LU102683B1

LU102683B1 - Device and method for sorting individual units of conveyed goods while simultaneously transporting the units of conveyed goods

Info

Publication number: LU102683B1
Application number: LU102683A
Authority: LU
Inventors: Claudio Uriarte
Original assignee: cellumation GmbH
Priority date: 2021-03-22
Filing date: 2021-03-22
Publication date: 2022-09-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fördersystem (10) zur Erzeugung von Abständen (d) zwischen einzelnen Förderguteinheiten (11) bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten in eine Förderrichtung (z), umfassend: eine Zufuhreinrichtung (12) zum Zuführen von einer Mehrzahl von Förderguteinheiten (11), einen oder mehrere nachfolgende Förderabschnitte (13) mit mehreren, in der Förderrichtung (z) örtlich hintereinander und nebeneinander liegenden Fördergutantrieben (2, 2a..2c) zum Transport der Förderguteinheiten (11a..11d) mit einer Ist-Geschwindigkeit, Erfassungsmittel (14) zum typisierenden Erfassen der einzelnen Förderguteinheiten (11), Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit, Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit, eine Steuerung/Regelung (15) zum Steuern oder Regeln eines Soll-Abstands (d) zwischen einzelnen Förderguteinheiten (11a..11d) anhand der besagten Soll-Position, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördergutantriebe (2, 2a..2c) derart ausgebildet und eingerichtet sind, dass sie einzeln oder in einer Mehrzahl zusammenwirkend die einzelnen Förderguteinheiten (11) in jede Richtung in der Förderebene derart bewegen können, dass die Soll-Abstände (d) zwischen den Förderguteinheiten (11a..11d) bei dem Übertritt in einen nachfolgenden Förderabschnitt (16) vorliegen, wobei die Fördergutantriebe (2, 2a...2c) jeweils einzeln mittels eines Motors angetrieben und einzeln durch die Steuerung/Regelung steuerbar sind, und wobei die Erfassungsmittel (14) ein Signal an die Steuerung/Regelung mit Informationen zu Eigenschaften der einzelnen Förderguteinheit (11a..11d) senden können, die Steuerung/Regelung Signale der Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position der Förderguteinheit (11a..11d) erhält und in Abhängigkeit von diesen Signalen Steuerungs-/Regelungssignale an die Fördergutantriebe (2, 2a..2c) zum Bewegen der einzelnen Förderguteinheiten (11a..11d) zur Soll-Position ermittelt und ausgibt, derart, dass die Förderguteinheiten (11a..11d) individuell variabel in jeder Richtung in der Förderebene durch die Fördergutantriebe (2, 2a, ...., 2c) bewegbar sind zum Erzeugen des Soll-Abstands (d) sowie ein Verfahren zur Erzeugung von Abständen (d) zwischen einzelnen Förderguteinheiten (11) bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten in eine Förderrichtung (z).The invention relates to a conveyor system (10) for generating distances (d) between individual units (11) to be conveyed while simultaneously transporting the units to be conveyed in a conveying direction (z), comprising: a supply device (12) for supplying a plurality of units (11) to be conveyed , one or more subsequent conveyor sections (13) with a plurality of conveyed product drives (2, 2a..2c) located one behind the other and next to one another in the conveying direction (z) for transporting the conveyed product units (11a..11d) at an actual speed, detection means ( 14) for detecting the individual conveyed goods units (11) by type, means for determining a desired position of a conveyed goods unit, means for determining a desired position of a conveyed goods unit, a controller/regulator (15) for controlling or regulating a desired distance (d) between individual conveyed goods units (11a..11d) based on said target position, characterized in that the conveyed goods drives (2, 2a..2c) of are designed and set up in such a way that they can move the individual conveyed goods units (11) in any direction in the conveying plane, individually or in a plurality, working together in such a way that the target distances (d) between the conveyed goods units (11a..11d) at the transition in a subsequent conveying section (16), wherein the conveyor drives (2, 2a...2c) are each driven individually by a motor and can be controlled individually by the controller/regulator, and wherein the detection means (14) transmit a signal to the controller/ Can send regulation with information about properties of the individual conveyed goods unit (11a..11d), the control / regulation signals of the means for determining a target position of the conveyed goods unit (11a..11d) and depending on these signals control / regulation signals determines and outputs the conveyor drives (2, 2a..2c) for moving the individual conveyor units (11a..11d) to the target position, such that the conveyor units (11a..11d) can be individually variably moved in any direction in the conveying plane by the conveyor drives (2, 2a, ...., 2c) in order to generate the target distance (d) and a method for generating distances (d) between individual conveyed goods units (11) with simultaneous transport of the conveyed goods units in a conveying direction (z).

Description

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -1- Vorrichtung und Verfahren zur Sortierung von einzelnen Fôrderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Fôrderguteinheiten Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Sortierung von einzelnen Förderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten, insbesondere in Produktionsumgebungen und in der Logistik. Hintergrund Im modernen Anlagenbau sowie in fördertechnischen Anlagen werden logistische Objekte wie zum Beispiel Boxen, Behälter, Trays, Paletten, usw. sowie Werkstücke beziehungsweise Werkstückträger mittels Materialflusssystemen transportiert. Diese Systeme bestehen aus einem mechanischen Aufbau, einer elektrischen Verkabelung und einer Steuerung zur Steuerung der Antriebs- und damit der Flussgeschwindigkeiten.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -1- Device and method for sorting individual conveyed goods units with simultaneous transport of the conveyed goods units. The invention relates to a device and a method for sorting individual conveyed goods units with simultaneous transport of the conveyed goods units, especially in production environments and in logistics. Background In modern plant construction and in conveyor systems, logistical objects such as boxes, containers, trays, pallets, etc. as well as workpieces or workpiece carriers are transported using material flow systems. These systems consist of a mechanical structure, electrical wiring and a controller to control the drive speeds and thus the flow speeds.

Moderne Materialflusssysteme sind in der Regel mechanisch modular aufgebaut. Eine Förderanlage setzt sich im Allgemeinen zusammen aus einer Pluralität von unterschiedlichen Förderabschnitten, die zusammenwirkend angeschlossen werden. Diese Förderabschnitte sind im Normalfall um ein Vielfaches größer als ein zu förderndes Objekt, wie beispielsweise ein Förderband oder ein angetriebener Rollenférderer, auf die eine Vielzahl von Objekten gleichzeitig platziert werden können. Gerade mit dem immer mehr zunehmenden Online- und Versandhandel und mit der zunehmenden Bedeutung von global voneinander abhängigen Lieferketten sind die Logistik und die Förderung von Paketen und anderen Fördergütern eine hochtechnisierte und komplexe Aufgabe. Ein wesentlicher Bestandteil dieser Materialflusssysteme sind diejenigen Förderabschnitte, die neben dem zugrunde liegenden Transport durch beispielsweise Förderbänder oder Rollenförderer ein Sortieren der Fördergüter ausführen. Hierbei kann es sich zum Beispiel um ein Aufteilen von gleichen Fördergütern zu unterschiedlichen Zielorten oder um ein Sortieren unterschiedlicher Fördergüter nach ihrer Art, Beschaffenheit oderModern material flow systems usually have a mechanically modular structure. A conveyor system is generally composed of a plurality of different conveyor sections that are cooperatively connected. These conveyor sections are normally many times larger than an object to be conveyed, such as a conveyor belt or a driven roller conveyor, on which a large number of objects can be placed at the same time. Especially with the ever increasing online and mail order business and with the increasing importance of globally interdependent supply chains, the logistics and the transport of parcels and other conveyed goods are a highly technical and complex task. An essential part of these material flow systems are those conveying sections that, in addition to the underlying transport, sort the conveyed goods by, for example, conveyor belts or roller conveyors. This can be, for example, a division of the same conveyed goods to different destinations or a sorting of different conveyed goods according to their type, quality or

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -2- ebenfalls nach ihrer Zielbestimmung handeln. Die Fôrdergüter müssen jedoch in den meisten Fällen in einem geordneten Verband zur Weiterfôrderung zugeführt werden, zumeist einzeln hintereinander in Form einer Perlenkette, sozusagen im Gänsemarsch, oder in Reihen oder nebeneinander verlaufender Reihen, so dass zuerst eine Vereinzelung erfolgt, bevor die wirkliche Sortierung beginnt. Hieraus ergeben sich für die Vereinzelungs- und Sortierabschnitte der Fördervorrichtungen eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen, um einen hohen Förderdurchsatz und damit eine gute Produktivität der gesamten Förderanlage zu ermöglichen. Es ist derzeit jedoch keine Anlage bekannt, die eine Sortierung von ungeordneten, nicht vorher ausgerichteten oder zumindest annähernd vereinzelten Fördergütern (von „bulk“ Zuführung) vornehmen kann. Nicht nur die Quantität, die ein solcher Sortierabschnitt erfolgreich verarbeiten kann, sondern auch die Qualität, zum Beispiel die Zuverlässigkeit und Richtigkeit der Sortierung, wird in erheblichem Umfang bestimmt durch die Abstände bzw. Lücken, die zwischen den einzelnen Fördergütern zur Verfügung stehen, um die verschiedenen Funktionen des Sortierabschnitts sauber auszuführen. Hier ist stets eine Optimierung erforderlich zwischen den sich entgegenstehenden Anforderungen an die Güte der Sortierung einerseits, die einen großen Abstand zwischen den einzelnen Fördergütern und eine langsame Fördergeschwindigkeit bevorzugt, und an die Durchflussmenge, damit die Sortierung nicht zum Engpass der gesamten Förderung wird. Hierzu sind möglichst geringe Lücken zwischen den einzelnen Fördergütern und kurze Prozesswege der Sortierung wünschenswert. Zusätzlich wird eine robuste und wartungsfreundliche Ausführung der Sortieranlage gebraucht, die möglichst mit einfach aufgebauten aber dennoch in ihren Förderoptionen flexiblen Komponenten arbeitet.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -2- also act according to their target. In most cases, however, the conveyed goods have to be fed in an orderly association for further conveyance, mostly one after the other in the form of a string of pearls, so to speak in single file, or in rows or rows running next to each other, so that they are first separated before the actual sorting begins. This results in a large number of different functions for the separating and sorting sections of the conveying devices in order to enable a high conveying throughput and thus good productivity of the entire conveying system. However, no system is currently known that can sort disordered, not previously aligned or at least approximately isolated conveyed goods (from "bulk" feed). Not only the quantity that such a sorting section can successfully process, but also the quality, for example the reliability and correctness of the sorting, is determined to a large extent by the distances or gaps that are available between the individual items to be conveyed perform various functions of the sorting section cleanly. Optimization is always required here between the conflicting demands on the quality of the sorting, which prefers a large distance between the individual conveyed goods and a slow conveying speed, and on the flow rate, so that the sorting does not become a bottleneck for the entire conveyance. For this purpose, the smallest possible gaps between the individual conveyed goods and short sorting process paths are desirable. In addition, a robust and maintenance-friendly design of the sorting system is needed, which works with components that are as simple as possible but flexible in their conveying options.

