NL1016183C2 - Milking stall for cows, has automatic rotating abrasive brush mechanism to calm animal by rubbing area of back - Google Patents

Abstract

The cow (8) is walked into the milking stall (1), where there is a feeding trough (3) and an automatic milking appliance (5). A framework (2) around the stall and a pillar (13) supports a pneumatically operated arm (11). On the outer end of the arm is a drive unit (10) which rotates a cylindrical brush (9). The brush is lowered onto the small of the animal's back. The abrasion has a calming effect which encourages lactation.

Description

Inrichting voor het melken van dieren.Device for milking animals.

De uitvinding betreft een inrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 1. Het nadeel van de bekende inrichting is dat tijdens het onbemand melken te melken 5 dieren erg onrustig kunnen zijn en bijvoorbeeld nauwelijks stilstaan. Daardoor wordt het automatisch aansluiten van de melkbekers belemmerd want de automatische mel-kapparatuur kan de bewegingen van de spenen door de onrustige bewegingen van het te melken dier niet goed vol-10 gen.The invention relates to a device according to the preamble of claim 1. The drawback of the known device is that animals to be milked during the unmanned milking can be very restless and, for example, hardly stand still. As a result, the automatic connection of the teat cups is impeded, because the automatic milking equipment cannot properly follow the movements of the teats due to the restless movements of the animal to be milked.

Teneinde dit nadeel te vermijden is de inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor is het op eenvoudige wijze mogelijk om de aandacht van het te melken dier af te leiden waardoor het 15 ook bij afwezigheid van mensen tot rust komt en de melkbekers om de spenen aangebracht kunnen worden.In order to avoid this drawback, the device is designed in accordance with the feature of claim 1. This makes it possible in a simple manner to divert the attention of the animal to be milked, so that it also comes to rest in the absence of people and the teat cups round the teats can be applied.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd overeenkomstig conclusie 2. Door mechanische middelen langs of tegen de huid te bewegen worden de dieren 20 met eenvoudige middelen gekalmeerd.According to an embodiment, the device is designed according to claim 2. By moving mechanical means along or against the skin, the animals 20 are calmed with simple means.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 3. Het bewegen van de mechanische middelen langs en/of tegen de rug blijkt een voldoende kalmerend effect te hebben, terwijl de daarvoor 25 benodigde apparatuur op eenvoudige wijze in de melkstal geplaatst kan worden en naar een in de melkstal aanwezig dier bewogen kan worden.According to an improvement, the device is designed according to claim 3. The movement of the mechanical means along and / or against the back appears to have a sufficient calming effect, while the equipment required for this can be placed in a simple manner in the milking parlor and to an animal present in the milking stall can be moved.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 4. Hierdoor wordt op eenvoudige 30 wijze een strijkende beweging langs de huid verkregen.According to an improvement, the device is designed according to claim 4. Hereby, a smoothing movement along the skin is obtained.

1016183 21016183 2

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 5. Hierdoor is het mogelijk dat de mechanische middelen werkzaam zijn op een klein gebied van de huid van het te melken dier, waardoor het te mel-5 ken dier sneller de werking van de kalmeringsmiddelen opmerkt.According to an improvement, the device is designed according to claim 5. This makes it possible for the mechanical means to act on a small area of the skin of the animal to be milked, so that the animal to be milked notices the effect of the tranquillizers more quickly.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 6. Hierdoor kan de op de huid uitgeoefende kracht gevarieerd worden, bij voorbeeld af-10 hankelijk van de identiteit van het te melken dier of van de tijd van de dag.According to an improvement, the device is designed according to claim 6. This allows the force exerted on the skin to be varied, for example depending on the identity of the animal to be milked or on the time of day.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uitgevoerd overeenkomstig conclusie 7. Hierdoor is het mogelijk om de kalmeringsmiddelen alleen in te schakelen als 15 dit noodzakelijk blijkt, bijvoorbeeld als het aansluiten van de melkbekers herhaaldelijk is afgebroken. Dit voorkomt dat de dieren aan de kalmeringsmiddelen gewend raken.According to an improvement, the device is designed according to claim 7. This makes it possible to switch on the tranquillizers only if this proves necessary, for example if the connection of the teat cups has been repeatedly interrupted. This prevents the animals from getting used to the tranquilizers.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uit-20 gevoerd overeenkomstig conclusie 8. Door sensoren te gebruiken die het gedrag van de dieren vaststellen, kan sneller gereageerd worden op onrustig gedrag van de dieren, waardoor het aansluiten van de melkbekers sneller kan plaats vinden.According to an improvement, the device is designed in accordance with claim 8. By using sensors which detect the behavior of the animals, it is possible to react more quickly to troubled behavior of the animals, whereby connection of the teat cups can take place more quickly.

