem J te verkrijgen, afhankelijk waarvan de wikkelin-35 gen worden bekrachtigd. Wanneer de ROM 116 de wikkelingsstromen com- 81 0 2 9 8 1 ; - ίο - muteert, commuteert de $ derhalve tevens de signalen uit de stroom-aftastinrichtingen 64. Onder verwijzing naar het voorafgaande voorbeeld, waarbij een stroom door de wikkelingen 60A en 60B vloeide doch niet over de wikkeling 60C, zorgt de schakelaar 128 ervoor, 5 dat de klem J of met de stroomaftastinrichting 64A of met de stroomaftastinrichting 64B doch niet met de stroomaftastinrichting 64C wordt gekoppeld.

Zoals uit fig.6 blijkt, omvat de sectoreenheid 114 een ROM 130, „de vertragingsinrichtingen 132 en 134, en vergelijkingsinrich-10 tingen 136J en 138. De sectoreenheid 114 zet het gray-codesignaal in het register 112 om in het sectoridentifioatiesignaal op de i klem E en de sectorveranderingssignalen op de klem F. Zoals aangegeven in fig.6, zijn .er twee sectorveranderingssignalen, waarvan het ene een sectorverandering aangeeft, welke vergezeld gaat van 15 een rechtse rotatie van de rotor 58, en het andere een sectorver andering aangeeft, welke behoort bij een rotatie in linkse zin.

In responsie op een adres uit het register 112 levert de ROM 130 drie digitale woorden, waarbij het eerste.woord een numerieke identificatie van de aanwezige sector is, het tweede woord een numerie-20 ke identificatie van de volgende sector is in het geval, dat de rotor 58 in rechtse richting roteert, en het derde woord een numerieke identificatie van de volgende sector is in het geval, dat de rotor 58 in linkse richting roteert.

De sectoreenheid 114 wordt evenals de andere eenheden in 25 fig.1 bestuurd door tempeer- en kloksignalen uit een zich in de commando-eenheid 126 bevindende stelseltempeerinrichting. Er vin-· den opeenvolgende vergelijkingen plaats tussen de aanwezige sector en elk van de volgende sectoren en wel door de vergelijkingsinrich-tingen 136 en 138 in responsie op kloksignalen, die door de stel-30 seltempeerinrichting worden geleverd. De vertragingsinrichtingen 132 en 134 vertragen de toevoer van de overeenkomstige sectorsig-nalen aan de vergelijkingsinrichtingen 136 en 138 zodanig, dat de uitgangssignalen uit de vergelijkingsinrichtingen vergelijkingen van de aanwezige sector met de eerder voorspelde waarden van de 35 volgende sector voorstellen. De klokpulsen treden een aantal malen 81 02 9 81 ; - li - tijdens elke sector op en tijdens elke sector vindt een aantal vergelijkingen plaats. Indien door een vergelijkingsinrichting geen gelijkheid wordt bepaald wordt op beide uitgangsklemmen een logische 0 verschaft, hetgeen erop wijst, dat geen sectorverande-5 ring heeft plaatsgevonden. Indien een sectorverandering bij recht se rotatie heeft plaatsgevonden, zal de huidige waarde van de sector gelijk zijn aan de eerder voorspelde waarde van de volgende sector bij een rechtse rotatie en zal de vergelijkingsinrichting 138 een logische 1 verschaffen. Op een soortgelijke wijze zal ih-10 ‘ dien een sectorverandering heeft plaatsgevonden bij een rotatie- in linkse richting, de waarde van de aanwezige sector gelijk zijn aan de eerder voorspelde waarde van de volgende sector bij een rotatie in linkse richting en zal de vergelijkingsinrichting 136 een logische 1 verschaffen.

15 Zoals uit fig.7 blijkt, omvat de regelaar 108 klemmen A1, B1, A2, B2 en R', die eerder onder verwijzing naar fig.1 zijn beschreven. De regelaar 108 omvat een schakelaar 140, een D/A-omzet-ter 142, een bron 144 Czoals een digitale codeerinrichting, welke een referentiesignaal met de waarde 0 levert) en een teller 146 20 (welke modulo 3 telt). De modulo 3 telling komt overeen met de drie hall-aftastinrichtingen 66 van fig.1. Zoals aangegeven voert de schakelaar 140 een referentiesignaal uit de klem A2 aan de klem A1 toe, waarbij de referentie door de vergelijkingsinrichtingen 106 wordt gebruikt voor vergelijking met de sinusvormige golfvor-25 men, die door de hall-aftastinrichtingen 66 bij rotatie van de schijf 68 worden opgewekt. Verder voert, als aangegeven, de schakelaar 140 een hall-kiessignaal uit de klem B2 aan de klem B1 toe om de schakelaar 110 van fig.1 te bedrijven teneinde een vergelijkingsinrichting 106 en de overeenkomstige hall-aftastinrichting 30 66 te kiezen. De signalen op de klemmen A2 en B2 worden geleverd door de positiemeeteenheid 122.

In de andere positie van de schakelaar 140 wordt het referentiesignaal voor de klem A1 door de bron 144 geleverd en wordt het kiessignaal op de klem B1 geleverd door de teller 146. In res-35 ponsie op kloksignalen uit de stelseltempeerinrichting levert de 81 02 9 81 !' . ! - 12 - teller 146 sen reeks van drie adressen voor de schakelaar 110, waardoor deze achtereenvolgens steekproeven neemt van de uitgangs- . signalen van de vergelijkingsinrichtingen 106. De schakelaar 140 wordt bedreven door het signaal op de klem R, dat door de comman-5 do-eenheid 126 wordt geleverd.

Zoals uit fig.8 blijkt, omvat de positiemeeteenheid 122 een teller 180, een bron 182 van een digitaal woord dat het nummer 1 voorstelt, een sommeerinrichting 184, een register 186, een schakelaar 188, een ROM 190 en een ROM 192. De ROM 192 levert het re- 10 : ' ferentiesignaal op de klem A2 en het kiezersignaal op de klem B2 in responsie op een adres uit de ROM 190, dat de positie van de rotor in elektrische graden aangeeft. Zoals blijkt uit de kromme 194 bij de ROM 192 is het referentiesignaal op de klem A2 een . trapsignaal, dat de sinusvormige golfvorm, die door de hall-aftast- :15 ; inrichtingen 66 bij rotatie van de rotor 58 wordt opgewekt, na loopt. De waarden van het referentiesignaal ijlen voor bij het optreden van de overeenkomstige waarden van de hall-spanning.

M.a.w. wacht het stelsel totdat de rotor 58 een incrementale rotatie heeft ondergaan, waarbij de hall-spanning op de waarde van het 20 referentiesignaal wordt gebracht. Wanneer dit het geval is veran dert een vergelijkingsinrichting 106 van toestand, hetgeen erop wijst, dat de rotor 58 een bepaalde bekende positie heeft bereikt.

Zoals uit de grafische voorstelling volgens fig.5 blijkt, worden slechts de lineaire gebieden van de hall-spanningen gebruikt. 25 Derhalve zijn in de grafische voorstelling 194 van fig.8 de traps gewijze veranderingen in de referentiesignalen slechts tijdens de lineaire gedeelten van de kromme, welke de hall-spanning voorstelt, aangegeven. Volgens fig.5 wordt bij het midden van elke sector een.andere hall-kromme gekozen teneinde slechts de lineaire 30 gedeelten te gebruiken. Deze keuze geschiedt door de schakelaar 110 in fig.1 in responsie op de signalen op de klemmen B1 en B2. Aangezien de ROM 192 zowel de waarde van de referentie op de klem A2 als het kiezersignaal op de klem B2 levert, wordt de keuze van de hall-kromme voor alle waarden van het referentiesignaal ge-35 coördineerd.

81 02 9 8 1 j ! - 13 - ! ;

De teller 180 levert een telling, die door de schakelaar 188 aan de ROM 192 woret toegevoerd en een partieel adres vormt.

De rest van het adres wordt geleverd door het snelheidssignaal op de klem M. De telling uit de teller 180 op de lijn 198 stelt, af-: 5 gezien van een schaalfactor, de positie van de rotor 58 optredende op de lijn 196 voor. Derhalve stelt indien elke telling op de lijn 198 5° voarstelt een totaal van 72 tellingen 360° voor. Op een soortgelijke wijze stelt, indien elke telling op de lijn 198 20° voorstelt, een telling van 18 op de lijn 198 360° voor. Wanneer 10 de ROM het digitale woord verschaft, dat 360° voorstelt, levert de ROM tevens een terugstelsignaal, dat via dë lijn 200 aan de terug-stelklem van de teller 180 wordt toegevoerd om de teller 180 op 0 terug te stellen. De door de ROM 190 gebruikte schaalfactor wordt bepaald door het snelheidssignaal op de klem M.· De ROM' 190 bevat i 15 verschillende stellen van de woorden, die op de lijn 196 kunnen optreden, waarbij één stel met elk van een aantal verschillende gekozen snelheden op de klem M overeenkomt. Door verschillende schaalfactoren te gebruiken wordt de waarde van de stapsgewijze incrementen van het referentiesignaal op de klem A2 bij hoge snel-20 heid vergroot en zijn er bij hoge snelheid minder stappen per sec tor aanwezig. Bij een dergelijke schaal kan de snelheid waarmede bij de vergelijkingsinrichtingen 106 steekproeven worden genomen in hoofdzaak ongewijzigd blijven ondanks grote variaties in de rotatiesnelheid. ·· :25 Aangezien de teller 180 elke 360 elektrische graden wordt teruggesteld, is een tweede teller 202 aanwezig, die synchroon met de teller 180 telt doch zonder periodieke terugstelling. Op deze wijze stelt de telling van de teller 202 de huidige positie van de rotor of van een door een tandwielstelsel mechanisch met de ro-. 30 tor gekoppelde belasting voor.

De teller 180 moet in staat zijn op te tellen of af te tellen afhankelijk van de rotatierichting van de rotor 58. Om de juiste telrichting te bepalen wordt een waarde 1 uit de bron 182 van de telling op de lijn 198 door de sommeerinrichting 184 afgetrok-35 ken, waarbij het verschil in het register 186 wordt opgeslagen.

81 02 9 8 1 ; : - 14 - ; t t ; t

De schakelaar 1Θ8 heeft derhalve een keuze in twee ingangssignalen, de telling op de lijn 198 en een getal, gelijk aan één minder dan de telling op de lijn 198 uit het register 18B. De schakelaar 188 wordt tussen de twee ingangssignalen getuimeld door een schakelaar-; 5 besturingslijn, welke wordt geactiveerd door een flip-flop 204, die op zijn beurt wordt omgeschakeld door klokpulsen uit de stel-seltempeerinrichting. Het schakelaarbesturingssignaal op de lijn 206 wordt door een register 208 aan de op/af-besturingsklem van de tellers 180 en 202 toegevoerd.

10 : Het hall-vergelijkingsinrichtingsuitgangssignaal op de klem D van de schakelaar 110 in fig.1 wordt door de schakelaar 216 toegevoerd aan het register 208 om het register het schakelaarbesturingssignaal op de lijn 206 te laten accepteren. De aanwezigheid van het vergelijkingsinrichtingsuitgangssignaal op de lijn : 15 : 210 geeft aan, dat een succesvolle vergelijking.heeft plaatsgevon den tussen de hall-spanning en of het referentiesignaal overeenkomende met de telling op de lijn 198 of het referentiesignaal . overeenkomende met de gedecreraenteerde telling uit het register 186. De omschakeling tussen de telling op de lijn 198 en de gede-20 crementeerde telling is ook aangegeven in de grafische voorstel ling 194, waarin de waarde van de referentie heen en weer schommelt, als aangegeven door de gestippelde kromme 212. Derhalve stelt het schakelaarbesturingssignaal op de lijn 206 wanneer een hall-vergelijkingsinrichtingsuitgangssignaal op de lijn 201 aanwezig 25 is, de rotatierichting van de rotor 58 voor. Wanneer het signaal op de lijn 206 aan het register 208 wordt toegevoerd, tellen de tellers 180 en 202 op of af overeenkomstige de rotatierichting van de rotor 58. Gm er zeker van te zijn, dat de tellers 180 en 202 niet voortschakelen voordat het schakelaarbesturingssignaal 30 op de lijn 206 aan het register 208 is toegevoerd en de telrich- ting is vastgelegd, is tussen de lijn 210 en de tellers 180 en 202 een vertragingsinrichting 214 aanwezig.

Ten aanzien van de kwasi-lineaire gebieden in.de grafische -voorstelling volgens fig.5 wordt opgemerkt, dat afwisselende ge-35 bieden in de respectieve hellingen daarvan wisselen. Derhalve komt 8102981 : ; - 15 - i ; 1 1 een positief foutsignaal, verkregen bij één helling, overeen met ëen negatief foutsignaal, verkregen bij de volgende helling. Teneinde de voorgaande polariteitsverschuiving te compenseren zijn de schakelaar 216 en de omkeerinrichting 218 in fig.8 tussen de l 5 : klem D en de lijn 210 aanwezig. De schakelaar 216 kiest of het signaal op de klem D of het complement daarvan. De schakelaar 216 wordt bedreven door de ROM 192 in synchronisme met de keuze van de hall-aftastinrichtingen 66, zodat het hall-vergelijkingsinrich-tingsuitgangssignaal op de lijn 210 steeds de juiste polariteit 10 heeft voor toevoer aan het register 208 en het voortschakelen van de telling van de tellers 180 en 202. Het vergelijkingsinrichtings-signaal op de lijn 210 wordt eveneens aan het register 220 toegevoerd om de positietelling van de teller 202 af te lezen voordat deze naar de volgendeztelling overgaat.

15 Er is tevens een acquisitieschakeling aanwezig' om de posi tie van de rotor 58 initieel te bepalen opdat de positienaloop kan beginnen. De acquisitieschakeling omvat een ROM 222, een sommeer-inrichting 224, een register 226 met opeenvolgende benadering en een omkeerinrichting 228. De telling van de teller 180 wordt eerst 20 in de juiste sector gebracht door middel van de ROM 222, die door de sommeerinrichting 224 met de vooraf instelklem van de teller 180 is gekoppeld. Het sectorsignaal op de klem E, dat eveneens in fig.1 is aangegeven, adresseert de ROM 222 voor het verschaffen van de telling, welke het begin van die sector aangeeft. Derhalve 25 begint de teller 180 bij het begin van de sector te tellen. Deze telling wordt dan gemodifieerd door de sommeerinrichting 224, welke een signaal uit het register 226 bij het signaal uit de ROM 222 optelt. Het register 226 levert digitale woorden, welke een stel van numerieke waarden voorstellen, die in grootte oscilleren en 30 naar een stabiele waarde afnemen. Het register 226 wordt bestuurd door een terugkoppelsignaal op de lijn 210, dat aan het register 226 aangeeft, dat de waarde van het digitale uitgangswoord daarvan moet worden geïncrementeerd of gedecrementeerd. De logische toestand (1 of 0) van het signaal op de lijn 210 is afhankelijk 35 van het feit of de waarde van het referentiesignaal groter is dan 81 0 2 9 81 -leaf Kleiner is dan de waarde van de hall-spanning. Het register 226 beweegt derhalve in responsie op het logische niveau op de lijn 210 de aangenomen positie van de rotor 58 continu totdat het logische niveau op de lijn 210 verschuift op welk punt het register ; 5 226 de aangenomen positie van de rotor 58 decrementeert. Aan het eind van de reeks van de opeenvolgende benaderingen stelt de vooraf ingestelde waarde van de teller 180 evenals die van de teller 222 de positie van de rotor 58 op een nauwkeurige wijze voor.