Im einfachsten Fall wird ein Sortieren erreicht durch ein manuelles gezieltes Auflegen der Fördergüter auf den Sortierabschnitt selbst. Manuelle Manipulation zur Erzeugung von vorbestimmten sortierten Anordnungen der einzelnen Fördergüter ist jedoch aufwendig und vergleichsweise langsam. Der Bedarf, das Sortieren automatisiert auszuführen und entsprechende anlagentechnische Lösungen zu finden, war und ist daher sehr hoch.In the simplest case, sorting is achieved by manually placing the items to be conveyed in a targeted manner on the sorting section itself. However, manual manipulation to produce predetermined sorted arrangements of the individual items to be conveyed is complex and comparatively slow. The need to carry out the sorting automatically and to find appropriate plant-technical solutions was and is therefore very high.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -3- Beispiele für automatisierte dynamische Sortier-Vorrichtungen sind bekannt. So sind zum Beispiel groBvolumige Anlagen im Einsatz, die eine Sortierung durch quer zur Férderrichtung installierte mechanische Schieber vorsehen. Die Fôrdergüter werden einzeln hintereinander in den Sortierabschnitt eingefahren und anhand ihrer Eigenschaften wird für ein bestimmtes ein bestimmter Schieber aktiviert, der das Fôrdergut in den richtigen Abzweig schiebt, sobald dieses Fördergut am Schieber vorbeifährt. Diese Art zu sortieren ist mechanisch aufwendig, eher langsam, denn die Fördergeschwindigkeit ist durch das Ausfahren und wieder in die Ruhelage zurückfahren des Schiebers begrenzt. Zudem müssen die Fördergüter zwangsläufig in einer Reihe hintereinander mit entsprechenden Lücken dazwischen zugeführt werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -3- Examples of automated dynamic sorting devices are known. For example, large-volume systems are in use that provide sorting by mechanical slides installed transversely to the direction of conveyance. The conveyed goods are fed into the sorting section one after the other and, based on their properties, a specific pusher is activated for a specific one, which pushes the conveyed goods into the correct branch as soon as these conveyed goods pass the pusher. This type of sorting is mechanically complex and rather slow, because the conveying speed is limited by the slide moving out and back into the rest position. In addition, the conveyed goods must necessarily be fed in a row one behind the other with appropriate gaps in between.

Eine Fördereinrichtung zur Handhabung von verteilten Artikeln ist in dem europäischen Patent EP 1 556 297 B1 beschrieben. Hier ist jeweils eine Vorrichtung bzw. ein Vorrichtungsabschnitt zum Fördern von einzelnen Fördergütern offenbart, bei der bzw. bei dem der Förderbereich unterteilt ist in eine Mehrzahl hintereinander und nebeneinander angeordneter Förderbänder, die mit jeweils zueinander unterschiedlichen Geschwindigkeiten operieren können. Abhängig von bestehenden Abständen oder Dimensionen der einzelnen Fördergüter kann durch einen hinterlegten Steuerungsalgorithmus eines oder mehrere der hintereinander angeordneten Förderbänder so in seiner Geschwindigkeit gesteuert werden, dass ein Fördergut schneller oder langsamer im Verhältnis zu dem benachbarten Fördergut transportiert wird. Auf diese Weise kann ein Abstand vergrößert oder verkleinert werden zwischen diesen beiden Fördergütern. Auch ein Drehen eines Förderguts um seine eigene Achse ist möglich. Zusätzlich wird beschrieben, dass Fördergüter einer Seite einer vorbestimmten Teilungslinie nur nacheinander gefördert werden, Fördergüter, die auf gleicher Höhe der Förderabschnitts, jedoch auf unterschiedlichen Seiten der Trennlinie gefördert werden, aber auch zusammen side-by-side” weitergefördert werden können. Eine gezielte Sortierung inklusive Kreuzen der Förderbahnen der Fördergüter verschiedener Seiten der Trennlinie ist hier nicht beschrieben. Diese Vorrichtungen weisen jedoch in mehrfacher Hinsicht Limitierungen auf, die in einem modernen Materialflusssystem nicht mehr zeitgemäß sind. Die zugrunde liegende Fördertechnik der unterschiedlichen Geschwindigkeiten, die nur in Transportrichtung der eingesetzten Förderbänder angelegt werden können, lässt eine flexible Handhabung und Sortierung nicht zu. Zudem kann insbesondere bei nicht ausreichenden Abständen der Fördergüter nebeneinander in Querrichtung zur Förderrichtung keine ausreichendeA conveyor device for handling distributed articles is described in European patent EP 1 556 297 B1. A device or a device section for conveying individual items to be conveyed is disclosed here, in which the conveying area is divided into a plurality of conveyor belts arranged one behind the other and next to one another, which can operate at different speeds in each case. Depending on the existing distances or dimensions of the individual items to be conveyed, the speed of one or more of the conveyor belts arranged one behind the other can be controlled by a stored control algorithm in such a way that one item is transported faster or slower in relation to the neighboring item. In this way, a distance can be increased or decreased between these two items to be conveyed. It is also possible to rotate a conveyed item around its own axis. In addition, it is described that goods to be conveyed on one side of a predetermined dividing line are only conveyed one after the other, goods that are conveyed at the same height of the conveying section but on different sides of the dividing line, but can also be conveyed further together "side-by-side". A targeted sorting, including crossing the conveyor tracks of the conveyed goods on different sides of the dividing line, is not described here. However, these devices have limitations in several respects that are no longer up-to-date in a modern material flow system. The underlying conveyor technology of the different speeds, which can only be applied in the transport direction of the conveyor belts used, does not allow flexible handling and sorting. In addition, in particular if the distances between the conveyed goods next to one another in the transverse direction to the conveying direction are not sufficient,

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -4- Manipulation zur sortierenden Anordnung der Fôrdergüter stattfinden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -4- manipulation for the sorting arrangement of the conveyed goods.

Außerdem wird eine solche Sortier-Anlage auch nicht variabel für kleine und auch große Fôrdergüter einsetzbar sein, denn wenn eine Mehrzahl an Fôrdergütern zusammen jeweils auf einem der hintereinander angeordneten Fôrderbänder Platz haben, kann auch durch die unterschiedlichen Geschwindigkeiten der Fôrderbänder keine ausreichende Sortierung dieser Fôrdergüter geschaffen werden.In addition, such a sorting system cannot be used variably for small and also large conveyed goods, because if a plurality of conveyed goods have space together on one of the conveyor belts arranged one behind the other, the different speeds of the conveyor belts will not ensure sufficient sorting of these conveyed goods will.

Sie würden dann nur gemeinsam schneller transportiert, nicht jedoch in ihrer Lage auf dem Förderabschnitt gezielt verändert.They would then only be transported more quickly together, but not specifically changed in their position on the conveying section.

Ein weiterer wichtiger Nachteil ist die große Länge der Vorrichtung, die allein durch die hintereinander und nebeneinander angeordneten Förderbänder eingenommen wird.Another important disadvantage is the great length of the device, which is occupied solely by the conveyor belts arranged one behind the other and side by side.

Der überaus große Raumbedarf wird auch dadurch nicht wirklich gemildert, dass man mehrere dieser Anlagen nebeneinander positioniert, denn dann muss man hinter der Mehrfachanlage wiederum Platz für ein Zusammenführen bzw.The extremely large space requirement is not really mitigated by the fact that several of these systems are positioned next to each other, because then you have to make room behind the multiple system for merging or merging.

Kreuzen der Fördergüter vorsehen.Provide for the conveyed goods to cross.

Gemäß der US Patentschrift US 9,790,035 B2 wird versucht, diese Limitierungen zumindest teilweise dadurch zu adressieren, dass im Vergleich zu den vorgenannten Anlagen kleiner dimensionierte hintereinander liegende Förderbänder eingesetzt und dynamisch, d.h. unterschiedlich und nicht-linear in ihrer Geschwindigkeit, gesteuert und betrieben werden.According to US Pat. No. 9,790,035 B2, an attempt is made to address these limitations, at least in part, by using conveyor belts that are arranged one behind the other and have smaller dimensions than in the aforementioned systems and are controlled and operated dynamically, i.e. with different and non-linear speeds.

Diese Probleme sind allgemein bekannt und es gibt weitere Sortier-Fördersysteme, die versuchen diese Prozesse zumindest teilweise zu verbessern, zu vereinfachen, beziehungsweise die genannten Nachteile zu beheben.These problems are well known and there are other sorting conveyor systems that attempt to at least partially improve or simplify these processes or to eliminate the disadvantages mentioned.

Aus der europäischen Patentschrift EP 2059467 B1 ist eine technische Vorrichtung bekannt, in der zur Herstellung ausreichender Abstände zwischen den Fördergütern ein oder mehrere Roboter eingesetzt werden, die einzelne Güter von der Hauptförderstrecke abheben, sie auf eine Nebenförderstrecke übertragen und anschließend in eine geeignete Lücke zwischen den auf der Hauptförderstrecke befindlichen Gütern wieder einfädeln.A technical device is known from European patent specification EP 2059467 B1, in which one or more robots are used to create sufficient distances between the items to be conveyed, which lift individual items from the main conveyor line, transfer them to a secondary conveyor line and then place them in a suitable gap between the rethread the goods located on the main conveyor line.

Dies ist eine sehr aufwendige und in ihrem Durchsatz sehr begrenzte Lösung für eine solche Anlage, da die durch den bzw. die Roboter ausgeführten Wegnahmen und Widerauflagen der einzelnen Güter sehr zeitaufwendig ist.This is a very complex solution for such a system, and its throughput is very limited, since the removal and repositioning of the individual goods, which is carried out by the robot or robots, is very time-consuming.

Zudem wird auch durch diese Anlage sehr viel produktiver Platz eingenommen.In addition, this system also takes up a lot of productive space.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -5- Darüber hinaus sind von verschiedenen Herstellern wie zum Beispiel Transnorm System GmbH oder Apollo BV Sortierfôrderer bekannt, die einen Fôrderabschnitt mit in Reihen quer zur Fôrderrichtung angeordneten gemeinsam durch einen Motor angetriebenen Fôrderrädern aufweisen.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -5- In addition, sorting conveyors are known from various manufacturers such as Transnorm System GmbH or Apollo BV, which have a conveyor section with conveyor wheels arranged in rows transverse to the conveying direction and driven jointly by a motor exhibit.

Die Fôrderräder des gesamten Abschnitts sind drehbar gelagert und können in einem vorgegebenen festen Winkel gedreht werden.The conveyor wheels of the entire section are rotatably mounted and can be rotated at a predetermined fixed angle.

Sobald ein Fôrdergut in eine andere als die Fôrderrichtung bewegt werden soll, wird die gemeinsame Drehung der Fôrderräder ausgeführt und das Fôrdergut wird ausgeschleust, wonach die F ôrderräder entweder in dieser Position verbleiben, um ein nachfolgendes Fôrdergut aus zu schleusen oder sie können in die Ausgangsposition zum Weiterférdern in der ursprünglichen Fôrderrichtung zurückbewegt werden.As soon as an item to be conveyed is to be moved in a direction other than the conveying direction, the conveyor wheels rotate together and the item to be conveyed is ejected, after which the conveyor wheels either remain in this position in order to eject a subsequent item to be conveyed or they can return to the starting position for continue to be moved back in the original conveying direction.

Alle bisher bekannten Sortier-Fôrderanlagen weisen somit in der Regel einen sehr großen Raumbedarf, insbesondere in Bezug auf die durch sie erzielbaren Abstände der Fördergüter, auf.All previously known sorting conveyor systems therefore generally require a great deal of space, in particular with regard to the distances between the conveyed goods that can be achieved by them.

Sie sind zudem begrenzt in ihrer Fähigkeit, ausreichende sortierte Anordnungen auch in einer kurzen Transportdistanz und damit in einer kurzen Zeitspanne zu erzeugen.In addition, they are limited in their ability to produce sufficiently sorted arrangements even over a short transport distance and thus in a short period of time.

Weiterhin ist zu beachten, dass alle bisher bekannten Sortier-Systeme, die mit Fördertechnik arbeiten, mechanisch fest definierte Bewegungsrichtungen aufweisen, die auf die Fördergüter derart wirken, dass sie entweder entlang der Förderrichtung unterschiedlich bewegt werden oder in geringerem Umfang auch quer zur Förderrichtung.It should also be noted that all previously known sorting systems that work with conveyor technology have mechanically defined directions of movement that affect the conveyed goods in such a way that they are moved differently either along the conveying direction or, to a lesser extent, transversely to the conveying direction.

