NL1035335C2

NL1035335C2 - Method and device for building terraced houses.

Info

Publication number: NL1035335C2
Application number: NL1035335A
Authority: NL
Inventors: Theodorus Jozef Johannes Deijl; Willem Meerkerk
Original assignee: Folierol V O F
Priority date: 2008-04-23
Filing date: 2008-04-23
Publication date: 2009-10-26
Also published as: EP2112291A1

Description

Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het optrekken van rijenwoningen.Short indication: Method and device for building terraced houses.

BESCHRIJVINGDESCRIPTION

De onderhavige uitvinding heeft volgens een eerste aspect 5 betrekking op een werkwijze voor het optrekken van rijenwoningen of vergelijkbare bouwwerken. Onder optrekken wordt in dit document ten minste verstaan het bouwen van een casco, maar het kan zich ook uitstrekken tot een gewenste mate van afwerking van het bouwwerk.According to a first aspect, the present invention relates to a method for constructing row houses or comparable structures. In this document, 'raising' is understood to mean at least the construction of a hull, but it can also extend to a desired degree of finishing of the structure.

Rijenwoningen worden traditioneel door het successievelijk op 10 elkaar aanbrengen van horizontale bouwlagen opgetrokken. Dat wil zeggen, eerst wordt een fundering voor een rij woningen gestort. Vervolgens wordt de vloer voor de begane grond voor de rij woningen aangebracht. Daarna worden de eerste verdiepingen voor de woningen geplaatst en vervolgens de tweede verdiepingen voor de woningen en eventueel de zolderverdiepingen. Eventueel kan al met het 15 bouwen van een volgende bouwlaag worden gestart voor de vorige bouwlaag geheel is voltooid, maar van het principe van bouwen van bouwen in lagen wordt daardoor niet afgeweken. Als voordeel van de werkwijze volgens dit bekende principe wordt gezien dat hierdoor een soort serieproductie mogelijk is. Eerst worden alle vloerelementen geplaatst en vervolgens de muurelementen, enz. Zo wordt het 20 gereedschap, de apparatuur en het materieel voor een reeks repeterende handelingen efficiënt gebruikt. Voor het transport van bouwelementen wordt gebruik gemaakt van een met een langs het bouwwerk verrijdbaar torenkraan. Door de grote vervormingen van de uitkragende draagarm en trillingen tijdens montage in een dergelijke kraanconstructie is het niet mogelijk met een dergelijke kraan nauwkeurig 25 te werken bij het positioneren van bouwelementen, zelfs niet als er een spoorgeleider voor de kraan is voorzien.Row houses are traditionally built up by successively placing horizontal storeys on top of each other. That is, first a foundation is laid for a row of houses. Next, the floor for the ground floor for the row of houses is laid. After that the first floors are placed for the houses and then the second floors for the houses and possibly the attic floors. It may be possible to start building a next building layer before the previous building layer is completely completed, but this does not deviate from the principle of building in layers. It is seen as an advantage of the method according to this known principle that a kind of series production is hereby possible. First all floor elements are placed and then the wall elements, etc. Thus, the tools, the equipment and the equipment are used efficiently for a series of repetitive operations. For the transport of building elements, use is made of a tower crane that can be moved along the structure. Due to the large deformations of the cantilevered support arm and vibrations during mounting in such a crane construction, it is not possible to work accurately with such a crane when positioning components, even if a track guide is provided for the crane.

Bij een bekende werkwijze voor het optrekken van wanden voor bijvoorbeeld woningen wordt een automatische metselmachine of blokken-montagemachine toegepast. Dergelijke machines worden bijvoorbeeld beschreven 30 in DE 3722244, DE 4412681 en WO 97/02397. Een nadeel van dergelijke machines is echter dat zij zwaar en groot zijn. Daardoor kunnen ze niet op verdiepingsvloeren w orden geplaatst. Ook kunnen ze niet do or een deuropening worden verplaatst en zijn ze zeer moeilijk manoeuvreerbaar, vooral in binnenruimten. Ze kunnen bijvoorbeeld met een kraan in een gewenste ruimte worden getild. Door de grote 1035335 2 vervormingen van de uitkragende draagarm en trillingen in de kraanconstructie is het ook met een dergelijke kraan niet mogelijk nauwkeurig te werken bij het positioneren van bouwelementen. Daarbij zal de relatieve zwaarte van de blokkenmontagemachine de verdiepingsvloeren doen doorbuigen en het 5 maatnauwkeurig monteren van de prefabelementen onmogelijk maken.In a known method for erecting walls for, for example, homes, an automatic bricklaying machine or block-mounting machine is used. Such machines are described, for example, in DE 3722244, DE 4412681 and WO 97/02397. However, a disadvantage of such machines is that they are heavy and large. As a result, they cannot be placed on storey floors. They can also not be moved through a doorway and are very difficult to maneuver, especially in interior spaces. For example, they can be lifted into a desired space with a crane. Due to the large deformations of the cantilevered support arm and vibrations in the crane structure, it is also not possible to work accurately with such a crane when positioning components. The relative gravity of the block mounting machine will thereby bend the storey floors and make it impossible to fit the prefab elements dimensionally accurately.

Uit WO 2007/076581 en DE 2108482 zijn over- en uitkragende kraanachtige constructies bekend die buiten de bouwplaats zijn opgesteld en met lange armen vanuit de hoogte elementen of materieel verticaal in het werk kunnen plaatsen, maar dit vereist grote investeringen. Bovendien kan hiermee niet of 10 nauwelijks maatvast worden gemonteerd en wordt als nadeel ervaren dat de toepassing van de kraanachtige constructies, waarbij voor efficiënt werken zeer grote bouwelementen moeten worden gebruikt een beperkende invloed heeft op de ontwerpvrijheden van architecten.WO 2007/076581 and DE 2108482 disclose overhanging and overhanging crane-like constructions that are arranged outside the construction site and can place elements or equipment vertically into the work with long arms, but this requires large investments. Moreover, it is not possible to mount dimensionally or hardly at all with this, and the disadvantage is that the use of the crane-like constructions, in which very large building elements must be used for efficient work, has a limiting influence on the design freedoms of architects.

De onderhavige uitvinding beoogt daarom een werkwijze te 15 verschaffen voor het efficiënt en maatnauwkeurig optrekken van rijenwoningen. Dit doel wordt door de onderhavige uitvinding bereikt met een werkwijze voor het bouwen van een bouwwerk van rijenwoningen omvattende de stappen van: a) het verschaffen van een fundering voor het bouwwerk; b) het over althans ten minste in hoofdzaak de hele lengte van de fundering over 20 een langsas van de fundering plaatsen van ten minste één langgestrekt geleidingsorgaan met een langs het geleidingsorgaan verplaatsbare robotkraaninrichting die is ingericht voor het oppakken en naar een gewenste positie van het bouwwerk kan dragen van bouwelementen; c) het aan of nabij een eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt 25 geleidingsorgaan positioneren van de robotkraaninrichting; d) het met behulp van de robotkraaninrichting tot althans ten minste in hoofdzaak de gehele hoogte optrekken van een eerste deel van het bouwwerk; e) het in de richting van het tegenover het eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gelegen tweede uiteinde van het ten minste ene 30 langgestrekt geleidings-orgaan verplaatsen en positioneren van de robotkraaninrichting; f) het vervolgens met behulp van de robotkraaninrichting optrekken van een aan het reeds opgetrokken deel van het bouwwerk grenzend deel van het bouwwerk; 3 g) het herhalen van stappen e) en f) tot het bouwwerk althans ten minste in hoofdzaak geheel is opgetrokken.The present invention therefore has for its object to provide a method for the efficient and dimensionally accurate construction of row houses. This object is achieved by the present invention with a method for building a row-house structure comprising the steps of: a) providing a foundation for the structure; b) placing at least one longitudinal guide member over at least substantially the entire length of the foundation over a longitudinal axis of the foundation with a robot crane device displaceable along the guide member and adapted to pick up and move to a desired position of the structure can carry building elements; c) positioning the robot crane device at or near a first end of the at least one elongated guide member; d) using a robot crane device to raise a first part of the structure to at least substantially the entire height; e) moving and positioning the robot crane device in the direction of the second end of the at least one elongated guide member opposite the first end of the at least one elongated guide member; f) subsequently raising, by means of the robot crane device, a part of the structure adjacent to the already erected part of the structure; G) repeating steps e) and f) until the structure is at least substantially completely erected.

Indien de ondergrond waarop gebouwd wordt dat toelaat kan een betonnen balk die als ondersteuning voor een geleidingsrail dient fungeren als 5 fundering. In dat geval vallen de stappen a) en b) in feite samen.If the substrate on which it is being built allows, a concrete beam that serves as support for a guide rail can act as a foundation. In that case, steps a) and b) actually coincide.

Een langgestrekt geleidingsorgaan is relatief eenvoudig en tegen relatief lage kosten op of boven een fundering op een ondergrond aan te brengen. Het geleidingsorgaan op zich hoeft ook geen hoge investering te vergen. Door nu de robotkraaninrichting zodanig te programmeren dat die min of meer zelfstandig de 10 bouwelementen voor het optrekken van een deel van het bouwwerk naar een gewenste locatie kan verplaatsen kan de robotkraaninrichting de werkzaamheden op verschillende posities van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan opnieuw (repeterend) uitvoeren en zo successievelijk het bouwwerk voltooien. Aldus kan op efficiënte wijze een bouwwerk van rijenwoningen worden opgetrokken en is 15 de doelstelling van de onderhavige uitvinding bereikt.An elongated guide member can be arranged on a surface on or above a foundation at relatively low costs and at relatively low costs. The guide member per se also does not require a high investment. By programming the robot crane device in such a way that it can more or less independently move the building elements to erect a part of the structure to a desired location, the robot crane device can relocate the work at different positions of the at least one elongated guide member (repeating) and thus successfully complete the construction work. A structure of row houses can thus be erected in an efficient manner and the object of the present invention has been achieved.

