NL2017386B1 - Robotmelkinrichting - Google Patents

Abstract

Een robotmelkinrichting omvat melkbekers voor melken van een melkdier, een meetsysteem voor bepalen van een melkstroom door de melkbekers en van een melkhoeveelheid van door de melkbeker gemolken melk, en een besturingseenheid voor besturen en bewaken van de melkinrichting, met een beeldscherm, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor op het beeldscherm weergeven van de melkstroom en een melkhoeveelheidsindicatie, en om voor de melkbekers ten hoogste één van de melkstroom en de melkhoeveelheidsindicatie gelijktijdig weer te geven, en om, in het bijzonder automatisch, in afhankelijkheid van een criterium te wisselen tussen weergave van de melkstroom en weergave van de melkhoeveelheidsindicatie. Aldus is beter gewaarborgd dat er op het beeldscherm slechts de relevante informatie zichtbaar is, waardoor de bediening betrouwbaarder zal kunnen zijn.

Description

Robotmelkinrichting

De uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een melkinrichting.

In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een robotmelkinrichting, omvattende ten minste één melkbeker, en in het bijzonder vier melkbekers, die is respectievelijk zijn ingericht om aan te brengen op een speen van een melkdier ten behoeve van een melking van het melkdier, een meetsysteem voor bepalen van een melkstroom door de respectievelijk elke melkbeker en voor bepalen van een melkhoeveelheid van door de melkbeker gemolken melk, en een besturingseenheid voor besturen en bewaken van de melkinrichting, omvattende een functionele verbinding met het meetsysteem alsmede een beeldscherm, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor op het beeldscherm weergeven van de melkstroom en van een op de melkhoeveelheid gebaseerde melkhoeveelheidsindicatie, in het bijzonder de bepaalde melkhoeveelheid.

Dergelijke melkinrichtingen zijn op zich bekend. Deze omvatten een beeldscherm, al dan niet direct op de melkinrichting of ook via een netwerkverbinding daarmee verbonden. Op dit beeldscherm kan een veelheid van informatie worden getoond. Zo openbaart WO01/17336 een automatische melkinrichting met een grafische gebruikersomgeving waarin voor de spenen een melkingsstatus wordt aangegeven, en waarin tevens na starten van een melking voor de spenen tevens de melkstroom en de melkopbrengst wordt weergegeven.

In de praktijk kleeft er een nadeel aan een dergelijke melkinrichting. Bij het bedienen ervan tijdens melken van sommige melkdieren ontstaan soms fouten, die verkeerde (melk)handelingen bij die melkdieren tot gevolg hebben. Bijvoorbeeld kan het voorkomen dat er nodeloos lang wordt doorgemolken, of dat een boer nodeloos lang bij een melking aanwezig blijft. In elk geval is het onwenselijk dat de bediening van de melkinrichting foutgevoelig is.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een melkinrichting van de in de aanhef verschafte soort zodanig te verbeteren dat de bediening ervan betrouwbaarder is, zodanig dat er minder fouten bij melkingen optreden.

De uitvinding bereikt of benadert dit doel met een robotmelkinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een robotmelkinrichting, omvattende ten minste één melkbeker, en in het bijzonder vier melkbekers, die is respectievelijk zijn ingericht om aan te brengen op een speen van een melkdier ten behoeve van een melking van het melkdier, een meetsysteem voor bepalen van een melkstroom door de respectievelijk elke melkbeker en voor bepalen van een melkhoeveelheid van door de melkbeker gemolken melk, en een besturingseenheid voor besturen en bewaken van de melkinrichting, omvattende een functionele verbinding met het meetsysteem alsmede een beeldscherm, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor op het beeldscherm weergeven van de melkstroom en van een op de melkhoeveelheid gebaseerde melkhoeveelheidsindicatie, in het bijzonder de bepaalde melkhoeveelheid, waarbij de besturingseenheid is ingericht om voor de melkbeker, respectievelijk melkbekers, ten hoogste één van de melkstroom en de melkhoeveelheidsindicatie gelijktijdig weer te geven, alsmede om, in het bijzonder automatisch, in afhankelijkheid van een criterium te wisselen tussen weergave van de melkstroom en weergave van de melkhoeveelheidsindicatie.