25 Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uit gevoerd overeenkomstig conclusie 9. Hierdoor kan op eenvoudige wijze het gedrag van het te melken dier vastgesteld worden.According to an improvement, the implement is designed according to claim 9. This allows the behavior of the animal to be milked to be determined in a simple manner.

Overeenkomstig een verbetering is de inrichting uit-30 gevoerd overeenkomstig conclusie 10. Hierdoor kan het gebruik van de kalmeringsmiddelen aangepast worden aan het te melken dier, bijvoorbeeld door afstemming van de druk- 1016183 3 kracht, bewegingssnelheid en frequentie op de voorkeuren van een bepaald dier.According to an improvement, the device is designed in accordance with claim 10. This makes it possible to adapt the use of the tranquillizers to the animal to be milked, for example by adjusting the pressure force, movement speed and frequency to the preferences of a particular animal .

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden met behulp van een te-5 kening waarin figuur 1 een zijaanzicht toont van een eerste uitvoe-ringsvoorbeeld van melkstal voor koeien met kalmeringsmiddelen, figuur 2 een achteraanzicht toont van de melkstal over-10 eenkomstig figuur 1, figuur 3 een achteraanzicht toont" een~tweede uitvoerings-voorbeeld toont van een melkstal voor koeien met kalmeringsmiddelen, en figuur 4 een bovenaanzicht toont van de kalmeringsmidde-15 len volgens figuur 3.The invention is explained below with reference to a few exemplary embodiments with the aid of a drawing in which figure 1 shows a side view of a first exemplary embodiment of milking parlor for cows with tranquillizers, figure 2 shows a rear view of the milking parlor according to Fig. 1, Fig. 3 shows a rear view "shows a second exemplary embodiment of a milking stall for cows with tranquillizers, and Fig. 4 shows a top view of the tranquillizers according to Fig. 3.

In figuur 1 en 2 is een melkstal 1 getoond waarin een koe 8 gemolken wordt. De koe 8 is rondom ingesloten door een hek 2, waarvan enkele delen op bekende wijze scharnierbaar zijn zodat de koe 8 de melkstal 1 kan be-20 treden en verlaten. De melkstal 1 is voorzien van een voerbak 3 voor het voeren van de in de melkstal 1 aanwezige koe 8. Ook is er een niet getoonde antenne die met een transponder 4 kan communiceren en die gekoppeld is met een besturingssysteem zodat de identiteit van de in 25 de melkstal 1 aanwezige koe 8 kan worden vastgesteld.Figures 1 and 2 show a milking parlor 1 in which a cow 8 is milked. The cow 8 is enclosed around by a fence 2, some parts of which are hinged in a known manner so that the cow 8 can enter and leave the milking stall 1. The milking parlor 1 is provided with a feed trough 3 for feeding the cow 8 present in the milking parlor 1. There is also an antenna (not shown) which can communicate with a transponder 4 and which is coupled to a control system so that the identity of the the cow 8 present in the milking stall 1 can be determined.

