NL2003715C2 - Verwerkingssyteem voor planthouders. - Google Patents

Description

VERWERKINGSSYSTEEM VOOR PLANTHOUDERS

De onderhavige uitvinding betreft een werkwijze en een systeem voor verwerking van planthouders met daarin ten 5 minste één plant, zoals trays en/of potten, welke op te stellen zijn op een met het systeem samenhangend draagvlak, welk systeem omvat: ten minste één verwerkingsstation aan of in het draagvlak; en transportmiddelen voor transport van telkens ten minste één planthouder van en naar het 10 verwerkingsstation.

Het is algemeen bekend, dat dergelijke systemen zijn samengesteld met transporteurs, zoals transportbanden, waarbij de planthouders in een beweging door het systeem heen op de transporteurs worden gedragen. De transporteurs 15 strekken zich daarbij uit in of over het draagvlak van en naar de verwerkingsstations. Transportbanden, rollenbanen en andere uitvoeringsvormen van bekende transporteurs, welke de planthouders hierop dragen vertonen verscheidene nadelen.

Zo is een transporteur gevoelig voor storingen. In het 20 bijzonder als water en/of substraat (minerale wol of aarde, etc.) in loopwerken van dergelijke transporteurs terecht komen, kunnen storingen optreden, of dienen kostbare maatregelen te worden getroffen om dergelijke storingen te voorkomen.

25 Tevens zijn planthouders dragende transporteurs weinig flexibel. Als voor een planthouder een pad tussen een herkomst en een bestemming wordt geselecteerd, moet de planthouder met complexe oppakmiddelen worden opgepakt en op de transporteur worden gezet, om vervolgens de planthouder 30 naar de bestemming daartoe te verplaatsen, soms zelfs onder meeneming of herpositionering van de gehele transporteur, zoals evident het geval is bij systemen volgens de openbaarmakingen volgens NL-94.02.104 en NL-88.03.104.

2

Wanneer een gehele transporteur moet worden verplaatst om planthouders, die daarop staan om naar een bestemming te worden gebracht, zijn veelal complexe en zware maatregelen nodig om dit te verwezenlijken.

5 Volgens de onderhavige uitvinding worden problemen van bekende systemen op verrassend eenvoudige wijze opgelost met een inrichting en een werkwijze volgens de onafhankelijke conclusie 1 en 15. Door het transport van planthouders vanuit een geheel ander perspectief te benaderen, te weten 10 van bovenaf, is het op verbluffend eenvoudige wijze mogelijk gemaakt dat de problemen van de bekende systemen worden verholpen of althans aanzienlijk worden verminderd.

Volgens de uitvinding kan met uitermate eenvoudige en licht vormgegeven transportmiddelen worden volstaan, 15 bijvoorbeeld in de vorm van een afhangend systeem met een in een X-Y coördinatensysteem verplaatsbare grijper die op een gewenste locatie af kan dalen en opgehaald kan worden om ten minste één planthouder op te pakken of neer te zetten. Zo blijkt dat deze geheel nieuwe en inventieve benadering van 20 het transport van planthouders in een dusdanig systeem een aanzienlijke vereenvoudiging met zich meebrengt en met lichte componenten en onderdelen kan worden volstaan zonder dat vervuiling en andere omgevingsinvloeden tot ongewenste storingen in het systeem leiden, ondanks het gebruik van de 25 lichte onderdelen en componenten, die op zich onder andere omstandigheden dan die volgens de uitvinding voor dergelijke storingen gevoelig zouden blijken te zijn.

De onderhavige uitvinding kent diverse geprefereerde uitvoeringsvormen, waartoe de uitvinding niet is beperkt en 30 waarvan de maatregelen in de afhankelijke conclusies zijn gedefinieerd.

Zo vertoont een systeem volgens de uitvinding in een uitvoeringsvorm de eigenschap van een besturing welke met 3 ten minste één van de aandrijving en de grijper is verbonden voor het selectief in werking stellen daarvan. Aldus kunnen planthouders naar believen worden verplaatst in het draagvlak en/of van en/of naar een verwerkingsstation. De 5 besturing stuurt daarbij de wagen aan om te verplaatsen naar een - bij voorkeur op voorhand bekende - positie van een planthouder om aldaar de grijper in werking te stellen en af te dalen om de betreffende planthouder op te halen, of vice versa.