Diese mechanisch fest definierten Bewegungsrichtungen sind nachträglich nicht veränderbar, ohne die Anlage aufwendig umzubauen.These mechanically firmly defined directions of movement cannot be changed later without costly conversion of the system.

Zwar kann der Einsatz von Robotern in dieser Hinsicht Abhilfe schaffen, allerdings ist der Einsatz von Robotern neben den hohen Kosten und Wartungsanforderungen mit dem Nachteil verbunden, dass sie nur sehr langsam einzelne Fördergüter aufheben und wieder absetzen.Although the use of robots can help in this respect, the use of robots, in addition to the high costs and maintenance requirements, has the disadvantage that they are very slow in picking up and setting down individual conveyed goods.

Ein hoher Durchsatz ist damit nicht erzielbar.A high throughput cannot be achieved with this.

Außerdem ist bei den bekannten Anlagen zu beachten, dass sie keine individuelle und variable Manipulation einzelner Fördergüter leisten können, insbesondere wenn die Fördergüter nicht bereits vereinzelt hintereinander zugeführt werden, sondern in einem ungeordneten Verbund mit mehreren auch quer zur Förderrichtung nebeneinander liegenden Gütern („bulk“). Auch ein Kreuzen der Bewegungspfade der zu sortierenden Fördergüter ist nicht ohne hohen Raumbedarf durchzuführen.In addition, it should be noted with the known systems that they cannot perform individual and variable manipulation of individual conveyed goods, especially if the conveyed goods are not already fed in individually one after the other, but in a disordered combination with several goods lying next to one another also transversely to the conveying direction ("bulk" ). Crossing the movement paths of the conveyed goods to be sorted cannot be carried out without requiring a great deal of space.

Aufgabetask

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -6- Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren bereitzustellen, die es ermôglichen, variabel auch bei nicht geordneten und/oder nicht einzeln hintereinander zugeführten Fôrdergütern eine vorgegebene sortierte Anordnung der Fôrdergüter herzustellen, wobei ein geringer Raumbedarf der Vorrichtung bei gleichzeitig sehr variabler Bewegungsmôglichkeit der Fôrdergüter eingehalten werden soll.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -6- It is therefore an object of the invention to provide a device and a method that make it possible to variably sort a given conveyed item even with conveyed goods that are not ordered and/or are not fed in individually one after the other arrangement of the goods to be conveyed, whereby a small space requirement of the device is to be maintained with at the same time a very variable possibility of moving the goods to be conveyed.

Hierzu soll die Vorrichtung und das Verfahren bevorzugt ermôglichen, eine Sortierung der Fôrdergüter durch Bewegen derselben individuell herzustellen (dynamische Sortierung). Zudem soll der Durchsatz der Sortier-Vorrichtung hoch sein bei zuverlässiger Sortier-Funktion auch für im bulk zugeführte Fôrdergutstrôme.For this purpose, the device and the method should preferably make it possible to sort the conveyed goods by moving them individually (dynamic sorting). In addition, the throughput of the sorting device should be high with a reliable sorting function, even for flows of conveyed goods that are supplied in bulk.

Weiterhin soll die Sortier-Vorrichtung bzw. das Sortier-Verfahren auch ohne bauliche Veränderung der Anlage änderbar sein in den der Sortierung zugrunde liegenden Bewegungsmôglichkeiten der Fôrdergüter.Furthermore, the sorting device or the sorting method should also be changeable without structural changes to the system in terms of the possibilities of movement of the conveyed goods on which the sorting is based.

Darstellung der Erfindung Die Aufgabe wird gelöst durch ein Fôrdersystem zur Sortierung von Färderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Férderguteinheiten in eine Férderrichtung z, umfassend: - eine Zufuhreinrichtung zum Zuführen von einer Mehrzahl von Fôrderguteinheiten, - einen oder mehrere nachfolgende Fôrderabschnitte mit mehreren, in der Fôrderrichtung z ôrtlich hintereinander und nebeneinander liegenden Fördergutantrieben zum Transport der Förderguteinheiten mit einer Ist- Geschwindigkeit, - Erfassungsmittel zum typisierenden Erfassen der einzelnen Förderguteinheiten, - Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit, - eine Steuerung/Regelung zum Steuern oder Regeln einer sortierten Anordnung der einzelnen Förderguteinheiten anhand der besagten Soll-Positionen, dadurch gekennzeichnet, dass - die Fördergutantriebe derart ausgebildet und eingerichtet sind, dass sie einzeln oder in einer Mehrzahl zusammenwirkend die einzelnen Förderguteinheiten in jede Richtung in der Förderebene derart bewegen können, dass die sortierte Anordnung der Förderguteinheiten bei dem Übertritt in einen nachfolgenden Förderabschnitt vorliegen, wobei - die Fördergutantriebe jeweils einzeln mittels eines Motors angetrieben und einzeln durch die Steuerung/Regelung steuerbar sind, und wobeiPRESENTATION OF THE INVENTION The object is achieved by a conveyor system for sorting units of conveyed goods with simultaneous transport of the units of conveyed goods in a conveying direction z, comprising: a supply device for supplying a plurality of units of conveyed goods, - one or more subsequent conveying sections with several, in the conveying direction z locally one behind the other and next to each other for transporting the units of conveyed goods at an actual speed, - detection means for typifying detection of the individual units of conveyed goods, - means for determining a desired position of a unit of conveyed goods, - a control/regulation for controlling or regulating a sorted arrangement of the individual ones Conveyor units on the basis of said target positions, characterized in that - the conveyor drives are designed and set up in such a way that they interact individually or in a plurality, the individual conveyed units in each direction ung can move in the conveying plane in such a way that the sorted arrangement of the units to be conveyed is present when they pass into a subsequent conveying section, wherein - the drives for conveying are each driven individually by a motor and can be controlled individually by the controller/regulator, and wherein

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -7- - die Erfassungsmittel ein Signal an die Steuerung/Regelung mit Informationen zu Eigenschaften der einzelnen Férderguteinheit senden können, die Steuerung/Regelung Signale der Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position der Förderguteinheit erhält und in Abhängigkeit von diesen Signalen Steuerungs- /Regelungssignale an die Fördergutantriebe zum Bewegen der einzelnen Förderguteinheiten zur Soll-Position ermittelt und ausgibt, derart, dass die Förderguteinheiten individuell variabel in jeder Richtung in der Förderebene durch die Fördergutantriebe bewegbar sind zur sortierten Anordnung der Förderguteinheiten.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -7- - the detection means can send a signal to the control/regulation with information on the properties of the individual conveyed goods unit, the control/regulation sends signals to the means for determining a target position of the conveyed goods unit receives and, depending on these signals, determines and outputs control/regulation signals to the conveyed goods drives for moving the individual conveyed goods units to the desired position, such that the conveyed goods units can be individually variably moved in any direction in the conveying plane by the conveyed goods drives for the sorted arrangement of the conveyed units.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird vorteilhafterweise ermöglicht, variabel auch bei nicht geordneten und/oder nicht einzeln hintereinander zugeführten Fördergütern eine vorgegebene sortierte Anordnung der Fördergüter herzustellen. Weiterhin kann ein geringer Raumbedarf der Vorrichtung eingehalten werden, denn aufgrund der Bewegung der Fördergüter individuell und variabel in jede Richtung der Förderebene können die Bewegungen zur Erzeugung der Sortierung ohne eine weite Distanz zu benötigen ausgeführt werden. Damit besitzt die erfindungsgemäße Vorrichtung die Fähigkeit, eine sichere Sortierung auch in einer kurzen Transportdistanz und damit in einer kurzen Zeitspanne zu erzeugen. Zudem kann die erfindungsgemäße Vorrichtung die geforderte Sortierung der Fördergüter durch Bewegen derselben individuell herstellen (dynamische Sortierung). Es ist keine Beschränkung der Bewegungsrichtung, insbesondere von Auseinander- und Kreuzungs-Bewegungsrichtung, vorhanden, so dass für jedes Fördergut individuell eine Bewegungsrichtung und deren Weglänge berechnet und ausgeführt werden kann. Zudem kann die Geschwindigkeit der Förderung individuell angepasst werden, sie kann sogar negativ sein, sofern ein einzelnes Fördergut beispielsweise an anderen Fördergütern bzw. deren Bewegungen vorbei ohne Kollision in seinem Weg gekreuzt werden muss, um seine Soll- Position zu erreichen. Dies ist mit bisher bekannten Anlagen nicht möglich. Außerdem ist der Durchsatz der Sortier-Vorrichtung sehr hoch bei zuverlässiger Sortier- Funktion, da die einzelnen Sortier-Bewegungen der Fördergüter mit dem erfindungsgemäßen Fordersystem auf einem im Vergleich zu den bisher bekannten Systemen sehr kleinen Raum ausgeführt werden. Weiterhin ist die erfindungsgemäße Vorrichtung auch ohne bauliche Veränderung der Anlage änderbar in den der Sortierung zugrunde liegenden Bewegungsmöglichkeiten der Fördergüter.The device according to the invention advantageously makes it possible to produce a predetermined, sorted arrangement of the conveyed goods in a variable manner, even in the case of conveyed goods that are not ordered and/or are not fed in individually one after the other. Furthermore, a small space requirement of the device can be maintained, because due to the movement of the conveyed goods individually and variably in every direction of the conveying plane, the movements for generating the sorting can be carried out without requiring a large distance. The device according to the invention thus has the ability to produce reliable sorting even over a short transport distance and thus in a short period of time. In addition, the device according to the invention can individually produce the required sorting of the conveyed goods by moving them (dynamic sorting). There is no restriction on the direction of movement, in particular the direction of movement away from and crossing, so that a direction of movement and its path length can be individually calculated and executed for each item to be conveyed. In addition, the conveying speed can be adjusted individually, it can even be negative if, for example, an individual conveyed item has to cross other conveyed items or their movements without colliding in order to reach its target position. This is not possible with previously known systems. In addition, the throughput of the sorting device is very high with a reliable sorting function, since the individual sorting movements of the conveyed goods are carried out with the conveyor system according to the invention in a very small space compared to the previously known systems. Furthermore, the device according to the invention can also be changed in the possibilities of movement of the conveyed goods on which the sorting is based, without structural changes to the system.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -8- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fôrdersystem zur Sortierung von Fôrderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Fôrderguteinheiten in eine Fôrderrichtung z, was in der Fachsprache auch als Sorting bezeichnet werden kann. Hierbei werden im Wesentlichen zwei Funktionen gleichzeitig für einen nachfolgenden Weitertransport, insbesondere für einen Weitertransport durch mehrere weitere Fôrderabschnitte, die zu verschiedenen Zielen führen, durch die Vorrichtung mit ihren Einrichtungen erfüllt: Zum einen werden die Fôrdergûüter in Fôrderrichtung z transportiert, zum anderen werden die Fôrdergüter derart manipuliert, dass sie eine für nachfolgende Schritte wichtige sortierte Anordnung zueinander aufweisen. Die Férderrichtung z kann entlang einer gerade Linie verlaufen, kann jedoch auch eine nicht gerade Bahn beschreiben, die beispielsweise Kurven Krümmungen und/oder Richtungswechsel aufweist. Das erfindungsgemäße Fördersystem umfasst eine Zufuhreinrichtung zum Zuführen von einer Mehrzahl von Férderguteinheiten. Die Zufuhreinrichtung kann sowohl eine aktiv transportierende oder eine nicht aktiv transportierende Einrichtung sein. Beispielsweise kann eine Zufuhreinrichtung aus einem Tisch oder einem Arbeitsplatz für Bedienpersonal gebildet sein, andererseits kann eine Zufuhreinrichtung zum Beispiel aus einer Rutsche oder einem angetriebenen oder nicht angetriebenen Band- oder Rollenförderer gebildet werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -8- The present invention relates to a conveying system for sorting conveyed goods units with simultaneous transport of the conveyed goods units in a conveying direction z, which can also be referred to as sorting in technical jargon. In this case, essentially two functions are simultaneously fulfilled by the device with its facilities for subsequent further transport, in particular for further transport through several further conveyor sections that lead to different destinations: On the one hand, the goods to be conveyed are transported in the conveying direction z, and on the other hand, the goods to be conveyed manipulated in such a way that they have a sorted arrangement relative to one another that is important for subsequent steps. The conveying direction z can run along a straight line, but it can also describe a path that is not straight and has, for example, curves, curvatures and/or changes in direction. The conveying system according to the invention comprises a feed device for feeding in a plurality of units of conveyed goods. The supply device can be both an actively transporting device and a non-actively transporting device. For example, a feed device can be formed from a table or a workstation for operating personnel, on the other hand, a feed device can be formed from a chute or a driven or non-driven belt or roller conveyor, for example.

