NL2027243B1 - SELF-DRIVING VEHICLE - Google Patents

Abstract

Het document betreft een zelfrijdend voertuig, in het bijzonder een automatisch geleid voertuig (AGV) of een autonoom mobiele robot (AMR), voor het van een ondergrond oppakken, 5 over de ondergrond transporteren en op de ondergrond neerzetten van een pallet. Het voertuig omvat een of meer aan een onderste draagarm bevestigde oploopwielen, waarbij het onderste deel van het loopvlak van elk van de oploopwielen zich op een hogere positie bevindt dan het onderste deel van het loopvlak van de draagarmtransportwielen. Tevens wordt een werkwijze voor het van een ondergrond oppakken, transporteren en op de ondergrond neerzetten van een drager met een 10 zelfrijdend voertuig verschaft omvattende het laten aangrijpen van ten minste een oploopwiel op een steunelement van een drager, het door het over de ondergrond verplaatsen van het voertuig met het genoemde oploopwiel optillen van een onderste draageenheid van het voertuig en het vervolgens verder over het steunelement verplaatsen van de onderste draageenheid. 15 [fig. 1]The document concerns a self-propelled vehicle, in particular an automated guided vehicle (AGV) or an autonomous mobile robot (AMR), for picking up from a substrate, transporting it over the substrate and placing a pallet on the substrate. The vehicle comprises one or more ramp wheels attached to a lower support arm, wherein the lower part of the tread of each of the ramp wheels is at a higher position than the lower part of the running surface of the support arm transport wheels. Also provided is a method for picking up from a surface, transporting and depositing a carrier with a self-propelled vehicle on the surface, comprising having at least one run-on wheel engage a support element of a carrier, lifting the vehicle from a lower carrying unit of the vehicle with said run-on wheel and subsequently displacing the lower carrying unit further over the supporting element. 15 [fig. 1]

Description

ZELFRIJDEND VOERTUIG Deze beschrijving heeft betrekking op een zelfrijdend voertuig, in het bijzonder een automatisch geleid voertuig (AGV) of een autonoom mobiele robot (AMR). Het zelfrijdende voertuig kan zijn ingericht voor het van een ondergrond oppakken, over de ondergrond transporteren en op de ondergrond neerzetten van een drager.SELF-DRIVING VEHICLE This description relates to a self-driving vehicle, in particular an automated guided vehicle (AGV) or an autonomous mobile robot (AMR). The self-propelled vehicle can be designed for picking up a carrier from a surface, transporting it over the surface and placing a carrier on the surface.

De beschrijving heeft tevens betrekking op het gebruik van dit voertuig en op een werkwijze voor het met dit voertuig oppakken, transporteren en neerzetten van een drager.The description also relates to the use of this vehicle and to a method for picking up, transporting and putting down a carrier with this vehicle.

Automatisch geleide voertuigen (AGV's) zijn onbemande mobiele robotische voertuigen die zijn ingericht voor het in een bepaalde ruimte zoals een fabriekshal of distributiecentrum of over een bepaalde ondergrond verplaatsen van goederen.Automated Guided Vehicles (AGVs) are unmanned mobile robotic vehicles that are designed for moving goods in a specific space such as a factory hall or distribution center or over a specific surface.

Een voorbeeld van een dergelijk automatisch geleid voertuig is beschreven in document WO2019-009729 A2 op naam van de huidige aanvraagster.An example of such an automated guided vehicle is described in document WO2019-009729 A2 in the name of the present applicant.

Het in dit document beschreven voertuig is geschikt voor het transporteren van houders van een type dat voorzien is van wielen, in het bijzonder voor het transporteren van winkelwagens, groentekarren of Deense karren.The vehicle described in this document is suitable for transporting containers of a type provided with wheels, in particular for transporting shopping carts, vegetable carts or Danish carts.

Laatstgenoemde karren, die ook wel bekend staan als CC karren of CC containers, worden met name in de tuinbouw op grote schaal toegepast.The latter carts, which are also known as CC carts or CC containers, are mainly used on a large scale in horticulture.

Autonoom mobiele robots (AMR's) zijn eveneens onbemande mobiele robotische voertuigen voor het in een bepaalde ruimte zoals een fabriekshal of distributiecentrum of over een bepaalde ondergrond verplaatsen van goederen, maar deze robotische voertuigen zijn zodanig verder ontwikkeld ten opzichte van automatisch geleide voertuigen (AGV's) dat ze in wezen autonoom hun weg in de genoemde ruimte kunnen vinden.Autonomous mobile robots (AMRs) are also unmanned mobile robotic vehicles for moving goods in a specific space such as a factory hall or distribution center or over a specific surface, but these robotic vehicles have been further developed compared to automated guided vehicles (AGVs) that they can essentially find their way autonomously in said space.

Terwijl een AGV typisch één of meer vaste routes heeft om zich in de ruimte van A naar B te verplaatsen, kan een AMR zelf de meest geschikte route tussen A en B bepalen.While an AGV typically has one or more fixed routes to move in space from A to B, an AMR can determine itself the most suitable route between A and B.

Voor het transporteren van dragers in de vorm van laadborden, ook wel bekend onder de naam "pallets", zijn andere zelfrijdende automatisch geleide voertuigen bekend.Other self-propelled automated guided vehicles are known for transporting carriers in the form of pallets, also known as "pallets".

Deze bekende voertuigen staan ook wel bekend. onder de naam palletwagen en zijn voorzien van een hefvork waarvan de uiteinden in de doorgangen tussen de liggers van een pallet te schuiven zijn en zo onder het bovenvlak van de pallet geplaatst kunnen worden.These well-known vehicles are also known. under the name pallet truck and are equipped with a lifting fork whose ends can be slid into the passages between the beams of a pallet and can thus be placed under the top surface of the pallet.

De hefvork van veel van de bekende palletwagens wordt slechts aan één uiteinde ondersteund, namelijk het uiteinde waarmee de hefvork aan het verrijdbare voertuig vast zit.The lifting fork of many of the known pallet trucks is only supported at one end, namely the end with which the lifting fork is fixed to the mobile vehicle.

Dit betekent in de praktijk dat er gebruik moet worden gemaakt van een contragewicht om bij het heffen van de hefvork het voertuig stabiel te houden.In practice this means that a counterweight must be used to keep the vehicle stable when the lifting fork is raised.

Een dergelijke palletwagen is daardoor noodzakelijkerwijs relatief omvangrijk en zwaar.As a result, such a pallet truck is necessarily relatively bulky and heavy.

Veel energie is nodig om de palletwagens te bedienen, hetgeen hun maximale bedrijfsduur voordat ze weer opgeladen moeten worden, beperkt.A lot of energy is required to operate the pallet trucks, which limits their maximum operating time before they have to be recharged.

Er zijn ook palletwagens bekend van een type waarin de hefvork niet alleen aan de zijde van het verrijdbare voertuig ondersteund wordt, maar ook aan de tegenoverliggende zijde een aantal aan de hefvork gemonteerde wielen. Dergelijke palletwagens kunnen veel lichter worden uitgevoerd. In bepaalde voorbeelden is zelfs geen contragewicht nodig om zware ladingen op te kunnen tillen.Pallet trucks of a type are also known in which the lifting fork is supported not only on the side of the mobile vehicle, but also a number of wheels mounted on the lifting fork on the opposite side. Such pallet trucks can be made much lighter. In some examples, no counterweight is even required to lift heavy loads.

Bij de bekende palletwagens van het laatstgenoemde type is het echter soms problematisch omeen pallet goed te kunnen ondersteunen en op te kunnen tillen, zeker bij relatief lichtgewicht voertuigen. De reden hiervoor kan zijn dat een pallet soms aan zijn onderzijde één of meer op de ondergrond rustende onderste steunelementen heeft. Deze steunelement strekken zich vaak horizontaal uit {wanneer ze op een horizontale ondergrond zijn opgesteld), vandaar dat hierin ook wel verwezen wordt naar een horizontaal steunelement. Het is echter duidelijk dat het steunelement IO zich schuin uitstrekt, bijvoorbeeld wanneer het steunelement op een hellende en/of onregelmatige ondergrond is opgesteld.With the known pallet trucks of the latter type, however, it is sometimes problematic to be able to properly support and lift a pallet, certainly in the case of relatively lightweight vehicles. The reason for this may be that a pallet sometimes has one or more lower support elements resting on the base on its underside. These support element often extend horizontally (when they are arranged on a horizontal surface), which is why reference is also made herein to a horizontal support element. However, it is clear that the support element 10 extends obliquely, for instance when the support element is arranged on a sloping and/or irregular ground.

De onderste steunelementen vormen in de genoemde doorgangen een obstakel die in de praktijk vaak door de wielen aan de hefvork niet overwonnen kan worden. Het voertuig blijft dan in de doorgang steken, met zijn wielen tegen de zijkant van een onderste steunelement. Met andere woorden, het is moeilijk en soms onmogelijk om de hefvork van de palletwagen in een dergelijk pallet te schuiven, zeker wanneer de palletwagen een relatief kleine massa heeft ten opzichte van de massa van de pallet en/of wanneer de pallet leeg is en op een gladde ondergrond is opgesteld. Ook kan het voorkomen, met name wanneer de pallet leeg is of slechts een lichte belading heeft, dat de hefvork van het voertuig de pallet over de ondergrond verschuift doordat de wielen in de hefvork tegen het steunelement duwen.The lower support elements form an obstacle in the passages mentioned, which in practice often cannot be overcome by the wheels on the lifting fork. The vehicle then remains stuck in the passage, with its wheels against the side of a lower support element. In other words, it is difficult and sometimes impossible to slide the lifting fork of the pallet truck into such a pallet, especially when the pallet truck has a relatively small mass compared to the mass of the pallet and/or when the pallet is empty and on a smooth surface is set up. It can also happen, in particular when the pallet is empty or has only a light load, that the lifting fork of the vehicle shifts the pallet over the ground because the wheels in the lifting fork push against the support element.

