NL2026810B1 - Crop harvesting system - Google Patents
Crop harvesting system Download PDFInfo
- Publication number
- NL2026810B1 NL2026810B1 NL2026810A NL2026810A NL2026810B1 NL 2026810 B1 NL2026810 B1 NL 2026810B1 NL 2026810 A NL2026810 A NL 2026810A NL 2026810 A NL2026810 A NL 2026810A NL 2026810 B1 NL2026810 B1 NL 2026810B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- effector
- harvesting
- target
- main stem
- end effector
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D45/00—Harvesting of standing crops
- A01D45/006—Harvesting of standing crops of tomatoes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
- A01D46/253—Portable motorised fruit pickers
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (10)
1. Gewasoogstsysteem omvattende een eindeffector (1) voor het oogsten van gewas, waarbij de eindeffector geconfigureerd is om een vruchtstengel (93) van een oogsttarget (91) te snijden dat gedragen wordt aan een hoofdstengel (92) of een vertakking teneinde het oogsttarget te oogsten, waarbij het systeem omvat: de eindeffector omvattende: een eerste onderdeel (10, 20A, 41) dat een snijder (2) heeft om de vruchtstengel te snijden; een tweede onderdeel (20, 41A) dat geconfigureerd is om beweegbaar te zijn ten opzichte van het eerste onderdeel; en een bewegingsmechanisme (30) dat geconfigureerd is om het tweede onderdeel te bewegen ten opzichte van het eerste onderdeel, waarbij tenminste een van het eerste onderdeel en het tweede onderdeel gevormd is in een ringvorm die de snijder includeert, waarbij het tenminste ene van het eerste onderdeel en het tweede onderdeel een doorgangsgedeelte (3) in de ringvorm definieert om het oogsttarget door het doorgangsgedeelte te laten gaan, en waarbij het bewegingsmechanisme geconfigureerd is om het tweede onderdeel te bewegen ten opzichte van het eerste onderdeel met de vruchtstengel ingebracht in het doorgangsgedeelte om een openingsgebied van het doorgangsgedeelte te reduceren zodat de vruchtstengel gesneden wordt tussen het tweede onderdeel en de snijder; een robotarm (52) waaraan de eindeffector is bevestigd; een visuele inrichting (51) die geconfigureerd is om visuele informatie te verkrijgen inclusief positie-informatie van het oogsttarget; een oogsttargetdetectiesectie (61) die geconfigureerd is om een oogsttargetdetectieproces uit te voeren om het oogsttarget te detecteren dat bevat is in de visuele informatie verkregen door de visuele inrichting; een positie-informatiespeciferende sectie (62) die geconfigureerd is om een positiespecificerend proces uit te voeren om een positie te specificeren inclusief een distale eindpositie (Pb) en een proximale eindpositie (Pt) van het oogsttarget -70 -
dat gedetecteerd is tijdens het oogsttargetdetectieproces; een naderbesturingssectie (65) die geconfigureerd is om een naderingsproces uit te voeren om de eindeffector te besturen om een startpositie (Ps) te naderen die ingesteld is buiten de distale eindpositie van het oogsttarget door het besturen van de robotarm; een beweegbesturingssectie (66) die geconfigureerd is om een bewegingsproces uit te voeren om de eindeffector van de startpositie naar de proximale eindpositie te bewegen om te veroorzaken dat het oogsttarget in het doorgangsgedeelte gebracht wordt door het besturen van de robotarm; een kantelbesturingssectie (67) die geconfigureerd is om een kantelproces uit te voeren om te veroorzaken dat het doorgangsgedeelte door het oogsttarget passeert naar een positie buiten de proximale eindpositie door het kantelen van de eindeffector om langs de hoofdstengel of de vertakking te zijn; en een shijbesturingssectie (68) die geconfigureerd is om een snijproces uit te voeren om de vruchtstengel ingebracht in het doorgangsgedeelte te snijden door de eindeffector te bedienen om een openingsgebied van het doorgangsgedeelte te reduceren.
2. Gewasoogstsysteem volgens conclusie 1, voorts omvattende: een kantelhoekinstellingssectie (63) die geconfigureerd is om een kantelhoekinstellingsproces uit te voeren om een kantelhoek in te stellen voor de eindeffector om te worden gekanteld langs de hoofdstengel of de vertakking, waarbij het kantelhoekinstellingsproces een proces omvat om de kantelhoek in te stellen op een vooraf bepaalde constante waarde, en de kantelbesturingssectie geconfigureerd is om het kantelproces uit te voeren gebaseerd op de kantelhoek ingesteld tijdens het kantelhoekinstellingsproces.