10 In een uitvoeringsvorm vertoont een systeem de eigenschap van plaatsbepalingsmiddelen voor het registreren van een momentaan bereikte positie van de grijper ten opzichte van een referentie, zoals een op te pakken planthouder, een positie voor neerzetting van een 15 planthouder, een positie langs de geleider, en/of een positie ten opzichte van het verwerkingsstation. Bij voorkeur kunnen de plaatsbepalingsmiddelen zijn verbonden met de besturing. Als aanvulling of als alternatief kunnen de plaatsbepalingsmiddelen ten minste één laser omvatten. In 20 dergelijke uitvoeringsvormen kan de positie van de wagen of meer in het bijzonder van de grijper ten opzichte van in ieder geval het draagvlak en/of het verwerkingsstation nauwkeurig worden bepaald, zonder belemmering van vuil of andere storende invloeden, zoals die op het niveau van het 25 draagvlak kunnen optreden. Aldus is zelfs het gebruik van een relatief eenvoudige laser mogelijk gemaakt, hetgeen aldus een geprefereerde uitvoeringsvorm is. Daarbij komt dat signalen, afkomstig van dergelijke plaatsbepalingsmiddelen door een besturing goed kunnen worden gebruikt voor het 30 aansturen van de wagen en/of de grijper.

In een uitvoeringsvorm kan een systeem volgens de uitvinding de eigenschap vertonen van een langs de geleider verplaatsbare ligger met een selectief te bekrachtigen 4 liggeraandrijving voor selectieve verplaatsing van de ligger langs de geleider, en waarbij de wagenaandrijving is ingericht om de wagen te verplaatsen langs de ligger in een richting in hoofdzaak dwars op de geleider. Aldus is door de 5 onderlinge samenhang van de geleider en de ligger, in combinatie met de verplaatsbaarheid van de wagen langs de ligger, een transporteur verschaft die kan functioneren binnen grenzen, welke samen moeten hangen met het draagvlak, maar waarvan de afmeting in principe zonder beperkingen 10 zijn.

In nog een geprefereerde uitvoeringsvorm kan een systeem volgens de uitvinding de eigenschap vertonen dat het draagvlak onder te verdelen is in ten minste twee velden, welke elk samenhangen met ten minste één planteigenschap van 15 een plant in een in het veld opgestelde of op te stellen planthouder. Aldus kunnen in het draagvlak groepen planthouders worden opgesteld op basis van bijvoorbeeld overeenkomende planteigenschappen, zoals gewicht, bladkleur, groei en/of andere eigenschappen. De besturing kan, indien 20 verschaft, zorg dragen voor een dergelijke groepering van de planthouders.

In een verdere geprefereerde uitvoeringsvorm is een systeem volgens de uitvinding zodanig, dat het verwerkingsstation meetmiddelen omvat voor bepaling van een 25 planteigenschap uit de groep ten minste omvattende: groei, ontwikkeling, gewicht, bladkleur, etc. Aldus wordt het de besturing mogelijk gemaakt groeperingen van planthouders te vormen op basis van meetresultaten, die in of bij het verwerkingsstation worden verkregen.

30 In een verdere geprefereerde uitvoeringsvorm is een systeem volgens de uitvinding zodanig, dat de meetmiddelen een beeldverwerkingsinrichting omvat voor registratie van ten minste één beeld van een plant in een planthouder, en 5 verwerking daarvan om een visuele van de planteigenschappen te bepalen. Groei, kleur en dergelijke planteigenschappen zijn goed met beeldvormingsmiddelen vast te stellen of te registreren, en op basis van de resultaten kan de besturing 5 in gang worden gezet voor groepering en/of andere verplaatsing van de planthouder(s).

In een uitvoeringsvorm van een systeem met een besturing, waarbij ook het draagvlak is onderverdeeld in velden, en met meet- of zelfs beeldvormingsmiddelen, kan een 10 systeem volgens de uitvinding verder de eigenschap vertonen, dat de besturing een planthouder aanduid voor plaatsing met de transportmiddelen in een betreffende van de velden voor planthouders met planten met ten minste één overeenkomstige planteigenschap. Als gevolg is volgens de uitvinding een 15 totaalsysteem te verschaffen dat nagenoeg autonoom kan functioneren, als gevolg waarvan invloeden kunnen worden geweerd, die de normale of gewenste ontwikkeling van planten nadelig zouden kunnen beïnvloeden, welke zelfs met de aanwezigheid van mensen zouden kunnen samenhangen.