Palletwagens zijn verder over het algemeen minder goed manoeuvreerbaar en toegepast in een kleine ruimte is het vaak moeilijk de palletwagen te draaien en op een juiste wijze te positioneren ten opzichte van een pallet zodat deze kan worden opgetild.Furthermore, pallet trucks are generally less manoeuvrable and when used in a small space it is often difficult to turn the pallet truck and position it in a correct manner relative to a pallet so that it can be lifted.

Het is een doel een zelfrijdend voertuig te verschaffen waarin ten minste enige van de bovengenoemde bezwaren ten minste gedeeltelijk zijn ondervangen. Het is tevens een doel een zelfrijdend voertuig te verschaffen, dat compact van afmetingen, goed manoeuvreerbaar en/of licht van gewicht is en toch geschikt is voor het verwerken van pallets, al dan niet pallets van een type met een onderste steunelement.It is an object to provide a self-propelled vehicle in which at least some of the above drawbacks are at least partially obviated. It is also an object to provide a self-propelled vehicle which is compact in dimensions, easily maneuverable and/or light in weight and yet suitable for handling pallets, whether or not pallets of a type with a lower support element.

Volgens een eerste aspect wordt een zelfrijdend voertuig, in het bijzonder een automatisch geleid voertuig (AGV) of een autonoom mobiele robot (AMR), voor het van een ondergrond oppakken, over de ondergrond transporteren en op de ondergrond neerzetten van een drager, verschaft dat omvat: - een draagframe; - één of meer draageenheden voor het dragen van de pallet; - één of meer aan het draagframe of de draageenheid bevestigde eerste wieleenheden met één of meer transportwielen voor het over de ondergrond verplaatsen van het draagframe;According to a first aspect, a self-propelled vehicle, in particular an automated guided vehicle (AGV) or an autonomous mobile robot (AMR), for picking up from a substrate, transporting it over the substrate and depositing a carrier on the substrate, is provided which comprises: - a support frame; - one or more carrier units for carrying the pallet; - one or more first wheel units with one or more transport wheels attached to the carrier frame or the carrier unit for displacing the carrier frame over the ground;

- een of meer aandrijfmotoren voor het aandrijven van de transportwielen van de wieleenheden; waarbij een draageenheid omvat: - een onderste draagarm met een eerste en een tweede uiteinde, waarbij het tweede, vrije uiteinde van de onderste draagarm voorzien is van een tweede wieleenheid met één of meer draagarmtransportwielen; - een zich boven de onderste draagarm uitstrekkende bovenste draagarm; - een tussen de bovenste en onderste draagarm gerangschikte hefeenheid voor het in op- en neerwaartse richting verplaatsen van de bovenste draagarm ten opzichte van de onderste draagarm tussen respectievelijk een vrije stand waarin de draageenheid onder de een of meer bovenste steunelementen van de drager door gereden kan worden en een beladen stand waarin draageenheid de drager draagt; - een of meer aan de onderste draagarm bevestigde beweegbare oploopelementen, waarbij elk van de beweegbare oploopelementen een loopvlak omvat en waarbij het onderste deel van het loopvlak van elk van de beweegbare oploopelementen zich op een hogere positie bevindt dan het onderste deel van het loopvlak van de draagarmtransportwielen.- one or more drive motors for driving the transport wheels of the wheel units; wherein a supporting unit comprises: - a lower supporting arm with a first and a second end, wherein the second, free end of the lower supporting arm is provided with a second wheel unit with one or more supporting arm transport wheels; - an upper supporting arm extending above the lower supporting arm; - a lifting unit arranged between the upper and lower supporting arm for moving the upper supporting arm in upward and downward direction relative to the lower supporting arm between a free position, respectively, in which the supporting unit can be driven under the one or more upper supporting elements of the carrier be and a loaded position in which carrier unit carries the carrier; - one or more movable overrun elements attached to the lower supporting arm, wherein each of the movable overrun elements comprises a tread and wherein the lower part of the tread of each of the movable overrun elements is at a higher position than the lower part of the tread of the wishbone transport wheels.

Een oploopelement is bij voorkeur ingericht voor het van de ondergrond optillen van het vrije uiteinde van de onderste draagarm. Het oploopelement kan dus de betreffende wieleenheid en dus ook de draagarmtransportwielen van de ondergrond optillen wanneer het oploopelement aangrijpt op een op de ondergrond rustend onderste steunelement van de drager. De tussenafstand in hoogterichting tussen het genoemde onderste deel van het loopvlak van een oploopelement en het genoemde onderste deel van het loopvlak van een draagarmtransportwiel is verder bij voorkeur kleiner dan de hoogte van de één of meer onderste steunelementen. Dit verzekert dat de oploopelementen altijd aangrijpen op de steunelementen en das in staat zijn de draagarmtransportwielen over de steunelementen te tillen.A ramp element is preferably designed for lifting the free end of the lower supporting arm from the ground. The ramp element can thus lift the relevant wheel unit and thus also the supporting arm transport wheels from the ground when the ramp element engages a lower support element of the carrier resting on the ground. The intermediate distance in height between said lower part of the running surface of a ramp element and said lower part of the running surface of a wishbone transport wheel is furthermore preferably smaller than the height of the one or more lower supporting elements. This ensures that the ramp elements always engage the support elements and are able to lift the carrying arm transport wheels over the support elements.

In bepaalde uitvoeringen omvat het beweegbare oploopelement een roteerbaar oploopwiel. In andere uitvoeringen is in plaats van een oploopwiel (of in aanvulling daarop) voorzien in een beweegbare oploopriem (of -band) of oploopketting. In bepaalde uitvoeringen wordt er bijvoorbeeld gebruik gemaakt van een rupsbandconstructie omvattende een eindloze oploopband die beweegbaar is over een aantal wielen of rollen.In certain embodiments, the movable ramp element comprises a rotatable ramp wheel. In other embodiments, instead of a ramp wheel (or in addition thereto), a movable ramp belt (or belt) or ramp chain is provided. For example, in certain embodiments, use is made of a track construction comprising an endless ramp movable over a plurality of wheels or rollers.

Om het geheel inrijden van de draageenheid mogelijk te maken, is ten minste een oploopelement gepositioneerd vóór het bijbehorende draagarmtransportwiel. Om het uitrijden van de draageenheid mogelijk te maken, is ten minste een oploopelement gepositioneerd achter het bijbehorende draagarmtransportwiel. Om zowel het in- als uitrijden te faciliteren, is er zowel ten minste een oploopelement vóór en ten minste een oploopelement achter een draagarmtransportwiel aangebracht.In order to enable the complete running-in of the carrying unit, at least one ramp element is positioned in front of the associated carrying arm transport wheel. In order to enable the spreading of the carrying unit, at least one ramp element is positioned behind the associated carrying arm transport wheel. In order to facilitate both driving in and out, at least one overrun element is arranged in front of and at least one overrun element behind a carrying arm transport wheel.

In bepaalde uitvoeringen omvat een wieleenheid twee of meer naast elkaar aangebrachte transportwielen of draagarmtransportwielen. In deze uitvoeringen kunnen er één of meer oploopelementen voor één enkel transportwiel of draagarmtransportwiel voorzien zijn. Bij voorkeur heeft elk transportwiel of draagarmtransportwiel een of meer bijbehorende oploopelementen. De voorste en achterste oploopelementen staan bij voorkeur op één lijn met elkaar en/of met het bijbehorende transportwiel.In certain embodiments, a wheel unit comprises two or more transport wheels or support arm transport wheels arranged side by side. In these embodiments, one or more ramp elements for a single transport wheel or cantilever transport wheel may be provided. Preferably, each transport wheel or carrying arm transport wheel has one or more associated ramp elements. The front and rear ramps are preferably aligned with each other and/or with the associated transport wheel.

In bepaalde uitvoeringen zijn de eerste en/of tweede wieleenheden zwenkbaar rondom een opstaande rotatieas aan het draagframe respectievelijk de draageenheid aangebracht. Dit komt de wendbaarheid van het voertuig en daarmee het gemak waarin het voertuig ook in kleine ruimtes op IO cen Juiste positie voor de drager (pallet) kan worden geplaatst. In een verdere uitvoeringsvorm zijn de eerste en/of tweede wieleenheden over in essentie 360 graden zwenkbaar. Hierdoor is het mogelijk het voertuig in elke willekeurige richting te verplaatsen. Door bij voorbeeld alle wieleenheden 90 graden te draaien kan het voertuig zich ook zijdelings bewegen.In certain embodiments, the first and/or second wheel units are mounted pivotally about an upright rotation axis on the support frame or the support unit, respectively. This is due to the manoeuvrability of the vehicle and with it the ease with which the vehicle can also be placed in small spaces in the correct position for the carrier (pallet). In a further embodiment, the first and/or second wheel units are pivotable through essentially 360 degrees. This makes it possible to move the vehicle in any direction. For example, by turning all wheel units 90 degrees, the vehicle can also move sideways.

In bepaalde uitvoeringen zijn de aandrijvingen ingericht voor het individueel aandrijven {5 van de transportwielen respectievelijk draagarmtransportwielen.In certain embodiments, the drives are adapted to individually drive the transport wheels and support arm transport wheels, respectively.

In bepaalde uitvoeringen is aan beide axiale zijden van elk van de draagarmtransportwielen een oploopwiel bevestigd.In certain embodiments, a ramp wheel is mounted on both axial sides of each of the support arm transport wheels.

In bepaalde uitvoeringen zijn de oploopwielen niet-zwenkbaar aan de onderste draagarm aangebracht.In certain embodiments, the ramp wheels are mounted non-swivably on the lower supporting arm.

In bepaalde uitvoeringen omvat een draageenheid een eerste aandrij feenheid voor het aandrijven van een of meer van de draagarmtransportwielen.In certain embodiments, a support unit includes a first drive unit for driving one or more of the support arm transport wheels.

In bepaalde uitvoeringen omvat een draageenheid een tweede aandrijfeenheid voor het aandrijven van een of meer van de oploopwielen.In certain embodiments, a carrier unit includes a second drive unit for driving one or more of the ramp wheels.