In de stand van de techniek zijn kranen bekend die zich op rails langs een bouwwerk kunnen verplaatsen. Deze rails zijn echter altijd buiten het (te bouwen) bouwwerk opgesteld. Dat is bij de bekende bouwwerkwijze noodzakelijk, omdat een rail binnen het bouwwerk bij het plaatsen van de vloerplaten bedekt zou 20 worden en niet meer beschikbaar zou zijn voor het optrekken van de volgende lagen (muren, plafonds, tweede verdieping etc.).Cranes are known in the state of the art that can move along rails on a structure. However, these rails are always arranged outside the (to be built) structure. This is necessary in the known building method, because a rail within the building would be covered when placing the floor slabs and would no longer be available for building up the following layers (walls, ceilings, second floor, etc.).

Om het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan onder de vloerplaten te kunnen wegwerken, heeft het de voorkeur dat in de fundering ruimte wordt vrijgehouden voor het laag positioneren van het ten minste ene langgestrekt 25 geleidingsorgaan. Dit is bijvoorbeeld mogelijk door het weglaten van dwarsbalken en opstaande muren in kruipruimte van de fundering die zich dwars op de langsas van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekken. Deze dwarsbalken en opstaande muren worden dan pas tijdens het optrekken van het bouwwerk door de robotkraaninrichting op het betreffende deel van de fundering aangebracht of ze 30 kunnen eventueel worden weggelaten, waarbij de draagkracht van de fundering bijvoorbeeld kan worden verschaft door een zich parallel aan de voor- en achtermuren uitstrekkend deel van de fundering. Hierdoor kan de robotkraaninrichting zeer stabiel worden ondersteund, hetgeen voordelig is voor de nauwkeurigheid van werken van de robotkraan.In order to be able to conceal the at least one elongated guide member below the floor plates, it is preferable that space is kept free in the foundation for the low positioning of the at least one elongated guide member. This is possible, for example, by omitting cross beams and upright walls in crawl space of the foundation which extend transversely of the longitudinal axis of the at least one elongated guide member. These transverse beams and upright walls are then only applied to the relevant part of the foundation by the robot crane device during the construction of the structure or they can optionally be omitted, whereby the bearing capacity of the foundation can for instance be provided by a parallel to the front - and rear walls extending part of the foundation. The robot crane device can hereby be supported in a very stable manner, which is advantageous for the accuracy of the operation of the robot crane.

44

Hoewel het de voorkeur heeft het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan in één keer als geheel aan te brengen is het ook mogelijk het aanbrengen van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gefaseerd uit te voeren, waarbij het in de richting weg van het eerste uiteinde wordt verlengd 5 naarmate de bouw vordert. Het langgerekt geleidingsorgaan is bij voorkeur een rail waarover de robotkraaninrichting kan worden verplaatst, maar kan ook anders zijn uitgevoerd.Although it is preferred to arrange the at least one elongated guide member in one go as a whole, it is also possible to arrange the at least one elongated guide member in phases, wherein it is extended in the direction away from the first end. as construction progresses. The elongated guide member is preferably a rail over which the robot crane device can be moved, but can also be designed differently.

Het heeft de voorkeur dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich althans ten minste in 10 hoofdzaak uitstrekt over de middenlangsas van de fundering. Hierbij is de afstand vanaf het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan naar de aan weerszijden van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gelegen (fundering voor de) buitenmuren van het op te trekken bouwwerk gelijk en is de afstand vanaf het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan tot het uiterste te bereiken punt minimaal. 15 Dit is van belang omdat daarmee het moment dat de grijperbelasting in de uiterste stand van de draagarm op de robotkraaninrichting uitoefent niet onnodig groot hoeft te worden.It is preferred that the at least one elongated guide member is positioned such that it extends at least substantially over the center longitudinal axis of the foundation. The distance from the at least one elongated guide member to the (foundation for the) outer walls of the structure to be erected on both sides of the at least one elongated guide member is equal and the distance from the at least one elongated guide member to the extreme minimum reach point. This is important because the moment that the gripper load exerts on the robot crane device in the extreme position of the carrying arm does not have to become unnecessarily large.

Om het bouwwerk tot en met het allerlaatste deel van het op te trekken bouwwerk, zoals bijvoorbeeld de hoekwoning, op te kunnen trekken heeft 20 het de voorkeur dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich aan het tweede uiteinde uitstrekt tot voorbij de fundering. De robotkraaninrichting kan aldus “buiten” het bouwwerk worden opgesteld voor het manipuleren van bouwelementen voor het laatste te bouwen deel.In order to be able to raise the structure up to and including the very last part of the structure to be erected, such as for instance the corner house, it is preferred that the at least one elongated guide member is positioned such that it extends beyond the second end the foundation. The robot crane device can thus be arranged "outside" the building for manipulating building elements for the last part to be built.

Wanneer het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan wordt 25 bevestigd aan de fundering, kan een nauwkeurige manipulatie vanuit de robotkraaninrichting naar delen van het op te trekken bouwwerk worden verzekerd. De fundering maakt immers onderdeel uit van het bouwwerk en aldus wordt een goede referentie voor de robotkraaninrichting ten opzichte van het bouwwerk verschaft.When the at least one elongated guide member is attached to the foundation, accurate manipulation from the robot crane device to parts of the structure to be erected can be ensured. After all, the foundation forms part of the structure and thus a good reference for the robot crane device relative to the structure is provided.

30 Voor het verschaffen van een stabiele geleiding voor de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur dat een chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan via zich dwars op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen wordt afgesteund op de vaste wereld. Alternatief kan een chassis voor het langgestrekt geleidingsorgaan zijn 5 voorzien van dergelijke stabilisatie-organen. De stabilisatie-organen kunnen daarbij afsteunen op een ondergrond binnen de fundering van het op te trekken bouwwerk. Alternatief kunnen de stabilisatie-organen direct of indirect worden afgesteund op de fundering van het bouwwerk, bijvoorbeeld de fundering voor de buitenmuren 5 ervan. In het laatste geval wordt wederom een goede referentie voor de robotkraaninrichting verschaft ten opzichte van het op te trekken bouwwerk.To provide a stable guide for the robot crane device, it is preferred that a chassis for the at least one elongated guide member is supported on the fixed world via stabilizing members extending transversely to the at least one elongated guide member. Alternatively, a chassis for the elongate guide member may be provided with such stabilizing members. The stabilizing members can thereby rest on a surface within the foundation of the structure to be erected. Alternatively, the stabilizing members can be directly or indirectly supported on the foundation of the structure, for example the foundation for its outer walls. In the latter case, a good reference is again provided for the robot crane device relative to the structure to be erected.

Voor een juiste positionering in de lengterichting van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan voor de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan bij stappen c en e 10 wordt gepositioneerd met behulp van referentiepunten die op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zijn voorzien. De robotkraaninrichting kan door het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan in de dwarsrichting en in de hoogte worden gehandhaafd. De referentiepunten op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verschaffen aldus een tweedimensionaal referentiepunt voor de 15 robotkraaninrichting. Het is daarbij mogelijk ankerpunten op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan te voorzien. Een ankerpunt kan bijvoorbeeld een doorgaand gat door het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan omvatten, zodat de robotkraaninrichting met behulp van een borgpen op het referentiepunt kan worden gefixeerd.For correct longitudinal positioning of the at least one elongated guide member for the robot crane device, it is preferred that the at least one elongated guide member is positioned at steps c and e 10 with reference points provided on the at least one elongated guide member . The robot crane device can be maintained in the transverse direction and in height by the at least one elongated guide member. The reference points on the at least one elongated guide member thus provide a two-dimensional reference point for the robot crane device. It is thereby possible to provide anchor points on the at least one elongated guide member. An anchor point can for instance comprise a through hole through the at least one elongated guide member, so that the robot crane device can be fixed at the reference point with the aid of a locking pin.

20 Bij een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat de robotkraaninrichting een zwenkarmkraan waarmee bouwelementen tijdens het optrekken van een deel van het bouwwerk naar de gewenste locatie worden gebracht. Een zwenkarmkraan is zeer geschikt voor het oppakken en verplaatsen van (zware) bouwelementen naar verschillende posities van het op te trekken 25 bouwwerk.In a preferred embodiment according to the present invention, the robot crane device comprises a swivel arm crane with which building elements are brought to the desired location during the erection of a part of the structure. A swivel arm crane is very suitable for picking up and moving (heavy) building elements to different positions of the building to be erected.

Daarbij heeft het de voorkeur dat een draagarm van de robotkraaninrichting voor het bereiken van een gewenste hoogte verticaal wordt verplaatst. Hierdoor kan met een relatief korte arm van de manipulator ieder gewenst punt van het op te trekken bouwwerk worden bereikt.It is herein preferred that a carrying arm of the robot crane device is vertically displaced to achieve a desired height. As a result, any desired point of the structure to be erected can be achieved with a relatively short arm of the manipulator.

30 Het heeft de voorkeur dat met een manipulatierobot bewerkingen op gepositioneerde bouwelementen worden uitgevoerd. Hierdoor kan de robotkraaninrichting worden ingericht voor het dragen en verplaatsen van bouwelementen, terwijl de manipulatierobot relatief licht kan worden uitgevoerd voor bijvoorbeeld het dragen van gereedschappen en het uitvoeren van bewerkingen op reeds 6 gepositioneerde bouwelementen. De manipulatierobot kan bijvoorbeeld verplaatsbaar zijn over een op het chassis bevestigd geleidingsorgaan dat zich dwars op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekt. Wanneer de manipulatierobot relatief licht is uitgevoerd, worden hierdoor geen al te grote 5 krachten op het chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitgeoefend. Aldus kan met de relatief lichte manipulatierobot bijvoorbeeld een betonboor naar een gepositioneerd bouwelement worden verplaatst voor het boren van gaten daarin. De manipulatierobot kan afhankelijk of onafhankelijk van de robotkraan-inrichting worden geprogrammeerd. Wanneer de manipulatierobot 10 minder hoog is dan de robotkraaninrichting kan die bij verplaatsing over het geleidingsorgaan onder de robotkraaninrichting worden doorgevoerd.It is preferred that operations are carried out on positioned building elements with a manipulation robot. As a result, the robot crane device can be adapted to carry and move building elements, while the manipulation robot can be of relatively light design for, for example, carrying tools and performing operations on building elements already positioned 6. The manipulation robot can for instance be displaceable over a guide member mounted on the chassis and extending transversely to the at least one elongated guide member. When the manipulation robot is of relatively light construction, no excessive forces are hereby exerted on the chassis for the at least one elongated guide member. Thus, with the relatively light manipulation robot, for example, a concrete drill can be moved to a positioned building element for drilling holes therein. The manipulation robot can be programmed depending on or independently of the robot crane device. When the manipulation robot 10 is less high than the robot crane device, it can be passed under the robot crane device when it is moved over the guide member.