Als Fördergut wird im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere Stückgut verstanden. Förderguteinheiten können verpackte oder unverpackte Einheiten sein. Bevorzugt handelt es sich um in Kartons, Umschläge oder in Folien verpackte Waren oder um Warenträger wie Trays, Kleinladungsträger und Tablare. Bei den Förderguteinheiten kann es sich um gleichartige, insbesondere um gleich dimensionierte, Förderguteinheiten handeln. Bevorzugt handelt es sich jedoch um verschiedenartige, insbesondere um verschieden dimensionierte, Förderguteinheiten. Weiterhin kann über die Zufuhreinrichtung eine Mehrzahl von einzelnen Förderguteinheiten entweder geordnet, bevorzugt aber ungeordnet („im bulk“), den Förderabschnitten zugeführt werden. Werden die Förderguteinheiten geordnet zugeführt, so können sie aufgereiht einzeln hintereinander und/oder nebeneinander zugeführt werden. Bevorzugt werden dieWithin the meaning of the present invention, conveyed goods are understood to mean, in particular, piece goods. Goods units can be wrapped or unwrapped units. It is preferably goods packed in cartons, envelopes or in foils or goods carriers such as trays, small load carriers and trays. The conveyed goods units can be conveyed goods units of the same type, in particular with the same dimensions. Preferably, however, they are of different types, in particular differently dimensioned, conveyed goods units. Furthermore, via the feed device, a plurality of individual conveyed goods units can be fed to the conveying sections either in an ordered manner, but preferably in an unordered manner (“in bulk”). If the units to be conveyed are fed in in an orderly manner, they can be fed in lined up individually one behind the other and/or next to one another. Those are preferred

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -9- Fôrderguteinheiten aber nicht einzeln hintereinander aufgereint zugeführt. Besonders bevorzugt handelt es sich um mehr als 50 Fôrderguteinheiten pro Minute, um mehr als 100 Fôrderguteinheiten pro Minute, um mehr als 150 Fôrderguteinheiten pro Minute, oder um mehr als 200 Fôrderguteinheiten pro Minute, die von der Zufuhreinrichtung zu den nachfolgenden Fôrderabschnitten zugeführt werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting. Particularly preferably, it is more than 50 units per minute, more than 100 units per minute, more than 150 units per minute, or more than 200 units per minute, which are fed from the feed device to the subsequent conveyor sections.

Unter dem Begriff bulk wird eine Mehrzahl von ungeordneten Fôrderguteinheiten verstanden.The term bulk is understood to mean a plurality of unordered conveyed goods units.

Es handelt sich inspesondere um eine lose Ansammlung von Fôrderguteinheiten, die in Form, Abmessungen, Gewicht und Beschaffenheit (z.B. Oberfläche, Material) unterschiedlich sein können. Die Position und Orientierung einer einzelnen Förderguteinheit innerhalb des „bulks“ muss keiner definierten Anordnung folgen. Eine einzelne Förderguteinheit kann zu einem oder mehreren anderen Förderguteinheiten Kontakte aufweisen oder die Förderguteinheiten können sich überlappen. Die Förderguteinheiten haben zum Beispiel völlig unterschiedlichen Abstände zueinander und sie können sich berühren oder sie können beispielsweise zusätzlich oder alternativ jeweils unterschiedliche, nicht in Förderrichtung weisende Ausrichtungen ihrer Hauptachsen aufweisen.In particular, it is a loose accumulation of conveyed goods units that can differ in shape, dimensions, weight and properties (e.g. surface, material). The position and orientation of an individual unit of conveyed goods within the "bulk" does not have to follow a defined arrangement. A single item to be conveyed may be in contact with one or more other items to be conveyed, or the items to be conveyed may overlap. The conveyed goods units have, for example, completely different distances from one another and they can touch one another or they can, for example, additionally or alternatively have different orientations of their main axes that do not point in the conveying direction.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst weiterhin einen oder mehrere nachfolgende Förderabschnitte mit mehreren, in der Férderrichtung z Örtlich hintereinander und nebeneinander liegenden Fördergutantrieben zum Transport der Förderguteinheiten mit einer Ist-Geschwindigkeit.The device according to the invention also comprises one or more subsequent conveying sections with a plurality of conveyed goods drives, which are located one behind the other and next to one another in the conveying direction z, for transporting the conveyed goods units at an actual speed.

Der oder die Förderabschnitte sind in Förderrichtung anschließend an die Zufuhreinrichtung derart angeordnet, dass sie die Förderguteinheiten von der Zufuhreinrichtung aufnehmen und in Förderrichtung z transportieren. Mindestens zum Zweck des Transports der F6örderguteinheiten sind erfindungsgemäß pro Förderabschnitt mehrere, in der Förderrichtung z ôrtlich nebeneinander und hintereinander liegende Fördergutantriebe vorgesehen.The conveying section or sections are arranged downstream of the feed device in the conveying direction in such a way that they receive the conveyed goods units from the feed device and transport them in the conveying direction z. According to the invention, at least for the purpose of transporting the conveyed goods units, several conveyed goods drives are provided for each conveying section, located locally next to one another and one behind the other in the conveying direction.

Als Fördergutantrieb wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung insbesondere eine Einrichtung verstanden, mit der ein Bewegungsimpuls auf eine Förderguteinheit derart übertragen wird, dass sie in Förderrichtung und gleichzeitig in eine andere Richtung der Förderebene bewegt wird. Diese variable Bewegung kann sowohl von einem FördergutantriebIn the context of the present invention, conveyed product drive means in particular a device with which a movement impulse is transmitted to a conveyed product unit in such a way that it is moved in the conveying direction and at the same time in another direction of the conveying plane. This variable movement can be carried out by a conveyed goods drive

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -10- einzeln oder von mehreren Fôrdergutantrieben zusammenwirkend bestimmt und ausgeführt werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -10- be determined and executed individually or by several conveyor drives working together.

Beispiele für einen Fôrdergutantrieb sind insbesondere im Verhältnis zur Auflagefläche der Fôrderguteinheit kleiner als diese ausgebildete, durch einen Motor individuell angetriebene Rollen. Hierbei kann ein Motor eine Rolle des Fôrdergutantriebs aber auch eine Mehrzahl an gekoppelten Rollen, beispielsweise zwei oder drei Rollen, antreiben, die zusammen einen Fôrdergutantrieb bilden. Insbesondere bevorzugt handelt es sich um Fôrdergutantriebe, wie sie beispielsweise als Motor-angetriebenes Allseitenrad oder als Mecanumrad in der Fôrdertechnik bekannt sind. Bei Allseitenrädern, auch omnidirektionale Räder genannt, besteht die Lauffläche des Rades aus Rollen, deren Drehachsen in einem Winkel zur Drehachse des Hauptrades liegen. Ahnlich aufgebaut wie ein Allseitenrad ist die Sonderform des Mecanum-Rads, bei dem die Rollen in einem Winkel zur Hauptachse angebracht sind (meist 45°). Dadurch kann die Rotation des Rades und die Rotation der Rollen nicht entkoppelt voneinander stattfinden.Examples of a conveyed goods drive are, in particular in relation to the contact surface of the conveyed goods unit, smaller than rollers designed individually for this purpose and driven by a motor. Here, a motor can drive one roller of the conveyed goods drive, but also a plurality of coupled rollers, for example two or three rollers, which together form a conveyed goods drive. In particular, it is a matter of drives for conveying goods, such as are known in conveying technology, for example, as motor-driven omnidirectional wheels or as mecanum wheels. In omnidirectional wheels, also known as omnidirectional wheels, the running surface of the wheel consists of rollers whose axes of rotation are at an angle to the axis of rotation of the main wheel. The special form of the Mecanum wheel, in which the rollers are attached at an angle to the main axis (usually 45°), is constructed in a similar way to an omni wheel. As a result, the rotation of the wheel and the rotation of the rollers cannot take place independently of one another.

Durch eine Anordnung der Fördergutantriebe in Förderrichtung neben- und hintereinander und durch eine entsprechende Ausrichtung der Fördergutantriebe wird gemäß der vorliegenden Erfindung erreicht, dass die Förderguteinheiten individuell in unterschiedliche Richtungen bewegt werden können, um eine Sortierung herzustellen und gleichzeitig die Förderguteinheiten zu einem bzw. zu mehreren parallelen nachfolgenden Abschnitt(en) weiter transportiert werden. Bevorzugt sind die Fördergutantriebe kein Förderband und keine drehbaren Scheiben.By arranging the conveyed goods drives next to and behind one another in the conveying direction and by aligning the conveyed goods drives accordingly, it is achieved according to the present invention that the conveyed goods units can be moved individually in different directions in order to produce sorting and at the same time the conveyed goods units into one or more parallel following section (s) are further transported. The conveyed goods drives are preferably not a conveyor belt and not rotatable disks.

Die Förderantriebe können die Förderguteinheiten einzeln oder in einer Mehrzahl in Förderrichtung transportieren. Erfindungsgemäß können die Fördergutantriebe die Förderguteinheiten aber auch zusätzlich zum Transport in Förderrichtung individuell variabel in jede Richtung der Förderebene bewegen, wobei die Fördergutantriebe einzeln oder in einer Mehrzahl von Antrieben zusammenwirkend arbeiten. Unter dem Begriff der Bewegbarkeit in jede Richtung der Förderebene wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung insbesondere verstanden, dass eine Förderguteinheit sowohl in Förderrichtung als auch in einem variablen Winkel abweichend zur Förderrichtung bewegt werden kann, wie zum Beispiel in einem erstenThe conveying drives can transport the conveyed goods units individually or in a plurality in the conveying direction. According to the invention, the conveyed goods drives can also move the conveyed goods units individually variably in each direction of the conveying plane in addition to the transport in the conveying direction, with the conveyed goods drives working individually or in a plurality of drives working together. In the context of the present invention, the term mobility in any direction of the conveying plane is understood in particular to mean that a unit of conveyed goods can be moved both in the conveying direction and at a variable angle deviating from the conveying direction, such as in a first

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -11- Unterabschnitt des Fôrderabschnitts in 90° Richtung, d.h. quer, zur Férderrichtung, in einem weiteren Unterabschnitt dann 20° zur Férderrichtung, und in einem anschließenden Unterabschnitt 5° zur Fôrderrichtung. Der von der Foérderrichtung abweichende Bewegungsvektor ist mithin dynamisch einstellbar, sowohl im Hinblick auf seine Veränderbarkeit in der Richtung als auch in seiner Größe und damit in der Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit der Fôrderguteinheiten. Es kann sogar vorgesehen werden, dass die Bewegung der Fôrderguteinheiten in Fôrderrichtung durch die Fôrdergutantriebe in ihrer Geschwindigkeit verlangsamt wird oder gar umgekehrt wird (negative Geschwindigkeit).Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -11- Subsection of the conveying section in a 90° direction, i.e. transversely, to the conveying direction, in a further subsection then 20° to the conveying direction, and in a subsequent subsection 5° to the conveying direction. The movement vector deviating from the conveying direction can therefore be dynamically adjusted, both with regard to its changeability in direction and in its size and thus in the acceleration or speed of the conveyed goods units. It can even be provided that the speed of the movement of the conveyed goods units in the conveying direction is slowed down by the conveyed goods drives or even reversed (negative speed).

