NL1020789C2 - Method and equipment are for determining position of autonomous agricultural machine processing crop on plot of ground and define transition between processed and unprocessed crops - Google Patents
Method and equipment are for determining position of autonomous agricultural machine processing crop on plot of ground and define transition between processed and unprocessed crops Download PDFInfo
- Publication number
- NL1020789C2 NL1020789C2 NL1020789A NL1020789A NL1020789C2 NL 1020789 C2 NL1020789 C2 NL 1020789C2 NL 1020789 A NL1020789 A NL 1020789A NL 1020789 A NL1020789 A NL 1020789A NL 1020789 C2 NL1020789 C2 NL 1020789C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- agricultural machine
- agricultural
- crop
- processed
- determining
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET BEPALEN VAN DE POSITIE VAN EEN AUTONOME LANDBOUWMACHINE IN EEN LANDBOUWPERCEELMETHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THE POSITION OF AN AUTONOMOUS AGRICULTURAL MACHINE IN AN AGRICULTURAL PLOT
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze 5 voor het bepalen van de positie in een landbouwperceel van een landbouwmachine voor het uitvoeren van een gewasbewerking op een op het landbouwperceel aanwezig gewas, waarbij de werkwijze de stap bevat van het met behulp van een GPS-systeem bepalen van de positie van de landbouwmachine in het 10 landbouwperceel.The invention relates to a method for determining the position in an agricultural parcel of an agricultural machine for performing a crop operation on a crop present on the agricultural parcel, the method comprising the step of determining with the aid of a GPS system of the position of the agricultural machine in the agricultural parcel.
Een dergelijke werkwijze is op zich bekend. Teneinde de positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel nauwkeurig te kunnen volgen is een GPS-systeem, of daarmee aanverwant systeem, nodig dat een hoge 15 precisie heeft. Een dergelijk systeem heeft als nadeel de hoge kostprijs. Verder heeft het navigeren van een landbouwmachine met behulp van een GPS-systeem het nadeel dat een dergelijk GPS-systeem geen rekening houdt met de reeds de landbouwmachine uitgeoefende gewasbewerking.Such a method is known per se. In order to be able to accurately follow the position of the agricultural machine in the agricultural parcel, a GPS system, or related system, is required that has a high precision. Such a system has the disadvantage of the high cost price. Furthermore, navigating an agricultural machine with the aid of a GPS system has the disadvantage that such a GPS system does not take into account the crop processing already carried out on the agricultural machine.
20 Het is een doel van de uitvinding een werkwijze voor het bepalen van de positie van een landbouwmachine in een landbouwperceel te verschaffen waarmee op goedkope wijze nauwkeurig de positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel kan worden bepaald.It is an object of the invention to provide a method for determining the position of an agricultural machine in an agricultural parcel with which the position of the agricultural machine in the agricultural parcel can be accurately determined in an inexpensive manner.
25 Hiertoe wordt een werkwijze voor het bepalen van de positie van een landbouwmachine in een landbouwperceel van de boven beschreven soort volgens de uitvinding gekenmerkt doordat voor de landbouwmachine een autonome landbouwmachine wordt gebruikt, en doordat de werkwij ze verder de stap bevat 30 van het bepalen van een overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas. In het bij zonder wanneer de landbouwmachine een autonome landbouwmachine is, dat wil zeggen een landbouwmachine welke geen bestuurder nodig heeft om zich te verplaatsen, is het van belang dat de overgang tussen bewerkt 35 en onbewerkt gewas wordt bepaald, daar het wenselijk is al 1020789 2 het gewas van het gehele landbouwperceel aan de gewasbewerking te onderwerpen zonder delen van het perceel meerdere malen te bewerken. Door het bepalen van een overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas kan aldus een optimale 5 gewasbewerking op het landbouwperceel worden uitgevoerd. Hierbij wordt opgemerkt dat in de bekende werkwijze wel een positiebepaling met behulp van een GPS-systeem bekend is, het de bestuurder van de landbouwmachine is die een foutieve positie van de landbouwmachine ten opzichte van de overgang 10 tussen bewerkt en onbewerkt gewas corrigeert.To this end, a method for determining the position of an agricultural machine in an agricultural parcel of the type described above according to the invention is characterized in that an autonomous agricultural machine is used for the agricultural machine, and in that the method further comprises the step of determining a transition between processed and unprocessed crop. In particular when the agricultural machine is an autonomous agricultural machine, that is to say an agricultural machine which does not require a driver to move, it is important that the transition between processed and unprocessed crop is determined, since it is already desirable 1020789 2 subjecting the crop of the entire agricultural parcel to crop processing without having to process parts of the parcel several times. By determining a transition between processed and unprocessed crop, an optimum crop processing can thus be carried out on the agricultural parcel. It is noted here that in the known method a position determination with the aid of a GPS system is known, it is the driver of the agricultural machine who corrects an incorrect position of the agricultural machine relative to the transition between processed and unprocessed crop.