Een zeer flexibele en veelzijdige inrichting wordt verschaft indien de manipulatierobot is uitgerust voor het kunnen uitvoeren van bewerkingen met verwisselbare gereedschappen. De bewerkingen omvatten bij voorkeur het 15 aanbrengen van markeringen op gepositioneerde bouwelementen en het boren van gaten daarin.A very flexible and versatile device is provided if the manipulation robot is equipped to be able to perform operations with interchangeable tools. The operations preferably comprise applying markings to positioned building elements and drilling holes therein.

Voor het op efficiënte wijze kunnen toevoeren van bouwelementen naar de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur dat een verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bouwelementen van een tussenopslag naar nabij de 20 programmeerbare manipulator worden gebracht. Aldus kunnen de bouwelementen ook op een vast referentiepunt ten opzichte van de robotkraaninrichting en eventueel ook de manipulatierobot worden aangeboden, zodat niet alleen het positioneren maar ook het grijpen van de bouwelementen met een robotkraaninrichting en/of de manipulatierobot wordt vereenvoudigd. Het verder 25 geleidingsorgaan kan eventueel in samenwerking met het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan worden toegepast voor het toevoeren van bouwelementen, bijvoorbeeld bouwelementen die op pallets over het verder geleidingsorgaan (en eventueel het eerste langgestrekt geleidingsorgaan) worden verplaatst. Indien aan weerszijden van het ten minste ene langgestrekt 30 geleidingsorgaan verdere geleidingsorganen zijn voorzien, kunnen afwisselend van de ene respectievelijk andere zijde van de robotkraaninrichting bijvoorbeeld pallets met bouwelementen worden aangeboden. Hierdoor kan via het ene verder geleidingsorgaan nieuwe voorraad worden toegevoerd, terwijl de robotkraaninrichting kan doorwerken door bouwelementen die eerder zijn 7 aangevoerd over het ander verdere geleidingsorgaan te manipuleren. Alternatief kan het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan voor de robotkraaninrichting zelfstandig worden toegepast voor aan- en/of afvoer van bouwelementen.For the efficient supply of building elements to the robot crane device, it is preferred that a further guide member is provided, over which building elements are brought from an intermediate store to the programmable manipulator. The building elements can thus also be offered at a fixed reference point with respect to the robot crane device and possibly also the manipulation robot, so that not only the positioning but also the gripping of the building elements with a robot crane device and / or the manipulation robot is simplified. The further guide member can optionally be used in conjunction with the at least one elongated guide member for supplying building elements, for example building elements that are moved on pallets over the further guide member (and optionally the first elongated guide member). If further guide members are provided on either side of the at least one elongated guide member, for example, pallets with building elements can be offered alternately from one or the other side of the robot crane device. As a result, new supply can be supplied via the one further guide member, while the robot crane device can continue to work by manipulating building elements that have previously been supplied over the other further guide member. Alternatively, the at least one elongated guide member for the robot crane device can be used independently for supplying and / or discharging building elements.

Bij een voorkeurswerkwijze volgens de onderhavige uitvinding wordt 5 steeds een beuk van het bouwwerk opgetrokken alvorens de robotkraaninrichting naar een nieuwe positie wordt verplaatst voor het optrekken van een volgende beuk, of een volgend beukdeel. Het is daarbij niet van belang of de opeenvolgende beuken even breed zijn of een patroon hebben van afwisselende brede beuken (bijvoorbeeld voor een woonkamer) en smalle beuken (bijvoorbeeld voor een gang), van steeds 10 twee brede en twee smalle beuken, of een onder regelmatig of onregelmatig patroon.In a preferred method according to the present invention, a beech is always pulled up from the structure before the robot crane device is moved to a new position for pulling up a next beech or a next beech part. It is of no importance whether the successive beeches are of the same width or have a pattern of alternating wide beeches (for example for a living room) and narrow beeches (for example for a corridor), of two broad and two narrow beeches each, or one regular or irregular pattern.

Wanneer de robotkraaninrichting is uitgerust met een ontvanger en een leesinrichting waarmee informatie die op door de robotkraaninrichting te manipuleren bouwelementen is voorzien wordt gelezen voor het op basis van de 15 informatie op de juiste wijze manipuleren van de betreffende bouwelementen, wordt de mogelijkheid verschaft de robotkraaninrichting in hoofdzaak automatisch te laten werken door te programmeren op welke posities de verschillende bouwelementen dienen te worden gepositioneerd op basis van de informatie die zij bij zich dragen.When the robot crane device is equipped with a receiver and a reading device with which information provided on building elements to be manipulated by the robot crane device is read in order to correctly manipulate the relevant building elements on the basis of the information, the possibility is provided for the robot crane device in essentially to operate automatically by programming at which positions the various building elements should be positioned based on the information they carry.

Bij voorkeur worden na het optrekken van althans ten minste een 20 deel van het bouwwerk tunnelelementen over het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan geplaatst. Wanneer een relatief goedkoop langgestrekt geleidingsorgaan bij de onderhavige uitvinding wordt toegepast, zouden de kosten voor het afbreken ervan waarschijnlijk de kosten van het geleidingsorgaan zelf overstijgen. De tunnelelementen brengen de geleidingsrail op goedkope en 25 eenvoudige wijze uit het zicht en kunnen vervolgens bijvoorbeeld dienen als ondersteuning voor een te plaatsen vloerelement. Een verder voordeel is dat het deel van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan dat zich onder de tunnelelementen bevindt beschikbaar blijft bijvoorbeeld voor een (later te beschrijven) voorste uitlegger.Preferably, after at least at least a part of the structure has been erected, tunnel elements are placed over the at least one elongated guide member. When a relatively inexpensive elongated guide member is used in the present invention, the costs of breaking it down would probably exceed the costs of the guide member itself. The tunnel elements bring the guide rail out of sight in an inexpensive and simple manner and can then, for example, serve as support for a floor element to be placed. A further advantage is that the part of the at least one elongated guide member that is located under the tunnel elements remains available, for example, for a front interpreter (to be described later).

30 De onderhavige uitvinding heeft volgens een tweede aspect betrekking op een inrichting voor het optrekken van rijenwoningen of vergelijkbare bouwwerken en verschaft daarom een inrichting voor toepassing bij de werkwijze volgens het eerste aspect van de uitvinding, omvattende een langestrekt geleidingsorgaan waarop een robotkraaninrichting, omvattende een zwenkarmkraan δ met een grijper en middelen voor het verticaal verplaatsen van de zwenkarmkraan of althans ten minste een draagarm ervan verplaatsbaar is voorzien. De voordelen van een dergelijke inrichting corresponderen met de voordelen die eerder zijn beschreven in combinatie met de werkwijze volgens het eerste aspect van de 5 onderhavige uitvinding.According to a second aspect, the present invention relates to a device for erecting row houses or comparable structures and therefore provides a device for use in the method according to the first aspect of the invention, comprising an elongated guide member on which a robot crane device, comprising a swivel arm crane δ with a gripper and means for vertically displacing the swivel arm crane or at least at least one supporting arm thereof is provided for displaceably. The advantages of such a device correspond to the advantages previously described in combination with the method according to the first aspect of the present invention.

Het heeft daarbij de voorkeur dat één of meer zich dwars op een chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen zijn voorzien die stabiliserend op een ondergrond kunnen worden afgesteund. De stabilisatie-organen verschaffen een stabiele en maatvaste 10 positionering van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan. Aldus kan de robotkraaninrichting zeer nauwkeurig ten opzichte van een fundering worden gepositioneerd voor het met behulp van de robotkraaninrichting optrekken van een bouwwerk.It is herein preferred that one or more stabilizing members extending transversely to a chassis for the at least one elongated guide member are provided, which stabilizing members can be supported on a substrate. The stabilizing members provide stable and dimensionally stable positioning of the at least one elongated guide member. The robot crane device can thus be positioned very accurately relative to a foundation for erecting a structure with the aid of the robot crane device.

Het heeft verder de voorkeur dat een tweede geleider zich dwars 15 ten opzichte van het eerste langgestrekt geleidingselement uitstrekt, langs welke geleider een manipulatierobot kan worden verplaatst. Hierbij kunnen de robotkraaninrichting en de manipulatierobot voor hun respectievelijke taken worden geoptimaliseerd. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk de robotkraaninrichting uit te rusten voor het grijpen en verplaatsen van relatief zware bouwelementen, terwijl de 20 manipulatierobot bijvoorbeeld kan worden ingericht voor het hanteren van relatief licht gereedschap waarmee bewerkingen op reeds geplaatste bouwelementen kunnen worden uitgevoerd.It is further preferred that a second conductor extends transversely to the first elongated guide element, along which conductor a manipulation robot can be moved. Hereby the robot crane device and the manipulation robot can be optimized for their respective tasks. For example, it is possible to equip the robot crane device for gripping and moving relatively heavy building elements, while the manipulation robot can for instance be arranged for handling relatively light tools with which operations can be performed on building elements already placed.

Voor het snel en op een vooraf vastgestelde positie kunnen aanbieden van bouwelementen aan de robotkraaninrichting heeft het de voorkeur 25 dat ten minste één verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bij toepassing dragers voor bouwelementen in de richting van de robotkraaninrichting worden aangevoerd. Het is nog voordeliger indien aan beide zijden van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan een dergelijk verder geleidingsorgaan is voorzien. Alternatief kan het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zijn ingericht voor 30 het dragen en geleiden van een drager voor bouwelementen. Dit heeft als voordeel dat de drager, bijvoorbeeld een pallet, altijd juist ten opzichte van de robotkraaninrichting is uitgelijnd.In order to be able to offer building elements to the robot crane device quickly and at a predetermined position, it is preferred that at least one further guide member is provided, over which, when used, supports for building elements are supplied in the direction of the robot crane device. It is even more advantageous if such a further guiding member is provided on both sides with the at least one elongated guide member. Alternatively, the at least one elongated guide member can be adapted to support and guide a carrier for building elements. This has the advantage that the carrier, for example a pallet, is always correctly aligned with respect to the robot crane device.