Voor het melken is apparatuur aanwezig voor het automatisch om de spenen van de koe 8 aanbrengen van de melkbekers 7. De melkbekers 7 worden onder en om een speen gebracht met een melkrobot 5 die schematisch is 30 aangegeven. Voor het vaststellen van de posities van de spenen is op de melkrobot 5 een sensor 6 aangebracht.For milking, equipment is provided for automatically placing the teat cups 7 around the teats of the cow 8. The teat cups 7 are placed under and around a teat with a milking robot 5 which is schematically indicated. A sensor 6 is provided on the milking robot 5 for determining the positions of the teats.

Naast de melkstal 1 is een aai-inrichting 23 geplaatst. Aan een steun 13 is een arm 11 draaibaar beves- 10161 S3 4 tigd. Aan het einde van de arm 11 is een roteerbare borstel 9 bevestigd die in een rotatierichting A geroteerd kan worden door een aandrijving 10. De arm 11 is beweegbaar met een pneumatische cylinder 12.A stroking device 23 is placed next to the milking stall 1. An arm 11 is rotatably mounted on a support 13 10161 S3 4. Attached to the end of the arm 11 is a rotatable brush 9 which can be rotated in a direction of rotation A by a drive 10. The arm 11 is movable with a pneumatic cylinder 12.

5 Bij het betreden van de melkstal 1 door de koe 8 is de arm 11 door de pneumatische cylinder 12 omhoog gebracht zodat de koe 8 de melkstal 1 ongehinderd kan betreden. In de voerbak 3 wordt lokvoer gebracht zodat de koe 8 rustig in de melkstal 1 blijft staan. Met behulp 10 van de sensor 6 wordt de positie van de spenen bepaald en de melkrobot 5 brengt op bekende wijze de melkbekers 7 om de spenen. Voorafgaande aan het melken is in de meeste gevallen met behulp van de transponder 4 de identiteit van de koe 8 vastgesteld, zodat de melkrobot 5 van de in 15 een geheugen van het besturingssysteem aanwezige gegevens van de koe 8 gebruik kan maken. Het aansluiten van de melkbekers 7 om de spenen gaat gewoonlijk zonder problemen. Er zijn echter situaties waarbij het aansluiten meer moeite kan kosten bijvoorbeeld ten gevolge van onrustig 20 gedrag van het te melken dier.Dit onrustige gedrag kan vele oorzaken hebben. Als een dier onrustig is, beweegt het frequenter en soms ook met grote snelheid, zodat het voor de melkrobot 5 moeilijk is om de door de sensor 6 geleverde posities van de spenen accuraat te volgen zodat 25 het aanbrengen van de melkbekers kan mislukken en/of herhaald moet worden.Upon entering the milking parlor 1 by the cow 8, the arm 11 is raised by the pneumatic cylinder 12 so that the cow 8 can enter the milking parlor 1 unhindered. Bait feed is introduced into the feed trough 3 so that the cow 8 remains quietly in the milking stall 1. The position of the teats is determined with the aid of the sensor 6 and the milking robot 5 brings the teat cups 7 around the teats in a known manner. Prior to milking, the identity of the cow 8 is determined in most cases with the aid of the transponder 4, so that the milking robot 5 can make use of the data of the cow 8 present in a memory of the control system. Connecting the teat cups 7 to the teats is usually without problems. However, there are situations in which connecting can take more effort, for example as a result of restless behavior of the animal to be milked. This restless behavior can have many causes. When an animal is restless, it moves more frequently and sometimes also at a high speed, so that it is difficult for the milking robot 5 to accurately follow the positions of the teats supplied by the sensor 6 so that the fitting of the teat cups can fail and / or must be repeated.