Hoewel de bepaalde overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas voor andere doeleinden of bewerkingen kan worden gebruikt heeft het voordeel in een voorkeursuitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding wanneer de werkwijze 15 verder de stap bevat van het bepalen van de positie van de autonome landbouwmachine ten opzichte van de bepaalde overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas. Bijvoorbeeld kan dan worden voorkomen dat de autonome landbouwmachine zich over reeds bewerkt gewas verplaatst.Although the determined transition between processed and unprocessed crop can be used for other purposes or operations, it is advantageous in a preferred embodiment of a method according to the invention when the method further comprises the step of determining the position of the autonomous agricultural machine relative to the specific transition between processed and unprocessed crop. For example, it can then be prevented that the autonomous agricultural machine moves over already processed crop.
20 In een uitvoering van een werkwijze volgens de uitvinding bevat de werkwijze de stap van het over het landbouwperceel verplaatsen van de autonome landbouwmachine met behulp van gegevens verkregen zowel van GPS-systeem als verkregen uit de bepaling van de positie van de autonome 25 landbouwmachine ten opzichte van de bepaalde overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas. Op deze wij ze kan de autonome landbouwmachine de overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas volgen voor het uitvoeren van de gewasbewerking op gewas dat onmiddellijk is gelegen naast reeds bewerkt gewas.In an embodiment of a method according to the invention, the method comprises the step of moving the autonomous agricultural machine over the agricultural plot with the aid of data obtained from both the GPS system and obtained from the determination of the position of the autonomous agricultural machine relative to of the determined transition between processed and unprocessed crop. In this way the autonomous agricultural machine can follow the transition between processed and unprocessed crop for carrying out crop processing on crop immediately adjacent to already processed crop.
30 Een bijzonder efficiënte werkwijze wordt verkregen wanneer de werkwijze een eerste stap bevat van het naar een positie in het landbouwperceel verplaatsen van een niet operatieve autonome landbouwmachine met behulp van gegevens van het GPS-systeem en een tweede stap van het uitsluitend 35 met behulp van gegevens verkregen uit de bepaling van de 1 0 2 0 7 « q 3 positie van een operatieve autonome landbouwmachine ten opzichte van de bepaalde overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas verplaatsen van de autonome landbouwmachine in het landbouwperceel. Aldus wordt een eerste positionering van de 5 autonome landbouwmachine in het landbouwperceel verkregen door middel van een uitsluitend door het GPS-systeem bepaalde positie, en worden tijdens de gewasbewerking uitsluitend gegevens met betrekking tot de overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas gebruikt voor de verplaatsing van de autonome 10 landbouwmachine.A particularly efficient method is obtained when the method comprises a first step of moving a non-operative autonomous agricultural machine to a position in the agricultural parcel using data from the GPS system and a second step of exclusively using data obtained from the determination of the 1 0 2 0 7 position of an operative autonomous agricultural machine relative to the determined transition between processed and unprocessed crop displacement of the autonomous agricultural machine in the agricultural parcel. A first positioning of the autonomous agricultural machine in the agricultural parcel is thus obtained by means of a position determined exclusively by the GPS system, and during crop processing only data relating to the transition between processed and unprocessed crop is used for the displacement of the autonomous 10 agricultural machine.
Bij voorkeur bevat de werkwijze volgens de uitvinding de stap bevat van het uitvoeren van de stap van het bepalen van een overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas onder gebruikmaking van één of meer inrichtingen 15 gekozen uit de groep bestaande uit een laser, een camera, een mechanische taster, een geleidingsmeter, een ultrasone sensor, en een spanningsmeter.The method according to the invention preferably comprises the step of performing the step of determining a transition between processed and unprocessed crop using one or more devices selected from the group consisting of a laser, a camera, a mechanical probe, a conductivity meter, an ultrasonic sensor, and a voltage meter.