20 In nog een geprefereerde uitvoeringsvorm vertoont een systeem volgens de uitvinding verder de eigenschap van bewateringsmiddelen voor het bewateren van een planthouder. Bij voorkeur kunnen de bewateringsmiddelen in of bij een verwerkingsstation zijn aangebracht. Metingen in of bij een 25 verwerkingsstation zijn aldus mogelijk waarbij direct de invloed van bewatering meegenomen kan worden. Dit kan bijvoorbeeld van belang zijn om het wateropnemend vermogen van plantwortels in kaart te brengen.

In weer een andere geprefereerde uitvoeringsvorm kan 30 een systeem volgens de uitvinding de eigenschap vertonen, dat de grijper een scharnierblok en ten minste twee aandrijfbare en neerwaarts vanaf en aan het scharnierblok reikende armen omvat, welke armen een ten minste met de 6 hoogte van planten in de planthouders overeenkomende lengte hebben. Dit levert een grijper met twee, drie of meer armen op, die zeer eenvoudig te verwezenlijken is, en toch zeer robuust kan blijken te zijn, in het bijzonder in het kader 5 van de taakverlichting voor transportmiddelen die volgens de uitvinding is verwezenlijkt.

Verder kan een systeem in een geprefereerde uitvoeringsvorm volgens de uitvinding de eigenschap vertonen dat de grijper een steekvork omvat voor het aangrijpen van 10 in het bijzonder ten minste één tray. Dit is dan een eenvoudig alternatief voor het kunnen manipuleren van een aantal samenhangende plantcontainers in een tray die elk een plant kunnen bevatten en waarbij de vork kan dienen om in te werken op de verbindingen tussen de containers in de tray of 15 juist daaronder in plaats van in de verbindingen.

In een geprefereerde uitvoeringsvorm kan een systeem volgens de onderhavige uitvinding zodanig zijn vormgegeven, dat twee of meer grijpers zijn verschaft, welke autonoom en afzonderlijk of in samenhang met elkaar in werking te 20 stellen zijn. Aldus kunnen de grijpers afzonderlijk planthouders aan- en afvoeren, of worden aangestuurd om dit in samenhang en samenwerking te verwezenlijken.

In nog weer een andere geprefereerde uitvoeringsvorm is een systeem volgens de uitvinding zodanig, dat als 25 aanvulling op of als alternatief voor de ten minste ene grijper ten minste één beeldvormingsinrichting is verschaft. Met een dusdanige uitvoeringsvorm is het tevens mogelijk een planthouder met een plant op een specifieke positie te benaderen met de beeldvormingsinrichting, al dan niet in 30 combinatie met de ten minste ene grijper, om de ontwikkeling van een betreffende plant al in situ waar te kunnen nemen. Aldus is het mogelijk het oppakken en verplaatsen van planthouders te voorkomen, wanneer dat niet nodig zou 7 blijken te zijn, en kan op het aantal bewegingen van het systeem worden bespaard, en daarmee de efficiëntie van het systeem worden bevorderd. Evenzeer zou als aanvulling op of als alternatief voor de ten minste ene grijper een 5 bewateringsinrichting kunnen zijn verschaft om van bovenaf van en naar de planten te bewegen.

Aldus is in het voorgaande al een niet gering aantal aspecten van een systeem volgens uitvinding aan de hand van de onafhankelijke en de afhankelijke conclusies in 10 algemeenheden aan de orde gesteld. Hieronder volgt dan nog een gedetailleerde beschrijving van een specifieke uitvoeringvorm van een systeem volgens de uitvinding, dat slechts bij wijze van voorbeeld wordt geopenbaard en dat niet als limitatief voor de beschermingsomvang volgens de 15 bijgevoegde conclusies moet worden beschouwd, onder verwijzing naar de tekeningen, waarbij inde diverse aanzichten van de uitvoeringsvormen van (delen van) systemen volgens de uitvinding kunnen zijn aangeduid met dezelfde referentienummers, en waarin: 20 Fig. 1 een schematisch en perspectivisch aanzicht toont van een systeem volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 2 een schematisch en perspectivisch aanzicht toont van een mogelijke uitvoeringsvorm van een deel van een systeem volgens de onderhavige uitvinding, zoals bij wijze 25 van voorbeeld in figuur 1 is aangeduid met II; en

Fig. 3 een schematisch zijaanzicht toont van een mogelijke uitvoeringsvorm van een deel van een systeem volgens de onderhavige uitvinding, zoals bij wijze van voorbeeld in figuur 1 is aangeduid met III.