De uitvinding berust op het inzicht dat een melkinrichting, in casu een besturingsinrichting of beeldscherm, bij voorkeur zo weinig mogelijk informatie toont, maar wel die informatie die relevant is voor de te verrichten handelingen. Nu is het vrijwel altijd zo dat de melkopbrengst veruit het relevantst is voor een boer. In sommige gevallen is het echter belangrijker om te zien wat de momentane melkstroom is. Voor beslissingen is het echter nooit of vrijwel nooit nodig om beide gegevens tegelijk te zien. Het tonen van beide gegevens zal dan ook verwarring of vertraging bij de beslissing kunnen veroorzaken. Door nu de besturingsinrichting zodanig uit te voeren dat nooit beide waardes tegelijk worden getoond, althans nooit voor een en dezelfde speen, en zodanig dat deze volgens bepaalde regels, dus in afhankelijkheid van een criterium, wisselt tussen weergeven van hetzij de melkstroom, hetzij de melkhoeveelheidswaarde, is gewaarborgd dat de getoonde informatie snel, doelmatig en betrouwbaar kan worden gebruikt door de boer. Daardoor zullen fouten tijdens het melken verregaand kunnen worden voorkomen.

Hierbij wordt opgemerkt dat de besturingsinrichting c.q. het beeldscherm natuurlijk elk van beide waardes dient te kunnen weergeven. Uiteraard hebben de waardes telkens betrekking op één melking van een dier. De waardes kunnen op allerlei manieren worden weergegeven, zoals met een rij led's, grafisch in een diagram, als een getalswaarde enzovoort. De sensoren om de waardes te bepalen kunnen verschillend zijn, zoals een aparte melkstroommeter en een aparte melkhoeveelheidsmeter. Ook is het mogelijk om met één sensor beide waardes te bepalen, bijvoorbeeld door met een melkhoeveelheidsmeter de melkhoeveelheid te bepalen, en uit de tijdsafgeleide van de melkhoeveelheidswaarde de melkstroom te bepalen.

Hier wordt voorts opgemerkt dat de besturingsinrichting kan zijn ingericht om bij verstek de melkhoeveelheidswaarde weer te geven. Aldus zal een boer, die immers bij verstek afwezig is bij melken door een robotmelkinrichting, bij nadering van de robotmelkinrichting standaard de over het algemeen meest relevante informatie zien, zonder dat hij daartoe een aparte handeling hoeft te verrichten. Het is echter niet uitgesloten om, wanneer dat gewenst is, de besturingseenheid in te richten voor bij verstek weergeven van de melkstroom, en in het bijzonder voor omschakelen naar weergeven de melkhoeveelheidswaarde na bereiken van een drempelwaarde van de melkstroom. In uitvoeringsvormen is derhalve de besturingseenheid ingericht voor het weergeven van de melkstroom voor de melkbeker vanaf starten van een bijbehorende melking, en voor het wisselen naar weergeven van de melkhoeveelheidsindicatie zodra de melkstroom, in het bijzonder gedurende een vooraf bepaalde minimumtijdsduur, een vooraf bepaalde drempelstroom overschrijdt.

Verdere verbijzonderingen zijn aangeduid in de afhankelijk conclusies, alsmede in de hieronder volgende beschrijving.

In uitvoeringsvormen omvat het eerste criterium dat het te melken melkdier onder toezicht wordt gemolken of een onder toezicht te melken melkdier is. Als het dier een onder toezicht te melken melkdier is, dan wordt dat dier in beginsel altijd met aanwezigheid van een toeziend of bedienend persoon gemolken, en niet automatisch. Een dergelijke aanduiding zal dan zijn opgenomen in een gegevensbestand zoals het diermanagementsysteem. Als een dergelijk dier de robotmelkirichting betreedt, krijgt de bediener een sein, zodat hij naar de robot kan lopen, en de melking kan begeleiden. Voorbeelden van dergelijke melkdieren zijn nieuwe melkdieren, die nog moeten worden ingemolken of anderszins nog moeten wennen aan de robotmelkinrichting, aan nerveuze dieren, gewonde dieren, zoals met een speenbeschadiging, driespeners en dergelijke. Voorts kan het zo zijn dat het melkdier al dan niet toevalligerwijs onder toezicht wordt gemolken, bijvoorbeeld met het oogmerk het melkdier te observeren, wat betreft gezondheid, gedrag enzovoort. Bij melken onder toezicht zal de bedienende persoon veelal een signaal aan de robotmelkinrichting moeten geven, ten teken dat hij aanwezig is en de melking kan beginnen. Bijvoorbeeld is er een bijbehorende bedieningknop op de besturingsinrichting, of ook kan er een automatische aanwezigheidsdetectie met pasje zijn, enzovoort. Bij dit melken onder toezicht wisselt de besturingseenheid bijvoorbeeld van (normaal) weergeven van de melkhoeveelheidswaarde naar weergeven de melkstroom. Veelal is het voor de bedienende persoon aanvankelijk, dat wil zeggen bij het begin van de melking, belangrijker om een goed beeld van de melkstroom te hebben, dan zicht te hebben op de totale melkopbrengst van die melking. Aldus kan hij beter beoordelen of de melkstroom goed op gang komt, of verstoord is. Dit kan leiden tot het al dan niet uitvoeren van aanvullende handelingen, zoals geruststellen of zelfs afbreken van de melking. Een en ander wordt verderop hieronder nader toegelicht, samen met aanvullende voorbeelden.

