NL1012417C2 - Planting machine, especially for cuttings, includes conveyor belt for orienting cuttings into position for grabbing device that transfers cuttings into vertical planting position - Google Patents
Planting machine, especially for cuttings, includes conveyor belt for orienting cuttings into position for grabbing device that transfers cuttings into vertical planting position Download PDFInfo
- Publication number
- NL1012417C2 NL1012417C2 NL1012417A NL1012417A NL1012417C2 NL 1012417 C2 NL1012417 C2 NL 1012417C2 NL 1012417 A NL1012417 A NL 1012417A NL 1012417 A NL1012417 A NL 1012417A NL 1012417 C2 NL1012417 C2 NL 1012417C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- objects
- conveyor
- conveyor belt
- cuttings
- alignment
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
- B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G5/00—Floral handling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
- A23N15/00—Machines or apparatus for other treatment of fruits or vegetables for human purposes; Machines or apparatus for topping or skinning flower bulbs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Polymers & Plastics (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
Korte aanduiding: Werkwijze en inrichting voor het bewerken of verwerken van objecten.Short designation: Method and device for processing or processing objects.
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting, in het bijzonder een steksteekmachine, voor het bewerken of verwerken van plantaardige objecten, zoals stekken, plantjes en dergelijke.The present invention relates to a device, in particular a cutting machine, for processing or processing vegetable objects, such as cuttings, plants and the like.
Het steken van geplukte stekken vanuit een soort bulk opslag in 5 daartoe bestemde bakjes, in het bijzonder kweekbakken, tray's en dergelijke, gevuld met aarde of een ander substraat, geschiedt tot op heden handmatig. De stekken worden met de hand beetgepakt en in hoofdzaak verticaal in een dergelijk bakje gestoken. Het doel van de uitvinding is een inrichting te verschaffen waarin dit proces althans 10 gedeeltelijk geautomatiseerd is.Putting picked cuttings from a kind of bulk storage into containers intended for that purpose, in particular cultivation trays, trays and the like, filled with soil or another substrate, has hitherto been done manually. The cuttings are grasped by hand and inserted into such a tray substantially vertically. The object of the invention is to provide a device in which this process is at least partially automated.
Overeenkomstig de uitvinding heeft is daartoe de inrichting, zoals deze in de aanhef is omschreven, voorzien van transportmiddelen voor het afzonderlijk aanvoeren van de objecten, omvattende ten minste een uitrichttransportband, 15 - eerste detectiemiddelen voor het vaststellen van de uitgangspositie van de afzonderlijk aangevoerde objecten op de uitrichttransportband, welke eerste detectiemiddelen boven de uitrichttransportband zijn opgesteld, richtmiddelen voor het automatisch in een bepaalde eindpositie op 20 de uitrichttransportband brengen van de afzonderlijk aangevoerde objecten, aangrijpmiddelen voor het aangrijpen van de in deze eindpositie gebrachte objecten en het overbrengen daarvan naar een in hoofdzaak verticale positie.According to the invention, the device as described in the preamble is provided for this purpose with transport means for supplying the objects separately, comprising at least one alignment conveyor belt, - first detection means for determining the starting position of the objects supplied separately. the alignment conveyor, which first detection means are arranged above the alignment conveyor, alignment means for automatically bringing the individually supplied objects to the alignment conveyor in a certain end position, engaging means for gripping the objects brought into this end position and transferring them to a substantially vertical position.
25 Met de hand kunnen de aldus uitgerichte en vastgegrepen stekken zodanig worden beetgepakt dat de bedienende persoon de stekken in hoofdzaak verticaal in een bakje met aarde of met ander substraat kan plaatsen. Wanneer dit proces wordt geautomatiseerd, moeten de stekken in de inrichting zodanig herkenbaar worden toegevoerd aan de 30 aangrijpmiddelen, dat zij op een gewenste wijze aangegrepen kunnen worden en verticaal in de bakjes kunnen worden geplaatst. Vandaar dat detectiemiddelen aanwezig zijn om de objecten (stekken) te herkennen en richtmiddelen om ze op een gewenste manier te positioneren. Voor het herkennen van een uitgangspositie en de gewenste eindpositie van 35 stekken kan men bijvoorbeeld gebruik maken van het feit dat de 10 12 4 17 - 2 - stekken in het algemeen een langwerpige vorm bezitten.The cuttings thus aligned and gripped by hand can be grasped in such a way that the operator can place the cuttings substantially vertically in a tray with soil or other substrate. When this process is automated, the cuttings in the device must be fed in a recognizable manner to the engaging means such that they can be engaged in a desired manner and placed vertically in the trays. That is why detection means are present to recognize the objects (cuttings) and targeting means to position them in a desired way. For example, to recognize a starting position and the desired end position of 35 cuttings, the fact that the 10 12 4 17 - 2 cuttings generally have an elongated shape can be used.
De objecten worden afzonderlijk aangevoerd, met behulp van transportmiddelen met een uitrichttransportband, en de uitgangspositie van de aldus aangevoerde objecten wordt op de uit-5 richttransportband vastgesteld met behulp van boven de uitrichttransportband opgestelde eerste detectiemiddelen, waarna op grond van de verkregen gegevens van de uitgangspositie en de gegevens van de bepaalde eindpositie de objecten worden gedraaid naar de eindpositie, waarin deze kunnen worden aangegrepen.The objects are supplied separately, with the aid of transport means with an alignment conveyor, and the starting position of the objects thus supplied is determined on the alignment conveyor by means of first detection means arranged above the alignment conveyor, after which, on the basis of the obtained data of the starting position and the data of the determined end position the objects are rotated to the end position, in which they can be engaged.
