NL1003342C2 - Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components. - Google Patents

Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components. Download PDF

Info

Publication number
NL1003342C2
NL1003342C2 NL1003342A NL1003342A NL1003342C2 NL 1003342 C2 NL1003342 C2 NL 1003342C2 NL 1003342 A NL1003342 A NL 1003342A NL 1003342 A NL1003342 A NL 1003342A NL 1003342 C2 NL1003342 C2 NL 1003342C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
gripper
carrier
frame
foregoing
orientation
Prior art date
Application number
NL1003342A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Wilhelmus Hendrikus Jo Harmsen
Stijn Klaas Tjeerd Zoethout
Original Assignee
Fico Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fico Bv filed Critical Fico Bv
Priority to NL1003342A priority Critical patent/NL1003342C2/en
Priority to AU29817/97A priority patent/AU2981797A/en
Priority to PCT/NL1997/000317 priority patent/WO1997048125A1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1003342C2 publication Critical patent/NL1003342C2/en

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67718—Changing orientation of the substrate, e.g. from a horizontal position to a vertical position
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67721—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations the substrates to be conveyed not being semiconductor wafers or large planar substrates, e.g. chips, lead frames
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
    • H01L21/6838—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping with gripping and holding devices using a vacuum; Bernoulli devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

INRICHTING VOOR HET GELIJKTIJDIG VERPLAATSEN EN WIJZIGENDEVICE FOR SIMULTANEOUS MOVEMENT AND MODIFICATION

VAN DE ORIËNTATIE VAN TEN MINSTE ÊÊN DRAGER VOOR ELECTRONISCHE COMPONENTENOF ORIENTATION OF AT LEAST ONE CARRIER FOR ELECTRONIC COMPONENTS

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het gelijktijdig verplaatsen en wijzigen van de oriëntatie van ten minste één drager voor electronische componenten, in het bijzonder een leadframe.The invention relates to a device for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components, in particular a lead frame.

5 In de bestaande inrichtingen voor het verwerken van dragers voor electronische componenten zijn diverse typen manipulatoren bekend. Een voorbeeld daarvan is een manipulator in de vorm van een robotarm waarmee afzonderlijke dragers aangegrepen kunnen worden en 10 waarmee het tevens mogelijk is de oriëntatie van de drager tijdens de verplaatsing te wijzigen. Een andere in de stand der techniek bekende manipulator maakt het mogelijk gelijktijdig twee dragers aan te grijpen om deze te verplaatsen naar de aflegpositie waar de twee 15 aangegrepen dragers in een ten opzichte van elkaar oorspronkelijke oriëntatie worden neergelegd. Een nadeel van de bestaande inrichtingen is dat zij kostbaar zijn en geen van allen de mogelijkheid verschaffen om gelijktijdig met het verplaatsen van ten minste twee 20 dragers tevens de onderlinge oriëntatie van de dragers te wij zigen.Various types of manipulators are known in the existing devices for processing carriers for electronic components. An example of this is a manipulator in the form of a robot arm with which individual carriers can be engaged and with which it is also possible to change the orientation of the carrier during the movement. Another manipulator known in the art makes it possible to simultaneously engage two carriers in order to move them to the depositing position where the two engaged carriers are deposited in an original orientation relative to each other. A drawback of the existing devices is that they are expensive and none of them offer the possibility of simultaneously changing the mutual orientation of the carriers simultaneously with the displacement of at least two carriers.

Doel van de onderhavige uitvinding is een inrichting te verschaffen waarmee ten minste één drager verplaatst kan worden en waarmee gelijktijdig de oriëntatie van de 25 drager gewijzigd kan worden, die eenvoudig is geconstrueerd en waarmee tevens bij verplaatsing van meerdere dragers in één keer de onderlinge oriëntatie van de dragers gewijzigd kan worden. Mede vanwege de vergrote 1003342 2 capaciteit van de inrichtingen voor het verwerken van dragers voor electronische componenten is er behoefte aan een inrichting waarmee verplaatsen en wijzigen van onderlinge oriëntatie gelijktijdig plaatsvindt.The object of the present invention is to provide a device with which at least one carrier can be moved and with which the orientation of the carrier can be changed at the same time, which is simply constructed and with which, also when moving several carriers at once, the mutual orientation of the carriers can be changed. Partly because of the increased capacity of the devices for processing carriers for electronic components, there is a need for a device with which displacement and change of mutual orientation takes place simultaneously.