De uitvinding heeft verder betrekking op een landbouwmachine voor het uitvoeren van een gewasbewerking op 20 een op een landbouwperceel aanwezig gewas, waarbij de landbouwmachine is voorzien van een eerste positiebepalingmiddel voor het met behulp van een GPS-systeem bepalen van de positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een 25 autonome landbouwmachine is, en dat de autonome landbouwmachine is voorzien van een overgangsdetector voor het bepalen van een overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas.The invention furthermore relates to an agricultural machine for performing a crop operation on a crop present on an agricultural parcel, wherein the agricultural machine is provided with a first position-determining means for determining the position of the agricultural machine in the field with the aid of a GPS system. agricultural parcel, characterized in that the agricultural machine is an autonomous agricultural machine, and that the autonomous agricultural machine is provided with a transition detector for determining a transition between processed and unprocessed crop.
Voorkeursuitvoeringen van een autonome 30 landbouwmachine volgens de uitvinding zijn in de afhankelijke conclusies beschreven.Preferred embodiments of an autonomous agricultural machine according to the invention are described in the dependent claims.
De uitvinding zal hierna nader worden verduidelijkt aan de hand van in de tekening weergegeven 35 uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont:The invention will be explained in more detail below with reference to exemplary embodiments shown in the drawing. It shows:
1 0 2 07 8 S1 0 2 07 8 S
44
Figuur 1 schematisch in bovenaanzicht een autonome landbouwmachine in een landbouwperceel in een uitvoering van de uitvinding.Figure 1 shows diagrammatically in plan view an autonomous agricultural machine in an agricultural parcel in an embodiment of the invention.
5 In Figuur 1 is schematisch in bovenaanzicht een autonome landbouwmachine 1 in een landbouwperceel 2 weergegeven. Hierbij wordt opgemerkt dat een autonome machine, dat wil zeggen een machine welke geen bestuurder nodig heeft om zich te verplaatsen, op zich bekend is en 10 aldus zal deze voor de eenvoud van de beschrijving hier niet verder worden besproken. De autonome landbouwmachine 1 is geschikt voor het uitvoeren van een gewasbewerking op een op het landbouwperceel 2 aanwezig gewas. In het weergegeven voorbeeld is de autonome landbouwmachine 1 een autonome 15 maaimachine 1 die met behulp van een maaieenheid 3 op het landbouwperceel 2 aanwezig gewas maait. Hoewel verscheidene soorten van op zich bekende maaieenheden kunnen worden gebruikt, wordt de maaieenheid 3 in het weergegeven voorbeeld gevormd door op een maaibalk 4 aanwezige om een as 11 20 roteerbare maaischijven 5 waarop maaimessen 6 zijn aangebracht. Het zal duidelijk zijn dat de landbouwmachine ook een landbouwmachine voor het uitvoeren van andere gewasbewerkingen kan zijn.Figure 1 schematically shows an autonomous agricultural machine 1 in an agricultural parcel 2 in top view. It is noted here that an autonomous machine, that is to say a machine which does not require a driver to move, is known per se and will therefore not be discussed further here for the sake of simplicity of the description. The autonomous agricultural machine 1 is suitable for performing a crop operation on a crop present on the agricultural plot 2. In the example shown, the autonomous agricultural machine 1 is an autonomous mowing machine 1 which mows crop present on the agricultural plot 2 with the aid of a mowing unit 3. Although various types of mowing units known per se can be used, the mowing unit 3 in the example shown is formed by mowing discs 5 which are rotatable on a mowing bar 4 about an axis 11 and on which mowing knives 6 are mounted. It will be clear that the agricultural machine can also be an agricultural machine for carrying out other crop operations.
De landbouwmachine 1 wordt ondersteund en 25 voortbewogen met behulp van wielen 7. Verder bevat de autonome landbouwmachine 1 een eerste positiebepalingmiddel 8, in het weergegeven voorbeeld voorzien van een antenne 9, voor het met behulp van een GPS-systeem 10, omvattende ten minste één satelliet, bepalen van de positie van de autonome 30 landbouwmachine 1 in het landbouwperceel 2.The agricultural machine 1 is supported and advanced with the aid of wheels 7. Furthermore, the autonomous agricultural machine 1 comprises a first position-determining means 8, in the shown example provided with an antenna 9, for using at least one GPS system 10, comprising at least one satellite, determining the position of the autonomous agricultural machine 1 in the agricultural parcel 2.