10 In een gunstige uitvoeringsvorm zijn de richtmiddelen voorzien van draaibaar in de uitrichttransportband gelegen en deel van deze transportband uitmakende schijven en van met de schijven koppelbare aandrijfmiddelen om deze schijven te kunnen draaien. De schijven zijn bij voorkeur in hoofdzaak verzonken in de verdere 15 uitrichttransportband aangebracht. De aandrijfmiddelen worden daarbij gevormd door een naar de schijven omhoog en hiervan af omlaag beweegbare servo-eenheid, die is voorzien van een zuignap om de schijven te kunnen aangrijpen en die wordt bestuurd op grond van, met behulp van de detectiemiddelen verkregen positiegegevens. De 20 toepassing van een dergelijke uitrichttransportband met geïntegreerde draaischijven heeft het voordeel, dat bij verder transport van de uitgerichte objecten de ingestelde eindpositie niet verloren kan gaan, terwijl bij systemen waarbij een afzonderlijke draaitafel wordt toegepast, die naast een transportband of tussen twee transportbanden 25 is opgesteld, de kans op verandering van de ingestelde positie tijdens overbrenging van de gerichte objecten van de draaitafel naar de transportband aanwezig is.In a favorable embodiment, the aligning means are provided with rotatably disposed discs in the alignment conveyor belt and forming part of this conveyor belt and with drive means that can be coupled to the discs for rotating these discs. The disks are preferably arranged substantially sunk in the further alignment conveyor belt. The drive means are formed by a servo unit which can be moved up and down from the discs and which is provided with a suction cup for engaging the discs and which is controlled on the basis of position data obtained with the aid of the detection means. The use of such an alignment conveyor with integrated turntables has the advantage that the set end position cannot be lost during further transport of the aligned objects, while in systems where a separate turntable is used, which is next to a conveyor belt or between two conveyor belts. the chance of a change of the set position during transfer of the targeted objects from the turntable to the conveyor is present.
In een gunstige uitvoeringsvorm worden de aangrijpmiddelen gevormd door een om een in hoofdzaak horizontale as aandrijfbare 30 rotor waarop een of meer grijpers zijn aangebracht, welke grijpers de toegevoerde en uitgerichte objecten kunnen aangrijpen en deze vervolgens omlaag brengen naar een afgifteplaats, waar zich bijvoorbeeld, in het geval van stekken, bakjes, in het bijzonder kweekbakken, tray's en dergelijke, gevuld met aarde of een ander sub-35 straat bevinden. In een bijzondere uitvoeringsvorm heeft deze rotor in doorsnede een vierkante vorm en zijn vier in een in hoofdzaak verticaal vlak gelegen, over 90° versprongen grijpers aanwezig. Deze grijpers kunnen bovendien verplaatsbaar in de lengterichting van de rotor zijn aangebracht. Dit kan van belang zijn wanneer de 40 aangegrepen stekken op een plaats zijdelings van de 1012417 - 3 - uitrichttransportband in bakjes moeten worden gestoken. Een dergelijke situatie kan zich met name voordoen wanneer meerdere uit-richttransportbanden met bijbehorende aangrijpmiddelen parallel aan elkaar zijn aangebracht, in het bijzonder wanneer het aantal werkzame 5 grijpers overeenkomt met het aantal in een rij van het bakje te steken stekken. Aldus kan telkens een rij stekken gelijktijdig worden geplant.In a favorable embodiment, the engaging means are formed by a rotor, which can be driven about a substantially horizontal axis, on which one or more grippers are arranged, which grippers can grip the supplied and aligned objects and subsequently lower them to a delivery location, where, for example, in the case of cuttings, trays, especially cultivation trays, trays, and the like, filled with soil or other substrate. In a special embodiment, this rotor has a square cross-section and four grippers offset by 90 ° in a substantially vertical plane are present. These grippers can moreover be arranged displaceable in the longitudinal direction of the rotor. This may be important if the 40 engaged cuttings are to be placed in trays in a location laterally of the 1012417-3 alignment conveyor. Such a situation can occur in particular when several alignment conveyor belts with associated gripping means are arranged parallel to each other, in particular when the number of active grippers corresponds to the number of cuttings to be inserted in a row of the tray. A row of cuttings can thus be planted simultaneously.
Om de objecten, met name de stekken, vanuit de positie waarin deze zich op de uitrichttransportband bevinden te brengen in een 10 positie waarin zij in de bakjes kunnen worden geplaatst, is elke grijper voorzien van een in hoofdzaak radiaal ten opzichte van de rotor aangebrachte grijperarm en een aan het uiteinde van de grijperarm draaibaar aangrijpelement dat in een eerste stand van de rotor (en dus van de grijper) de toegevoerde en uitgerichte objecten 15 kan aangrijpen en in een verdere stand van de rotor een aangegrepen object zodanig kan verdraaien ten opzichte van de grijperarm, dat dit object met de onderzijde naar buiten gericht in hoofdzaak in het verlengde van de grijperarm is gelegen. Een dergelijke uitvoeringsvorm is nuttig omdat de stekken in het algemeen 20 horizontaal worden getransporteerd op de uitrichttransportband, terwijl het steken van de uitgerichte en aangegrepen stekken in een verticaal vlak plaatsvindt. De aangrijpmiddelen zijn met voordeel op en neer beweegbaar opgesteld, zodat opnamemiddelen, zoals bakjes voor stekken, intermitterend onderlangs de aangrijpmiddelen kunnen worden 25 geleid, zodat in de verdere stand van de rotor de objecten die door het vrijgeven door het grijperelement zijn losgelaten opgenomen kunnen worden.In order to bring the objects, in particular the cuttings, from the position in which they are located on the alignment conveyor to a position in which they can be placed in the trays, each gripper is provided with a gripper arm arranged substantially radially with respect to the rotor and a gripping element rotatable at the end of the gripper arm, which in a first position of the rotor (and thus of the gripper) can engage the supplied and aligned objects and in a further position of the rotor can rotate an engaged object in such a manner relative to the gripper arm, that this object with the bottom side facing outwards is situated substantially in line with the gripper arm. Such an embodiment is useful because the cuttings are generally transported horizontally on the alignment conveyor while the alignment of the aligned and engaged cuttings takes place in a vertical plane. The engaging means are advantageously arranged up and down, so that receiving means, such as trays for cuttings, can be guided intermittently underneath the engaging means, so that in the further position of the rotor the objects released by the gripper element can be picked up .