Bij een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is een zwenkarmkraan voor de robotkraaninrichting dwars op de lengteas van het ten 9 minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verplaatsbaar. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd door middel van een geleiding op het chassis van de robotkraaninrichting.In a preferred embodiment of the present invention, a swivel arm crane for the robot crane device is movable transversely of the longitudinal axis of the at least one elongated guide member. This can be achieved, for example, by means of a guide on the chassis of the robot crane device.

Een zeer efficiënte en relatief arbeidsextensieve bouwwerkwijze kan 5 worden verschaft indien een leesinrichting is voorzien waarmee bij toepassing informatie die op de door de robotkraaninrichting te manipuleren bouwelementen is voorzien wordt gelezen voor het op basis van de informatie juist manipuleren van het betreffend bouwelement.A highly efficient and relatively labor-intensive building method can be provided if a reading device is provided with which, when applied, information provided on the building elements to be manipulated by the robot crane device is read in order to correctly manipulate the relevant building element on the basis of the information.

De onderhavige uitvinding zal hiernavolgend worden toegelicht aan 10 de hand van een beschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding onder verwijzing naar de begeleidende figuren, waarin:The present invention will be explained below with reference to a description of a preferred embodiment according to the present invention with reference to the accompanying figures, in which:

Figuren 1a tot en met 1f een schematisch zijaanzicht tonen van een bouwwerk van rijenwoningen in aanbouw volgens de werkwijze van de onderhavige uitvinding; 15 Figuur 2 een bovenaanzicht toont van het optrekken van een deel van het bouwwerk volgens een werkwijze van de onderhavige uitvinding;Figures 1a to 1f show a schematic side view of a structure of row houses under construction according to the method of the present invention; Figure 2 shows a top view of the erection of a part of the structure according to a method of the present invention;

Figuur 3 een meer gedetailleerd bovenaanzicht toont van een deel van de inrichting uit figuur 2;Figure 3 shows a more detailed top view of a part of the device of Figure 2;

Figuur 4 een zijaanzicht toont van de inrichting uit figuren 2 en 3; 20 Figuur 5 een achteraanzicht toont van de inrichting uit figuren 3 en 4;Figure 4 shows a side view of the device from Figures 2 and 3; Figure 5 shows a rear view of the device from figures 3 and 4;

Figuur 6 de stap toont van het positioneren van een bouwelement bij een werkwijze volgens de onderhavige uitvinding;Figure 6 shows the step of positioning a building element in a method according to the present invention;

Figuur 7 een detailaanzicht toont van een wijze voor het wegwerken 25 van een geleidingsrail;Figure 7 shows a detail view of a method for concealing a guide rail;

Figuren 8a tot en met 8e een schematische weergave tonen van de aanvoer van bouwelementen; enFigures 8a to 8e show a schematic representation of the supply of building elements; and

Figuren 9a en 9b een alternatieve uitvoeringsvorm tonen van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding.Figures 9a and 9b show an alternative embodiment of a device according to the present invention.

30 In figuren 1a tot en met 1f wordt een schematisch zijaanzicht getoond van het stapsgewijs optrekken van een tweede woning in een op te trekken bouwwerk van rijenwoningen (met stippellijnen zijn nog op te trekken woningen aangeduid). De opgetrokken c.q. op te trekken woningen 1 hebben een brede beuk 1a en een smalle beuk 1b. De woningen worden opgetrokken met behulp van een a 10 zwenkarmkraan 2 die verplaatsbaar is over een geleidingsrail 3.Figures 1a to 1f show a schematic side view of the step-by-step erection of a second dwelling in a structure of row dwellings to be erected (dashed lines indicate dwellings to be erected). The houses 1 that have been erected or to be erected have a wide beech 1a and a narrow beech 1b. The houses are erected with the aid of a swivel arm crane 2 which is movable over a guide rail 3.

Figuur 2 toont een bovenaanzicht van rijenwoningen 1 die zijn, danwel worden, opgetrokken met behulp van een zwekkraan 2 volgen de onderhavige uitvinding. De zwenkarmkraan 2 is centraal gepositioneerd op een 5 geleidingsrail 3 en steunt aan de zijkanten af op een fundering 4, en wel de fundering voor de voor- en achtergevel van de op te trekken woningen. De zwenkarmkraan 2 omvat een draagarm 5 die roteerbaar en in hoogte verstelbaar is om een kolom 6 van de zwenkarmkraan 2. Met pijl P1 is de richting aangegeven waarin wordt gebouwd. Dit deel van het bovenaanzicht wordt meer gedetailleerd 10 getoond in figuur 3. Aan het uiteinde van de fundering waar de laatste woningen zullen worden opgetrokken bevindt zich een tweede kraan 7 die verplaatsbaar is over rails 8 die zich haaks ten opzichte van geleidingsrail 3 uitstrekken.Figure 2 shows a top view of row houses 1 that are, or are, raised with the aid of a floating crane 2 according to the present invention. The swivel arm crane 2 is centrally positioned on a guide rail 3 and is supported on the sides on a foundation 4, namely the foundation for the front and rear facade of the houses to be erected. The swivel arm crane 2 comprises a support arm 5 which is rotatable and height-adjustable around a column 6 of the swivel arm crane 2. Arrow P1 indicates the direction in which building is being carried out. This part of the plan view is shown in more detail in Figure 3. At the end of the foundation where the last houses will be erected, there is a second crane 7 which is movable over rails 8 which extend perpendicular to guide rail 3.

Figuur 3 toont meer in detail de zwenkarmkraan 2 die via een gestel van chassis 9 en steunbalken 10 afsteunt op de fundering 4 voor de op te trekken 15 woningen. De zwenkarmkraan 2 is verplaatsbaar over geleidingsrail 3. Een draagarm 5 is roteerbaar en in hoogte verstelbaar om kolom 6. Aan het vrije uiteinde van de draagarm 5 bevindt zich een grijpinrichting 12 die over de lengteas van de zwenkarm verplaatsbaar is. Aan de bouwzijde van de zwenkarmkraan 2 zijn tunnelelementen 13 geplaatst waarop uiteinden van vloerplaten 14 afsteunen.Figure 3 shows in more detail the swivel arm crane 2 which rests on a foundation of chassis 9 and support beams 10 on the foundation 4 for the houses to be erected. The swivel arm crane 2 is movable over guide rail 3. A support arm 5 is rotatable and height-adjustable around column 6. At the free end of the support arm 5 there is a gripping device 12 which is movable along the longitudinal axis of the swivel arm. Tunnel elements 13 are placed on the construction side of the swivel arm crane 2 on which ends of floor plates 14 are supported.

20 Figuur 4 toont een zijaanzicht van de zwenkarmkraan 2 die met wielen15 (waarvan er in figuur 4 slechts één zichtbaar is) afsteunt op de middenlangsbalk met de geleidingsrail 3. In het midden steunt de zwenkarmkraan 2 via geleidingsslede 17 af op geleidingsrail 3. Een draagarm 5 is via combirollen 18 en een montageplaat 19 in een U-vormige geleider 20 van kolom 6 opgehangen. 25 Kolom 6 is in de richting van pijl R1 zwenkbaar. Aan draagarm 5 is een in figuur 4 niet getoonde grijper opgehangen. Een tweede kolom 21 van een manipulatierobot uitgevoerd als gereedschaps- en maatvoeringskraan 44 is horizontaal langs een geleidingsplaat 22 verplaatsbaar. Aan de tweede kolom 21 is via combirollen 24 en een montageplaat 25 een tweede draagarm 23 opgehangen. Aan de tweede 30 draagarm 23 is een gereedschapshouder 26 opgehangen. De gereedschapshouder 26 is volgens pijlen P2 en P3 horizontaal respectievelijk verticaal verplaatsbaar en kan volgens pijl R2 om een verticale rotatie-as worden gezwenkt. Op langsbalk 10 zijn staanders 27 bevestigd die door middel van ligger 28 onderling zijn verbonden en waarover een dekzeil 29 is aangebracht.Figure 4 shows a side view of the swivel arm crane 2 which, with wheels 15 (of which only one is visible in Figure 4) rests on the central longitudinal beam with the guide rail 3. In the middle, the swivel arm crane 2 supports via guide carriage 17 on guide rail 3. A support arm 5 is suspended via combi-rollers 18 and a mounting plate 19 in a U-shaped guide 20 of column 6. Column 6 is pivotable in the direction of arrow R1. Suspended from carrying arm 5 is a gripper not shown in Figure 4. A second column 21 of a manipulation robot designed as a tool and dimensioning valve 44 can be moved horizontally along a guide plate 22. A second support arm 23 is suspended from the second column 21 via combi rollers 24 and a mounting plate 25. A tool holder 26 is suspended from the second support arm 23. The tool holder 26 can be moved horizontally or vertically according to arrows P2 and P3 and can be pivoted about a vertical axis of rotation according to arrow R2. Uprights 27 are mounted on longitudinal beam 10, which posts are mutually connected by means of beam 28 and over which a tarpaulin 29 is arranged.

11 ft11 ft

Figuur 5 toont vervolgens in achteraanzicht een opstelling volgens de onderhavige uitvinding met de zwenkarmkraan 2 en gereedschaps- en maatvoeringskraan 44. Het langgestrekt chassis 9 steunt via geleidingsrail 3 en geleiders 30 af op fundering 4. Draagarm 5 aan kolom 6 is naar links gezwenkt en 5 de grijper 12 bevindt zich nabij het uiteinde van draagarm 5. Wandelementen 31 zijn met grijper 12 op hun positie bevestigd. Gereedschaps- en maatvoeringskraan 44 bevindt zich rechts van zwenkarmkraan 2. Op staanders 27 en ligger 28 is een dekzeil 29 over het bereik van de kranen 2 respectievelijk 44 gespannen.Figure 5 then shows a rear view of an arrangement according to the present invention with the swivel arm crane 2 and tool and dimensioning valve 44. The elongated chassis 9 rests on foundation 4 via guide rail 3 and guides 30. Support arm 5 on column 6 is swiveled to the left and 5 the gripper 12 is located near the end of support arm 5. Wall elements 31 are secured with gripper 12 in their position. Tool and dimensioning crane 44 is located to the right of swivel arm crane 2. On uprights 27 and beam 28 a tarpaulin 29 is stretched over the range of the cranes 2 and 44 respectively.