In bepaalde uitvoeringen is de diameter van het ten minste ene oploopwiel kleiner dan die van een bijbehorend draagarmtransportwiel.In certain embodiments, the diameter of the at least one run-on wheel is smaller than that of an associated support arm transport wheel.

In bepaalde uitvoeringen bevindt de draaias van het ten minste één oploopwiel zich op een hogere positie dan de draaias van een draagarmtransportwiel.In certain embodiments, the pivot axis of the at least one ramp wheel is at a higher position than the pivot axis of a wishbone transport wheel.

In bepaalde uitvoeringen is het loopvlak van het ten minste één oploopwiel hoekig, getand of gekarteld.In certain embodiments, the tread of the at least one leader wheel is angular, serrated, or knurled.

In bepaalde uitvoeringen is het ten minste één oploopwiel in hoofdzaak geheel van metaal vervaardigd.In certain embodiments, the at least one run-on wheel is substantially made entirely of metal.

In bepaalde uitvoeringen omvat de drager een of meer in gebruik op vooraf bepaalde afstand boven de ondergrond uitstrekkende steunelementen, één of meer in gebruik op de ondergrond rustende onderste steunelementen, alsmede tussen de bovenste en onderste steunelementen aangebrachte verbindingselementen voor het met elkaar verbinden van de bovenste en onderste steunelementen, waarbij de bovenste en onderste steunelementen zich evenwijdig aan elkaar uitstrekken en de verbindingselementen zich dwars op de bovenste en onderste steunelementen uitstrekken en tussen naburige verbindingselementen een doorgang voor een draageenheid is voorzien.In certain embodiments, the carrier comprises one or more support elements extending in use a predetermined distance above the substrate, one or more lower support elements resting on the substrate in use, as well as connecting elements arranged between the upper and lower support elements for connecting the uppermost support elements to each other. and lower support elements, wherein the upper and lower support elements extend parallel to each other and the connecting elements extend transversely to the upper and lower support elements and a passage for a support unit is provided between adjacent connecting elements.

In bepaalde uitvoeringen is het voertuig ingericht om het ten minste één oploopwiel over 5 een onderste steunelement te laten rijden wanneer het ten minste één oploopwiel aangrijpt op dat steunelement.In certain embodiments, the vehicle is designed to allow the at least one run-on wheel to drive over a lower support element when the at least one run-on wheel engages that support element.

In bepaalde uitvoeringen omvat het voertuig een besturingseenheid voor het besturen en geleiden van het zelfrijdende automatisch geleide voertuig (AGV) of de autonoom mobiele robot (AMR).In certain embodiments, the vehicle includes a control unit for controlling and guiding the self-propelled automated guided vehicle (AGV) or the autonomous mobile robot (AMR).

In bepaalde uitvoeringen is het eerste uiteinde van elk van de onderste draagarmen direct bevestigd is met draagframe, bijvoorbeeld via een starre of zwenkbare verbinding daarmee. In de deze uitvoeringen zal elk van de eerste wieleenheden bij voorkeur bevestigd zijn aan het draagframe (en zullen alleen de tweede wieleenheden aan de onderste draagarmen bevestigd zijn).In certain embodiments, the first end of each of the lower support arms is attached directly to the support frame, for example via a rigid or pivotable connection thereto. In these embodiments, each of the first wheel units will preferably be attached to the support frame (and only the second wheel units will be attached to the lower support arms).

In andere uitvoeringen zijn zowel de eerste als tweede wieleenheden bevestigd aan de onderste draagarmen. Het draagframe heeft dan bij voorbeeld geen wieleenheden. Verder kan het eerst uiteinde van elk van de onderste draagarmen opgenomen zijn in opneemelementen aan de onderzijde van het draagframe, waarbij de opneemelementen bij voorkeur zijn ingericht voor het daarin in beginsel los opnemen van de onderste draagarmen. Dit maakt enige onderlinge op- een neerwaartse beweging van de onderste draagarmen ten opzichte van het draagframe mogelijk. De opneemelementen kunnen hierbij tevens zijn ingericht voor om de onderste draagarmen in gebruik in de juiste stand, bijvoorbeeld een onderling evenwijdige stand, te houden. De bovenste draagelementen kunnen verder los van elkaar zijn, maar ze kunnen ook met een koppelelement (op flexibele wijze of op starre wijze) aan elkaar gekoppeld zijn.In other embodiments, both the first and second wheel units are attached to the lower wishbones. The carrier frame then has, for example, no wheel units. Furthermore, the first end of each of the lower supporting arms can be received in receiving elements on the underside of the supporting frame, wherein the receiving elements are preferably designed for in principle receiving the lower supporting arms loosely therein. This allows some mutual up-down movement of the lower support arms relative to the support frame. In this case, the receiving elements can also be designed for keeping the lower supporting arms in the correct position, for instance a mutually parallel position, during use. The upper support elements can furthermore be separate from each other, but they can also be coupled to each other (flexibly or rigidly) with a coupling element.

De uitvinding heeft tevens betrekking op het gebruik van het hierin gedefinieerde zelfrijdende voertuig.The invention also relates to the use of the self-driving vehicle defined herein.

Volgens een ander aspect wordt een werkwijze verschaft voor het van een ondergrond oppakken, transporteren en op de ondergrond neerzetten van een drager met een zelfrijdend voertuig van het hierin beschreven type, de werkwijze omvattende het laten aangrijpen van ten minste een oploopwiel op een op de ondergrond rustend steunelement van een drager, het door het over de ondergrond verplaatsen van het voertuig met het genoemde oploopwiel optillen van een onderste draageenheid van het voertuig en het vervolgens verder over het steunelement verplaatsen van de onderste draageenheid.According to another aspect, a method is provided for picking up from a surface, transporting and depositing on the surface a carrier with a self-propelled vehicle of the type described herein, the method comprising having at least one ramp wheel engage on a surface on the surface resting supporting element of a carrier, lifting a lower supporting unit of the vehicle by moving the vehicle over the ground with the said overrun wheel and subsequently displacing the lower supporting unit further over the supporting element.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de onderhavige uitvinding zullen worden verduidelijkt aan de hand van de navolgende beschrijving van enige uitvoeringsvormen daarvan. In de beschrijving wordt verwezen naar de figuren.Further advantages, features and details of the present invention will be elucidated from the following description of some embodiments thereof. In the description, reference is made to the figures.

Figuur 1 toont een gedeeltelijk opengewerkt aanzicht in perspectief van een uitvoeringsvorm van een zelfrijdend voertuig waarvan de draageenheden in de doorgangen van een pallet zijn gereden, met de draageenheden beide in de vrije stand waarin de draageenheden onder de pallet door gereden kan worden; Figuur 2 toont een meer gedetailleerd zijaanzicht van de in figuur 1 getoonde uitvoeringsvorm van het zelfrijdende voertuig; Figuur 3 toont een gedeeltelijk opengewerkt aanzicht van de vrije uiteinden van twee draageenheden van de uitvoeringsvorm van figuren 1 en 2; Figuren 4A-4C tonen gedeeltelijk opengewerkte zijaanzichten van het vrije uiteinde van de IO onderste draagarm van een draageenheid volgens de uitvoeringsvorm van figuren 1-3, respectievelijk in een uitgangstoestand voordat een oploopwiel een onderste steanelement bereikt heeft, een eerste tussentoestand waarin het oploopwiel over het onderste steunelement begint te rijden en het vrije uiteinde van de onderste draagarm gedeeltelijk is opgetild, en een tweede tussenstand waarin ook het transportwiel over de onderste draagarm rijdt; Figuur 5 een zijaanzicht van de uitvoeringsvorm van het zelfrijdende voertuig, met de draageenheden in de beladen stand waarin draageenheid de (in deze figuur niet weergegeven) pallet draagt; en Figuur 6 een detailaanzicht van een draagarm en een daaraan roteerbaar bevestigde wieleenheid.Figure 1 shows a partially cutaway perspective view of an embodiment of a self-propelled vehicle, the carrier units of which have been wheeled into the aisles of a pallet, with the carrier units both in the free position in which the carrier units can be wheeled under the pallet; Figure 2 shows a more detailed side view of the embodiment of the self-propelled vehicle shown in Figure 1; Figure 3 shows a partially cut-away view of the free ends of two support units of the embodiment of Figures 1 and 2; Figures 4A-4C show partially cut-away side views of the free end of the 10 lower support arm of a support unit according to the embodiment of Figures 1-3, respectively in an initial state before a ramp wheel has reached a lower support element, a first intermediate state in which the ramp wheel is over the lower support element starts to move and the free end of the lower support arm is partially lifted, and a second intermediate position in which the transport wheel also travels over the lower support arm; Figure 5 is a side view of the embodiment of the self-propelled vehicle, with the carrier units in the loaded position in which carrier unit carries the pallet (not shown in this figure); and Figure 6 shows a detail view of a supporting arm and a wheel unit rotatably mounted thereon.