3. Gewasoogstsysteem volgens conclusie 1, voorts omvattende: een kantelhoekinstellingssectie (63) die geconfigureerd is om een kantelhoekinstellingsproces uit te voeren om een kantelhoek in te stellen voor de eindeffector om te worden gekanteld langs de hoofdstengel of de vertakking, waarbij het kantelhoekinstellingsproces een proces omvat om de kantelhoek in te -71 -
stellen gebaseerd op de visuele informatie gedetecteerd door de visuele inrichting, en de kantelbesturingssectie geconfigureerd is om het kantelproces uit te voeren gebaseerd op de kantelhoek ingesteld tijdens het kantelhoekinstellingsproces.
4. Gewasoogstsysteem volgens conclusie 3, voorts omvattende: een opslaggebied (602) dat een data-tabel opslaat die een relatie heeft tussen een hoogtepositie van het oogsttarget en de kantelhoek voor de hoogtepositie, waarbij het kantelhoekinstellingsproces een proces omvat om: de hoogtepositie (Pt) van het oogsttarget te specificeren gebaseerd op de visuele informatie verkregen door de visuele inrichting; en de kantelhoek in te stellen op een hoek corresponderend met de gespecificeerde hoogtepositie van het oogsttarget door raadplegen van de data- tabel.
5. Gewasoogstsysteem volgens conclusie 3, waarbij het kantelhoekinstellingsproces een proces omvat om: een vorm van de hoofdstengel of de vertakking te extraheren uit de visuele informatie verkregen door de visuele inrichting; en de kantelhoek in te stellen door het uitvoeren van patroonvergelijkingsbewerkingen of pasbewerking op de geëxtraheerde vorm van de hoofdstengel of de vertakking.
6. Gewasoogstsysteem volgens conclusie 1, voorts omvattende: een tegenovergelegenkantcontactdetectiesectie (73) die geconfigureerd is om een contact door een object met een gedeelte van de eindeffector te detecteren tegenover een rotatie-as van de eindeffector tijdens het kantelproces, waarbij de kantelbesturingssectie geconfigureerd is om het kantelproces te beëindigen wanneer de tegenovergelegenkantcontactdetectiesectie het contact door het object detecteert tijdens het kantelproces. 72-
7. Gewasoogstsysteem volgens een der conclusies 1 t/m 5, waarbij het bewegingsproces een proces omvat om de eindeffector naar een targetpositie (Pg) te bewegen die zodanig is ingesteld dat het doorgangsgedeelte door het oogsttarget gaat naar een positie buiten de proximale eindpositie van het oogsttarget wanneer de eindeffector wordt gekanteld, en de kantelbesturingssectie het kantelproces uitvoert wanneer de eindeffector de targetpositie bereikt.
8. Gewasoogstsysteem volgens een der conclusies 1 t/m 5, voorts omvattende: een rotatie-aszijdecontactdetectiesectie (72) die geconfigureerd is om een contact door een object met een gedeelte van de eindeffector dichtbij een rotatie-as van de eindeffector te detecteren tijdens het kantelproces, waarbij het bewegingsproces een proces omvat om de eindeffector te bewegen naar een eindpositie (Pe) ingesteld buiten de proximale eindpositie van het oogsttarget, en de kantelbesturingssectie geconfigureerd is om het kantelproces te starten wanneer de rotatie-aszijdecontactdetectiesectie het contact door het object detecteert terwijl de eindeffector bewogen wordt naar de eindpositie tijdens het bewegingsproces.
9. Gewasoogstsysteem volgens een der conclusies 1 t/m 8, waarbij een rotatie-as van de eindeffector tijdens het kantelproces is ingesteld op een gefixeerde positie van de eind-effector, en het naderingsproces een proces omvat om: een axiale richting van de rotatie-as aan te passen om de vruchtstengel die zich uitstrekt vanaf de hoofdstengel te snijden; en om de eindeffector te bewegen om de startpositie te naderen.
