NL1043958A - Device for stacking products, in particular trays with eggs, etc. - Google Patents

Abstract

Inrichting voor het stapelen van trays met eieren, omvat- tende een frame (1) een manipulatormodule (2) en een kop- 5 pelmodule (3) voor het vast- en loskoppelen van een tray. De manipulatormodule is ingericht voor horizontale (4) en verticale (5) verplaatsing van de koppelmodule, en voor het 90° roteren (6) daarvan. De manipulatormodule omvat een verticale draadspindel (7) die door een aangedreven spin- 10 delmoer (8) is gevoerd waardoor de spindel omhoog en omlaag kan bewegen (5), waarbij de koppelmodule meebeweegt. De ma- nipulatormodule wordt door een aandrijfmotor (9) in hori- zontale richting heen en weer verplaatst (4). De spindel is verder voorzien van een leirol (10a resp. 10b) en leibaan 15 (11a resp. 11b), of van een rotatieservomotor (12), waar- door de spindel incl. de koppelmodule rond zijn as (7a) 90° wordt geroteerd (6) en tijdens terug-verplaatsing weer wordt terug-geroteerd (6). (FIG. la-b) 20Device for stacking trays with eggs, comprising a frame (1), a manipulator module (2) and a coupling module (3) for connecting and disconnecting a tray. The manipulator module is arranged for horizontal (4) and vertical (5) displacement of the coupling module, and for rotating (6) it through 90°. The manipulator module comprises a vertical threaded spindle (7) passed through a driven spindle nut (8) that allows the spindle to move up and down (5), with the torque module moving along with it. The manipulator module is moved back and forth horizontally (4) by a drive motor (9). The spindle is further provided with a guide roller (10a resp. 10b) and guideway 15 (11a resp. 11b), or with a rotation servomotor (12), whereby the spindle incl. the torque module is rotated 90° around its axis (7a). rotated (6) and is rotated back again during the return movement (6). (FIG. 1a-b) 20

Description

. i Korte aanduiding: Inrichting voor het stapelen van pro- ducten, in het bijzonder van trays met zieren etc.. i Short designation: Device for stacking products, in particular trays with saws, etc.

BESCHRIJVING De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het stapelen van producten, in het bijzonder van trays met eier ren.DESCRIPTION The invention relates to a device for stacking products, in particular trays with eggs.

{5 De onderhavige uitvinding beoogt te voorzien in een in- richting voor het stapelen van producten, in het bijzonder van trays met eieren, omvattende een vast frame en een ma- nipülatormodule met een koppelmodule voor het vast- en los- koppelen van een dergelijk te stapelen product, in het bij- zonder een tray met eieren die op andere trays met eieren moet worden gestapeld, waarbij de te stapelen trays bij- voorbeeld vanaf een transportband eerst in verticale rich- Ling moeten worden opgenomen, vervolgens in horizontals richting verplaatst en ten slotte weer, in een verticale beweging bovenop eerdere trays moeren worden neergezet, waarbij de trays, vanwege de belastbaarheid van de eler- trays, tijdens de beweging vanaf de transportband naar de stapellocatie “orm-en-om!, d.w.z. steeds de ene keer wel en de volgende keer niet, in het horizontale vlak over een hoek van 90° worden gedraaid, waardoor de opeenvolgende trays van de stapel, steeds 20° verdraaid ten opzichte van elkaar worden gestapeld.{5 The object of the present invention is to provide a device for stacking products, in particular trays with eggs, comprising a fixed frame and a manipulator module with a coupling module for connecting and disconnecting such a product to be stacked, in particular a tray with eggs that must be stacked on top of other trays with eggs, whereby the trays to be stacked must first be picked up vertically from a conveyor belt, then moved horizontally and finally, again, in a vertical movement, nuts are placed on top of previous trays, whereby the trays, due to the load capacity of the eler trays, during the movement from the conveyor belt to the stacking location "or-and-om!", i.e. always one time yes and next time no, be rotated in the horizontal plane through an angle of 90°, so that the successive trays of the stack are always rotated by 20° in relation to each other stacked.