In uitvoeringsvormen omvat de robotmelkinrichting een met de besturingseenheid functioneel verbonden invoerinrichting voor door de gebruiker invoeren van ten minste een eerste instructie, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor weergeven van de melkstroom wanneer de voor dat melkdier in de invoerinrichting ingegeven en door de besturingseenheid ontvangen eerste instructie voldoet aan een tweede criterium, en voorts voor vanaf het begin van de melking weergeven van de melkhoeveelheidswaarde wanneer er voor dat melkdier door de besturingseenheid geen eerste instructie is ontvangen die voldoet aan genoemd tweede criterium. Hierbij is de besturingseenheid dus ingericht om van beide waardes slechts de melkstroom weer te geven wanneer, dus indien en zolang als, de ingegeven instructie voldoet aan een tweede criterium. Dit kan in het bijzonder vanaf het begin van de melking, doch zou ook kunnen bij ingeven van de eerste instructie, dus bij een lopende melking. Deze uitvoeringsvorm verschaft bijvoorbeeld de mogelijkheid om voor dieren die niet onder toezicht dienen te worden gemolken, of als zodanig worden bekendgemaakt aan de besturingseenheid, toch te wisselen tussen melkhoeveelheidswaarde en de melkstroom.

In uitvoeringsvormen kan het tweede criterium omvatten dat het te melken dier een onder toezicht te melken dier is. Het tweede criterium is in dit geval feitelijk gelijk aan het eerste criterium. Zo zou de bedienende persoon bijvoorbeeld de status van het dier kunnen wijzigen van "normaal" naar "melken onder toezicht" op basis van een waarneming, zoals een zichtbare speenwond of dergelijke.