Figuur 6 toont een detailaanzicht van de stap van het positioneren 10 van een bouwelement 32b op een reeds eerder gepositioneerd bouwelement 32a met grijper 12. Grijper 12 is via geleidingsplaat 33 opgehangen aan draagarm 5. Draagarm 5 is verticaal verplaatsbaar langs kolom 6 (niet getoond in figuur 6). Grijper 12 is via geleidingsplaat 33a en geleiders 34 aan draagarm 5 in de lengterichting van draagarm 5 verplaatsbaar. De grijper 12 is door middel van 15 geleidingsplaat 33b via geleiders 35 in de richting dwars op de lengte-as van draagarm 5 verplaatsbaar. Bouwelement 32a is voorzien van boringen 36 waarin doken 37 met een rubberachtig uiteinde 38 die uit bouwelement 32b steken, kunnen worden gepositioneerd. In buis 39 bevindt zich een camera die door doorgaande boring 40 van bouwelement 32b een markering 41 kan waarnemen voor het kunnen 20 positioneren van bouwelement 32b.Figure 6 shows a detailed view of the step of positioning a building element 32b on a previously positioned building element 32a with gripper 12. Gripper 12 is suspended via guide plate 33 from bearing arm 5. Bearing arm 5 can be moved vertically along column 6 (not shown in Figure 6). Gripper 12 is movable via guide plate 33a and guides 34 on support arm 5 in the longitudinal direction of support arm 5. The gripper 12 can be moved by means of guide plate 33b via guides 35 in the direction transverse to the longitudinal axis of bearing arm 5. Building element 32a is provided with bores 36 in which dents 37 with a rubber-like end 38 protruding from building element 32b can be positioned. There is a camera in tube 39 which can see a marking 41 through continuous bore 40 of building element 32b for positioning building element 32b.

Figuur 7 toont een detail van de afwerking van de bouw. Op fundering 4 is een geleidingsrail 3 aangebracht waarover een voorste uitlegger 42 van de zwenkarmkraan 2 verplaatsbaar is. Door nu tunnelelementen 13 op fundering 4 aan te brengen, blijft geleidingsrail 3 voor de voorste uitlegger 42 bereikbaar en 25 kan voorste uitlegger 42 van de zwenkarmkraan onder de tunnelelementen over de geleidingsrail 3 blijven bewegen. Op de tunnelelementen 13 zijn vloerplaten 14 en een betonnen prefabelement 43 aangebracht.Figure 7 shows a detail of the finish of the building. Arranged on foundation 4 is a guide rail 3 over which a front interpreter 42 of the swivel arm crane 2 can be moved. By now arranging tunnel elements 13 on foundation 4, guide rail 3 remains accessible for the front interpreter 42 and front interpreter 42 of the swivel arm crane can continue to move over the guide rail 3 under the tunnel elements. Floor plates 14 and a concrete prefab element 43 are arranged on the tunnel elements 13.

Figuren 8a tot en met 8e tonen schematisch hoe bouwelementen 51 op een pallet 52 vanaf een vrachtwagen 53 op de geleidingsrail 54 naar de 30 zwenkarmkraan 55 kunnen worden gebracht om vervolgens door de zwenkarmkraan 55 te kunnen worden verwerkt. Wanneer een pallet 52a leeg is, wordt een nieuwe pallet 52b aangevoerd, terwijl de eerste pallet 52a over de geleidingsrail 54 naar de vrachtwagen 53 kan worden teruggevoerd.Figures 8a to 8e schematically show how building elements 51 on a pallet 52 can be brought from a truck 53 on the guide rail 54 to the swivel arm crane 55 for subsequent processing by the swivel arm crane 55. When a pallet 52a is empty, a new pallet 52b is supplied, while the first pallet 52a can be returned over the guide rail 54 to the truck 53.

Figuren 9a en 9b tonen schematisch een alternatieve * 12 uitvoeringsvorm van de werkwijze en inrichting volgens de onderhavige uitvinding. Figuur 9a toont dat een zwenkarmkraan 61 ook op twee geleiderails 62 kan zijn aangebracht. In figuur 9a zijn de geleiderails 62 op een verdiepingsvloer aangebracht en is de zwenkarmkraan 61 over een dwarsbalk 63 opzij verplaatsbaar, 5 zoals in figuur 9b met stippellijnen is getekend (zwenkarmkraan 61'). De gereedschaps- en maatvoeringskraan 64 is eveneens langs dwarsbalk 63 verplaatsbaar.Figures 9a and 9b schematically show an alternative * 12 embodiment of the method and device according to the present invention. Figure 9a shows that a swivel arm crane 61 can also be arranged on two guide rails 62. In figure 9a the guide rails 62 are arranged on a storey floor and the swivel arm crane 61 can be moved sideways over a crossbar 63, as is shown in dotted lines in figure 9b (swivel arm crane 61 '). The tool and dimensioning valve 64 is also movable along crossbar 63.

Nu weer kijkend naar figuren 1a tot en met 1f wordt in schematisch zijaanzicht stapsgewijs weergegeven hoe het optrekken van rijenwoningen 1 10 volgens de onderhavige uitvinding kan worden gerealiseerd. In figuur 1a is een eerste woning 1 met een brede beuk 1a en een smalle beuk 1b opgetrokken met behulp van zwenkarmkraan 2. De zwenkarmkraan 2 wordt vervolgens in de richting van pijl P van de reeds gebouwde woning 1 weg verplaatst tot een positie zoals is weergegeven in figuur 1b. Vervolgens wordt met behulp van zwenkarmkraan 2 de 15 benedenverdieping (figuur 1b), de eerste verdieping (figuur 1c) respectievelijk de bovenverdieping met het dak (figuur 1d) opgetrokken. Daarna wordt de zwenkarmkraan 2 wederom van het reeds opgetrokken bouwwerk weg verplaatst naar een positie die is weergegeven in figuur 1e. De verplaatsing bij deze stap is kleiner dan bij de vorige verplaatsing, omdat hierna een smallere beuk zal worden 20 opgebouwd. Omdat de draagarm 5 bij het manoeuvreren zou kunnen worden beperkt door reeds gepositioneerde bouwelementen, is het alternatief mogelijk dat de zwenkarmkraan 2 steeds over dezelfde afstand wordt verplaatst. Daarbij zal de zwenkarmkraan 2 zich bij het optrekken van een smalle beuk op een grotere afstand van die smalle beuk bevinden dan de afstand tot een brede beuk bij het optrekken 25 van die brede beuk.Now looking again at Figures 1a to 1f, a schematic side view shows step by step how the construction of row houses 1 according to the present invention can be realized. In figure 1a a first house 1 with a wide beech 1a and a narrow beech 1b is raised with the aid of swivel arm crane 2. The swivel arm crane 2 is then moved away from the already built house 1 in the direction of arrow P to a position as shown in Figure 1b. Subsequently, the lower floor (figure 1b), the first floor (figure 1c) and the top floor with the roof (figure 1d) are raised with the aid of swivel arm crane 2. Thereafter, the swivel arm crane 2 is again moved away from the already erected structure to a position shown in Figure 1e. The displacement at this step is smaller than with the previous displacement, because a narrower beech will be built up after this. Because during maneuvering the support arm 5 could be limited by already positioned building elements, the alternative is that the swivel arm crane 2 is always moved the same distance. In this case, when a narrow beech is erected, the swivel arm crane 2 will be at a greater distance from that narrow beech than the distance to a wide beech when that wide beech is raised.

In figuren 1e en 1f worden de vervolgstappen getoond van het optrekken van de eerste respectievelijk tweede verdieping van een smalle beuk. De hiervoor getoonde en beschreven stappen worden successievelijk herhaald tot het bouwwerk is voltooid.Figures 1e and 1f show the follow-up steps of raising the first and second floor of a narrow beech, respectively. The steps shown and described above are repeated successively until the construction is completed.

30 Figuur 2 toont een bovenaanzicht van een bouwwerk in aanbouw zoals in figuren 1a tot en met 1f waarbij gebruik wordt gemaakt van een zwenkarmkraan 2 volgens de onderhavige uitvinding. De zwenkarmkraan 2 is centraal gepositioneerd op geleidingsrail 3 en steunt aan de zijkanten af op de fundering voor de voor- respectievelijk achtergevel van de op te trekken woningen.Figure 2 shows a top view of a building under construction as in figures 1a to 1f, wherein use is made of a swivel arm crane 2 according to the present invention. The swivel arm crane 2 is centrally positioned on guide rail 3 and rests on the sides on the foundation for the front and rear walls of the houses to be erected.

4' 134 '13

De mast van de zwenkarmkraan 2 is aan de voet gelagerd op een draaikranslager en een stalen glijplaat 46, die in de lengterichting over het chassis 9 kan bewegen. De zwenkarmkraan 2 omvat een draagarm 5 die om kolom 6 van de zwenkarmkraan 2 roteerbaar is en langs de kolom 6 in hoogte verstelbaar is. Pijl P1 geeft de richting 5 aan waarin wordt gebouwd en waarin de zwenkarmkraan 2 gedurende het vorderen van de bouw wordt verplaatst voor het optrekken van successievelijke beuken. Aan het uiteinde van de fundering 4 waar de laatste woningen zullen worden opgetrokken is te zien dat de fundering 4 en de geleidingsrail 3 zich uitstrekken tot voorbij de laatste te bouwen woning. Bij het optrekken van het laatste verticale deel 10 van het bouwwerk zal de zwenkarmkraan 2 zich immers buiten de contouren van het bouwwerk moeten bevinden om niet te worden ingebouwd. Verder zijn rails 8 zichtbaar waarlangs een tweede kraan 7 verplaatsbaar is. Met de tweede kraan 7 kunnen pallets 45 met bouwelementen vanaf bijvoorbeeld een vrachtwagen (niet getoond) op de geleidingsrail 3 worden geplaatst voor toevoer naar de 15 zwenkarmkraan 2. De pallets 45 kunnen daarbij bijvoorbeeld in evenwicht worden gehouden door uitschuifbare steunbalken waarvan de distale uiteinden op de fundering 4 voor de voor- en achtergevel afsteunen.The mast of the swivel arm crane 2 is mounted at the foot on a slewing ring bearing and a steel sliding plate 46, which can move over the chassis 9 in the longitudinal direction. The swivel arm crane 2 comprises a support arm 5 which is rotatable about column 6 of the swivel arm crane 2 and which is adjustable in height along the column 6. Arrow P1 indicates the direction 5 in which construction is taking place and in which the swivel arm crane 2 is moved during the progress of the construction to pull up successive beeches. At the end of the foundation 4 where the last houses will be erected, it can be seen that the foundation 4 and the guide rail 3 extend beyond the last house to be built. When the last vertical part 10 of the building is erected, the swivel arm crane 2 will have to be outside the contours of the building in order not to be built in. Furthermore, rails 8 are visible along which a second crane 7 can be moved. With the second crane 7, pallets 45 with building elements from, for example, a truck (not shown) can be placed on the guide rail 3 for supply to the swivel arm crane 2. The pallets 45 can thereby be kept in equilibrium, for example, by extendable support beams whose distal ends are at support the foundation 4 for the front and rear.

