NL193127C

NL193127C - Brushless DC motor.

Info

Publication number: NL193127C
Application number: NL8102981A
Authority: NL
Original assignee: Kollmorgen Corp
Priority date: 1980-06-20
Filing date: 1981-06-19
Publication date: 1998-11-03
Also published as: FR2485292B1; JPS5731394A; NL8102981A; GB2079979A; GB2079979B; SE465397B; SE8103804L; DE3124080A1; CH662018A5; NL193127B; FR2485292A1; DE3124080C2; CA1172689A

Description

1 1931271 193127

Borstelloze gelijkstroommotorBrushless DC motor

De uitvinding heeft betrekking op een borstelloze gelijkstroommotor omvattende een rotor en een stator die is voorzien van een aantal wikkelingen die elektrische sectoren definiëren; 5 stroommeetmiddelen voor het bepalen van de wisselingsstroom; een positiemeetinrichting voorzien van een aantal aftastinrichtingen waarvan de uitgangen voor de bepaling van de relatieve positie van de rotor ten opzichte van de stator over een verwerkingsschakeling zijn aangesloten op een van schakelaars voorziene brugketen, die is verbonden met de wikkelingen en deze afhankelijk van gewenste bedrijfsmodes, over de schakelaars gestuurd, van stroom voorziet.The invention relates to a brushless DC motor comprising a rotor and a stator having a number of windings defining electrical sectors; 5 current measuring means for determining the alternating current; a position measuring device comprising a number of sensors, the outputs of which, for determining the relative position of the rotor relative to the stator, are connected via a processing circuit to a bridged circuit, which is connected to the windings and which depends on the desired operating modes, sent over the switches.

10 Een dergelijke motor is bekend uit het Amerikaans octrooischrift 3.783.359. Bij deze bekende motor worden signalen die door positie-aftastinrichtingen geleverd worden, toegevoerd aan de ingangen van als comparatoren werkende trekkers, waarbij de uitgangen van deze comparatoren worden aangelegd aan een logische keten, die afhankelijk van de uitgangssignalen een brugschakeling stuurt en op deze wijze de gewenste bedrijfsmodus bepaalt. Het aantal discrete schakelketens wordt echter groter naar mate er meer 15 verschillende bedrijfsmodi gevraagd worden. Hierdoor wordt de besturing van de gehele schakelinrichting zeer complex, waardoor coördinatiefouten niet uitgesloten kunnen worden.Such an engine is known from US patent 3,783,359. In this known motor, signals supplied by position sensing devices are applied to the inputs of tractors acting as comparators, the outputs of these comparators being applied to a logic circuit which, depending on the output signals, controls a bridge circuit and in this way desired operating mode. However, the number of discrete switching circuits increases as more different operating modes are required. This makes the control of the entire switching device very complex, so that coordination errors cannot be ruled out.

Voorts is bij de bekende motor slechts een bepaald aantal bedrijfsmodi mogelijk wegens de vaste bedrading. Veranderingen in bedrijfsmodus vereisen derhalve extra maatregelen in de schakelinrichting, die kosten met zich meebrengen of men laat extra maatregelen achterwege hetgeen het aantal bedrijfs-20 toepassingen in belangrijke mate vermindert. De onderhavige uitvinding ondervangt deze bezwaren.Furthermore, in the known motor, only a certain number of operating modes is possible because of the fixed wiring. Therefore, changes in operating mode require additional measures in the switchgear which incur costs or additional measures are omitted which significantly reduces the number of operating applications. The present invention overcomes these drawbacks.

