NL2024741B1 - Method and device for automatic placement of flower bulbs - Google Patents

Abstract

Bloembollen worden na uitrichting in bakken of potten geplaatst. De bloembollen komen eerst op draaibare schaaltjes te liggen. Elk schaaltje een draagt een enkele bloembol. Het schaaltje wordt vervolgens om een verticale as gedraaid terwijl van opzij onder verschillende draaihoeken ten opzichte van een camera beelden van de enkele bloembol worden opgenomen. Een computer bepaalt voor elk schaaltje uit de beelden een as-richting van de enkele bloembol. Het schaaltje draait vervolgens over een hoek die de as-richting in een vooraf bepaald vlak brengt. Daarna wordt de bloembol loodrecht op dat vlak tussen een paar klembekken aangegrepen. Een tweede transportmechanisme transporteert de ingeklemde bloembol verder. Bij dat transport worden grijpoppervlakken van de klembekken rond de klemrichting gedraaid, zodat de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde plaatsrichting komt. Vervolgens worden de enkele bloembol door een verplaatsing langs een vooraf bepaalde plaatsrichting in een pot of bak geplaatst.Flower bulbs are placed in trays or pots after alignment. The flower bulbs are first placed on rotating trays. Each dish carries a single flower bulb. The dish is then rotated about a vertical axis while images of the single flower bulb are recorded from the side at different angles of rotation relative to a camera. A computer determines an axis direction of the single flower bulb for each dish from the images. The dish then rotates through an angle that brings the axis direction into a predetermined plane. The flower bulb is then gripped perpendicular to that plane between a pair of clamping jaws. A second transport mechanism further transports the clamped flower bulb. During this transport, gripping surfaces of the clamping jaws are rotated around the clamping direction, so that the detected axis direction of the single flower bulb comes in a predetermined positional direction. Subsequently, the single flower bulb is placed in a pot or container by a displacement along a predetermined positioning direction.

Description

P125285NL00 Titel: Werkwijze en inrichting voor automatische plaatsing van bloembollen De uitvinding gaat over een werkwijze en inrichting voor het plaatsen van bloembollen.P125285EN00 Title: Method and device for automatic placement of flower bulbs The invention relates to a method and device for placing flower bulbs.

Het 1s bekend om bloembollen dicht op elkaar te plaatsen voordat ze uitgroeien. Tulpenbollen worden bijvoorbeeld voor de teelt in prikbakken gerangschikt. Ook worden bloembollen zoals hyacinten tegen elkaar aan in een pot met potgrond verkocht, bijvoorbeeld gerangschikt in een driehoek of andere groep, of gekweekt op potgrond of een ander kweekmedium. Het is gewenst om dit zoveel mogelijk geautomatiseerd te doen. Dit kan echter problemen opleveren omdat de bloembollen dicht op elkaar geplaatst moeten worden en/of doordat schade aan de bloembollen kan ontstaan.It is known to place flower bulbs close together before they grow out. Tulip bulbs, for example, are arranged in seed trays for cultivation. Flower bulbs such as hyacinths are also sold next to each other in a pot with potting soil, for example arranged in a triangle or other group, or grown on potting soil or another growing medium. It is desirable to do this as automated as possible. However, this can cause problems because the flower bulbs have to be placed close to each other and/or because damage to the flower bulbs can occur.

Een prikbak bevat rijen pennen. Tulpenbollen worden met de wortelkrans omlaag tussen pennen in de prikbak geplaatst, bij voorkeur met één of meer pennen buiten de wortelkrans door de bloembol heen geprikt. De plaatsing in prikbakken gebeurt meestal met de hand. Er zijn ook machinale oplossingen bedacht, maar die moeten het probleem oplossen dat de pennen machinale plaatsing kunnen hinderen, en dat bij machinale plaatsmg schade aan de bloembollen kan ontstaan die nadelig is voor de groel.A pin tray contains rows of pens. Tulip bulbs are placed with the root crown downwards between pins in the pricking tray, preferably with one or more pins pierced through the flower bulb outside the root crown. The insertion in pricking trays is usually done by hand. Mechanical solutions have also been devised, but these are intended to solve the problem that the pins can hinder mechanical placement, and that mechanical placement can cause damage to the flower bulbs that is detrimental to the growth.

NL1028145 beschrijft een werkwijze waar de tulpenbollen eerst in uitsparingen in een houder geplaatst worden. Dit gebeurt met de wortelkrans omhoog en de groeipunt omlaag door de uitsparing zodat eenvoudig een stabiele plaatsing bereikt wordt. Vervolgens wordt een prikbak met de pennen over de houder geplaatst zodat de pennen naast of door de bloembollen komen te zitten. De tussenstap van plaatsing in een drager biedt ruimte om de bloembollen makkelijker vastgegrepen te houden bij het plaatsen. Zodoende kunnen de bloembollen in de drager geplaatst worden zonder daarbij gehinderd te worden door de pennen en zonder elke bloembol direct nauwkeurig gepositioneerd tussen of op de pennen te prikken zonder de pennen door de wortelkrans te steken. Maar bij het ondersteboven plaatsen in de houder kan schade aan de groeipunt ontstaan, bijvoorbeeld doordat de groeipunt tegen de rand van uitsparingen in een houder gestoten wordt.NL1028145 describes a method in which the tulip bulbs are first placed in recesses in a holder. This is done with the root crown up and the growing point down through the recess so that a stable placement is easily achieved. A pin tray with the pins is then placed over the holder so that the pins are placed next to or through the flower bulbs. The intermediate step of placing them in a carrier offers space to hold the flower bulbs more easily when placing them. In this way the flower bulbs can be placed in the carrier without being hindered by the pins and without pricking each flower bulb in an accurately positioned position between or on the pins, without inserting the pins through the root whorl. However, when placed upside down in the holder, damage to the growing point can occur, for example because the growing point is bumped against the edge of recesses in a holder.

NL2014327 beschrijft een vergelijkbare werkwijze waarin een robot gebruikt wordt om bollen van een lopende band naar de drager over te brengen. De robot grijpt de bollen één voor één met een zuigkop. Op basis van gegevens over de oriëntatie van de bollen op de lopende band worden de gewenste translaties en rotaties van de bollen uitgerekend en door de robot utgevoerd, zodat de robot de bollen met de wortelkrans omhoog in de houder kan plaatsen.NL2014327 describes a similar method in which a robot is used to transfer spheres from a conveyor belt to the carrier. The robot grabs the bulbs one by one with a suction head. Based on data about the orientation of the bulbs on the conveyor belt, the desired translations and rotations of the bulbs are calculated and performed by the robot, so that the robot can place the bulbs in the holder with the root ring upwards.

Deze werkwijze heeft het probleem dat een ingewikkelde robotgrijper nodig is, die in staat is om willekeurige heroriëntaties van de bol uit te voeren. De plaatsing van de bollen in de houder zonder daarbij gehinderd te worden door de pennen, en zonder elke bloembol direct nauwkeurig gepositioneerd tussen de pennen te prikken, maakt het mogelijk om zo’n robot te gebruiken. De houder biedt ruimte voor het oriëntatie mechanisme. Een moeilijke nauwkeurige oriëntatie meting van de bol op de lopende band is nodig, die met camera’s moeilijk 1s uit te voeren. Zo'n robot is duur en beperkt de plaatsingssnelheid en nauwkeurigheid, en vermijdt niet altijd het risico van schade aan de groeipunt. Als de robot zou worden toegepast voor het plaatsen van bloembollen nagenoeg tegen elkaar aan in een pot of in een kweekmedium geldt hetzelfde probleem.This method has the problem of requiring a complex robotic gripper capable of performing arbitrary reorientations of the sphere. The placement of the bulbs in the holder without being hindered by the pins, and without directly poking each flower bulb accurately positioned between the pins, makes it possible to use such a robot. The holder offers space for the orientation mechanism. A difficult accurate orientation measurement of the sphere on the conveyor belt is required, which is difficult to perform with cameras. Such a robot is expensive and limits placement speed and accuracy, and does not always avoid the risk of damage to the growing tip. If the robot were to be used for placing flower bulbs almost against each other in a pot or in a growing medium, the same problem would apply.

Het is onder meer een doel om te voorzien in een inrichting en werkwijze waarin bloembollen op een hoog tempo, betrouwbaar en met weinig risico op schade aan de bloembol dicht op elkaar met de wortelkrans omlaag geplaatst kunnen worden.It is an object, inter alia, to provide a device and method in which flower bulbs can be placed closely together with the root whorl down at a high rate, reliably and with little risk of damage to the flower bulb.

Er wordt voorzien in een werkwijze voor het plaatsen van bloembollen, omvattende - opleggen van bloembollen op draaibare schaaltjes op een eerste transportmechanisme, waarbij elk schaaltje een enkele bloembol draagt; - van opzij opnemen van beelden van de enkele bloembol onder verschillende draaihoeken ten opzichte van een camera, terwijl de enkele bloembol op het schaaltje ligt, - bepalen van een as-richting van de enkele bloembol uit de beelden; - draaien van het schaaltje naar een hoek waarin de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol dwars op een vooraf bepaalde klemrichting ligt; - aangrijpen van de enkele bloembol op het schaaltje, in de klemrichting tussen een paar klembekken op een tweede transportmechanisme, waarmee de enkele bloembol overgenomen wordt van het eerste transportmechanisme naar het tweede transportmechanisme; - draaien van tenminste grijpoppervlakken van de klembekken rond de klemrichting, zodat de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde plaatsrichting komt; - plaatsen van de enkele bloembol door een beweging tenminste langs de vooraf bepaalde plaatsrichting.A method for placing flower bulbs is provided, comprising - placing flower bulbs on rotatable trays on a first transport mechanism, each tray carrying a single flower bulb; - recording from the side images of the single flower bulb at different angles of rotation relative to a camera, while the single flower bulb is lying on the dish, - determining an axis direction of the single flower bulb from the images; - turning the dish to an angle in which the detected axis direction of the single flower bulb is transverse to a predetermined clamping direction; - engaging the single flower bulb on the dish, in the clamping direction between a pair of clamping jaws on a second transport mechanism, whereby the single flower bulb is taken over from the first transport mechanism to the second transport mechanism; - rotating at least gripping surfaces of the clamping jaws about the clamping direction, so that the detected axis direction of the single flower bulb comes in a predetermined positioning direction; - placing the single flower bulb by a movement at least along the predetermined positioning direction.

De kans op schade aan de enkele bloembol 1s minimaal doordat eerst een as-richting gedetecteerd wordt die minstens grofweg overeenkomt met de richting van de wortelkrans en de groeipunt terwijl de bloembol verenkeld vrij op een schaaltje ligt en de enkele bloembol voorafgaand aan het inklemmen zo gedraaid wordt dat de gedetecteerde as richting dwars (bijvoorbeeld loodrecht) op de klemrichting ligt. Dit levert bovendien een stabiel inklemmen op langs de omtrek van de buik van de bol.The chance of damage to the single flower bulb 1s is minimal because an axis direction is first detected that at least roughly corresponds to the direction of the root whorl and the growing point, while the flower bulb is singularly free on a dish and the single flower bulb has been rotated in this way prior to clamping it becomes that the detected axis lies in the direction transverse (for example perpendicular) to the clamping direction. This also provides a stable clamping along the circumference of the abdomen of the bulb.

De plaatsing van de bloembollen kan eenvoudig en op hoog tempo plaatsvinden omdat de as-richting vervolgens door een draaiing rond de klemrichting zo gedraaid wordt dat de wortelkrans omlaag gericht is, zodat het plaatsen van de bloembol in bijvoorbeeld de grond of een prikbak alleen nog maar een hoofdzakelijk verticale beweging vereist. De transportmechanismes van de schaaltjes en de klembekken kunnen onafhankelijk van de as-richtingen van de individuele bloembollen werken, waarbij tijdens transport in elk transportmechanisme alleen een enkele draaihoek afhankelijk van de bloembol hoeft te worden aangepast. Dit maakt een snelle verwerking mogelijk zonder ingewikkelde uitvoering van de transportmechanismes.The positioning of the flower bulbs can be done easily and at a rapid pace because the axis direction is then turned by a rotation around the clamping direction in such a way that the root crown is directed downwards, so that placing the flower bulb in, for example, the ground or a planter is only a matter of time. requires a mainly vertical movement. The transport mechanisms of the trays and the clamping jaws can operate independently of the axis directions of the individual flower bulbs, whereby during transport in each transport mechanism only a single angle of rotation depending on the flower bulb needs to be adjusted. This allows for fast processing without complicated implementation of the transport mechanisms.