De besturing van de melkrobot 5 is voorzien van middelen waarmee dergelijk onrustig gedrag van dieren herkend wordt. Deze middelen gebruiken daarbij informatie 30 over het te melken dier, over het melken, over de voortgang van het aansluiten van de melkbekers 7 en eventueel de gegevens over de bewegingen van de spenen die door de sensor 6 worden waargenomen. Ook is het mogelijk dat ex- 1016183 5 tra sensors gebruikt worden die de positie en de bewegingen van de koe 8 waarnemen.The control of the milking robot 5 is provided with means with which such restless behavior of animals is recognized. These means thereby use information 30 about the animal to be milked, about milking, about the progress of the connection of the teat cups 7 and possibly the data about the movements of the teats which are detected by the sensor 6. It is also possible that additional sensors are used which detect the position and movements of the cow 8.

Als in de besturing is vastgesteld dat het voor het aansluiten van de melkbekers 7 beter is dat het te melken 5 dier gekalmeerd wordt, dan wordt de aai-inrichting 23 ingeschakeld. Eventueel worden uit het geheugen van de be-sturingsmiddelen de instellingen voor de aai-inrichting 23 voor de bepaalde koe opgehaald. De aai-inrichting 23 wordt ingeschakeld door de arm 11 te laten zakken met be-10 hulp van de pneumatisch cylinder 12. Hierdoor komt de roteerbare borstel 9 met een instelbare kracht te rusten op de rug van de te melken koe 8. Tegelijk wordt de aandrijving 10 gestart waardoor de borstel 9 in de rotatierich-ting A gaat roteren en een naar de staart gerichte strij-15 kende beweging op de rug van de koe uitoefent. Hierdoor wordt de aandacht van de koe 8 afgeleid en staat ze enige tijd stil of in elk geval rustiger zodat de melkrobot 5 de melkbekers 7 om de spenen kan aanbrengen.If it has been established in the control that it is better for the animal to be milked to be milked before connecting the teat cups 7, then the stroking device 23 is switched on. Optionally, the settings for the stroking device 23 for the particular cow are retrieved from the memory of the control means. The stroking device 23 is switched on by lowering the arm 11 with the aid of the pneumatic cylinder 12. As a result, the rotatable brush 9 comes to rest with an adjustable force on the back of the cow 8 to be milked. drive 10 is started, as a result of which the brush 9 in the direction of rotation A starts to rotate and exerts a movement directed towards the tail on the cow's back. As a result, the attention of the cow 8 is distracted and it stands still for a while or in any case calmer so that the milking robot 5 can place the teat cups 7 around the teats.

Teneinde de aandacht van de koe 8 voldoende af te 20 kunnen leiden op het moment dat de melkbekers 7 moeten worden aangebracht bij een onrustig dier, is het van belang dat de strijkende beweging geen routine wordt en dat deze beweging alleen wordt toegepast als het noodzakelijk is. Eventueel kan de druk waarmee de roterende borstel 9 25 tijdens het melken of bij achtereenvolgende melkingen gevarieerd worden en ook kan de rotatiesnelheid gevarieerd worden.In order to be able to sufficiently divert the attention of the cow 8 at the moment that the teat cups 7 have to be placed on a restless animal, it is important that the stroking movement does not become a routine and that this movement is only applied if it is necessary . Optionally, the pressure with which the rotating brush 9 can be varied during milking or with successive milkings, and also the rotation speed can be varied.