De borstelloze gelijkstroommotor volgens de uitvinding heeft daartoe het kenmerk, dat de verwerkingsschakeling bestaat uit een microprocessor; dat de stroommeetmiddelen worden gevormd door een aantal stroommeetinrichtingen; dat aan elk van de wikkelingen een stroommeetinrichting is toegevoegd,· dat de door de stroommeetinrichtingen geleverde signalen over een omschakelaar worden toegevoerd aan de 25 eerste ingangen van een groep eerste comparatoren, waarvan de tweede ingangen zijn verbonden met een eerste digitaal-analoog-omzetter; dat aan de eerste ingangen van een tweede groep comparatoren de signalen van de aftastinrichtingen worden toegevoerd; dat de tweede ingangen van de tweede groep comparatoren zijn verbonden met een tweede digitaal-analoog-omzetter; en dat de uitgangen van alle comparatoren zijn aangesloten op de microprocessor, die afhankelijk van de uitgangssignalen van de 30 comparatoren en van de gewenste bedrijfsmodus de brugschakeling bestuurt, die voorts over de digitaal-analoog-omzetter de vergelijkingswaarden voor de door de stroommeetinrichtingen en de aftastinrichtingen aan de comparatoren geleverde signalen verschaft en die de omschakelaar bestuurt.To this end, the brushless DC motor according to the invention is characterized in that the processing circuit consists of a microprocessor; that the flow measuring means are formed by a number of flow measuring devices; that a current measuring device is added to each of the windings, that the signals supplied by the current measuring devices are applied via a changeover switch to the first inputs of a group of first comparators, the second inputs of which are connected to a first digital-analog converter; that the signals from the sensors are applied to the first inputs of a second group of comparators; that the second inputs of the second group of comparators are connected to a second digital-analog converter; and that the outputs of all comparators are connected to the microprocessor, which, depending on the output signals of the comparators and the desired operating mode, controls the bridge circuit, which furthermore compares the digital-analog converter for the values measured by the current measuring devices and the scanning devices signals supplied to the comparators and which controls the inverter.

Hierdoor is een zeer groot aantal toepassingen voor een borstelloze gelijkstroommotor mogelijk, alsmede een probleemloos omschakelen van de bedrijfsmodi en vanuit kostenoogpunt een eenvoudige montage van 35 de inrichting.This allows a very large number of applications for a brushless DC motor, as well as trouble-free switching of the operating modes and, from a cost perspective, simple mounting of the device.

Doordat bij elke wikkeling een stroommeetinrichting hoort, dus elke wikkelingsstroom direct wordt gemeten, zijn voor de schakelinrichting volgens de uitvinding de basisvoorwaarden aanwezig, onder welke willekeurig van de ene naar de andere bedrijfsmodus kan worden omgeschakeld, waarbij het gebruik van een microprocessor van een corresponderende microcomputer een zeer uitgebreide programmavoorkeuze 40 en een praktisch willekeurige verandering toelaat. De inrichting volgens de uitvinding kan bijvoorbeeld dienen als aandrijfmotor van een waterpomp, waarbij de stroom door zonnecellen en bij uitvallen van de zonnecellen zoals bij nacht door een batterij kan worden geleverd.Since a current measuring device is associated with each winding, i.e. each winding current is measured directly, the basic conditions for the switching device according to the invention are available, under which it is possible to switch arbitrarily from one operating mode to another, using a microprocessor of a corresponding microcomputer. a very extensive program preset 40 and a practically arbitrary change. The device according to the invention can for instance serve as a driving motor of a water pump, wherein the power through solar cells and in the event of failure of the solar cells can be supplied by a battery at night.

Bij het gebruik van zonnecellen is het wenselijk het maximale vermogen van de pompaandrijving ook feitelijk te kunnen bepalen, terwijl bij het gebruik van batterijen daarentegen de maximering van de 45 omzetting van elektrische in mechanische energie het belangrijkste is en ook kan worden bereikt.When using solar cells it is desirable to also be able to actually determine the maximum power of the pump drive, whereas when using batteries the maximization of the conversion of electrical to mechanical energy is the most important and can also be achieved.

Dergelijke voorwaarden en eisen zijn immanent aanwezig in het systeem volgens de uitvinding. Zowel positiemetingen als snelheidsmetingen zijn mogelijk met de motor volgens de uitvinding, waarbij afhankelijk van de snelheid of positie bovenste en onderste drempelwaarden eenvoudig te bepalen zijn.Such conditions and requirements are immanently present in the system according to the invention. Both position measurements and speed measurements are possible with the motor according to the invention, whereby upper and lower threshold values are easy to determine depending on the speed or position.

Een programmeerbaar opslagorgaan bestuurt afhankelijk van de opgesiagen informatie de schakel-50 toestanden voor de pulsbreedte modulatie en op grond van de opgeslagen informatie in het programmeerbare opslagorgaan kunnen de verschillende bedrijfsmodi gemakkelijk bereikt worden.Depending on the information stored, a programmable storage device controls the switching states for pulse width modulation and based on the information stored in the programmable storage device, the different operating modes can be easily reached.