Er wordt voorzien in een inrichting voor het plaatsen van bloembollen, voorzien van - een eerste transport mechanisme, voorzien van een veeltal rond een verticale as draaibare schaaltjes, elk voor dragen van een enkele bloembol, waarbij het schaaltje zo ondiep is dat het schaaltje de enkele bloembol van opzij merendeels zichtbaar laat, en waarin het eerste transport mechanisme is ingericht om de schaaltjes langs een eerste transport pad te transporteren; - één of meer camera’s geplaatst om beelden van de enkele bloembol tijdens transport met het eerste transport mechanisme op te nemen bij verschillende draaihoeken tijdens draaiing van de schaaltjes rond de verticale as; - een tweede transportmechanisme, voorzien van een veeltal paren klembekken, waarvan minstens een grijpoppervlak draaibaar is rond een klemrichting van de klembekken, en ingericht om de klembekken langs een tweede transport pad te transporteren, waarbij het tweede transportmechanisme is ingericht om de paren klembekken de enkele bloembollen op de schaaltjes op een kruispunt van het eerste en tweede transport pad te laten inklemmen; - een besturingssysteem ingericht omA device for placing flower bulbs is provided, comprising - a first transport mechanism, provided with a plurality of trays rotatable about a vertical axis, each for carrying a single flower bulb, the tray being so shallow that the tray covers the single flower bulb largely visible from the side, and in which the first transport mechanism is arranged to transport the dishes along a first transport path; - one or more cameras placed to record images of the single flower bulb during transport with the first transport mechanism at different angles of rotation during rotation of the trays about the vertical axis; - a second transport mechanism, provided with a plurality of pairs of clamping jaws, of which at least one gripping surface is rotatable about a clamping direction of the clamping jaws, and adapted to transport the clamping jaws along a second transport path, the second transport mechanism being adapted to transport the pairs of clamping jaws together clamp flower bulbs on the trays at an intersection of the first and second transport path; - an operating system configured to

- de schaaltjes elk rond de verticale as te doen draaien, over een eerste hoek afhankelijk van een op basis van de beelden gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol, om de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol dwars op de 5 klemrichting te brengen voorafgaand aan het inklemmen van de bloembol tussen één van de paren klembekken, en - de grijpoppervlakken van het paar klembekken tijdens transport door het tweede transportmechanisme rond de klemrichting te doen draaien, over een tweede hoek afhankelijk van de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol, om de as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde richting te brengen ; - een plantkop ingericht om de enkele bloembol uit de klembekken over te nemen na de draaiing rond de klemrichting. Met deze inrichting kunnen de voordelen van de werkwijze gerealiseerd worden. In een eerste uitvoeringsvorm bevat het tweede transportmechanisme een veeltal grijpers, elk voorzien van één van de paren klembekken, draaibaar op de grijper. In een tweede uitvoeringsvorm bevat het tweede transportmechanisme een eerste en tweede transporterende drager, waarbij een eerste en tweede klembek van elk paar respectievelijk op de eerste en tweede rondlopende drager zijn aangebracht en de eerste en tweede drager zijn mgericht om de eerste en tweede klembek op het kruispunt naar elkaar te bewegen, zo dat een bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt en/of het tweede transportmechanisme middelen bevat om de eerste en/of tweede klembek zo te bewegen vanaf de eerste en tweede drager dat de bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt.- to make the dishes rotate each around the vertical axis, through a first angle depending on an axis direction of the single flower bulb detected on the basis of the images, in order to bring the detected axis direction of the single flower bulb transversely to the clamping direction prior to clamping the flower bulb between one of the pairs of clamping jaws, and - the gripping surfaces of the pair of clamping jaws during transport by rotating the second transport mechanism around the clamping direction, through a second angle depending on the detected axis direction of the single flower bulb , to bring the axis direction of the single flower bulb in a predetermined direction; - a plant head adapted to take over the single flower bulb from the clamping jaws after the rotation about the clamping direction. The advantages of the method can be realized with this device. In a first embodiment, the second transport mechanism includes a plurality of grippers, each provided with one of the pairs of clamping jaws, rotatable on the gripper. In a second embodiment, the second conveying mechanism includes a first and second conveying carrier, wherein a first and second clamping jaws of each pair are mounted on the first and second circumferential carrier, respectively, and the first and second carriers are oriented to engage the first and second clamping jaws on the said second carrier. intersection between the clamping jaws, such that a flower bulb is clamped at the intersection between the clamping jaws and/or the second transport mechanism comprises means for moving the first and/or second clamping jaw from the first and second carrier in such a way that the flower bulb is clamped at the intersection between the the clamping jaws are clamped.

Voor de draaiing van de klembekken kan de inrichting voorzien zijn van mechanismes voor het aandrijven van draaiing van beide grijpoppervlakken, of een mechanisme voor het aandrijven van één van de grijpoppervlakken waarbij het andere grijpoppervlak passief draaibaar is.For the rotation of the clamping jaws, the device may comprise mechanisms for driving rotation of both gripping surfaces, or a mechanism for driving one of the gripping surfaces wherein the other gripping surface is passively rotatable.

Het besturingssysteem kan de grijpoppervlakken doen draaien door de mechanismes voor een draaiing van beide grijpoppervlakken aan te drijven, of door een draaiing van één grijpoppervlak aan te drijven, waarbij de resulterende draaiing van de bloembol het andere grijpoppervlak mee doet draaien.The control system may rotate the gripping surfaces by actuating the mechanisms for rotation of both gripping surfaces, or by driving a rotation of one gripping surface, with the resulting rotation of the bulb rotating the other gripping surface.

In een uitvoeringsvorm 1s de inrichting voorzien van - een draagplaat die zich op een hoogte boven de bovenkant van de schaaltjes uitstrekt in een deel van het eerste transport pad, waarbij de draagplaat in een eerste onderdeel van dit deel boven de schaaltjes uitstrekt en in een daaropvolgend tweede onderdeel van dit deel een opening in de draagplaat bevat boven de schaaltjes, waarbij de opening het eerste transport pad in het tweede onderdeel vrijlaat; - een meeneemmechanisme ingericht om de enkele bloembol boven het eerste onderdeel op de draagplaat mee te nemen tot boven het schaaltje.In one embodiment, the device is provided with - a support plate which extends at a height above the top of the trays in a part of the first transport path, the support plate extending in a first part of this part above the trays and in a subsequent the second part of this part includes an opening in the carrier plate above the trays, the opening clearing the first transport path in the second part; - a driving mechanism designed to carry the single flower bulb above the first part on the carrier plate to above the dish.

Dit maakt het op een eenvoudige manier mogelijk om de enkele bloembol op een ondiep schaaltje te brengen zonder groot risico dat de enkele bloembol van het schaaltje afrolt. Door gebruik van een ondiep schaaltje blijft het merendeel van de bloembol zichtbaar bij de opname van de camerabeelden.This makes it possible in a simple way to place the single flower bulb on a shallow dish without great risk of the single flower bulb rolling off the dish. By using a shallow dish, the majority of the flower bulb remains visible when recording the camera images.

In een uitvoeringsvorm verbreedt de opening zich geleidelijk langs het eerste transport pad. De verbreding kan zo worden uitgevoerd dat een onderkant van de enkele bloembol geleidelijk naar het schaaltje onder de enkele bloembol zal zakken bij het meenemen boven het schaaltje. Ook, of in plaats daarvan, kan de verbreding zo worden uitgevoerd dat randen van de opening beweging van de enkele bloembollen dwars op de transportrichting langs het eerste transport pad hinderen wanneer de enkele bloembol in contact komt met het schaaltje onder de enkele bloembol. Dit verkleint verder het risico dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.In one embodiment, the opening gradually widens along the first transport path. The widening can be carried out in such a way that the bottom of the single flower bulb will gradually sink to the dish below the single flower bulb when it is taken above the dish. Also, or instead, the widening can be designed such that edges of the opening hinder movement of the single flower bulbs transverse to the transport direction along the first transport path when the single flower bulb comes into contact with the tray below the single flower bulb. This further reduces the risk of the flower bulbs falling off the trays.

In een uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van een trilmechanisme voor het opwekken van een trilbeweging van de schaaltjes over een deelbereik van het eerste transport pad. Zodoende kan de stabiliteit van de positie van de bloembol voor het draaien worden vergroot. Het deelbereik van het transport pad waarin de trilbeweging van de schaaltjes wordt opgewekt bevat een deel van het transport pad na het punt waar de opening zo breed is dat de enkele bloembol op het schaaltje kan liggen zonder contact te maken met de draagplaat. Het deelbereik kan voor of na dit punt beginnen en eindigt bij voorkeur voorafgaand aan een bereik waarin de bloembol zich bevindt bij het opnemen van de camerabeelden.In one embodiment, the device is provided with a vibrating mechanism for generating a vibrating movement of the trays over a sub-range of the first transport path. Thus, the stability of the position of the flower bulb before turning can be increased. The sub-range of the transport path in which the vibrational movement of the trays is generated includes a part of the transport path after the point where the opening is so wide that the single flower bulb can lie on the tray without making contact with the carrier plate. The subrange can start before or after this point and preferably end before a range in which the flower bulb is located when the camera images are recorded.

In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een reeks meenemers of paren meenemers, en is het meeneemmechanisme ingericht om elke meenemer tenminste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad mee te nemen, waarin de meenemer of het paar meenemers in doorsnede gezien van boven de draagplaat ten minste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad in een concave vorm heeft, met een achterste eind van deze vorm boven het eerste transport pad van de schaaltjes. Dit verkleint verder het risico dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.In one embodiment, the device comprises a series of drivers or pairs of drivers, and the driver mechanism is arranged to entrain each driver at least in the first part of the first transport path, wherein the driver or pair of drivers viewed in cross-section from above the carrier plate. at least in the first part of the first transport path has a concave shape, with a rear end of this shape above the first transport path of the trays. This further reduces the risk of the flower bulbs falling off the trays.

In een uitvoeringsvorm waarin het meeneemmechanisme de reeks paren meenemers omvat, strekken de meenemers van elk paar zich in genoemde doorsnede gezien schuin naar achter uit en komen de meenemers langs het eerste onderdeel van het eerste transport pad boven het eerste transport pad bij elkaar. In deze uitvoeringsvorm is het eerste transport mechanisme ingericht om de meenemers in elk paar langs het tweede onderdeel van het transport pad uit elkaar te doen wijken. Na het wijken van de meenemers zijn de bloembollen beter zichtbaar voor de camera.In an embodiment in which the driver mechanism comprises the series of pairs of carriers, the carriers of each pair extend obliquely backwards as seen in said cross-section and the carriers meet above the first conveying path along the first part of the first transport path. In this embodiment, the first transport mechanism is arranged to divert the flights in each pair along the second part of the transport path. After the carriers have moved, the flower bulbs are more visible to the camera.

Voorafgaand aan het wijken dragen de meenemers er toe bij om het risico klein te houden dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.Prior to giving way, the cleats help to minimize the risk of the flower bulbs falling off the trays.

In een uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van een borstel of borstels boven de draagplaat, ingericht om de enkele bloembol op de draagplaat tegen de meenemers te drukken.In one embodiment, the device is provided with a brush or brushes above the carrier plate, adapted to press the single flower bulb on the carrier plate against the drivers.

Dit verkleint verder het risico dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.This further reduces the risk of the flower bulbs falling off the trays.

Korte figuurbeschrijvingShort figure description

Deze en andere doelstellingen en voordelige aspecten zullen worden beschreven aan de hand van voorbeeldmatige uitvoeringsvormen onder verwijzing naar de volgende figuren.These and other objects and advantageous aspects will be described by way of exemplary embodiments with reference to the following figures.

Figuur 1 toont een inrichting voor het plaatsen van bloembollen.Figure 1 shows a device for placing flower bulbs.

Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van aanvoersectie Figuur 2a toont een bovenaanzicht van draagplaat Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede van een schaaltje 14. Figuur 4a, b tonen een overgang tussen de transportmechanismes Figuur 5 toont een grijper Figuur 5a toont een alternatief inklemmend transportmechanisme Figuur 6, 6a tonen gebruik van een plantkop Figuur 6b toont een dwarsdoorsnede van een plantkopFigure 2 shows an embodiment of feed section Figure 2a shows a top view of carrier plate Figure 3 shows a cross-section of a tray 14. Figures 4a,b show a transition between the transport mechanisms Figure 5 shows a gripper Figure 5a shows an alternative clamping transport mechanism Figure 6, 6a show use of a planting head Figure 6b shows a cross-section of a planting head

Beschrijving van voorbeeldmatige uitvoeringsvormen Figuur 1 toont een inrichting voor het plaatsen van bloembollen 11. De inrichting bevat een aanvoersectie 10, een eerste transport mechanisme 12, 14, een tweede transportmechanisme 16, 17 en een plantkop 18. Eerste transport mechanisme 12, 14 en tweede transportmechanisme 16, 17 zijn ingericht om bloembollen 11 individueel achtereenvolgens respectievelijk liggend gedragen en ingeklemd te transporteren, en kunnen daarom ook als dragend transportmechanisme en inklemmend transportmechanisme worden aangeduid.Description of exemplary embodiments Figure 1 shows a device for placing flower bulbs 11. The device comprises a supply section 10, a first transport mechanism 12, 14, a second transport mechanism 16, 17 and a plant head 18. First transport mechanism 12, 14 and second transport mechanisms 16, 17 are designed to transport flower bulbs 11 individually, successively, in a horizontal position and in a clamped position, and can therefore also be referred to as a carrying transport mechanism and a clamping transport mechanism.