Zoals uit fig.9 blijkt bezit de snelheid/positie-commando-10 eenheid 126 klemmen M, G, L, K en R, welke eveneens reeds in fig.1 aanwezig zijn. De commando-eenheid 126 omvat schakelaars 250 en 252, een sommeerinrichting 254, een register 256, een ROM 258, een klok 260 en een teller 262. Met de schakelars 250 en 252 in de . aangegeven posities wordt de gemeten snelheid bij de klem M direct :15: aan de klem L toegevoerd en treedt het bestuurde snelheidssignaal bij de klem K op. Het bestuurde snelheidssignaal wordt door de ROM 258 geleverd op basis van een gewenste positie waarnaar de rotor 58 van fig.1 moet worden geroteerd. De ROM 258 wordt derhalve volgens een samengestelde bedrijfsmodus gebruikt, waarbij de rotor 20 in een handeling met twee stappen naar een bepaalde positie wordt gebracht. De eerste stap omvat het bedrijven van de motor bij hoge snelheid of met een aangegeven snelheidsprofiel om de rotor tot bij benadering de gewenste positie te brengen. Daarna werkt het stelsel volgens een positievolgmodus. Tijdens de eerste stap tre-25 den snelheidssignalen bij de beide klemmen L en K op, treedt de bestuurde snelheid bij de klem K op en treedt de gemeten snelheid bij de klem L op. Tijdens de tweede stap treedt de bestuurde positie bij de klem K. en de gemeten positie bij de klem L op. De schakelaar 250 dient voor de overdracht van werking tussen de eerste 30 en tweede stappen. De schakelaar 252 wordt gebruikt om de werking in twee stappen te vervangen door een snelheidsvolgbedrijfsmodus.

In de snelheidsvolgmodus treedt een gemeten snelheid bij de klem L op, terwijl een bestuurde snelheid bij de klem K optreedt.

Ten aanzien van de werking in twee stappen wordt het snel-35 heidsprofiel door de ROM 258 geleverd in responsie op een reeks 81 02 9 8 1 I ; - 17 - adressignalen, die daaraan worden toegevoerd vanuit een teller 262, die klokpulssignalen uit de klok 260 telt onder commando van een tempeersignaal bij de klem T. De bovengenoemde stelseltempeer-inrichting, hier aangegeven met 264, levert bij de klem T een tem-5 peersignaal voor het bedrijven van de klok 260 evenals de tempeer- signalen en klokpulssignalen voor de andere eenheden van het in fig.1 afgebeelde stelsel 50. Derhalve levert wanneer de teller 262 wordt voortgeschakeld, de ROM 258 een reeks uitgangswoorden, die de snelheden waarmede de rotor op bepaalde momenten moet roteren 10 instellen, waarbij een eenvoudige vorm van het. snelheidsprofiel in de grafische voorstelling 166 bij de ROM 258 is aangegeven.

! De teller 262 levert slechts een partieel adres aan de ROM

258, waarbij de rest van het adres wordt geleverd door het register 256. Het register 256 zamelt het verschil tussen de gewenste 15 eindpositie en de huidige positie van de rotor 58 op. Overeenkom stig het gedeelte van het adres, geleverd door het register 256, wordt het snelheidsprofiel van de ROM 258 gewijzigd bij betrekkelijk korte afstanden van de rotorbeweging, waarbij het onpraktisch is de motor tot de. maximale snelheid te brengen. Derhalve kiest het 20 partiële adres uit het register 256 een geschikt profiel van een stel snelheidsprofielen ten gebruike voor relatief kleine positie-verschillen.

0e commando-eenheid 126 omvat voorts een vergelijkingsinrich-ting 268, een referentiebron 270 (voorzien van een bron van een 25 digitaal woord, dat een positiefoutgrens voorstelt], een positie- codeerinrichting 272 (voor het aangeven van een gewenste eindpositie van de rotor] en een snelheidscodeerinrichting 274 (voor het aangeven van een gewenste snelheid waarmede de motor moet werken]. Het is duidelijk, dat in plaats van de codeerinrichtingen 272 en 30 . 274 digitale woorden, geleverd door een uitwendig stelsel, zoals een traagheidsnavigator van een vliegtuig, op dit punt aan het stelsel kunnen worden toegevoerd voor het aangeven van een gewenste positie en/of een gewenste snelheid. De codeerinrichtingen 272 en 274 beïnvloeden de stelseltempeerinrichting 264 om de tempering 35 van de verschillende handelingen van het stelsel in te leiden.

81 02 9 8 1 : - 18 *

Dg sommeerinrichting 254 levert een positiefGutsignaal door het gemeten positiesignaal bij de Klem G van de gewenste positie, aangegeven door de codeerinrichting 272, af te trekken. Dit ver-schilsignaal wordt behalve, dat het aan het register 256 wordt 5' toegevoerd, ook toegevoerd aan de vergelijkingsinrichting 268, die het verschil in positie vergelijkt met een referentie, overeenkomende met een positiefoutgrens. Indien het verschil in positie kleiner is dan de referentie (waarbij de positiefout minder is dan de positiefoutgrens], activeert de vergelijkingsinrichting 268 de 10 schakelaar 250 en wordt de gemeten positie op de klem G aan de : klem L toegevoerd en wordt de aangegeven eindstand van de rotor 58 aan de klem K toegevoerd. De overgang tussen de eerste en tweede stappen bij de werking in twee stappen om de rotor 58 naar een bepaalde positie te brengen, is op deze wijze voltooid.

15 De schakelaar 252 kan door de snelheidscodeerinrichting 274 zodanig worden beïnvloed, dat slechts de snelheid, bestuurd door de codeerinrichting 274, op de klem K. optreedt. Derhalve maakt de commando-eenheid 126 het mogelijk, dat het stelsel zowel volgens een snelheidsvolgmodus alswel in een werking met twee 20 stappen werkt, nl. een snelheidsnaloopmodus gevolgd door een posi- tienaloopmodus. De reeks met twee stappen wordt ingeleid door de positiecodeerinrichting 272, welke op de klem R een signaal opwekt voor het beïnvloeden van de schakelaar 140 in de regelaar 108 (fig.7). De positiecodeerinrichting 272 veroorzaakt, dat de refe-25 rentiesignalen en de hall-kiessignalen, welke op de klemmen A2 en B2 van de positiemeeteenheid 122 (fig.8] optreden, op de klemmen A1 en B1 van de regelaar 108 optreden voor het bedrijven van de vergelijkingsinrichtingen 106, zoals reeds eerder is beschreven.

Zoals uit fig.10 blijkt, omvat de snelheidsmeeteenheid 124 30 twee kanalen, waarbij het bovenste kanaal wordt gebruikt voor hoge snelheid en het onderste kanaal voor lage snelheid. De rotatie-richting wordt geleverd door de OF-poort 276 en de J - K. flip-flop 278 waaraan de twee sectorveranderingssignalen op de klem F worden toegevoerd. De rotatierichting, optredende op de lijn 280, en 35 de rotatiesnelheid, optredende op de lijn 282, geven een volledige 81 02 9 8 1 » f :---------Γ~----——— ' 1 —— . ί - 19 * omschrijving van de snelheid. De OF-poort 276 levert op de lijn 284 of het rechtse veranderingssignaal of het linkse veranderings- signaal uit de klem F, waarbij het signaal op de lijn 284 een verandering in sector onafhankelijk van de rotatierichting aangeeft.

5 De J - K flip-flop 278 levert op de lijn 280 een logische 1 of een logische 0 afhankelijk van het feit, welke van de sectorveran-deringslijnen op de klem F zich in een logische 1 toestand bevindt. Derhalve geeft de logische toestand van het signaal op de lijn 280 de rotatierichting aan.

:10 Het bovenste, kanaal vanfig.10 omvat een poort 286, een tem- peerinrichting 288, een omkeerinrichting 290, een teller 292, een register 294, een bron 296 van een referentiesignaal, een verge-lijkingsinrichting 298 en een snelheidsindicator 300. Het onderste kanaal omvat een flip-flop 302, een klok 304, een poort 306, :15 een omkeerinrichting 308, een teller 310, een register 312, een RDM 314 en een snelheidsindicator 316. De bovenste en onderste kanalen zijn door een schakelaar 318 gekoppeld met een schuifregis-ter 320 waarvan de uitgang via een aftrekinrichting 322 met een versnellingsindicator 324 is gekoppeld.

20 Voor het meten van een rotatie met grote snelheid telt de teller 292 de sectorveranderingssignalen op de lijn 284, waarbij een reeks van sectorveranderingssignalen door de poort 286 naar de teller 292 wordt doorgelaten in responsie op een tempeersig-naal uit de tempeerinrichting 288. De werking van de tempeerinrich-25 ting 288 wordt ingeleid door een tempeersignaal op de klem T uit de stelseltempeerinrichting 264 (fig.9). Het aantal tijdens het vooraf bepaalde interval door de teller 292 getelde sectorveranderingssignalen is evenredig met de rotatiesnelheid en is derhalve afgezien van een schaalfactor gelijk aan de rotatiesnelheid. Het 30 register 294 wordt door de tempeerinrichting 288 via een omkeer inrichting 290 beïnvloed om de inhoud van de teller 292 aan het eind van het telinterval uit te lezen. De resulterende telling, die in het register 294 is opgeslagen, wordt aan de indicator 300 toegevoerd om een snelheidsindicatie te verschaffen.

35 Voor het meten van een rotatie bij lage snelheid telt de 81 02 9 Θ1 - 20 - teller 310 pulsen uit: de klok 304 tijdens het interval, dat tussen opeenvolgende sectorveranderingssignalen op de lijn 284 verstrijkt. De klokpulsen uit de klok 304 worden door de poort 306 doorgelaten naar de teller 310, waarbij de poort 306 wordt geac-5 tiveerd door de tuimelwerking van de flip-flop 302 door opeenvol gende sectorveranderingssignalen op de lijn 284. Aan het eind van het telinterval wordt de achterrand van de puls uit de flip-flop 302 door de omkeerinrichting 308 aan het register 312 toegevoerd, dat de inhoud van de teller 310 voor het adresseren van de ROM 314 10 opslaat. De telling in het register 312 is evenredig met het inter val tussen opeenvolgende sectorveranderingssignalen. Aangezien de rotatiesnelheid omgekeerd evenredig is met het interval tussen opeenvolgende sectorveranderingssignalen, levert de ROM 314 uitgangs-! woorden, die numeriek gelijk zijn aan de reciproke waarde van het ! 15 aan de ROM 314 toegevoerde adressignaal. Het uitgangssignaal van de RDM 314 wordt aan de indicator 316 toegevoerd om een snelheids-i indicatie te verschaffen.

Voor het verschaffen van een versnellingsindicatie worden opeenvolgende waarden van de snelheid in het schuifregister 320 20' opgeslagen. De opeenvolgende waarden worden dan toegevoerd aan een aftrekinrichting 322, die het verschil tussen de twee snelheids-metingen bepaalt. Het verschilsignaal uit de aftrekinrichting 322 wordt dan aan de indicator 324 toegevoerd om een aanwijzing van de versnelling te verschaffen.

25 Voor het verschaffen van een snelheidsindicatie op de lijn 282 evenals een versnellingsindicatie voor zowel hoge snelheid als lage snelheid, kiest de schakelaar 318 of het uitgangssignaal van het register 294 of het uitgangssignaal van de ROM 314. De schakelaar 318 wordt aangedreven door de vergelijkingsinrichting 298, 30 die het snelheidssignaal aan de uitgang van het register 294 ver gelijkt met een referentiesignaal, dat door de bron 296 wordt geleverd. Wanneer het uitgangssignaal van het register 294 groter is dan het referentiesignaal, plaatst de vergelijkingsinrichting 298 de schakelaar 318 in de hoge-snelheidspositie en wordt het uit-35 gangssignaal van het register 294 aan de lijn 282 toegevoerd. Wan- 8102981 ; - 2i - neer het uitgangssignaal van het register 294 onder het referentie-signaal daalt, plaatst de vergelijkingsinrichting 298 de schakelaar 218 in de lage-snelheidspositie en wordt het uitgangssignaal van de ROM 314 aan de lijn 282 toegevoerd.

Zoals uit fig.11 blijkt, omvat de stroommodulator 120 een ROM 350, 1de D/A-omzetters 352 en 354, een versterker 356, een vergelijkingsinrichting 358 en 360 en een flip-flop 362. De ROM 350 ontvangt een adres op de lijn 364, dat de gewenste amplitude en richting van de stroom voor de wikkelingen 60 (fig.1] aangeeft. 10 De waarde van de stroom, die via het adres op de lijn 364 wordt bestuurd, is gerelateerd aan de gemiddelde waarde van de stroom.

De werkelijke stroom, zoals gemeten door de stroomaftastinrichtin-· gen 64(fig.l) en via de klem J aan de modulator 120 toegevoerd, is aangegeven in de grafische voorstelling 366 bij de klem J in 15. fig.11.

Om de wikkelingen door de schakelaars 62 van de brugketeh 56 (fig.1] te bekrachtigen levert de ROM 350 een signaal van één bit op de lijn 118, dat de richting van de stroom aangeeft, overeenkomende met een rechts of links motorkoppel. Bovendien levert 20 de ROM 350 twee digitale woorden in responsie op een adres op de lijn 364, waarbij één woord een bovenste stroomgrens vormt, welke aan de D/A-omzetter 352 wordt toegevoerd en het andere een onderste stroomgrens vormt, dat aan de D/A-omzetter 354 wordt toegevoerd. De door de omzetters 352 en 354 geleverde analoge spannin-25 gen worden als referentiesignalen aan de vergelijkingsinrichtingen 358 resp. 360 toegevoerd. De gemeten stroom bij de klem J wordt door de versterker 356 versterkt en aan de vergelijkingsinrichtingen 358 en 360 toegevoerd. Indien de amplitude van de gemeten stroom de bovenste grenswaarde overschrijdt, levert de vergelij-30 kingsinrichting 358 een logisch 1 signaal, dat de flip-flop 362 instelt. Indien de waarde van de gemeten stroom kleiner is dan de onderste grenswaarde levert de vergelijkingsinrichting 360 een logisch 1 signaal, dat de flip-flop 362 terugstelt. De uitgang van de flip-flop 362 is door de klem I met de brugbesturings-ROM 116 35 [fig.1] verbonden en het uitgangssignaal is of een logische 1 of 81 02 9 8 1 I'·.-- - 22 - ί ' een logische 0. Een van deze logische toestanden veroorzaakt, dat ! ! de ROM 116 een stroomcommando in leidt, terwijl de andere veroorzaakt, dat de ROM 116 een stroomcommando. beëindigt. Derhalve wordt voor een bij wijze van voorbeeld gekozen stroom met positieve 5 ; richting, wanneer de stroom de bovenste begrenzing bereikt, een stroomcommando beëindigd en wanneer de stroom de onderste grenswaarde bereikt, een stroomcommando ingeleid. Het signaal op de klem I is door de gestippelde kromme in de grafische voorstelling 366 aangegeven. Gezien de inductantie en het filtereffect van de .

10 : wikkelingen 60 treden geen scherpe stroompulsen pp doch in plaats daarvan golvingen met betrekkelijk kleine amplitude, welke bestaan, uit exponentieel toenemende en afnemende componenten, waarbij de • stroom coMmr de gemiddelde waarde golft.