5 De onderhavige uitvinding verschaft daartoe een inrichting zoals beschreven in conclusie 1. Daarbij is de grijper bij voorkeur zodanig aan het gestel bevestigd dat de oriëntatie van de grijpers in de eindstanden bestaat uit loodrecht op elkaar staande oriëntaties. Tevens zijn 10 de verplaatsingsmiddelen bij voorkeur beweegbaar in een vlak evenwijdig aan een vlak door de drager. Een dergelijke inrichting is relatief eenvoudig qua constructie en is daardoor relatief goedkoop te vervaardigen. Tevens waarborgt de eenvoudige constructie 15 een kleine storingsgevoeligheid. De verplaatsingsmiddelen bestaan bij voorkeur uit een langs op het gestel aangebrachte geleiding met behulp van een aandrijving beweegbare slede, welke slede een stangenstelsel omvat waarmee de grijper verbindbaar is en dat is voorzien van 20 ten minste één nok voor samenwerking met een de nok opnemende nokgeleiding in het gestel. Door deze eenvoudige constructie vindt er een starre koppeling plaats van de aansturing van de onderlinge oriëntatiewijziging van de grijper met de verplaatsing 25 van de slede. Een dergelijke starre mechanische koppeling van beide bewegingen waarborgt een foutloze van koppeling van beide bewegingen en maakt tevens een kostbare besturing voor de koppeling van beide bewegingen overbodig.The present invention provides for this purpose a device as described in claim 1. The gripper is preferably attached to the frame such that the orientation of the grippers in the end positions consists of perpendicular orientations. The displacing means are also preferably movable in a plane parallel to a plane through the carrier. Such a device is relatively simple in construction and is therefore relatively inexpensive to manufacture. The simple construction 15 also guarantees a small susceptibility to failure. The displacing means preferably consist of a slide which is movable along the frame by means of a drive, which slide comprises a rod system to which the gripper can be connected and which is provided with at least one cam for cooperation with a cam guide in the cam the frame. Due to this simple construction, a rigid coupling takes place of the control of the mutual change of orientation of the gripper with the displacement of the slide. Such a rigid mechanical coupling of both movements guarantees an error-free coupling of both movements and also makes expensive control of the coupling of both movements unnecessary.

30 De grijper is bij voorkeur losneembaar verbindbaar met de verplaatsingsmiddelen. Bij het omstellen van de inrichting voor het verplaatsen en wijzigen van de onderlinge oriëntatie van de dragers met uiteenlopende afmetingen is het op deze wijze zeer eenvoudig mogelijk 35 een grijper met produktafhankelijke afmetingen te vervangen voor een grijper met andere produktafhankelijke afmetingen. Een ander voordeel is dat bij storingen in de 1003342 3 grijper de grijper zeer eenvoudig kan worden vervangen door een reservegrijper. Tevens is het mogelijk of slechts één grijper aan de inrichting te bevestigen of meerdere grijpers aan de inrichting te bevestigen 5 afhankelijk van de transportbehoefte.The gripper is preferably detachably connectable to the displacing means. When adjusting the device for moving and changing the mutual orientation of the carriers of various dimensions, it is very easily possible in this way to replace a gripper with product-dependent dimensions for a gripper with other product-dependent dimensions. Another advantage is that in the event of faults in the 1003342 3 gripper, the gripper can very easily be replaced by a spare gripper. It is also possible to attach only one gripper to the device or to attach several grippers to the device depending on the transport need.

Een voorkeursuitvoering van de grijper is voorzien van ten minste een zuigmond, welke zuigmond is verbonden met aanstuurbare zuigmiddelen. In een andere voorkeursuitvoering is de grijper een mechanische bek.A preferred embodiment of the gripper is provided with at least one suction mouth, which suction mouth is connected to controllable suction means. In another preferred embodiment, the gripper is a mechanical jaw.