Het eerste transport mechanisme bevat een aantal schaaltjes 14, elk met ligruimte voor een enkele bloembol, en het eerste transport mechanisme is ingericht on de schaaltjes langs een eerste transport pad te transporteren.The first transport mechanism comprises a number of trays 14, each with lying space for a single flower bulb, and the first transport mechanism is arranged to transport the trays along a first transport path.

Het eerste transport mechanisme is verder ingericht om de bloembollen voorafgaand aan het inklemmen zo te draaien dat een as- richting van de bloembol 11 (bij benadering tussen de groeipunt en de wortelkrans van de bloembol) in een verticaal vlak dwars op de klemrichting komt te liggen.The first transport mechanism is further arranged to rotate the flower bulbs prior to clamping in such a way that an axis direction of the flower bulb 11 (approximately between the growing point and the root whorl of the flower bulb) comes to lie in a vertical plane transverse to the clamping direction. .

Dit zorgt voor een stabiele inklemming zonder kans op schade aan de groeipunt.This ensures a stable clamping without the risk of damage to the growing point.

Voor het bepalen van de benodigde draaiing wordt gebruik gemaakt van automatische visuele detectie van de as-richting terwijl de bloembollen op de schaaltjes liggen.To determine the required rotation, automatic visual detection of the axis direction is used while the flower bulbs are on the trays.

Ten behoeve van de visuele detectie heeft elk schaaltje een zo lage rand dat de rand een op een schaaltje liggende bloembol van opzij merendeels zichtbaar laat (merendeels wil zeggen dat de contour van de bloembol over minstens de helft van de hoogte van de bloembol zichtbaar is, en bij voorkeur nog veel meer, bijvoorbeeld over negentig procent van de hoogte). Verder kan de bloembol 11 in het tweede transport mechanisme over een tweede draaihoek gedraaid worden, rond de grijprichting van de klembekken, terwijl de bloembol is ingeklemd.For visual detection, each dish has such a low edge that the edge largely reveals a flower bulb lying on a dish from the side (mostly this means that the contour of the flower bulb is visible over at least half the height of the flower bulb, and preferably much more, e.g. over ninety percent of the height). Furthermore, the flower bulb 11 can be rotated through a second angle of rotation in the second transport mechanism, around the gripping direction of the clamping jaws, while the flower bulb is clamped.

Daarmee kunnen de wortel krans en de groeipunt in een vooraf bepaalde richting gedraaid worden.This allows the root whorl and the growing point to be rotated in a predetermined direction.

Een computersysteem (niet getoond) bepaalt voor elke bloembol een benodigde draaihoek en stuurt de draaiing van elk schaaltje 14 voorafgaand aan het inklemmen overeenkomstig aan.A computer system (not shown) determines a required angle of rotation for each flower bulb and accordingly controls the rotation of each tray 14 prior to clamping.

Voor het bepalen van de benodigde draaihoek worden eerder van elke individuele bloembol op een schaaltjes camerabeelden onder verschillende hoeken opgenomen, bij voorkeur terwijl de bloembol op een vaste manier belicht wordt, bijvoorbeeld met een lamp of een bron van gestructureerd licht zoals een projector of een laser scanner.To determine the required angle of rotation, camera images of each individual flower bulb are recorded at different angles on a dish, preferably while the flower bulb is illuminated in a fixed way, for example with a lamp or a source of structured light such as a projector or a laser. scanner.

Het computer systeem bepaalt de benodigde draaihoek aan de hand van deze camerabeelden.The computer system determines the required angle of rotation based on these camera images.

De werking van het eerste transport mechanisme en het tweede transportmechanisme (en eventueel de plantkop)The operation of the first transport mechanism and the second transport mechanism (and possibly the plant head)

kan, behalve het draaien van de schaaltjes naar de benodigde draaihoeken, voortgang vinden zonder dat dit afhangt van de individuele bloembollen, en dus in principe zonder dat het computersysteem het transport of het inklemmen hoeft te sturen.In addition to turning the trays to the required angles, progress can be made without this depending on the individual flower bulbs, and thus in principle without the computer system having to control the transport or clamping.

In de getoonde utvoeringsvorm bevat het eerste transport mechanisme een eerste rondgaand transportmechanisme 12, met het veeltal schaaltjes 14 verbonden aan eerste rondgaand transportmechanismeIn the embodiment shown, the first transport mechanism includes a first circulating transport mechanism 12, with the plurality of trays 14 connected to first circulating transport mechanism

12. Het tweede transportmechanisme bevat in de getoonde uitvoeringsvorm verder een tweede rondgaand transportmechanisme 16 , met een veeltal grijpers 17 verbonden aan tweede rondgaand transportmechanisme 16, en een plantkop 18.12. In the embodiment shown, the second transport mechanism further comprises a second circulating transport mechanism 16, having a plurality of grippers 17 connected to second circulating transport mechanism 16, and a planting head 18.

In bedrijf worden bloembollen 11 verenkeld in willekeurige oriëntatie op schaaltjes 14 gebracht. Eerste rondgaand transportmechanisme 12 transporteert schaaltjes 14 langs een camera (niet getoond), waarbij de schaaltjes met de bloembollen 11 rond een verticale as gedraaid worden (aangegeven als de z-as). Grijpers 17 klemmen elk na de draaung een bloemboltussen een paar klembekken terwijl de bloembol op een schaaltje 14 ligt. Tweede rondgaand transportmechanisme 16 transporteert grijpers 17 met daarin gegrepen bloembollen 11 naar plantkopIn operation, flower bulbs 11 are placed singly on trays 14 in random orientation. First circulating transport mechanism 12 transports trays 14 past a camera (not shown), rotating the trays with the flower bulbs 11 about a vertical axis (indicated as the z-axis). Grippers 17 each clamp a flower bulb between a pair of clamping jaws after the rotation, while the flower bulb lies on a tray 14. Second circular transport mechanism 16 transports grippers 17 with flower bulbs 11 gripped therein to plant head

18. Plantkop 18 brengt bloembollen 11 van grijpers 17 over naar een prikbak 19, of een ander afleverpunt, zoals een pootpositie.18. Planting head 18 transfers flower bulbs 11 from grippers 17 to a pricking tray 19, or another delivery point, such as a planting position.

Hoewel de transport paden in de getoonde witvoeringsvorm horizontaal zijn, moet worden opgemerkt dat één van de transport paden ook schuin of zelfs verticaal kan lopen, zolang de schaaltjes in hoofdzaak horizontaal blijven terwijl zij bloembollen dragen.Although the transport paths in the illustrated embodiment are horizontal, it should be noted that one of the transport paths can also be oblique or even vertical, as long as the trays remain substantially horizontal while carrying flower bulbs.

In principe kunnen de bloembollen op willekeurig welke manier op de schaaltjes worden gebracht mechanisch of met de hand. Vanwege de gewenste geringe hoogte van de rand van de schaaltjes, en het daaruit voortkomende risico dat bloembollen door onbeheerste bewegingen van de schaaltjes kunnen rollen is het echter wenselijk om een aanvoersectie te gebruiken die het mechanisch toevoeren van de bloembollen naar de schaaltjes beheerst uitvoert.In principle, the flower bulbs can be placed on the trays in any way, mechanically or by hand. Due to the desired low height of the rim of the dishes, and the resulting risk that flower bulbs can roll off the dishes due to uncontrolled movements, it is desirable, however, to use a supply section which performs the mechanical feeding of the flower bulbs to the dishes in a controlled manner.

Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van aanvoersectie 10, met een transportband 20, een bollengoot 22, een scheidingmechanisme 24, een draagplaat 26, en een meeneemmechanisme.Figure 2 shows an embodiment of supply section 10, with a conveyor belt 20, a bulb trough 22, a separating mechanism 24, a carrier plate 26, and a carrier mechanism.

Figuur 2a toont een bovenaanzicht van draagplaat 26. In de getoonde wtvoeringsvorm strekt draagplaat 26 zich horizontaal uit (de coördinaatrichtingen in het horizontale vlak zijn als x en y richting aangegeven, met x langs het horizontale deel van de transportrichting van rondgaand transportmechanisme 12, en y loodrecht daarop; de verticale richting zal als z-richting worden aangeduid). Maar in plaats van een horizontale draagplaat 26 kan ook een licht hellende draagplaat 26 gebruikt worden, bijvoorbeeld oplopend langs de transport richting van de bloembollen door eerste rondgaand transportmechanisme 12, zodat de bloembollen op de draagplaat terugrollen tegen het meeneemmechanisme, of zelfs aflopend, zolang de bloembollen niet te snel in de transport richting kunnen wegrollen.Figure 2a shows a top view of carrier plate 26. In the illustrated w embodiment, carrier plate 26 extends horizontally (the coordinate directions in the horizontal plane are indicated as x and y direction, with x along the horizontal part of the conveying direction of circulating conveying mechanism 12, and y perpendicular thereto; the vertical direction will be referred to as z direction). But instead of a horizontal carrier plate 26, a slightly inclined carrier plate 26 can also be used, for instance ascending along the transport direction of the flower bulbs by the first revolving transport mechanism 12, so that the flower bulbs on the carrier plate roll back against the carrier mechanism, or even descending, as long as the flower bulbs cannot roll away too quickly in the transport direction.

Draagplaat 26 bevindt zich op een hoogte vlak boven de bovenkant van schaaltjes 14 in een deel van het transport pad van eerste rondgaand transportmechanisme 12 waarin schaaltjes 14 naar boven gekeerd zijn.Carrier plate 26 is located at a height just above the top of trays 14 in a portion of the conveying path of first circulating conveyor mechanism 12 in which trays 14 face upward.

In draagplaat 26 is een opening 260 aangebracht die zich langs dit deel van het transport pad van eerste rondgaand transportmechanisme 12 verwijdt.Provided in carrier plate 26 is an opening 260 which widens along this part of the conveying path of first circulating conveying mechanism 12 .

Draagplaat 26 is zo utgevoerd dat een eerste deelbereik van draagplaat 26 van schaaltjes 14 scheidt, maar verderop de bovenkant van schaaltjes 14 in minstens een sectie van het genoemde deel van het transport pad vrijlaat, bij voorkeur met een geleidelijke overgang door de verwijding opening 260 waarin vla opening 260 steeds meer contact tussen de bloembollen en schaaltjes 14 mogelijk 1s.Carrier plate 26 is constructed such that a first sub-region of carrier plate 26 separates from trays 14, but further on leaves the top of trays 14 clear of the conveying path in at least a section of said part, preferably with a gradual transition through the widening opening 260 in which custard opening 260 more and more contact between the flower bulbs and dishes 14 possible 1s.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevat het meeneemmechanisme paren meenemers 28 en borstels 29 en, voor de meenemers 28, derde rondgaande transportmechanismes 280 die synchroon lopen met het eerste transportmechanisme 12. De meenemers 28 vormen paren, waarm de meenemers 28 samen dienen om een bloembol vooruit te dringen. De meenemers 28 zijn verbonden met derde rondgaande transportmechanismesIn the embodiment shown, the driver mechanism comprises pairs of drivers 28 and brushes 29 and, for the drivers 28, third circulating transport mechanisms 280 which are synchronous with the first transport mechanism 12. The drivers 28 form pairs, whereby the drivers 28 together serve to advance a flower bulb. insist. The carriers 28 are connected to third circulating transport mechanisms

280. De meenemers 28 in elk paar zijn aan verschillende derde rondgaande transportmechanismes 280 gekoppeld. Bij voorkeur wordt gebruik gemaakt van paren van meenemers 28 die een V-hoek met elkaar maken, waarbij de opening van de V in de transportrichting van de schaaltjes voorafgaat aan de punt van de V, en de punt boven het transport pad van de schaaltjes ligt.280. The flights 28 in each pair are coupled to various third circulating transport mechanisms 280 . Preferably, use is made of pairs of drivers 28 which form a V-angle with each other, wherein the opening of the V in the transport direction of the dishes precedes the tip of the V, and the point lies above the transport path of the dishes. .

In de getoonde uitvoeringsvorm komt de afstand tussen opeenvolgende paren meenemers 28 overeen met de afstand tussen opeenvolgende schaaltjes 14. De V-vorm zorgt ervoor dat de onderkant van de bloembol bij de voortbeweging door de meenemers geleidelijk naar het schaaltje kan zakken. Ook kan de V-vorm zorgen voor een zijdelingse beperking van de bloembol op het schaaltje. In plaats van een V-vorm kan een andere vorm gebruikt worden met een breedte verloop dat één of beide van deze effecten heeft op de beweging van de bloembol. De vorm kan bijvoorbeeld concaaf zijn, zoals bijvoorbeeld een U vorm, of de vorm van een kegelsnede (wiskundig is sprake van een object met een concave vorm als tussen punten op het object lijnen getrokken kunnen worden die niet in het object liggen).In the embodiment shown, the distance between successive pairs of carriers 28 corresponds to the distance between successive trays 14. The V-shape ensures that the lower side of the flower bulb can gradually lower towards the tray during advancement through the keys. The V-shape can also cause a lateral restriction of the flower bulb on the dish. Instead of a V-shape, another shape can be used with a width gradient that has one or both of these effects on the movement of the flower bulb. For example, the shape can be concave, such as a U shape, or the shape of a conic section (mathematically, an object has a concave shape if lines can be drawn between points on the object that are not in the object).