In andere uitvoeringsvormen is de besturingsinrichting ingericht om bij een melking een melkbeker af te nemen wanneer de melkstroom voor die melkbeker niet binnen een voorafbepaalde eerste drempeltijdsduur na begin van de melking een vooraf bepaalde drempelwaarde bereikt, in het bijzonder overschrijdt. In het bijzonder omvat het tweede criterium dat voor het te melken melkdier een verlengde drempeltijdsduur geldt die langer is dan de eerste drempeltijdsduur. In het algemeen zal een robotmelkinrichting niet onbeperkt lang doorgaan met melken als er geen melkstroom op gang komt. Daar kunnen namelijk allerlei redenen voor zijn, zoals een melkbeker die verkeerd is aangesloten, zoals op de uier of met een dubbelgeklapte speen, of bijvoorbeeld een verstorende gebeurtenis, zoals een hard geluid of een agressieve loslopende hond, waardoor het melkdier de melk optrekt en de melking althans een tijdlang niet zal kunnen slagen. Om te lang zuigen aan een niet-melkende speen te voorkomen zal de robotmelkinrichting derhalve wanneer de melkstroom gedurende een vooraf bepaalde eerste drempeltijdsduur na begin van de melking onder een vooraf bepaalde drempelwaarde blijft de melking afbreken als niet-geslaagd. Het is echter volgens de uitvinding mogelijk om als de eerste instructie een verlengde drempeltijdsduur in te geven. Bijvoorbeeld is het voor nieuwe melkdieren, die aan de robotmelkinrichting moeten wennen, mogelijk om een verlengde drempeltijdsduur in te geven, waarbij ervan wordt uitgegaan dat in dit geval de melking wèl op gang zal komen. Ook in sommige andere gevallen, zoals een nerveus melkdier, kan het nuttig zijn om een dergelijke verlengde drempeltijdsduur in te geven. Voorts is het nuttig om juist bij dergelijke melkdieren de melkstroom te zien, omdat het op gang komen daarvan een kritisch gebeuren is. De meeste informatie kan dan worden verkregen door de melkstroom weer te geven. Als die melkstroom eenmaal (betrouwbaar) op gang is gekomen, kan de besturingseenheid ook voor deze dieren overschakelen naar weergeven van de melkhoeveelheidswaarde. De besturingseenheid kan zijn ingericht om dit overschakelen automatisch te doen, met name dus wanneer de melkstroom de drempelwaarde overschrijdt, onmiddellijk of na overschrijden gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur. Alternatief kan de besturingseenheid zijn ingericht om om te schakelen na verstrijken van de drempeltijdsduur. Ook is het bijv. mogelijk om een volgende instructie "zet de drempeltijdsduur terug" in te geven, waarbij de besturingsinrichting is ingericht om bij ontvangst van die instructie niet alleen de drempeltijdsduur terug te zetten, maar ook om om te schakelen van de melkstroom naar de melkhoeveelheidswaarde. Derhalve is in uitvoeringsvormen de besturingseenheid ingericht om te wisselen naar weergave van de melkhoeveelheid, hetzij automatisch wanneer de melkstroom de vooraf bepaalde drempelwaarde bereikt, in het bijzonder overschrijdt, hetzij door een tweede in de invoerinrichting ingevoerde instructie om de verlengde drempeltijdsduur voor dat melkdier terug te zetten naar de eerste drempeltijdsduur.

In uitvoeringsvormen omvat de besturingseenheid ten minste één bedieningsknop, en in het bijzonder vier bedieningsknoppen als aanraakgevoelige velden op het beeldscherm, die bij bedienen van genoemde knop de besturingseenheid doen omschakelen van weergeven van de melkhoeveelheidsindicatie naar weergeven van de melkstroom, in het bijzonder voor de bijbehorende melkbeker of melkbekers en gedurende een voorafbepaalde tijdsduur of gedurende het bedienen van genoemde knop. Een dergelijke uitvoeringsvorm is bijvoorbeeld geschikt om tijdens de melking, waarbij bij verstek de melkhoeveelheidswaarde wordt weergegeven, toch de momentane melkstroom te kunnen bepalen. Met name bij twijfel aan de melkstroom van een of meer spenen biedt een dergelijke uitvoeringsvorm voordelen. Door bedienen van de knop wordt dan de bij de knop horende melkstroom (of elke melkstroom van dat melkdier) weergegeven in plaats van (en op de plaats van) de melkhoeveelheidswaarde. Dat weergeven kan dan zijn gedurende een vaste tijdsduur, of zolang de knop ingedrukt blijft, of een combinatie daarvan.

In het bijzonder omvat de robotmelkinrichting vier melkbekers, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor het op het beeldscherm weergeven, voor elk van de vier melkbekers, en in het bijzonder in een uiervorm, van de melkstroom of de melkhoeveelheid per melkbeker. Een dergelijke uitvoeringsvorm is zeer geschikt ingericht voor doelmatige weergave van de informatie. Niet alleen beperkt het weergeven in uiervorm de kans op foutieve interpretatie of bediening, bovendien is volgens de uitvinding de hoeveelheid informatie die gelijktijdig wordt getoond beperkt, waardoor de kans op foutieve interpretatie of bediening nog verder wordt beperkt ten opzichte van een gelijktijdige weergave van alle informatie.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin:

Fig. 1 een schematisch zijaanzicht van een robotmelkinrichting volgens de uitvinding is, en

Fig. 2 een schematisch aanzicht van een bedieningseenheid van een robotmelkinrichting volgens de uitvinding is.

Fig. 1 toont een schematisch zijaanzicht van een robotmelkinrichting 1 volgens de uitvinding. Deze omvat een melkbox met melkboxstaanders 2 en melkboxliggers 3, waaraan een wagen 4 is bevestigd. De wagen 4 draagt een robotarm 5 die melkbekers 6 aanbrengt op de spenen 101 van een melkdier 100.