In bepaalde uitvoeringen heeft het zelfrijdende voertuig een tweetal uitstekende liggende delen die elk twee reguliere wielen hebben die achter elkaar in de lengte van het liggende deel aangebracht zijn. Twee oploopwielen zijn dan vóór respectievelijk achter de reguliere wielen aangebracht. De onderkant van de oploopwielen hangt hoger dan de onderkant van de reguliere wielen, waardoor de oploopwielen bij het rijden over een vlakke ondergrond niet die ondergrond raken. Pas wanneer ze een aan de onderzijde van een pallet voorzien onderste steunelement tegenkomen, maken de oploopwielen contact met de pallet. De oploopwielen hebben in bepaalde uitvoeringen langs hun omtrekrand een rij tanden waarmee ze aan kunnen grijpen op de rand van het onderste steunelement. De oploopwielen zijn in staat de uiteinden van de liggende delen enigszins omhoog te duwen wanneer deze de passage in geduwd worden zodat de liggende delen gemakkelijk ingeschoven kan worden. Vervolgens raken de reguliere wielen de pallet, en rijden deze reguliere wielen over het onderste steunelement heen. Ditzelfde proces kan zich herhalen voor verdere onderste steunelementen die de liggende delen kunnen tegenkomen.In certain embodiments, the self-propelled vehicle has two projecting lying parts, each of which has two regular wheels arranged one behind the other in the length of the lying part. Two ramps are then fitted in front of and behind the regular wheels, respectively. The underside of the overrun wheels hangs higher than the underside of the regular wheels, so that the overrun wheels do not touch that surface when driving over a flat surface. Only when they encounter a lower support element provided on the underside of a pallet, do the ramps make contact with the pallet. In certain embodiments, the ramp wheels have a row of teeth along their circumferential edge with which they can engage the edge of the lower support element. The ramp wheels are able to push the ends of the lying parts upwards slightly when they are pushed into the passage so that the lying parts can be pushed in easily. Subsequently, the regular wheels touch the pallet, and these regular wheels drive over the lower support element. This same process can be repeated for further lower support elements that the lying parts may encounter.

Voordelen van de hierin beschreven uitvoeringen zijn bijvoorbeeld dat de oploopwielen helpen voorkomen dat een lege pallet weggeduwd wordt, en dat het voertuig minder gemakkelijk slipt wanneer hij tegen de zijkant van een pallet aankomt.Advantages of the embodiments described herein are, for example, that the ramp wheels help to prevent an empty pallet from being pushed away, and that the vehicle slips less easily when it hits the side of a pallet.

In de figuren wordt een verdere uitvoeringsvorm van een zelfrijdend, automatisch geleid voertuig (AGV) 1 weergegeven, Het is duidelijk dat voor wat betreft deze uitvoeringsvorm tevens een voertuig in de vorm van een autonoom mobiele robot (AMR) toe te passen is. Dergelijke AMR's zijn over het algemeen hetzelfde als AGV's met dien verstande dat de aansturing van de AMR verder ontwikkeld is dan die van de AGV.A further embodiment of a self-propelled, automatically guided vehicle (AGV) 1 is shown in the figures. It is clear that with regard to this embodiment, a vehicle in the form of an autonomously mobile robot (AMR) can also be used. Such AMRs are generally the same as AGVs except that the control of the AMR is more developed than that of the AGV.

Het voertuig 1 is een robot voorzien van sensoren en besturingsmiddelen waarmee het in essentie zelfstandig zijn weg kan vinden (d.w.z. kan navigeren) over een ondergrond, bijvoorbeeld een ondergrond van een magazijn, fabriek of soortgelijke locatie. In de getoonde uitvoering is het voertuig 1 opgebouwd uit ten minste een rechtopstaand draagframe 4 waar een behuizing 2 IO omheen is aangebracht en waarbij zijdelings twee liggende draageenheden 8,9 zich ten opzichte van het draagframe 4 uitstrekken: een rechter draageenheid 8 en, parallel daaraan, een linker draageenheid 9, waarbij beide draageenheden zich in hoofdzaak in een op een ondergrond (O) opgestelde pallet 50 uitstrekken.The vehicle 1 is a robot provided with sensors and control means with which it can essentially independently find its way (i.e. navigate) over a surface, for instance the surface of a warehouse, factory or similar location. In the embodiment shown, the vehicle 1 is constructed from at least one upright supporting frame 4 around which a housing 10 is arranged and wherein two horizontal supporting units 8,9 extend laterally relative to the supporting frame 4: a right-hand supporting unit 8 and, parallel thereto , a left-hand carrier unit 9, wherein both carrier units extend substantially into a pallet 50 arranged on a base (O).

Aan de onderzijde van het draagframe 4 kan ten minste één wieleenheid 6, in veel gevallen twee of vier op afstand van elkaar gepositioneerde wieleenheden 6, zijn aangebracht, terwijl aan de onderzijde van elk van beide draageenheden 8, 9 een wieleenheid 16 is aangebracht. In de getoonde uitvoeringsvorm omvatten draageenheden 8 en 9 respectievelijke (onderste) draagarmen 12 en 13 die scharnierend aan het draagframe 4 zijn bevestigd. De draagarmen vormen samen met de daarin voorziene wieleenheden een draagstel van het voertuig. In andere, niet-weergegeven uitvoeringen zijn de onderste draagarmen 12, 13 vast, d.w.z. niet-scharnierend, aan het draagframe 4 bevestigd.At least one wheel unit 6, in many cases two or four wheel units 6 positioned at a distance from each other, can be arranged on the underside of the support frame 4, while a wheel unit 16 is arranged on the underside of each of the two support units 8, 9. In the embodiment shown, support units 8 and 9 comprise respective (lower) support arms 12 and 13 which are hinged to the support frame 4 . Together with the wheel units provided therein, the carrying arms form a supporting frame of the vehicle. In other embodiments, not shown, the lower support arms 12, 13 are fixed, i.e. non-hinged, to the support frame 4 .

In bepaalde uitvoeringen kan het zijn dat de draagarmen 12 en 13 van de draageenheden 8,9 geheel of gedeeltelijk onder het draagframe 4 doorlopen en kan ten minste één van de draageenheden 8,9, bij voorkeur beide draageenheden, voorzien zijn van een wieleenheid 6. De wicleenheden 6 bevinden zich hierbij aan of nabij het uiteinde van de betreffende draagarm 12, 13, tegenover het uiteinde waarin zich de andere wieleenheid (d.w.z. de later te beschrijven wieleenheden 16) bevinden. De draageenheden vormen hierbij twee rechte, parallelle draagframedelen, die eventueel onderling met al dan niet flexibele delen van één of meer koppelelementen met elkaar verbonden kunnen zijn, bijvoorbeeld ter plaatse van het voorste vlak (d.w.z. de naar de wieleenheden 16 wijzende zijde) van de behuizing 2.In certain embodiments it is possible that the support arms 12 and 13 of the support units 8,9 extend wholly or partly under the support frame 4 and at least one of the support units 8,9, preferably both support units, can be provided with a wheel unit 6. The wheel units 6 are in this case located at or near the end of the relevant supporting arm 12, 13, opposite the end in which the other wheel unit (ie the wheel units 16 to be described later) are located. The support units here form two straight, parallel support frame parts, which can optionally be mutually connected with flexible or non-flexible parts of one or more coupling elements, for instance at the front surface (ie the side pointing to the wheel units 16) of the housing. 2.

In een voorbeeld van een dergelijke uitvoering zijn de onderste draagarmen 12, 13 zodanig verlengd ten opzichte van de uitvoering van figuur 1 dat deze onder het draagframe 4 doorlopen en strekken de onderste draagarmen 12, 13 zich uit in respectievelijk opneemelementen van het draagframe 4 (bijv. afhangende flenzen die een ruimte vormen waarin de onderste draagarmen kunnen worden ontvangen). De opneemelementen van het draagframe 4 zijn bij voorkeur zodanig uitgevoerd dat beweging van onderste draagarmen in axiale en transversale richting beperkt wordt maar de onderste draagarmen 12, 13 in hoogterichting ten opzichte van het draagframe wel kan bewegen. Verder zijn de wieleenheden 6 bevestigd aan de onderzijde van de onderste draagarmen 12, 13 van de draageenheden 8,9 in plaats van aan de onderzijde van het draagframe 4. De onderste draagarmen 12 en 13 van respectievelijke draageenheden 8,9 zijn dan in beginsel niet vast of scharnierend bevestigd aan het draagframe 4. In deze uitvoeringen kunnen bijvoorbeeld het draagframe 4 en de later te beschrijven respectievelijke bovenste draagarmen 10, 11 in beginsel los op de onderste draagarmen 12, 13 zijn geplaatst, en bij voorkeur zodanig dat de bovenste draagarmen 10, 11 en/of het draagframe 4 in hoogterichting ten opzichte van de onderste draagarmen 12, 13 Kunnen bewegen. De onderste draagarmen 12, 13 zijn dan niet direct met elkaar IO verbonden. De onderste draagarmen 12, 13 zijn slechts op indirecte wijze via de bovenste draagarmen 10, 11 met elkaar gekoppeld.In an example of such an embodiment, the lower supporting arms 12, 13 are extended with respect to the embodiment of figure 1 such that they extend under the supporting frame 4 and the lower supporting arms 12, 13 extend into respectively receiving elements of the supporting frame 4 (e.g. depending flanges forming a space in which to receive the lower wishbones). The receiving elements of the support frame 4 are preferably designed such that movement of the lower support arms in axial and transverse direction is limited, but the lower support arms 12, 13 can move in height relative to the support frame. Furthermore, the wheel units 6 are attached to the underside of the lower carrying arms 12, 13 of the carrying units 8,9 instead of on the underside of the carrying frame 4. The lower carrying arms 12 and 13 of respective carrying units 8,9 are then in principle not fixedly or pivotally attached to the support frame 4. In these embodiments, for instance, the support frame 4 and the respective upper support arms 10, 11 to be described later can in principle be placed loosely on the lower support arms 12, 13, and preferably such that the upper support arms 10 11 and/or the support frame 4 can move in height relative to the lower support arms 12, 13. The lower supporting arms 12, 13 are then not directly connected to each other. The lower support arms 12, 13 are only indirectly coupled to each other via the upper support arms 10, 11.