De landbouwmachine 1 is verder voorzien van een overgangsdetector 12 voor het bepalen van een overgang 17, 18 tussen bewerkt (in Figuur 1 weergegeven door de letter B) en onbewerkt (in Figuur 1 weergegeven door het gearceerde deel 35 0) gewas. Als overgangsdetector 12 komt in het bijzonder een 1 b _ : 5 spanningsmeter in aanmerking. Hierbij zijn bijvoorbeeld de maaimessen 6 en/of eventueel de maaischijf 5 geïsoleerd op de maaibalk 4 aangebracht. Door de spanningsmeter 12 kan dan de spanning tussen de bodem en een maaimes 6 worden gemeten. De 5 gemeten spanning hangt onder meer af van het feit of een maaimes 6 al dan niet met gewas (bijvoorbeeld gras) in aanraking komt. Verder kan de spanningsmeter 12 bepalen bij welk maaimes 6 de spanning wordt gemeten, zodat samen met een standbepaling van de maaischijf 5, de overgang tussen bewerkt 10 en onbewerkt gewas (dat is gemaaid of ongemaaid gras) kan worden bepaald. De verkregen meetgegevens kunnen via een lijn, die bijvoorbeeld door de as 11 loopt, naar een computer 13 worden verstuurd en aldaar worden opgeslagen.The agricultural machine 1 is further provided with a transition detector 12 for determining a transition 17, 18 between processed (represented in Figure 1 by the letter B) and unprocessed (represented in Figure 1 by the shaded part 30) crop. A transition voltage 12 is in particular a 1-volt voltage meter. Here, for example, the mowing blades 6 and / or optionally the mowing disc 5 are mounted on the cutter bar 4 in an isolated manner. The tension between the bottom and a cutter 6 can then be measured by the tension meter 12. The measured voltage depends, among other things, on whether or not a cutting blade 6 comes into contact with crop (for example grass). Furthermore, the tension meter 12 can determine at which cutting blade 6 the tension is measured, so that together with a position determination of the cutting disc 5, the transition between processed 10 and unprocessed crop (that is mown or uncut grass) can be determined. The measurement data obtained can be sent to a computer 13 via a line which, for example, runs through the axis 11 and stored there.
Het zal duidelijk zijn dat ook andere 15 overgangsdetectors of combinaties daarvan kunnen worden toegepast in een landbouwmachine volgens de uitvinding. Bij voorkeur is de overgangsdetector voorzien van één of meer inrichtingen gekozen uit de groep bestaande uit een laser, een camera, een mechanische taster, een geleidingsmeter, een 20 ultrasone sensor, en een spanningsmeter. Wanneer een laser als overgangsdetector wordt gebruikt dan wordt het door het gewas gereflecteerde laserlicht gemeten. Hierbij blijkt dat bewerkt en onbewerkt gewas het laserlicht op een verschillende wijze reflecteren. Een camera, in het bijzonder 25 in combinatie met beeldherkenning, kan ook als overgangsdetector worden gebruikt. Een mechanische taster kan bijvoorbeeld uitgevoerd zijn als een op zich bekende hoeksensor met daaraan een kunststof naald, die door een torsieveer tegen het gewas wordt gehouden. De door het gewas 30 uitgeoefende tegendruk, welke kan worden gemeten, is verschillend wanneer het gewas bewerkt of onbewerkt is. Een geleidingsmeter kan worden gevormd door een op een hoek van de autonome landbouwmachine bevestigde kunststof buis met daaromheen een aantal metalen ringen, die op een bepaalde 35 onderlinge afstand zijn bevestigd. Dit geheel is op een 1020789 6 zodanige hoogte op de autonome landbouwmachine 1 geplaatst dat ongemaaid gras wordt aangeraakt, maar gemaaid gras niet wordt aangeraakt. Door de geleiding tussen de ringen te meten kan worden bepaald of de ringen gras raken of niet, en kan 5 aldus de overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas worden bepaald. De metalen ringen kunnen bijvoorbeeld worden vervangen door een zogenaamde loadcell-folie waarmee een drukkracht kan worden gemeten. Door verschillen tussen de onderlinge folies te meten kan de overgang tussen bewerkt en 10 onbewerkt gewas worden gemeten. Verder kan met behulp van een ultrasone sensor de overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas worden gemeten.It will be clear that other transition detectors or combinations thereof can also be used in an agricultural machine according to the invention. The transition detector is preferably provided with one or more devices selected from the group consisting of a laser, a camera, a mechanical probe, a conductivity meter, an ultrasonic sensor, and a voltage meter. When a laser is used as a transition detector, the laser light reflected by the crop is measured. It appears that processed and unprocessed plants reflect the laser light in different ways. A camera, in particular in combination with image recognition, can also be used as a transition detector. A mechanical probe can be designed, for example, as an angle sensor known per se, with a plastic needle attached thereto, which is held against the crop by a torsion spring. The counter-pressure exerted by the crop 30, which can be measured, is different when the crop is processed or unprocessed. A conductivity meter can be formed by a plastic tube mounted at a corner of the autonomous agricultural machine, surrounded by a number of metal rings, which are fixed at a certain mutual distance. This whole is placed on the autonomous agricultural machine 1 at a height of 1020789 6 such that uncut grass is touched, but mown grass is not touched. By measuring the conductivity between the rings, it can be determined whether the rings touch grass or not, and thus the transition between processed and unprocessed crop can be determined. The metal rings can, for example, be replaced by a so-called load cell foil with which a compressive force can be measured. By measuring differences between the mutual films, the transition between processed and unprocessed crop can be measured. Furthermore, with the help of an ultrasonic sensor, the transition between processed and unprocessed crop can be measured.