Zoals reeds is ODgemerkt, kunnen de signalen od de klemmen ;15 ; K en L of positie- of snelheidssignalen ziin, waarbii het signaal op de klem K. de gewenste waarde is en het signaal od de klem L de gemeten waarde is. Het stroomcommandosignaal op de lijn 364 is afkomstig uit een integratie van het verschil tussen de signalen op de klemmen K. en L. Het digitale woord, dat het verschil tus-20 sen de signalen op de klemmen K en L,voorstelt, is eenvoudig een woord van één bit bij deze illustratieve -uitvoeringsvorm volgens de uitvinding, waarbij het duidelijk is, dat ook gebruik kan worden gemaakt van woorden met een aantal bits.

Het woord van één bit, dat het verschil tussen de signalen 25 op de klemmen K en L omschrijft, wordt opgewekt door de vergelij- kingsinrichting 36Θ. De integratie begint bij de sommeerinrichting 370, het register 372 en een bron 374. van een digitaal woord met een eenheidswaarde. De uitgang van het register 372 is met één ingang van de sommeerinrichting 370 gekoppeld. De uitgang van de 30 bron 374 is met de andere ingang van de sommeerinrichting 370 ge koppeld. Het uitgangssignaal van de vergelijkingsinrichting 36Θ dient als een tekenbit om de sommeerinrichting 370 te bevelen het signaal uit de bron 374 bij de inhoud van het register 372 op te tellen of daarvan af te trekken. Bij het opeenvolgend poorten van 35 het register 372 neemt de waarde van de inhoud van het register 8102981 - 23 - 372 overeenkomstig de tekenbit uit de vergelijkingsinrichting 368 toe of af. Het poorten van het register 372 geschiedt door de twee sectorveranderingssignalen op de klem F, die door een OF-poort 376 aan het register 372 worden toegevoerd voor het verschaffen 5 van een selectie aan het begin van elke sector, onafhankelijk van derotatierichting,

De modulator 120 omvat voorts bronnen 378 en 380 van refe-rentiesignalen, vergelijkingsinrichtingen 382 en 384, een OF-poort 386, een bron 388 van een digitaal woord met een eenheidswaarde, 10· een sommeerinrichting 390, een register 392 en een bron 394, welke een codeerinrichting kan zijn, die een digitaal woord levert, dat het register 392 op een bepaalde waarde vooraf instelt.

Het uitgangssignaal van het register 372 wordt vergeleken i met een bovenste referentie uit de bron 378 en een onderste refe- i15 rentie uit de bron 380 door middel van de respectieve vergelij- i kingsinrichtingen 382 en 384. Indien het registeruitgangssignaal groter is dan de bovenste referentie of kleiner is dan de onderste referentie, laat de vergelijkingsinrichting 382 resp. de vergelij-kingsinrichting 384 een logisch .1 signaal via de QF-poort 386 door 20 om het register 392 te poorten. Het logische niveau van de verge lij kingsinrichting 384 dient ook als een tekenbit voor het bedrijven van de sommeerinrichting 390 op eenzelfde wijze als eerder is beschreven voor de sommeerinrichting 370. Bij elk poorten van het register 392 wordt de inhoud daarvan met één geïncrementeerd of 25 gedecrementeerd uit de bron 388 overeenkomstig het logische niveau van de tekenbit uit de vergelijkingsinrichting 384. Derhalve vindt voor kleine veranderingen in de waarde van de inhoud van het register 372 geen poorten van het register 392 plaats. Indien het register 372 evenwel een betrekkelijk grote verandering ondergaat, 30 treden opeenvolgende poortwerkingen van het register 392 op met dientengevolge een incrementering of decrementering van de waarde van het daarin opgeslagen getal. De waarde van de inhoud van het register 392 treedt op de lijn 364 als het adres van de ROM 350 op. Op deze wijze vervult de stroommodulator 120 een filterwerking 35 via een integratie van het lusfoutsignaal (het verschil tussen de 81 02 9 8 1 - 24 - signalen op de Klemmen K. en U teneinde een gesloten-lusterugkop-pelregeling te verschaffen.

Tijdens het bedrijf worden wanneer de gewenste snelheid (of positie] de gemeten snelheid (of positie] over een interval, 5 , dat zich over een aantal sectoren uitstrekt, overschrijdt, de refe- rentiesignalen voor de vergelijKingsinrichtingen 358 en 360 door de ROM 350 vergroot om de gemiddelde waarde van de stroom in de motorwikkeling te vergroten. Op een soortgelijke wijze verlaagt de ROM 350 wanneer de waarde van het signaal op de klem K onder 10 die van het signaal op de klem L daalt, de waarde van de referen- tiesignalen voor de vergelijkingsinrichtingen 358 en 360, tengevolge waarvan de gemiddelde waarde van de wikkelingsstroom wordt verkleind.

In fig.12 vindt men een ander type stroommodulator 400, 115 dat in plaats van de modulator 120 kan worden gebruikt wanneer geen positie- of snelheidsvolgbedrijfmodus is gewenst. De modulator 400 kan worden gebruikt wanneer het gewenst is het vermogen, dat verkregen wordt uit de motor, waarbij gebruik wordt gemaakt van een voedingsbron met beperkte capaciteit, zoals een zonnecel, maximaal 20 te maken. Bij bepaalde werkingen, zoals het pompen van water, be hoeft de werkelijke snelheid van de motor, welke de niet afgebeel-de pomp aandrijft, niet op een vooraf bepaalde waarde te worden gehouden aangezien water met variërende snelheden kan worden gepompt. Het produkt van het motorkoppel en de motorsnelheid is even-25 wel bepalend voor het uitgangsvermogen van de motor en de hoeveel heid water, welke kan worden gepompt. Derhalve varieert de stroommodulator 400 de schijnbare impedantie, welke de motor voor de bron vormt, evenals derotatiesnelheid, teneinde een maximale ener-gieoverdracht vanuit de bron naar de motor te verschaffen.

30 De modulator 400 omvat een frequentiedeler 402 (om de fre quentie van de klokpulsen te delen], een teller 404 (om de klokpul-sen te tellen], een vergelijkingsinrichting 406, een flip-flop 408, een teller 410, een bron 412 van een digitaal woord, een schuifre-gister 414 en een vergelijkingsinrichting 416. De flip-flop 408 35 wordt achtereenvolgens door de teller 404 en de vergelijkings- 81 02 9 8 1 • - 25 - inrichting 406 ingesteld en teruggesteld voor het verschaffen van een pulsreeks op de klem I, waarbij elke puls zich op een logisch niveau 1 bevindt en de ruimte tussen de pulsen een logisch niveau 0 heeft. De duur van elke puls op de klem I is gelijk aan de duur 5 van een stroompuls, bestuurd door de ROM 116 (fig.1], Een variatie in de duur van de pulsen op de klem I leidt tot een overeenkomstige variatie in de werkzame periode van de door de brugketen 56 (fig.1] toegevoerde stroompulsen. Wanneer de werkzame periode klein is vloeit betrekkelijk weinig stroom, gemiddeld, vanuit de 10 bron 54. Bij een grotere werkzame periode vloeit meer stroom. Der halve kan de verhouding tussen de spanning van de bron 54 en de gemiddelde stroom, welke daardoor wordt geleverd, worden gevarieerd met een registrerende verschuiving in de waarde van de schijnbare impedantie van de motor. Verder treedt een overeenkomstige 15 verandering in het aan de motor aangelegde vermogen op nl. het produkt van de spanning van de bron 54 vermenigvuldigd met de gemiddelde stroom.

Om na te gaan of de motor een maximaal vermogen ontvangt, controleert de modulator 400 de gemeten snelheid bij de klem L.

20 De signalen op de klemmen K, F en J worden door de modulator 400 niet gebruikt. De modulator 400 voorziet in een kleine variatie in de werkzame periode van het signaal op de klem I, welke variatie traag is vergeleken met de dynamische responsietijd van de motor 52 en de belasting daarvan. Een variatie in de werkzame pe-25 riode kan leiden tot of toename of een afname van de rotatiesnel- heid. Aannemende, dat de belasting, zoals de bovengenoemde waterpomp, een relatief constant koppel voor de rotor over een nuttig gebied van motorsnelheden verschaft, kan de motorsnelheid als een maat voor het uitgangsvermogen van de motor worden beschouwd. Der-30 halve kan door de motorsnelheid, resulterende uit een kleine va riatie in de werkzame periode, waar te nemen de modulator 400 de werkzame periode instellen voor het verschaffen van de maximale energieoverdracht naar de motor.

De uitgangssignalen van de teller 410 en de referentie 412 35 omvatten een digitaal woord met een waarde waarmede de vergelij- 81 02 9 8 1 - 26 - kingsinrichting 406 de inhoud van de teller 404 vergelijkt. De teller 404 telt modulus N2 en stelt zichzelf terug, op welk moment de teller een puls aan de instelingang van de flip-flop 408 toevoert. Op een later tijdstip, wanneer de telling het getal be-5 reikt, geleverd door de teller 410 en de referentie 412, stelt de vergelijkingsinrichting 406 de flip-flop 408 terug. Indien de telling van de teller 410 en hét digitale woord uit de referentie 412 constant blijven, heeft elke puls van de golfvorm op de klem I een constante duur.

:10 Door de deler 402 en de teller 410 treedt een langzame va riatie in de duur van de pulsen op de klem I op. Aannemende dat de waarde van N1 van de deler 402 achtmaal groter is dan de waarde van N2, wordt één klokpuls door de deler 402 aan de teller 411 , voor elke acht uitgangspulsen uit de teller 404 toegevoerd en 15 schrijdt de telling van de teller 410 langzaam voort. De meest sig- ' nificante bits van het. digitale woord uit de teller 410 en de refe rentie 412 hebben een constante waarde en worden geleverd door de referentie 412. De minst significante bits worden geleverd door de teller 410. Er treedt derhalve een langzame variatie van en een 20 relatief kleine verandering in het door de teller 410 en de refe rentie 412 verschafte getal op.

Het schuifregister 414 zamelt opeenvolgende waarden van de gemeten snelheid op de klem L op, waarbij één steekproef van de gemeten snelheid door het register 414 bij elke poortwerking daar-25 van door een klokpuls uit de deler 402 wordt genomen. Twee opeen volgende waarden van de gemeten snelheid worden uit het register 414 onttrokken en in de vergelijkingsinrichting 416 vergeleken.

Het uitgangssignaal van de vergelijkingsinrichting wordt aan de op/af-regeling van de teller 410 toegevoerd door een keten, welke 30 een flip-flop 420, een EN-poort 422 en een ROM 424 omvat. De ROM

424 levert in responsie op verandering in de snelheid van de rotor 58 an in responsie op de richting van de telling door de teller 410 de logica voor het besturen van de verandering in de richting van het tellen door de teller 410.

35 De werking van de ROM 424 in combinatie met de andere keten- 8102981 j - 27 - i I .

i elementen vindt men hierna. De lijnen 426 en 428 leveren het adres aan de RDM 424, waarbij de lijn 426 een partieel adres verschaft, dat de richting van tellen door de teller 410 signaleert.

De lijn 428 levert het resterende gedeelte van het adres, dat aan->| 5 : geeft of de rotatiesnelheid toeneemt of af neemt. Indien de snel heid toeneemt is een latere snelheidssteekproef V2 groter dan een eerdere steekproef V1. Indien de snelheid afneemt is een eerdere snelheidssteekproef V1 groter dan een lagere steekproef V2. De vergelijkingsinrichting 416 vergelijkt de twee snelheidssteekproe-10 : ven en levert een logisch 1 signaal op de lijn 428 bij toenemende snelheid en een logisch 0 signaal bij afnemende snelheid. Ten aan-I zien van de lijn 426 geeft een logische 1 aan, dat de teller 410 | optelt, terwijl een logische 0 aangeeft, dat de teller 410 aftelt.

I Derhalve beschrijft het adres voor de ROM 424 zowel de teltoestand ;15 : als de toestand van veranderende snelheid.

. De ROM 424 stelt de EN-poort 422 in staat een klokpuls uit de deler 402 naar de flip-flop 420 door te laten. Door de poort-: werking wordt de flip-flop 420 omgeschakeld om de richting van tel len door de teller 410 te wijzigen. Indien de rotorsnelheid b.v.

:20 afneemt terwijl de teller 410 optelt, voert de ROM 424 een poort- werking voor de flip-flop 420 uit teneinde de richting van tellen te wijzigen opdat de teller 410 aftelt. Indien daarentegen de rotorsnelheid afneemt, terwijl de teller 410 aftelt, bestuurt de ROM 424 de flip-flop 420 zodanig, dat de teller 410 gedwongen wordt op 25 te tellen. Indien de rotorsnelheid toeneemt onderhoudt de ROM 424 de toestand van de flip-flop 420 door aan de EN-poort 422 een logisch 0 signaal toe te voeren. De telling van de teller 410 wordt op of bij benadering op de waarde gehouden, welke leidt tot een werkzame periode in de pulsreeks op de klem I, waarbij de energie-30 overdracht vanuit de bron 54 naar de motor 52 in fig.1 maximaal is.

In fig.13 vindt men een verdere stroommcdulator 450, welke met de stroommodulator 120 en de brugketen 56 van fig.1 kan worden toegepast, in een iets gewijzigde vorm wanneer het gewenst is een motor met een maximaal rendement te bedrijven. Voordat wordt over-35 gegaan tot een omschrijving van fig.13 wordt opgemerkt, dat de 8102981 : ! -28-.

statorwiKKelingen van een motor in ster Kunnen worden verbonden, waarbij de configuratie volgens fig.1 één voorbeeld van een ster-configuratie is. Het is ook mogelijk, dat de wikkelingen niet met elkaar zijn verbonden, in welk geval een paar geleiders voor elke : 5 wikkeling wordt uitgevoerd voor een onafhankelijke excitatie daar van. Een voorbeeld van de motor met onafhankelijk geëxciteerde wikkelingen is de tweefasemotor, waarbij de wikkelingen worden geëxciteerd met stromen, die over 90° in fase ten opzichte van elkaar zijn verschoven teneinde een roterend magnetisch veld op te 10 wekken.

In het geval van een motor met onafhankelijk geëxciteerde statorwikkelingen is het gebleken, dat men een hoger rendement bij de omzetting van elektrische energie in mechanische energie verkrijgt door de stroom in een wikkeling te beperken tot die in-15 tervallen waarin de verhouding tussen koppel en stroom maximaal of bijna maximaal is. De verhouding van koppel tot stroom varieert overeenkomstig de posities van de rotorpolen ten opzichte van de statorwikkelingen. Deze verhouding varieert op een sinusvormige wijze met de rotatie van de rotor, zoals ook de hall-aftastinrich-20 tingsuitgangsspanningen doen. Derhalve kunnen de hall-spanningen worden gebruikt voor het identificeren van het interval waarin de koppel-stroomverhouding maximaal of bijna maximaal is teneinde de bekrachtiging van de wikkelingen zodanig te regelen, dat het rendement van de motorwerking maximaal wordt. De stroommodulator 450 25 volgens fig.13 beëindigt de stroom tijdens die perioden waarin de koppel-stroomverhouding betrekkelijk gering is, waardoor het motor-rendement maximaal wordt.

Teneinde de verbinding van de stroommodulator 450 met een motor te illustreren zijn de drie wikkelingen 60 van fig.1 behou-30 den doch zijn deze onafhankelijk verbonden met' een brugketen door voor elke wikkeling een paar geleiders uit te voeren, zoals bij de gewijzigde motor 52A in fig.13 is aangegeven. Bij dergelijke extra geleiders is de brugketen 56 volgens fig.1 gewijzigd in de brugketen 56A volgens fig.13, waarin extra takken met schakelaars 35. 62 aanwezig zijn. Thans wordt voor elke wikkeling 60 een stel van 81 02 9 8 1

; I

- 29 - vier schakelaars 62 gebruikt. De voedingsbron 54 is met elk van de schakelaars 62 onder gebruik van de verbindingen volgens fig.1 gekoppeld. De ROM 116 van fig.1 is gewijzigd in de ROM 116A volgens fig.13 door het aanbrengen van extra opzamel- en uitgangslost nen voor het regelen van de extra schakelaars in de brugketen 56A.