30 In fig. 1 is een systeem 1 volgens de onderhavige uitvinding in schematische en perspectivische weergave getoond. Het systeeml overspant een vloeroppervlak, dat een draagvlak 2 in de zin van de onderhavige uitvinding vormt.

8

Het draagvlak 2 is onderverdeeld in velden 3, 4 en 5, die elk zijn bedoeld voor het aldaar in elk van de velden 3, 4 en 5 opstellen van planten in een plantenhouder, zoals een pot 6, waarvan is vastgesteld, dat de betreffende planten in 5 de potten 6 overeenkomstige eigenschappen hebben. Deze eigenschappen kunnen betrekking hebben op het gewicht, de mate van groei en de kleur, waarover hieronder nadere informatie zal worden verstrekt.

Het systeem 1 omvat een set geleiders 7, waarover een 10 op zich dwars ten opzichte van de geleiders 7 georiënteerde ligger 8 verplaatsbaar is. De ligger 8 is hiertoe voorzien van loopwielen 9. Aldus kan de ligger 8 middels loopwielen 9 worden verplaatst over de geleiders 7 in de richting van dubbele pijl A. Hiertoe zijn (niet getoonde) 15 voortbewegingsmiddelen getoond, waarop een besturing 10 in werkt voor een gewenste verplaatsing van de ligger 8 over de geleiders 7. Waar hieronder geen melding is van een besturing of aandrijving in verband met bewegingen, zoals die bijvoorbeeld met pijlen in fig. 1 zijn aangeduid, kan er 20 vanuit worden gegaan dat dergelijke bewegingen worden aangestuurd door dezelfde of een aanvullende besturing 10.

Langs de ligger 8 is een wagen 11, welke schematisch is weergegeven, verplaatsbaar in de richting van dubbele pijl B, waartoe (niet getoonde) voortbewegingsmiddelen zijn 25 verschaft, welke op zich weer kunnen zijn aangestuurd met behulp van de besturing 10 of een andere besturing, die dan in elk geval samenhangt met de besturing 10. De langs de ligger 8 verplaatsbare wagen 11 draagt een leiplaat 12, waaraan een grijper 13 op en neer beweegbaar in de richting 30 van dubbele pijl C beweegbaar is. De grijper 13 omvat een scharnierblok 14 met daaraan armen 15, waarbij de armen 15 samenhangen met (niet getoonde) bewegingsmiddelen om deze naar elkaar of van elkaar te kunnen bewegen in de richting 9 van dubbelen pijlen D, onder aansturing van de besturing 10 of een andere dan de getoonde besturing 10, welke dan in ieder geval in communicatie staat met de getoonde besturing 10.

5 De werking van het onderhavige systeem 1 volgens de onderhavige uitvinding kan als volgt zijn:

In de middelste van de velden 4 op de ondergrond of het draagvlak 2 kunnen op goede gedefinieerde planthouderposities 16 planthouders worden opgesteld. E 10 planthouders kunnen planten bevatten, waarvan specifieke eigenschappen kunnen moeten worden bepaald. Daartoe kan het systeem 1 zodanig zijn ingericht, dat de ligger 8 wordt verplaatst over de geleiders 7 in de richting van dubbele pijl A en de wagen 11 worden verplaatst over de ligger 8 in 15 de richting van dubbele pijl B om de grijper 13 exact te positioneren boven één van de planthouderposities 16 in het middelste veld 4 op het draagvlak 2. Vervolgens kan de grijper 13 omlaag worden bewogen in de richting van dubbele pijl C, totdat contactorganen 17 aan de vrije uiteinden van 20 de armen 15 voldoende laag zijn afgedaald om een planthouder, in het bijzonder een pot 6, aan te kunnen grijpen. Vervolgens worden de armen 15 naar elkaar toe bewogen in de richting van dubbele pijlen D om een pot 6 op één van de plantposities 16 aan te grijpen. Vervolgens kan 25 de grijper 13 weer omhoog worden bewogen langs de leiplaat 12 om de opgepakte pot 6 te brengen naar één van de verwerkingsstations 18, waarvan er in de weergave van de uitvoeringsvorm volgens fig. 1 een tweetal staan opgesteld aan de rand van het draagvlak 2, waarin de velden 3, 4 en 5 30 zijn gedefinieerd.