Unter dem Begriff Erfassungsmittel zum typisierenden Erfassen der einzelnen Fôrderguteinheiten werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung sowohl aktiv erfassende als auch nicht aktiv erfassende Mittel verstanden. Als aktiv erfassende Mittel wird insbesondere ein oder mehrere Mittel zum Erfassen der Geometrie, der Kontur, der Höhe, der Beschriftung, der Hôhenkontur, der Farbe, maschinenlesbarer optischer Kennzeichnungen, menschenlesbarer optischer Kennzeichnungen, maschinenlesbarer funkbasierter Kennzeichnungen, wie beispielsweise Kameras, Tiefenkameras (3D-Kameras), andere optische Sensoren, Funkempfänger oder ID-Lesegerdte zum Lesen von Aufgedruckten Codes, z.B. Barcodescanner, QR-Codescanner etc., verstanden. Als nicht aktiv erfassende Mittel können gleichermaßen bevorzugt auch in einer Steuerung oder auf einem Datenträger einlesbare hinterlegte Daten zu den Fôrderguteinheiten, insbesondere zu deren Geometrie, Kontur, Höhe, Beschriftung, Höhenkontur, Farbe, Kennzeichnung, oder zu deren ggf. vorbestimmten Soll-Positionen bei der Zufuhr zum erfindungsgemäßen Fördersystem als Erfassungsmittel umfasst sein und dienen.Within the scope of the present invention, the term detection means for typifying detection of the individual conveyed goods units is understood to mean both actively detecting and non-actively detecting means. In particular, one or more means for detecting the geometry, the contour, the height, the inscription, the height contour, the color, machine-readable optical identifiers, human-readable optical identifiers, machine-readable radio-based identifiers, such as cameras, depth cameras (3D cameras), other optical sensors, radio receivers or ID reading devices for reading printed codes, e.g. barcode scanners, QR code scanners etc. As non-actively detecting means, stored data on the conveyed goods units that can be read in a controller or on a data carrier, in particular on their geometry, contour, height, labeling, height contour, color, identification, or on their possibly predetermined target positions, can also contribute the supply to the conveyor system according to the invention be included and serve as a detection means.

Unter dem Begriff der typisierenden Erfassung wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung insbesondere verstanden, dass nicht alle erfassungsmöglichen Parameter einer Förderguteinheit jeweils erfasst werden, sondern vielmehr die Erfassung einer Eigenschaft oder Kennzeichnung bzw. eines Parameters ausreichend ist, um eine Förderguteinheit derart zu bestimmen, dass ihre Bewegung zum Herstellen einer Soll-Position und damit einer Sortierung ermittelt und die Bewegung durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ausgeführt werden kann. Es können Umrisse, Objekttypen, Farben, Volumen, Längen oder auch nur die Abstände zwischen benachbarten Förderguteinheiten erfasst werden.In the context of the present invention, the term typifying detection means in particular that not all parameters of a conveyed goods unit that can be detected are detected in each case, but rather the detection of a property or identifier or a parameter is sufficient to determine a conveyed goods unit in such a way that its Movement to produce a target position and thus a sorting determined and the movement can be performed by the device according to the invention. Outlines, object types, colors, volumes, lengths or just the distances between adjacent conveyed goods units can be recorded.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -12- Des Weiteren kônnen beispielsweise Tabellen mit Angaben zu Fôrderguteinheitstypen in der Steuerung hinterlegt sein, die eine bevorzugte Bewegung des Fôrderguteinheitstyps enthalten. Ebenfalls denkbar ist, dass die typisierende Erfassung eine Fôrderguteinheit erkennt und in ein leeres Tabellenfeld schreibt und dadurch einen neuen Fôrderguteinheitstyp erzeugt.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -12- Furthermore, for example, tables with information on types of conveyed goods units can be stored in the controller, which contain a preferred movement of the type of conveyed goods unit. It is also conceivable that the typifying detection recognizes a conveyed goods unit and writes it into an empty table field and thereby creates a new conveyed goods unit type.

Das erfindungsgemäße Fördersystem umfasst daneben Mittel zum Bestimmen einer Soll- Position einer Förderguteinheit. Unter dem Begriff Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position werden im Rahmen der vorliegenden Erfindung insbesondere in einer Steuerung oder auf einem Datenträger einlesbare hinterlegte Daten verstanden, die beispielsweise anhand eines festgelegten Algorithmus oder dynamisch auf Basis von erfassten Ist-Positionen der Förderguteinheiten im Bereich der Zufuhr oder am Beginn des nachfolgenden Förderabschnitts oder bevorzugt anhand der Typisierungserfassung der Förderguteinheiten eine Soll-Position am Ende des Förderabschnitts bestimmen.The conveying system according to the invention also includes means for determining a target position of a conveyed goods unit. In the context of the present invention, the term means for determining a target position is understood to mean data stored in a controller or on a data carrier that can be read, for example using a defined algorithm or dynamically on the basis of detected actual positions of the conveyed goods units in the area of the supply or at the beginning of the subsequent conveying section or preferably on the basis of the typification detection of the conveyed goods units determine a target position at the end of the conveying section.

Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Fördervorrichtung eine Steuerung/Regelung zum Steuern oder Regeln einer sortierten Anordnung der einzelnen Förderguteinheiten anhand der jeweiligen, individuellen besagten Soll-Positionen.Furthermore, the conveying device according to the invention comprises a control/regulation for controlling or regulating a sorted arrangement of the individual conveyed goods units based on the respective, individually said target positions.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass die Fördergutantriebe derart ausgebildet und eingerichtet sind, dass sie die einzelnen Förderguteinheiten in jede Richtung in der Förderebene derart bewegen können, dass die sortierte Anordnung der Förderguteinheiten bei dem Übertritt in einen nachfolgenden Förderabschnitt vorliegen, wobei - die Fördergutantriebe jeweils einzeln mittels eines Motors angetrieben und einzeln durch die Steuerung/Regelung steuerbar sind, und wobei - die Erfassungsmittel ein Signal an die Steuerung/Regelung mit Informationen zu Eigenschaften der einzelnen Förderguteinheit senden können, die Steuerung/Regelung Signale der Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position der Förderguteinheit erhält und in Abhängigkeit von diesen Signalen Steuerungs-/Regelungssignale an die Fördergutantriebe zum Bewegen der einzelnen Förderguteinheiten zur Soll-Position ermittelt und ausgibt, derart, dass die Förderguteinheiten individuell variabel in jeder Richtung in der Förderebene durch die Fördergutantriebe bewegbar sind zur sortierten Anordnung der Förderguteinheiten.According to the invention, it is now provided that the conveyed goods drives are designed and set up in such a way that they can move the individual conveyed goods units in any direction in the conveying plane in such a way that the sorted arrangement of the conveyed goods units is present when they transfer to a subsequent conveying section, with - the conveyed goods drives each individually are driven by a motor and can be controlled individually by the control/regulation, and where - the detection means can send a signal to the control/regulation with information on properties of the individual conveyed goods unit, the control/regulation sends signals from the means for determining a target position of the Conveyor unit receives and, depending on these signals, determines and outputs control/regulation signals to the conveyor drives for moving the individual conveyed units to the desired position, such that the conveyed units are individually variable in each direction in the conveying plane through the Conveyor drives are movable for the sorted arrangement of the conveyable units.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -13- Kern der Erfindung ist somit das Zusammenwirken der einzeln mittels eines Motors angetriebenen und einzeln steuerbaren Fôrdergutantriebe mit der Steuerung/Regelung, die in Abhängigkeit von den Signalen der Erfassungsmittel und den Mitteln zum Bestimmen einer Soll-Position die Fôrderguteinheiten derart bewegen, so dass sie die gewünschte Sortierung der einzelnen Fôrderguteinheiten herstellen. Die Fôrdergutantriebe können die Fôrderguteinheiten dabei einzeln oder zusammenwirkend mit einer Mehrzahl von Antrieben in jede Richtung der Fôrderebene bewegen, auch gegen die Fôrderrichtung z.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -13- The core of the invention is thus the interaction of the conveyed goods drives, which are driven individually by means of a motor and can be controlled individually, with the control/regulation, which, depending on the signals from the detection means and the means to determine a desired position, move the conveying units in such a way that they produce the desired sorting of the individual conveying units. The conveyed goods drives can move the conveyed goods units individually or in cooperation with a plurality of drives in any direction of the conveying plane, also counter to the conveying direction z.

Zusammenwirkende = Fôrdergutantriebe können bevorzugt in Antriebsmodulen zusammengefasst angeordnet sein. Ein Antriebsmodul kann beispielsweise zwei, drei, vier, fünf, sechs, sieben, acht, neun oder zehn Fôrdergutantriebe aufweisen. Die in einem Antriebsmodul angeordneten Fôrdergutantriebe bzw. deren Motoren können jeweils einzeln angetrieben bzw. angesteuert werden. Bevorzugt werden die Fördergutantriebe eines Antriebsmoduls jedoch abgestimmt aufeinander derart gesteuert und angetrieben, dass sie gemeinsam eine vorgegebene Bewegungsrichtung und eine vorgegebene Beschleunigung auf eine Förderguteinheit übertragen.Cooperating drives for conveyed goods can preferably be arranged together in drive modules. A drive module can have, for example, two, three, four, five, six, seven, eight, nine or ten conveyor drives. The conveyor drives or their motors arranged in a drive module can each be driven or controlled individually. Preferably, however, the conveyed product drives of a drive module are controlled and driven in coordination with one another in such a way that they jointly transmit a predetermined direction of movement and a predetermined acceleration to a conveyed product unit.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Fördergutantriebe in mehreren Antriebsmodulen angeordnet, so dass ein Antriebsmodul jeweils zwei oder drei oder vier Fördergutantriebe umfasst. Die Fördergutantriebe eines Antriebsmoduls können dabei entweder jeweils einzeln oder in Gruppen, insbesondere in Gruppen von zwei oder drei gekoppelten Allseitenrädern, durch einen steuerbaren Motor angetrieben werden.In a preferred embodiment of the invention, the conveyor drives are arranged in a plurality of drive modules, so that a drive module comprises two or three or four conveyor drives. The conveyor drives of a drive module can be driven by a controllable motor either individually or in groups, in particular in groups of two or three coupled omnidirectional wheels.

In einer weiterhin bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Rotationsachsen der Fördergutantriebe eines Antriebsmoduls entweder parallel oder bevorzugt nicht parallel zueinander angeordnet.In a further preferred embodiment of the invention, the axes of rotation of the conveyor drives of a drive module are arranged either parallel or preferably not parallel to one another.