Bij de stroommodulator 12G volgens fig.11 is een enkele uit-gangsklem I aanwezig voor het besturen van stroom naar de brugketen 56 volgens fig.1 aangezien door de wikkelingen van de motor 52 een enkele stroom vloeit. In het geval van de motor 52A vol-;10 i gens fig.13, waarbij een aantal stromen tegelijkertijd kan vloeien, is de stroommodulator 120 volgens fig.11 evenwel gewijzigd in de stroommodulator 120A volgens fig.13 voor het verschaffen van extra uitgangsbesturingslijnen. In fig.13 is slechts een gedeelte van de stroommodulator 120A afgebeeld, waarbij de rest identiek is aan ;15 : die van de stroommodulator 120 volgens fig.11. Derhalve zijn in plaats van de enkele flip-flop 362 volgens fig.11 drie flip-flops 362 in de modulator 120A volgens fig.13 aanwezig. Het aantal D/A-omzetters en het aantal vergelijkingsinrichtingen en versterkers is op een soortgelijke wijze vergroot. Derhalve zijn er drie stel-20 len vergelijkingsinrichtingen 358 en 360, drie stellen omzet- inrichtingen 352 en 354 en drie versterkers 356. De schakelaar 128 van fig.1 is bij de uitvoeringsvorm volgens fig.13 weggelaten aangezien de signalen uit de drie stroomaftastinrichtingen 64 nu gelijktijdig nodig zijn voor het bedrijven van de drie stellen verge-25 lijkingsinricbtingen 358 en 360 teneinde de amplituden van de res pectieve wikkelingsstromen te vergelijken met de bovenste en onderste stroomgrenzen, welke worden verschaft door de drie stellen om-zetters 352 en 354. Bovendien is de ROM 350 volgens fig.11 gewijzigd in de ROM 350A volgens fig.13 door de aanwezigheid van extra 30 opzamel- en uitgangslijnen bestemd voor de extra stellen omzetters 352 en 354. Het stroomcommandosignaal op de lijn 364, dat de ROM 350A van fig.13 adresseert, is hetzelfde signaal als op de lijn 364 in fig.11 aanwezig voor het adresseren van de ROM 350.

De verdere stroommodulatorketen 450 volgens fig.13 is tus-35 sen de uitgangsklemmen van de stroommodulator 120A en de ingangs- 81 02 9 8 1 -30--

Klemmen van de brugKeten 56A gekoppeld. Door vergelijking met de schakeling volgens fig.1 en 11, waarin het signaal op de klem I uit enkele flip-flop 362 direct als een adres naar de ROM 116 wordt gevoerd, zijn bij de keten volgens fig.13 de uitgangen van 5 de flip-flops 362 in de modulator 120A door EN-poorten 452 in de modulator 450 en via respectieve klemmen 11, 12 en 13 als adreslijnen met de ROM 116A gekoppeld. De andere adreslijnen naar de RDM 116A voeren de koppel- en sectorsignalen, zoals voor fig.1 is beschreven. Derhalve komt de opstelling van verbindingen in fig.13 10, overeen met die volgens fig.1 met als uitzondering, dat drie stroomcommandolijnen in fig.13 in plaats van de enkele stroomcom-mandolijn in fig.1 aanwezig zijn en elke stroomcommandolijn zich in de extramodulatorketen 450 over een EN-poort 452 uitstrekt. De EN-poorten 452 belemmeren, zoals later zal worden beschreven, een 15 passeren van de stroomcommandosignalen uit de flip-flops 362 tij dens die intervallen, waarin de verhouding tussen koppel en stroom te geÉing is om het rendement van de motor 52A maximaal te maken.

De stroommodulatieketen 450 omvat voorts detectoren 455, 456 en 457, tellers 459, 460 en 461, flip-flops 463, 464 en 465, 20 een stel van drie vergelijkingsinrichtingen 467, een stel van drie vergelijkingsinrichtingen 46B, een ROM 470, een register 472, een teller 474 en een flip-flop 476. De detectoren 455 - 457 decoderen het sectorsignaal op de klem E van fig.1 en detecteren de eerste, derde en vijfde sectoren overeenkomende met 0, 120 en 240 elektri-25 sche graden.

In responsie op een geschikt signaal op de klem E poorten de detectoren 455-457 de overeenkomstige tellers 459 - 461 voor het tellen van klokpulsen, waarbij de telling in elke teller de in elke sector verstreken tijd voorstelt. De tellingen in de tel-30 Iers 459 - 461 worden aan de stellen vergelijkingsinrichtingen 467 - 468 toegevoerd ter vergelijking met een paar digitale woorden uit de ROM 470, waarbij de woorden de start- en stoptijden aangeven gedurende welke een stroom op doeltreffende wijze aan de mo-torwikkelingen kan worden toegevoerd tijdens de sectoren, die door 35 de respectieve hall-spanningen worden bepaald. De vergelijkings- 81 02 9 8 1 ! - 31 - i · inrichtingen 467 - 468 zijn resp. met de instel-.en terugstelklem-men van de flip-flops 463 - 465 verbonden, welke uitgangspulsen leveren, die de intervallen aangeven gedurende welke een stroom aan de betreffende motorwikkelingen wordt toegevoerd, De uitgangssigna-• 5 · len van de flip-flops 463 - 465 activeren respectieve poorten van

; de EN-poorten 452 teneinde stroorncommandosignalen naar de ROM 116A

door te laten.

De grafische voorstellingen 478 in fig.13 tonen de sinusvormige variatie in de verhouding tussen koppel en stroom als een 10 ! functie van de tijd of, equivalent, als een functie van de rotor- rotatie. Zoals reeds is opgemerkt, variëren zowel de hall-spannin-gen als de verhouding tussen koppel en stroom op een sinusvormige wijze. Derhalve is elk van de curven in de grafische voorstellingen 478 ook met de overeenkomstige hall-spanning aangeduid. De digita-,15 le signalen op de klemmen 11 - 13, die de toevoer van een stroom aan de respectieve motorwikkelingen besturen, zijn eveneens weergegeven in de grafische voorstellingen 478, waarbij de signalen zijn aangeduid met 11 - 13. De grafische voorstellingen 478 tonen, dat de signalen 11 - 13 beginnen na een nuldoorgang van de betreffende 20 ; sinusvormige kromme en eindigen vóór de volgende nuldoorgang. De door de ROM 470 aan de vergelijkingsinrichtingen 467 - 468 toegevoerde start- en stopsignalen komen overeen met de voor-,en achterranden van de stroorncommandosignalen 11 - 13, als aangegeven in de grafische voorstellingen 478.

25 De start- en stoptijden voor de stroorncommandosignalen zijn afhankelijk van de rotatiesnelheid van de rotor. Indien b.v. de duur van een stroomcommandosignaal gelijk is aan 20 graden van de sinusvormige curve van de koppel-stroomverhouding, moet de werkelijke duur van het stroomcommandosignaal bij geringe snelheden gro-30 ter zijn dan 20° en bij hoge snelheden kleiner zijn dan 20°. Der halve zamelt de ROM 470 woorden op, die de start- en de stoptijden voor verschillende rotatiesnelheden aangeven.

Een door het register 472 geleverd signaal adresseert de ROM 470 voor het kiezen van de start- en stopwoorden, overeenkomen-35 de met de verschillende rotatiesnelheden. Het door het register 8102981 ! ι - 32 - 472 geleverde adressignaal wordt verkregen door middel van de flip-flop 476 en de teller 454, welke de duur van de sector meten. De flip-flop 476 wordt omgeschakeld door een van de sector-veranderingssignalen, die via de OF-poort 480 uit de klem F aan 5 de flip-flop 476 worden toegevoerd. De teller 474 wordt gepoort door de flip-flop 476 om het tellen van de klokpulsen te beginnen, waarbij de telling eindigt bij de volgende omschakeling van de flip-flop 476. Ook wanneer de teller 374 met tellen ophoudt poort de flip-flop 476 het register 472 om de telling van de teller 474 10 uit te lezen. Het uitgangssignaal van het register 472 wordt als het adres aan de ROM 470 toegevoerd en vormt derhalve de duur van de sector, welke evenredig is met de reciproke waarde van de rotor-snelheid. Derhalve kiest de ROM 470 de juiste start- en stopwoorden overeenkomstig de rotatiesnelheid van de rotor.

15 In fig.14 vindt men een motor 52 met driefasewikkelingen 60, welke met een brugketen 56 zijn verbonden voorzien van vermo-genstransistoren en basiaandrijfinrichtingen. Elk been van de mo-torwikkeling bevat een stroomaftastweerstand 100, die een spanning opwekt, welke evenredig is met de wikkelingsstroom. De met de 20 wikkelingsstroom evenredige spanningen worden in zwevende stroom- aftastinrichtingen 102 versterkt en door een bilaterale schakelaar 128 wordt één spanning gekozen. De motor is voorzien van positie-aftastinrichtingen met drie hall-inrichtingen 72 en proportionele versterkers 78. De uitgangssignalen van deze versterkers vindt 25 men in fig.5. Het multiplexstroomsignaal uit de bilaterale schake laar 128 wordt door de versterker 356 versterkt en tezamen met de positiesignalen uit de versterkers 78 in vergelijkingsinrichtingen 358 en 106 vergeleken met analoge spanningsniveaus uit D/A-omzet-ters 142 en 352.Het resultaat van deze vergelijkingen is een stel 30 van vijf digitale signalen, welke worden toegevoerd aan een micro rekentuig 500, dat b.v. kan bestaan uit een R6500/1, vervaardigd door Rockwell International. Deze signalen geven de status van de motor aan het microrekentuig aan.

Uitgangssignalen uit het microrekentuig besturen de brug-35 keten 56 en de D/A-omzetters 142 en 352. De poort C van het micro- 81 02 9 8 1 1 ; - 33 - reRentuig verbindt dit met een asynchrone communicatie-inrichting, ! welke Kan bestaan uit een Rockwell 6522. Via deze inrichting kan het microrekentuig uitwendige commando’s ontvangen en statusinfor-matie naar de bron van de commando's zenden. Het is duidelijk, dat : 5; in afwezigheid van een opgeslagen programma dit stelsel niét werkt.

Het zal verder duidelijk zijn, dat de bedrijfsmodes van het stelsel slechts worden beperkt door het vermogen van het microrekentuig om de status van de motor te detecteren en energie aan de wikkelingen toe te voeren in responsie op uitwendige commando's 10 of inwendig opgewekte commando’s. Derhalve kan de uitvoeringsvorm volgens de uitvinding waaraan de meeste voorkeur wordt gegeven, en welke in fig.14 is afgebeeld, alle eerder beschreven illustratieve bedrijfsmodes evenals vele andere bedrijfsmodes uitvoeren.

Ter illustratie van de wijze waarop het in fig.14 afgebeel-15 de stelsel bij één bedrijfsmodus werkt zullen eerst drie onder- functies worden beschreven. Deze zijn commutatie, pulsbreedtemodu-latie en snelheidsmeting. Tenslotte zal een programma, waarin deze typen functies in een modus met maximale energieoverdracht zijn gecombineerd, worden beschreven.

20 Qnder verwijzing naar fig.5 bepalen de drie hall-spanningen H1, H2 en H3 zes sectoren van 60° door hun nuldoorgangen. Men verkrijgt bij, het stelsel volgens fig.14 een zeer bepaalde identificatie voor elke sector bij de uitgangssignalen van de vergelijkings-inrichtingen 106 wanneer van de.D/A-omzetter 142 de uitgang op 25 het nuldoorgangsniveau is ingesteld. Voor het commuteren van de motor stelt het microrekentuig een waarde bij de poort B in, welke gelijk is aan de nuldoorgang, en onderzoekt de toestand van ingangssignalen bij de poort A. De drie ingangssignalen bij de poort A uit de vergelijkingsinrichtingen 106 vormen een gray-coderepresen-30 tatie van één van zes sectornummers. Onder gebruik van dit nummer als een ingang voor een tabel van zes waarden wordt de juiste toestand voor de brug 56 gekozen en treedt deze op de poort D op. Wanneer de gray-code aangeeft, dat het sectorgetal verandert, wordt een andere waarde in de tabel gekozen en wordt de toestand 35 van de brug 56 gewijzigd. Derhalve wordt de motor gecommitteerd “ 81 0 2 9 8 1 I : - 34 - als een functie van de relatieve rotor/statorpositie, als aangegeven door de hall-inrichtingen.

De besturing van de wikkelingsstroom kan geschieden door een pulsbreedtemodulatiemethode, waarbij gebruik wordt gemaakt ! 5 van de multiplexstroom, die- door de bilaterale schakelaar 128 wordt opgewekt. De keuze van de juiste stroomaftastinrichting 102 geschiedt door uitgangssignalen uit de poort A van het microrekentuig, welke op dezelfde wijze worden verkregen als die, welke de toestand van de brug 56 besturen nl. uit een opzoektabel, welke ;10 door het sectorgetal wordt geadresseerd. Derhalve treedt het ana loge stroomsignaal, dat de werkelijke wikkelingsstroom in de brug 'voorstelt, aan de uitgang van de versterker 356 op.Dit signaal wordt in vergelijkingsinrichtingen 358 vergeleken met het analoge niveau van de D/A-omzetter 352. Deze twee vergelijkingsinrichtin-:15 gen drijven onderbrekingslijnen van het microrekentuig aan, waar van de ene gevoelig is voor een ”uit"-toestand, welke "in” wordt, en de andere voor een ”in”-toestand, welke "uit” wordt. Het gewenste bovenste stroomniveau wordt door het microrekentuig gekozen en via de poort B toegevoerd aan de D/A-omzetter 352. Tegelijker-20 tijd wordt de brug 56 via de poort D bekrachtigd. De stroom in de motor neemt dan toe. Wanneer een signaal uit de vergelijkingsin-richting 358 aangeeft, dat de bovengrens is bereikt, schakelt het microrekentuig de brug uit en vervangt de waarde in de D/A-omzetter 352 door het gewenste lagere stroomniveau. De stroom in de mo-25 tor neemt nu af totdat' een signaal uit de vergelijkingsinrichtin gen 358 aangeeft, dat de ondergrens is bereikt. Het rekentuig vervangt de waarde in de D/A-omzetter 352 door het gewenste bovenste stroomniveau en bekrachtigt de brug 56 opnieuw. Derhalve wordt een gemiddeld niveau voor de motorstroom vastgelegd. Dit niveau 30 kan door het microrekentuig op elk moment worden ingesteld in responsie op inwendige of uitwendige commando’s door de bovenste en onderste stroomgrenzen te variëren.

De signalen uit de hall-inrichtingen 72 kunnen ook worden gebruikt om de rotatiesnelheid van de motor te meten. Zo kan de 35 frequentie van de hall-spanningsnuldoorgangen gedurende bepaalde 8102981 ! i : : --35- intervallen worden geteld. Het is ook mogelijk klokpulsen tussen opeenvolgende hall-spanningsnuldoorgangen te tellen. De eerste methode is van het meeste nut bij hoge snelheden en de laatste bij lage snelheden. Bij beide methoden wordt gebruik gemaakt van 5 de inwendige klok van het microrekentuig.