Verder kunnen de bovenste draagarmen 10, 11 dan op al dan niet flexibele wijze onderling aan elkaar gekoppeld zijn, bijvoorbeeld door middel van een verbindingselement dat aan beide draagarmen 10, 11 bevestigd of daarmee integraal gevormd is. In deze uitvoeringen hebben elk van de onderste draagarmen 12, 13 aan een eerste (vrije) uiteinde een eerste wieleenheid 16 en aan een tweede uiteinde een tweede wieleenheid 6. Elk van de bovenste draagarmen 10,11 is hierbij aan het uiteinde tegenover het vrije uiteinde aan elkaar gekoppeld. Een voordeel van een dergelijke uitvoeringen is dat de onderste draagarmen 12, 13 eventuele oneffenheden in de ondergrond beter kunnen opvangen, hetgeen een positieve invloed kan hebben op de stabiliteit van het zelfrijdende voertuig.Furthermore, the upper support arms 10, 11 can then be mutually coupled in a flexible or non-flexible manner, for instance by means of a connecting element which is attached to both support arms 10, 11 or is integrally formed therewith. In these embodiments, each of the lower support arms 12, 13 has a first wheel unit 16 at a first (free) end and a second wheel unit 6 at a second end. Each of the upper support arms 10, 11 is herein positioned at the end opposite the free end. attached to eachother. An advantage of such embodiments is that the lower supporting arms 12, 13 can better absorb any unevenness in the ground, which can have a positive influence on the stability of the self-propelled vehicle.

De wieleenheden 6 en 16 kunnen hierbij identiek zijn, maar in bepaalde uitvoeringen zijn er ook verschillen. Gemeenschappelijk is dat elk van de wieleenheden 6,16 een wielhuis 14 omvat dat rondom een al dan niet denkbeeldige opstaande (verticale) draaias 24 zwenkbaar aan respectievelijk het draagframe 4 en de draageenheid 8,9 bevestigd is. Aan weerszijden van het wielhuis 14 van de wieleenheid 6 zijn twee transportwielen 26' en 26° voorzien, terwijl aan weerszijden van het wielhuis 14 van een wieleenheid 16 twee draagarmtransportwielen 21' en 21° zijn aangebracht.The wheel units 6 and 16 may be identical here, but there are also differences in certain embodiments. What is common is that each of the wheel units 6,16 comprises a wheel housing 14 which is pivotally attached around an imaginary upright (vertical) pivot axis 24 to the support frame 4 and the support unit 8,9, respectively. Provided on either side of the wheel housing 14 of the wheel unit 6 are two transport wheels 26' and 26°, while on either side of the wheel housing 14 of a wheel unit 16 two carrying arm transport wheels 21' and 21° are arranged.

In de getoonde uitvoeringsvorm is er voorzien in een tweetal wieleenheden 6, waarbij de wieleenheden 6 bij voorkeur nabij de laterale zijkanten van de behuizing 2 en/of in axiale zin in het midden van de behuizing 2 zijn gepositioneerd. In andere, niet weergegeven uitvoeringen is de behuizing 2 voorzien van een drie of, bij voorkeur, vier wieleenheden 6. In het laatste geval zijn de wieleenheden bij voorkeur in elk van de hoeken van de onderzijde van de behuizing 2 gepositioneerd.In the embodiment shown, two wheel units 6 are provided, wherein the wheel units 6 are preferably positioned near the lateral sides of the housing 2 and/or in the axial sense in the center of the housing 2 . In other embodiments, not shown, the housing 2 is provided with a three or, preferably, four wheel units 6. In the latter case, the wheel units are preferably positioned in each of the corners of the underside of the housing 2 .

De transportwielen van de wieleenheden 6 worden door een in het wielhuis gehuisveste aandrijving aangedreven terwijl de transportwielen van de wieleenheden 16 door een draagarmtransportwielaandrijving aangedreven worden. In de weergegeven uitvoeringen zijn de aandrijving van de wieleenheden 6 en de draagarmtransportwielaandrijving van de wieleenheden 16 identiek uitgevoerd, maar in andere uitvoeringen kunnen ze onderling verschillend zijn uitgevoerd.The transport wheels of the wheel units 6 are driven by a drive housed in the wheel housing, while the transport wheels of the wheel units 16 are driven by a carrying arm transport wheel drive. In the illustrated embodiments the drive of the wheel units 6 and the carrying arm transport wheel drive of the wheel units 16 are of identical design, but in other embodiments they may be of mutually different design.

In de getoonde uitvoering worden de wielen individueel aangedreven door separate elektromotoren (niet weergegeven) die in het respectievelijk wielhuis 14 zijn gehuisvest. Door naast elkaar gelegen (draagarm-) transportwielen 26', 26°, 21! en 21? individueel met gelijke omloopsnelheid aan te drijven, kan het voertuig naar believen verplaatst worden. Door de (draagarm-) transportwielen 261, 26°, 21" en 21° met verschillende omloopsnelheden aan te drijven, kunnen de wieleenheden 6, 16 naar believen gezwenkt worden. De elektrische voeding van de elektromotoren wordt gevormd door een in de behuizing 2 aangebrachte accu.In the embodiment shown, the wheels are individually driven by separate electric motors (not shown) housed in the respective wheel housing 14. Due to adjacent (suspension arm) transport wheels 26', 26°, 21! and 21? individually driven at the same rotational speed, the vehicle can be moved at will. By driving the (suspension arm) transport wheels 261, 26°, 21" and 21° with different rotational speeds, the wheel units 6, 16 can be swiveled as desired. The electrical supply to the electric motors is formed by a battery.

In figuur 6 is een specifieke uitvoering van een wieleenheid 16 getoond. In het getoonde wielhuis zijn twee elektromotoren gehuisvest, een eerste elektromotor 80 en een tweede elektromotor 81, waarbij beide elektromotoren 80,81 via een tandoverbrenging, riemoverbrenging of kettingoverbrenging met één van de draagarmtransportwielen 21,21° gekoppeld is. Het wielhuis is via een lagerplaat 82 aan de betreffende onderste draagarm 12,13 bevestigd zodat het wielhuis rondom een denkbeeldige verticale draaias gedraaid kan worden om de draagarmtransportwielen in de juiste stand te zwenken.In figure 6 a specific embodiment of a wheel unit 16 is shown. In the wheel housing shown, two electric motors are housed, a first electric motor 80 and a second electric motor 81, wherein both electric motors 80,81 are coupled to one of the supporting arm transport wheels 21,21° via a tooth transmission, belt transmission or chain transmission. The wheel housing is attached to the respective lower supporting arm 12,13 via a bearing plate 82, so that the wheel housing can be rotated about an imaginary vertical rotation axis in order to pivot the supporting arm transport wheels into the correct position.

Het aansturen van de aandrijving van de (draagarm-) transportwielen 26', 26°, 211 en 21° vindt plaats door een besturingseenheid 25 die via communicatieleidingen met de respectievelijke wieleenheden 6, 16 verbonden is en waarmee de verplaatsing van het automatisch geleide voertuig 1 gerealiseerd kan worden. Een van de middelen waarmee het voertuig 1 zijn weg over de ondergrond bepaalt is een aan de beide uiteinden van de draageenheden 8,9 voorziene afstandssensor 40, bij voorbeeld een zogenaamde scanning laser range finder, waarmee de afstand van het genoemde uiteinde ten opzichte van obstakels op de vloer (bijvoorbeeld een pallet) bepaald kan worden.The drive of the (suspension arm) transport wheels 26', 26°, 211 and 21° is controlled by a control unit 25 which is connected via communication lines to the respective wheel units 6, 16 and with which the movement of the automatically guided vehicle 1 is carried out. can be realized. One of the means by which the vehicle 1 determines its path over the ground is a distance sensor 40 provided at both ends of the carrier units 8,9, for example a so-called scanning laser range finder, which measures the distance of said end relative to obstacles. on the floor (for example a pallet) can be determined.

In de getoonde versie omvat de drager een pallet 50 omvattende een aantal onderste steunelementen 52 (meer specifiek, een tweetal parallelle houten onderplanken aan tegenoverliggende uiteinden van de pallet 50), een aantal bovenste steunelementen 51 {meer specifiek, een zevental parallelle houten bovenplanken, parallel ook aan de onderplanken), alsmede tussen de bovenste en onderste steunelementen aangebrachte verbindingselementen 53 voor het met elkaar verbinden van de bovenste en onderste steunelementen (meer specifiek, een aantal houten klossen en planken die zich dwars op de boven- en onderplanken uitstrekken. Tussen de verbindingselementen zijn twee doorgangen 54,55 gevormd waar respectievelijk een rechter draageenheid 8 en een linker draageenheid 9 moeten worden gereden om de pallet 50 op te kunnen tillen en te kunnen verplaatsen.In the version shown, the carrier comprises a pallet 50 comprising a number of lower support elements 52 (more specifically, a pair of parallel wooden lower planks at opposite ends of the pallet 50), a plurality of upper support elements 51 {more specifically, seven parallel wooden upper planks, parallel also to the lower planks), as well as connecting elements 53 arranged between the upper and lower support elements for connecting the upper and lower support elements together (more specifically, a number of wooden blocks and planks extending transversely to the upper and lower planks. connecting elements, two passages 54,55 are formed where respectively a right-hand carrying unit 8 and a left-hand carrying unit 9 have to be driven in order to be able to lift and move the pallet 50.