Met een minimum aan hardware kan een zo groot mogelijk scala aan toepassingsmogelijkheden worden bereikt. Opgemerkt wordt dat in EP-”Application’’-0.032.441 op zich is beschreven een besturingsschakeling van een borstelloze gelijkstroommotor, omvattende een microprocessor. De microprocessor levert echter 55 uitsluitend in responsie op van aftastinrichtingen afkomstige signalen besturingssignalen bestemd voor schakelaars die de wikkelingen van de motor van stroom voorzien.The widest possible range of applications can be achieved with a minimum of hardware. It is noted that EP- "Application" - 0.032.441 describes per se a control circuit of a brushless DC motor, comprising a microprocessor. The microprocessor, however, only provides control signals intended for switches supplying power to the windings of the motor in response to signals from sensing devices.

193127 2193127 2

De uitvinding zal aan de hand van de tekening nader worden toegelicht. Daarbij toont:The invention will be explained in more detail with reference to the drawing. Thereby shows:

Figuur 1 een functioneel blokschema met een geprogrammeerde digitale microprocessor voor de motorbesturing; figuur 2 een grafische voorstelling van hall-aftastspanningen.Figure 1 shows a functional block diagram with a programmed digital microprocessor for the motor control; Figure 2 is a graphical representation of hall scan voltages.

55

In figuur 1 vindt men een motor 52 met drie statorwikkelingen 60, welke met een brugketen 56 zijn verbonden voorzien van vermogenstransistoren en basisaandrijfinrichtingen. Elk eind van de motor-ontwikkelingen bevat een stroomaftastweerstand 100, die een spanning opwekt, welke evenredig is met de wikkelingsstroom. De met de wikkelingsstroom evenredige spanningen worden in de niet geaarde stroom-10 aftastinrichtingen 102 versterkt en door een omschakelaar 128 wordt één spanning gekozen. De motor is voorzien van positie-aftastinrichtingen met drie hall-inrichtingen 72 en proportionele versterkers 78. De uitgangssignalen van deze versterkers vindt men in figuur 2. Het multiplexstroomsignaal uit de bilaterale schakelaar 128 wordt door de versterker 356 versterkt en tezamen met de positiesignalen uit de versterkers 78 in comparatoren 358 en 106 vergeleken met analoge spanningsniveaus uit D/A-omzetters 142 en 352.In Fig. 1, a motor 52 with three stator windings 60, which are connected to a bridge circuit 56, is provided with power transistors and basic driving devices. Each end of the motor developments includes a current sensing resistor 100 which generates a voltage proportional to the winding current. The voltages proportional to the winding current are amplified in the ungrounded current sensors 102 and one voltage is selected by a switch 128. The motor is equipped with position sensors with three hall devices 72 and proportional amplifiers 78. The output signals of these amplifiers are shown in Figure 2. The multiplex current signal from the bilateral switch 128 is amplified by the amplifier 356 and together with the position signals from the amplifiers 78 in comparators 358 and 106 compared to analog voltage levels from D / A converters 142 and 352.

15 Het resultaat van deze vergelijkingen is een stel van vijf digitale signalen, dat wordt toegevoerd aan een microprocessor 500, dat b.v. kan bestaan uit een R6500/1, vervaardigd door Rockwell International. Deze signalen geven de status van de motor aan de microprocessor door.The result of these comparisons is a set of five digital signals which is fed to a microprocessor 500, e.g. may consist of an R6500 / 1 manufactured by Rockwell International. These signals communicate the status of the motor to the microprocessor.

Uitgangssignalen van de microprocessor besturen de brugketen 56 en de D/A-omzetters 142 en 352. De poort C van de microprocessor verbindt dit met een asynchrone communicatie-inrichting 502, welke kan 20 bestaan uit een Rockwell 6522. Via deze inrichting kan de microprocessor uitwendige commando’s ontvangen en statusinformatie naar de bron van de commando’s zenden (werkverbinding 8). Het is duidelijk, dat in afwezigheid van een opgesiagen programma dit stelsel niet werkt. Het zal verder duidelijk zijn, dat de bedrijfsmodes van het stelsel slechts kan worden beperkt door het vermogen van het microrekentuig om de status van de motor te detecteren en energie aan de wikkelingen toe te voeren in responsie op uitwendige 25 commando’s of inwendig opgewekte commando’s.Outputs from the microprocessor control the bridge circuit 56 and the D / A converters 142 and 352. The port C of the microprocessor connects this to an asynchronous communication device 502, which may consist of a Rockwell 6522. Via this device, the microprocessor can receive external commands and send status information to the source of the commands (work connection 8). It is clear that this system does not work in the absence of a saved program. It will further be appreciated that the operating modes of the system can only be limited by the ability of the micro-computer to detect the status of the motor and supply energy to the windings in response to external commands or internally generated commands.