> 2> 2

Daartoe wordt volgens de uitvinding voorzien in een in- richting voor het stapelen van producten, in het bijzonder van trays met eieren, waarbij de inrichting een vast frame omvat, een daarmee verbonden manipulatormodule en een daar-To this end, according to the invention, a device is provided for stacking products, in particular trays with eggs, the device comprising a fixed frame, a manipulator module connected thereto and a

mee weer verbonden koppelmodule, waarbij de koppelmodule is ingericht voor het vast- en loskoppelen van een dergelijk te stapelen product, terwijl de manipulatormoduie is inge" richt voor het in horizontale richting en verticale rich- ting verplaatsen van de koppelmodule incl. het daaraancoupler module connected to it again, wherein the coupler module is designed for coupling and uncoupling such a product to be stacked, while the manipulator module is designed for moving the coupling module in horizontal direction and vertical direction, incl.

19 vastgekoppelde product en voor het in het horizontale vlak over een hoek van 90° doen roteren daarvan, waarbij de manipulatormodule een verticale, aan zijn bui- tenzijde van schroefdraad voorziene spindel omvat die via een met het vaste frame verbonden, door een aandriifmotor roterend aangedreven spindelmoer is gevoerd, een en ander zodanig ingericht dat de spindel in afhankelijkheid van de draairichting van de aandrijfmotor en de spindelmoer ten opzichte van het vaste frame omhoog en omlaag beweegt, waarbij de koppelmodule zodanig met de onderkant van de spindel is verbonden dat de koppelmodule met de spindel meebeweegt, waarbij de manipulatormodule door middel van een aandrijf- motor en verdere aandrijfmiddelen in een horizontale rich- ting heen en weer kan worden verplaatst, waarbij de spindel19 rigidly coupled product and for causing it to rotate through an angle of 90° in the horizontal plane, the manipulator module comprising a vertical spindle threaded on its outside, which is rotated by a drive motor through a shaft connected to the fixed frame spindle nut is arranged in such a way that the spindle moves up and down in relation to the fixed frame in dependence on the direction of rotation of the drive motor and the spindle nut, whereby the coupling module is connected to the bottom of the spindle in such a way that the coupling module with the spindle also moves, wherein the manipulator module can be moved back and forth in a horizontal direction by means of a drive motor and further drive means, wherein the spindle

23 en de koppelmodule meebewegen.23 and the coupling module move with it.

Voor het in het horizontale viak over een hoek van 90° kun- nen laten (heen— en weer) roteren van de koppelmodule incl, het daaraan vastgekoppelde product kan, in een eerste uit-In order to allow the coupling module, including the product coupled thereto, to rotate (back and forth) over an angle of 90° in the horizontal plane, in a first

voering van de inrichting volgens de uitvinding, de spindel aan de bovenkant zijn voorzien van ten minste één leirol of “blok, hierna leirol genoemd, terwijl het vaste frame dan is voorzien van ten minste één leibaan, een en ander zo in-liner of the device according to the invention, the spindle is provided with at least one guide roller or "block" at the top, hereinafter referred to as an idler roller, while the fixed frame is then provided with at least one guideway, all this in such a way that

‘ 3 gericht dat de spindel, nadat deze omhoog is gebracht, tij- dens horizontale verplaatsing van de manipulatormodule in één richting, onder invloed van zijdelingse druk die door de ten minste ene leirol op de ten minste ene leibaan wordt uitgeoefend, rond zijn as over een hoek van 90° wordt gero- teerd en tijdens horizontale terug-verplaatsing van de mar nipulatormodule in tegenovergestelde richting over dezelfde hoek wordt terug-geroteerd.3 is directed that the spindle, after it has been raised, during horizontal movement of the manipulator module in one direction, under the influence of lateral pressure exerted by the at least one guide roller on the at least one guideway, rotates about its axis about is rotated an angle of 90° and is rotated back by the same angle during horizontal back travel of the marnipulator module in the opposite direction.

In deze uitvoering is de spin" del bijvoorbeeld voorzien van twee leirollen of ~blokken,In this embodiment, the spindle is, for example, provided with two guide rollers or blocks,

hierna leirolien gencemd, en twee met die twee leirollen samenwerkende leibanen of leibaandelen, een en ander zo in- gericht dat de spindel tijdens horizontale verplaatsing van de manipulatormodule in één richting, onder invloed van zijdelingse druk die door de ene leirol op de ene leibaan wordt uitgsoefend, rond zijn as over een hoek van 90° wordt geroteerd en tijdens horizontale Lerug-verplaatsing van de manipulatcormoduie in tegenovergestelde richting, onder in- vloed van zijdelingse druk die door de ene leirol op de an- dere leibaan of het andere leibaangedeelte wordt uitgeoe-hereinafter referred to as guide rollers, and two guideways or guideway parts cooperating with said two guide rollers, all arranged in such a way that the spindle, during horizontal movement of the manipulator module in one direction, under the influence of lateral pressure exerted by the one guide roller on the one guide track, is applied, is rotated about its axis through an angle of 90° and during horizontal Lerug displacement of the manipulatcormoduie in the opposite direction, under the influence of lateral pressure exerted by one guide roller on the other guideway or section of the guideway -

fend, over dezelfde hoek wordt terug-geroteerd.fend, is rotated back by the same angle.