Nadat is aangegeven op welke wijze de essentiële functies commutatie, pulsbreedtemodulatie en snelheidsmeting kunnen worden uitgevoerd, zal thans de modus van het maximaal maken van de ener- gieoverdracht worden geïllustreerd in combinatie met de programma- * 10 lijst, die zich aan het eind van de beschrijving bevindt. Verwij zingen naar de lijst vinden plaats door lijnnummer en hoofdprogram-mafunctie. De vermeldingen 0103 t/m 0121 vervullen de commutatie-functie en zijn aangeduid met subroutine "RUN”. De RUN-subroutine treedt op wanneer een sectorverandering wordt bepaald door de sub-i15 routine "LOPFND", welke de vermeldingen 0337 t/m 0340 omvat.

De pulsbreedtemodulatiesubroutine omvat de vermeldingen 0439 t/m 0451 en is aangeduid met ”PWM". Deze subroutine werkt met een constante frequentie en een variabele werkzame periode omdat het bedrijfspunt op een eenvoudige wijze direct wordt ingesteld door 20 het instellen van de werkzame periode van de pulsbreedtemodulatie.

De snelheidsmetingssubroutine omvat de vermeldingen 0124 t/m 0146 en·is aangeduid met "SETIMR". Deze subroutine telt de pulsbreedte-modulatieperioden met vaste duur teneinde de duur van een sector te meten en zamelt het resultaat op ten gebruike bij het bepalen 25 of de motorsnelheid toeneemt of afneemt. De rest van het programma is een algorithme voor het opsporen van de maximale energieover-dracht, dat uit opeenvolgende sectorduren bepaalt of de motorsnelheid toeneemt of afneemt. De werkzame periode wordt ingesteld in die richting, welke leidt tot een toename van de motorsnelheid.

30 Dit is in het algemeen bekend als een "hill-climbing”-routine.

Uit de bovenstaande beschrijving blijkt, dat een groot aantal energieomzetbedrijfsmodes mogelijk zijn met de eenvoudige beschreven onderdelen wanneer deze in combinatie met een opgeslagen programma worden gebruikt. Deze en andere bedrijfsmodes kunnen 35 worden gecombineerd met reken- of communicatiefuncties teneinde 81 02 9 8 1 - 36 - ! : een zeer flexibele elektromechanische energieomzetting met lage kosten te verkrijgen. De hier gebruikte uitdrukking elektromechanische energieomzetting omvat zowel het opwekken als gebruiken van elektrische energie.

i 5; Het is duidelijk, dat de uitvinding niet is beperkt tot de bovenbeschreven verschillende bedrijfsmodes en energieomzetfunc-ties.

81 02 9 8 1 - 37 - • ......«se eeei UNE' » UK CODE l'.* 9X2 99»

8ΘΘ3 0ΘΘΘ ‘ . >9/12/73 HOC

ΘΘΘ4 0600 ;THIS PROGiW! CONTAINS AN ALGCRTHfl THAT

8663 0096 JCPTIMZES MOTOR SPEED 8Y YARVING Ρ4Λ DUTY

eea» esee . ;CVO£ so as to maintain cptijui load

0007 0000 - iltmfUCL THE PLGCRITrtl MILL SE/RCH

0003 0000 ,. iOUT TVE MPPT POINT SV YttYING THE PWi DUTY

0009 8800 --. J CYCLE Rf€ THEN MEASURING MOTOR SPEED TO

0010 0000 jDETEBMNE WETIER TIE I10TCR SPEED INCREASED

0011 0000 · · ‘ iCR DECREASED.

0012 0060 v. ' - 0013 0000 v 0814 0600 8Θ13 8008 «>«0000 : 6016 0080 SECTOR***·*! 8017 0601 OIRRG ***+1 6013 8062 ONTIIt ****1 8819 Θ063 ’ ONTIfW «»+1 0028 0004 OFTIJS ***·*! 6021 8805 QFTim «»+1 0022 8606 COUm. *«>1 0822 80Θ7 COUiTH *>**i 0024 0083 NOiTL *=*+i 0025 0069 . NCNTH «»+1 8826 Ö80A «Tin. **«n 8627 0603 HTIi« ***»1 0023 000C PM3m.«=»+i 0U29 0Θ0Ο PtCHTh **r*i 8023 0O8£ HCRIX. *>*+1 8331 006F NOMTW «»+1 0322 8810 NOUGHT ***+i 0022 sen TEKCHT «*»+1 8024 0612 OHSCH *«*1 0825-0012 SI® **♦! 8026 0014 PSICN *-*+1 6027 0013 OVRRO »***i 0023 0Θ16 OFFlflQ ««»+1 0629 0817 ' HINOFr ***+i 0048 0018 pcnrt «»*+1 ΘΘ41 0019 POFTW *«*n 0042 Θ01Α STOiTL «**+1 «M3 8013 STCHTH ♦**♦! 8344 001C PHTLCW «-*+1 0045 001D PNTHGH ***! 0646 SHE COUNT* *>««1 0047 8015 HlfiRV *»*-*1 8048 9623 . ΤΕ/PI ****1^ 5049 oeoi _______cvraiT<dlL> 8658 8321 C INPUT *«83 ' 8J31 6321 0652 ¢0¾ WC Ojj£> 8352 ¢621 TRNOPF *«?? ! 6854 8821 ’ ΟΝΓΡΧ ’tif \ 9053 eea imcH. »«63 ·* «56 ¢321 i TiSCW *«6 1 © I 81 02 9 8 1 - 38 - ......MOE aow · LM0LOC CGC£ UX 865? 8021 &£3 ÖQ21 RPTPRH «86 0K3 8021 TOTIit «S? ' 8868 8021 TQTlill ««2

0861 9821 HtiOFF «2F

8662 8621 !*» «20 8863 9S21 eew «ei ·**»

8863 8888 78 ÜUTS SEI ' ;OISflO£ UOSSUPTS

6866 8681 W CU» :·,

086? 8882 A2 SF . LOX «3F

8863 8884 9A ‘ TXS ;SET STfiCX POIMTER AT TCP OF WH

8869 8683 A9 FF LM 0TFNCFF

0878 8687 33 33 STA OUTPUT > TISN OFF WIVE TO UIWINGS

8871 8889 33 88 STfl INPUT <SET UR IfFUT PORT FOR RPS

8872 8808 80 1F LDY KWINCRV -SET UP IM56X TO RflH TASLE

8873 8880 & 88 0F LMFH LM VAR9LE.V ;10FD VARIASlE FRCft FPOGRftH Tffi_£ 0874 8818 96 88 STX SECTOR,? ;5TCF£ VARJiSLE IN Rffl* ZERO PflGE ' 8873 8812 88 CEY .OeCfcMENT COUNT® 8876 8813 18 F3 Eft. LDRAH »I? Ϋ*ϊβ» BRANCH 8ACX ' . ,. λ Vo 8877 8813 89 18 . LM «18 ~

0878 8317 33 8F - - STR CHIRCL i SET UP CONTROL REGISTER FOR TDSR INTERRUPTS

0879 8313 18 CLC ‘

- 8080 861fi A9 —.LM «E8-, jflASX FOR liPUT PORT SENSING

-0008-4668-0S » .··_ —*. - : -r. .-. ., v.·. 1 · * 8882 83l£ Ώ -1--- ML ft ·', r. .' 8883 881F 2fl · RCL A ' V’’7 ,Γ·Γ 8884 8323 2ft ’ RCL ft ‘ .

8β33 8821 2fi .- ROL ft ' i ROTSTE ftCC. TH5DUGH MARY 4 TIRES

¢836 «22 Aft " ‘ TAX ifCC. INTO X RSI

0887 8823 SO 23 3F ' LM SCT8L&X /FETCH SECTS VflllE ·· 0888 8S25 C9 86 Ctt> «36 ‘ r *'r

0089 3823 98 83 BCC YALRPS

06S0 832ft 4C F3 8F J3f SIPHTR

8091 8320 83 08 VBLRPS STS SECTOR 8632 982F Aft TAX

8893 8333 SO 23 8F — LDA STATE. X jFETCH DWiE STATE PCS THIS SECTOR

8694 8333 33 if ' ST» WIMSY

«35 8333 SO 34 8f LM OFSTAT.X ;FETCH TURN OFF STATE FCCR THIS SECTS? 8896 0833 33 17 STA XINCfr 8097 803ft A9 81 LM «31 *·':·

883« 8830 33 S3 ' STA TWCil. iSET IP TirER FOR IfSSDIATE INTERRUPT

8899 06GE © 68 : LM «J»

8108 8848 S3 S3 STA TT5K5W

8101 8342 33 CU JÖHLE INTEJJRJPTS

81S2 ¢843 4C El 89 Λ* LCPPNO ‘ jJ»** TO SECTS SENSiM

8103 8946 AS 87 SLM LM POTT». ; £» LO£R COLHT »0 ΡΣΕΕΤ

8104 0343 ‘ i OVERFLOW BIT

003 8343 78 * SSI IÖISFSIE IHTER&PTS -

8406 8849 83 » . ' STA COUm. .STORE L&ES SvTê Cf COUNTER

«07 8343 S3 86 LM ROTiSH j READ UPPER COUNTER SNO STORE

&08 8340 83 ?7 STA CONN

8133 CS4F (M 8 ICV SECTS j SECTS ΙϊΓΓΟ !>£»

8110 3331 89 29 OF - LM STATE.V jFETCH Witt STATE FC3 ?Si SECTS

3U1 ¢854 S3 IF STA WINCSV . STC^ CRIYS STATE

I 81 0 2 9 8 1 - 39 - fft£ θθ«3 < · UJC · LOC CODE U)€

8112 8856 S3 34 0F LM OFSTHIjV /FETCH MIYE STATE FOR CXSCULATINQ

8113 8853 ;CU3£M7 Af© FW OFF

8114 0653 85 17 STB HINCFF / STORE IN RW

8115 0858 «512 LM OHSON /STORE CNSGN YFLl£ FOR CflLCULfiTING

0US 03» / SECTOR TRANSITION TINT

8117 88» 85 12 STB SXCN

8118 885F F8 87 BEfl CFPHRS / IF CNSGN * 8. ïï£M DRIVE IS OFF, BRANCH.

8113 8881 «5 1F LM WIKCflV /FETCH fö MIYE STATE. THIS IS CM STRTE.

8128 8SG a 82 STB OUTPUT «SET HEU STATE OH WIVE PORT.

8121 8885 4C 6C 88 Jlf SETIiR

8122 8868 35 1? CFPHRS LM WINQFF /LGAO OFF S7BTE FM MJVE

8123 8Stfl 85 33 £ STB OUTPUT '

8124 886C 85 11 SETIiR LM TDCNT ; FETCH PW STCfS COUNT CF PW

0125 836E /CYCLES FROM PREVIOUS SECTOR

812$ 086E 8518 STR ΗΟΟίΤ 8127 W78 A3 80 . LM «88

'8128 e872 85 11 ; STB TEHCHT /RESET COUNT OF PW CYCLES FOR HEXT SECTCR

0123 8874 A5 0$ LM CCUiïL

813a 887$ 85 85 STB TWOML . / SET LOME» TIKR LBTCH " ...

8131 8378 ft5 87 LM COUWTH .

' 8132 887« 85 88 . STB TTROW iSET TI?£R UPPER LBTCH Af© INITIALIZE

8133 887C 58 CLI iEJffiLE INTERRUPTS

8134 8878 AS 13 LM SIGN

8135 887F F0 18 SE2 SIGNS j IF SUM » 8. BRANCH ANO SUBTRACT COUNT

812$ 8381 ifRCN GFTZff

8137 8881 85 82 LM OHTlft. jSICN « L SO SUBTRACT COLKT FROM

8123 8883 /ONT»

«33 8833 33 ‘ ' SEC ·. /SET CRFSY

"»48 8884 £58$ " SBC COWTL i THIS GIVES ?€ WAT HAD

»41 888$ „ · ..·..· /RUN OFF THE TITS? WEN THE D© OF

»42 883$ /THE SECTCR HRS REBO£>.

»43 883$ 85 8E - STB HMTM /STORE RESULT »44 83S3 85 83 ·- LM CNTI.H

»45 88S#I E5 37 «8C CCUHTH /UPPER BYTE SUBTRACTION

»4$ ¢880 83 ÊF STRHCHTTH /STCSE RESULT

»47 CSSE 4C SE 88 Λ* SICttL /JUtP AROL!© SIG»

»48 8331 A3 37 SIGN8 LM ίΓΟΤΙΠ /SUBTRACT COUNT FROM TI?€ FOR

»43 8833 .. -, /TOTAL PW CYCLE TIHE . ...,-.

»58 8833 33 SEC '

' 8151 6834 E5 86 " ' SBC COUNTl /SUBTRACT LOWER BYTE

8152 833$ 85 ΘΕ -V STB NQNTJl /STORE RESULT

8153 8838 A3 82 LM ITCTIiH

0154 883ft E5 «7 S3C CCUNTH · /SUBTRACT UPPER SYTE

8155 883C 85 8F STB NCUTW /STORE UPPER BYTE OF RESULT

815$ 8SSE A5 14 SIGKL LM FSICH /LOAD ItDICflTCS FOR FIRST PW

8157 8889 /HALF CYCLE OF PREVIOUS SECTOR

01*3 8SA8 F9 23 '.. ££3 FSIC?3 / IF THIS VALUE IS 8. BRANCH PH) »53 80A2 . ; : /ACO PREVIOUS SECTOR'S OFT» TO KCSIT»

8168 8882 AS 18 LM PCfin. /ACO PREVIOUS SECTOR'S CFTW TO

»51 8SA4 . ./THE CCLNT AT THE CF TS 2CTCR

«62 88A4 13 ' CLC

«63 8SS5 ö IB AOC STCHTL

»54 088? 85 IB STB STCiTL

«63 8$A3 AS U LM PCFTW

»6$ 00« Ö13 ·. ADC STCHTH

^ .

18102981 « -40-

LUC · LOC CCCC LINE

816? «AD 8313 SIR STCXTH '(STORE RESULT IN STCN»

8l«8 86flF «3 86 LM ΝΟΗΤΗ. («0 STCNT TO NCUTW

öi£4 «si ta CLC

8178 8832 63 1* ACC STCHTL

8171 8884 83 86 STH ΝΟΗΤΗ. (STORE RESULT IN NQUT1J1 8172 888« A5 8F Lift iCWTïh

8175 8888 65 18 *C S7CHTH

0174 8888 85 8F STA NCMTm t UPAER 8YTE STCRED

8173 088C 89 if LM «WF (ADO TO THIS TOTAL THE TIK NEtOQ

817« 888E > TO SEJWICS A FM8 8177 886E 13 CLC .

8178 8SSF 65 86 ACC ΝΟΗΤΗ.

8173 88C1 83 86 STA NCHTH.