Derde rondgaande transportmechanismes 280 zijn zo ingericht dat de uiteinden van meenemers 28 vanaf het begin van draagplaat 26 minstens tot in de punt van de V op draagplaat 26 dicht bij elkaar zijn. Verderop wijken de transportpaden van rondgaand transportmechanismes 280 ut elkaar, zodat de afstand tussen de uiteinden van meenemers 28 geleidelijk toeneemt.Third circumferential transport mechanisms 280 are arranged such that the ends of drivers 28 are close together from the beginning of carrier plate 26 at least as far as the tip of the V on carrier plate 26 . Further on, the conveying paths of circulating conveying mechanisms 280 diverge from each other, so that the distance between the ends of carriers 28 gradually increases.

De meenemers nemen de bloembollen minstens tot in de punt van de V op draagplaat 26 mee, zodat de bloembollen boven schaaltjes 14 zijn op het moment dat contact tussen de bloembol en het schaaltje mogelijk wordt.The carriers carry the flower bulbs along at least as far as the tip of the V on carrier plate 26, so that the flower bulbs are above trays 14 the moment contact between the flower bulb and the tray becomes possible.

De transport snelheid waarmee de meenemers bewogen worden in het deel van het transport traject waar de bloembollen op de schaaltjes nog contact kunnen maken met draagplaat 26 is bij voorkeur gelijk aan, of tenminste niet groter dan de transportsnelheid van de schaaltjes. Doordat derde rondgaand transportmechanismes 280 uit elkaar wijken komen de bloembollen uiteindelijk vrij van meenemers 28 op de schaaltjes 14 te liggen.The transport speed at which the carriers are moved in the part of the transport path where the flower bulbs on the trays can still make contact with carrier plate 26 is preferably equal to, or at least not greater than, the transport speed of the trays. Because third revolving transport mechanisms 280 diverge, the flower bulbs eventually come to lie on the dishes 14 free of carriers 28 .

Borstels 29 zijn boven draagplaat 26 en het genoemde deel van het transport pad aangebracht. Borstels 29 kunnen een veeltal borstelharen bevatten of flexibele flappen dwars op de transport richting. Borstels 28 dienen om de bloembollen tegen de meenemers te drukken. Borstels 28 bevinden zich bij voorkeur uitsluitend boven een deel van het transport pad waar meenemers 28 de bloembollen meenemen, bij voorkeur niet verder dan tot aan de punt van de V.Brushes 29 are arranged above support plate 26 and said part of the transport path. Brushes 29 may include a plurality of bristles or flexible flaps transverse to the conveying direction. Brushes 28 serve to press the flower bulbs against the carriers. Brushes 28 are preferably located exclusively above a part of the transport path where carriers 28 carry the flower bulbs, preferably no further than to the tip of the V.

In bedrijf worden bloembollen eerst op transportband 20 gebracht, vanwaar ze in bollengoot 22 worden overgebracht, waarin de bloembollen op rij naar scheidingsmechanisme 24 getransporteerd worden. Hoewel één bollengoot getoond wordt, kunnen ook meerdere bollengoten in serie gebruikt worden. In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een trilmechanisme om bollengoot 22 in trilling te brengen. Dit kan gebruikt worden om de bloembollen voort te drijven en ervoor te zorgen dat de bloembollen beter op rij komen te liggen. Scheidingsmechanisme 24 laat de bloembollen gescheiden van elkaar door, met tussenpauzen van een duur die correspondeert met de duur tussen aankomst van opeenvolgende schaaltjes 14. Scheidingsmechanisme 24 bevat bijvoorbeeld een slagboom of andere tegenhouder aan het eind van bollengoot 22 die telkens na passeren van een enkele bloembol in een blokkeerstand gebracht wordt, en weer geopend wordt nadat vervolgens een paar meenemers 28 gepasseerd is. In een uitvoeringsvorm is scheidingsmechanisme 24 voorzien van een detector voor detectie wanneer een enkele bol de tegenhouder gepasseerd is, waarbij de inrichting ingericht is om de beweging naar de blokkeerstand op basis van de detectie te sturen. De detector kan bijvoorbeeld gebruik maken van een camera of sensor matrix en beeldverwerking om passage van de buik van de bol te detecteren.In operation, flower bulbs are first brought onto conveyor belt 20, from where they are transferred into bulb gutter 22, in which the flower bulbs are transported to separating mechanism 24 in a row. Although one bulb gutter is shown, several bulb gutters can also be used in series. In one embodiment, the device comprises a vibrating mechanism for making bulb trough 22 vibrate. This can be used to propel the flower bulbs forward and to ensure that the flower bulbs are lined up better. Separating mechanism 24 allows the flower bulbs to pass separately from each other, with intervals of a duration that corresponds to the duration between the arrival of successive trays 14. Separating mechanism 24 comprises, for example, a barrier or other retainer at the end of bulb gutter 22, which each time after passing a single flower bulb is brought into a blocking position, and is opened again after a pair of drivers 28 has subsequently been passed. In one embodiment, separation mechanism 24 is provided with a detector for detecting when a single bulb has passed through the retainer, the device being adapted to direct the movement to the blocking position on the basis of the detection. For example, the detector may use a camera or sensor array and image processing to detect passage from the abdomen of the sphere.

De doorgelaten bloembollen komen op draagplaat terecht, waar ze door het volgende paar meenemers 28 worden meegenomen. Borstels 29 drijven de bloembollen zo nodig naar de achterste punt van de V-hoek tussen de meenemers 28. Door toedoen van meenemers 28 worden de bloembollen boven schaaltjes 14 meegenomen, waarop ze door het wijken van opening 260 geleidelijk volledig komen te rusten.The flower bulbs that have passed through end up on a carrier plate, where they are carried along by the next pair of carriers 28. If necessary, brushes 29 drive the flower bulbs to the rearmost point of the V-corner between the carriers 28. By means of carriers 28, the flower bulbs are carried along above dishes 14, on which they gradually come to rest completely when opening 260 moves away.

Op deze manier wordt voorzien in een mechanisme waarmee individuele bloembollen betrouwbaar op ondiepe schaaltjes 14 kunnen worden gebracht. Bewegingen van de bloembollen die niet synchroon lopen met de schaaltjes 14 worden geminimaliseerd terwijl de bloembollen op de schaaltjes gebracht worden. In de getoonde wtvoeringsvorm lopen meenemers 28 mee met de schaaltjes terwijl de V-vorm zich verwijdt, maar het kan voldoende zijn dat meenemers 28 de bloembollen tot boven de schaaltjes brengen op een overnamepunt waar de bloembollen contact maken met de schaaltjes.In this way a mechanism is provided with which individual flower bulbs can be reliably placed on shallow dishes 14 . Movements of the flower bulbs that are not synchronized with the trays 14 are minimized while the flower bulbs are placed on the trays. In the embodiment shown, flights 28 move along with the trays while the V-shape widens, but it may be sufficient that attachments 28 bring the flower bulbs above the trays at a transfer point where the flower bulbs make contact with the trays.

Desgewenst kunnen de bloembollen ook op andere manieren op ondiepe schaaltjes 14 worden gebracht, bijvoorbeeld door bij de overbrenging naar de schaaltjes gebruik te maken van weg-klapbare schermen rond de schaaltjes (bijvoorbeeld in trechtervorm), of met een enkele concave meenemer voor een schaaltje, waarbij de meenemer bijvoorbeeld nadat de bloembol op het schaaltje ligt schuin achterwaarts omhoog wordt bewogen. Het getoonde mechanisme maakt het eenvoudig om individuele bloembollen snel en betrouwbaar op ondiepe schaaltjes 14 te brengen.If desired, the flower bulbs can also be placed on shallow trays 14 in other ways, for example by using folding screens around the trays during transfer to the trays (for example, in funnel shape), or with a single concave carrier for a tray, wherein, for example, after the flower bulb has been placed on the dish, the carrier is moved upwards obliquely backwards. The mechanism shown makes it easy to place individual flower bulbs on shallow trays 14 quickly and reliably.

In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een trilmechanisme dat 1s mgericht om de schaaltjes 14 in trilling te brengen langs een deel van het transport pad van de schaaltjes 14 na de plaats waar de bloembollen vrij op schaaltjes 14 komen te liggen. De trilling zorgt voor een meer uniforme ligging van de bloembollen op schaaltjes 14 voordat metingen op de bloembollen worden utgevoerd. Het trilmechanisme is een optionele aanvulling op het mechanisme waarmee individuele bloembollen betrouwbaar op ondiepe schaaltjes 14 kunnen worden gebracht. Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede van een schaaltje 14. De term “schaaltje” refereert naar de eigenschap dat het bovenoppervlak van het schaaltje een ruimte biedt voor een liggende bloembol en daaromheen bij voorkeur oploopt zodat de bloembol over een verhoging zou moeten rollen om uit het schaaltje te vallen, waarbij de oploop zo laag is dat deze het zicht op de bloembol van opzij nagenoeg vrij laat. De oploop kan gevormd worden door de rand van het schaaltje, of verder naar binnen liggen. Schaaltje 14 is aangebracht op een draai-as 30, waaromheen schaaltje 14 draaibaar is opgesteld.In one embodiment, the device comprises a vibrating mechanism which is directed to vibrate the dishes 14 along a part of the transport path of the dishes 14 after the place where the flower bulbs come to lie freely on dishes 14. The vibration ensures a more uniform location of the flower bulbs on dishes 14 before measurements are performed on the flower bulbs. The vibrating mechanism is an optional addition to the mechanism with which individual flower bulbs can be reliably placed on shallow trays 14 . Figure 3 shows a cross-section of a dish 14. The term "tray" refers to the property that the top surface of the dish offers space for a lying flower bulb and preferably slopes around it so that the flower bulb should roll over an elevation to get out of the dish. fall, whereby the run-up is so low that it leaves the view of the flower bulb from the side almost unobstructed. The run-up can be formed by the edge of the dish, or lie further in. Tray 14 is mounted on a pivot shaft 30, about which tray 14 is rotatably arranged.

De hoogte van het bovenoppervlak van schaaltje 14 is in een ring (een bereik van radiale afstand) op afstand van draai-as 30 hoger dan boven draai-as 30, waarbij de minimale straal van de ring zo groot is dat de ring één maar bij voorkeur niet meer dan één bloembol (bijvoorbeeld één tulpenbol) ruimte biedt om op het schaaltje te liggen. De maximale hoogte in de ring is zo laag dat de bloembol, wanneer deze op het schaaltje ligt, van opzij nagenoeg geheel zichtbaar is. De ring is bijvoorbeeld minder hoog dan twintig procent van de gemiddelde boldiameter van de betrokken bloembollen (bijvoorbeeld tulpenbollen). Het bovenoppervlak van schaaltjes 14 is bij voorkeur rotatie symmetrisch rond de draai-as 30, maar het is ook mogelijk om een niet- rotatie symmetrisch boven oppervlak te gebruiken.The height of the top surface of tray 14 is higher in a ring (a range of radial distance) away from pivot axis 30 than above pivot axis 30, the minimum radius of the ring being such that the ring is one but at preferably no more than one flower bulb (for example one tulip bulb) has room to lie on the dish. The maximum height in the ring is so low that the flower bulb is almost completely visible from the side when it is resting on the dish. The ring is, for example, less than twenty percent of the average bulb diameter of the flower bulbs involved (for example tulip bulbs). The top surface of trays 14 is preferably rotationally symmetrical about the pivot axis 30, but it is also possible to use a non-rotationally symmetrical top surface.

De inrichting is voorzien van een mechanisme om schaaltjes 14 rond draai-as 30 te draaien. Dit maakt het eenvoudig om automatisch visuele metingen te verrichten aan de bloembollen en om de bloembollen rond een eerste draai-as uit te richten. In de uitvoeringsvorm met een trilmechanisme dat is ingericht om de schaaltjes 14 in trilling te brengen is dit trilmechanisme bij voorkeur zo ingericht dat de trilling ophoudt voor het begin van het transportbereik waar de draaung wordt uitgevoerd.The device is provided with a mechanism for rotating dishes 14 about rotary axis 30 . This makes it easy to automatically perform visual measurements on the flower bulbs and to align the flower bulbs around a first axis of rotation. In the embodiment with a vibrating mechanism adapted to vibrate the trays 14, this vibrating mechanism is preferably arranged such that the vibration ceases before the start of the transport range where the rotation is performed.