10 Afhankelijke van de geometrie van de te verplaatsen drager en het al dan niet omhuld zijn van de electronische componenten die zich op de drager bevinden kan gekozen worden voor de meest geschikte grijper. Zo is het bijvoorbeeld denkbaar dat een drager met omhulde 15 electronische componenten eenvoudig kan worden aangegrepen met een grijper voorzien van enkele zuigmonden. Deze zuigmonden kunnen dan aangrijpen op de electronische componenten omgevende omhuldelen. Wanneer de electronische componenten echter niet omhuld zijn kan 20 het om een nodeloze beschadiging aan de electronische componenten te voorkomen meer gewenst zijn de grijpers met ten minste één mechanische bek uit te rusten om de dragers aan de omtrek aan te grijpen.Depending on the geometry of the carrier to be moved and whether or not the electronic components located on the carrier are enclosed, the most suitable gripper can be chosen. For example, it is conceivable that a carrier with encapsulated electronic components can be easily engaged with a gripper provided with a few suction mouths. These suction nozzles can then engage envelope parts surrounding the electronic components. However, if the electronic components are not encapsulated, to avoid unnecessary damage to the electronic components it may be more desirable to equip the grippers with at least one mechanical jaw to engage the peripheral carriers.

De hoogte-instelmiddelen bestaan bij voorkeur uit 25 een met behulp van een aandrijving roteerbare excenter onder tussenkomst van welke excenter het gestel met de vaste wereld is verbonden. De verplaatsing loodrecht op de dragers van de inrichting hoeven slechts een zeer beperkte slaglengte te hebben. Een goedkope en 30 gebruikszekere constructie wordt gevormd door een excenter.The height-adjusting means preferably consist of an eccentric rotatable by means of a drive, via which eccentric the frame is connected to the fixed world. The displacement perpendicular to the carriers of the device need only have a very limited stroke length. An inexpensive and user-safe construction is formed by an eccentric.

Afhankelijk van de gebruikstoepassing van de inrichting kan de toevoerpositie bij voorkeur bestaan uit een tafel en kan de afvoerpositie bij voorkeur bestaan 35 uit een liniaire transporteur. Deze constructie kan voordelig zijn bij het verplaatsen en wijzigen van de onderlinge oriëntatie van de dragers nadat deze bewerkt 1003341 4 zijn in een meervoudige inrichting en vervolgens afgevoerd dienen te worden om bijvoorbeeld in een cassette te worden opgeslagen.Depending on the application of the device, the supply position may preferably consist of a table and the discharge position may preferably consist of a linear conveyor. This construction can be advantageous in moving and changing the mutual orientation of the carriers after they have been processed in a multiple device and then have to be discarded for storage in a cassette, for example.

De onderhavige uitvinding zal verder worden 5 verduidelijkt aan de hand van het in de navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont:The present invention will be further elucidated on the basis of the non-limitative exemplary embodiments shown in the following figures. Herein shows:

Fig. 1 een perspektivisch onderaanzicht op de inrichting voor het aangrijpen van twee dragers voor 10 electronische componenten enFig. 1 is a perspective bottom view of the device for engaging two carriers for electronic components and

Fig. 2 een perspektivisch bovenaanzicht op de inrichting getoond in fig. 1 na het verplaatsen en wijzigen van de onderlinge oriëntatie van de dragers.Fig. 2 is a perspective top view of the device shown in FIG. 1 after moving and changing the mutual orientation of the carriers.