In een bijzondere uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding worden de eerste detectiemiddelen gevormd door een 30 beeldherkenningcamera. Met behulp van een dergelijke camera kan een stek nauwkeurig worden waargenomen en kan de schijf vervolgens zodanig worden gedraaid dat de langwerpige stek in de transportrichting van de uitrichttransportband komt te liggen.In a special embodiment of the device according to the invention, the first detection means are formed by an image recognition camera. With the aid of such a camera, a cutting can be accurately observed and the disc can then be rotated such that the elongated cutting comes to lie in the direction of transport of the alignment conveyor.
Om de objecten op de juiste plaats op de uitrichttransportband 35 te deponeren, zijn in een specifieke uitvoeringsvorm de transportmiddelen voorts voorzien van een glijgoot via welke de objecten kunnen worden gedeponeerd op de schijven in de uitrichttransportband.In a specific embodiment, in order to deposit the objects in the correct place on the alignment conveyor belt, the transport means are provided with a chute through which the objects can be deposited on the discs in the alignment conveyor belt.
Met name wanneer de inrichting wordt gebruikt voor het steken 40 van stekken, zullen de veelal in bulkvorm toegevoerde stekken nogal 1012417 - 4 - eens met elkaar zijn verstrengeld. Om deze reden is het gunstig wanneer een transportbandsysteem aanwezig is dat is opgebouwd uit transportbanden die opeenvolgend met een hogere snelheid kunnen rondlopen om de aan een invoer zij de op een eerste transportband van 5 dit systeem gedeponeerde objecten op een gewenste afstand van elkaar gescheiden te kunnen afgeven.Particularly when the device is used for inserting cuttings, the cuttings, which are usually supplied in bulk form, will rather be entwined with each other. For this reason, it is advantageous if a conveyor system consisting of conveyor belts which can run consecutively at a higher speed is advantageous in order to be able to separate the objects deposited on an input side on a first conveyor belt of this system at a desired distance from each other. hand off.
Daarbij kunnen de transportbanden van dit transportbandsysteem boven elkaar zijn gelegen, zodanig dat het afvoeruiteinde van een transportband zich boven het invoeruiteinde van een daaronder gelegen 10 transportband bevindt. Een dergelijk transportbandsysteem laat een compacte constructie toe. Voorts zal het bijzonder gunstig zijn wanneer daarbij aan het afvoeruiteinde van een transportband een borstelwals is aangebracht om verstrengelde objecten van elkaar los te borstelen terwijl ze op een onderliggende transportband vallen.The conveyor belts of this conveyor belt system can thereby be located one above the other, such that the discharge end of a conveyor belt is situated above the infeed end of a conveyor belt situated below it. Such a conveyor belt system allows a compact construction. Furthermore, it will be particularly advantageous if a brush roller is arranged at the discharge end of a conveyor belt to brush off entangled objects from each other while they fall on an underlying conveyor belt.
15 Om de objecten verder een voor een te kunnen beoordelen, bijvoorbeeld op de kwaliteit, is een gedefinieerde positionering van groot voordeel. Om deze reden kan onder het transportbandsysteem een intermitterend werkende vakkentransportband zijn aangebracht die intermitterend start en stopt opdat tijdens elke stop «en object dat 20 door genoemd transportbandsysteem wordt afgegeven in een vak wordt gedeponeerd. Boven de vakkentransportband zijn dan verdere detec-tiemiddelen aanwezig om de objecten per vak te kunnen beoordelen. Evenals de eerder genoemde eerste detectiemiddelen boven de uit-richttransportband worden ook deze verdere detectiemiddelen bij 25 voorkeur gevormd door een beeldherkenningscamera. Wanneer bij deze beoordeling wordt vastgesteld dat bepaalde objecten niet aan de gestelde (kwaliteits)eisen voldoen of dat zich meerdere objecten in een vak op de vakkentransportband bevinden, dan mogen deze objecten niet verder worden getransporteerd. Om deze reden kan een 30 uitstootelement aanwezig zijn om een object uit een desbetreffend vak te verwijderen. Voorts kan daartoe een afvoerband aanwezig zijn, alsmede een keuzeschuif om de verwijderde objecten met behulp van daartoe geschikte transportmiddelen, af te kunnen voeren hetzij naar een afkeurcontainer (wanneer zij niet aan de gestelde eisen voldoen), 35 hetzij terug naar de invoerzijde van het transportbandsysteem (wanneer zich meerdere objecten in een vak bevinden).15 To be able to further assess the objects one by one, for example on the quality, a defined positioning is of great advantage. For this reason, an intermittently operating compartment conveyor can be arranged under the conveyor system, which starts and stops intermittently so that during each stop an object delivered by said conveyor system is deposited in a compartment. Above the compartment conveyor belt, further detection means are present to be able to assess the objects per compartment. Like the aforementioned first detection means above the alignment conveyor, these further detection means are also preferably formed by an image recognition camera. If it is determined during this assessment that certain objects do not meet the set (quality) requirements or that several objects are located in a compartment on the section conveyor belt, these objects may not be transported further. For this reason, an ejection element may be present to remove an object from a corresponding compartment. Furthermore, a discharge conveyor may be present for this purpose, as well as a selector slide to be able to discharge the removed objects by means of suitable transport means, either to a reject container (if they do not meet the requirements), or back to the infeed side of the conveyor belt system. (when there are several objects in a box).