Elke melkbekers 6 loopt uit in een melkslang 7, die omvat wordt door een meetinrichting 8, en die loopt naar een bedieningskast 9 met een bedieningseenheid 10 met knoppen 11 en met een beeldscherm 12 meivelden 13.

Het melkdier 100 draagt voorts een halsband 102 met een ID-tag 103, die afleesbaar is door een identificatieinrichting 14.

De robotmelkinrichting 1 omvat in deze uitvoering een melkbox voor melken van een melkdier 100. Bij betreden van de melkbox wordt het melkdier 100 herkend doordat de identificatieinrichting 14 de ID-tag 103 uitleest. De bedieningseenheid 10 kan dan op basis van, bijvoorbeeld daarin, opgeslagen diergegevens de robotarm 5 bedienen om de melkbekers 6 aan te sluiten op de spenen 101 van het melkdier 100, en vervolgens te melken.

Tijdens het melken is het vaak nuttig om te weten hoe het melkproces vordert. Daartoe kan de bedieningseenheid 10 relevante gegevens tonen op bijvoorbeeld een beeldscherm 12. Het nuttigst is meestal de melkgift per speen, die kan worden bepaald met behulp van de meetinrichting 8 op elke melkslang 7. De meetinrichting omvat vaak een melkstroommeter, die door integreren van de waarde in de tijd de melkhoeveelheidswaarde, oftewel de melkgift, per speen kan bepalen. De bedieningseenheid kan dan de bepaalde melkhoeveelheidswaarde per speen weergeven op het beeldscherm 12. Aldus kan de bedienende persoon zien hoeveel melk elke speen al heeft gegeven, en dus hoe ver de melking al gevorderd is. Een dergelijke hoeveelheidswaarde kan absoluut zijn, in kg, maar ook relatief, bijvoorbeeld in % ten opzichte van een historische waarde of verwachtingswaarde.

Een dergelijke robotmelkinrichting 1 werkt in beginsel volledig autonoom, dat wil zeggen zonder menselijk toezicht. Niettemin kan het voorkomen dat een melkdier 100 onder toezicht moet worden gemolken. Voorbeelden daarvan zijn melkdieren die voor het eerst worden gemolken, die voor het eerst in een robotmelkinrichting worden gemolken, die om de een of andere reden nerveus zijn, een tepelbeschadiging hebben, die een afwijkend aantal spenen hebben, enzovoort. Van deze dieren is bijvoorbeeld in de bijbehorende diergegevens vastgelegd dat ze dienen te worden gemolken onder toezicht. Bij betreden van de inrichting 1 zal het melkdier 100 herkend worden, en zal er een signaal worden gegeven om een bedienende persoon te waarschuwen. Dat signaal kan zichtbaar of hoorbaar zijn, zoals een sirene of lichtsignaal, maar kan ook een boodschap zijn naar een externe inrichting, zoals met name een bericht naar een computer, telefoon, pda of dergelijke. Wanneer de bedienende persoon, veelal een boer, bij de robotmelkinrichting 1 is aangekomen, kan hij/zij dat aangeven door een knop 11 in te drukken of anderszins, waarna het melken onder begeleiding kan beginnen.

Bij dit melken onder begeleiding is het voor de boer juist vaak relevant om een goed inzicht te hebben in de melkstroom, om te zien of de melking goed op gang is gekomen en de melkbeker goed is aangesloten. Dat inzicht is makkelijker te verkrijgen uit een melkstroomwaarde dan uit het in de tijd volgen van een melkhoeveelheidswaarde. Derhalve is de bedieningseenheid 10 volgens de uitvinding ingericht om bijvoorbeeld in zo'n geval, d.w.z. bij aangeven van 'melken onder toezicht', de melkstroomwaarde op het beeldscherm 12 aan te geven, bij voorkeur per speen. Daartoe zijn bijvoorbeeld op het beeldscherm 12 enkele velden 13 aangeduid, waarin per speen de door de meetinrichting 8 gemeten waarde van de melkstroom kan worden weergegeven. De velden 13 kunnen willekeurig zijn verdeeld over het beeldscherm 12, zoals onder elkaar, doch komen deze bij voorkeur overeen met de natuurlijke plaatsing van de spenen van het melkdier 100. Bij een koe is dat bijvoorbeeld een trapezium, met de achterste spenen dichter bijeen dan de voorste spenen. Op deze wijze ziet de boer in één oogopslag per speen hoe de melking vordert. Immers wordt hij niet afgeleid door voor hem op dat moment minder relevante gegevens, zoals juist die melkhoeveelheidswaarde, en is er minder kans op vergissingen bij beoordelen van de bij de melkbeker horende speen en de melkstroomwaarde. Zo is ook heel snel te zien of de robotmelkinrichting bijvoorbeeld een melkbeker 6 op een andere dan de bij het veld 13 horende speen 101 heeft aangesloten, of de melkbeker 6 verkeerd is aangesloten, zoals op de uier of met dubbelgeklapte speen 101, enzovoort. Merk op dat het uiteraard niet uitgesloten is om meer gegevens dan de melkstroomwaarde aan te geven op het beeldscherm 12, doch de uitvinding richt zich wat betreft de melkstroomwaarde en de melkhoeveelheidswaarde tot automatisch selecteren van één van de twee, en schakelen daartussen.