Fig. 1 toont een inrichting 1 voor het verplaatsen en wijzigen van de onderlinge oriëntatie van twee op een tafel 2 gelegen dragers 3 waarop zich omhulde elektronische componenten 4 bevinden. Op korte afstand 5 boven de dragers 3 bevindt zich de inrichting 1, maar in deze figuur zijn inrichting 1 en tafel 2 op grotere afstand van elkaar geplaatst om een duidelijker aanzicht te verschaffen op de onderzijde van de inrichting 1. De inrichting 1 is door middel van jukken 5 het een in deze 10 figuur niet weer gegeven vaste wereld verbonden. Ook de tafel 2 is doorgaans met de vaste wereld verbonden. Onder tussenkomst van een excentrisch in de jukken 5 roteerbare as 6 zijn de jukken 5 met een gestel 7 van de inrichting 1 verbonden. Op gestel 7 is een lineaire geleiding 8 15 aangebracht, waarlangs een slede 9 beweegbaar is. Aan de onderzijde van de slede 9 bevinden zich twee rond verticale assen 10, 11 roteerbare koppelelementen 12, 13. De roteerbare koppelelementen 12, 13 zijn respectievelijk zwenkbaar verbonden met aandrijfstangen 14, 15. De van de 20 koppelelementen 12, 13 afgekeerde zijden van de aandrijfstangen 14, 15 zijn verbonden met een nokdrager 16, waarop een nok 17 is bevestigd. De nok 17 grijpt in een sleuf 18 die daartoe in de onderzijde van het gestel 7 is aangebracht. Bij het door middel van een tandriem 19 1003342 5 langs de geleiding 8 verplaatsen van de slede 9 zal de nok 17 in zijwaartse richting worden aangestuurd door de sleuf 18. Dientengevolge zullen de koppelelementen 12, 13 verdraaid worden rond de verticale assen 10, 11. Voor de 5 bevestiging van de nokdrager 16 aan de slede 9 omvat de slede 9 aan de onderzijde een geleiding 20 waarop de nokdrager 16 aangrijpt. Tevens zijn in deze figuur twee grijpers 21, 22 weergegeven, die zijn voorzien van zuig-monden 23. De zuigmonden 23 grijpen aan om de omhulde 10 elektronische componenten 4. Zoals in deze figuur is weergegeven zijn de grijpers 21, 22 op eenvoudige wijze te bevestigen aan de koppelelementen 12, 13. Door rotatie van de koppelelementen 12, 13 zullen dientengevolge tevens de door de grijpers 21, 22 aangegrepen dragers 3 15 roteren.Fig. 1 shows a device 1 for moving and changing the mutual orientation of two carriers 3 on a table 2 on which encapsulated electronic components 4 are located. The device 1 is located a short distance above the carriers 3, but in this figure device 1 and table 2 are placed at a greater distance from each other to provide a clearer view of the underside of device 1. Device 1 is by means of of yokes 5 it connects a fixed world not shown in this figure. Table 2 is also usually connected to the fixed world. The yokes 5 are connected to a frame 7 of the device 1 via an axis 6 rotatable eccentrically in the yokes 5. A linear guide 8 is arranged on frame 7, along which a carriage 9 is movable. On the underside of the carriage 9 there are two rotatable coupling elements 12, 13 rotatable about vertical axes 10, 11. The rotatable coupling elements 12, 13 are respectively pivotally connected to drive rods 14, 15. The sides of the coupling elements 12, 13 remote from the 20 drive rods 14, 15 are connected to a cam carrier 16 on which a cam 17 is mounted. The cam 17 engages in a slot 18 which is arranged for this purpose in the underside of the frame 7. When the carriage 9 is moved along the guide 8 by means of a toothed belt 19 1003342 5, the cam 17 will be driven laterally by the slot 18. As a result, the coupling elements 12, 13 will be rotated around the vertical axes 10, 11. For the attachment of the cam carrier 16 to the carriage 9, the carriage 9 comprises at the bottom a guide 20 on which the cam carrier 16 engages. Also shown in this figure are two grippers 21, 22, which are provided with suction nozzles 23. The suction nozzles 23 engage to encapsulate the encapsulated electronic components 4. As shown in this figure, the grippers 21, 22 can be easily attach to the coupling elements 12, 13. As a result of rotation of the coupling elements 12, 13 the carriers 3 15 engaged by the grippers 21, 22 will also rotate.

Fig. 2 toont de inrichting 1 in bovenaanzicht nadat de dragers 3 vanuit de positie weergegeven in fig.Fig. 2 shows the device 1 in top view after the carriers 3 from the position shown in FIG.