In de figuren 3 en 4 is een tweede uitvoeringsvoor-beeld getoond van de aai-inrichting 23, welke op verge-30 lijkbare wijze wordt gebruikt als hiervoor beschreven. Hierbij wordt de zijkant van de rug van de te melken koe 8 geactiveerd door een krabber 14. De krabber 14 kan bestaan uit een klein borsteltje. Ook kan de krabber zijn 1 o 161 8 3 6 uitgevoerd met enkele veerkrachtige, gladde en afgeronde kunststof tanden die tussen de haren de huid van de koe 8 activeren. De krabber 14 is bevestigd op een arm 15 die met een arm 17 bevestigd is aan een steun 22 en die bewo-5 gen kan worden door een roteerbare schijf 16. De roteerbare schijf 16 is bevestigd op de as van een aandrijving 18 en kan roteren in een rotatierichting B. De aandrijving 18 is bevestigd op een slede 19 die langs een geleiding 20 kan bewegen. De slede 19 wordt bewogen door een 10 pneumatisch cylinder 21. De geleiding 20 en de steun 22 zijn bevestigd aan de steun 13 die naast de melkstal 1 is geplaatst. De verschillende onderdelen zijn zodanig gedimensioneerd en bestuurd dat de krabber 14 tijdens de naar de staart van het te melken dier gerichte beweging tegen 15 de huid wordt aangedrukt en tijdens de naar de kop gerichte beweging vrij blijft van de huid. Ook kan de slede 19 zodanig van de melkstal 1 vandaan gewogen worden dat de koe 8 bij het inlopen van de melkstal 1 de krabber 14 niet raakt. In de figuren 3 en 4 is de aai-inrichting 23 20 aan één zijde van de melkstal 1 getoond. Het is vanzelfsprekend ook mogelijk dat deze aai-inrichting 23 boven de melkstal 1 is geplaatst en de bovenzijde van de rug van de koe activeert. Eventueel worden er meerdere aai-inrichtingen 23 toegepast, bijvoorbeeld aan weerszijden 25 van de melkstal 1 en erboven.In figures 3 and 4 a second exemplary embodiment is shown of the stroking device 23, which is used in a similar manner as described above. The side of the back of the cow 8 to be milked is hereby activated by a scraper 14. The scraper 14 can consist of a small brush. The scraper can also be designed with a few resilient, smooth and rounded plastic teeth that activate the skin of the cow 8 between the hairs. The scraper 14 is mounted on an arm 15 which is attached with an arm 17 to a support 22 and which can be moved by a rotatable disc 16. The rotatable disc 16 is mounted on the shaft of a drive 18 and can rotate in a direction of rotation B. The drive 18 is mounted on a carriage 19 which can move along a guide 20. The carriage 19 is moved by a pneumatic cylinder 21. The guide 20 and the support 22 are attached to the support 13 which is placed next to the milking stall 1. The different parts are dimensioned and controlled in such a way that the scraper 14 is pressed against the skin during the movement directed towards the tail of the animal to be milked and remains free of the skin during the movement directed towards the head. The carriage 19 can also be weighed away from the milking parlor 1 in such a way that the cow 8 does not touch the scraper 14 when it enters the milking parlor. Figures 3 and 4 show the stroking device 23 on one side of the milking stall 1. It is of course also possible that this stroking device 23 is placed above the milking stall 1 and activates the upper side of the cow's back. Optionally, several stroking devices 23 are used, for example on either side 25 of the milking parlor 1 and above.

Naast de hier besproken uitvoeringsvoorbeelden waarbij de huid van de te melken koe 8 met mechanische middelen wordt geactiveerd, is het ook mogelijk om de huid op andere wijze te activeren, zodat de koe 8 tot rust komt.In addition to the exemplary embodiments discussed here in which the skin of the cow 8 to be milked is activated by mechanical means, it is also possible to activate the skin in a different manner, so that the cow 8 comes to rest.

30 Een voorbeeld hiervan is het ter plaatse toevoeren van warmtestraling, zodat een weldadig gevoel ontstaat. Ook andere vormen van elektro-magnetische straling zijn mogelijk en eventueel ook ultra- of subsoon geluid. Naast het activeren van de bovenkant en zijkanten van de rug kunnen 1016183 5 7 ook andere delen van de koe 8 geactiveerd worden, waarbij bijvoorbeeld delen van de buik geactiveerd worden.An example of this is the supply of heat radiation on site, so that a pleasant feeling is created. Other forms of electromagnetic radiation are also possible and possibly also ultra or subsonic sound. In addition to activating the top and sides of the back, other parts of the cow 8 can also be activated, whereby for example parts of the abdomen are activated.