In plaats van de getoonde specifieke uitvoering van de pallet 50 kunnen talloze afwijkende typen pallets door het zelfrijdende voertuig 1 opgetild en getransporteerd worden. Een voorbeeld hiervan is het in Europa veel voorkomende type pallet dat bekend staat als een EUR-pallet. Dit type pallet voldoet aan de standaard van de European Pallet Association (EPAL) en omvat vijf bovenplanken, drie onderplanken en een negental klossen tussen de boven- en onderplanken. Ook andere typen pallets, bij voorbeeld pallets van de in bepaalde delen van de wereld meer gebruikelijke Commonwealth Handling Equipment Pool (CHEP), of nog andere typen pallets kunnen gebruikt worden. Zoals hierboven vermeld, moeten de draageenheden 8,9 van het voertuig 1 de doorgangen 54,55 onder de bovenste steunelementen 51 in- en uitgereden kunnen worden. Om het voertuig | compact en licht uit te kunnen voeren (kenmerkend zijn de afmetingen bij voorbeeld (lxbxh) 1,7 m bij 0,8 m bij 0,7 m, en is het ledig gewicht niet meer dan ca. 100 kg), zonder dat er voorzien behoeft te worden in een contragewicht zoals dat in andere typen voertuigen nodig is om bij het optillen het voertuig stabiel te houden, worden de vrije uiteinden van de draageenheden 8,9 ondersteund door een aantal draagarmtransportwielen 21. Het optillen van de pallet gebeurt verder niet door het gehele draageenheid 8,9 vanuit het draagframe 4 naar boven toe te tillen (zoals in de genoemde andere typen voertuigen gebruikelijk is), maar door elke draageenheid 8,9 uit te voeren met een op de ondergrond (O) verrijdbare onderste draagarm 12,13 , een zich boven de onderste draagarm 12,13 uitstrekkende bovenste draagarm 10,11 en een tussen de bovenste en onderste draagarm gerangschikte en aan de bovenste en onderste draagarmen 10, 11 bevestigde hefeenheidInstead of the specific embodiment of the pallet 50 shown, numerous deviating types of pallets can be lifted and transported by the self-propelled vehicle 1. An example of this is the type of pallet that is common in Europe, known as a EUR pallet. This type of pallet complies with the standard of the European Pallet Association (EPAL) and comprises five top planks, three bottom planks and nine blocks between the top and bottom planks. Other types of pallets, for example pallets from the Commonwealth Handling Equipment Pool (CHEP), which are more common in certain parts of the world, or still other types of pallets can be used. As mentioned above, it must be possible to drive in and out of the passages 54,55 under the upper support elements 51 the carrying units 8.9 of the vehicle 1 . To the vehicle | compact and light (typically the dimensions are, for example (lxwxh) 1.7 m by 0.8 m by 0.7 m, and the empty weight is no more than approx. 100 kg), without having to provide In order to keep the vehicle stable during lifting, the free ends of the carrying units 8,9 are supported by a number of carrying arm transport wheels 21. The pallet is not lifted by lifting the entire carrying unit 8,9 upwards from the carrying frame 4 (as is customary in the other types of vehicles mentioned), but by designing each carrying unit 8,9 with a lower supporting arm 12 movable on the ground (O), 13, an upper supporting arm 10,11 extending above the lower supporting arm 12,13 and a lifting unit arranged between the upper and lower supporting arms and fixed to the upper and lower supporting arms 10,11

17. Deze hefeenheid 17 omvat een schaarconstructie waarmee de bovenste draagarm 10,11 verticaal omhoog en omlaag verplaatst kan worden terwijl de stand van de bovenste draagarm te allen tijde parallel (d.w.z. horizontaal wanneer het voertuig 1 op een ondergrond (O) is opgesteld die horizontaal is) aan de stand van de onderste draagarm 12, 13 blijft. De hefeenheid 17 omvat in de getoonde uitvoerig een eerste schaararm 28 en een tweede schaararm 29 die in het midden met scharnierend (bijv. met roloplegging) met elkaar verbonden zijn via een centrale scharnier 30. De schaararmen 28,29 zijn verder via scharnieren 27 127227 27% scharnierend verbonden met de bovenste draagarm 10,11 en onderste draagarm 12, 13. De onderste draagarm 12,13 is vast bevestigd aan het draagframe 4, terwijl de bovenste draagarm 10, 11 is bevestigd aan geleidingselement 56 dat op zijn beurt gekoppeld is aan een hefcilinder 7 (in de getoonde uitvoering dus twee naast elkaar gesitueerde hefcilinders 7, de ene hefcilinder ingericht voor het op- en neer (richting P) verplaatsen van het rechter geleidingselement 56 en daarmee de rechter bovenste draagarm 10 en de andere hefcilinder voor het op- en neer verplaatsen van het linker geleidingselement 56 en daarmee de linker bovenste draagarm 10. De hefeenheid 17 is ingericht voor het in op- en neerwaartse richting verplaatsen van de bovenste draagarm 10,11 van respectievelijk de rechter draageenheid 8 en linker draageenheid 9 ten opzichte van de onderste draagarm 12,13 tussen respectievelijk de eerder genoemde vrije stand (zoals is weergegeven in figuur 1) waarin de draageenheid onder de pallet door gereden kan worden en een beladen stand (zoals is weergegeven in figuur 2) waarin draageenheid 8,9 de (in figuur 2 niet weergegeven) pallet draagt. Overigens kunnen de rechter en linker draageenheid afhankelijk van elkaar, bijvoorbeeld synchroon met elkaar, verplaatst worden, maar in bepaalde uitvoeringen is het ook mogelijk de rechter draageenheid en linker draageenheid onafhankelijk van elkaar te laten verplaatsen of om de ene draageenheid te verplaatsen en de andere stil te houden, teneinde bijvoorbeeld een kantelbeweging of dergelijke in gang te zetten of om een beweging te activeren.17. This lifting unit 17 comprises a scissor construction with which the upper supporting arm 10,11 can be moved vertically up and down while the position of the upper supporting arm is at all times parallel (i.e. horizontal when the vehicle 1 is set up on a ground (O) which is horizontal). is) remains in the position of the lower supporting arm 12, 13. In the shown detail, the lifting unit 17 comprises a first scissor arm 28 and a second scissor arm 29 which are connected to each other in the middle with hinges (e.g. with roller bearing) via a central hinge 30. The scissor arms 28,29 are furthermore connected via hinges 27 127227 27% hingedly connected to the upper support arm 10,11 and lower support arm 12,13. The lower support arm 12,13 is fixedly attached to the support frame 4, while the upper support arm 10,11 is attached to guide element 56 which in turn is coupled to a lifting cylinder 7 (i.e. in the embodiment shown two lifting cylinders 7 situated next to each other, one lifting cylinder adapted for moving the right-hand guide element 56 up and down (direction P) and thus the right-hand upper supporting arm 10 and the other lifting cylinder for moving the left-hand guide element 56 and thus the left-hand upper supporting arm 10 up and down. aligning the upper supporting arm 10,11 of the right-hand supporting unit 8 and left-hand supporting unit 9 with respect to the lower supporting arm 12,13 respectively between the aforementioned free position (as shown in figure 1) in which the carrying unit is passed under the pallet and a loaded position (as shown in Figure 2) in which carrier unit 8.9 carries the pallet (not shown in Figure 2). Incidentally, the right and left support unit can be moved depending on each other, for example synchronously with each other, but in certain embodiments it is also possible to have the right support unit and left support unit move independently of each other or to move one support unit and the other stand still. in order, for example, to initiate a tilting movement or the like or to activate a movement.

Doordat de onderste draagarmen 12, 13 op draagarmtransportwielen 21 aan hun respectievelijke vrije uiteinden ondersteund worden, treedt er een probleem op wanneer pallets opgetild moeten worden van een type waarbij in de genoemde doorgangen 54,55 waar de draageenheden in gereden moeten worden, de plat op de ondergrond rustende onderste steunelementen 52 in de weg zitten. Wanneer de pallet onbeladen is of slechts een lichte lading bevat, is de kans groot dat bij het inrijden van de draageenheden, de pallet mee verplaatst wordt met de beweging van het voertuig 1. Ook wanneer de pallet zwaar beladen is, kunnen er problemen optreden. Het is soms niet mogelijk de draageenheden over de onderste steunelementen te rijden en het voertuig blijft soms steken doordat de draagarmtransportwielen 21 tegen de zijkant van een dergelijk onderste steunelement terechtkomen en daardoor worden tegengehouden. Dit laatste probleem kan ook optreden in uitvoeringen van de pallet waarin de bovenzijde van de onderste steunelementen 52 afgeschuind zijn.Because the lower support arms 12, 13 are supported on support arm transport wheels 21 at their respective free ends, a problem arises when pallets of a type have to be lifted in which in said passages 54, 55 into which the support units are to be wheeled, the flats arise. the lower support elements 52 resting on the ground are in the way. When the pallet is unloaded or contains only a light load, there is a good chance that when entering the carrier units, the pallet will be moved along with the movement of the vehicle 1. Problems can also occur when the pallet is heavily loaded. It is sometimes not possible to drive the carrying units over the lower supporting elements and the vehicle sometimes gets stuck because the supporting arm transport wheels 21 abut against the side of such a lower supporting element and are thereby stopped. This latter problem can also arise in embodiments of the pallet in which the tops of the lower support elements 52 are chamfered.

Figuren 2 en 3 tonen dat elk van de onderste draagarmen 12,13 voorzien is van een viertal oploopwielen 22,23. De oploopwielen zijn bij voorkeur van metaal zoals staal vervaardigd, maar kunststof oploopwielen kunnen ook worden toegepast. Er zijn twee oploopwielen 22 aangebracht op posities vóór het betreffende draagarmtransportwiel 21',21° en twee oploopwielen 23 aangebracht op posities achter het betreffende draagarmtransportwiel 211,21°. In dit verband wordt opgemerkt dat wanneer de axiale richting gedefinieerd is als de lengterichting van de beide parallelle draagarmen 12,13, geldt dat "voor" duidt op een axiale positie tassen het betreffende draagarmtransportwiel en het tweede, vrije uiteinde van de onderste draagarm, terwijl “achter” duidt op een axiale positie tussen het betreffende draagarmtransportwiel en het eerste uiteinde van de onderste draagarm.Figures 2 and 3 show that each of the lower supporting arms 12,13 is provided with four run-on wheels 22,23. The ramp wheels are preferably made of metal such as steel, but plastic ramp wheels can also be used. Two ramp wheels 22 are arranged at positions in front of the respective supporting arm transport wheel 21',21° and two ramp wheels 23 arranged at positions behind the relevant supporting arm transport wheel 211,21°. In this connection it is noted that when the axial direction is defined as the longitudinal direction of the two parallel supporting arms 12,13, "for" denotes an axial position of the respective supporting arm transport wheel and the second, free end of the lower supporting arm, while “rear” denotes an axial position between the respective wishbone transport wheel and the first end of the lower wishbone.