Maar ook als de melkbeker correct is aangesloten, zal het een tijdje duren voordat de melking op gang komt, met name voor nieuwe of anderszins zenuwachtige dieren. Zolang de melking nog niet goed op gang is gekomen, ziet de boer dat op het beeldscherm, per speen, al zal bij een normale melking deze meestal voor alle spenen tegelijk op gang komen. In dat geval kan het voldoende zijn om de melkbeurt verder aan de melkinrichting 1 over te laten. In zo'n geval is het voorde bedieningseenheid 10 voldoende om van weergeven van de melkstroom over te schakelen op weergeven van de melkhoeveelheidswaarde. Dat kan overschakelen plaatsvinden op velerlei manier. Bijvoorbeeld kan de boer aangeven dat hij de melkinrichting 1 verlaat, zoals door nogmaals op de knop 11 te drukken waarmee werd aangegeven dat hij was aangekomen, waarna de bedieningseenheid automatisch overschakelt naar weergeven van de melkhoeveelheidswaarde. Ook kan de bedieningseenheid 10 zodanig zijn ingericht dat deze automatisch overschakelt naar weergeven van de melkhoeveelheidswaarde wanneer de melkstroomwaarde een drempelwaarde overschrijdt, bijvoorbeeld gedurende een drempeltijdsduur zoals 5 of 10 seconden.

De hierboven aangegeven tijdsduur die verstrijkt voordat een melking op gang kan komen heeft een biologische, hormoongerelateerde oorzaak. Direct beginnen met melken heeft dan ook zelden tot nooit enige zin, en zou dan alleen maar leiden tot het met een betrekkelijk hoog vacuüm zuigen aan een speen die nog geen melk geeft. Maar het blijkt in de praktijk dat voor met name zenuwachtige of nieuwe dieren deze tijd langer kan zijn dan bij normale en gewende dieren. Dit heeft waarschijnlijk te maken met het onder spanning minder snel 'laten schieten' van de melk. Overigens kan ook bij gewende en gezonde melkdieren iets gebeuren waardoor zij de melk 'optrekken', waarna het melken enige tijd niet zal kunnen plaatsvinden. Voorts kan het zo zijn dat de melkbeker simpelweg verkeerd is aangesloten, zoals op de uier in plaats van op de speen. Om al deze redenen en meer kan het gebeuren dat melken van een speen niet lukt binnen een vooraf bepaalde tijdsduur. Om te lang 'blindmelken' te voorkomen zal de robotmelkinstallatie 1 de melking afbreken, en daarop eventueel opnieuw proberen, als de melking na verstrijken van die vooraf bepaalde tijd, de maximale blindmelktijdsduur, nog niet op gang is gekomen.