8188 86C3 98 12 8CC ISflOV J IP CARRY CLEARED* BRANCH

8181 88C3 ES 0F INC ΝΟΗΤΗ! 8182 8SC7 4C 07 88 JH> REPOY . - ' .* ·' - 8183 83CA AS IA FSIGN8 LM STCNTL : vvr' -

8184 8ÊCC 18 CU

8183 08CO 63 86 AOC ΝΟΗΤΗ. j «00 PREVIOUS SECTOR OFF TIK TO

818« 88CF jfCUTIH TO ADJUST FC«

0187 8SCF 85 86 STA ΝΟΗΤΗ. J STORE RESULT

8188 8SC1 83 18 LM STCHTH

8138 8803 63 OF 80C HOUTW

8138 8805 83 8F STA HOHTHH ( fiO JfJS7BVALU6 OF^NChTM

8132 8809 85 14 STA FSIQN

8133 0808 A5 04 LM CFTIH. (FETCH AFC STORE CFTIA IN POFTA

8134 ¢800 83 13 . STA PCFTrtL

8135 8SCF A3 83 LM CFTIH4

813« 0811 33 13 STA PCFTiH (FITCH AND STORE LF?S2 BYTE

813? 88E3 A3 « LM BXKTl (FETCH M STORE COUNT IN STUT

8138 «15 83 1A STA STCHTL

8139 8817 AS 87 LM COUNTH J '

8238 8813 83 13 STA STCHTH (FETCH CH> STORE OFFER 8VTE

8281 8813 AS 8E ' ADJUST LM ΝΟΗΤΗ. iftSTRACT THE TOTAL TIK FOR A PMI

8282 OHO (CYCLI TO SEE IF NCUONT SOLO 86 8283 8S€0 (INCSEKNTli) , 8234 8510 33 ' SEC - -. =' .>'· - ': 8235 eea ejj? sec itotjh.

823« 03F3 83 23 STA TENP1 (STORE RESULT IN TETPGtfRV ASSISTS

«87 fef2 A3 8F · LMNOHTTH il« 8IT SU8THTCTI04 * HI® 8¥TS

8288 88F4 £3 « S3C ITOTIf* 8283 83F6 » 86 ' SCC SAVIT (IF M0HT1J1 > Τ0Τ1Α» INC2EKHT NCUCNT .

8218 8SFI (Af© STCRE OIFfERDCl S5 NCHTIA

82U 88F8 ' JlF NOWTIH < TOTIM. CN '"'···

6212 8CF8 83 8F / STA NCUTflH (SAVE t£H tfftt BYTE CF NOHTIN

8213 tëfft A3 28 LMTBlM ,. - 8214 88FC 83 S STA NCHTTL iLC£X 9ΥΤΪ

8215 6SFE ti 18 INC NCWCHT J INCREMENT HO. OF AWI CYCLES FCS LAST SOW

«1« 8300 ¢8 84 US SAY IT i IF f«*20iT /· 8217 8382 A3 84 LM «81 r. .

6218 8504 S3 1« STA CFFIAO (SET CFFIAQ · l IF H2£XT » SO : '

8219 63« 83 l< STY IT LM CFFU8 j TEST TO CSTEWIK IF TVS HJTCft IS

3229 8363 j &WINO VERY SLCH

0221 2268 73 S7 223 STIT

^ 8102981 - 41 - ......ρκεθθ» LUC · LOC CGQC . LUC - 6222 69M © fa. - - LM t*8t

6223 896C 85 81 STB £>1810 iST DISFLB

6224 6See 4C72© JH> ΙΗΡΛ

6223 6311 « 66 QETIT LM NCNTL jSlNCE T)€ fiOTCR IS HOT 00VC SLOCR

8226 690 iSJOXR TH* W HIWïUI SPEED. POO NOUGHT TO NOC

022? 09U 13 oc

6228 6914 63 16 fCC KUCHT

6228 8316 83 68 STB NCNTL

6233 6918 » 62 8CC CPROX (CSFXY CLB*8>. ECffOt

6231 6913 £5 69 1« ΚΗΤΗ i MöSHÖT HUT HIGH

6232 ©IC 65 3£ Cffm LM HDWTTt

8233 89l£ 13 CIC

6234 691f «SM ®C JJT1IC

6233 6821 83 M STB HTIML

6236 6822 AS if LM KUTJW

623? 6923 63 8B «C HTJJH tfCO HTIH TO HCHT1H

6238 692? 83 08 STB NTIIW . · f ,

6239 8923 Β5 8Β LM HTML

6246 692S 33 SEC

8241 692C £9 97 SC fTOTIA.

6242 692E 35 28 STB TEflPl

6243 6933 fl3 » ' LM HTMH

6244 6932 £9 62 " SC ITBTïm

0243 ©34 »11 KCSBYIU

6246 6236 63 a STB HTIfW

824? ©33 B3 28 LM TBtt ©48 ©33 a M STBNTIrt.

8249 ©X 13 OC

8236 ©30 S3 © · LM NCH7L

6231 ©3? © 81 «X «61

6232 6941 © © . ‘ STB WNTL

8233 6343 $9 62 KS SBVIT

6234 6945 £6© V IHC ΚΗΤΗ ΐΤί fWCS OF THIS SSCTICM tfS TO /SO

8233 8947 j KUCHT NOT SO ÏIJES SC ADJUST MS VftJXS

6236 8947 CS 1£ SRVIT2 C€C OXKTR (KCSESTT 2CTCS COHT KOiSTE?

623? 6949 F9 S3 6E8 EfSV

8258 994B 4CM» . · 39 ifRLCP

6239 694E « » SfiSY LM PttOTH

6269 6933 C3 89 Of ΚΗΤΗ iOffifZ NOT KITH FiSYIOS WOT

6261 3932 $6 SF 82 CS7ED iGDJfÖ SLC^St.

0262 ©34 D3 « 6tC W2>0 - jCSIK FBSTEL ESFiiH ' 0263 6936 83 X LM fNCJlTL ‘

8264 0933 » « OP NCilTL

6263 6SCB 98 «7 - SCC OESPG) '

3266 893C fiSfa IHSF© LM OiRfU <T£ST TO S3 IF PStVICUS &PM3L IN FW! HRS

8267 ©X jLP C8 DCUi C0IN6 IN RIGHT DIRECTION.

6268 693£ DO 12 8« IWW . JINCSHSE Wl ON TlrS

8269 ©66 4C 9? 69 JTP D£?W1 jCCCCRSC PW GH TIKE

6273 ©S3 85 61 KSFO LM DIfflO

©71 6963 F9 6? £3 STFlOi i If &IFR3 SCS3 M,T («VIOLS Ctfi/GS VRS

«72 6967 )DCHL TtiH ST Ρ-Λ3 «Φ iHCSftS OH TifS

¢273 ©67 © ¢0 . LM tta ·

0274 ©69 « ¢1 STatlSRO (Σ27 DIRSCTICi FU3 · SL KCSEfGi CM TliSL

6273 ©63 4C J? © .77 Kft44 ~ ¢276 696fi 09 61 . S77L01 LM 4¾¾ I 8102981 -42- eft tuceux: code luc ψ : ·

8277 857« 83 81 STft DIRflfl «SET DIRECTION FLAG * i, INCSEftSE OH TI?E

8278 8972 «3 82 INW1 LM CHTIit ; TEST TO SEE IF FUf IS S« flLREBDY

8273 0974 C3 12 . QPM2

8288 857« W 06 S£ NOTNfK ilFNOT.SfiflNCH

8281 8978 ft5 8S LM CNIttH · ' r. ,*\.r\· 8282 8978 C3 82 CflP «82

8283 897C f« 38 8EQ 8FR9R j IF Ptii WK HJSftH, BRfiNCM TO SECTOR S36INQ

8234 897E 83 82 HQTWX LM ONTItl . ,

' 8283 8988 18 OC

8288 8981 S3 83 «X «85 i IHCSERSE FW1 DUTY CYCLE SY BOOING 5 8287 8983 iTO CKTIN fU> SUSTRflCTIfai 5 FROM OFTIfl 8288 8983 85 82 STft ONTIHL . .

8289 8985 38 82 9CC SHfiOO

8298 8987 £6 83 INC CNTIiH

8291 8989 B3 84 2K0 LM CFTIIt

8292 8988 38 SEC

8293 838C Ê3 85 * SBC «85 iSUSTRflCT 5 FRCft QFTIft . : '·* 8294 89« 85 84 STft CFTIfL ' · *- .·.

8295 899« E8 82 8CS SHSM

8296 8992 CS 03 DEC CFTIf*

8297 8994 4C 89 89 SNSL8 Jff» BF5S9R

829« 8997 B5 84 CEPWJ LM OFTIit 8299 8999 Ö 12 W> «12

3388 899« M 86 8f£ KTiflX i CH-CX TO SEE If PW IS 8T ΛΙΗ. DUTY CYCLE flLRMY

8381 8930 83 85 LM ORISi 03¾ 89Sf C9 82 OP «« ·-*'\ .·>·.'. . · 0383 89ftl F8 16 «8 EFREFR . “ ' \ '

8384 8Sfi3 ft3 34 NTSK LM GFTIfL iOECREBSE PW1 CYCLE BY BCOIfC 5 TO

8385 89R5 - iOFTIK HC aSTKfiCTlNa 5 FRCrt QNT1H

8386 89ft5 13 CLC

8387 8986 69 83 ftDC «35

0383 89ft3 85 84 STft CFTIfl. i STORE FESDLT

0G89 89ffi 9« « ‘ . ÖCC SPOO i IF WRY IS HOT ©GST®, BRftiCH

C313 8SfC Ea S3 INC OFTIffl i INCSeiEHT IF WRY 5ΞΤ

8311 89f€ B3 82 SBCO LM ONTIft j OCTREftSE

8312 8383 38 “SEC

8313 8SS1 E9 35 ' : SBC «85 8314 8983 85 82 STft CHTIIt

8315 8965 88 ¾ SCS 6FRSFR J IF WRY 1ST OWED, EfWCH

8316 8987 CS 83 DEC CNTIW ; WRY QlfSSD, DEC. CNTIW

8217 8989 ft3 24 BFSSER LM »24

8313 8983 83 1£ STft COJfTR

8319 8980 85 16 LM GFFLfiG

0328 89SF M S3 B6 CFSET »IF CFFlfiG IS SET< KSCH

8321 39C1 BS 89 LM NCNTft

8322 83C3 83 80 STB RNCJiTH »T3&6FK YflRJfOES

8323 8SC3 BS S8 LM NCNTL

8324 89C7 85 0C STft PNCNTl 8325 99C9 fi9M CfSET LM «C3

8326 8SC3 S3 39 STft JCiTH j RESET YfiRIBSUS

8327 89C0 83 «3 STft HCtfTl 8323 29CF 85 £3 STft NTltfi 8323 8901 83 M STft «Till.

8328 CS03 BS 16 ' LM CFFlftQ

8334 8905 F3 84 - 2E8 6FaUP

I 8102981 - 43 - ......Pft£ Θ007 UHE · ix αχε Lite

8222 0507 R9 FF LM ttfF

0333 8303 85 » STB PHMTH

8334 0SC6 B3 0Θ BFWoP LM Κ9Θ

8233 9SC0 85 15 STB OVRFLO >SE5ET OVERFLOW FIBG

8335 8SCf 85 16 STB CFKJC

0337 «El «4 « UJPFH) LDV SECTOR

8233 03G 83 2£ 0F LM LCffltt-,Ϋ «FETCH ADDRESS FOR SECTOR

0233 0S€5 85 1C STB PNTLCW ; STORE I«€X IH FfH FIX IWIFSCT AW

8348 0SE8 SC 1C 88 JH> (PKÏLCW) 8341 8SEB ^'fdCOd

0242 θΗθβ B5 15 LQQP0 LM OVRFLO j TEST ÖVEGFLGW 31T TO SEE IF HOTCR IS

8343 0B82 «NOT TURNING OR TURNING VERY SLOW

0344 ΘΗ02 F0 83 802 0N8 * IF RESET, X CN

e245 8H84 4C68M Jtf SECOET jJUHP TO SECTOR flfiKE SURE ROUTiiE

8345 8f®7. 24 88 OH0 BIT IWUT iTEST PORT

0347 8B83 18 40 8PL DECSEC ' ' 8248 8fi08 4C» 8ft JH» L00P9 * ..... :

0243 8fS£ B5 13 LCCP1 LM OVRFIO

8350 0ftia F0 03 6E2 OKI

8251 0R12 4C 88 8ft JH> SECOET

8352 8R15 24 28 ONL SIT ItfVT

8352 eat7 »3f 8VC DECSEC

6354 8R13 4C 0E 8ft JH> LOCPi

8355 8B1C B5 15 L0CP2 LM QWFIO

0355 ,8ftl£ F3 83 S3 CK2·

0357 «23 4C 63 0ft JH» SECOET

8358 8R23 B3 28 QH2 LM MBS*

8353 8fi25 24 88 SIT INPUT

8268 882? F8 2F S3 DECS2C

e261 8fl23 4C 1C 0ft ,ΎΡ L00P2

S362 0R2C B5 15 LCCP3 LM QVffLO

0263 8B2E F0 03 EES M3

0364 8B28 4C 68 Μ JBP SECOET

0365 ΘΒ33 24 88 CH3 SIT INPUT

8366 8B2S 28 21 HU DECSEC

8267 802? 4C 2C 8ft J7P LCCP3

8368 8fCa AS 15 UXP4 LM OVRFLO

0263 0B2C F9 83 B£S 0W4

0378 0B2E 4C 63 6ft JM> SECOET

0371 M41 24 S3 CW4 BIT lifUT

0372 »42 78 13 BVS DECSEC

8373 3345 4C 2R 8ft JJP LCCP4

8274 »43 fl5 13 LOOPS LM GVRFIO

8375 0B4B F8 83 £9 OHS

8376 0B4C 4C 68 0H 1# SECOET

0377 8fHF B3 23 »8 LM SfifiSX

0378 0R31 24 2$ BIT ItfllT

8373 »33 C8 03 H£ CECScC

8280 »53 4C 43 3fl J7P L0CP5

8221 Sr£3 (¾ S3 CECSïC LM SECTOR j ROTTITC TO I.'CSÏHT 2CTCS COUNT

8322 ÖT5ft F8 85 CEO SEC3 j IF SECtCR ¢.

CS3 M5C C6 08 DEC SECTOR

8224 SBK 4C 46 S3 JW> RUN iJU* EfCX TO STFRT CF SUN CVTIfS

8323 «%! B3 85 2C3 LM «03 0226 6ft£3 S5 » . STB SECT» i SET 2CTCS TO 8

Q

I 81 02 9 8 1 - 44 - ......ra£ M3

UNEILOC CODE UK

«387 »65 40 46 88 ΛΡ ON

8388 8Ab3 18 SEOCT CLC

8329 «463 fö E9 LM «*E8

8398 8H68 25 88 (M> HPUT ;H4$X IIPUT PORT

1391 «460 2A SOL ft (ROTATE LOT 4 TMES

8392 «46E 2rt ROL ft «393 8A6F 28 ROL » ·„·.*< ' 8394 8378 23 ROL ft

8393 8R71 Afl TfW iXL INTO X REGISTER

8398 «72 BO 28 0F LM SCTSILX

8397 8(475 C9 88 GP «86 8398 0A77 98 83 8CC V54LP5 Λ'

8399 01479 40 F2 0F JfP STPTiTR

8408 8fl7v C5 88 WLPS OP SECTOR ;CXW% THIS TO SECTOR TO SEE IF CURRENT

8481 0A7E (SECTOR IS CORRECT

0482 8Α7Ε F8 13 BE3 SECRIT (IF Π£ SAK ,8RfiNCH ?W> INCREASE DRIVE

8483 8883 85 88 Sift SECTOR ·- .

8484 0(482 flfi TAX iftCC. INTO X REU

0405 »82 SO 23 9F LM STATE» X

8406 0(486 85 IF STA HirtRV j ScT f£H DRIVE

840? 0(488 80 34 tf LM OFSTALX

8488 8R8S 85 17 STA WIHÜFF

0489 8A80 A9 91 LM «81 ' · v; .