101618 3101618 3

Claims (10)

1. Inrichting voor het melken van dieren omvattende een melkstal (1) en automatische melkapparatuur (5,6) voor 5 het aanbrengen van melkbekers (7) om spenen van een te melken dier (8) met het kenmerk dat in de melkstal kalmeringsmiddelen (23) zijn aangebracht die werkzaam zijn op in de huid van het te melken dier gelegen zintuigen.An implement for milking animals, comprising a milking parlor (1) and automatic milking equipment (5,6) for arranging teat cups (7) for teats of an animal to be milked (8), characterized in that in the milking parlor there are tranquillizers ( 23) are provided that act on senses located in the skin of the animal to be milked. 2. Inrichting overeenkomstig conclusie 1 met het kenmerk dat de kalmeringsmiddelen mechanische middelen (9,14) omvatten die langs en/of tegen de huid bewegen.Device according to claim 1, characterized in that the tranquilizers comprise mechanical means (9, 14) that move along and / or against the skin. 3. Inrichting overeenkomstig conclusie 2 met het kenmerk dat de mechanische middelen langs en/of tegen de bo- 15 ven en/of zijkant van de rug bewegen.3. Device as claimed in claim 2, characterized in that the mechanical means move along and / or against the top and / or side of the back. 4. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 2 of 3 met het kenmerk dat de mechanische middelen een roterend borstel (9) omvatten.Device according to one of claims 2 or 3, characterized in that the mechanical means comprise a rotating brush (9). 5. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 2, 3 of 4 20 met het kenmerk dat de mechanische middelen een krabber en/of borstel (14) omvatten die een overwegend rechtlijnige beweging langs en/of tegen de huid maakt.5. Device as claimed in any of the claims 2, 3 or 4, characterized in that the mechanical means comprise a scraper and / or brush (14) which makes a predominantly linear movement along and / or against the skin. 6. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 4 of 5 met het kenmerk dat de mechanische middelen aandruk- 25 middelen (12,21) omvatten voor het met een instelbare kracht tegen de huid drukken van de krabber en/of borstel (9,14).6. Device as claimed in any of the claims 4 or 5, characterized in that the mechanical means comprise pressing means (12, 21) for pressing the scraper and / or brush (9, 14) against the skin with an adjustable force. 7. Inrichting overeenkomstig een der voorgaande conclusies met het kenmerk dat inschakelmiddelen aanwezig 30 zijn voor het vaststellen dat de kalmeringsmiddelen (23) ingeschakeld moeten worden. 10161637. Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that switch-on means are present for determining that the tranquilizing means (23) must be switched on. 1016163 8. Inrichting overeenkomstig conclusie 7 met het kenmerk dat de inschakelmiddelen verbonden zijn met sensoren (6) waarmee de posities en/of bewegingen van het dier (8) of delen ervan worden vastgesteld.Device according to claim 7, characterized in that the switch-on means are connected to sensors (6) with which the positions and / or movements of the animal (8) or parts thereof are determined. 9. Inrichting overeenkomstig conclusie 8 met het kenmerk dat de sensoren (6) bovendien gebruikt worden voor het vaststellen van de posities van de spenen voor het aanbrengen van de melkbekers.An implement as claimed in claim 8, characterized in that the sensors (6) are furthermore used for determining the positions of the teats for fitting the teat cups. 10. Inrichting overeenkomstig conclusie 7, 8 of 9 met 10 het kenmerk dat de inschakelmiddelen gebruik maken van eventueel bij eerdere melkingen in een geheugen opgeslagen gegevens van het te melken dier. 1C16U3Device as claimed in claim 7, 8 or 9, characterized in that the switch-on means make use of data of the animal to be milked possibly stored at previous milkings in a memory. 1C16U3