Eenmaal met een pot 6 met daarin een plant aangekomen bij één van de verwerkingsstations 18, kan de pot 6 worden geplaatst op een invoerplateau 19, waarbij een deur 20 als 10 afsluiting of opening van het verwerkingsstation 18 kan worden geopend in de richting van dubbele pijl E. Met de deur 20 in een geopende toestand kan de pot 6 worden ingevoerd in het verwerkingsstation om daar metingen op uit 5 te voeren, meer in het bijzonder op de plant in de pot 6.

Bijvoorbeeld kan in een verwerkingsstation 18 of daarbij een camera 21 zijn aangebracht als onderdeel van beeldvormingsmiddelen om beelden te registreren van in het bijzonder de plant in de betreffende pot 6. Daarbij kunnen 10 kleur van de plant worden geregistreerd, alsmede de hoogte, of andere eigenschappen daarvan. Door de planten in de potten 6 op geregelde termijn te onderwerpen aan deze behandeling, kan een beeld worden gevormd van de groeiende ontwikkeling van elke betreffende plant in een pot 6. Op 15 basis van op voorhand geselecteerde criteria kan een pot 6 met daarin een plant, na registratie van die criteria en het classificeren van de betreffende plant, de pot 6 worden geplaatst in één van de andere velden 3, 5, tezamen met een aantal planten met overeenkomstige eigenschappen. Aldus kan 20 een groepering worden aangebracht om grote aantallen of geselecteerde aantallen planten in potten 6 of andere planthouders te classificeren en te verzamelen op op voorhand exact gedefinieerde locaties in de velden 3, 4 en 5.

25 De andere van de verwerkingsstations 18 bevat weegmiddelen. Ook op basis daarvan kunnen onderverdelingen worden verwezenlijkt van groepen planten in potten 6, om deze gezamenlijk op basis van overeenkomstige eigenschappen op te stellen in velden 3, 4 en 5 over het draagvlak 2 30 verdeeld.

Bij het verwerkingsstation 18 zonder camera 21 is met een wijzer 22 aangeduid dat hier het gewicht van een plant wordt gemeten, in één van de potten 6. Bij het betreffende 11 verwerkingsstation is tevens een in een spuitkop 23 uitmondende leiding 24 verschaft. Aldus kunnen ook bewateringsmiddelen zijn verwezenlijkt om vocht en/of voedingsstoffen, bestrijdingsmiddelen, etc. toe te dienen 5 aan een plant in één van de potten 6.

Daarbij wordt nog opgemerkt, dat de hoogte hl, h2 van een plant in een betreffende pot ook kan worden gemeten, bijvoorbeeld in het verwerkingsstation 18 met de camera 21. Classificatie en onderverdeling van de planten kan derhalve 10 tevens geschieden op basis van de hoogte, tot waar de betreffende planten in de potten 6 op enig moment zijn ontwikkeld. Aldus kan de ontwikkeling van de planten in termen van de bereikte hoogte worden geregistreerd om vervolgens planten met een soortgelijke ontwikkeling bij 15 elkaar te kunnen positioneren in de velden 3, 4 en 5 in het draagvlak 2 of meer nauwkeurig in een willekeurige, maar goed gedefinieerde van de planthouderposities 16 in deze velden.

In fig. 2 is meer detail weergegeven van een grijper 13 20 volgens de onderhavige uitvinding. De grijper 13 bevindt zich in een neerwaarts bewogen positie conform de richting van dubbele pijl C. De grijper is neergelaten tot op het niveau, waar de armen 15 naar elkaar toe kunnen zwenken om scharnieren 25 heen om een pot 6 met de contactorganen 17 25 aan te kunnen grijpen. De contactorganen 17 zijn in de hier weergegeven uitvoeringsvorm gehoekt, waar deze in de uitvoeringsvorm van fig. 1 meer boogvormig zijn vormgegeven.