Voor het in het horizontale vlak over een hoek van 90° kun- nen laten {heen- en weer) roteren van de koppelmodule incl. het daaraan vastgekoppelde product is, in een tweede uit-In order to be able to rotate the coupling module (back and forth) in the horizontal plane over an angle of 90°, including the product coupled to it, a second version is

voering, de spindel gekoppeld met een rotatieservomotor en besturingsmiddelen daarvoor, een en ander zo ingericht dat de spindel, nadat deze omhoog is gebracht, tijdens horizon- tale verplaatsing van de manipulatormodule in één richting, door de rotatieservomotor rond zijn as over een hoek vanliner, the spindle coupled to a rotation servo motor and control means therefor, arranged in such a way that the spindle, after it has been raised, during horizontal displacement of the manipulator module in one direction, is moved by the rotation servo motor about its axis through an angle of

90° wordt geroteerd en tijdens horizontale terug- verplaatsing van de manipulatormodule in tegenovergestelde richting door de rotatieservomoror over dezelfde hoek wordt terug-geroreerd.is rotated 90° and is rotated back by the same angle during horizontal movement of the manipulator module in the opposite direction by the rotation servomotor.

. 4 De uitvinding zal thans nader worden besproken aan de hand van onderstaande figuvrbeschrijving.. 4 The invention will now be further discussed with reference to the figure description below.

Figuur 1 toont een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding; Figuur 2 toont een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding.Figure 1 shows a first exemplary embodiment of a device according to the invention; Figure 2 shows a second exemplary embodiment of a device according to the invention.

Figuur 1 en figuur 2 tonen beide, in boven- en perspectief- aanzicht, een eerst resp. tweede uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding voor het stapelen van producten {niet expliciet getcond), in het bijzonder van 18 trays met eieren, in drie bedrijfsstanden, a, b en c.Figure 1 and figure 2 both show, in plan view and perspective view, a first resp. second exemplary embodiment of a device according to the invention for stacking products {not explicitly getcond), in particular of 18 trays with eggs, in three operating positions, a, b and c.

In beide uitvoeringsvoorbeelden omvat de getoonde in- richting een vast frame 1, een daarmee verbonden manipula- tormodule 2 en een daarmee weer verbonden koppeimodule 3.In both exemplary embodiments, the device shown comprises a fixed frame 1, a manipulator module 2 connected thereto and a coupling module 3 connected thereto.

De koppelmodule 3 is ingericht voor het vast- en loskoppe- len van een exemplaar van te stapelen product, terwijl de manipulatormodule 2 is ingericht voor het in horizontale richting (zie pijlen 4) en verticale richting (zie pijlen 5) verplaatsen van de koppelmodule 3 incl. het daaraan vastgekoppelde product en voor het in het horizontale vlak over een hoek van 90° doen roteren (zie pijlen 6) daarvan, De manipulatormodule 2 wordt ondersteund door geleidings" middelen la die onderdeel zijn van het frame 1.The coupling module 3 is designed for connecting and disconnecting an item of product to be stacked, while the manipulator module 2 is designed for moving the coupling module 3 in horizontal direction (see arrows 4) and vertical direction (see arrows 5). incl. the product coupled thereto and for rotating it in the horizontal plane through an angle of 90° (see arrows 6). The manipulator module 2 is supported by guide means 1a which are part of the frame 1.

De manipulatormodule 2 omvat een verticale, aan zijn bui- tenzijde van schroefdraad voorziene spindel 7 die via een met het vaste frame 1 verbonden, door een aandrijfmotor ro- terend aangedreven spindelmoer 8 is gevoerd. Een en anderThe manipulator module 2 comprises a vertical spindle 7, threaded on its outside, which is passed through a spindle nut 8 connected to the fixed frame 1 and driven in rotation by a drive motor. One thing and another

. 5 is zodanig ingericht dat de spindel 7 in afhankelijkheid van de draairichting van de aandrijfmotor en de spindelmoer 8 ten opzichte van het vaste frame omhoog en omlaag bewsegt {zie pijlen 5), waarbij de koppelmodule 3 met de onderkant van de spindel 7 is verbonden waardoor de koppelmodule 3 met de spindel 7 mee omhoog en omlaag beweegt.. 5 is arranged in such a way that the spindle 7 moves up and down in dependence on the direction of rotation of the drive motor and the spindle nut 8 relative to the fixed frame (see arrows 5), whereby the coupling module 3 is connected to the underside of the spindle 7, whereby the coupling module 3 moves up and down with the spindle 7.