De oploopwielen 22, 23 zijn telkens aan weerszijden van de draagarm 12, 13 aangebracht. Meer in het bijzonder zijn de oploopwielen van een draagarm 12,13 roteerbaar bevestigd aan een viertal beugels 34, welke beugels op hun beurt vast {en dus niet-zwenkbaar) zijn bevestigd aan de zijkanten van de betreffende draagarm 12,13.The ramp wheels 22, 23 are arranged on either side of the supporting arm 12, 13 in each case. More in particular, the run-on wheels of a supporting arm 12,13 are rotatably attached to four brackets 34, which brackets in turn are fixed (and thus non-pivotable) attached to the sides of the relevant supporting arm 12,13.

Het loopvlak 65 van de oploopwielen 22, 23 kan glad zijn uitgevoerd. Bij voorkeur is het loopvlak echter ruw uitgevoerd, bijvoorbeeld door dit te voorzien van rubber of soortgelijk materiaal. In andere uitvoeringen (zoals in de figuren getoond) zijn de oploopwielen 22, 23 getand uitgevoerd. In figuren 2 en 3 zijn de over het loopvlak verdeelde tanden 26 van de oploopwielen aangegeven. In nog andere uitvoeringen is het loopvlak van de oploopwielen 22, 23 hoekig of gekarteld uitgevoerd. In de niet-gladde uitvoeringen van het loopvlak wordt gezorgd voor een verbeterde aangrijping ("grip") van het oploopwiel 22, 23 op een onderste steunelement 52 van een pallet 50.The running surface 65 of the running wheels 22, 23 can be of smooth design. Preferably, however, the tread is of rough design, for instance by providing it with rubber or a similar material. In other embodiments (as shown in the figures) the ramp wheels 22, 23 are toothed. Figures 2 and 3 show the teeth 26 of the running wheels distributed over the tread. In still other embodiments, the running surface of the run-on wheels 22, 23 is angular or serrated. In the non-slippery versions of the tread, an improved grip is provided for the ramp wheel 22, 23 on a lower support element 52 of a pallet 50.

In figuren 4A-4C is weergegeven dat de oploopwielen 22, 23 enigszins hoger aan de draagarm 12, 13 zijn aangebracht dan het betreffende draagarmtransportwiel 211,21°. Meer in het bijzonder zal het onderste deel 62 van het loopvlak 65 van elk van de oploopwielen 22,23 zich op een hogere positie bevinden dan het onderste deel 63 van het loopvlak van de draagarmtransportwielen 21',21°. In de in figuur 4A getoonde situatie rollen de draagarmtransport- wielen 21',21° met hun loopvlak over de ondergrond (O), terwijl onderste deel 62 van de oploopwielen 22,23 zich op een hoogte h' boven de ondergrond (O) uitstrekken.Figures 4A-4C show that the run-on wheels 22, 23 are mounted slightly higher on the supporting arm 12, 13 than the relevant supporting arm transport wheel 211,21°. More in particular, the lower part 62 of the tread 65 of each of the ramp wheels 22,23 will be at a higher position than the lower part 63 of the running surface of the wishbone transport wheels 21',21°. In the situation shown in figure 4A, the support arm transport wheels 21',21° roll with their tread over the ground (O), while lower part 62 of the ramp wheels 22,23 extend at a height h' above the ground (O). .

Figuur 4B toont de situatie waarin de draagarm 12,13 verder de passage 54,55 van de pallet 50 in gereden is (inrijdrichting Py). De beide oploopwielen 22 grijpen aan op het steunelement 52 van de pallet 50 en zorgen ervoor dat de draagarm 12, 13 enigszins wordt opgetild zodat de draagarmtransportwielen 21,21° van de ondergrond worden opgelicht. Dit is omdat de tussenafstand (h;) in hoogterichting tussen het genoemde onderste deel 62 van het loopvlak 65 van een oploopwiel 22 en het genoemde onderste deel 63 van het loopvlak van een draagarmtransportwiel kleiner is dan de hoogte (hx) van het steunelement 52. Het verschil in hoogteposities van het onderste deel 62 van het oploopwiel 22 (en 23) en het onderste deel 63 van het draagarmtransportwiel 21 kan op verschillende wijzen gerealiseerd worden. In bepaalde uitvoeringen (bijvoorbeeld de uitvoering die in de figuren is weergegeven) is de diameter van het ten minste ene oploopwiel 22,23 kleiner dan die van een bijbehorend draagarmtransportwiel 21. In andere uitvoeringen bevindt de draaias 35 van het ten minste één oploopwiel 22,23 zich op een hogere positie dan de draaias 33 van een draagarmtransportwiel 21. In weer andere uitvoeringen is de diameter van het oploopwiel kleiner en is de draaias 35 ook hoger gepositioneerd dan draaias 35.Figure 4B shows the situation in which the carrying arm 12,13 has moved further into the passage 54,55 of the pallet 50 (entry direction Py). The two ramp wheels 22 engage the support element 52 of the pallet 50 and ensure that the carrying arm 12, 13 is lifted slightly so that the carrying arm transport wheels 21,21° are lifted from the ground. This is because the intermediate distance (h i ) in height direction between said lower part 62 of the tread 65 of a running wheel 22 and said lower part 63 of the running surface of a wishbone transport wheel is smaller than the height (h x ) of the support element 52. The difference in height positions of the lower part 62 of the run-on wheel 22 (and 23) and the lower part 63 of the carrying arm transport wheel 21 can be realized in different ways. In certain embodiments (e.g. the embodiment shown in the figures) the diameter of the at least one ramp wheel 22,23 is smaller than that of an associated wishbone transport wheel 21. In other embodiments, the pivot axis 35 of the at least one ramp wheel 22, 23 is at a higher position than the pivot axis 33 of a carrying arm transport wheel 21. In yet other embodiments the diameter of the run-on wheel is smaller and the pivot axis 35 is also positioned higher than pivot axis 35.

Figuur 4C toont de situatie waarin de draagarm 12, 13 nog verder de passage 54,55 is ingereden (richting P;,) doordat de wieleenheid 6 het voertuig 1 in deze richting blijft dawen en het uiteinde van de onderste draagarm 12, 13 nog verder omhoog geduwd is omdat het draagarm- transportwiel 21',21° over de bovenzijde 57 van het steunelement 52 rijdt. Het voertuig 1 kan nu makkelijk verder getransporteerd worden waarna het draagarmtransportwiel 211,21° aan de achterzijde van het steunelement 52 weer naar beneden komt en verder over de ondergrond (O) gaat rijden.Figure 4C shows the situation in which the supporting arm 12, 13 has entered the passage 54,55 even further (direction P;,) because the wheel unit 6 continues to push the vehicle 1 in this direction and the end of the lower supporting arm 12, 13 continues further. has been pushed upwards because the wishbone transport wheel 21',21° rides over the top 57 of the support element 52 . The vehicle 1 can now easily be transported further, after which the carrying arm transport wheel 211.21° at the rear of the support element 52 descends again and continues to drive over the ground (O).

Het moge duidelijk zijn dat wanneer het voertuig 1 in tegenovergestelde richting (Puit) bewogen wordt, het juist de oploopwielen 23 zijn die ervoor zorgen dat het draagarmtransportwiel 21',217 over het steunelement 52 getild wordt.It will be clear that when the vehicle 1 is moved in the opposite direction (Puit), it is precisely the ramp wheels 23 that ensure that the carrying arm transport wheel 21', 217 is lifted over the support element 52.

De uitvinding is niet beperkt tot de hierin beschreven uitvoeringsvormen daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies, binnen de strekking waarvan talloze modificaties denkbaar zijn.The invention is not limited to the embodiments thereof described herein. The rights claimed are defined by the following claims, within the scope of which numerous modifications are conceivable.

Claims (27)