De doorgelaten objecten kunnen vervolgens afzonderlijk worden toegevoerd aan een glijgoot. Een dergelijke glijgoot kan met het oog op de capaciteit van de inrichting met voordeel ingericht zijn om de 40 doorgelaten objecten aan meerdere aan het onderuiteinde van de ’0*2417 - 5 - glijgoot opgestelde uitrichttransportbanden toe te voeren.The transmitted objects can then be fed separately to a chute. In view of the capacity of the device, such a chute can advantageously be arranged to supply the 40 transmitted objects to a plurality of alignment conveyor belts arranged at the lower end of the chute.
Om capaciteitsredenen is het efficiënt wanneer de transportmiddelen meerdere onderling parallelle uitrichttransportbanden omvat die alle zijn voorzien van eigen richtmiddelen en waarboven 5 meerdere detectiemiddelen zijn aangebracht, waarvan de afzonderlijke detectiemiddelen zijn ingericht om een of meer richtmiddelen te besturen. In een dergelijke configuratie is het gunstig wanneer de aangrijpmiddelen worden gevormd door een om een in hoofdzaak horizontale as aandrijfbare rotor die zich uitstrekt langs de 10 afgifteplaatsen van meerdere uitrichttransportbanden, op welke rotor grijpers zijn aangebracht om de toegevoerde en uitgerichte objecten te kunnen aangrijpen, welke grijpers in de langsrichting van de rotor verplaatsbaar zijn om de aangegrepen objecten omlaag en naar een bepaalde afgifteplaats te kunnen brengen. Voorts zullen dan meerdere 15 onderling parallelle transportbandsystemen aanwezig zijn, alsmede meerdere vakkentransportbanden, waarbij de doorgelaten objecten worden toegevoerde aan meerdere glijgoten. Omdat voor een efficiënte opzet van de inrichting het aantal transportbandsystemen met vakkentransportbanden en glijgoten minder kan zijn dan het aantal uit-20 richttransportbanden met bijbehorende aangrijpmiddelen, is het in een dergelijke situatie gunstig wanneer de glijgoten zwenkbaar zijn ten einde de overgenomen objecten op verschillende uitrichttransportbanden te kunnen deponeren.For capacity reasons, it is efficient when the transport means comprise a plurality of parallel alignment conveyor belts, all of which are provided with their own alignment means and above which several detection means are arranged, the separate detection means of which are arranged to control one or more alignment means. In such a configuration it is advantageous when the engaging means are formed by a rotor which can be driven about a substantially horizontal axis and which extends along the delivery points of several alignment conveyor belts, on which rotor grippers are arranged to be able to engage the supplied and aligned objects. grippers can be moved in the longitudinal direction of the rotor in order to bring the gripped objects down and to a specific delivery point. Furthermore, a plurality of mutually parallel conveyor belt systems will then be present, as well as a plurality of compartment conveyor belts, the objects being passed through being fed to a plurality of chutes. Since the number of conveyor belt systems with compartment conveyor belts and chutes can be less than the number of alignment conveyors with associated gripping means for an efficient set-up of the device, it is advantageous in such a situation when the chutes are pivotable in order to transfer the acquired objects onto different alignment conveyor belts. can deposit.
De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van 25 een in de bijgaande tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, waarin:The invention will now be explained in more detail with reference to an exemplary embodiment shown in the accompanying drawing, in which:
Figuur 1 een schematisch zij-aanzicht van een steksteek-inrichting volgens de uitvinding is;Figure 1 is a schematic side view of a cutting insertion device according to the invention;
Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht van de in figuur 1 30 weergegeven steksteekinrichting is;Figure 2 is a schematic plan view of the plug-in plug device shown in Figure 1;
Figuren 3a en 3b schematisch het verloop van het uitrichten van een stek op een uitrichttransportband tonen;Figures 3a and 3b schematically show the course of the alignment of a cutting on an alignment conveyor belt;
Figuur 4 een gedeeltelijk zij-aanzicht van een uit richttransportband volgens de uitvinding is; en 35 Figuur 5 op schematische wijze de verschillende stappen van in de steksteekinrichting toegepaste aangrijpmiddelen toont.Figure 4 is a partial side view of an alignment conveyor according to the invention; and Figure 5 schematically shows the different steps of engaging means used in the cutting device.