Insbesondere wenn drei Fördergutantriebe mit ihren jeweiligen Förderrichtungen in einem Winkel von 60° zueinander angeordnet sind, kann ein Fördermodul eine Förderguteinheit in jede Richtung der Förderebene bewegen. Hierdurch kann eine Bewegung gezielt für eine Förderguteinheit individuell auch auf sehr kleinem Raum übertragen und für dieIn particular, if three conveyed goods drives are arranged with their respective conveying directions at an angle of 60° to one another, a conveying module can move a conveyed goods unit in any direction of the conveying plane. This allows a movement specifically for a conveyed individually transferred to a very small space and for

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -14- Fôrderguteinheit ausgeführt werden. Dadurch kann der Raumbedarf des erfindungsgemäBen Fôrdersystems sehr klein gehalten werden im Vergleich zu bisher bekannten Sortieranlagen. Alternativ oder kumulativ sind die Rotationsachsen der Fôrdergutantriebe eines Antriebsmoduls in einer weiteren Ausgestaltung nicht parallel und/oder nicht orthogonal zur Fôrderrichtung angeordnet. Die Férdergutantriebe können beispielsweise gebildet werden aus gezielt einzeln drehbaren Fördergutantrieben. In diesem Fall ist es nicht nötig, die einzelnen Fördergutantriebe zu Fördermodulen zusammenzufassen. Ein Zusammenwirken der gezielt einzeln drehbaren Fördergutantriebe kann durch eine Steuerung derart herbeigeführt werden, dass in diesem Fall gleichermaßen eine individuelle Bewegung der Förderguteinheit in jede gewünschte Richtung der Förderebene ermöglicht wird, bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten an einen vorbestimmten nachfolgenden Förderabschnitt.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -14- As a result, the space requirement of the conveyor system according to the invention can be kept very small in comparison to previously known sorting systems. Alternatively or cumulatively, the axes of rotation of the conveyed goods drives of a drive module are not arranged parallel and/or orthogonally to the conveying direction in a further embodiment. The conveyed goods drives can be formed, for example, from conveyed goods drives that can be rotated individually in a targeted manner. In this case, it is not necessary to combine the individual conveyor drives into conveyor modules. An interaction of the selectively individually rotatable conveyed goods drives can be brought about by a controller in such a way that in this case an individual movement of the conveyed goods unit is made possible in any desired direction of the conveying plane, with simultaneous transport of the conveyed goods units to a predetermined subsequent conveying section.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fördersystems sind die Fördergutantriebe kleiner dimensioniert sind als die Auflagefläche einer Förderguteinheit. In dieser Ausgestaltung ist es insbesondere möglich den Förderguteinheiten individuell, auch mittels in einer Trägerplatte oder in einem bzw. vielen Trägermodulen fixierten Fördergutantrieben sowohl eine Bewegung in Förderrichtung als auch eine Bewegung in einem variablen Winkel zur Förderrichtung aufzuprägen. Hierdurch kann die Vorrichtung nicht nur bei sehr geringem Raumbedarf eine schnelle und zuverlässige Sortier-Funktion ausführen, sondern sie kann auch ohne Umbauten auf unterschiedliche Anforderungen bezüglich der Förderguteinheiten und der nachgelagerten Ziele angepasst werden.In a preferred embodiment of the conveyor system according to the invention, the conveyed goods drives are dimensioned smaller than the bearing surface of a conveyed goods unit. In this embodiment, it is particularly possible to impart both a movement in the conveying direction and a movement at a variable angle to the conveying direction to the conveyed goods units individually, also by means of conveyed goods drives fixed in a carrier plate or in one or more carrier modules. As a result, the device can not only perform a fast and reliable sorting function with very little space requirement, but it can also be adapted to different requirements with regard to the conveyed goods units and the downstream destinations without any modifications.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Fördergutantriebe des ersten Förderabschnitts drehbar gelagert. Als Beispiele für drehbar gelagerte Fördergutantriebe lassen sich zum Beispiel angetrieben drehbare Rollen, Scheiben, Räder oder kleinformatige Bänder oder Gurte nennen.In a preferred embodiment of the invention, the conveyor drives of the first conveyor section are rotatably mounted. Examples of rotatably mounted drives for conveyed goods are, for example, driven rotatable rollers, discs, wheels or small-format belts or belts.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -15- Insbesondere bevorzugt sind die Fôrdergutantriebe in dieser Ausführungsform gesteuert individuell drehbar.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -15- In this embodiment, the conveyor drives are particularly preferably controlled and individually rotatable.

Hierdurch kann die Variabilität der durch die Fôrdergutantriebe auf die Fôrderguteinheiten Ubertragbaren Bewegung im Vergleich zu den bisher bekannten Systemen stark erhöht werden.As a result, the variability of the movement that can be transmitted by the drives for conveying goods to the units for conveying goods can be greatly increased in comparison to the previously known systems.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind die Erfassungsmittel zum typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten Sensoren, Lichtschranken, Kameras, Tiefenkameras (3D-Kameras), Photodioden, Radareinrichtungen, andere optische Sensoren, Funkempfänger oder ID-Lesegeräte zum Lesen von aufgedruckten Codes, z.B.In a preferred embodiment of the present invention, the detection means for the typifying detection of the conveyed goods units are sensors, light barriers, cameras, depth cameras (3D cameras), photodiodes, radar devices, other optical sensors, radio receivers or ID readers for reading printed codes, e.g.

Barcodescanner, QR-Codescanner oder Kombinationen davon.Barcode scanner, QR code scanner or combinations thereof.

Die Erfassungsmittel können je nach Art und möglicher Kennzeichnung der Förderguteinheiten ausgewählt werden.The detection means can be selected depending on the type and possible identification of the conveyed goods units.

Umfassen die Förderguteinheiten beispielsweise einen RFID-Chip, so kann ein entsprechendes über Funk arbeitendes Erfassungsmittel vorgesehen werden.If the conveyed goods units include an RFID chip, for example, then a corresponding detection means that works by radio can be provided.

Umfassen die Fôrderguteinheiten jedoch zum Beispiel farbliche Markierungen, können Photodioden verwendet werden.However, if the conveyed goods units comprise colored markings, for example, photodiodes can be used.

Dies gilt auch für eine Erfassung beispielsweise von Kontouren mittels Leisten mit Photodioden.This also applies to the detection of contours, for example, using strips with photodiodes.

Sofern die Förderguteinheiten keine einheitlichen, wiederkehrenden Kennzeichen aufweisen, kann es effizienter sein, Kameras oder Lichtschranken als Erfassungsmittel vorzusehen.If the units of conveyed goods do not have a uniform, recurring identifier, it can be more efficient to provide cameras or light barriers as detection means.

Entsprechend kann ein oder mehrere Barcodescanner eingesetzt werden, sofern die Förderguteinheiten jeweils einen Barcode aufweisen.Correspondingly, one or more barcode scanners can be used if the conveyed goods units each have a barcode.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fördersystems sind die Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit ein Computerprogrammprodukt.In one embodiment of the conveyor system according to the invention, the means for determining a target position of a unit of conveyed goods are a computer program product.

Hierbei kann es sich beispielsweise um einen festgelegten Algorithmus zur Berechnung der zur Sortierung der Förderguteinheiten benötigten Bewegungen und deren Bewegungsgeschwindigkeiten handeln.This can be, for example, a fixed algorithm for calculating the movements required for sorting the conveyed goods units and their movement speeds.

Es ist gleichermaßen möglich, keinen festgelegten Algorithmus vorzusehen, sondern ein selbst-lernendes Programm, z.B. unter Verwendung einer KI-Routine.It is equally possible not to provide a fixed algorithm, but a self-learning program, e.g. using an AI routine.

Das Computerprogrammprodukt kann in einer zentralen oder dezentralen Steuerung vorgesehen sein.The computer program product can be provided in a central or decentralized controller.

Bevorzugt ist es in jedoch in einer zentralen Steuerung vorgesehen.However, it is preferably provided in a central controller.

Signale der Erfassungsmittel zum typisierenden Erfassen der einzelnen Förderguteinheiten werden mit Hilfe des Computerprogrammprodukts herangezogen zur Bestimmung einer Soll-Position derSignals from the detection means for detecting the individual conveyed goods units by type are used with the aid of the computer program product to determine a target position of the

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -16- Fôrderguteinheit. Hieraus kônnen dann Steuersignale erzeugt und an die einzeln steuerbaren Fôrdergutantriebe gesendet werden, so dass eine zum Erreichen der Soll-Position benôtigte Bewegung der Fôrderguteinheit von den Fôrdergutantrieben individuell ausgeführt werden kann.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Registration no.: NN LU102683 -16- Unit of conveyance. From this, control signals can then be generated and sent to the individually controllable conveyed goods drives, so that a movement of the conveyed goods unit required to reach the desired position can be carried out individually by the conveyed goods drives.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung die umfasst Steuerung/Regelung zum Steuern oder Regeln einer sortierten Anordnung der einzelnen Fôrderguteinheiten anhand der besagten Soll-Position Steuersignale zu mindestens zwei benachbarten, bevorzugt mindestens drei benachbarten, besonders bevorzugt mindestens vier, fünf oder sechs benachbarten Férdergutantrieben. Die benachbarten F ôrdergutantriebe können sowohl alle zu einem Fôrdergutantriebsmodul gehôren, sie kônnen aber auch zu verschiedenen Modulen gehôren und nur in ihrer Lage im Fôrderabschnitt benachbart sein. Hierdurch kann ein sehr hoher Durchsatz an geförderten und sortierten Fôrderguteinheiten erzielt werden. Bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Fördersystem in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung Mittel zum Überprüfen der erzielten Soll-Positionen. Wie die Mittel zum Erfassen der Förderguteinheiten kann das Überprüfen durch Sensoren, Lichtschranken, Kameras, Photodioden, Radareinrichtungen, ID-Lesegeräte zum Lesen von aufgedruckten Codes wie Barcodescanner oder QR-Codescanner, oder Kombinationen davon erfolgen und ausgeführt werden. Insbesondere bevorzugt werden die Mittel zum Überprüfen der erzielten Soll-Positionen nicht erst am Ende des ersten Förderabschnitts vorgesehen, sondern beispielsweise eher mittig oder zwischen Mitte und Ende des Sortier-Fôrderabschnitts. Auf diese Weise kann eine Nachjustierung ausgeführt werden, sofern eine Soll-Position noch nicht vollständig durch das Bewegen der Fôrderguteinheiten entlang und/oder in einem Winkel zur Fôrderrichtung erreicht wurde.In a further embodiment of the invention, the control/regulation for controlling or regulating a sorted arrangement of the individual conveyed goods units based on said target position includes control signals to at least two adjacent, preferably at least three adjacent, particularly preferably at least four, five or six adjacent conveyed goods drives. The adjacent conveyor drives can all belong to one conveyor drive module, but they can also belong to different modules and only be adjacent in their position in the conveyor section. As a result, a very high throughput of conveyed and sorted conveyed goods units can be achieved. In a further embodiment of the invention, the conveyor system according to the invention preferably comprises means for checking the desired positions that have been achieved. Like the means for detecting the conveyed goods units, the checking can take place and be carried out by sensors, light barriers, cameras, photodiodes, radar devices, ID readers for reading printed codes such as barcode scanners or QR code scanners, or combinations thereof. In a particularly preferred manner, the means for checking the desired positions that have been achieved are not only provided at the end of the first conveyor section, but instead, for example, rather in the middle or between the center and the end of the sorting conveyor section. In this way, a readjustment can be carried out if a target position has not yet been completely reached by moving the conveyed goods units along and/or at an angle to the conveying direction.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -17- Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Sortierung von Fôrderguteinheiten bei gleichzeitigem Transport der Fôrderguteinheiten in eine Fôrderrichtung, umfassend die folgenden Schritte: - typisierendes Erfassen der Fôrderguteinheiten, - Bestimmen einer Soll-Position einer Fôrderguteinheit, - Steuern oder Regeln eines Soll-Abstands zwischen zwei Fôrderguteinheiten anhand der besagten Soll-Position, und zu diesem Zweck Bewegen von einzelnen Férderguteinheiten durch Férdergutantriebe, die eine oder mehrere Fôrderguteinheiten in jede Richtung der Fôrderebene variabel und individuell bewegen können, und zwar derart, dass eine sortierte Anordnung der Fôrderguteinheiten bei dem Übertritt in einen oder mehreren nachfolgenden Fôrderabschnitt(en) vorliegt, wobei das Bewegen in Abhängigkeit von Steuersignalen erfolgt, die aus dem typisierenden Erfassen der Férderguteinheiten und dem Bestimmen der Soll- Positionen der Fôrderguteinheiten erzeugt werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -17- The invention further relates to a method for sorting conveyed goods units with simultaneous transport of the conveyed goods units in one conveying direction, comprising the following steps: - typifying detection of the conveyed goods units, - determining a desired position of a conveyed goods unit, - controlling or regulating a desired distance between two conveyed goods units using said desired position, and for this purpose moving individual conveyed goods units by conveyed goods drives, which have one or more conveyed goods units in can move each direction of the conveying level variably and individually, in such a way that there is a sorted arrangement of the conveyed goods units when they pass into one or more subsequent conveying section(s), with the movement taking place as a function of control signals which result from the typifying detection of the product units and determining the target positions of the product units.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens führt eine Zufuhreinrichtung eine Mehrzahl von einzelnen Förderguteinheiten in einem bulk zu. Unter dem Begriff bulk wird eine Mehrzahl von ungeordneten Förderguteinheiten verstanden. Es handelt sich insbesondere um eine lose Ansammlung von Förderguteinheiten, die in Form, Abmessungen, Gewicht und Beschaffenheit (z.B. Oberfläche, Material) unterschiedlich sein können. Die Position und Orientierung einer einzelnen Förderguteinheit innerhalb des „bulks“ muss keiner definierten Anordnung folgen. Eine einzelne Förderguteinheit kann zu einem oder mehreren anderen Förderguteinheiten Kontakte aufweisen oder die Förderguteinheiten können sich überlappen. Die Förderguteinheiten haben zum Beispiel völlig unterschiedlichen Abstände zueinander und sie können sich berühren oder sie können beispielsweise zusätzlich oder alternativ jeweils unterschiedliche, nicht in Förderrichtung weisende Ausrichtungen ihrer Hauptachsen aufweisen. Hierdurch wird das Verfahren für eine Vielzahl von Anwendungen verfügbar, die gerade eine nicht geordnete Zufuhr von Förderguteinheiten aufweisen, und insbesondere keine Zufuhr inIn a preferred embodiment of the method according to the invention, a feed device feeds in a plurality of individual units of conveyed goods in a bulk. The term bulk is understood to mean a plurality of disordered units of conveyed goods. In particular, it is a loose accumulation of conveyed goods units that can differ in shape, dimensions, weight and properties (e.g. surface, material). The position and orientation of an individual unit of conveyed goods within the "bulk" does not have to follow a defined arrangement. A single item to be conveyed may be in contact with one or more other items to be conveyed, or the items to be conveyed may overlap. The conveyed goods units have, for example, completely different distances from one another and they can touch one another or they can, for example, additionally or alternatively have different orientations of their main axes that do not point in the conveying direction. This makes the method available for a large number of applications that just have an unordered supply of conveyed goods units, and in particular no supply in