De manipulatormodule 2 (incl. spindel 7 ete.) kan door mid- del van een aandrijfmotor 9 en verdere aandrijfmiddelen id {i.c. een aandrijfband Sa} in horizontale richting heen en weer kan worden verplaatst {zie pijlen 4), waarbij de spin- del 7 en de koppelmodule 3 meebewegen, In de uitvoering die getoond is in figuur 1 is de spindel 7 aan de bovenkant voorzien twee leirollen 10a en 10b, ter- wijl het vaste frame 1 is voorzien van twee schuine leiba- nen lla en llb die zijn ingericht voor samenwerking met resp. de leirollen 10a en 10b, Een en ander is zo ingericht dat de spindel 7 —inclusief de daarmee verbonden manipulatiemodule 3- nadat deze omhoog is gebracht (situatie van figuur la), tijdens horizontale ver-r plaatsing van de manipulatormodule 2 in één richting (van links naar rechts in figuur 1h), onder invloed van zijde- 24 lingse druk die door de leirollen 10a en 10b achtereenvol- gens op de leibanen lla en 1lb wordt uitgevefend, rond zijn lengteas 7a over een hoek van 30° wordt geroteerd, en tij- dens horizontals terug verplaatsing (van rechts naar links in figuur 1b) van de manipulatormodule 3 in tegenovergs-The manipulator module 2 (including spindle 7 ete.) can be moved by means of a drive motor 9 and further drive means id {i.c. a drive belt Sa} can be moved back and forth in a horizontal direction {see arrows 4), with the spindle 7 and the coupling module 3 moving along. In the embodiment shown in figure 1, the spindle 7 is provided with two guide rollers at the top 10a and 10b, while the fixed frame 1 is provided with two inclined guideways 11a and 11b arranged for cooperating with resp. the guide rollers 10a and 10b. This is arranged in such a way that the spindle 7 —including the associated manipulator module 3- after it has been raised (situation of figure 1a), during horizontal displacement of the manipulator module 2 in one direction ( from left to right in Figure 1h), under the influence of lateral pressure exerted successively by the guide rollers 10a and 10b on the guideways 11a and 11b, is rotated about its longitudinal axis 7a through an angle of 30°, and during horizontal backward displacement (from right to left in Figure 1b) of the manipulator module 3 in opposite

30. steide richting over dezelfde hoek wordt terug-gercteerd. In de uitvoering die getoond is in figuur 2 is de spindel 7 gekoppeld met een rotatieservomotor 12 en besturingsmidde-30. straight direction over the same angle is rectified. In the embodiment shown in Figure 2, the spindle 7 is coupled to a rotation servo motor 12 and control means.

. 6 len daarvoor, een en ander zo ingericht dat de spindel, na- dat deze omhoog is gebracht, tijdens horizontale verplaat- sing van de manipulatormodule in één richting {4}, door de rotatieservomotor 12 rond zijn as 7a over een hoek van 90° wordt geroteerd (6) en tijdens horizontale terug- verplaatsing van de manipulatormodule in tegenovergestelde richting {4} door de rotatieservomotor 14 over dezelfde hoek wordt terug-geroteerd 6.. 6 for this, arranged in such a way that the spindle, after it has been raised, during horizontal movement of the manipulator module in one direction {4}, is moved by the rotation servomotor 12 about its axis 7a through an angle of 90° is rotated (6) and during horizontal displacement of the manipulator module in the opposite direction {4} is rotated back by the same angle by the rotation servo motor 14 6.