Om de armen 15 te doen zwenken om de scharnieren 25, zijn trekstangen 26 bij wijze van voorbeeld verschaft, welke 30 scharnieren zijn verbonden met de armen 15. Aan de tegenover de armen 15 gelegen zijden zijn de trekstangen 26 gekoppeld met de zuigerstang 27, welke zich in een cilinderhuis 28 uitstrekt en aldaar is verbonden met een zuiger 29. Door 12 vervolgens een pomp P selectief in en buiten werking te stellen kan de zuigerstang 27 op en neer worden bewogen en daarmee via de trekstangen 26 inwerken op de armen 15 om van elkaar of naar elkaar te bewegen in de richting van dubbele 5 pijlen D. Opgemerkt wordt, dat hier slechts sprake is van een mogelijke uitvoeringsvorm.

Zo is in fig. 3 in meer detail weergegeven op welke wijze de ligger 8 is vormgegeven. De ligger 8 is een vakwerk met een bovenligger 30 en een onderligger 31. Op de 10 bovenligger en onder de onderligger zijn loopwielen 32 verschaft in of aan een deel 33 van de leiplaat 12, welk deel 33 derhalve kan worden aangemerkt als wagen 11 in de zin van de onderhavige uitvinding. Langs de leiplaat 12 is in op- of neerwaartse richting een lange cilinder 34 15 aangebracht voor het op en neer bewegen van de grijper 13 in een andere uitvoeringsvorm dan die van fig. 2. De grijper 13 omvat ook hier een scharnierblok 14, dat aan loopwielen 25 aan de zijkant van de leiplaat 12 op en neer beweegbaar is onder inwerking van de cilinder 34, die hiertoe weer kan 20 zijn verbonden met een selectief in werking te stellen pomp (niet getoond). Onder het scharnierblok 14 kan een kast 36 zijn aangebracht met daarin een motor, te weten een elektromotor, een hydraulische motor of een pneumatische motor, voor het aandrijven van een tandwiel 37. De 25 trekstangen 16 zijn in deze uitvoeringsvorm voorzien van een tandheugel 38, welke tegen het tandwiel 37 kan worden gedrukt middels drukrollen 39. Door de (niet getoonde) motor in de kast 36 in werking te stellen, kunnen de trekstangen 26 inwerken op de armen 15 om deze van of naar elkaar te 30 doen bewegen.

Aldus zullen, na kennisneming van de voorgaande openbaarmaking van een mogelijke uitvoeringsvorm van een systeem volgens de onderhavige uitvinding, zich velen 13 alternatieve en aanvullende mogelijkheden, uitvoeringsvormen en concepten aan de vakman opdringen, welke allen zijn gelegen binnen de beschermingsomvang voor de onderhavige uitvinding, zoals die is gedefinieerd in de bijgevoegde 5 conclusies, in het bijzonder de onafhankelijke conclusies. Een systeem is slechts dan geen uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, als deze naar letter of geest niet alle eigenschappen vertoont van ten minste de onafhankelijke conclusies. Er 10 zijn vele mogelijkheden om de diverse aandrijvingen en besturingen te verwezenlijken, anders dan die, welke hier expliciet zijn getoond en weergegeven. Het is tevens mogelijk voor onderhoud en storingen om de besturing 10 via bijvoorbeeld een VPN contact te laten hebben met de 15 leverancier van het systeem, of anders bijvoorbeeld via GSM en met behulp van een SMS foutmeldingen door te geven aan een centrale of afstand. De weergegeven tekeningen zijn expliciet niet bedoeld om enige indruk te wekken met betrekking tot verhoudingen of afmetingen, anders dan dat de 20 armen 15 bij voorkeur afdoende lang zijn om een pot 6 op te kunnen pakken zonder een daarin groeiende plant schade toe te brengen. Voor veel toepassingen zal een lengte van de armen van bijvoorbeeld 60 centimeter volstaan, maar dat zal niet het geval zijn voor alle toepassingen. Vandaar dat geen 25 enkele afmeting of verhouding, voor zover die te ontlenen valt aan de tekeningen als beperking moeten worden opgevat voor de onderhavige uitvinding. Er kan meer dan één grijper in het systeem zijn verschaft, en als aanvulling op of als alternatief voor de grijper kan een beeldvormingsinrichting, 30 zoals een camera zijn verschaft.