Verschillende uitvoeringen van het draaimechanisme zijn mogelijk.Different versions of the turning mechanism are possible.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevat het draaimechanisme bij wijze van voorbeeld verder een schijf 32 die aan draai-as 30 bevestigd is.In the illustrated embodiment, the rotary mechanism further includes a disk 32 attached to rotary shaft 30 by way of example.

Het draaimechanisme bevat verder een eerste aandrukker (niet getoond) die ter hoogte van schijf 32 op vaste posities langs het transport pad van schaaltjes zijn opgesteld.The turning mechanism further includes a first pusher (not shown) arranged at disc 32 at fixed positions along the tray transport path.

Wanneer de aandrukkers in contact komen met schijf 32 zorgt wrijving tussen de aandrukker en schijf 32 van een schaaltje ervoor dat het schaaltje bij transport langs de aandrukker rond draai-as 30 draait.When the pushers come into contact with disc 32, friction between the pusher and disc 32 of a tray causes the tray to rotate about pivot axis 30 when transported along the pusher.

In een andere uitvoeringsvorm is de aandrukker voorzien van een tandradbaan en schijf 32 uitgevoerd als een tandwiel, zodat de draaiing opgewekt wordt door dat de tanden van schijf 32 over de tandradbaan van de aandrukker rollen.In another embodiment, the pusher is provided with a gear track and disk 32 configured as a gear so that the rotation is generated by the teeth of disk 32 rolling on the gear track of the pusher.

De draaihoek die door een aandrukker wordt opgewekt kan worden ingesteld aan de hand van de duur waarmee aandrukker en schijf 32 contact maken.The angle of rotation generated by a pusher can be adjusted according to the duration of contact between pusher and disc 32 .

Een eerste aandrukker is bij voorkeur zo lang dat een draaihoek van minstens honderdtachtig graden kan worden opgewekt, terwijl de tweede aandrukker is voorzien van een actuator om de aandrukker tegen schijf 32 aan en van schijf 32 af te bewegen, zodat de draaihoek bestuurd kan worden.A first pusher is preferably so long that a rotation angle of at least one hundred and eighty degrees can be generated, while the second pusher is provided with an actuator for moving the pusher against disk 32 and away from disk 32 so that the rotation angle can be controlled.

In een andere uitvoeringsvorm kan elk schaaltje worden voorzien van een elektromotor die in het benodigde traject van stroom voorzien wordt.In another embodiment, each tray can be provided with an electric motor that is supplied with current in the required range.

Figuur 4a en figuur 4b tonen de overgang tussen eerste rondgaand transportmechanisme 12, met schaaltjes 14, en tweede rondgaand transportmechanisme 16 met klemoppervlak 54a,b van de bekken van een grijper op een kruispunt 44, en verder een inspectie camera 40 en een computersysteem 42. Het mechanisme om schaaltjes 14 rond draai-as 30 te draaien is ingericht om elk schaaltje 14 rond zijn draai-as 30 te draaien terwijl schaaltje 14 zich in het beeldveld van de camera bevindt.Figures 4a and 4b show the transition between the first circulating transport mechanism 12, with trays 14, and second circulating transport mechanism 16 with clamping surface 54a,b of the jaws of a gripper at an intersection 44, and furthermore an inspection camera 40 and a computer system 42. The mechanism for rotating trays 14 about pivot axis 30 is arranged to rotate each tray 14 about its pivot axis 30 while tray 14 is in the field of view of the camera.

In de utvoeringsvorm met de schijf en aandrukkers drukt de eerste aandrukker bijvoorbeeld tegen de schijf terwijl het schaaltje zich op een reeks posities in het beeldveld bevindt. De inrichting bevat bij voorkeur een achtergrondscherm dat zo is opgesteld dat het achtergrondscherm in de beelden een achtergrond vormt voor de bloembol bij het opnemen van de beelden. Het achtergrondscherm heeft bij voorkeur een egale intensiteit.For example, in the disc and pusher embodiment, the first pusher presses against the disc while the tray is at a series of positions in the image field. The device preferably includes a background screen which is arranged such that the background screen in the images forms a background for the flower bulb when recording the images. The background screen preferably has an even intensity.

Figuur 5 toont schematisch een grijper 17 voor gebruik in het tweede transportmechanisme van figuur 1, met twee bekken 504, b en een mechanisme om krachten uit te oefenen op bekken 50a,b om bekken 50a,b in een klemrichting van en naar elkaar toe te bewegen. De kracht om bekken 50a,b naar elkaar toe te bewegen dient om een bloembol tussen bekken 50a4,b te klemmen. De klemrichting bij het inklemmen van de bloembollen is bij voorkeur hetzelfde voor alle grijpers 17. In de getoonde uitvoeringsvorm is de klemrichting de y-richting.Figure 5 schematically shows a gripper 17 for use in the second conveying mechanism of Figure 1, having two jaws 504,b and a mechanism for applying forces to jaws 50a,b to move jaws 50a,b in a clamping direction from and towards each other. to move. The force to move jaws 50a,b towards each other serves to clamp a flower bulb between jaws 50a4,b. The clamping direction when clamping the flower bulbs is preferably the same for all grippers 17. In the embodiment shown, the clamping direction is the y-direction.

Elke bek 50a, b1s voorzien van een klemoppervlak 54a,b in hoofdzaak loodrecht op de klemrichting. klemoppervlakken 54a,b zijn draaibaar rond de klemrichting (de Y-as) op bekken 50a,b aangebracht. (Hoewel bekken 504,b en klemoppervlakken 54a,b met aparte referentie nummers worden aangeduid zal duidelijk zijn dat de klemoppervlakken 54a,b het wezen van bekken 50a,b vormen. Zowel bekken die als geheel draaibaar zijn als bekken die naast de klemoppervlakken 54a,b ook andere delen bevatten die niet meedraaien met de bekken zullen daarom als draaibare bekken worden aangeduid). De inrichting omvat een aandrijfmechanisme om een dergelijke draaiing aan te drijven. Het draaimechanisme kan op een vergelijkbare manier uitgevoerd worden als het draaimechanisme van de schaaltjes, met een schijf op de draai-as van één of beide klemoppervlakken 54a,b en een aandrukker of aandrukkers. Eén of beide klemoppervlakken 54a,b kunnen bovendien een uitstekende ringvormig deel bevatten, vergelijkbaar met het oppervlak van schaaltjes 14, om de positie van een bloembol te stabiliseren.Each jaw 50a, b1s provided with a clamping surface 54a,b substantially perpendicular to the clamping direction. clamping surfaces 54a,b are mounted rotatably about the clamping direction (the Y-axis) on jaws 50a,b. (Although jaws 504,b and clamping surfaces 54a,b are referred to by separate reference numbers, it will be understood that clamping surfaces 54a,b form the essence of jaws 50a,b. Both jaws which are rotatable as a whole and jaws placed adjacent to the clamping surfaces 54a, b also contain other parts that do not rotate with the jaws will therefore be referred to as revolving jaws). The device includes a drive mechanism to drive such rotation. The rotating mechanism may be constructed in a similar manner to the rotating mechanism of the trays, with a disc on the pivot axis of one or both clamping surfaces 54a,b and a pusher or pushers. In addition, one or both clamping surfaces 54a,b may include a projecting annular portion, similar to the surface of trays 14, to stabilize the position of a flower bulb.

Eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 definiëren een kruispunt 44, waarop een schaaltje 14 en een grijper 17 een zodanige positie bereiken dat een bloembol op het schaaltje 14 zich tussen de klemoppervlakken 544,b van de bekken van grijpers 17 bevindt voordat een kracht uitgeoefend wordt op bekken 50a,b om deze bekken 50a.b in de klemrichting naar elkaar toe te bewegen.First and second circulating transport mechanisms 12, 16 define an intersection 44, at which a tray 14 and a gripper 17 reach a position such that a flower bulb on the tray 14 is located between the clamping surfaces 544,b of the jaws of grippers 17 before a force is applied. is applied to jaws 50a,b to move these jaws 50a.b towards each other in the clamping direction.

Eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 zijn zo gesynchroniseerd dat opeenvolgende schaaltjes 14 en grijpers 17 telkens tegelijk op het kruispunt aanwezig zijn.First and second circulating transport mechanisms 12, 16 are synchronized in such a way that successive trays 14 and grippers 17 are always simultaneously present at the intersection.

Als de loopsnelheden van eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 een vaste verhouding hebben kunnen de onderlinge afstand tussen opeenvolgende schaaltjes 14 en de onderlinge afstand tussen opeenvolgende grijpers 17 bijvoorbeeld dezelfde vaste verhouding hebben.If the running speeds of the first and second circulating transport mechanism 12, 16 have a fixed ratio, the mutual distance between successive trays 14 and the mutual distance between successive grippers 17 can, for example, have the same fixed ratio.

Figuur 5a toont een alternatief tweede transportmechanisme, waarin bekken 50a,b op aparte transportbanden 56a,b zijn opgenomen, die bekken 50a,b transporteren in rondgaande trajecten in een horizontaal vlak (xy vlak). In het gedeelte van de rondgaande trajecten waar bekken 50a.,b op transportbanden 56a,b naar elkaar toegekeerd zijn klemmen bekken 50a,b de bloembollen 11 tussen bekken 50a4,b.Figure 5a shows an alternative second conveying mechanism, in which jaws 50a,b are accommodated on separate conveyor belts 56a,b, which convey jaws 50a,b in circular trajectories in a horizontal plane (xy plane). In the part of the circular paths where jaws 50a,b on conveyor belts 56a,b face each other, jaws 50a,b clamp the flower bulbs 11 between jaws 50a4,b.

In een uitvoeringsvorm worden de bekken 50a.b in een richting vanaf transportbanden 56a,b naar elkaar toe bewogen om de bloembollen 11 op de schaaltjes (miet getoond) in te klemmen, en na het loslaten van bloembollen 11 van elkaar af bewogen.In one embodiment, the jaws 50a.b are moved towards each other in a direction from conveyor belts 56a,b in order to clamp the flower bulbs 11 on the trays (not shown), and are moved away from each other after the flower bulbs 11 have been released.

Maar in een andere utvoeringvorm kan de betrokken beweging voor het inklemmen gedefinieerd worden door middel van de vorm van de transport trajecten van transportbanden 56a4a,b.But in another embodiment, the involved clamping movement can be defined by the shape of the conveying paths of conveyor belts 56a4a,b.

Ook in de uitvoeringsvorm van figuur Ba zijn bekken 50a,b draaibaar rond een draai-as in de y-richting, voor het draaien van de bloembollen 11 rond die richting.Also in the embodiment of figure Ba, jaws 50a,b are rotatable about an axis of rotation in the y-direction, for rotating the flower bulbs 11 about that direction.

Computersysteem 42 heeft een ingang gekoppeld aan inspectie camera 40, voor het ontvangen van beeldinformatie van inspectie camera 40 en besturingsuitgangen gekoppeld aan draaiaandrijvingen (niet getoond) voor het draaien van schaaltjes 14 en tenminste één bek 50a,b van elk paar bekken 50a,b. . Inspectie camera 40 1s naast het transport pad van eerste rondgaand transportmechanisme 12 opgesteld, voor het van opzij opnemen van beelden van een bloembol in een schaaltje 14. De inrichting kan ook één of meer andere camera’s bevatten, bijvoorbeeld om van boven een beeld te vormen van een bloembol op een schaaltje.Computer system 42 has an input coupled to inspection camera 40 for receiving image information from inspection camera 40 and control outputs coupled to rotary drives (not shown) for turning trays 14 and at least one jaw 50a,b of each pair of jaws 50a,b. . Inspection camera 40 1s arranged next to the transport path of the first revolving transport mechanism 12, for recording from the side images of a flower bulb in a dish 14. The device may also comprise one or more other cameras, for instance to form an image from above of a flower bulb on a dish.

Computersysteem 42 is ingericht (bijvoorbeeld door een daartoe ingericht programma) om tijdens het draaien van een schaaltje 14 beelden van de bloembol op schaaltje 14 op te slaan.Computer system 42 is arranged (for instance by a program adapted for that purpose) to store images of the flower bulb on dish 14 while a dish 14 is rotating.

Het bereik van draaihoeken waarin beelden worden opgenomen is bij voorkeur zo groot dat beelden onder minstens ongeveer honderdtachtig graden, en meer bij voorkeur onder minstens ongeveer driehonderdzestig graden verschillende draaihoeken bevat en meerdere beelden met daar tussenliggende draaihoeken Verder 1s computersysteem 42 ingericht om uit de beelden een as- richting van de bloembol te detecteren en het schaaltje 14 rond draai-as 30 naar een positie te draaien waarin deze gedetecteerde as-richting van de bloembol in een vlak loodrecht op de klemrichting van grijpers 17 ligt.The range of rotation angles into which images are recorded is preferably such that images at least about one hundred and eighty degrees, and more preferably at least about three hundred and sixty degrees, include various rotation angles and multiple images with intervening rotation angles. to detect the axis direction of the flower bulb and to rotate the dish 14 about rotational axis 30 to a position in which this detected axis direction of the flower bulb lies in a plane perpendicular to the clamping direction of grippers 17.