In figuur 1 en figuur 2 zijn respectievelijk een schematisch zij-aanzicht en bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een steksteekinrichting volgens de uitvinding weergegeven. De 40 steksteekinrichting omvat een transportsysteem 1 dat in de 101 2417 - 6 - weergegeven uitvoeringsvorm een viertal boven elkaar gelegen transportbanden zonder einde 2 omvat. De te verwerken en te richten stekken worden, vaak in enigszins gebundelde vorm, op de bovenste transportband 2 gedeponeerd en in de met pijlen aangeduide 5 transportrichting getransporteerd. Aan het afvoeruiteinde van elke transportband 2 is een borstelwals 3 opgesteld, waardoor verstrengelde stekken uit elkaar worden geborsteld. De stekken vallen van het afvoeruiteinde naar beneden op het invoeruiteinde van een daaronder liggende transportband 2. Aangezien de snelheid van een 10 hoger gelegen transportband van het transportbandensysteem 1 lager is dan de snelheid van een daaronder gelegen transportband worden de stekken op steeds grotere afstand van elkaar getransporteerd, zodat deze een voor een verder kunnen worden verwerkt. Via een schuin omhooglopende tussentransportband 4 worden de afzonderlijke stekken 15 in vakken 5 van een horizontaal opgestelde vakkentransportband 6 gedeponeerd. Deze vakkentransportband 6 werkt intermitterend, zodat tijdens elke stop van de band 6 een stek door de (continu) werkende tussentransportband 4 in een betreffend vak 5 kan worden gedeponeerd. Boven de vakkentransportband 6 is een beeldherkenningscamera 7 20 opgesteld, welke is ingericht om het aantal stekken en de kwaliteit daarvan in een vak 5 te detecteren. Wanneer een ongewenste situatie, bijvoorbeeld meer dan een stek in een vak of onvoldoende kwaliteit, is gedetecteerd, wordt het betreffende vak 5 tijdens een van de volgende stops van de vakkentransportband 6 geleegd met behulp van 25 een uitstootelement 8, waarmee de te verwijderen stekken zijdelings van de vakkentransportband 6 worden afgevoerd. Naast de vakkentransportband 6 is een keuzeschuif 9 met bijbehorende aandrijving 10 opgesteld, welke keuzeschuif 9 evenwijdig aan de vakkentransportband 6 heen en weer verschuifbaar is tussen een terugvoerpositie en een 30 afkeurpositie. Wanneer zich in een vak 5 van de vakkentransportband 6 meerdere stekken bevinden, wordt de keuzeschuif 9 via een geschikte regelinrichting in de terugvoerpositie geplaatst, zodat de via het uitstootelement 8 verwijderde stekken op een retourtransportband 12 vallen, waarna de stekken via aanvullende geschikte transportmiddelen 35 worden teruggeleid naar de bovenste transportband 2 van het transportsysteem 1 en aldus opnieuw in het proces worden ingevoerd. Een beschadigde of anderszins onbruikbare stek wordt via de verschuifbare keuzeschuif 9 op een afvaltransportband 11 gedeponeerd, en bijvoorbeeld in een niet weergegeven container verzameld. De 40 afvaltransportband 11 en retourtransportband 12 strekken zich 10 1 2417 - 7 - onderlangs alle vakkentransportbanden 6 uit. Aan het uiteinde van de vakkentransportband 6 is een glijgoot 13 opgesteld, die via aandrijving 14 heen en weer zwenkbaar is tussen twee daaronder gelegen uit-richttransportbanden 15. Een uitrichttransportband 15 bestaat uit een 5 transportband, waarin een aantal schijven 16 verzonken in het bandoppervlak zijn opgesteld. De schijven zijn uit een flexibel materiaal vervaardigd, zodat deze gemakkelijk over de aandrijf- en omkeerrollen van de uitrichttransporteur kunnen worden geleid. Op elke schijf 16 wordt een stek gedeponeerd en vervolgens naar een 10 positie onder eerste detectiemiddelen in de vorm van een beeldherken-ningscamera 17 getransporteerd. Hier wordt de uitgangspositie van een stek op een schijf 16 bepaald en vergeleken met een vooraf bepaalde gewenste eindpositie, waarin de langsrichting van de in het algemeen langwerpige stek evenwijdig is aan de transportrichting van de 15 uitrichttransportband 15. Uit deze vergelijking wordt de benodigde verdraaiing vastgesteld. Via een niet weergegeven besturingssysteem wordt de schijf 16 en dus de stek over de benodigde hoek verdraaid, zodat de stek in de gewenste eindpositie (oriëntatie) komt te liggen. Desgewenst kan met behulp van beeldherkenningscamera 17 of 20 aanvullende apparatuur gecontroleerd worden of de aldus geroteerde stek aan de criteria voldoet. Een aldus uitgerichte stek wordt aan het eind van de uitrichttransportband 15 via een trechter 18 in aangrijpmiddelen 19 opgenomen. Deze aangrijpmiddelen 19 omvatten een in hoofdzaak horizontale aandrijfbare as 20, waarop een rotor 21 is 25 opgesteld. Met de rotor 21 zijn grijpers 22 verbonden, die elk bestaan uit een grijperarm 23 met aan het vrije uiteinde van de arm 23 een draaibaar aangrijpelement 24. De werking van deze aangrijpmiddelen 19 wordt hierna onder verwijzing naar fig. 5 verder uitgelegd. Een aldus opgenomen stek wordt in een onderlangs de uit-30 richttransportband 15 en aangrijpmiddelen 19 aangevoerde bak 25 gestoken in gaten, die met behulp van steekpeninrichting 26 zijn aangebracht. Deze bakken worden via een uit meerdere transportbanden bestaand transportstelsel 27 aangevoerd. Zoals duidelijk uit figuur 2 blijkt, zijn met het oog op de capaciteit meerdere verwerkingslijnen 35 evenwijdig aan elkaar opgesteld, met aan het uiteinde gemeenschappelijke aangrijpmiddelen 19, waarvan de afzonderlijke grijpers 22 in de lengterichting van de horizontale as 20 heen en weer verschuifbaar zijn, zodat een rij stekken in een keer in een bak 25 kan worden geplant.Figures 1 and 2 show a schematic side view and a top view of an embodiment of a plug-in plug device according to the invention, respectively. The plug-in stitching device comprises a conveyor system 1 which, in the embodiment shown in the 101 2417-6, comprises four conveyor belts without end 2 situated one above the other. The cuttings to be processed and to be aligned are, often in somewhat bundled form, deposited on the upper conveyor belt 2 and transported in the transport direction indicated by arrows. A brush roller 3 is arranged at the discharge end of each conveyor belt 2, whereby brushed cuttings are brushed apart. The cuttings fall down from the discharge end onto the infeed end of an underlying conveyor belt 2. Since the speed of a higher conveyor belt of the conveyor belt system 1 is lower than the speed of an underlying conveyor belt, the