Ter illustratie van de wijze waarop het in figuur 1 afgebeelde stelsel bij één bedrijfsmodus werkt zullen eerst drie onderfuncties worden beschreven. Deze zijn commutatie, pulsbreedtemodulatie en snelheids-meting. Tenslotte zal een programma, waarin deze typen functies in een modus met maximale energie-overdracht zijn gecombineerd, worden beschreven.To illustrate the manner in which the system shown in Figure 1 operates in one operating mode, three subfunctions will be described first. These are commutation, pulse width modulation and speed measurement. Finally, a program in which these types of functions are combined in a mode of maximum energy transfer will be described.

30 Onder verwijzing naar figuur 2 bepalen de drie hall-spanningen H1, H2 en H3 zes sectoren van 60° door hun nuldoorgangen. Men verkrijgt bij het stelsel volgens figuur 1 een zeer bepaalde identificatie voor elke sector bij de uitgangssignalen van de comparatoren 106 wanneer van de D/A-omzetter 142 de uitgang op het nuldoorgangsniveau is ingesteld. Voor het commuteren van de motor stelt de microprocessor een waarde bij de poort B in, welke gelijk is aan de nuldoorgang, en onderzoekt de toestand van ingangs-35 signalen bij de poort A. De drie ingangssignalen bij de poort A uit de comparatoren 106 vormen een gray-coderepresentatie van één van zes sectornummers. Onder gebruik van dit nummer als een ingang voor een tabel van zes waarden wordt de juiste toestand voor de brug 56 gekozen en treedt deze op de poort D op. Wanneer de gray-code aangeeft, dat het sectornummer verandert, wordt een andere waarde in de tabel gekozen en wordt de toestand van de brug 58 gewijzigd. Derhalve wordt de motor gecommuteerd 40 als een functie van de relatieve rotor/statorpositie, als aangegeven door de hall-inrichtingen.Referring to Figure 2, the three hall voltages H1, H2 and H3 define six 60 ° sectors by their zero crossings. The system of Figure 1 provides a very specific identification for each sector at the output signals of the comparators 106 when the output of the D / A converter 142 is set to the zero crossing level. To commutate the motor, the microprocessor sets a value at gate B, which is equal to the zero crossing, and examines the state of input signals at gate A. The three inputs at gate A from comparators 106 form a gray code representation of one of six sector numbers. Using this number as an entry for a table of six values, the correct state for the bridge 56 is selected and occurs on the gate D. When the gray code indicates that the sector number changes, another value is selected in the table and the state of the bridge 58 is changed. Therefore, the motor is commutated 40 as a function of the relative rotor / stator position, as indicated by the hall devices.

De besturing van de wikkelingsstroom kan geschieden door pulsbreedtemodulatiemethode, waarbij gebruik wordt gemaakt van de multiplexstroom, die door de omschakelaar 128 wordt opgewekt. De keuze van de juiste stroomaftastinrichting 102 geschiedt door uitgangssignalen uit de poort A van de microprocessor, welke op dezelfde wijze worden verkregen als die, welke de toestand van de brug 56 besturen nl. uit 45 een opzoektabel, welke door het sectornummer wordt geadresseerd. Derhalve treedt het analoge stroom-signaal, dat de werkelijke wikkelingsstroom in de brug voorstelt, aan de uitgang van de versterker 356 op.The winding current can be controlled by pulse width modulation method using the multiplex current generated by the inverter 128. The selection of the correct current sensing device 102 is effected by outputs from the gate A of the microprocessor, which are obtained in the same manner as those which control the state of the bridge 56, namely from 45 a look-up table addressed by the sector number. Therefore, the analog current signal representing the actual winding current in the bridge occurs at the output of amplifier 356.