De landbouwmachine 1 bevat een tweede positiebepalingmiddel 14 voor het bepalen van de positie van 15 de landbouwmachine 1 ten opzichte van de bepaalde overgang 17, 18 tussen bewerkt en onbewerkt gewas. De landbouwmachine 1 bevat een besturingsmiddel, in het weergegeven voorbeeld de computer 13, voor het besturen van de landbouwmachine 1, in het bijzonder voor het besturen van de gewasbewerking en voor 2 0 de besturing van de aandrijving 15 voor de verplaatsing van de autonome landbouwmachine 1. Het besturingsmiddel 13 bestuurt de landbouwmachine 1 met behulp van gegevens verkregen zowel van het eerste positiebepalingmiddel 8 als van het tweede positiebepalingmiddel 14. De computer 13 kan 25 zodanig zijn geprogrammeerd, dat in bepaalde gevallen de voorkeur wordt gegeven aan gegevens, afkomstig van één van de positioneringmiddelen. Bijvoorbeeld in het geval het landbouwperceel wordt omgeven door een sloot 16 zal het duidelijk zijn dat moet worden voorkomen dat de 30 landbouwmachine in de sloot 16 terechtkomt.The agricultural machine 1 comprises a second position-determining means 14 for determining the position of the agricultural machine 1 relative to the determined transition 17, 18 between processed and unprocessed crop. The agricultural machine 1 comprises a control means, in the example shown the computer 13, for controlling the agricultural machine 1, in particular for controlling the crop processing and for controlling the drive 15 for the displacement of the autonomous agricultural machine 1. The control means 13 controls the agricultural machine 1 with the aid of data obtained from both the first position-determining means 8 and from the second position-determining means 14. The computer 13 can be programmed such that in certain cases preference is given to data from one of the positioning means. For example, if the agricultural parcel is surrounded by a ditch 16, it will be clear that it must be prevented that the agricultural machine enters the ditch 16.
De landbouwmachine 1 bevat een schakelaar, in het weergegeven voorbeeld gevormd door de computer 13, voor het verbinden van het eerste positiebepalingmiddel 8 met het besturingsmiddel 13 uitsluitend wanneer de landbouwmachine 1 35 niet operatief is (dat wil zeggen wanneer de gewasbewerkingThe agricultural machine 1 comprises a switch, in the illustrated example formed by the computer 13, for connecting the first position-determining means 8 to the control means 13 only when the agricultural machine 1 is not operative (i.e. when the crop processing
1 0 7 n ? Ά CS1 0 7 n? Ά CS
7 niet wordt uitgevoerd) en voor het verbinden van het tweede positiebepalingmiddel 14 met het besturingsmiddel 13 uitsluitend wanneer de landbouwmachine 1 operatief is (dat wil zeggen wanneer de gewasbewerking wordt uitgevoerd).7 is not performed) and for connecting the second position determining means 14 to the control means 13 only when the agricultural machine 1 is operative (i.e. when the crop processing is performed).
5 Hierdoor kan voorafgaand aan de gewasbewerking de landbouwmachine 1 met behulp van het GPS-systeem naar een startpositie in het landbouwperceel worden verplaatst, waarna, wanneer de gewasbewerking is gestart, de landbouwmachine de overgang tussen bewerkt en onbewerkt gewas 10 zodanig kan volgen dat gewas onmiddellijk gelegen naast reeds bewerkt gewas wordt bewerkt tijdens verplaatsing van de landbouwmachine 1.As a result, prior to the crop processing, the agricultural machine 1 can be moved with the aid of the GPS system to a starting position in the agricultural parcel, whereafter, when the crop processing is started, the agricultural machine can follow the transition between processed and unprocessed crop 10 such that crop is immediately located next to already processed crop is processed during movement of the agricultural machine 1.