CONCLUSIESCONCLUSIONS 1. Zelfrijdend voertuig, in het bijzonder een automatisch geleid voertuig (AGV) of een autonoom mobiele robot (AMR), voor het van een ondergrond oppakken, over de ondergrond transporteren en op de ondergrond neerzetten van een drager, de drager omvattende één of meer onderste steunelementen en een of meer bovenste steunelementen, waarbij het zelfrijdende voertuig omvat: - een draagframe; - één of meer draageenheden voor het dragen van de pallet; - één of meer aan het draagframe of de draageenheid bevestigde eerste wieleenheden met één of meer transportwielen voor het over de ondergrond verplaatsen van het draagframe; - een of meer aandrijfmotoren voor het aandrijven van de transportwielen van de wieleenheden; waarbij een draageenheid omvat: - een onderste draagarm met een eerste en een tweede uiteinde, waarbij het tweede, vrije uiteinde van de onderste draagarm voorzien is van een tweede wieleenheid met één of meer draagarmtransportwielen; - een zich boven de onderste draagarm uitstrekkende bovenste draagarm; - een tussen de bovenste en onderste draagarm gerangschikte hefeenheid voor het in op- en neerwaartse richting verplaatsen van de bovenste draagarm ten opzichte van de onderste draagarm tussen respectievelijk een vrije stand waarin de draageenheid onder de een of meer bovenste steunelementen van de drager door gereden kan worden en een beladen stand waarin draageenheid de drager draagt; - een of meer aan de onderste draagarm bevestigde beweegbare oploopelementen, waarbij elk van de beweegbare oploopelementen een loopvlak omvat en waarbij het onderste deel van het loopvlak van elk van de beweegbare oploopelementen zich op een hogere positie bevindt dan het onderste deel van het loopvlak van de draagarmtransportwielen.1. Self-propelled vehicle, in particular an automated guided vehicle (AGV) or an autonomous mobile robot (AMR), for picking up from a substrate, transporting over the substrate and putting down on the substrate a carrier, the carrier comprising one or more lower support elements and one or more upper support elements, wherein the self-propelled vehicle comprises: - a support frame; - one or more carrier units for carrying the pallet; - one or more first wheel units with one or more transport wheels attached to the carrier frame or the carrier unit for displacing the carrier frame over the ground; - one or more drive motors for driving the transport wheels of the wheel units; wherein a supporting unit comprises: - a lower supporting arm with a first and a second end, wherein the second, free end of the lower supporting arm is provided with a second wheel unit with one or more supporting arm transport wheels; - an upper supporting arm extending above the lower supporting arm; - a lifting unit arranged between the upper and lower supporting arm for moving the upper supporting arm in upward and downward direction relative to the lower supporting arm between a free position, respectively, in which the supporting unit can be driven under the one or more upper supporting elements of the carrier be and a loaded position in which carrier unit carries the carrier; - one or more movable overrun elements attached to the lower supporting arm, wherein each of the movable overrun elements comprises a tread and wherein the lower part of the tread of each of the movable overrun elements is at a higher position than the lower part of the tread of the wishbone transport wheels. 2. Zelfrijdend voertuig volgens conclusie 1, waarbij een beweegbaar oploopelement een oploopwiel, oploopriem en/of oploopketting omvat.Self-propelled vehicle according to claim 1, wherein a movable ramp element comprises a ramp wheel, ramp belt and/or ramp chain. 3. Zelfrijdend voertuig volgens conclusie 1 of 2, waarbij de tussenafstand in hoogterichting tussen het genoemde onderste deel van het loopvlak van een oploopelement en het genoemde onderste deel van het loopvlak van een draagarmtransportwiel kleiner is dan de hoogte van de één of meer onderste steunelementen.A self-propelled vehicle according to claim 1 or 2, wherein the intermediate distance in height between said lower part of the tread of an overrun element and said lower part of the tread of a wishbone transport wheel is smaller than the height of the one or more lower support elements. 4. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarin een oploopelement is ingericht voor het van de ondergrond optillen van het vrije uiteinde van de onderste draagarm wanneer het oploopelement aangrijpt op een op de ondergrond rustend onderste steunelement van de drager.Self-propelled vehicle as claimed in any of the foregoing claims, wherein a ramp element is designed for lifting the free end of the lower supporting arm from the ground when the ramp element engages a lower support element of the carrier resting on the ground. 5. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende een eerste oploopelement gepositioneerd vóór een draagarmtransportwiel en/of een tweede oploopelement gepositioneerd achter cen draagarmtransportwiel.Self-propelled vehicle as claimed in any of the foregoing claims, comprising a first overrun element positioned in front of a support arm transport wheel and/or a second overrun element positioned behind a support arm transport wheel. 6. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij een eerste en/of tweede wieleenheid twee of meer naast elkaar aangebrachte transportwielen respectievelijk draagarmtransportwielen omvat.Self-propelled vehicle as claimed in any of the foregoing claims, wherein a first and/or second wheel unit comprises two or more transport wheels or support arm transport wheels arranged side by side. 7. Zelfrijdend voertuig volgens conclusie 6, waarbij de eerste en/of tweede wieleenheden zwenkbaar rondom een opstaande rotatieas aan het draaglframe respectievelijk de draageenheid zijn aangebracht.A self-propelled vehicle according to claim 6, wherein the first and/or second wheel units are mounted on the supporting frame or the carrying unit so as to be pivotable about an upright rotation axis. 8. Zelfrijdend voertuig volgens conclusie 7, waarbij de eerste en/of tweede wieleenheden over in essentie 360 graden zwenkbaar zijn voor het in een willekeurige richting Kunnen verplaatsen van het voertuig.A self-propelled vehicle according to claim 7, wherein the first and/or second wheel units are pivotable through essentially 360 degrees for being able to move the vehicle in any desired direction. 9. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de tweede wieleenheid van een draageenheid een draagarmtransportwielaandrijving omvat voor het aandrijven van de één of meer draagarmtransportwielen.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the second wheel unit of a carrier unit comprises a carrier arm transport wheel drive for driving the one or more carrier arm transport wheels. 10. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de transportwielaandrijving van een wieleenheid is ingericht voor het individueel aandrijven van de transportwielen respectievelijk draagarmtransportwielen.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the transport wheel drive of a wheel unit is adapted to individually drive the transport wheels or support arm transport wheels, respectively. 11. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het voertuig een palletwagen is.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the vehicle is a pallet truck. 12. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij aan beide axiale zijden van elk van de draagarmtransportwielen een oploopelement, in het bijzonder een oploopwiel, bevestigd is.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein a ramp element, in particular a ramp wheel, is mounted on both axial sides of each of the support arm transport wheels. 13. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaand conclusies, waarbij de oploopwielen niet-zwenkbaar aan de onderste draagarm zijn aangebracht.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the ramp wheels are mounted non-pivoting on the lower supporting arm. 14. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij een draageenheid een eerste aandrijfeenheid omvat voor het aandrijven van een of meer van de draagarmtransportwielen.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein a carrier unit comprises a first drive unit for driving one or more of the carrier arm transport wheels. 15. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij een draageenheid een tweede aandrijfeenheid omvat voor het aandrijven van een of meer van de IO oploopwielen.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein a carrier unit comprises a second drive unit for driving one or more of the 10 ramp wheels. 16. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het ten minste ene oploopelement een oploopwiel omvat en de diameter van het ten minste ene oploopwiel kleiner is dan die van een bijbehorend draagarmtransportwiel.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the at least one overrun element comprises a overrun wheel and the diameter of the at least one overrun wheel is smaller than that of an associated supporting arm transport wheel. 17. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de draaias van het ten minste één oploopelement zich op een hogere positie bevindt dan de draaias van een draagarmtransportwiel.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the pivot axis of the at least one overrun element is at a higher position than the pivot axis of a carrying arm transport wheel. 18, Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het loopvlak van het ten minste één oploopelement hoekig, getand of gekarteld is.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the tread of the at least one overrun element is angular, serrated or serrated. 19. Zelfrijdend voertuig volgens conclusie 18, waarbij ten minste één van de oploopelementen een oploopwiel, oploopriem en/of oploopketting omvat waarvan het loopvlak hoekig, getand of gekarteld is uitgevoerd.A self-propelled vehicle according to claim 18, wherein at least one of the ramp elements comprises a ramp wheel, ramp belt and/or ramp chain, the running surface of which has an angular, toothed or knurled design. 20. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het ten minste één oploopwiel in hoofdzaak geheel van metaal vervaardigd is.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the at least one run-on wheel is made substantially entirely of metal. 21. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de drager omvat: - een of meer in gebruik op vooraf bepaalde afstand boven de ondergrond uitstrekkende bovenste steunelementen, één of meer in gebruik op de ondergrond rustende onderste steunelementen, alsmede tussen de bovenste en onderste steunelementen aangebrachte verbindingselementen voor het met elkaar verbinden van de bovenste en onderste steunelementen, waarbij de bovenste en onderste steunelementen zich evenwijdig aan elkaar uitstrekken en de verbindingselementen zich dwars op de bovenste en onderste steunelementen uitstrekken en tussen naburige verbindingselementen een doorgang voor een draageenheid is voorzien.Self-propelled vehicle as claimed in any of the foregoing claims, wherein the carrier comprises: - one or more upper support elements extending in use at a predetermined distance above the ground, one or more lower support elements resting on the ground in use, as well as between the upper and lower support elements; connecting elements arranged at the lower support elements for connecting the upper and lower support elements to each other, wherein the upper and lower support elements extend parallel to each other and the connecting elements extend transversely to the upper and lower support elements and a passage for a support unit is provided between adjacent connecting elements . 22. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, ingericht om het ten minste één oploopwiel over een onderste steunelement te laten rijden wanneer het ten minste één oploopwiel aangrijpt op dat steunelement.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, designed to allow the at least one overrun wheel to drive over a lower support element when the at least one overrun wheel engages that support element. 23. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende een besturingseenheid. voor het besturen en geleiden van het zelfrijdende automatisch geleide voertuig (AGV) of de autonoom mobiele robot (AMR).A self-driving vehicle according to any one of the preceding claims, comprising a control unit. for controlling and guiding the self-driving automated guided vehicle (AGV) or the autonomous mobile robot (AMR). 24. Zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het eerste uiteinde van elk van de onderste draagarmen direct bevestigd is met draagframe en waarbij elk van de eerste wieleenheden bevestigd is aan het draagframe.A self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the first end of each of the lower support arms is directly attached to the support frame and wherein each of the first wheel units is attached to the support frame. 25. Zelfrijdend voertuig volgens een van de conclusies 1-23. waarbij zowel de eerste als tweede wieleenheden zijn bevestigd aan de onderste draagarmen en/of waarbij het eerst uiteinde van elk van de onderste draagarmen is opgenomen in opneemelementen aan de onderzijde van het draagframe, waarbij de opneemelementen bij voorkeur zijn ingericht voor het daarin in beginsel los opnemen van de onderste draagarmen en/of waarbij de bovenste draagarmen met een koppelelement aan elkaar gekoppeld zijn.A self-propelled vehicle according to any one of claims 1-23. wherein both the first and second wheel units are attached to the lower supporting arms and/or wherein the first end of each of the lower supporting arms is received in receiving elements on the underside of the supporting frame, wherein the receiving elements are preferably adapted to be in principle loosely arranged therein. receiving the lower supporting arms and/or wherein the upper supporting arms are coupled to each other by means of a coupling element. 26. Gebruik van een zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies.Use of a self-propelled vehicle according to any one of the preceding claims. 27. Werkwijze voor het van een ondergrond oppakken, transporteren en op de ondergrond neerzetten van een drager met een zelfrijdend voertuig volgens een van de voorgaande conclusies, de werkwijze omvattende het laten aangrijpen van ten minste een oploopwiel op een op de ondergrond rustend steunelement van een drager, het door het over de ondergrond verplaatsen van het voertuig met het genoemde oploopwiel optillen van een onderste draageenheid van het voertuig en het vervolgens verder over het steunelement verplaatsen van de onderste draageenheid.A method for picking up, transporting and depositing a carrier with a self-propelled vehicle from a surface on the surface as claimed in any of the foregoing claims, the method comprising having at least one run-on wheel engage a support element of a support element resting on the surface. carrier, lifting a lower supporting unit of the vehicle by moving the vehicle over the ground with the said run-on wheel and subsequently displacing the lower supporting unit further over the supporting element.