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU 102683 -18- Einzelreihen hintereinander (,Induction®). Hierdurch sind erhebliche Einsparungen an benötigten Anlageteilen, Anlagenraumbedarf und/oder manueller Arbeit möglich. In einer Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren zusätzlich nach dem typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten und/oder nach dem Bestimmen einer Soll- Position der Förderguteinheit die folgenden Schritte: - Entscheiden ob eine Bewegung ausgeführt werden muss zur Herstellung einer Soll-Position, dann - Im Fall einer „Ja“-Entscheidung: Berechnen der Bewegungsrichtung und der Bewegungsstärke, - Im Fall einer „Nein“-Entscheidung: Förderguteinheit weitertransportieren ohne zusätzliche Bewegung. Hierdurch lässt sich der Rechenaufwand der Steuerung reduzieren und das Verfahren kann beschleunigt ausgeführt werden. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der ausführlichen Beschreibung.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU 102683 -18- Single rows in a row (,Induction®). As a result, considerable savings in required plant parts, plant space requirements and/or manual work are possible. In one embodiment of the invention, the method additionally includes the following steps after the typifying detection of the conveyed goods units and/or after the determination of a target position of the conveyed goods unit: - Decide whether a movement must be carried out to produce a target position, then - If so a "Yes" decision: Calculation of the movement direction and the movement strength, - In the case of a "No" decision: Transport the conveyed goods unit further without additional movement. As a result, the computing effort of the controller can be reduced and the method can be carried out more quickly. Further advantageous configurations are the subject matter of the dependent claims and the detailed description.

Kurzdarstellung der Figuren Nachfolgend wird die Erfindung näher unter Bezugnahme auf in den Figuren gezeigten beispielhaften Ausführungsformen erläutert. In diesen zeigt: Fig. 1 jeweils eine stark schematisierte Draufsicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fördersystems mit vier verschiedenen Arten bzw. Anordnungen von Fördergutantrieben,Brief representation of the figures The invention is explained in more detail below with reference to exemplary embodiments shown in the figures. 1 shows a highly schematized top view of an embodiment of the conveyor system according to the invention with four different types or arrangements of drives for conveyed goods,

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -19- Fig. 2 eine weitere stark schematisierte Prinzipdarstellung einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung anhand von fünf zeitlich nacheinander vorliegenden Momentdarstellungen, Fig.3 eine weitere stark schematisierte Prinzipdarstellung einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung anhand von fünf zeitlich nacheinander vorliegenden Momentdarstellungen, Fig. 4 eine weitere stark schematisierte Prinzipdarstellung einer Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung anhand von vier zeitlich nacheinander vorliegenden Momentdarstellungen und Fig. 5 Jeweils ein stark schematisiertes Ablaufschema zweier Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -19- FIG another highly schematized basic representation of an embodiment of the present invention based on five sequential instantaneous representations, method according to the invention.

Nachfolgend wird die Erfindung eingehender unter Bezugnahme auf die Figuren dargestellt werden. Dabei ist anzumerken, dass unterschiedliche Aspekte beschrieben werden, die jeweils einzeln oder in Kombination zum Einsatz kommen können, d.h. jeglicher Aspekt kann mit unterschiedlichen Ausführungsformen der Erfindung verwendet werden, soweit nicht explizit als reine Alternative dargestellt. Bei der Beschreibung der Komponenten einer beispielhaften Ausführungsform können Begriffe wie etwa erstes, zweites, A, B, (a), (b) und dergleichen verwendet sein. Die Begriffe sind lediglich zur Unterscheidung der Komponente von anderen gleichartigen Komponenten verwendet und das Wesen, die Folge oder die Reihenfolge der entsprechenden Komponente ist durch die Begriffe nicht beschränkt. Weiterhin wird nachfolgend der Einfachheit halber in aller Regel immer nur auf eine Entität Bezug genommen werden. Soweit nicht explizit vermerkt, kann die Erfindung aber auch jeweils mehrere der betroffenen Entitäten aufweisen. Insofern ist die Verwendung der Wörter „ein“, „eine“ und „eines“ nur als Hinweis darauf zu verstehen, dass in einer einfachen Ausführungsform zumindest eine Entität verwendet wird.In the following the invention will be illustrated in more detail with reference to the figures. It should be noted that different aspects are described, each of which can be used individually or in combination, i.e. any aspect can be used with different embodiments of the invention, unless explicitly presented as a pure alternative. In describing the components of an example embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), (b), and the like may be used. The terms are used only to distinguish the component from other like components, and the nature, sequence, or order of the respective component is not limited by the terms. Furthermore, for the sake of simplicity, only one entity will generally be referred to below. Unless explicitly noted, however, the invention can also have several of the entities concerned. In this respect, the use of the words “a”, “an” and “an” is only to be understood as an indication that at least one entity is used in a simple embodiment.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -20- Figur 1 zeigt in einer stark schematisierten Draufschicht jeweils ein erfindungsgemäBes Fôrdersystem 10 in vier unterschiedlichen Ausgestaltung 1a, 1b, 1c, 1d des ersten Fôrderabschnitts mit jeweils unterschiedlich ausgebildeten Fôrdergutantrieben 11.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -20- Figure 1 shows a highly schematic top layer of a conveyor system 10 according to the invention in four different configurations 1a, 1b, 1c, 1d of the first conveyor section, each with differently designed conveyor drives 11.

In Figur 1a ist ein erfindungsgemäâBes Fôrdersystem 10 zur Erzeugung von Abständen d zwischen einzelnen Fôrderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i bei gleichzeitigem Transport der Férderguteinheiten in eine Fôrderrichtung z gezeigt, das eine Zufuhreinrichtung 12 zum Zuführen von einer Mehrzahl von Fôrderguteinheiten 11 und einen ersten Fôrderabschnitt 13 aufweist. In Fôrderrichtung z schließt sich an den ersten Fôrderabschnitt 13 ein nachfolgender Férderabschnitt 16 an. In der gezeigten Ausführungsform werden die Zufuhreinrichtung 12 und der nachfolgende Férderabschnitt 16 als Rollenfôrderer dargestellt. Der Fôrderabschnitt 13 weist in der ersten, hier gezeigten Ausführungsform eine Mehrzahl von darauf befindlichen Férderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i auf, die in die Fôrderrichtung z bewegt werden. Die Transportbewegung der Férderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i wird durch eine Mehrzahl an Fôrdergutantrieben 2a, 2b, 2c ausgeführt. Die Fôrdergutantriebe 2a, 2b, 2c sind als omnidirektionale Allseitenräder ausgebildet. Sie sind in der gezeigten Ausführungsform jeweils zu dritt in einem Fôrdergutantriebsmodul 17 derart angeordnet, dass ihre Drehrichtungen zueinander in einem 60° Winkel orientiert sind und ein Dreieck bilden. Ihre Rotationsachsen sind damit nicht parallel zueinander ausgerichtet und sie verlaufen nicht parallel zur Fôrderrichtung z. Jeder Fôrdergutantrieb 2 verfügt über einen einzeln steuerbaren Motor, der kommunikativ mit einer Steuerung 15 verbunden ist und von der Steuerung Signale erhalten kann. In ihrer Dimensionierung sind die Fôrdergutantriebe 2 kleiner als die Auflageflache der zu transportierenden Fôrderguteinheiten 11. Die Motoren der Fôrdergutantriebe 2 (nicht gezeigt) können gemäß der Erfindung derart angesteuert werden, dass die Fördergutantriebe 2 in einer Mehrzahl, d.h. zu zweit, zu dritt, zu viert, zu fünft, etc. zusammenwirkend eine Förderguteinheit 11 individuell variabel in jede Richtung der Förderebene bewegen können.FIG. 1a shows a conveyor system 10 according to the invention for generating distances d between individual conveyed goods units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i with simultaneous transport of the conveyed goods units in a conveying direction z, which has a feed device 12 for feeding of a plurality of conveyed goods units 11 and a first conveying section 13 . In the conveying direction z, the first conveying section 13 is followed by a subsequent conveying section 16 . In the embodiment shown, the feeder 12 and the subsequent conveyor section 16 are shown as roller conveyors. In the first embodiment shown here, the conveying section 13 has a plurality of conveyed goods units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i located thereon, which are moved in the conveying direction z. The transport movement of the conveyed goods units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i is carried out by a plurality of conveyed goods drives 2a, 2b, 2c. The conveyor drives 2a, 2b, 2c are designed as omnidirectional all-side wheels. In the embodiment shown, three of them are arranged in a conveyor drive module 17 in such a way that their directions of rotation are oriented at a 60° angle to one another and form a triangle. Their axes of rotation are thus not aligned parallel to one another and they do not run parallel to the conveying direction z. Each conveyor drive 2 has an individually controllable motor which is communicatively connected to a controller 15 and can receive signals from the controller. The dimensions of the conveyed goods drives 2 are smaller than the contact surface of the conveyed goods units 11 to be transported. The motors of the conveyed goods drives 2 (not shown) can be controlled according to the invention in such a way that the conveyed goods drives 2 can be operated in a plurality, i.e. in twos, threes, four, five, etc. can move a conveyed goods unit 11 individually variably in any direction of the conveying plane.