1 zijn verplaatst en waarbij tevens de onderlinge oriëntatie zodanig is gewijzigd dat zij in lijn op een 20 eindloze band 24 zijn geplaatst. In deze figuur 2 is zichtbaar dat de jukken 5 zijn bevestigd aan de vaste wereld gevormd door een plaatvormig element 25. Voor de verticale verplaatsing van het gestel 7 is de as 6 zodanig excentrisch verbinden met een koppelhaak 27 dat 25 door rotatie van deze as 6 door middel van een aandrijving 26 het gestel 7, en dus de in verticale richting daarmee star verbonden grijpers 22, in verticale richting in beperkte mate door de koppelhaak 27 verplaatsbaar zijn. Het gestel 7 zal zich in een 30 opgeheven positie bevinden wanneer de slede 9 wordt bewogen tussen de toevoerpositie en de afvoerpositie. Bij het bereiken van de afvoerpositie zoals weergegeven in deze figuur kunnen de grijpers 22 de aangegrepen dragers 3 loslaten. Dit dient aangestuurd te worden door middel 35 van in deze figuur niet weergegeven aanzuigmiddelen die door middel van slangen 28 zijn verbonden met de zuigmonden 23. ***** 10033421 have been moved and the mutual orientation has also been changed such that they are placed in line on an endless belt 24. In this figure 2 it can be seen that the yokes 5 are attached to the fixed world formed by a plate-shaped element 25. For the vertical displacement of the frame 7, the shaft 6 is eccentrically connected to a coupling hook 27 such that 25 by rotation of this shaft 6 by means of a drive 26 the frame 7, and thus the grippers 22 rigidly connected to it in vertical direction, can be displaced to a limited extent in vertical direction by the coupling hook 27. The frame 7 will be in a raised position when the carriage 9 is moved between the supply position and the discharge position. Upon reaching the discharge position as shown in this figure, the grippers 22 can release the gripped carriers 3. This should be controlled by means of suction means, not shown in this figure, which are connected to the suction nozzles 23 by means of hoses 28. ***** 1003342

Claims (10)

1. Inrichting voor het gelijktijdig verplaatsen en wijzigen van de oriëntatie van ten minste één drager voor electronische componenten, in het bijzonder een leadframe, omvattende: 5. ten minste één grijper voor het aangrijpen van de drager, - met de grijper verbonden hoogte-instelmiddelen voor het nabij een toevoerpositie en een afvoerpositie van de drager in een richting loodrecht op de drager doen 10 bewegen van de grijper, - verplaatsingsmiddelen voor het tussen een positie nabij de toevoerpositie en een positie nabij de afvoerpositie bewegen van de grijper waarmee tevens de oriëntatie van de grijper gewijzigd wordt tijdens een verplaatsing, en 15. een gestel waarmee de hoogte-instelmiddelen en de grijper onder tussenkomst van de verplaatsingsmiddelen zijn verbonden.Device for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components, in particular a lead frame, comprising: 5. at least one gripper for gripping the carrier, height-adjusting means connected to the gripper for causing the gripper to move in a direction perpendicular to the carrier near a supply position and a discharge position of the carrier, - displacing means for moving the gripper between a position near the supply position and a position near the discharge position, with which also the orientation of the gripper is changed during a displacement, and 15. a frame to which the height-adjusting means and the gripper are connected through the displacement means. 2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de grijper zodanig aan het gestel is bevestigd dat de 20 oriëntatie van de grijper in de eindstanden bestaat uit loodrecht op elkaar staande oriëntaties.2. Device according to claim 1, wherein the gripper is attached to the frame such that the orientation of the gripper in the end positions consists of perpendicular orientations. 3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de verplaatsingsmiddelen beweegbaar zijn in een vlak evenwijdig aan een vlak door de drager.Device as claimed in claim 1 or 2, wherein the displacing means are movable in a plane parallel to a plane through the carrier. 4. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de verplaatsingsmiddelen langs een op een gestel aangebrachte geleiding met behulp van een aandrijving beweegbare slede, welke slede een stangenstelsel omvat waarmee de grijper verbindbaar is en dat is voorzien van 1003342 * ten minste één nok voor samenwerking met een de nok opnemende nokgeleiding in het gestel.Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the displacing means are movable along a guide mounted on a frame by means of a drive, which carriage comprises a rod system with which the gripper can be connected and which is provided with at least one cam for cooperation. with the cam receiving cam guide in the frame. 5. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de grijper losneembaar verbindbaar is met de 5 verplaatsingsmiddelen.5. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripper is detachably connectable to the displacing means. 6. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de grijper is voorzien van ten minste één zuigmond, welke zuigmond is verbonden met aanstuurbare zuigmiddelen.Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripper is provided with at least one suction mouth, which suction mouth is connected to controllable suction means. 7. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de grijper is voorzien van ten minste één mechanische bek.Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripper is provided with at least one mechanical jaw. 8. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de hoogte-instelmiddelen bestaan uit een met 15 behulp van een aandrijving roteerbare excenter onder tussenkomst van welke excenter het gestel met de vaste wereld is verbonden.8. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the height-adjusting means consist of an eccentric rotatable with the aid of a drive, via which eccentric the frame is connected to the fixed world. 9. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de toevoerpositie wordt gevormd door een tafel 20 voor het bevatten van ten minste twee evenwijdige dragers.Device according to any one of the preceding claims, wherein the supply position is formed by a table 20 for containing at least two parallel carriers. 9 S HvdH/sb/Fico-419 S HvdH / sb / Fico-41 10. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de afvoerpositie wordt gevormd door een liniaire transporteur voor de afvoer van in hoofdzaak 25 achter elkaar geplaatste dragers. ***** 100334210. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the discharge position is formed by a linear conveyor for the discharge of carriers placed substantially one behind the other. ***** 1003342
NL1003342A 1996-06-14 1996-06-14 Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components. NL1003342C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1003342A NL1003342C2 (en) 1996-06-14 1996-06-14 Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components.
AU29817/97A AU2981797A (en) 1996-06-14 1997-06-05 Device for simultaneous transport and change of orientation of at least one carrier for electronic components
PCT/NL1997/000317 WO1997048125A1 (en) 1996-06-14 1997-06-05 Device for simultaneous transport and change of orientation of at least one carrier for electronic components