Aldus wordt door de onderhavige uitvinding voorzien in een inrichting voor bet stapelen van producten, in het bijzon- der van trays met eieren, omvattende een vast frame 1 en een manipulatormodule 2 met een koppelmodule 3 voor het vast- en loskoppelen van een dergelijk te stapelen product, in het bijzonder een tray met eieren die op andere trays met. eieren moet worden gestapeld, waarbij de te stapelen trays bijvoorbeeld vanaf een transportband eerst in vertir cale richting moeten worden opgenomen {het resullaal daar- van toont figuur la), vervolgens in horizontale richting verplaatst (zie in het bijzonder figuur lb) en ten sleotte weer, in een verticale beweging (na de situatie zoals ge- toond in figuur lc} bovenop eerdere Lrays moeten worden neergezet, waarbij de trays, vanwege de belastbaarheid van de eiertrays, tijdens de beweging vanaf de transportband naar de stapellocatie Vowen om’, d.w.z. steeds de ene keer wel en de volgende keer niet -dit onder besturing van {niet getoonde) besturingsmiddelen van de inrichting-; in het ho- rizontale vlak over een hoek van 90° worden gedraaid (zie pijlen 6), waardoor de cpsenvolgende trays van de stapel, steeds 90° verdraaid ten opzichte van elkaar worden gesta- peld.The present invention thus provides a device for stacking products, in particular trays with eggs, comprising a fixed frame 1 and a manipulator module 2 with a coupling module 3 for connecting and disconnecting such a product to be stacked. product, in particular a tray with eggs placed on other trays with. eggs must be stacked, whereby the trays to be stacked, for example from a conveyor belt, must first be picked up vertically (the result of which is shown in Figure 1a), then moved horizontally (see in particular Figure 1b) and finally again , in a vertical movement (after the situation as shown in figure 1c} must be placed on top of previous trays, whereby the trays, due to the load capacity of the egg trays, during the movement from the conveyor belt to the stacking location Vowen om', i.e. always yes one time and not the next time -this under the control of (not shown) control means of the device-; can be rotated through an angle of 90° in the horizontal plane (see arrows 6), so that the subsequent trays of the stack are always stacked rotated by 90° with respect to each other.

. 7. 7

De draadspindel 7 dient in de door de uitvinding voorge- stelde configuratie, zowel in de uitvoering van figuur 1 als die van figuur 2, zowel voor aandrijving van de manipu- latiemodule omhoog en omlaag (zie pijlen 5), alsook als voor verticale lagering van de manipulartiemodule tijdens de, gelijk met de horizontale translatie (zie pijlen 4) uitgevoerde roterende beweging over 90° (zie pijlen 6). Door onderlinge functionele en constructieve synergie van de aldus gekozen componenten wordt een solide configuratie i8 verkregen die zeer geschikt is voor het stapelen van pro- ducten als trays met eieren of andere kwetsbare voorwerpen,The threaded spindle 7 serves in the configuration proposed by the invention, both in the embodiment of figure 1 and that of figure 2, both for driving the manipulation module upwards and downwards (see arrows 5), as well as for vertical bearing of the manipulation module during the rotational movement over 90°, which is executed simultaneously with the horizontal translation (see arrows 4) (see arrows 6). The mutual functional and constructive synergy of the components chosen in this way results in a solid configuration i8 that is very suitable for stacking products such as trays with eggs or other fragile objects,

Claims (4)