Claims (17)

1. Systeem voor verwerking van planthouders met daarin ten minste één plant, zoals trays en/of potten, welke op te 5 stellen zijn op een met het systeem samenhangend draagvlak, welk systeem omvat: ten minste één verwerkingsstation aan of in het draagvlak; en transportmiddelen voor transport van telkens ten minste één planthouder van en naar het verwerkingsstation, welke transportmiddelen omvatten: 10. ten minste één geleider, welke op een hoogte boven een ondergrond is aangebracht; - een wagen, welke ten opzichte van de geleider verplaatsbaar is; en - ten minste één op te halen en/of neer te laten grijper aan 15 de wagen voor het selectief en van bovenaf aangrijpen of neerzetten van de planthouder vanaf of op het draagvlak, of in of bij het verwerkingsstation.

2. Systeem volgens conclusie 1, verder omvattende een besturing welke met ten minste één van de grijper, het 20 verwerkingsstation, de wagen, etcetera, is verbonden voor het selectief in werking stellen daarvan.

3. Systeem volgens conclusie 1 of 2, verder omvattende plaatsbepalingsmiddelen voor het registreren van een momentaan bereikte positie van de grijper ten opzichte van 25 een referentie, zoals een op te pakken planthouder, een positie voor neerzetting van een planthouder, een positie langs de geleider, en/of een positie ten opzichte van het verwerkingsstation.

4. Systeem volgens conclusies 2 en 3, waarbij de 30 plaatsbepalingsmiddelen zijn verbonden met de besturing.

5. Systeem volgens conclusie 3 of 4, waarbij de plaatsbepalingsmiddelen ten minste één laser omvatten.

6. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, verder omvattende een langs de geleider verplaatsbare ligger met een selectief te bekrachtigen liggeraandrijving voor selectieve verplaatsing van de ligger 5 langs de geleider, en waarbij de wagenaandrijving is ingericht om de wagen te verplaatsen langs de ligger in een richting in hoofdzaak dwars op de geleider.

7. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij het draagvlak onder te verdelen is in 10 ten minste twee velden, welke elk samenhangen met ten minste één planteigenschap van een plant in een in het betreffende van de velden opgestelde of op te stellen planthouder.

8. Systeem volgens conclusie ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij het verwerkingsstation 15 meetmiddelen omvat voor bepaling van een planteigenschap uit de groep ten minste omvattende: groei, ontwikkeling, gewicht, bladkleur, etcetera.

9. Systeem volgens conclusie 8, waarbij de meetmiddelen een beeldverwerkingsinrichting omvat voor registratie van 20 ten minste één beeld van een plant in een planthouder, en verwerking daarvan om een visuele van de planteigenschappen te bepalen.

10. Systeem volgens conclusies 2 en 7 en ten minste één van de conclusies 8 en 9, waarbij de besturing een 25 planthouder aanduid voor plaatsing met de transportmiddelen in een betreffende van de velden voor planthouders met planten met ten minste één overeenkomstige planteigenschap.

11. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, verder omvattende bewateringsmiddelen voor het 30 bewateren van een planthouder.

12. Systeem volgens conclusie 12, waarbij de bewateringsmiddelen in of bij een verwerkingsstation zijn aangebracht.

13. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij de grijper een scharnierblok en ten minste twee aandrijfbare en neerwaarts vanaf en aan het scharnierblok reikende armen omvat, welke armen een ten 5 minste met de hoogte van planten in de planthouders overeenkomende lengte hebben.

14. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande conclusies 1-12, waarbij de grijper een steekvork omvat voor het aangrijpen van in het bijzonder ten minste één tray.

15. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij twee of meer grijpers zijn verschaft, welke autonoom en afzonderlijk of in samenhang met elkaar in werking te stellen zijn.

16. Systeem volgens ten minste één van de voorgaande 15 conclusies, waarbij als aanvulling op of als alternatief voor de ten minste ene grijper ten minste één beeldvormingsinrichting is veschaft.

17. Werkwijze voor verwerking van planthouders met daarin ten minste één plant, zoals trays en/of potten, 20 omvattende: - het opstellen en/of wegnemen de planthouders op, resp. van een met het systeem samenhangend draagvlak; - het transporteren van de planthouders van en naar ten minste één verwerkingsstation aan of in het draagvlak met 25 transportmiddelen voor transport van telkens ten minste één planthouder; waarbij het opstellen en/of wegnemen van de planthouders omvat: het van bovenaf over planten in de planthouders heen aangrijpen van de planthouders.