Dit signaal wordt in de comparatoren 358 vergeleken met het analoge niveau van de D/A-omzetter 352. Deze twee comparatoren drijven onderbrekingslijnen van de microcompressor aan, waarvan de ene reageert op de ”uit”-toestand en inschakelt en de andere op de ”in”-toestand, en afschakelt. Het gewenste 50 bovenste stroomniveau wordt door de microcompressor gekozen via de poort B toegevoerd aan de D/A-omzetter 352. Tegelijkertijd wordt de brug 56 via de poort D bekrachtigd. De stroom in de motor neemt dan toe. Wanneer een signaal uit de comparator 358 aangeeft, dat de bovengrens is bereikt, schakelt de microprocessor de brug uit en vervangt de waarde in de D/A-omzetter 352 door het gewenste lagere stroomniveau. De stroom in de motor neemt nu af totdat een signaal uit de comparator 358 aangeeft, dat de 55 ondergrens is bereikt. De microcompressor vangt de waarde in de D/A-omzetter 352 door het gewenste bovenste stroomniveau en bekrachtigt de brug 56 opnieuw. Derhalve wordt een gemiddeld niveau voor de motorstroom vastgelegd. Dit niveau kan door de microprocessor op elk moment worden ingesteld inThis signal is compared in the comparators 358 to the analog level of the D / A converter 352. These two comparators drive interrupt lines of the microcompressor, one of which responds to the "off" state and turns on and the other to the " in ”state, and switches off. The desired upper current level is selected by the microcompressor through port B supplied to the D / A converter 352. At the same time, bridge 56 is energized through port D. The current in the motor then increases. When a signal from comparator 358 indicates that the upper limit has been reached, the microprocessor turns off the bridge and replaces the value in D / A converter 352 with the desired lower current level. The current in the motor now decreases until a signal from comparator 358 indicates that the 55 lower limit has been reached. The microcompressor captures the value in D / A converter 352 by the desired upper current level and re-energizes bridge 56. Therefore, an average level for the motor current is recorded. This level can be set at any time by the microprocessor

Claims

3 193127 responsie op inwendige of uitwendige commando’s door de bovenste en onderste stroomgrenzen te variëren. De signalen uit de hall-inrichtingen 72 kunnen ook worden gebruikt om de rotatiesnelheid van de motor te meten. Zo kan de frequentie van de hall-spanningsnuldoorgangen gedurende bepaalde intervallen 5 worden geteld. Het is ook mogelijk klokpulsen tussen opeenvolgende hall-spanningsnuldoorgangen te tellen. De eerste methode is van het meeste nut bij hoge snelheden en de laatste bij lage snelheden. Bij beide methoden wordt gebruik gemaakt van de inwendige klok van de microprocessor. Nadat is aangegeven op welke wijze de essentiële functies commutaties, pulsbreedtemodulatie en snelheidsmeting kunnen worden uitgevoerd, kan ook de modus van het maximaal maken van de energie-10 overdracht door middel van een geschikt programma worden beschreven. Er kan bijvoorbeeld een subroutine worden gebruikt met een constante frequentie en variabele werkzame periode omdat het bedrijfspunt op een eenvoudige wijze direct wordt ingesteld door het instellen van de werkzame periode van de pulsbreedte modulatie. De subroutine telt de pulsbreedtemodulatieperioden met vaste duur teneinde de duur van een sector te meten en zamelt het resultaat op ten gebruike bij het bepalen of de motorsnelheid 15 toeneemt of afneemt. De rest van het programma is een algorithme voor het opsporen van de maximale energieoverdracht, dat uit opeenvolgende sectorduren bepaalt of de motorsnelheid toeneemt of afneemt. De werkzame periode wordt ingesteld in die richting, welke leidt tot een toename van de motorsnelheid. Dit is in het algemeen bekend als een ”hill-climbing”-routine. Uit de bovenstaande beschrijving blijkt, dat een groot aantal energieomzetbedrijfsmodes mogelijk zijn met 20 de eenvoudige beschreven onderdelen wanneer deze in combinatie zijn met de eenvoudige beschreven onderdelen wanneer deze in combinatie met een opgeslagen programma worden gebruikt. Deze en andere bedrijfsmodes kunnen worden gecombineerd met reken- of communicatiefuncties teneinde een zeer flexibele elektromechanische energieomzetting met lage kosten te verkrijgen. De hier gebruikte uitdrukking elektromechanische energieomzetting omvat zowel het opwekken als gebruiken van elektrische energie. 253 193127 response to internal or external commands by varying the upper and lower flow limits. The signals from the hall devices 72 can also be used to measure the rotational speed of the motor. Thus, the frequency of the hall voltage zero crossings during certain intervals can be counted. It is also possible to count clock pulses between successive hall voltage zero crossings. The former is of most use at high speeds and the latter at low speeds. Both methods use the internal clock of the microprocessor. After indicating how the essential functions of commutations, pulse width modulation and speed measurement can be performed, the mode of maximizing the energy transfer by means of an appropriate program can also be described. For example, a subroutine with a constant frequency and variable operating period can be used because the operating point is set directly in a simple manner by setting the operating period of the pulse width modulation. The subroutine adds the fixed duration pulse width modulation periods to measure the duration of a sector and collects the result for use in determining whether the motor speed increases or decreases. The rest of the program is an algorithm for detecting the maximum energy transfer, which determines from successive sector durations whether the motor speed increases or decreases. The operating period is set in that direction, which leads to an increase in the motor speed. This is generally known as a “hill-climbing” routine. From the above description, it appears that a large number of energy converting operating modes are possible with the simple described parts when combined with the simple described parts when used in combination with a stored program. These and other operating modes can be combined with calculation or communication functions to obtain highly flexible, low-cost electromechanical energy conversion. The term electromechanical energy conversion used here includes both the generation and use of electrical energy. 25