CONCLUSIESCONCLUSIONS 1. Inrichting voor het stapelen van producten, in het bij: zonder van trays met eieren, waarbij de inrichting een frame {1} omvat, een daarmee verbonden manipulatormodu- le (2) en een daarmee weer verbonden koppelmodule {3}, waarbij de koppelmodule is ingericht voor het vast- en loskoppelen van een dergelijk Le stapelen product, Ler- wijl de manipulatormodule is ingericht voor het in ho- 19 rizontale richting {4) en verticale richting (5) kunnen verplaatsen van de koppelmodule incl. het daaraan vast- gekoppelde product en voor het in het horizontale vlak over een hoek van 90° deen rcteren (6) daarvan, waarbij de manipulatormodule een verticale, aan zijn buitenzijde van schroefdraad voorziene spindel (7) om- vat die via een met het frame verbonden, door een aan- drijfmotor roterend aangedreven spindelmoer (8) is ge- voerd, een en ander zodanig ingericht dat de spindel in afhankelijkheid van de draairichting van de aandrijfmo- tor en de spindelmoer ten opzichte van het {frame omhoog en omlaag kan bewegen (5), waarbij de koppelmodule zo- dariig met de spindel is verbonden dat de koppelmodule met de spindel meebeweegt, waarbij de manipulatormodule door middel van een aan- drijfmotor (9) en verdere aandrijfmiddelen (9a)}) in een horizontale richting heen en weer kan worden verplaatst (4).1. Device for stacking products, in particular: trays with eggs, wherein the device comprises a frame {1}, a manipulator module (2) connected thereto and a coupling module {3} connected thereto, wherein the coupling module is designed for coupling and uncoupling such a stacking product, while the manipulator module is adapted to be able to move the coupling module, including the fixed thereto, in horizontal direction {4) and vertical direction (5). coupled product and for orienting (6) it in the horizontal plane through an angle of 90°, the manipulator module comprising a vertical spindle (7) threaded on its outside, which is connected to the frame via a the spindle nut (8) is rotated by a drive motor, all arranged in such a way that the spindle moves up and down in relation to the {frame, depending on the direction of rotation of the drive motor and the spindle nut. m can move low (5), the coupling module being connected to the spindle in such a way that the coupling module moves along with the spindle, the manipulator module being moved by means of a drive motor (9) and further drive means (9a)}) in a horizontal direction can be moved back and forth (4). 2. Iorichting volgens conclusie 1, waarbij de spindel is voorzien van ten minste én leirol of -blok, hierna leirel (10a resp. l0b} gencemd, terwijl het frame is voorzien van of verbonden met ten minste één leibaan {ila resp. llb}, een en ander zo ingericht dat de spin"2. Device as claimed in claim 1, wherein the spindle is provided with at least one guide roller or block, hereinafter referred to as guide rail (10a resp. 10b}, while the frame is provided with or connected to at least one guideway {ila resp. 11b} , arranged in such a way that the spider" del, nadat deze omhoog is gebracht, tijdens horizontale verplaatsing van de manipulatormodule in één richting (2), onder invloed van zijdelingse druk die door de ten minste ene leirol op de ten minste ene leibaan wordt uitgeoefend, rond zijn as (7a) over een hoek van 90° wordt geroteerd {6} en tijdens horizontale terug- verplaatsing van de manipularormodule in tegenoverge- stelde richting (4) over dezelfde hoek wordt terug" geroteerd (6}.del, after it has been raised, during horizontal movement of the manipulator module in one direction (2), under the influence of lateral pressure exerted by the at least one guide roller on the at least one guideway, about its axis (7a) through a an angle of 90° is rotated {6} and during horizontal movement of the manipularor module in the opposite direction (4) the same angle is rotated back" (6}. 3. Inrichting volgens conclusie 2, waarbij de spindel is voorzien van twee leirollien of +blokken, hierna leirol- len {l0a,i0ûb)}) gencermd, en twee met die twee leirolien semenwerkende leibanen {lla,lih)}) of leibaandelen, een en ander zo ingericht dat de spindel tijdens horizonta- le verplaatsing van de manipulatormodule in één rich- ting, onder invloed van zijdelingse druk die door de ene leirol op de ene leibaan wordt uitgeoefend, rond zijn as over een hoek van 90° wordt geroteerd en tij- 28 dens horizontale terug-verpleatsing van de manipulator" module in tegenovergestelde richting, onder invloed van zijdelingse druk dis door de ene leirol op de andere ieibaan of het andere lelbaangedeelte wordt uitgece- fend, over dezeifde hoek wordt terug-geroteerd.3. Device as claimed in claim 2, wherein the spindle is provided with two guide rollers or blocks, hereinafter referred to as guide rollers {10a,i0ûb)}), and two guideways {11a,lih)}) or guideway parts acting with said two guide rollers, all arranged in such a way that during horizontal movement of the manipulator module in one direction, under the influence of lateral pressure exerted by one guide roller on one guideway, the spindle is rotated around its axis through an angle of 90° and during horizontal backward movement of the manipulator module in the opposite direction, under the influence of lateral pressure applied by one idler roller onto the other idler or track portion, is rotated back by the same angle. 3535 4. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de spindel is geköppeld met een rotatieservomotor (12) en besturings- middelen daarvoor, een en ander zo ingeriehnt dat de spindel, nadat deze omhoog is gebracht, tijdens hori- zontale verplaatsing van de manipulatormodule in één tichting (4), door de rotatieservomotor rond zijn as {7a) over een hoek van 90° wordt geroteerd (6) en tijs dens horizontale terug-verplaatsing van de manipulator-An apparatus according to claim 1, wherein the spindle is coupled to a rotation servo motor (12) and control means therefor, all arranged in such a way that the spindle, after it has been raised, moves in one direction during horizontal displacement of the manipulator module. (4), is rotated through an angle of 90° by the rotation servomotor about its axis {7a) (6) and during the horizontal back-displacement of the manipulator- . 10 module in tegenovergesteide richting (4) door de róta- tieservomotor over dezelfde hoek wordt terug-geroteerd (6).. 10 module is rotated back in the opposite direction (4) by the rotation servomotor by the same angle (6).