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1003342A NL1003342C2 (en) 1996-06-14 1996-06-14 Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components.
NL1003342 1996-06-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1003342C2 true NL1003342C2 (en) 1997-12-17

Family

ID=19763015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1003342A NL1003342C2 (en) 1996-06-14 1996-06-14 Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components.

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU2981797A (en)
NL (1) NL1003342C2 (en)
WO (1) WO1997048125A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102315133B (en) * 2010-06-29 2013-04-24 吴华 Conveying system for integrated circuit chip loader framework

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119211A (en) * 1976-10-22 1978-10-10 Western Electric Company, Inc. Method and apparatus for transferring articles while re-establishing their orientation
JPS5710940A (en) * 1980-06-25 1982-01-20 Toshiba Corp Supplying method for lead frame
EP0278460A2 (en) * 1987-02-09 1988-08-17 Svg Lithography Systems, Inc. Wafer flip apparatus

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4119211A (en) * 1976-10-22 1978-10-10 Western Electric Company, Inc. Method and apparatus for transferring articles while re-establishing their orientation
JPS5710940A (en) * 1980-06-25 1982-01-20 Toshiba Corp Supplying method for lead frame
EP0278460A2 (en) * 1987-02-09 1988-08-17 Svg Lithography Systems, Inc. Wafer flip apparatus

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 6, no. 72 (E - 105) 7 May 1982 (1982-05-07) *

Also Published As

Publication number Publication date
AU2981797A (en) 1998-01-07
WO1997048125A1 (en) 1997-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2673118B1 (en) Robot with gripper assembly
US20090087297A1 (en) Stack transfer device
US7000755B2 (en) Apparatus for repositioning product while maintaining forward conveying speed
EP1188692B1 (en) Apparatus and method for conveying and/or transferring fruits
US20100187846A1 (en) Gripper
CN109415170B (en) Method and device for processing piece goods moving in at least one row in sequence
WO2018172376A1 (en) Mushroom handling apparatus
CN114728749A (en) Machine for automatically positioning objects
NL1003342C2 (en) Apparatus for simultaneously moving and changing the orientation of at least one carrier for electronic components.
EP2611693B1 (en) Egg transfer device
NL8800217A (en) METHOD AND APPARATUS FOR FULLY AUTOMATIC INSERTING OF ARTICLES, IN PARTICULAR BONBONS, IN A PACKING UNIT.
EP0845414B1 (en) Apparatus for transferring substantially round, fragile articles, such as eggs
NL1006715C2 (en) Product transfer device as well as an assembly comprising such a product transfer device.
US4690050A (en) Transfer system for article printing machine
US11299353B2 (en) Conveyors interfacing system and method
US5195628A (en) Off-loading conveying system
EP0779141B1 (en) Apparatus for removing products from an injection mold
EP4183724A1 (en) Machine for positioning objects
US5522690A (en) Automatic wicketting apparatus
JP2012144256A (en) Conveyer
CN115191234A (en) Crawler-type overhead apple picking robot
EP0563461A1 (en) Loading apparatus
NL1023908C2 (en) Transfer.
JP4524828B2 (en) Article transfer device
CN110654601A (en) Assembly equipment and electric rice cooker packaging production line

Legal Events

Date Code Title Description
AD1B A search report has been drawn up
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20010101