Figuur 3 toont meer in detail de zwenkarmkraan 2 met een gestel van het langgestrekt chassis 9 en steunbalken 10 en een gereedschaps- en 20 markeringsrobot 21. De zwenkarmkraan 2 steunt via het gestel met de uiteinden af op de fundering 4 voor de op te trekken woningen. Zwenkarmkraan 2 is met een draaikranslager aan de voet van de mast gelagerd op een glijplaat 46 die dwars op de langsrichting van de geleidingsrail 3 over geleiders 47 kan schuiven. De draagarm 5 is roteerbaar om de kolom van de zwenkarmkraan 2 gemonteerd en is 25 langs de kolom 6 in hoogte verstelbaar. Aan het vrije uiteinde van de draagarm 5 bevindt zich een grijper 12 met een zogenaamd datavisie-systeem die over een lengteas van de draagarm 5 verplaatsbaar is en is uitgerust met een fijnregeling, zodat de grijper 5 exact boven een markeringspunt kan worden geplaatst. Aan de zijden van de bebouwing van de zwenkarmkraan 2 zijn over de geleidingsrail 3 30 tunnelelementen 13 geplaatst, die mogelijk maken dat de zwenkarmkraan 2 niet hoeft te worden verplaatst en die dienen als ondersteuning voor de vloerplaten 14. Verder omvat de zwenkarmkraan 2 een voorste uitlegger 42 als antikantelbalk voorzien. Deze voorste uitlegger 42 maakt het mogelijk dat de zwenkarmkraan 2 tijdens het optrekken van een beuk niet hoeft te worden verschoven en zo dicht 14 mogelijk aan de bouwzijde tegen het te bouwen deel kan blijven staan. Hierbij is aangenomen dat het geleidingsorgaan niet is ingericht voor het opnemen van grote trekkrachten en met name door drukkrachten kan worden belast.Figure 3 shows in more detail the swivel arm crane 2 with a frame of the elongated chassis 9 and support beams 10 and a tool and marking robot 21. The swivel arm crane 2 supports via the frame with the ends on the foundation 4 for the houses to be erected . Swivel arm crane 2 is mounted with a slewing ring bearing at the base of the mast on a sliding plate 46 which can slide over conductors 47 transversely of the longitudinal direction of the guide rail 3. The support arm 5 is rotatably mounted around the column of the swivel arm crane 2 and is height-adjustable along the column 6. At the free end of the support arm 5 there is a gripper 12 with a so-called data vision system that is movable along a longitudinal axis of the support arm 5 and is equipped with a fine control, so that the gripper 5 can be placed exactly above a marking point. Tunnel elements 13 are placed over the guide rail 3 on the sides of the construction of the swivel arm crane 2, which elements make it possible for the swivel arm crane 2 not to be displaced and which serve as support for the floor plates 14. The swivel arm crane 2 also comprises a front interpreter 42 as an anti-tilt bar. This front interpreter 42 makes it possible that the swivel arm crane 2 does not have to be shifted during the extension of a beech and can remain as close as possible to the part to be built on the building side. It is assumed here that the guide member is not adapted to take up large tensile forces and can in particular be loaded by compressive forces.

Figuur 4 toont een zijaanzicht van de zwenkarmkraan 2 die met 5 wielen 15 afsteunt op de middenlangsbalk van de fundering 4 waarop de geleidingsrail 3 is aangebracht. De draagarm 5 van de zwenkarmkraan 2 is via combirollen 18 en een montageplaat 19 in een U-vormige geleider 20 van kolom 6 opgehangen. Draagarm 5 kan ook roteerbaar boven op de kolom 6 worden bevestigd, waarbij de kolom 6 telescopisch is uitgevoerd om de draagarm 5 in 10 verticale richting te kunnen verplaatsen. In de getekende uitvoeringsvorm is kolom 6 in de richting van de pijl R1 en weer terug zwenkbaar. Aan draagarm 5 is een in figuur 4 niet getoonde grijper opgehangen. Een tweede kolom 21 van een gereedschaps- en markeringsrobot 44 is langs een geleidingsplaat 22 horizontaal verplaatsbaar. Aan de kolom 21 van de gereedschaps- en markeringsrobot 44 is een 15 draagarm 23 met combirollen 18 aan een montageplaat 25 opgehangen. Deze draagarm 23 is voorzien van een grijper 26 die is ingericht om te worden uitgerust met verschillende gereedschappen en die met behulp van een zogenaamde “laserpointer” op de onderliggende onderbouw of betonelementen markeringspunten kan aanbrengen. De gereedschapshouder 26 is volgens de pijlen P2 en P3 20 horizontaal respectievelijk verticaal verplaatsbaar en kan volgens pijl R2 om een verticale rotatie-as worden gezwenkt. Op de steunbalk 10 aan de uiteinden van het gestel zijn staanders 27 bevestigd die door middel van ligger 28 onderling zijn verbonden en waarover een dekzeil 29 is aangebracht. Aldus kan met de inrichting uit figuur 4 een zware last, zoals bijvoorbeeld een muurelement naar een juiste 25 positie worden toegevoerd en met een fijnregeling op een deel van de reeds bestaande bouw worden gepositioneerd. Vervolgens kunnen met de gereedschaps-en markeringsrobot 44 bewerkingen op het betreffende bouwelement worden uitgevoerd. Eén van die bewerkingen is het aanbrengen van een markering die bij het positioneren van een volgend bouwelement kan worden gebruikt voor de 30 fijnregeling met behulp van het datavisie-systeem. Het dekzeil 29 beschermt een belangrijk deel van de zwenkarmkraan 2 en de gereedschaps- en markeringskraan 44 tegen ongewenste weersinvloeden en opwaaiend stof.Figure 4 shows a side view of the swivel arm crane 2 which is supported by 5 wheels 15 on the central longitudinal beam of the foundation 4 on which the guide rail 3 is arranged. The support arm 5 of the swivel arm crane 2 is suspended via combi-rollers 18 and a mounting plate 19 in a U-shaped guide 20 of column 6. Carrying arm 5 can also be rotatably mounted on top of the column 6, wherein the column 6 is telescopic in order to be able to move the carrying arm 5 in vertical direction. In the embodiment shown, column 6 is pivotable in the direction of the arrow R1 and back again. Suspended from carrying arm 5 is a gripper not shown in Figure 4. A second column 21 of a tool and marking robot 44 can be moved horizontally along a guide plate 22. A support arm 23 with combi-rollers 18 is suspended from a mounting plate 25 on the column 21 of the tooling and marking robot 44. This carrying arm 23 is provided with a gripper 26 which is adapted to be equipped with various tools and which can provide marking points on the underlying substructure or concrete elements with the aid of a so-called "laser pointer". The tool holder 26 can be moved horizontally or vertically according to arrows P2 and P3 and can be pivoted about a vertical axis of rotation according to arrow R2. Mounted on the support beam 10 at the ends of the frame are uprights 27 which are mutually connected by means of girder 28 and over which a tarpaulin 29 is arranged. A heavy load, such as for instance a wall element, can thus be supplied to the correct position with the device of figure 4 and can be positioned with a fine adjustment on a part of the already existing building. Subsequently, operations can be carried out on the relevant building element with the tool and marking robot 44. One of those operations is the provision of a marking that can be used for fine-tuning with the aid of the data vision system when positioning a subsequent building element. The tarpaulin 29 protects an important part of the swivel arm crane 2 and the tool and marking crane 44 against undesirable weather influences and blowing dust.

Figuur 5 toont een achteraanzicht van de besproken inrichting. Om niet in herhaling te vallen worden hier slechts die elementen besproken die van r 15 belang zijn voor een beter begrip van de onderhavige uitvinding. Zo is in figuur 5 bijvoorbeeld te zien dat het dekzeil 29 zich over de hele breedte van de fundering 4 uitstrekt. Verder is uit figuur 5 op te maken dat de draagarm 5 van de zwenkarmkraan 2 in staat is wandelementen 31 boven een fundering 4 te 5 positioneren. De zwenkarmkraan 2 enerzijds en de gereedschaps- en markerings-robot 44 anderzijds kunnen onafhankelijk van elkaar in de breedte van de inrichting bewegen. Voor kolom 6 van zwenkarmkraan 2 is de geleidingsplaat 22 zichtbaar die is gepositioneerd op geleidingsrails 47.Figure 5 shows a rear view of the discussed device. In order not to be repeated, only those elements are discussed that are important for a better understanding of the present invention. For example, in figure 5 it can be seen that the tarpaulin 29 extends over the entire width of the foundation 4. Furthermore, it can be seen from Figure 5 that the support arm 5 of the swivel arm crane 2 is able to position wall elements 31 above a foundation 4. The swivel arm crane 2 on the one hand and the tool and marking robot 44 on the other hand can move independently of each other in the width of the device. For column 6 of swivel-arm crane 2, the guide plate 22 is visible, which is positioned on guide rails 47.