0413 0f4SF 83 16 STft CFFU4G (SET 0FFLA3 «1 «411 0R91 fi3 88 LM «88

0412 «S3 85 15 STA OVRFLQ (RESET OVERFLOW FLAG

8411 8R95 4C U 89 JÏP LCPFND (GO MCX TO LOOP ScHSIW

8414 »498 A5 32 SECS IT LM ONTIflL (ftOiTIK TO INCREASE DRIVE

8415 0R9fl C3 12 OP «12

8416 0(49C D8 86 8£ NCH4X

8417 efïSE A5 83 LM CNTIitt 8412 9(¾¾ C3 32 OP M32 8419 mt Fe is ses setfio

8428 OfifW AS 82 HCfifiX LM CHTIJL

»421 8(4(46 13 OX

8422 8AP.7 69 85 ACC «05 .

0422 fififS 85 82 STA SNTIIL

8424 6(4(¾ 98 02 SCC SLICX

8423 0(4fD E6 83 INC CNTIiM

8426 8f¥F 85 84 SUOC LM QFTIflL

042? 8f£i 33 SEC

0423 £062 E9 85 SEC 4435 .

8429 «584 85 84 STA GFTIfL

0438 8466 88 32 SCS SETFIG

0431 effi3 C6 33 Da. CFTIIH

8432 0ASA A9 63 SETFIO LM 4«0

8433 84ËC 85 15 STA OWFLG

«434 8f4£€ A9 31 LM »m

0433 0(408 85 16 JTA CPFIAG

¢436 0(402 4C El 89 J?P LCPffO

«437 8AC5 . (THIS IS A TIKR INTERRIPT SCU71HE

0433 0fiCS 1 (TO fCCOATE ftil FCS TK Ml*

0439 efiC3 43 · W» m · .. (SAVE fCCUlLfiTCR

9440 Ö4C6 A5 12 LM CNSG4 j TEST aSG TO CeTESJU.·* IF GI OR OFF

«441 SftC3 F9 12 23 OiWS i IF FLAG & 6SSJJ04 ....

0 I 81 02 9 8 1 - 45 - BOX «η* • •«•••fris ΨΦΰ9 LUilliï cat U)t mi «ca »de iMme

8443 SCO S312 STR CHS® jKSET FIRS

8444 ΘΚ£ A5 17 LM KIJOT

8445 WW 85 83 5TR OUTPUT jTURJJ OFF MIW TO UiCWGS. LET ORffiCl IÖLE

844$ SfCZ «84 LMCFTIflL

8447 8»4 83 83 SIR TTRQM. ' „ 8448 8fC6 S3 85 LM OFTü* ' v.. ' - / 8449 WW S3 88 ' STB TWSHK jffiSET TJflER '

8451 8fte 48 KTI jfiEIUSN FKH INIEJStFT

0452 ÖfCC R9 81 QWHflS LM IJ3i

8453 8«€ 85 12 STB CNSCN ' VV

8434 8fi£8 S3 1F LM IÜM*V

8155 8fl£2 83 83 STR OUTPUT i TW» 0» M1VE TO HWJIHGS

8456 8flE4 £6 11 WC TEKORT iWCP2£NT CCUHT OF PW1 CVCLES

8457 8f£6 08 84 Bf£ HTCFLO 4 IF TOCHT * 8. ESfifCH ~ 8458 8RE3 (ö 81 LM «W.

8459 8FER 8513 . SIR OVRFLO ;SET RJTG ΤΟ 1 TO IWICHTE THRT PUM COUNT

8468 8f£C ; IS (ΪΣΛΤΣΧ W* 2¾ 8461 8flEC «3 82 KTOFLO LM ONTWL · ; .*.· - 3462 8fi£E 85 83 STR TÏROfi.

8463 8fiF9 R5 83 LM OKTT.H

8464 8RF2 85 88 .STR TTSCH4

8465 8fiF4 68 . PLR

8466 8fiF3 48 ' STI

8467 0FFS · *^8f88 8463 0F08 88 VflR&E . BYT *88» 481. ΛΕ. Λ». 112» 482» 488· 488» *33 8463 0F81 81 8463 0F82 IE ' v- 8463 SF83 88 8468 8F04 12 8468 8F85 82' 8463 SF86 88 8463 8F87 08 8463 8F08 88 8469 8689 M - .8YT 48& $£». 433.4«, 4FF, 488» 438.480,438,438 8463 WW Θ8 .;· .-'=·· -° · 8469 0F08 88 . - 8463 SF0C ee 8469 8FBO FF .· -i 8469 wee m .

8469 SF8F 88 8469 W18 08 8469 8FU @8 8469 0F12 88 0473 W13 88 . iV.SVT 4Ï3.481,433.481,4FF, 4^. 433, C8 8473 8F14 SI ' 8473 eF13 08 8473 8F1S 81 8473 0F17 FF *479 0F13 53 *473 ÊF19 63 8473 8F1A 53

8471 8F13 08 . .\ SYT 423. m »3ft *54. 4FF

8471 eFlC C3 0 1 8102981 - 46 - nee ene LI* I LX CCC€ LI* 9471 0F1D « 5471 6fi£ 24 ' . ~

9471 ÊF1P FF

1472 0F29 35 SCTBLZ .BYT 4β5,4θ4,ίί7,«1«& 0472 0F21 04 0472 era FF ‘ - 0472 0F22 02 e472 ef24 θβ 9472 8F25 FF 0472 3F26 01 0472 8F27 82

0472 0F28 0£ STATE . BYT «€, «0. IF5. tF2. *8.4EE

0472 0F23 DO 0472 0F2fi F5 0472. 8F28 R

8472 0F2C &

0472 0F2D £E

9474 0F2£ 83 LCPflK.. SYT OOCfl OOCPl <UXP2, OOCP2. <LQCP4, <LQ0f5

0474 8F2F SE 0474 0F33 1C 0474 0F31 2C

8474 SF32 38 0474 9F33 48 0475 ÊF34 CF CFS78T . 8VT f£f> JFD» SF7, JfiL JEi, ifE . " 0475 8Π3 FD ; 0475 0f3S F7 0475 0F37 F3

8475 0F23 EF 0475 0F33 FE

0470 9F3A . **$8FF3

0477 ÖFF2 73 STPtITR SEI · iDlSfi6t£ IHTESRLPTS

0478 8fF4 AS FF LXfl HFF

8473 0FFS 85 33 STS OUTPUT

8488 9FF3 EA UXPIX HOP

0481 8FF9 4C F3 0f JH> LQCPIX

0482 8FFC F3 . 8VT <STim >STTm <TW4- >PV1 8482 0FFD 8F . . ·

0482 -6FFE C5 0482 8FFF 0A

0482 100Θ \E® v örcrs · ¢080 <tvee> 0 ƒ 8102981 - 47 - * swot rax

SVTfiOL VflUX

flwusr m mv 394ε smn eses stücp 39C$ ö*a* me a<rea wöf coutth »e? cam es» COUNT* 30l£ WC «61 CECSEC «38 0€FW «99? DESP© 3963 OISFIÖ 06Ö1 FS2ÜN «14 FS1CW 8804 GETIT 3911 IHITS 38» I>fUT 8888 ItfW 39?2 INSP© 393C L»SH 36» UXF9 08» UXfl 9«£ 1Ö0P2 «1C L0CP3 0fttC UXP* »2Pl LOOM W46 LOCFIM 8FF3 LCPttC 3FÏ£ LOPFND iSl HBK 00»

fim 36» HCHTH 9639 NCNO. «08 NCWK 3ffW

MOTJWC 397E ΝΟΚΧΓ «18 N3iTT« «SF KCHTft «8£

HTim 8008 NTIlt 806« HTï«< 0983 KTCFLO «SC

ÜfFU» 8616 QFFWt» 0668 Cf SET 89C9 CfSTflT 0F3* CPTlflK «65 OFTIJt «64 CH6 «W7 Cm 8fil5

CSC «22 CN2 ÖG2 CM «Ml ONS ÖMF

CHfWS «OC CNSON »12 CNT2W «63' OHTIH. «62 OUTPUT 0683 omo «15 PfOfTH \SXC mi Tl 06« PNTHCH 0610 PHTICM 06lC PCfTW 0613 POFT*. «18 PW CflCS PMÏfF 0625 »T»!H 0C26 ©m 363? f&W 630? ft* 3846 SfiOO 89¾ SfiVIT 550$ SAVIT2 394? SCTSX «20 SEC3 3«i SEC5€T »63

SECSIT 8893 SECT» 06» SETaO SP» SETIfS 986C

SIGN 6613 SIGNS «91 SlCfd «9£ SLICX 3«RF

2*PC0 8989 SK3JS 0994 STfiTi 3F23 STOfffl 3613

STCNTL W13 STF101 896E STPflT* 8573 TÜKHT «U

WPt 6828 TW&ïfl 3683 TWCM. «K5 TOTIW 8062 TOTSB. «9? TRNCFF 30PF VftPS M?C VFUFi «20

VflRÊUE 87» 361F HIWFF ββ!7 DC) OF £S£fö.y J 81 02 9 8 1

Claims (64)

1. Elektromechanisch energieomzetstelsel met een aantal modes, gekenmerkt door een borstelloze elektrische machine met veld- en wikkelingsonderdelen, die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn, waarbij het wikkelingsonderdeel is voorzien van een aantal te be- ; 5 krachtigen wikkelingen, aftastorganen, die met de machine samenwer ken om tenminste één parameter, die indicatief is voor de werking van de machine, te meten, schakelorganen, die met de wikkelingen zijn verbonden om deze selectief te bekrachtigen, en besturings-organen, die met de aftastorganen en de schakelorganen zijn ver-!10 ; bonden voor het opwekken van commandosignalen om de schakelorganen ! in responsie op signalen, die door de aftastorganen worden opge wekt, te regelen teneinde het stelsel volgens tenminste twee verschillende modes te laten werken.

2. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de bestu- 15 ringsorganen een opgeslagen-programmaregelaar omvatten.

3. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het com-mandosignaal verder, responsief is op een uitwendig commando.

4. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de aftastorganen zijn voorzien van aftastinrichtingen om de relatieve posi- 20 tie van de veld- en. wikkelingsonderdelen te bepalen en een elek trisch signaal op te wekken, dat daarvoor indicatief is.

5. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat een van de genoemde bedrijfsmodes het maximaal maken van de energieover-dracht omvat.

6. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat een van de bedrijfsmodes het maximaal maken van het energieomzetrendement omvat.

7. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat een van de bedrijfsmodes het nalopen van de snelheid omvat. 30 Θ. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat een van da bedrijfsmodes het nalopen van de positie omvat.

9. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de be- 81 02 9 8 1 ; i ; ί - 49 - i : drijfsmodes snelheids- en positienaloping omvatten.

10. Stelsel volgens een der conclusies 1-9, met het Kenmerk, dat de besturingsorganen met de aftastorgahen en schakébrganen zijn verbonden voor het bekrachtigen van wikkelingen wanneer de : 5 wikkelingsstromen onder een eerste waarde afnemen en voor het uit schakelen van de wikkelingen wanneer de wikkelingsstromen een tweede waarde overschrijden.

11. Stelsel volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat het wik-kelingsonderdeel is voorzien van een stator en het veldonderdeel :10 is voorzien van een rotor, waarbij de aftastinrichtingen op een vaste plaats ten opzichte van het wikkelingsonderdeel zijn opgesteld.

12. Stelsel volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de aftastinrichtingen hall-inrichtingen omvatten en verder zijn voor- ^15 zien van een gemagnetiseerd onderdeel, dat op een vaste plaats ten opzichte van de rotor is opgesteld en in de buurt van de hall-inrichtingen kan roteren.

13. Stelsel volgens conclusie 11 of 12, met het kenmerk, dat de stator is voorzien van tenminste drie te bekrachtigen wikkelin-20 gen en de schakelorganen zijn voorzien van een brugschakelketen met tenminste twee schakelaars per wikkeling, waarbij de rotor is voorzien van vier polen en de stator is voorzien van drie aftastinrichtingen, welke daarmede samenwerken en over 120 elektrische graden ten opzichte van. elkaar verschoven zijn opgesteld.

14. Stelsel volgens conclusie 10, met het kenmerk, dat de be sturingsorganen een stroommodulator omvatten voor het opwekken van een stroomsignaal voor het bekrachtigen en uitschakelen van de wikkelingen en een logisch stelsel om de schakébrganen overeenkomstig de positie- en stroomcommandosignalen te besturen.

15. Stelsel volgens conclusie 14, gekenmerkt door organen welke met het logische stelsel zijn verbonden voor het opwekken van een richtingsbesturingssignaal teneinde de bewegingsrichting te regelen.

16. Stelsel volgens conclusie 14 of 15, met het kenmerk, dat 35 het positiesignaal, het stroomcommandosignaal en het richtingscom- 8102981 . ί - 50 - i mandosignaal een adres voor het logische stelsel omvatten.

17. Stelsel volgens een der conclusies 1 - 15, met het kenmerk, dat de elektromechanische energieomzetter bestaat uit een borstel-loze motor voorzien van een rotor en een stator met een aantal te ; 5 : bekrachtigen wikkelingen.

18. Stelsel volgens conclusies 1 - 17, met het kenmerk, dat de aftastorganen bestaan uit aftastinrichtingen om de relatieve positie van de rotor en de stator te bepalen en een sectiesignaal op te wekken, dat indicatief is voor de sectie waarin zich een rotor- :10 pool bevindt.

19. Stelsel volgens conclusie 18, met het kenmerk, dat de af-tastinrichting verder een sectieveranderingssignaal levert wanneer i een rotorpool zich vanuit één sectie naar een andere sectie be weegt.

20. Stelsel volgens conclusie 19, gekenmerkt door organen om de rotorsnelheid te meten en besturingsorganen, welke met de aftastinrichtingen, de organen voor het meten van de rotorsnelheid en de schakelorganen zijn verbonden, welke besturingsorganen zijn voorzien van een stroommodulator om de gemeten rotorsnelheid met 20 een bestuurde rotorsnelheid te vergelijken en een stroomcommando- signaal voor het bekrachtigen van de wikkelingen opwekken wanneer de wikkelingsstromen onder een eerste waarde dalen en de wikkelingen uit te schakelen wanneer de wikkelingsstromen een tweede waarde overschrijden, en een logisch stelsel om de schakelorganen over-25 eenkomstig de sector- en stroomcommandosignalen zodanig te rege len, dat de gemeten rotorsnelheid bij benadering gelijk blijft aan de bestuurde rotorsnelheid.

21. Stelsel volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de organen voor het meten van de rotorsnelheid zijn voorzien van organen 3Q om sectorveranderingssignalen gedurende een vooraf bepaalde tijd te tellen.

22. Stelsel volgens conclusie 20, met het kenmerk, dat de organen voor het meten van de rotorsnelheid zijn voorzien van organen om klokpulsen, die tussen sectorveranderingssignalen optreden, te 35 tellen. 81 02 9 81 * ft ί I - 51 -

23. Stelsel volgens conclusie 21 of 22, gekenmerkt door organen, welke met het logische stelsel zijn verbonden voor het opwekken van een koppelcommandosignaal teneinde de rotorrotatierichting te besturen. ; 5 24. Stelsel volgens conclusie 23, met het kenmerk, dat het sec- torsignaal, het stroomcommandosignaal en het koppelcommandosignaal een adres voor het logische stelsel omvatten.