Als as-richting van de bloembol wordt bijvoorbeeld de richting bepaald waarlangs de lengte van de bloembol het grootst is.For example, the axis direction of the flower bulb determines the direction along which the length of the flower bulb is greatest.

Voor elk van de beelden kan computersysteem 42 bij voorbeeld momenten van de contour van het beeld van de bloem bol berekenen (het gemiddelde van (x-x0)*(x-x0), (y-y0)*(y-y0), (x-x0)*(y-y0), waarin x en y coördinaten van punten langs de contour zijn en x0 en y0 gemiddelden van die coördinaten). In een enkel beeld ligt de projectie van de as-richting van de bloembol langs een hoofd as van de matrix van de momenten voor dat beeld, en de hoofd as ligt loodrecht op de kijkrichting waarvoor het moment langs de hoofdas maximaal is als functie van de draaiing van het schaaltje 14 ten opzichte van de camera.For example, for each of the images, computer system 42 can calculate moments of the contour of the flower sphere image (the mean of (x-x0)*(x-x0), (y-y0)*(y-y0), (x-x0)*(y-y0), where x and y are coordinates of points along the contour and x0 and y0 are averages of those coordinates). In a single image, the projection of the bulb's axis direction lies along a major axis of the matrix of the moments for that image, and the major axis is perpendicular to the viewing direction for which the moment along the major axis is maximal as a function of the rotation of the dish 14 relative to the camera.

In een utvoeringsvorm kan bovendien richting bepaald worden waar de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol loodrecht op de as-richting van de bloembol maximaal is .In one embodiment, moreover, the direction can be determined where the cross-sectional diameter of the flower bulb perpendicular to the axis direction of the flower bulb is maximum.

In de uitvoeringsvorm met de schijf en aandrukkers stuurt computer systeem 42 bijvoorbeeld een beweging van de tweede aandrukker aan, om deze gedurende de tijd die nodig 1s om de gewenste draaihoek te bereiken tegen de schijf aan te drukken. In de figuren wordt de werking getoond aan de hand van een voorbeeld waarin de klemrichting de y richting is en de as-richting van de bloembol naar het x-z vlak gedraaid wordt, dat wil zeggen in een verticaal vlak dat de transportrichting van eerste rondgaand transportmechanisme 12 ter plaatse van een grijper 17 bevat. Maar de klemrichting kan voor alle grijpers 17 ook in een andere richting georiënteerd zijn.For example, in the embodiment with the disc and pushers, computer system 42 controls a movement of the second pusher to press it against the disc for the time it takes 1s to achieve the desired angle of rotation. In the figures, the operation is shown on the basis of an example in which the clamping direction is the y direction and the axis direction of the flower bulb is turned towards the xz plane, i.e. in a vertical plane which is the transport direction of the first revolving transport mechanism 12. at the location of a gripper 17. But the clamping direction can also be oriented in a different direction for all grippers 17.

Computersysteem 42 is ingericht om elk schaaltje 14 de betrokken draaiing te laten uitvoeren voordat het schaaltje 14 het kruispunt bereikt.Computer system 42 is arranged to cause each tray 14 to perform its rotation before the tray 14 reaches the intersection.

Computersysteem 42 is ingericht om de bekken 50a,b na het inklemmen van de bloembol de bloembol rond de klemrichting te doen draaien naar een hoek waaronder de gemeten as-richting van de bloembol in een vooraf bepaalde richting gericht is.After clamping the flower bulb, computer system 42 is arranged to cause the jaws 50a,b to rotate the flower bulb around the clamping direction to an angle at which the measured axis direction of the flower bulb is directed in a predetermined direction.

In bedrijf zorgt de combinatie eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 voor meting van de as-richting van individuele bloembollen op schaaltjes 14 en draaiing van de gemeten as-richting naar een vooraf bepaalde drie dimensionale richting. Doordat de meting wordt utgevoerd terwijl de bloembol op een schaaltje ligt en daar rond een nagenoeg verticale as op rondgedraaid wordt is een enkele inspectie camera 40 voldoende om de as-richting van de individuele bloembol te bepalen. Door de verschillende componenten van de heroriëntatie van de bloembol apart van elkaar door het schaaltje 14 en de bekken 50a, b ut te laten voeren kan een eenvoudig klem mechanisme gebruikt worden.In operation, the combination of the first and second revolving transport mechanism 12, 16 provides for measurement of the axis direction of individual flower bulbs on trays 14 and rotation of the measured axis direction to a predetermined three-dimensional direction. Because the measurement is performed while the flower bulb is lying on a tray and is rotated thereon about a substantially vertical axis, a single inspection camera 40 is sufficient to determine the axis direction of the individual flower bulb. By having the different components of the reorientation of the flower bulb run separately from each other through the dish 14 and the jaws 50a, a simple clamping mechanism can be used.

Computer systeem 42 is verder ingericht (bijvoorbeeld geprogrammeerd) om de draaihoek van de klemoppervlakken afhankelijk van de metingen met camera aan te sturen, bijvoorbeeld om de wortelkrans naar een vooraf bepaalde richting te draaien. In de uitvoeringsvorm met een schijf op de grijper en een aandrukker voor de grijper stuurt computer systeem bijvoorbeeld een beweging van de aandrukker voor de grijper tegen de schijf van deze grijper, gedurende de tijd die nodig is om de gewenste draaihoek te bereiken. Ook bekken 504a,b op één of beide van de aparte transportbanden 56a, b kunnen in draaung gebracht worden gedurende de tijd die nodig is om de gewenste draaihoek te bereiken.Computer system 42 is further designed (e.g. programmed) to control the angle of rotation of the clamping surfaces in dependence on the camera measurements, for example to rotate the root ring in a predetermined direction. For example, in the embodiment having a disc on the gripper and a pusher for the gripper, the computer system directs movement of the pusher for the gripper against the disc of this gripper, for the time it takes to achieve the desired angle of rotation. Also jaws 504a,b on one or both of the separate conveyor belts 56a,b can be rotated for the time required to achieve the desired angle of rotation.

Figuur 6 toont plantkop 18 1n combinatie met tweede rondgaand transportmechanisme 16 met grijpers 17. Wanneer de uitvoeringsvorm van figuur 5 gebruikt wordt verandert de oriëntatie van grijper 17 langs het transport pad van tweede rondgaand transportmechanisme 16, en daarmee verandert ook de oriëntatie van de as richting van de bloembol, die een bepaalde richting ten opzichte van grijper 17 heeft. Het transport pad van tweede rondgaand transportmechanisme 16 bevat een positie waarin de as richting van de bloembol verticaal is. Plantkop 18 is ingericht om de bloembol uit die positie met een verticale beweging naar een afleverpunt over te brengen, zoals een prikbak 19 met rijen pennen waar de wortelkrans tussen geplaatst wordt, bij voorkeur met één of meer pennen buiten de wortelkrans door de bloembol of een pootpositie.Figure 6 shows plant head 18 in combination with second circulating transport mechanism 16 with grippers 17. When the embodiment of figure 5 is used, the orientation of gripper 17 changes along the transport path of second circulating transport mechanism 16, and thereby also the orientation of the shaft direction changes of the flower bulb, which has a certain direction with respect to gripper 17. The conveying path of second circulating conveying mechanism 16 includes a position in which the axis direction of the flower bulb is vertical. Plant head 18 is arranged to transfer the flower bulb from that position with a vertical movement to a delivery point, such as a pin tray 19 with rows of pins between which the root crown is placed, preferably with one or more pins outside the root crown through the flower bulb or a leg position.

Figuur 6a toont een dwarsaanzicht van plantkop 18 in combinatie met aparte transportband 56a en klembekken 50a op aparte transportband 56a. Een deel van klembekken 50a worden schematisch gedraaid getoond. Zoals beschreven hangt de draaihoek af van metingen aan de bloembol. Plantkop 18 is ingericht om de bloembol uit die positie met een verticale beweging naar een afleverpunt over te brengen, zoals een prikbak 19 met rijen pennen, waarde wortelkrans tussen geplaatst wordt, bij voorkeur met één of meer pennen buiten de wortelkrans door de bloembol of een pootpositie.Figure 6a shows a transverse view of planting head 18 in combination with separate conveyor belt 56a and clamping jaws 50a on separate conveyor belt 56a. Part of clamping jaws 50a are schematically shown rotated. As described, the angle of rotation depends on measurements on the flower bulb. Planting head 18 is arranged to transfer the flower bulb from that position with a vertical movement to a delivery point, such as a pin tray 19 with rows of pins, where a root crown is placed in between, preferably with one or more pins outside the root crown through the flower bulb or a leg position.

Wanneer de uitvoeringsvorm van figuur5 gebruikt wordt volstaat daarvoor een verticale beweging, in de getoonde uitvoeringsvorm op het keerpunt van het transport pad. Vanaf dit punt worden de klembekken 50a,When the embodiment of figure 5 is used, a vertical movement is sufficient for this, in the embodiment shown at the turning point of the transport path. From this point, the clamping jaws 50a,

b uit elkaar bewogen. De verticale beweging wordt bij voorkeur kort onderbroken om tijd te geven om de inklemming te beëindigen. Na het overbrengen wordt de plantkop 18 teruggehaald, om vervolgens voor de volgende bloembol gebruikt te kunnen worden.b moved apart. The vertical movement is preferably briefly interrupted to give time to end the clamping. After the transfer, the plant head 18 is retrieved so that it can then be used for the next flower bulb.

Wanneer de uitvoeringsvorm van figuur5a gebruikt blijft de as- richting na het draaien voortdurend verticaal, terwijl de bloembol langs het transport pad beweegt. Dit maakt de keuze van de positie langs het transport pad waar de plantkop 18 de bloembol overneemt minder kritisch. In dit geval bevat de beweging van plantkop 18 bij de overname bij voorkeur ook een horizontale component terwijl plantkop 18 op het niveau van klembekken 50a,b is, om de beweging langs het transport pad te volgen van een punt waar klembekken 50a, b een bloembol inklemmen tot een punt waar klembekken 50a, b uit elkaar bewogen worden. Bij het terughalen van de plantkop 18 hoeft zo’n beweging niet te gebeuren terwijl plantkop 18 op het niveau van klembekken 50a,b is.When the embodiment of figure 5a is used, the axis direction after rotation remains continuously vertical, while the flower bulb moves along the transport path. This makes the choice of the position along the transport path where the plant head 18 takes over the flower bulb less critical. In this case, the movement of planting head 18 on transfer preferably also includes a horizontal component, while planting head 18 is at the level of clamping jaws 50a,b, to follow the movement along the transport path from a point where clamping jaws 50a, b form a flower bulb. clamping to a point where clamping jaws 50a, b are moved apart. When retrieving the planting head 18, such a movement need not take place while planting head 18 is at the level of clamping jaws 50a,b.

In een uitvoeringsvorm bevat plantkop 18 minstens drie slanke vingers. Figuur 6b toont een dwarsdoorsnede van de plantkop waarin een verticaal verplaatsingsmechanisme 64, een bewegingsmechanisme 60 en twee van de vingers 60a,b zijn aangegeven. Vingers 62a,b worden gevormd met stangen 62 op bewegingsmechanisme 60. In gebruik worden een bloembol tussen stangen 62 geklemd. De plantkop bevat daarvoor bij voorkeur minstens drie stangen, in onderling verschillende richtingen excentrisch van een virtuele verticale centrale as van de plantkop. Zodoende volstaan stangen 62 met een kleine doorsnede om de bloembol tussen stangen te klemmen. De plantkop is bij voorkeur ingericht om verschuiving van de bloembol in de richting langs de stangen te voorkomen. In de getoonde uitvoeringsvorm hebben de stangen daarvoor gebogen uiteinden, maar in plaats daarvan kunnen rechte stangen in combinatie met een aanslag (niet getoond) gebruikt worden. Bewegingsmechanisme 60 is op verticaal verplaatsingsmechanisme 64aangebracht. Verticaal verplaatsingsmechanisme 64 is ingericht om bewegingsmechanisme 60 samen met stangen 62 verticaal op en neer te bewegen. Bewegingsmechanisme 60 is ingericht om de uiteinden van tenminste twee groepen stangen 62 dwars op de centrale as naar elkaar toe en van elkaar af te doen bewegen. Elke groep bevat bijvoorbeeld twee stangen 62, maar andere aantallen van één of meer stangen per groep zijn mogelijk en de groepen hoeven geen gelijk aantal stangen te bevatten. In een ingewikkelder uitvoeringsvorm kan bewegingsmechanisme 60 ingericht zijn om meer dan twee groepen stangen 62 in verschillende richtingen te bewegen, maar dit is niet onmisbaar.In one embodiment, plant head 18 includes at least three slender fingers. Figure 6b shows a cross-section of the planting head in which a vertical displacement mechanism 64, a movement mechanism 60 and two of the fingers 60a,b are indicated. Fingers 62a,b are formed with rods 62 on movement mechanism 60. In use, a flower bulb is clamped between rods 62. For this purpose, the planting head preferably comprises at least three rods, eccentric in mutually different directions from a virtual vertical central axis of the planting head. Thus, rods 62 with a small cross-section suffice to clamp the flower bulb between rods. The plant head is preferably designed to prevent the flower bulb from shifting in the direction along the rods. In the embodiment shown, the rods therefore have bent ends, but straight rods in combination with a stop (not shown) may be used instead. Movement mechanism 60 is mounted on vertical movement mechanism 64 . Vertical displacement mechanism 64 is adapted to move motion mechanism 60 together with rods 62 vertically up and down. Movement mechanism 60 is arranged to cause the ends of at least two groups of rods 62 to move towards and away from each other transverse to the central axis. For example, each group contains two rods 62, but other numbers of one or more rods per group are possible and the groups need not contain an equal number of rods. In a more complex embodiment, movement mechanism 60 may be arranged to move more than two groups of rods 62 in different directions, but this is not indispensable.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevat elke stang een verticaal bovengedeelte dat aan bewegingsmechanisme 60 bevestigd is en een onderste uiteinde 60a. De verticale bovengedeelten van de verschillende stangen strekken zich in hoofdzaak parallel aan elkaar uit. De onderste uiteinden 60a,b zijn bij voorkeur gebogen om de bloembollen deels te omklemmen. De verticale bovengedeelten staan ver genoeg uit elkaar om ruimte te laten voor de groeipunt van de bloembol.In the embodiment shown, each rod includes a vertical upper portion attached to movement mechanism 60 and a lower end 60a. The vertical top portions of the various rods extend substantially parallel to each other. The lower ends 60a,b are preferably bent to partially clamp the flower bulbs. The vertical upper parts are far enough apart to leave room for the growing point of the bulb.