Figuur 6 toont een detailaanzicht van de stap van het positioneren 10 van een bouwelement 32 op een reeds eerder verplaatst bouwelement 31 (zie figuur 5) met grijper 12. In bouwelement 31 is met stippellijnen een gebied aangegeven waarin zich een kunststof inzetstuk bevindt waarin met behulp van gereedschaps-en markeringsrobot 44 boringen 36 en markering 41 zijn aangebracht. Geleidingsrails 47 met taps toelopende rubberen uiteinden 38 kunnen in de boring 15 36 worden geplaatst. Rubberachtige uiteinden 38 zullen bij aanraking van het reeds eerder gepositioneerde element 31 de eventuele trillingen in het te positioneren element doen wegebben. Deze constructie leent zich ook voor andere uitvoeringen zoals het aanbrengen van rubberen dempers direct aan het te positioneren bouwelement. Voor de juiste positionering is een doorgaande boring 40 (met 20 stippellijnen aangegeven) voorzien waardoorheen markering 41 vanuit de grijper 12 kan worden waargenomen. Met de fijnregeling die door middel van geleiders 34, 35 aan de draagarm 5 van de zwenkarmkraan 2 zijn voorzien, kan aldus bouwelement 32 nauwkeurig op bouwelement 31 worden gepositioneerd.Figure 6 shows a detailed view of the step of positioning a building element 32 on a previously moved building element 31 (see Figure 5) with gripper 12. In building element 31, dotted lines indicate an area in which there is a plastic insert in which of tool and marking robot 44, bores 36 and marking 41 are provided. Guide rails 47 with tapered rubber ends 38 can be placed in the bore 36. Rubber-like ends 38 upon contact with the previously positioned element 31 will cause any vibrations in the element to be positioned to ebb away. This construction is also suitable for other designs such as the fitting of rubber dampers directly to the building element to be positioned. For the correct positioning, a through-hole 40 (indicated by dotted lines) is provided through which marking 41 can be observed from the gripper 12. With the fine control provided by means of guides 34, 35 on the support arm 5 of the swivel arm crane, building element 32 can thus be accurately positioned on building element 31.

Figuur 7 toont in detail hoe de inrichting volgens onderhavige 25 uitvinding kan samenwerken met een fundering 4, zodat de zwenkarmkraan (niet getoond in figuur 7) ten opzichte van reeds gepositioneerde vloerplaten 14 kan bewegen. Op de fundering, en wel op middenlangsbalk 4 is een geleidingsrail 3 aangebracht waarover een geleider 8 kan worden verplaatst. De geleider 48 bevindt zich onder de voorste uitlegger 42 van de zwenkarmkraan die is voorzien als anti-30 kantelbalk. Deze voorste uitlegger 42 voorkomt dat de zwenkarmkraan 2 voorover kan kantelen, wanneer een zwaar bouwelement aan de draagarm 5 van de zwenkarmkraan hangt en vanuit de kolom 6 naar voren dus in de richting van het bouwwerk wordt verplaatst. Om te zorgen dat de zwenkarmkraan 2 nog voldoende ver in de richting van de bouw kan worden bewogen, worden over de geleidingsrail 3 ψ 16 tunnelelementen 13 geplaatst die voldoende ruimte verschaffen om de voorste uitlegger 42 door de tunnel te kunnen laten bewegen. De tunnelelementen 13 dienen op hun beurt als steunpunt voor de vloerplaten 14 en eventuele andere betonnen prefab-elementen zoals 43.Figure 7 shows in detail how the device according to the present invention can cooperate with a foundation 4, so that the swivel arm crane (not shown in Figure 7) can move with respect to already positioned floor plates 14. A guide rail 3 is arranged on the foundation, namely on the central longitudinal beam 4, over which a guide 8 can be moved. The guide 48 is located under the front interpreter 42 of the swivel arm crane which is provided as an anti-tilt bar. This front interpreter 42 prevents the swivel arm crane 2 from tilting forwards when a heavy component hangs on the support arm 5 of the swivel arm crane and is therefore moved forward from the column 6 in the direction of the structure. In order to ensure that the swivel arm crane 2 can still be moved sufficiently far in the direction of the construction, tunnel elements 13 are placed over the guide rail 3 ψ which provide sufficient space for the front interpreter 42 to be able to move through the tunnel. The tunnel elements 13 in turn serve as a support for the floor slabs 14 and any other concrete prefab elements such as 43.

5 In figuren 8a tot en met 8e wordt schematisch weergegeven hoe bouwelementen 51a op een pallet 52a met een vrachtwagen 53 naar de bouwlocatie kunnen worden getransporteerd en daar verder kunnen worden verwerkt. De vrachtwagen 53 rijdt tot bij de geleidingsrail 54 en de bouwelementen 51a worden vanaf de vrachtwagen 53 op de geleidingsrail 54 geplaatst. Onder verwijzing naar 10 figuur 2 is inmiddels beschreven dat dit eventueel kan worden gerealiseerd met behulp van tweede kraan 7 die over rails 8 verplaatsbaar is. Wanneer de pallet 52a met bouwelementen 51a tot bij de zwenkarmkraan 55 is getransporteerd, kunnen de bouwelementen 51a in de bouw worden gepositioneerd, hetgeen in figuur 8c schematisch is weergegeven. Wanneer pallet 52a is ontdaan van alle 15 bouwelementen 51a wordt een volgende pallet 52b op vergelijkbare wijze naar zwenkarmkraan 55 getransporteerd over geleidingsrail 54. Zwenkarmkraan 55 tilt pallet 52a op, zodat pallet 52b met nieuwe bouwelementen 51b tot bij de zwenkarmkraan 55 kan worden gebracht. Vervolgens zet zwenkarmkraan 55 lege pallet 52a voor afvoer terug op de geleidingsrail 54 (zie figuur 8e) en kan worden 20 begonnen met het afnemen van bouwelementen 51b op een wijze zoals die eerder is beschreven.Figures 8a to 8e schematically show how building elements 51a can be transported on a pallet 52a with a truck 53 to the building location and further processed there. The truck 53 travels as far as the guide rail 54 and the building elements 51a are placed on the guide rail 54 from the truck 53. With reference to figure 2 it has now been described that this can possibly be realized with the aid of second crane 7 which can be moved over rails 8. When the pallet 52a with building elements 51a has been transported to the swivel arm crane 55, the building elements 51a can be positioned in the building, which is shown schematically in Figure 8c. When pallet 52a has been stripped of all building elements 51a, a following pallet 52b is transported in a similar manner to swivel arm crane 55 over guide rail 54. Swivel arm crane 55 lifts pallet 52a so that pallet 52b with new building elements 51b can be brought to the swivel arm crane 55. Subsequently, swivel-arm crane 55 returns empty pallet 52a for removal to the guide rail 54 (see Fig. 8e) and the removal of building elements 51b can be started in a manner as described earlier.

In figuren 9a en 9b is een alternatieve uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de onderhavige werkwijze schematisch weergegeven. Om niet in herhaling te vallen worden hier slechts de meest kenmerkende elementen 25 besproken. In figuur 9a en 9b is duidelijk zichtbaar dat in plaats van één geleidingsrail, zoals bij de vorige uitvoeringsvorm, twee geleidingsrails 62 zijn voorzien. Een tweesporig geleidingsrailsysteem heeft bovendien het voordeel, dat dit gedeelte als prefabelement met zeer hoge maatnauwkeurigheid in de fabriek kan worden vervaardigd. Dit prefabelement, bijvoorbeeld ten grootte van één of twee 30 woningen, heeft betonnen langsbalken met geleidingsrails en drie of meer koppelbalken. Deze prefabelementen kunnen achter elkaar direct in het werk worden geplaatst. Bij de start van de bouw kan de fundering dus bestaan uit alleen aaneengeschakelde tweesporige prefabelementen. Van hieruit kan de robotkraaninrichting ook zo worden geprogrammeerd dat de rest van de fundering, fr 17 dus de langsbalken van de buitenmuren, met behulp van de robotkraaninrichting worden gefabriceerd of geplaatst. In geval van fabricage worden bijvoorbeeld de belastingselementen etc. in het werk geplaatst en wordt de maatvoering met de gereedschaps- en markeringsrobot uitgezet. Bovendien zijn de geleidingsrails 62 5 niet direct op een fundering geplaatst maar bevinden zij zich op een verdiepingsvloer 65 van een bouw die eerder is opgetrokken, bijvoorbeeld met een kraaninrichting die op een rail op de fundering werd verplaatst en verder weer volgens een werkwijze van de onderhavige uitvinding. Door de geleidingsrails 62 op de verdiepingsvloer te plaatsen kan relatief hoog worden gebouwd zonder dat een 10 onnodig hoge zwenkarmkraan vereist is. Om nauwkeurigheden van de zwenkarmkraan worden exponentieel groter naarmate de kraan hoger wordt. In figuur 9b, dat een bovenaanzicht toont van de inrichting uit figuur 9a, is zichtbaar dat de kolom van de zwenkarmkraan 61 zich over de dwarsbalk 63 kan verplaatsen naar uiterste posities, waarvan er één met 61' in stippellijnen is weergegeven. De 15 tweede kraan 64, ook wel de gereedschaps- en markeringsrobot 64 genoemd, bevindt zich aan het tegenovergelegen uiteinde van dwarsbalk 63. Schematisch is het bereik van de gereedschaps- en markeringsrobot 64 aangegeven.Figures 9a and 9b schematically show an alternative embodiment of a device according to the present method. In order not to be repeated, only the most characteristic elements are discussed here. In figures 9a and 9b it is clearly visible that instead of one guide rail, as in the previous embodiment, two guide rails 62 are provided. A two-track guide rail system also has the advantage that this part can be manufactured in the factory as a prefab element with very high dimensional accuracy. This prefab element, for example the size of one or two houses, has concrete longitudinal beams with guide rails and three or more connecting beams. These prefab elements can be placed directly behind each other in the work. At the start of construction, the foundation can therefore consist of only concatenated two-track prefab elements. From here, the robot crane device can also be programmed such that the rest of the foundation, i.e. the longitudinal beams of the outer walls, are manufactured or placed with the aid of the robot crane device. In the case of manufacture, for example, the load elements etc. are placed in the work and the dimensions are plotted with the tool and marking robot. Moreover, the guide rails 62 are not placed directly on a foundation, but are located on a floor 65 of a building that has been erected before, for example with a crane device that was moved on a rail on the foundation and further according to a method of the present invention. invention. By placing the guide rails 62 on the storey floor it is possible to build relatively high without an unnecessarily high swivel arm crane being required. For accuracy of the swivel arm crane, it exponentially increases as the crane gets higher. In figure 9b, which shows a top view of the device from figure 9a, it is visible that the column of the swivel arm crane 61 can move over the crossbar 63 to extreme positions, one of which is shown in dotted lines with 61 '. The second crane 64, also referred to as the tool and marking robot 64, is located at the opposite end of the crossbar 63. The range of the tool and marking robot 64 is shown schematically.