Als echter vantevoren reeds bekend is, of vermoed wordt, dat het op gang komen van de melking weliswaar waarschijnlijk zal plaatsvinden, maar langer zal duren dan gebruikelijk, is het mogelijk om in de diergegevens in te geven dat de vooraf bepaalde tijdsduur langer is dan gebruikelijk. De robotmelkinstallatie 1 heeft dan zogezegd een 'koudestart-stand' voor opstartende melkdieren. Waar de blindmelktijdsduur normaal bijvoorbeeld 1 a 2 minuten bedraagt, kan die ook wel tot 5 minuten worden gekozen. Het ingeven in de diergegevens kan vantevoren zijn gebeurd, bij het invoeren van het melkdier in het gegevensbestand of tijdens dagelijks onderhoud aan dat bestand, maar het kan ook gebeuren door de boer wanneer het melkdier 1 zich al in de robotmelkinstallatie bevindt. Bijvoorbeeld merkt de boer dat het melkdier 100 zenuwachtiger is dan anders, maar wel gewend is. Hoe dan ook, in dergelijke gevallen met verlengde blindmelktijdsduur is het van extra belang om de melkstroom aan te geven. Immers is het goed om de verlengde maximale blindmelktijdsduur op te heffen indien reeds voor alle spenen de melking goed op gang is gekomen. Het opheffen kan dan voorgoed zijn, of voor een volgende melking in stand blijven. Dat hangt bijvoorbeeld af van het gedrag van het melkdier, en de gezondheidstoestand. Hoe dan ook, om dit goed te kunnen beoordelen, is het volgens de uitvinding voordelig als de bedieningsinrichting 10 in dergelijke gevallen bij het begin van de melking juist de melkstroom aangeeft, en dan desgewenst automatisch overschakelt naar weergeven van de melkhoeveelheidswaarde na bereiken/oversch rijden van een drempel melkstroom, na bedienen van een knop 11, enzovoort.

In veel van het bovenstaande komt eerst het melkdier 100 in de robotmelkinrichting 1, waarna de boer wordt gewaarschuwd. Het is echter ook mogelijk dat de boer het melkdier 100 ophaalt en naar de robotmelkinrichting begeleidt. Aldaar kan hij dan de gewenste instellingen van de robotmelkinrichting 1 ingeven via bijvoorbeeld de knoppen 11 van de bedieningseenheid 10. Belangrijk is echter om op te merken dat het simpele ingeven van 'melken onder toezicht' of 'verleng de maximale blindmelktijdsduur' automatisch leidt tot het weergeven, aan ehet begin de melking, van de melkstroom waarde in plaats van de melkhoeveelheidswaarde en tot het al dan niet automatisch omschakelen naar weergeven van de melkhoeveelheidswaarde na voldoen aan een criterium, zoals bereiken van een melkstroomwaarde.

In Fig. 2 is een schematisch aanzicht van een bedieningseenheid 10 van een robotmelkinrichting 1 volgens de uitvinding weergegeven. Deze verschilt in zoverre van de in Fig. 1 weergegeven uitvoering dat het beeldscherm 12 nu is geïntegreerd met de knoppen 11. Daartoe is het beeldscherm 12, nu een aanraakgevoelig beeldscherm. De knoppen 11-1 en 11-2 dienen bijvoorbeeld respectievelijk om aan te geven dat de boer aanwezig is bij het melken, en dat de maximale blindmelktijdsduur dient te worden verlengd, alsmede het uitschakelen van de desbetreffende opties door opnieuw bedienen van de knoppen.

Daarnaast zijn de velden 13-1 t/m 13-4 aangegeven voor het weergeven van de gewenste informatie. De velden 13 zijn weer in uiervorm geplaatst, hoewel dat niet noodzakelijk is. Het hier weergegeven scherm geeft een situatie weer waarin er melkbekers zijn aangesloten op de spenen rechts-voor (13-2), links-achter (13-3) en rechts-achter (13-4), waarbij de velden 13-3 en 13-4 voor de beide achterspenen nu de melkhoeveelheidswaarde aangeven met de Y van 'yield' en een getalswaarde, terwijl het veld voor de rechter voorspeen een melkstroomwaarde aangeeft, met de F van 'flow' en een getalswaarde. Hieruit blijkt overigens dat de melking als geheel reeds op gang is gekomen, en dat zal voor de beide voorspenen dan ook vrijwel direct het geval zijn bij correct aansluiten. Daarnaast is het mogelijk om de velden 13 zelf ook als bedieningsknop uit te rusten, bijvoorbeeld om desgewenst om te schakelen van weergeven van melkhoeveelheidswaarde Y naar melkstroom F of omgekeerd. Daartoe kan de boer eenmaal op het desbetreffende veld drukken. Ook is het zelfs mogelijk om per speen aan te geven dat de verlengde maximale blindmelktijdsduur kan worden teruggezet naar de normale tijdsduur, al zal de melkstroom meestal voor het melkdier als geheel voor alle spenen tegelijk op gang komen, mits deze reeds zijn aangesloten.