10207891020789
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1020789A NL1020789C2 (en) | 2002-06-06 | 2002-06-06 | Method and equipment are for determining position of autonomous agricultural machine processing crop on plot of ground and define transition between processed and unprocessed crops |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1020789 | 2002-06-06 | ||
| NL1020789A NL1020789C2 (en) | 2002-06-06 | 2002-06-06 | Method and equipment are for determining position of autonomous agricultural machine processing crop on plot of ground and define transition between processed and unprocessed crops |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1020789C2 true NL1020789C2 (en) | 2003-12-09 |
Family
ID=30439525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1020789A NL1020789C2 (en) | 2002-06-06 | 2002-06-06 | Method and equipment are for determining position of autonomous agricultural machine processing crop on plot of ground and define transition between processed and unprocessed crops |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1020789C2 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4133404A (en) * | 1975-04-25 | 1979-01-09 | Agile Systems, Inc. | Automatic lawn mower |
| GB2290212A (en) * | 1993-12-27 | 1995-12-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | Automatic steering of agricultural machine |
| GB2315005A (en) * | 1996-07-09 | 1998-01-21 | Electrolux Outdoor Prod Ltd | Automatic steering of agricultural vehicles |
| WO1998046065A1 (en) * | 1997-04-16 | 1998-10-22 | Carnegie Mellon University | Agricultural harvester with robotic control |
| US5938704A (en) * | 1995-11-07 | 1999-08-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous running control system for vehicle and the method there |
-
2002
- 2002-06-06 NL NL1020789A patent/NL1020789C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4133404A (en) * | 1975-04-25 | 1979-01-09 | Agile Systems, Inc. | Automatic lawn mower |
| GB2290212A (en) * | 1993-12-27 | 1995-12-20 | Fuji Heavy Ind Ltd | Automatic steering of agricultural machine |
| US5938704A (en) * | 1995-11-07 | 1999-08-17 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous running control system for vehicle and the method there |
| GB2315005A (en) * | 1996-07-09 | 1998-01-21 | Electrolux Outdoor Prod Ltd | Automatic steering of agricultural vehicles |
| WO1998046065A1 (en) * | 1997-04-16 | 1998-10-22 | Carnegie Mellon University | Agricultural harvester with robotic control |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8275506B1 (en) | Boundary sensor | |
| US10067232B2 (en) | Autonomous robot localization | |
| US6101795A (en) | Automatic steering mechanism and method for harvesting machine | |
| RU2215389C2 (en) | Apparatus and method for non-contact identification of tillage boundaries or related setting values | |
| US6624888B2 (en) | On-the-go sugar sensor for determining sugar content during harvesting | |
| Ollis et al. | First results in vision-based crop line tracking | |
| EP0887660B1 (en) | Device mounted on agricultural machines for contactless mapping of ground surface contours and accompanying method | |
| AU732982B2 (en) | Automated lumber unit tracking system | |
| US5889268A (en) | Point-of-sale site with card reader | |
| US20140208870A1 (en) | Sugar cane yield mapping | |
| EP0170363A2 (en) | Laser beam vehicle guidance system | |
| CN105264330B (en) | Method and apparatus for measuring timber | |
| AU2017377676A1 (en) | Crop scanner | |
| US20220124990A1 (en) | Processing head for a forestry machine | |
| US20210185919A1 (en) | Calibration System for an Agricultural Header | |
| NL1020789C2 (en) | Method and equipment are for determining position of autonomous agricultural machine processing crop on plot of ground and define transition between processed and unprocessed crops | |
| KR20220072326A (en) | AI-based agricultural support robot | |
| EP4156895B1 (en) | Header height control for combine harvester | |
| EP0467014B1 (en) | Arrangement for a point-of sale site | |
| JP3277529B2 (en) | Fruit harvesting robot | |
| CN114766014A (en) | Autonomous machine navigation in various lighting environments | |
| WO1998001017A1 (en) | Vegetation cutting device | |
| EP1369009B1 (en) | An agriculture machine for performing an agricultural operation, in particular crop processing | |
| NL1020799C2 (en) | Method is for moving autonomous agricultural machine over plot of ground and involves determining size of angle between machine reference surface and plot reference surface | |
| US11367279B1 (en) | Sensors, sod harvester with the sensors and methods for steering or guiding sod harvesters |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20070101 |