cuttings become increasingly spaced from each other transported, so that they can be further processed one by one. The individual cuttings 15 are deposited in compartments 5 of a horizontally disposed compartment conveyor belt 6 via an obliquely rising intermediate conveyor belt 4. This compartment conveyor belt 6 operates intermittently, so that during each stop of the belt 6 a cutting can be deposited by the (continuously) operating intermediate conveyor belt 4 in a respective compartment 5. Above the compartment conveyor 6, an image recognition camera 7 is arranged, which is arranged to detect the number of cuttings and the quality thereof in a compartment 5. When an undesired situation, for example more than a cutting in a compartment or insufficient quality, has been detected, the relevant compartment 5 is emptied during one of the following stops of the compartment conveyor belt 6 with the aid of an ejection element 8, with which the cuttings to be removed are laterally from the compartment conveyor 6. A selector slide 9 with associated drive 10 is arranged next to the compartment conveyor belt 6, which selector slide 9 can be moved parallel to the compartment conveyor belt 6 between a return position and a reject position. When there are several cuttings in a compartment 5 of the compartment conveyor belt 6, the selector slide 9 is placed in the return position via a suitable control device, so that the cuttings removed via the ejection element 8 fall on a return conveyor belt 12, after which the cuttings are transported via additional suitable transport means. returned to the upper conveyor belt 2 of the conveyor system 1 and thus be reintroduced into the process. A damaged or otherwise unusable cutting is deposited via the sliding selection slide 9 on a waste conveyor belt 11, and is collected, for example, in a container (not shown). The waste conveyor belt 11 and return conveyor belt 12 extend underneath all the compartment conveyor belts 6. A sliding chute 13 is arranged at the end of the section conveyor belt 6, which pivot can be moved back and forth via drive 14 between two alignment conveyor belts 15 located below it. An alignment conveyor 15 consists of a conveyor belt, in which a number of discs 16 are recessed into the belt surface lined up. The discs are made of a flexible material so that they can be easily guided over the drive and return rollers of the alignment conveyor. A cutting is deposited on each disc 16 and then transported to a position under first detection means in the form of an image recognition camera 17. Here, the starting position of a cutting on a disc 16 is determined and compared to a predetermined desired end position, in which the longitudinal direction of the generally elongated cutting is parallel to the conveying direction of the alignment conveyor 15. The required rotation is determined from this equation. . The disc 16 and thus the cutting is rotated through the required angle via a control system (not shown), so that the cutting is placed in the desired end position (orientation). If desired, additional equipment can be checked with the aid of image recognition camera 17 or 20 whether the site thus rotated meets the criteria. A cutting thus aligned is received at engaging means 19 at the end of the alignment conveyor belt 15 via a funnel 18. These engaging means 19 comprise a substantially horizontal drivable shaft 20, on which a rotor 21 is arranged. Grippers 22 are connected to the rotor 21, each of which consists of a gripper arm 23 with a rotatable gripping element 24 at the free end of the arm 23. The operation of these gripping means 19 is explained in more detail below with reference to Fig. 5. A cutting thus received is inserted into holes 25, which are provided by means of the pin pin device 26, in a tray 25 supplied below the alignment conveyor 15 and gripping means 19. These bins are supplied via a transport system 27 consisting of several conveyor belts. As can be seen clearly from Figure 2, in view of the capacity, a plurality of processing lines 35 are arranged parallel to each other, with common gripping means 19 at their ends, the individual grippers 22 of which can be moved back and forth in the longitudinal direction of the horizontal axis 20, so that a row of cuttings can be planted in a container 25 at once.
40 Figuur 3a toont een detail van de uitrichttransportband 15. In f012417 - 8 - het bandoppervlak 31 bevindt zich een schijf 16, waarvan de omtreksrand 32 vrij draaibaar in een cirkelvormige flens 33 is opgenomen. Op de schijf ligt een stek 34 in een uitgangspositie. Met behulp van de eerste detectiemiddelen, niet weergegeven in figuur 3, 5 wordt deze uitgangspositie gedetecteerd en vergeleken met de gewenste eindpositie en een hoek bepaald waarover de schijf 16 met de stek 34 moet worden gedraaid. Teneinde deze rotatie van de schijf 16 te verwezenlijken wordt - zie figuur 4 - een onder de uitricht-transportband 15 opgestelde servomotor 35 omhoog verplaatst en de 10 uitgaande as 36 via zuignap 37 met de schijf 16 gekoppeld. Met behulp van deze servo-motor 35 wordt de schijf 16 over de gewenste hoek verdraaid, waarna de koppeling via de zuignap 37 wordt verbroken en de servomotor 35 van de uitrichttransportband 15 weg wordt bewogen. Het eindresultaat is in figuur 3b weergegeven, waarbij de stek 34 in 15 de gewenste eindpositie ligt.Figure 3a shows a detail of the alignment conveyor belt 15. In the belt surface 31 there is a disc 16, the peripheral edge 32 of which is rotatably received in a circular flange 33. On the disc, a cutting 34 is in a starting position. With the aid of the first detection means, not shown in figure 3, 5, this starting position is detected and compared with the desired end position and an angle is determined over which the disc 16 with the cutting 34 must be rotated. In order to realize this rotation of the disc 16, a servo motor 35 arranged under the alignment conveyor belt 15 is moved upwards and the output shaft 36 is coupled to the disc 16 via suction cup 37. With the aid of this servo motor 35, the disc 16 is rotated by the desired angle, after which the coupling is broken via the suction cup 37 and the servo motor 35 is moved away from the alignment conveyor belt 15. The end result is shown in Figure 3b, with the cutting 34 in the desired end position.