In bedrijf beweegt verticaal verplaatsingsmechanisme 64 bewegingsmechanisme 60 samen met stangen 62 verticaal omlaag tot dat de uiteinden van stangen 62 zich rond een bloembol tussen klembekken 50a,b bevindt. Bewegingsmechanisme 60 verkleint vervolgens de afstand tussen de groepen stangen, waardoor de bloembol tussen verticale onderste uiteinden 604,b van stangen 62 geklemd wordt. Nadat de klembekken 50a.b voldoende uit elkaar bewogen zijn om de mklemming op te heffen duwt verticaal verplaatsingsmechanisme 64 de bloembol naar het afleverpunt. Zo nodig is verticaal verplaatsingsmechanisme 64 en/of bewegingsmechanisme 60 ook ingericht om stangen 62 horizontaal mee te bewegen met klembekken 50a,b bij het overnemen van de bloembol. Deze bewegingen kunnen voor alle bloembollen het zelfde worden uitgevoerd.In operation, vertical displacement mechanism 64 moves movement mechanism 60 together with rods 62 vertically downwards until the ends of rods 62 are situated around a flower bulb between clamping jaws 50a,b. Movement mechanism 60 then reduces the distance between the groups of rods, whereby the flower bulb is clamped between vertical lower ends 604,b of rods 62. After the clamping jaws 50a.b have moved apart sufficiently to release the clamping, vertical displacement mechanism 64 pushes the flower bulb towards the delivery point. If necessary, vertical displacement mechanism 64 and/or movement mechanism 60 is also designed to move rods 62 horizontally along with clamping jaws 50a,b when taking over the flower bulb. These movements can be performed the same for all flower bulbs.

Het afleverpunt ligt bij voorbeeld in een prikbak 19. Doordat de as richting van de bloembollen vooraf is uitgelijnd volstaat een plantkop 18 die geen draaiingen rond horizontale draai-as kan uitvoeren en daardoor een beperkte omtrek heeft, zoals gevormd wordt door de onderste uiteinden van stangen 62. Daardoor is plantkop 18 in staat om de bloembollen heel dicht tegen elkaar aan te plaatsen, bijvoorbeeld door of tussen pennen in prikbakThe delivery point is, for example, in a pricking tray 19. Because the axis in the direction of the flower bulbs is pre-aligned, a plant head 18 is sufficient, which cannot perform rotations around the horizontal axis of rotation and therefore has a limited circumference, such as is formed by the lower ends of rods. 62. As a result, plant head 18 is able to place the flower bulbs very close to each other, for example through or between pins in a pricking box

19. Hetzelfde geldt voor andere toepassingen waarin bloembollen dicht op elkaar geplaatst worden, bijvoorbeeld in een driehoek in een pot met potgrond, of in een andere groep met de bloembollen nagenoeg rakend.19. The same applies to other applications in which flower bulbs are placed closely together, for example in a triangle in a pot with potting soil, or in another group with the flower bulbs almost touching.

In de uitvoeringsvorm met de prikbak 19 wordt de prikbak 19 telkens over zo’n afstand verplaatst dat de bloembollen op vaste afstand van elkaar staan, bij voorkeur rakend of bijna rakend. Computersysteem 42 kan bijvoorbeeld ingericht worden om aan de hand van de beelden van inspectie camera 40 de grootste diameter D(n) van elke bloembol (gelabeld met n) n te bepalen in de richting waarlangs de bloembol in de rij opeenvolgend geplaatste bloembollen in prikbak 19 geplaatst wordt. In dat geval kan computersysteem 42 ingericht zijn om prikbak 19 telkens nagenoeg over een afstand (D(m)+D(n-1))/2 te verplaatsen.In the embodiment with the pricking tray 19, the pricking tray 19 is moved over such a distance that the flower bulbs are at a fixed distance from each other, preferably touching or almost touching. Computer system 42 can, for instance, be arranged to determine, on the basis of the images from inspection camera 40, the largest diameter D(n) of each flower bulb (labeled n) n in the direction along which the flower bulbs in the row of successively placed flower bulbs in seed tray 19. is placed. In that case, computer system 42 can be arranged to move puncture tray 19 each time substantially over a distance (D(m)+D(n-1))/2.

In een andere uitvoeringsvorm kan prikbak 19 telkens over een vaste afstand verplaatst worden, die bijvoorbeeld overeenkomt met een grootst mogelijke diameter van de bloembollen. De bloembollen kunnen worden voorgesorteerd op bereiken waarin de boldiameter valt. In een uitvoeringsvorm wordt gebruik gemaakt van een veeltal prikbakken voor verschillende bereiken van de bol diameter D(n) en is computersysteem 42 ingericht om afhankelijk van de gemeten diameter D(n) een prikbak 19 te kiezen en deze zo te positioneren dat de bloembol in de gekozen prikbak plaatst.In another embodiment, the pricking tray 19 can be moved over a fixed distance in each case, which corresponds, for example, to a largest possible diameter of the flower bulbs. The flower bulbs can be pre-sorted according to areas in which the bulb diameter falls. In one embodiment, use is made of a plurality of pricking trays for different ranges of the bulb diameter D(n) and computer system 42 is designed to select a pricking tray 19 depending on the measured diameter D(n) and to position it in such a way that the bulb insert the selected puncture tray.

In de uitvoeringsvorm waarin bloembollen in een driehoek of andere groep in een pot geplaatst wordt wordt de pot telkens over zulke richtingen en afstanden relatief ten opzichte van plantkop 18 verplaatst dat de bloembollen in de gewenste groep komen te staan, bij voorkeur rakend of bijna rakend. In deze uitvoeringsvormen kan computersysteem 42 ingericht worden om de verplaatsingsafstanden en/of -richtingen aan de hand van gemeten diameters te sturen.In the embodiment in which flower bulbs are placed in a pot in a triangle or other group, the pot is always moved over such directions and distances relative to plant head 18 that the flower bulbs come to be in the desired group, preferably touching or almost touching. In these embodiments, computer system 42 can be arranged to control the displacement distances and/or directions based on measured diameters.

In een uitvoeringsvorm is bewegingsmechanisme 60 verder ingericht om stangen 62 gezamenlijk rond een verticale as van de plantkop te draaien voor-en/ of nadat de bloembol uit klembekken 50a, b is over genomen en voor plaatsing van de bloembol. Computersysteem 42 kan bijvoorbeeld ingericht worden om deze draaiing aan te sturen afhankelijk van de richting waarin de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol loodrecht op de as-richting van de bloembol maximaal is. In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting hiervoor een verdere camera boven het transport pad van het tweede transportmechanisme, bij voorkeur op een positie na de positie waar de bloembollen in het tweede transportmechanisme gedraaid worden. Computersysteem 42 kan ingericht worden om uit beelden van deze verdere camera de richtingen te bepalen van de grootste doorsnee van de bloembollen dwars op de kijkrichting van de camera.In one embodiment, movement mechanism 60 is further designed to rotate rods 62 jointly around a vertical axis of the plant head before and/or after the flower bulb has been taken over from clamping jaws 50a, b and before placing the flower bulb. Computer system 42 can for instance be arranged to control this rotation depending on the direction in which the cross-sectional diameter of the flower bulb perpendicular to the axis direction of the flower bulb is maximum. In one embodiment, the device comprises a further camera for this purpose above the transport path of the second transport mechanism, preferably at a position after the position where the flower bulbs are rotated in the second transport mechanism. Computer system 42 can be arranged to determine from images from this further camera the directions of the largest cross-section of the flower bulbs transverse to the viewing direction of the camera.

Dit kan gebruikt worden om de vingers van de plantkop 18 voordat deze de bloembol grijpt in een optimale oriëntatie ten opzichte van de bloembol te brengen en/of om de bloembol in een optimale oriëntatie ten opzichte van de prikbak 19, pot of ander plaatsingsdoel te brengen. De vingers kunnen bijvoorbeeld zo gedraaid worden dat voorafgaand aan het grijpen de richting waarin de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol maximaal is zich tussen naburige vingers bevindt, en niet langs een vinger. De vingers met de bloembol daarin kunnen bijvoorbeeld zo gedraaid worden dat de richting waarin de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol maximaal is uitgericht wordt ten opzichte van de pennen in de prikbak 19.This can be used to bring the fingers of the plant head 18 into an optimal orientation with respect to the flower bulb before it grabs the flower bulb and/or to bring the flower bulb into an optimal orientation with respect to the pricking tray 19, pot or other placement purpose . For example, the fingers may be rotated so that prior to gripping, the direction in which the cross-sectional diameter of the flower bulb is maximum is between adjacent fingers, and not along a finger. The fingers with the flower bulb therein can for instance be turned in such a way that the direction in which the cross-sectional diameter of the flower bulb is maximally aligned with respect to the pins in the pricking tray 19.

Hoewel een toepassing op plaatsen van bloembollen is beschreven kan de inrichting ook gebruikt worden voor betrouwbaar uitgerichte plaatsmg van andere gewassen, zoals uien, appels, peren, knollen etc.Although an application for placing flower bulbs has been described, the device can also be used for reliably aligned placement of other crops, such as onions, apples, pears, tubers, etc.

De constructie met de draagplaat is ook bruikbaar om objecten die kunnen rollen, met name gewassen zoals bloembollen, uien, appels etc, betrouwbaar op ligplaatsen aan te brengen. Daartoe voorziet de constructie in een Inrichting voor het verenkeld aanvoeren van objecten voorzien van - een eerste transport mechanisme, voorzien van een veeltal ligplaatsen, elk voor een enkel object, waarin het eerste transport mechanisme is mgericht om de ligplaatsen langs een eerste transport pad te transporteren; - een draagplaat die zich op een hoogte boven de bovenkant van de ligplaatsen uitstrekt in een deel van het eerste transport pad, waarbij de draagplaat in een eerste onderdeel van dit deel boven de ligplaatsen uitstrekt en in een daaropvolgend tweede onderdeel van dit deel een opening in de draagplaat bevat boven de ligplaatsen, waarbij de opening het eerste transport pad in het tweede onderdeel vrijlaat; - een meeneemmechanisme ingericht om het enkele object boven het eerste onderdeel op de draagplaat met dezelfde snelheid als een ligplaats mee te nemen boven de ligplaats, minstens tot dat het enkele object door de opening contact maakt met de ligplaats.The construction with the carrier plate can also be used to reliably place objects that can roll, in particular crops such as flower bulbs, onions, apples, etc. To this end, the construction provides a device for the singular supply of objects comprising - a first transport mechanism, provided with a plurality of berths, each for a single object, wherein the first transport mechanism is adapted to transport the berths along a first transport path ; - a carrier plate extending at a height above the top of the berths in a part of the first transport path, the carrier plate in a first part of this part extending above the berths and in a subsequent second part of this part an opening in the carrier plate includes above the berths, the opening clearing the first transport path in the second part; - a driving mechanism adapted to carry the single object above the first part on the support plate at the same speed as a berth above the berth, at least until the single object makes contact with the berth through the opening.