10. Gewasoogstsysteem volgens een der conclusies 1 t/m 8, waarbij het kantelproces een proces omvat om de eindeffector te kantelen om een gedeelte van de eindeffector, als een rotatie-as (Axr, Axp), die het dichtst bij de hoofdstengel of de vertakking is zodanig dat een gedeelte van de eindeffector 73 -
tegenover de rotatie-as de hoofdstengel of de vertakking nadert, en het naderingsproces een proces omvat om de eindeffector te besturen om de startpositie te naderen met een constante hoek ten opzichte van het oogsttarget ongeacht een positionele relatie van het oogsttarget ten opzichte van de hoofdstengel of de vertakking. -74 -
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019201508A JP7184016B2 (ja) | 2019-11-06 | 2019-11-06 | 農作物収穫システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2026810A NL2026810A (en) | 2021-07-20 |
| NL2026810B1 true NL2026810B1 (en) | 2022-01-11 |
Family
ID=75897030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2026810A NL2026810B1 (en) | 2019-11-06 | 2020-11-02 | Crop harvesting system |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7184016B2 (nl) |
| IL (1) | IL277820A (nl) |
| NL (1) | NL2026810B1 (nl) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114175927B (zh) * | 2021-11-29 | 2022-10-18 | 季华实验室 | 一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59106218A (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-19 | 株式会社クボタ | 果実収穫装置の果梗切断用カッター |
| JPS59107889A (ja) * | 1982-12-10 | 1984-06-22 | 株式会社クボタ | 農作物収穫用ロボットハンド |
| US5544474A (en) * | 1995-02-21 | 1996-08-13 | Finkelstein; Zvi | System for harvesting crop items and crop harvesting tools used therewith |
| JP2010207118A (ja) | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Osaka Prefecture Univ | 果実収穫用エンドエフェクタ |
| JP5782622B2 (ja) | 2010-11-22 | 2015-09-24 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 果柄切断装置 |
| JP6300571B2 (ja) | 2014-02-27 | 2018-03-28 | 日鉄住金テクノロジー株式会社 | 収穫補助装置 |
| US9554512B2 (en) | 2014-09-12 | 2017-01-31 | Washington State University | Robotic systems, methods, and end-effectors for harvesting produce |
| WO2018087546A1 (en) | 2016-11-08 | 2018-05-17 | Dogtooth Technologies Limited | A robotic fruit picking system |
| JP6856411B2 (ja) * | 2017-03-09 | 2021-04-07 | パナソニック株式会社 | 果梗位置推定装置および果梗位置推定方法 |
| KR20190122227A (ko) * | 2017-03-14 | 2019-10-29 | 메토모션 엘티디. | 자동 수확기 이펙터 |
| JP6939262B2 (ja) | 2017-08-29 | 2021-09-22 | 株式会社デンソー | エンドエフェクタ |
| JP7049815B2 (ja) | 2017-11-30 | 2022-04-07 | 株式会社デンソー | 収穫ロボットシステム |
| CN108566831B (zh) * | 2018-06-26 | 2023-06-06 | 武汉轻工大学 | 水果采摘器及采摘设备 |
-
2019
- 2019-11-06 JP JP2019201508A patent/JP7184016B2/ja active Active
-
2020
- 2020-10-06 IL IL277820A patent/IL277820A/en unknown
- 2020-11-02 NL NL2026810A patent/NL2026810B1/en active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021073870A (ja) | 2021-05-20 |
| JP7184016B2 (ja) | 2022-12-06 |
| NL2026810A (en) | 2021-07-20 |
| IL277820A (en) | 2021-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5294173B2 (ja) | 果菜類の果房収穫装置及び果菜類の選択収穫方法 | |
| JP2022508625A (ja) | 自律的作物収穫機 | |
| EP0810818B1 (en) | A method of harvesting crop items | |
| US8306663B2 (en) | Robot with 3D grasping capability | |
| KR100784830B1 (ko) | 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템 | |
| US20060150602A1 (en) | Method and apparatus for remotely assisted harvester | |
| WO2010063075A1 (en) | Crop picking device and method | |
| NL2026810B1 (en) | Crop harvesting system | |
| WO2016055552A1 (en) | Automated harvesting apparatus | |
| US8272200B1 (en) | Method and apparatus for harvesting lettuce | |
| EP2268123A1 (en) | Method and device for the removal of a leaf from a crop | |
| JP6842947B2 (ja) | 収穫装置及び収穫方法 | |
| US20230354747A1 (en) | Harvester | |
| JP7207608B2 (ja) | 農作物収穫方法、農作物収穫装置、及び農作物収穫システム | |
| JP7284956B2 (ja) | 取得装置及び取得システム | |
| NL1042547B1 (nl) | Oogstmachine voor broccoli | |
| NL2026342B1 (en) | End-effector for crop harvest ingand crop harvesting system | |
| JP7174217B2 (ja) | 果菜収穫装置 | |
| JP7459786B2 (ja) | 農作物収穫装置、及び農作物収穫システム | |
| KR20180091333A (ko) | 과실수확장치 | |
| KR102511629B1 (ko) | 농작물 작업장치용 엔드 이펙터 | |
| JP2021087389A (ja) | 農作物収穫用エンドエフェクタ、及び農作物収穫システム | |
| JPH05168333A (ja) | 果実収穫ロボツト | |
| RU165588U1 (ru) | Механический плодосъемник | |
| JP2023022425A (ja) | 農作物収穫方法 |