In figuur 5 is de werking van de aangrijpmiddelen 19 verduidelijkt in een aantal stappen, die hieronder gedetailleerd worden beschreven. Tijdens de eerste stap, weergegeven in figuur 5a, wordt een uitgerichte stek 34 in een aangri jpelement 24 van een 20 eerste grijper 22a opgenomen aan het uiteinde van de uitrichttransportband 15. In een tweede grijper 22b is reeds een stek 34 opgenomen. Tijdens de volgende stappen, zoals weergegeven in figuren 5b en 5c, wordt de rotor 21 een kwartslag tegen de wijzers van de klok in verdraaid, waarbij het aangri jpelement 24 van de tweede 25 grijper 22b wordt gedraaid, zodat een stek in het verlengde van de grijperarm 23 komt te liggen. Gelijktijdig worden de aangrijpmiddelen 19 in zijn geheel omlaag bewogen, zoals in figuur 5c met een neerwaartse pijl is aangeduid, teneinde de voor draaiing van de aangrijpmiddelen 19 vereiste ruimte te creëren. Eveneens wordt een 30 bak 25, waarin de stekken worden opgenomen, in de juiste positie gebracht. Een houder 50 voor stekpoeder of ander ontsmettingsmiddel wordt in een positie onder de eerste grijper 22a opgesteld {figuur 5d) , waarna de aangrijpmiddelen 19 in zijn geheel omlaag worden bewogen (figuur 5e), waarbij de stek uit de tweede grijper 22b in de 35 bak 25 wordt geplant en het onderuiteinde van de stek 34, die door de eerste grijper 22a wordt vastgehouden, in het stekpoeder wordt gedoopt. Het aangri jpelement 24 van de tweede grijper 22b laat de geplante stek 34 los. In de volgende stap (figuur 5f) wordt de houder 50 zijdelings verplaatst, zodat rotatie en verticale verplaatsing van 40 de aangrijpmiddelen 19 mogelijk is. De aangrijpmiddelen 19 zelf gaan f012417 - 9 - vervolgens terug naar de uitgangspositie, waarbij de grijperarm 23 en grijperelement 24 van een derde grijper 22c opnieuw in eikaars verlengde worden gebracht. Hierna kan de hele cyclus van stappen worden herhaald.In figure 5 the operation of the engaging means 19 is illustrated in a number of steps, which are described in detail below. During the first step, shown in figure 5a, an aligned cutting 34 is received in an engagement element 24 of a first gripper 22a at the end of the alignment conveyor belt 15. A cutting 34 is already received in a second gripper 22b. In the following steps, as shown in Figures 5b and 5c, the rotor 21 is rotated a quarter turn counterclockwise, the engagement element 24 of the second gripper 22b being rotated so that a cutting is an extension of the gripper arm 23 comes to rest. Simultaneously, the engaging means 19 are moved downwards in their entirety, as indicated by a downward arrow in Fig. 5c, in order to create the space required for rotation of the engaging means 19. A tray 25, in which the cuttings are received, is also brought into the correct position. A container 50 for cutting powder or other fumigant is placed in a position below the first gripper 22a {Figure 5d), after which the gripping means 19 are moved in their entirety (Figure 5e), the cutting from the second gripper 22b into the container 25 is planted and the lower end of the cutting 34, which is held by the first gripper 22a, is dipped into the cutting powder. The engagement element 24 of the second gripper 22b releases the planted cutting 34. In the next step (figure 5f) the holder 50 is moved sideways, so that rotation and vertical displacement of the engaging means 19 is possible. The gripping means 19 themselves then return to the starting position, wherein the gripper arm 23 and gripper element 24 of a third gripper 22c are brought into line again. After this, the entire cycle of steps can be repeated.
5 10124175 1012417
Claims (20)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012417A NL1012417C2 (en) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | Planting machine, especially for cuttings, includes conveyor belt for orienting cuttings into position for grabbing device that transfers cuttings into vertical planting position |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012417A NL1012417C2 (en) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | Planting machine, especially for cuttings, includes conveyor belt for orienting cuttings into position for grabbing device that transfers cuttings into vertical planting position |
| NL1012417 | 1999-06-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1012417C2 true NL1012417C2 (en) | 2000-12-28 |
Family
ID=19769440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1012417A NL1012417C2 (en) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | Planting machine, especially for cuttings, includes conveyor belt for orienting cuttings into position for grabbing device that transfers cuttings into vertical planting position |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1012417C2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003022034A1 (en) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Gartneriet Pkm Aps | Pick and place robot |
| EP1459620A2 (en) * | 2003-03-12 | 2004-09-22 | Bato Trading Bv | Improved plant tray |
| NL1031300C2 (en) * | 2006-03-03 | 2007-09-04 | Provice B V | Assembly for placing cuttings in plant plugs. |
| NL1038540C2 (en) * | 2011-01-24 | 2012-07-31 | Iso Groep Machb B V | Apparatus and method for placing plant cuttings. |
| WO2012101132A1 (en) * | 2011-01-24 | 2012-08-02 | Iso Groep Machinebouw B.V. | Apparatus and method for placing plant cuttings and cutting holding unit for planting cuttings in a cultivation medium |
| US11684022B2 (en) | 2015-01-19 | 2023-06-27 | Ig Specials B.V. | Apparatus and method for planting plant cuttings |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2557578A1 (en) * | 1975-12-20 | 1977-06-30 | Hans Knoop | Transfer roller conveyor for flat panel - has vertical lifting spindle for reversing panel during transfer and opposing jaws attached to bridge plate |
| US4147930A (en) * | 1975-03-20 | 1979-04-03 | U.S. Philips Corporation | Object location detector |
| GB2037246A (en) * | 1978-11-23 | 1980-07-09 | Backus Sormac | Device for setting elongated objects of non-uniform cross-sections in parallel positions |