25. Stelsel volgens een der conclusies 12 - 22, met het kenmerk, dat het logische stelsel een slechts uitleesbaar geheugen omvat. . :10 . 26. Stelsel volgens conclusies 8 en 18, gekenmerkt door orga nen om de rotorpositie te meten en besturingsorganen, die met de aftastinrichtingen, de organen voor het meten van de rotorpositie en de schakelorganen zijn verbonden, welke besturingsorganen zijn | voorzien van een-stroommodulator om de gemeten rotorpositie met 15. een bestuurde rotorpositie te vergelijken en een stroomcommando- signaal op te wekken voor het bekrachtigen van de wikkelingen wanneer de wikkelingsstromen onder een eerste waarde dalen en de bekrachtiging van de wikkelingen te beëindigen wanneer de wikkelingsstromen een tweede waarde overschrijden, en een logisch stelsel 20 om de schakelorganen overeenkomstig de sector- en stroombesturings- signalen zodanig te regelen, dat de werkelijke rotorpositie bij benadering gelijk aan de bestuurde rotorpositie wordt onderhouden.

27. Stelsel volgens conclusie 26, gekenmerkt door organen voor het initieel bepalen van de positie van de rotor.

28. Stelsel volgens conclusie 26 of 27, met het kenmerk, dat de organen voor het meten van de rotorpositie zijn voorzien van organen voor het voorspellen van een toekomstige rotorpositie en organen om de huidige rotorpositie met de toekomstige rotorpositie te vergelijken en een signaal op te wekken wanneer de huidige rotor-30 positie de toekomstige rotorpositie bereikt.

29. Stelsel volgens conclusie 26, met het kenmerk, dat de aftastinrichtingen hall-inrichtingen omvatten en de huidige rotorpositie wordt aangegeven door kwasi-lineaire spanningen, die door de hall-inrichtingen worden opgewekt.

30. Stelsel volgens conclusie 28, gekenmerkt door organen voor 8102981 ! ; - 52 - het opwekken van een sectorveranderingssignaal wanneer een rotor-poollzich vanuit één sector naar een andere sector beweegt, organen, die in responsie op het sectorveranderingssignaal een signaal·· leveren, dat indicatief is voor de rotorsnelheid, en organen om I 5 de voorspelde rotorposities zodanig vast te stellen, dat bij lage ' snelheden de positie-incrementen relatief gering zijn en bij hoge snelheden de positie-incrementen betrekkelijk groot zijn.

31. Stelsel volgens conclusie 28, gekenmerkt door een omkeerbare teller om de rotorpositie te volgen. 10 : 32. Stelsel volgens conclusies 5 en 17, gekenmerkt door energie- meetorganen voor het opwekken van een elektrisch signaal, dat in-i dicatief is voor de door de motor geleverde energie, en besturings- organen, welke met de aftastinrichtingen, de schakelorganen en de energiemeetorganen zijn verbonden, welke besturingsorganen zijn ,15 voorzien van een stroommodulator voor het opwekken van een stroom- ; , commandosignaal met een variabele werkzame periode, en een logisch stelsel om de schakelorganen zodanig te regelen, dat de door de motor geleverde energie maximaal is.

33. Stelsel volgens conclusie 32, met het kenmerk, dat de ener- 20: giemeetorganen een signaal opwekken, dat indicatief is voor de ro torsnelheid, en het logische stelsel de schakelorganen zodanig bestuurt, dat de rotorsnelheid maximaal is.

34. Stelsel volgens conclusies 17 en 33, met het kenmerk, dat de rotorsnelheid wordt gemeten door sectorveranderingssignalen ge- 25 durende een vooraf bepaalde tijd te tellen.

35. Stelsel volgens conclusies 19 en 33, met het kenmerk, dat de rotorsnelheid wordt gemeten door klokpulsen, welke tussen sectorveranderingssignalen optreden te tellen.

36. Stelsel volgens conclusies 6 en 32, met het kenmerk, dat het 30 stelsel de uit een bron met beperkt vermogen onttrokken energie maximaal maakt en de motor een borstelloze gelijkstroommotor omvat.

37. Stelsel volgens conclusie 36, met het kenmerk, dat de bron met beperkt vermogen een zonnecelstelsel is.

38. Stelsel volgens conclusie 37, met het kenmerk, dat de motor 35 een waterpomp aandrijft. 8102981 j i ----------—----------------”-----------— I . - 53 -

39. Stelsel volgens conclusies 5 en 18, gekenmerkt door organen voor het opwekken van een signaal, dat indicatief is voor de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom, en besturings-organen, welke met de aftastinrichtingen, de schakelorganen en de : 5 ; organen voor het opwekken van een signaal, dat indicatief is voor de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom zijn verbonden, welke besturingsorganen een stroommodulator omvatten voor het opwekken van een stroomcommandosignaal met een bestuurde duur en een logisch stelsel om de schakelorganen zodanig te regelen, 10. dat het motorrendement maximaal is.

40. Stelsel volgens conclusie 39, met het kenmerk, dat het motorrendement maximaal wordt gemaakt door de wikkelingen slechts te bekrachtigen wanneer het signaal,: dat indicatief is voor de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom maximaal of bijna : 15 1 maximaal is.

41. Stelsel volgens conclusie 39 of 4Q> met het kenmerk, dat de organen voor het opwekken van een signaal, dat indicatief is voor de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom, zijn voorzien van organen voor het opwekken van een signaal, dat indicatief 20 is voor de tegenelektromotorische kracht van de motor.

42. Stelsel volgens conclusie 40, met het kenmerk, dat de aftastinrichtingen hall-inrichtingen omvatten, waarbij het signaal, dat indicatief is voor de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom een hall-inrichtingsuitgangsspanning omvat en de motor 25 een borstelloze gelijkstroommotor is, waarbij de stroommodulator slechts een stroom door een wikkeling laat vloeien wanneer de absolute waarde van de hall-spanning, behorende bij deze wikkeling, maximaal of bijna maximaal is.

43. Stelsel volgens conclusie 39, gekenmerkt door organen om de 30 duur van het stroomcommandosignaal als een functie van de rotor- snelheid te variëren.

44. Stelsel volgens conclusie 43, gekenmerkt door organen voor het opwekken van een sectorveranderingssignaal wanneer een rotor zich vanuit één sector naar een andere sector beweegt, waarbij de 35 rotorsnelheid wordt gemeten doer klokpulsen, die tussen sectorver- anderingssignalen optreden, te tellen. 8102981 f "Ί ' ~ .....~ 4 \ ! ; - 54 - ; : 45. WerKwijze voor hst regelsn van ds omzstting van energie door een elektromechanisch stelsel onder gebruik van een borstel-loze elektrische machine met veld- en wikkelingsonderdelen, die ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn, waarbij het wikkelings-5 : onderdeel is voorzien van een aantal te bekrachtigen wikkelingen, met het kenmerk, dat de relatieve positie van de genoemde onderdelen wordt bepaald, de wikkelingen als een functie van de relatieve positie van de onderdelen worden bekrachtigd, de stroom door de wikkelingen wordt bepaald en de stroom door de wikkelingen wordt 10 gemoduleerd door wikkelingen te bekrachtigen wanneer de wikkelings- stromen onder een eerste waarde dalen en de bekrachtiging van wik-' kelingen uit te schakelen wanneer wikkelingsstromen een tweede waarde overschrijden.

46. Werkwijze volgens conclusie 45, met het kenmerk, dat de wik- :15 ; kelingen worden bekrachtigd overeenkomstig een positiesignaal, dat indicatief is voor de relatieve positie van de veld- en wikkelingsonderdelen.

47. Werkwijze volgens conclusie 45,of 46, met het kenmerk, dat een richtingscommandosignaal wordt opgewekt om de bewegingsrich- 20 ting te regelen.

48. Werkwijze volgens conclusie 45 of 46, met het kenmerk, dat de machine een borstelloze motor, voorzien van een rotor en een stator met een aantal te bekrachtigen wikkelingen omvat.

49. Werkwijze volgens conclusie 47 of 48, met het kenmerk, dat 25 de wikkelingen worden bekrachtigd overeenkomstig een sectorsignaal dat indicatief is voor een sector waarin een rotorpool zich bevindt.

50. Werkwijze volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat een sectorveranderingssignaal wordt opgewekt wanneer een rotorpool zich 30 vanuit één sector naar een andere sector beweegt en de rotorsnel- heid wordt gemeten en met een vooraf bepaalde bestuurde rotorsnel-heid wordt vergeleken, waarbij de stroom door de wikkelingen wordt gemoduleerd door wikkelingen te bekrachtigen wanneer wikkelingsstromen onder een eerste waarde dalen en de bekrachtiging van wik-35 kelingen te beëindigen wanneer wikkelingsstromen een tweede waarde 8102981 ~ * Μ - 55 - ; i overschrijden, waardoor de gemeten snelheid bij benadering gelijk i aan de bestuurde snelheid wordt gehouden.

51. Werkwijze volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat de stroom door de wikkelingen wordt bepaald en de rotorpositie wordt 5, gemeten en met een bestuurde rotorpositie wordt vergeleken, waar bij de stroom door de wikkelingen wordt gemoduleerd door wikkelingen te bekrachtigen wanneer wikkelingsstromen onder een eerste ' waarde dalen en de bekrachtiging van wikkelingen wordt beëindigd wanneer wikkelingsstromen een tweede waarde overschrijden, waardoor 10 de gemeten positie bij;benadering gelijk aan de bestuurde positie . wordt gehouden.

52. Werkwijze volgens conclusie 51, met het kenmerk, dat de positie van de rotor initieel wordt vastgesteld.

53. Werkwijze volgens conclusie 51 of 52, met het kenmerk, dat ;is' het meten van de rotorpositie het voorspellen van een toekomstige rotorpositie, het vergelijken van de huidige rotorpositie met de voorspelde rotorpositie en het opwekken van een signaal wanneer de huidige positie gelijk is aan de voorspelde positie, omvat.

54. Werkwijze volgens conclusie 53, met het kenmerk, dat een 20 sectorveranderingssignaal wordt opgewekt wanneer een rotorpool :.i zich vanuit één sector naar een andere sector beweegt, de rotor- · snelheid wordt gemeten, en de voorspelde rotorpositie zodanig wordt gekozen, dat bij lage snelheid de positie-incrementen betrekkelijk gering zijn en bij hoge snelheid de positie-incrementen 25 betrekkelijk groot zijn.

55. Werkwijze volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat de stroom door de wikkelingen wordt bepaald en een sectorveranderingssignaal wordt opgewekt wanneer een rotorpool zich vanuit één sector naar een andere sector beweegt, waarbij de rotorsnelheid en 30 de rotorpositie worden gemeten en de gemeten snelheid wordt verge leken met een bestuurde snelheid, waarbij de gemeten positie met een bestuurde positie wordt vergeleken en de stroom door de wikkelingen wordt gemoduleerd door wikkelingen te bekrachtigen wanneer wikkelingsstromen onder een eerste waarde dalen en de bekrachtiging 35 van wikkelingen wordt beëindigd wanneer wikkelingsstromen een twee de waarde overschrijden, waardoor de gemeten rotorsnelheid initi- 81 02 9 8 1 * ] ) ; » ' ’ : - 56 - eel bij benadering gelijk aan de bestuurde rotorsnelheid wordt gehouden en vervolgens de gemeten rotorpositie bij benadering gelijk aan de bestuurde rotorpositie wordt gehouden.

56. Werkwijze volgens conclusie 50 of 55, met het kenmerk, dat ; 5 het meten van de rotorsnelheid het tellen van sectorveranderings- signalen gedurende vooraf bepaalde tijd omvat.

57. Werkwijze volgens conclusie 50 of 55, met het kenmerk, dat het meten van de rotorsnelheid het tellen van klokpulsen, die tussen sectorveranderingssignalen optreden, omvat. 10. = 58. Werkwijze volgens conclusie 50 of 55, met het kenmerk, dat een koppelcommandosignaal wordt opgewekt om de rotatierichting van de rotor te regelen.

59. Werkwijze volgens conclusie 47 of 58, met het kenmerk, dat een logisch stelsel met de sector-, stroomcommando- en koppelcom- 15 mandosignalen wordt geadresseerd.

60. Werkwijze volgens conclusie 56 of 57, met het kenmerk, dat de rotorpositie wordt gemeten door een toekomstige rotorpositie te voorspellen, de huidige rotorpositie met de voorspelde rotorpositie te vergelijken en een signaal op te wekken wanneer de hui- 20 dige positie gelijk is aan de voorspelde positie.

61. Werkwijze volgens conclusie 59, met het kenmerk, dat de voorspelde rotorpositie zodanig wordt gekozen, dat bij lage snelheid de positie-incrementen betrekkelijk gering zijn en bij hoge snelheid de positie-incrementen betrekkelijk groot zijn.

62. Werkwijze volgens conclusie 55, met het kenmerk, dat de po sitie van de rotor .initieel wordt vastgesteld.

63. Werkwijze volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat de wikkelingen worden bekrachtigd door de daaraan toegevoerde spanning om te schakelen, waarbij een signaal wordt opgewekt, dat indica-30 tief is voor het vermogen, dat door de motor wordt geleverd, en de werkzame periode van de omschakeling wordt gevarieerd teneinde het signaal, dat indicatief is voor het vermogen en derhalve het motorvermogen maximaal te maken.

64. Werkwijze volgens conclusie 33, met het kenmerk, dat het 35 opwekken van een signaal, dat indicatief is voor het vermogen, dat door de motor wordt geleverd, het meten van de rotorsnelheid om- 8102981 A. : - 57 - : 1 ί 1 vat. . B5. Werkwijze volgens conclusie 64, met het kenmerk, dat het meten van de rotorsnelheid het opwekken van een sectorveranderings-signaal wanneer een rotorpool zich vanuit één sector naar een an-; 5 dere sector beweegt, en het'tellen van de sectorveranderingssigna- len gedurende een vooraf bepaalde tijd omvat.

66. Werkwijze volgens conclusie 64, met het kenmerk, dat het / . ; meten van de rotorsnelheid het opwekken van een sectorveranderings- signaal wanneer een rotorpool zich vanuit één sector naar een an-;10 dere pool beweegt, en het tellen van klokpulsen, die tussen sector- veranderingssignalen optreden, omvat.

67. Werkwijze volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat de wikkelingen worden bekrachtigd door de daaraan toegevoerde spanning om te schakelen en een signaal wordt opgewekt als een indicatie :15 voor de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom, waar bij de omschakeling zodanig wordt geregeld, dat het motorvermogen-omzetrendement maximaal wordt gemaakt.

68. Werkwijze volgens conclusie 67, met het kenmerk, dat het regelen van de omschakeling het bekrachtigen van de wikkelingen 20 slechts wanneer de indicatie van de verhouding van het motorkoppel tot de motorstroom maximaal of bijna maximaal is omvat.

69. Werkwijze volgens conclusie 67 en 68, met het kenmerk, dat het verschaffen van een indicatie van de verhouding tussen het motorkoppel en de motorstroom het opwekken van een indicatie van 25 de tegenelektromotorische kracht van de motor omvat.

70. Werkwijze volgens conclusie 69, met het kenmerk, dat het verschaffen van een indicatie van de tegenelektromotorische kracht het opwekken van een hall-spanningsinrichtingsuitgangsspanning in fase daarmede omvat. 3G 71. Werkwijze volgens conclusie 67, met het kenmerk, dat de mo- torsnelheid wordt gemeten en de duur van het aanleggen van een spanning overeenkomstig variaties in de rotorsnelheid wordt gevarieerd .

72. Werkwijze volgens een der conclusies 45 - 71, met het ken-35 merk, dat de stroom door de wikkelingen wordt gemoduleerd onder gebruik van een opgeslagen-programmaregelaar. 81 02 9 8 1