Hoewel de beschrijving is gericht op het bouwen van zogenaamde rijenwoningen kan de onderhavige uitvinding ook worden toegepast bij het bouwen 20 van andersoortige bouwwerken waarbij langs een relatief lange as moet worden gebouwd, zoals bijvoorbeeld relatief lage appartementencomplexen.Although the description is directed to the construction of so-called row houses, the present invention can also be applied to the construction of other types of structures in which construction is required along a relatively long axis, such as, for example, relatively low apartment complexes.

In dit document is een werkwijze beschreven waarbij een bouwwerk als een rijenwoning vanuit één uiteinde naar het tegenovergelegen uiteinde wordt opgetrokken. Het is uiteraard ook mogelijk om vanuit een tussenwoning in twee 25 richtingen naar de beide hoekwoningen te werken. Verder is het voor de beschermingsomvang niet noodzakelijk dat het bouwwerk een aaneengesloten geheel vormt. Het is bijvoorbeeld ook mogelijk deels geschakelde of zelfs vrijstaande woningen volgens de werkwijze van de onderhavige uitvinding op te trekken. Het is daarbij gewenst dat de betreffende panden in hoofdzaak op een lijn 30 zijn gelegen en het effect van de onderhavige uitvinding komt meer tot uitdrukking naarmate de bouwwerkzaamheden een meer repeterend karakter hebben.This document describes a method in which a structure is pulled up from one end to the opposite end as a row house. It is of course also possible to work in two directions from an intermediate house to the two corner houses. Furthermore, it is not necessary for the scope of protection that the structure forms a continuous whole. It is also possible, for example, to construct partially connected or even detached houses according to the method of the present invention. It is thereby desirable that the buildings in question are situated substantially on a line 30 and the effect of the present invention is expressed more as the construction work has a more repetitive character.

In de figuren en de beschrijving zijn slechts als voorbeeld dienende uitvoeringsvormen van een inrichting en een werkwijze volgens de onderhavige uitvinding getoond. Deze voorbeelden hebben echter geen enkele beperkende fr 18 invloed op de beschermingsomvang van de onderhavige uitvinding, die wordt gedefinieerd door de hiernavolgende conclusies.In the figures and the description, only exemplary embodiments of a device and a method according to the present invention are shown. However, these examples do not have any limiting influence on the scope of the present invention, which is defined by the following claims.

5 10353355 1035335

Claims

99

1. Werkwijze voor het bouwen van een bouwwerk van rijenwoningen omvattende de stappen van: 5 a) het verschaffen van een fundering voor het bouwwerk: b) het over althans ten minste in hoofdzaak de hele lengte van de fundering over een langsas van de fundering plaatsen van ten minste één langgestrekt geleidingsorgaan met een langs het geleidingsorgaan verplaatsbare robotkraaninrichting die is ingericht voor het oppakken en naar een gewenste 10 positie van het bouwwerk kan dragen van bouwelementen; c) het aan of nabij een eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan positioneren van de robotkraaninrichting; d) het met behulp van de robotkraaninrichting tot althans ten minste in hoofdzaak de gehele hoogte optrekken van een eerste deel van het bouwwerk; 15 e) het in de richting van het tegenover het eerste uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan gelegen tweede uiteinde van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verplaatsen en positioneren van de robotkraaninrichting; f) het vervolgens met behulp van de robotkraaninrichting optrekken van een aan 20 het reeds opgetrokken deel van het bouwwerk grenzend deel van het bouwwerk; g) het herhalen van stappen e) en f) tot het bouwwerk althans ten minste in hoofdzaak geheel is opgetrokken.Method for building a row-dwelling structure comprising the steps of: a) providing a foundation for the structure: b) placing over at least substantially the entire length of the foundation over a longitudinal axis of the foundation of at least one elongated guide member with a robot crane device displaceable along the guide member which is adapted to pick up and can carry building elements to a desired position of the structure; c) positioning the robot crane device at or near a first end of the at least one elongated guide member; d) using a robot crane device to raise a first part of the structure to at least substantially the entire height; E) moving and positioning the robot crane device in the direction of the second end of the at least one elongated guide member opposite the first end of the at least one elongated guide member; f) subsequently raising, with the aid of the robot crane device, a part of the structure adjacent to the already erected part of the structure; g) repeating steps e) and f) until the structure is at least substantially completely erected.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het ten minste 25 ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich althans ten minste in hoofdzaak uitstrekt over de middenlangsas van de fundering.2. Method as claimed in claim 1, characterized in that the at least one elongated guide member is positioned such that it extends at least substantially over the central longitudinal axis of the foundation.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zodanig wordt geplaatst dat het zich aan het tweede uiteinde uitstrekt tot voorbij de fundering.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one elongated guide member is positioned such that it extends beyond the foundation at the second end.

4. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan wordt bevestigd aan de fundering.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the at least one elongated guide member is attached to the foundation.

5. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan 1035335 to via zich dwars op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen wordt afgesteund op de vaste wereld.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that a chassis for the at least one elongated guide member 1035335 to is supported on the fixed world via stabilizing members extending transversely to the at least one elongated guide member.

6. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan bij stappen c en 5. wordt gepositioneerd met behulp van referentiepunten die op het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan zijn voorzien.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the at least one elongated guide member is positioned in steps c and 5. with reference points provided on the at least one elongated guide member.

7. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotkraaninrichting een zwenkarmkraan omvat waarmee bouwelementen tijdens het optrekken van een deel van het bouwwerk naar de 10 gewenste locatie worden gebracht.7. Method as claimed in one or more of the foregoing claims, characterized in that the robot crane device comprises a swivel arm crane with which building elements are brought to the desired location during the erection of a part of the structure.

8. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een draagarm van de robotkraaninrichting voor het bereiken van een gewenste hoogte verticaal wordt verplaatst.Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that a carrying arm of the robot crane device is moved vertically to reach a desired height.

9. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met 15 het kenmerk, dat met een manipulatierobot bewerkingen op gepositioneerde bouwelementen worden uitgevoerd.9. Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that operations are carried out on positioned building elements with a manipulation robot.

10. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de manipulatierobot is uitgerust voor het kunnen uitvoeren van bewerkingen met verwisselbare gereedschappen.Method according to claim 9, characterized in that the manipulation robot is equipped for being able to perform operations with exchangeable tools.

11. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bouwelementen van een tussenopslag naar nabij de robotkraaninrichting worden gebracht.11. Method as claimed in one or more of the foregoing claims, characterized in that a further guide member is provided, over which building elements are brought from an intermediate storage near the robot crane device.

12. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat steeds een beuk of beukdeel van het bouwwerk wordt opgetrokken 25 alvorens de robotkraaninrichting naar een nieuwe positie wordt verplaatst voor het optrekken van een volgende beuk of een volgend beukdeel.12. Method as claimed in one or more of the foregoing claims, characterized in that in each case a beech or beech part of the structure is pulled up before the robot crane device is moved to a new position for pulling up a next beech or a next beech part.

13. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de robotkraaninrichting is uitgerust met een leesinrichting waarmee informatie die op de door de robotkraaninrichting te manipuleren 30 bouwelementen is voorzien wordt gelezen voor het op basis van de informatie op de juiste wijze manipuleren van de betreffende bouwelementen.13. Method as claimed in one or more of the foregoing claims, characterized in that the robot crane device is equipped with a reading device with which information which is provided on the building elements to be manipulated by the robot crane device is read for correct information based on the information. manipulate the relevant building elements.

14. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat na het optrekken van althans ten minste een deel van het bouwwerk tunnelelementen over het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan worden geplaatst.Method as claimed in one or more of the foregoing claims, characterized in that after the erection of at least at least a part of the structure, tunnel elements are placed over the at least one elongated guide member.

15. Inrichting voor toepassing bij de werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, omvattende ten minste één langestrekt geleidingsorgaan waarop een robotkraaninrichting omvattende een zwenkarmkraan met een grijper en 5 middelen voor het verticaal verplaatsen van de zwenkarmkraan, of althans ten minste een draagarm ervan verplaatsbaar is voorzien.15. Device for use in the method according to one or more of the foregoing claims, comprising at least one elongated guide member on which a robot crane device comprising a swivel arm crane with a gripper and means for vertically moving the swivel arm crane, or at least one bearing arm thereof movable.

16. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat één of meer zich dwars op het chassis voor het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan uitstrekkende stabilisatie-organen zijn voorzien die stabiliserend op een ondergrond 10 kunnen worden afgesteund.Device as claimed in claim 16, characterized in that one or more stabilizing members extending transversely to the chassis for the at least one elongated guide member are provided which can be supported on a support 10 in a stabilizing manner.

17. Inrichting volgens conclusie 15 of 16, met het kenmerk, dat een tweede geleider zich dwars ten opzichte van het eerste langgestrekt geleidingselement uitstrekt, langs welke geleider een manipulatierobot kan worden verplaatst.Device as claimed in claim 15 or 16, characterized in that a second conductor extends transversely to the first elongate guide element, along which conductor a manipulation robot can be moved.

18. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 15 tot en met 17, met het kenmerk, dat ten minste één verder geleidingsorgaan is voorzien, waarover bij toepassing dragers voor bouwelementen in de richting van de robotkraaninrichting worden aangevoerd.Device according to one or more of claims 15 to 17, characterized in that at least one further guide member is provided, over which, when used, supports for building elements are supplied in the direction of the robot crane device.

19. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 15 tot en met 18, 20 met het kenmerk, dat een zwenkarmkraan van de robotkraaninrichting dwars op de lengteas van het ten minste ene langgestrekt geleidingsorgaan verplaatsbaar is.Device according to one or more of claims 15 to 18, characterized in that a swivel arm crane of the robot crane device can be moved transversely of the longitudinal axis of the at least one elongated guide member.

20. Inrichting volgens één of meer van de conclusies 15 tot en met 19, met het kenmerk, dat een leesinrichting is voorzien waarmee bij toepassing informatie die op de door de robotkraaninrichting te manipuleren bouwelementen is 25 voorzien wordt gelezen voor het op basis van de informatie juist manipuleren van het betreffend bouwelement. 30 103533520. Device as claimed in one or more of the claims 15 to 19, characterized in that a reading device is provided with which, when applied, information provided on the components to be manipulated by the robot crane device is read for reading on the basis of the information correct manipulation of the relevant building element. 30 1035335