| EP0353800A2 (en) * | 1988-07-07 | 1990-02-07 | Adrianus Franciscus Maria Flaton | Method and device for handling plants |
| NL8901384A (en) * | 1989-05-31 | 1990-12-17 | Exploitatiemaatschappij H J Va | Conveyor system positioning items across endless belt - used to bring flower heads into line along direction of travel |
| EP0663339B1 (en) * | 1994-01-15 | 1997-11-26 | Christian Senning Verpackungsautomaten GmbH & Co. | Packaging machine for applying tapes or labels on parallelepiped packages |
| EP0860386A1 (en) * | 1996-11-04 | 1998-08-26 | Unilever N.V. | Method and apparatus for positioning of articles |
| JPH11155371A (en) * | 1997-11-26 | 1999-06-15 | Kubota Corp | Arranging and binding apparatus of bouquet or the like |
-
1999
- 1999-06-23 NL NL1012417A patent/NL1012417C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4147930A (en) * | 1975-03-20 | 1979-04-03 | U.S. Philips Corporation | Object location detector |
| DE2557578A1 (en) * | 1975-12-20 | 1977-06-30 | Hans Knoop | Transfer roller conveyor for flat panel - has vertical lifting spindle for reversing panel during transfer and opposing jaws attached to bridge plate |
| GB2037246A (en) * | 1978-11-23 | 1980-07-09 | Backus Sormac | Device for setting elongated objects of non-uniform cross-sections in parallel positions |
| EP0353800A2 (en) * | 1988-07-07 | 1990-02-07 | Adrianus Franciscus Maria Flaton | Method and device for handling plants |
| NL8901384A (en) * | 1989-05-31 | 1990-12-17 | Exploitatiemaatschappij H J Va | Conveyor system positioning items across endless belt - used to bring flower heads into line along direction of travel |
| EP0663339B1 (en) * | 1994-01-15 | 1997-11-26 | Christian Senning Verpackungsautomaten GmbH & Co. | Packaging machine for applying tapes or labels on parallelepiped packages |
| EP0860386A1 (en) * | 1996-11-04 | 1998-08-26 | Unilever N.V. | Method and apparatus for positioning of articles |
| JPH11155371A (en) * | 1997-11-26 | 1999-06-15 | Kubota Corp | Arranging and binding apparatus of bouquet or the like |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| DATABASE WPI Section PQ Week 199934, Derwent World Patents Index; Class P13, AN 1999-397897, XP002129893 * |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003022034A1 (en) * | 2001-09-07 | 2003-03-20 | Gartneriet Pkm Aps | Pick and place robot |
| EP1459620A2 (en) * | 2003-03-12 | 2004-09-22 | Bato Trading Bv | Improved plant tray |
| EP1459620A3 (en) * | 2003-03-12 | 2004-11-24 | Bato Trading Bv | Improved plant tray |
| NL1031300C2 (en) * | 2006-03-03 | 2007-09-04 | Provice B V | Assembly for placing cuttings in plant plugs. |
| EP1829446A3 (en) * | 2006-03-03 | 2008-06-25 | Provice B.V. | Assembly for placing cuttings in plant plugs |
| NL1038540C2 (en) * | 2011-01-24 | 2012-07-31 | Iso Groep Machb B V | Apparatus and method for placing plant cuttings. |
| WO2012101132A1 (en) * | 2011-01-24 | 2012-08-02 | Iso Groep Machinebouw B.V. | Apparatus and method for placing plant cuttings and cutting holding unit for planting cuttings in a cultivation medium |
| US20130333600A1 (en) | 2011-01-24 | 2013-12-19 | Ig Specials B.V. | Apparatus and method for placing plant cuttings and cutting holding unit for planting cuttings in a cultivation medium |
| US9516819B2 (en) | 2011-01-24 | 2016-12-13 | Ig Specials B.V. | Apparatus and method for placing plant cuttings and cutting holding unit for planting cuttings in a cultivation medium |
| US9907235B2 (en) | 2011-01-24 | 2018-03-06 | Ig Specials B.V. | Apparatus and method for placing plant cuttings and cutting holding unit for planting cuttings in a cultivation medium |
| US11684022B2 (en) | 2015-01-19 | 2023-06-27 | Ig Specials B.V. | Apparatus and method for planting plant cuttings |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2018528B1 (en) | A method and a system for batching of objects | |
| EP3423201B1 (en) | Packaging device and sorting system for directional packaging of products and method therefor | |
| US6322316B1 (en) | Patty loader and method | |
| EP3256268B1 (en) | Postal sorting machine having a feeding entry with a robotic arm and an inclined flat conveyor | |
| US20110243707A1 (en) | Method and equipment for dispensing products for packaging same | |
| EP1602582A2 (en) | System and method for including packets with goods during automated packaging | |
| EP3318498B1 (en) | Method and device for packaging groups of objects | |
| US20140165506A1 (en) | Systems and methods for packaging small objects | |
| EP0644120A1 (en) | Apparatus and method for packing substantially spherical articles in boxes or cases | |
| US6955031B2 (en) | Mushroom packing apparatus | |
| NL1012417C2 (en) | Planting machine, especially for cuttings, includes conveyor belt for orienting cuttings into position for grabbing device that transfers cuttings into vertical planting position | |
| KR20190015245A (en) | An order-sorting machine having an apparatus for filling a group of chemical packs according to an order into each carrier container | |
| US6371278B1 (en) | Patty loader and method | |
| US4546594A (en) | Machine and method for loading cartons with irregularly shaped individual articles | |
| CN110329576B (en) | Detection packing device | |
| JP3779055B2 (en) | Agricultural product sorting equipment | |
| CN112849485B (en) | Method of packaging food products | |
| WO2006068518A1 (en) | Seedling transplanting head | |
| US6397563B1 (en) | Method and device for packaging flat products | |
| JP2008528403A (en) | Apparatus and method for controlling weight and grouping products into lots | |
| NL1018612C2 (en) | Method and device for filling a container bin with bags filled with a liquid-like substance. | |
| RU2407994C2 (en) | Method and system for creating portions of objects | |
| WO2000048909A1 (en) | Method and apparatus for grading and orientating items into portions | |
| JP7426910B2 (en) | Method and apparatus for generating and maintaining correspondence between article data and article location | |
| NL2001124C2 (en) | Device and method for planting plants rooted in substrate. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20100101 |