1. Borstelloze gelijkstroommotor omvattende een rotor en een stator die is voorzien van een aantal 30 wikkelingen die elektrische sectoren definiëren; stroommeetmiddelen voor het bepalen van de wisselingsstroom; een positiemeetinrichting voorzien van een aantal aftastinrichtingen waarvan de uitgangen voor de bepaling van de relatieve positie van de rotor ten opzichte van de stator over een verwerkingsschakeling zijn aangesloten op een van schakelaars voorziene brugketen, die is verbonden met de wikkelingen en deze afhankelijk van gewenste 35 bedrijfsmodes, over de schakelaars gestuurd, van stroom voorziet, met het kenmerk, dat de verwerkingsschakeling bestaat uit een microprocessor (500); dat de stroommeetmiddelen worden gevormd door een aantal stroommeetinrichtingen (100, 102); dat aan elk van de wikkelingen (60) een stroommeetinrichting (100, 102) is toegevoegd; dat de door de stroommeetinrichtingen (100, 102) geleverde signalen over een omzetschakelaar (128) 40 worden toegevoerd aan de eerste ingangen van een groep eerste comparatoren (358), waarvan de tweede ingangen zijn verbonden met een eerste digitaal-analoog-omzetter (352); dat aan de eerste ingangen van een tweede groep comparatoren (106) de signalen van de aftastinrichtingen (72) worden toegevoerd; dat de tweede ingangen van de tweede groep comparatoren (106) zijn verbonden met een tweede 45 digitaal-analoog-omzetter (142); en dat de uitgangen van alle comparatoren (106, 358) zijn aangesloten op de microprocessor (500), die afhankelijk van de uitgangssignalen van de comparatoren (106, 358) en van de gewenste bedrijfsmodus de brugschakeling bestuurt, die voorts over de digitaal-analoog-omzetters (352, 142) de vergelijkings-waarden voor de door de stroommeetinrichtingen (100, 102) en de aftastinrichtingen (72) aan de 50 comparatoren (106, 358) geleverde signalen verschaft en die de omschakelaar (128) bestuurt. 193127 4A brushless DC motor comprising a rotor and a stator provided with a number of windings defining electrical sectors; current measuring means for determining the alternating current; a position measuring device comprising a number of sensors, the outputs of which, for determining the relative position of the rotor relative to the stator, are connected via a processing circuit to a bridged circuit, which is connected to the windings and which depends on the desired operating modes supplied with power over the switches, characterized in that the processing circuit consists of a microprocessor (500); that the flow measuring means are constituted by a number of flow measuring devices (100, 102); that a current measuring device (100, 102) is added to each of the windings (60); that the signals supplied by the current measuring devices (100, 102) are applied through a conversion switch (128) 40 to the first inputs of a group of first comparators (358), the second inputs of which are connected to a first digital-analog converter (352) ); that the signals from the sensors (72) are applied to the first inputs of a second group of comparators (106); that the second inputs of the second group of comparators (106) are connected to a second digital-to-analog converter (142); and that the outputs of all comparators (106, 358) are connected to the microprocessor (500), which, depending on the output signals of the comparators (106, 358) and the desired operating mode, controls the bridge circuit, which is furthermore over the digital-analog converters (352, 142) provide the comparison values for the signals supplied by the current measuring devices (100, 102) and the sensing devices (72) to the 50 comparators (106, 358) and which control the switch (128). 193127 4

2. Borsteloze gelijkstroomimotor volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de microprocessor (500) verbonden is met een asynchrone communicatie-inrichting voor de ontvangst van externe besturingssignalen en het overdragen van statusinformatie naar de bron van de besturingssignalen. Hierbij 2 bladen tekeningBrushless DC motor according to claim 1, characterized in that the microprocessor (500) is connected to an asynchronous communication device for receiving external control signals and transmitting status information to the source of the control signals. Hereby 2 sheets drawing