In verdere uitvoeringsvormen van zo’n inrichting kan de opening zich langs het eerste transport pad verbreden. Ook kan deze inrichting worden voorzien van een trilmechanisme voor het opwekken van een trilbeweging van de ligplaatsen. Het meeneemmechanisme kan een reeks meenemers of paren meenemers omvatten, waarbij het eerste transport mechanisme ingericht is om elke meenemer tenminste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad met dezelfde snelheid als de ligplaatsen mee te nemen. Ook kan een borstel of borstels boven de draagplaat gebruikt worden, ingericht om het enkele object op de draagplaat tegen de meenemers te drukken.In further embodiments of such a device, the opening can widen along the first transport path. This device can also be provided with a vibrating mechanism for generating a vibrating movement of the berths. The carrier mechanism may comprise a series of carriers or pairs of carriers, the first transport mechanism being adapted to carry each carrier at least in the first part of the first transport path at the same speed as the berths. It is also possible to use a brush or brushes above the carrier plate, adapted to press the single object on the carrier plate against the drivers.

Claims (13)

CONCLUSIESCONCLUSIONS 1. Inrichting voor het plaatsen van bloembollen, voorzien van - een eerste transport mechanisme, voorzien van een veeltal rond een verticale as draaibare schaaltjes, elk voor dragen van een enkele bloembol, waarbij het schaaltje zo ondiep 1s dat het schaaltje de enkele bloembol van opzij merendeels zichtbaar laat, en waarin het eerste transport mechanisme is ingericht om de schaaltjes langs een eerste transport pad te transporteren; - één of meer camera’s geplaatst om beelden van de enkele bloembol tijdens transport met het eerste transport mechanisme op te nemen bij verschillende draaihoeken tijdens draaiing van de schaaltjes rond de verticale as; - een tweede transportmechanisme, voorzien van een veeltal paren klembekken, waarvan minstens een grijpoppervlak draaibaar is rond een klemrichting van de klembekken, en ingericht om de klembekken langs een tweede transport pad te transporteren, waarbij het tweede transportmechanisme is ingericht om de paren klembekken de enkele bloembollen op de schaaltjes op een kruispunt van het eerste en tweede transport pad te laten inklemmen; - een besturingssysteem ingericht om - de schaaltjes elk rond de verticale as te doen draaien, over een eerste hoek afhankelijk van een op basis van de beelden gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol, om de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol dwars op de klemrichting te brengen voorafgaand aan het inklemmen van de bloembol tussen één van de paren klembekken, en - de grijpoppervlakken van het paar klembekken tijdens transport door het tweede transportmechanisme rond de klemrichting te doen draaien, over een tweede hoek afhankelijk van de gedetecteerde as- richting van de enkele bloembol, om de as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde richting te brengen ; - een plantkop ingericht om de enkele bloembol uit de klembekken over te nemen na de draaiing rond de klemrichting.1. Device for placing flower bulbs, provided with - a first transport mechanism, provided with a plurality of trays rotatable about a vertical axis, each for carrying a single flower bulb, the tray being so shallow that the tray sees the single flower bulb from the side mostly visible, and wherein the first transport mechanism is arranged to transport the trays along a first transport path; - one or more cameras placed to record images of the single flower bulb during transport with the first transport mechanism at different angles of rotation during rotation of the trays about the vertical axis; - a second transport mechanism, provided with a plurality of pairs of clamping jaws, of which at least one gripping surface is rotatable about a clamping direction of the clamping jaws, and adapted to transport the clamping jaws along a second transport path, the second transport mechanism being adapted to transport the pairs of clamping jaws together clamp flower bulbs on the trays at an intersection of the first and second transport path; - a control system adapted to - rotate the dishes each around the vertical axis, through a first angle depending on an axis direction of the single flower bulb detected on the basis of the images, about the detected axis direction of the single flower bulb transversely bring the clamping direction prior to clamping the flower bulb between one of the pairs of clamping jaws, and - the gripping surfaces of the pair of clamping jaws during transport by rotating the second transport mechanism around the clamping direction, through a second angle depending on the detected axis direction of the single flower bulb, to bring the axis direction of the single flower bulb in a predetermined direction; - a plant head adapted to take over the single flower bulb from the clamping jaws after the rotation about the clamping direction. 2. Inrichting volgens conclusie 1, voorzien van - een draagplaat die zich op een hoogte boven de bovenkant van de schaaltjes uitstrekt in een deel van het eerste transport pad, waarbij de draagplaat in een eerste onderdeel van dit deel boven de schaaltjes uitstrekt en in een daaropvolgend tweede onderdeel van dit deel een opening in de draagplaat bevat boven de schaaltjes, waarbij de opening het eerste transport pad in het tweede onderdeel vrijlaat; - een meeneemmechanisme ingericht om de enkele bloembol boven het eerste onderdeel op de draagplaat mee te nemen tot boven het schaaltje.Apparatus according to claim 1, comprising - a support plate which extends at a height above the top of the trays in a part of the first transport path, the support plate extending in a first part of this part above the trays and in a a subsequent second part of this part includes an opening in the carrier plate above the trays, the opening clearing the first transport path in the second part; - a driving mechanism designed to carry the single flower bulb above the first part on the carrier plate to above the dish. 3. Inrichting volgens conclusie 2, waarin de opening zich langs het eerste transport pad geleidelijk verbreedt.Device as claimed in claim 2, wherein the opening gradually widens along the first transport path. 4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, voorzien van een trilmechanisme voor het opwekken van een trilbeweging van de schaaltjes over een deelbereik van het eerste transport pad dat een deel van het eerste transport pad bevat waarin de enkele bloembol op het schaaltje onder de enkele bloembol geen contact meer maakt met de draagplaat.4. Device as claimed in claim 2 or 3, provided with a vibrating mechanism for generating a vibrating movement of the trays over a sub-range of the first transport path that includes a part of the first transport path in which the single flower bulb on the tray below the single flower bulb no longer makes contact with the carrier plate. 5. Inrichting volgens één der conclusies 2-4, waarin het meeneemmechanisme een reeks meenemers of paren meenemers omvat, en het meeneemmechanisme ingericht is om elke meenemer tenminste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad mee te nemen, waarin de meenemer of het paar meenemers in doorsnede gezien van boven de draagplaat ten minste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad een concave vorm heeft, met een achterste eind van de vorm boven het eerste transport pad van de schaaltjes.Apparatus according to any one of claims 2-4, wherein the carrier mechanism comprises a series of carriers or pairs of carriers, and the carrier mechanism is arranged to entrain each carrier at least in the first part of the first transport path, in which the carrier or pair drivers in cross-section, viewed from above the carrier plate, have a concave shape at least in the first part of the first transport path, with a rear end of the shape above the first transport path of the trays. 6. Inrichting volgens conclusie 5, waarin het meeneemmechanisme de reeks paren meenemers omvat, waarbij de meenemers van elk paar zich in genoemde doorsnede gezien schuin naar achter uitstrekken en langs het eerste onderdeel van het eerste transport pad boven het eerste transport pad bij elkaar komen, en het eerste transport mechanisme ingericht is om de meenemers in elk paar langs het tweede onderdeel van het transport pad uit elkaar te doen wijken.Apparatus according to claim 5, wherein the driver mechanism comprises the series of driver pairs, the drivers of each pair extending obliquely rearwardly as seen in said section and meeting above the first conveying path along the first part of the first conveying path, and the first transport mechanism is arranged to divert the flights in each pair along the second part of the transport path. 7. Inrichting volgens één der conclusies 5-6, voorzien van een borstel of borstels boven de draagplaat, ingericht om de enkele bloembol op de draagplaat tegen de meenemers te drukken.7. Device as claimed in any of the claims 5-6, provided with a brush or brushes above the carrier plate, adapted to press the single flower bulb on the carrier plate against the drivers. 8. Inrichting volgens één der voorafgaande conclusies, waarin het tweede transportmechanisme een veeltal grijpers bevat, elk voorzien van één van de paren klembekken, draaibaar op de grijper.An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the second transport mechanism comprises a plurality of grippers, each provided with one of the pairs of clamping jaws, rotatable on the gripper. 9. Inrichting volgens één der conclusies 1-7, waarin het tweede transportmechanisme een eerste en tweede transporterende drager bevat, waarbij een eerste en tweede klembek van elk paar klembekken respectievelijk op de eerste en tweede transporterende drager zijn aangebracht en de eerste en tweede drager zijn ingericht om de eerste en tweede klembek naar elkaar te bewegen zo dat een bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt en/of het tweede transportmechanisme middelen bevat om de eerste en/of tweede klembek zo te bewegen vanaf de eerste en tweede drager dat de bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt.An apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein the second conveying mechanism includes a first and second conveying carrier, wherein a first and second clamping jaws of each pair of clamping jaws are respectively mounted on the first and second conveying carriers and the first and second carriers are arranged to move the first and second clamping jaws towards each other such that a flower bulb is clamped at the intersection between the clamping jaws and/or the second transport mechanism comprises means for moving the first and/or second clamping jaws from the first and second carrier such that the bulb is clamped at the intersection between the clamping jaws. 10. Inrichting volgens één der voorafgaande conclusies, waarin de plantkop is voorzien van een verticaal verplaatsingsmechanisme, een bewegingsmechanisme en tenminste twee groepen in hoofdzaak verticale stangen, met samen tenminste drie stangen in onderling verschillende richtingen excentrisch van een virtuele verticale centrale as van de plantkop, waarin het bewegingsmechanisme is ingericht om de groepen stangen van en naar elkaar te bewegen.10. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the planting head is provided with a vertical displacement mechanism, a movement mechanism and at least two groups of substantially vertical rods, together with at least three rods in mutually different directions eccentric of a virtual vertical central axis of the planting head, wherein the movement mechanism is adapted to move the groups of rods towards and from each other. 11. Inrichting volgens conclusie 10, waarin het verticaal verplaatsingsmechanisme en/of het bewegingsmechanisme ingericht 1s om de stangen gezamenlijk rond een virtuele verticale centrale as van de plantkop te draaien.11. Device as claimed in claim 10, wherein the vertical displacement mechanism and/or the movement mechanism is arranged to rotate the rods together about a virtual vertical central axis of the plant head. 12. Werkwijze voor het plaatsen van bloembollen, omvattende - opleggen van bloembollen op draaibare schaaltjes op een eerste transportmechanisme, waarbij elk schaaltje een enkele bloembol draagt; - van opzij opnemen van beelden van de enkele bloembol onder verschillende draaihoeken ten opzichte van een camera, terwijl de enkele bloembol op het schaaltje gt, - bepalen van een as-richting van de enkele bloembol uit de beelden; - draaien van het schaaltje naar een hoek waarin de gedetecteerde as- richting van de enkele bloembol dwars op een vooraf bepaalde klemrichting ligt; - aangrijpen van de enkele bloembol op het schaaltje, in de klemrichting tussen een paar klembekken op een tweede transportmechanisme, waarmee de enkele bloembol overgenomen wordt van het eerste transportmechanisme naar het tweede transportmechanisme; - draaien van tenminste grijpoppervlakken van de klembekken rond de klemrichting, zodat de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde plaatsrichting komt; - plaatsen van de enkele bloembol door een beweging tenminste langs de vooraf bepaalde plaatsrichting.12. Method for placing flower bulbs, comprising - placing flower bulbs on rotatable trays on a first transport mechanism, each tray carrying a single flower bulb; - recording from the side images of the single flower bulb at different angles of rotation relative to a camera, while the single flower bulb is on the dish, - determining an axis direction of the single flower bulb from the images; - turning the dish to an angle in which the detected axis direction of the single flower bulb is transverse to a predetermined clamping direction; - engaging the single flower bulb on the dish, in the clamping direction between a pair of clamping jaws on a second transport mechanism, whereby the single flower bulb is taken over from the first transport mechanism to the second transport mechanism; - rotating at least gripping surfaces of the clamping jaws about the clamping direction, so that the detected axis direction of the single flower bulb comes in a predetermined positioning direction; - placing the single flower bulb by a movement at least along the predetermined positioning direction. 13. Werkwijze volgens conclusie 12, waarin de enkele bloembol op het schaaltje gelegd wordt door - de enkele bloembol op een draagplaat te deponeren; - de enkele bloembol op de draagplaat met een meenemer of paar meenemers over de draagplaat te dringen terwijl een bovenkant van het schaaltje zich onder de draagplaat bevindt, waarbij de meenemer of het paar meenemers gelijk oploopt met het schaaltje, minstens tot waar de enkele bloembol een rand van de draagplaat bereikt waar de bloembol van de draagplaat op het schaaltje terecht komt; - de meenemer of het paar meenemers van de bloembol te laten wijken voordat de beelden van de enkele bloembol worden opgenomen.Method according to claim 12, wherein the single flower bulb is placed on the tray by - depositing the single flower bulb on a carrier plate; - to force the single flower bulb on the carrier plate with a carrier or pair of carriers over the carrier plate while a top of the dish is below the carrier plate, whereby the carrier or pair of carriers runs flush with the dish, at least to where the single bulb is a reached the edge of the carrier plate where the flower bulb of the carrier plate ends up on the dish; - to allow the carrier or pair of carriers to move away from the bulb before recording the images of the single bulb.