Claims (10)

1. Robotmelkinrichting, omvattende ten minste één melkbeker, en in het bijzonder vier melkbekers, die is respectievelijk zijn ingericht om aan te brengen op een speen van een melkdier ten behoeve van een melking van het melkdier, een meetsysteem voor bepalen van een melkstroom door de respectievelijk elke melkbeker en voor bepalen van een melkhoeveelheid van door de melkbeker gemolken melk, en een besturingseenheid voor besturen en bewaken van de melkinrichting, omvattende een functionele verbinding met het meetsysteem alsmede een beeldscherm, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor op het beeldscherm weergeven van de melkstroom en van een op de melkhoeveelheid gebaseerde melkhoeveelheidsindicatie, in het bijzonderde bepaalde melkhoeveelheid, waarbij de besturingseenheid is ingericht om voor de melkbeker, respectievelijk melkbekers, ten hoogste één van de melkstroom en de melkhoeveelheidsindicatie gelijktijdig weer te geven, alsmede om, in het bijzonder automatisch, in afhankelijkheid van een criterium te wisselen tussen weergave van de melkstroom en weergave van de melkhoeveelheidsindicatie.

2. Robotmelkinrichting volgens conclusie 1, waarbij het eerste criterium omvat dat het te melken melkdier onder toezicht wordt gemolken of een onder toezicht te melken melkdier is.

3. Robotmelkinrichting volgens conclusie 1 of 2, omvattende een met de besturingseenheid functioneel verbonden invoerinrichting voor door de gebruiker invoeren van ten minste een eerste instructie, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor weergeven van de melkstroom wanneer de voor dat melkdier in de invoerinrichting ingegeven en door de besturingseenheid ontvangen eerste instructie voldoet aan een tweede criterium, en voorts voor vanaf het begin van de melking weergeven van de melkhoeveelheidswaarde wanneer er voor dat melkdier door de besturingseenheid geen eerste instructie is ontvangen die voldoet aan genoemd tweede criterium.

4. Robotmelkinrichting volgens conclusie 3, waarbij het tweede criterium omvat dat het te melken dier een onder toezicht te melken dier is.

5. Robotmelkinrichting volgens conclusie 3 of 4, waarbij het tweede criterium omvat dat voor het te melken melkdier een verlengde drempeltijdsduur geldt die langer is dan de eerste drempeltijdsduur.

6. Robotmelkinrichting volgens een der conclusies 3-5, waarbij de besturingseenheid is ingericht om te wisselen naar weergave van de melkhoeveelheid, hetzij automatisch wanneer de melkstroom de vooraf bepaalde drempelwaarde bereikt, in het bijzonder overschrijdt, hetzij door een tweede in de invoerinrichting ingevoerde instructie om de verlengde drempeltijdsduur voor dat melkdier terug te zetten naar de eerste drempeltijdsduur.

7. Robotmelkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingsinrichting is ingericht om bij een melking een melkbeker af te nemen wanneer de melkstroom voor die melkbeker niet binnen een voorafbepaalde eerste drempeltijdsduur na begin van de melking een vooraf bepaalde drempelwaarde bereikt, in het bijzonder overschrijdt.

8. Robotmelkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor het weergeven van de melkstroom voor de melkbeker vanaf starten van een bijbehorende melking, en voor het wisselen naar weergeven van de melkhoeveelheidsindicatie zodra de melkstroom, in het bijzonder gedurende een vooraf bepaalde minimumtijdsduur, een vooraf bepaalde drempelstroom overschrijdt.

9. Robotmelkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingseenheid ten minste één bedieningsknop, en in het bijzonder vier bedieningsknoppen als aanraakgevoelige velden op het beeldscherm, omvat, die bij bedienen van genoemde knop de besturingseenheid doen omschakelen van weergeven van de melkhoeveelheidsindicatie naar weergeven van de melkstroom, in het bijzonder voor de bijbehorende melkbeker of melkbekers en gedurende een voorafbepaalde tijdsduur of gedurende het bedienen van genoemde knop.

10. Robotmelkinrichting volgens een der voorgaande conclusies, omvattende vier melkbekers, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor het op het beeldscherm weergeven, voor elk van de vier melkbekers, en in het bijzonder in een uiervorm, van de melkstroom of de melkhoeveelheid per melkbeker.