Die in der Figur 1 jeweils gezeigten Positionen der Förderguteinheiten 11 stellen eine beispielhafte Momentaufnahme dar, in der die Förderguteinheiten 11 bereits vereinzelt und in einer sortierten Anordnung auf dem Förderabschnitt 13 vorliegen.The positions of the conveyed goods units 11 shown in FIG. 1 represent an exemplary snapshot in which the conveyed goods units 11 are already present individually and in a sorted arrangement on the conveyor section 13 .

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -21- Neben den fôrdernden Komponenten umfasst das erfindungsgemäße Fôrdersystem 10 zudem Erfassungsmittel 14 zur typisierenden Erfassung der einzelnen Fôrderguteinheiten 11. Die hier gezeigten Positionen der beiden gezeigten Erfassungsmittel 14 sind nur beispielhaft.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -21- In addition to the conveying components, the conveyor system 10 according to the invention also includes detection means 14 for typifying detection of the individual conveyed goods units 11. The positions of the two detection means 14 shown here are only examples.

Bevorzugt kônnen optische Sensoren, insbesondere Kameras, besonders bevorzugt 3D- Kameras gekoppelt mit einer Objekt-Erkennungssoftware, eingesetzt.Optical sensors, in particular cameras, particularly preferably 3D cameras coupled with object recognition software, can preferably be used.

Diese können zum Beispiel in einer möglichst zentralen Position, insbesondere oberhalb der Zufuhreinrichtung und/oder des ersten Fôrderabschnitts 13 sowie im mittleren oder hinteren Bereich des ersten Förderabschnitts 13 positioniert sein.These can be positioned, for example, in a position that is as central as possible, in particular above the feed device and/or the first conveyor section 13 and in the middle or rear area of the first conveyor section 13 .

Die Erfassungsmittel 14 erfassen mindestens den Typ und die relative Lage der Förderguteinheiten 11 zueinander und kommunizieren die erfassten Daten zu der Steuerung 15. Die Steuerung/Regelung 15 erhält außerdem Signale der Mittel (nicht gezeigt) zum Bestimmen einer Soll-Position der Förderguteinheit 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i, so dass in Abhängigkeit von diesen Steuerungs-/Regelungssignale an die Fördergutantriebe 2, 2a..2c zum Bewegen der einzelnen Förderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i zur Soll-Position ausgegeben werden, derart, dass die Förderguteinheiten 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i individuell und variabel in jeder Richtung in der Förderebene durch die Fördergutantriebe 2a, ...., 2c bewegbar sind zur Sortierung.The detection means 14 detect at least the type and the relative position of the conveyed goods units 11 to one another and communicate the detected data to the controller 15. The control/regulation 15 also receives signals from the means (not shown) for determining a target position of the conveyed goods units 11a, 11b , 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i, so that depending on these control / regulation signals to the conveyor drives 2, 2a..2c for moving the individual conveyor units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f , 11g, 11h, 11i are output to the target position in such a way that the conveyed goods units 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i are individually and variably in each direction in the conveying plane by the conveyed goods drives 2a, ... . , 2c are movable for sorting.

Die im mittleren oder hinteren Bereich des ersten Förderabschnitts 13 positionierten Erfassungsmittel 14 können die Positionen der Förderguteinheiten erfassen und an die Steuerung senden, so dass in der Art eines Regelkreises bestimmt werden kann, ob die Soll-Positionen bereits erreicht sind oder ob eine weitere Bewegung der Förderguteinheiten initiiert und ausgeführt werden muss.The detection means 14 positioned in the middle or rear area of the first conveyor section 13 can detect the positions of the conveyed goods units and send them to the controller, so that it can be determined in the manner of a control loop whether the target positions have already been reached or whether further movement of the Units to be conveyed must be initiated and executed.

In Figur 1b ist im Unterschied zu Figur 1a eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fördersystems 10 schematisch gezeigt, die einen anders ausgestalteten Förderabschnitt 13 aufweist.In contrast to FIG. 1a, FIG. 1b shows an embodiment of the conveyor system 10 according to the invention, which has a differently configured conveyor section 13.

Die übrigen Komponenten sind jedoch gleichartig ausgebildet.However, the other components are of the same design.

Im Förderabschnitt 13 weist das Fördersystem 10 der Figur 1b wiederum im Verhältnis zu den Auflageflächen der Förderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i kleiner dimensionierte Fôrdergutantriebe 2a auf.In the conveying section 13, the conveying system 10 of FIG. 1b again has conveying goods drives 2a that are smaller than the contact surfaces of the conveying goods units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i.

Die Fôrdergutantriebe 2a sind in Fôrderrichtung z neben- und hintereinander angeordnet.The conveyor drives 2a are arranged next to and one behind the other in the conveying direction z.

Es kann sich beispielsweise um kleinformatige Bandantriebe, — Gliederkettenantriebe oder wiederum um Allseitenräder handeln.It can be, for example, small-format belt drives, link chain drives or, in turn, omnidirectional wheels.

Die Fôrdergutantriebe 2a sind nicht in Modulen zusammengefasst, sondern sind beispielsweise fest auf einer Trägerplatte montiert.The conveyor drives 2a are not combined in modules, but are, for example, permanently mounted on a carrier plate.

Jeder Fôrdergutantrieb 2a weist einen einzeln steuerbaren Motor (nicht gezeigt) auf, der den jeweiligen Fôrdergutantrieb individuell mit unterschiedlicher Geschwindigkeit antreiben kann, insbesondere sowohl in Fôrderrichtung z als auch entgegenEach conveyor drive 2a has an individually controllable motor (not shown), which can drive the respective conveyor drive individually at different speeds, in particular both in the conveying direction z and in the opposite direction

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -22- der Fôrderrichtung z. Aufgrund der kleineren Dimensionierung der Férdergutantriebe 2a als die Auflageflache einer Fôrderguteinheit 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h oder 11i ist zumindest im Verlauf des Transports in Fôrderrichtung z stets die Situation gegeben, dass ein Fôrdergut 11 auf mindestens zwei Fôrdergutantrieben 2a gleichzeitig aufliegt. Hierdurch kann durch entsprechende unterschiedliche Antriebsgeschwindigkeit und/oder unterschiedliche Antriebsrichtung der beiden betroffenen Fördergutantriebe 2a eine Bewegung in einem Winkel zur Förderrichtung und nicht nur in Förderrichtung auf die Förderguteinheit 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h oder 11i übertragen werden zur Sortierung der Förderguteinheiten.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -22- the conveying direction z. Due to the smaller dimensioning of the conveyed goods drives 2a than the support surface of a conveyed goods unit 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h or 11i, there is always the situation, at least during transport in the conveying direction z, that a conveyed goods 11 is placed on at least two conveyor drives 2a rests at the same time. As a result, a movement at an angle to the conveying direction and not only in the conveying direction can be transmitted to the conveyed goods unit 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h or 11i by correspondingly different drive speeds and/or different drive directions of the two conveyed goods drives 2a concerned for sorting the conveyed goods units.

In Figur 1c ist eine weitere Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Fördersystems 10 schematisch in einer Draufsicht dargestellt. Im Unterschied zu den Ausführungsformen der Figuren 1a und 1b weist die gezeigte Ausgestaltung der Figur 1c zwei parallel verlaufende nachfolgende Förderabschnitte 16 auf. Daneben sind die Fördergutantriebe 2a, 2b des ersten Förderabschnitts 13 in dieser Ausführungsform jeweils abwechselnd parallel und quer zur Férderrichtung z ausgerichtet und ebenfalls kleiner dimensioniert als die Auflagefläche der Förderguteinheiten. Hierdurch kann eine effiziente individuelle Bewegung auch in jedem Winkel zur Förderrichtung z zusätzlich zu dem Transport in die Förderrichtung auf die einzelnen Förderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i zur Sortierung der Einheiten übertragen werden.In FIG. 1c, a further embodiment of a conveyor system 10 according to the invention is shown schematically in a plan view. In contrast to the embodiments of FIGS. 1a and 1b, the configuration shown in FIG. 1c has two subsequent conveying sections 16 running parallel. In addition, the conveyor drives 2a, 2b of the first conveyor section 13 in this embodiment are alternately aligned parallel and transverse to the conveying direction z and are also dimensioned smaller than the contact surface of the conveyor units. As a result, an efficient individual movement can also be transferred at any angle to the conveying direction z in addition to the transport in the conveying direction to the individual conveyed goods units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i for sorting the units.

In Figur 1d ist in einer weiteren schematischen Draufsicht eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fördersystems 10 gezeigt. Auch hier sind zwei parallele nachfolgende Förderabschnitte 16 im Anschluss an den ersten Förderabschnitt 13 vorgesehen. Im Unterschied zu den vorherigen Ausgestaltungen der Fördergutantriebe 2 sind in dieser Ausgestaltung angetriebene Räder 2a vorgesehen, die drehbar und/oder fest auf einer Trägerplatte fixiert sind. Im Fall einer drehbaren Fixierung können die Fördergutantriebe 2a insbesondere gesteuert drehbar sein, zum Beispiel durch einen weiteren steuerbaren Motor (nicht gezeigt), der zusätzlich zu dem Motorantrieb zum Drehen des Rads als Antrieb für den Transport der Förderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i vorgesehen ist.FIG. 1d shows a further embodiment of the conveyor system 10 according to the invention in a further schematic plan view. Here, too, two parallel subsequent conveying sections 16 are provided after the first conveying section 13 . In contrast to the previous configurations of the conveyed goods drives 2, in this configuration driven wheels 2a are provided, which are rotatably and/or fixedly fixed on a carrier plate. In the case of a rotatable fixing, the conveyed product drives 2a can be rotatable in a controlled manner, for example by a further controllable motor (not shown), which, in addition to the motor drive for turning the wheel, acts as a drive for transporting the conveyed product units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i is provided.

Auch in dieser Ausgestaltung kann sehr effizient eine Bewegung der Förderguteinheiten 2a nicht nur in Förderrichtung z sondern auch variabel in einem Winkel zur Förderrichtung z ausgeführt werden. Auf diese Weise kann in einer sehr kurzen Wegstrecke eine SortierungIn this configuration too, a movement of the conveyed goods units 2a can be carried out very efficiently not only in the conveying direction z but also variably at an angle to the conveying direction z. In this way, a sorting can be carried out in a very short distance

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -23- der Fôrderguteinheiten 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i zuverlässig und variabel erzeugt werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -23- of the conveyed goods units 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f, 11g, 11h, 11i are produced reliably and variably.

In Figur 2 werden in fünf ebenfalls stark schematisierten Draufsichten jeweils konsekutive Momentaufnanmen eines erfindungsgemä&en Verfahrens zur Sortierung von Förderguteinheiten 11 mittels einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fördersystems 10 gezeigt. Zur besseren Übersicht sind nur die Förderguteinheiten 11 und ihre Bewegungsvektoren im ersten Förderabschnitt 13 des Fördersystems 10 jeweils in einer Momentaufnahme gezeigt.FIG. 2 shows consecutive snapshots of a method according to the invention for sorting conveyed goods units 11 by means of a preferred embodiment of the conveyor system 10 according to the invention in five plan views which are also highly schematic. For a better overview, only the conveyed goods units 11 and their movement vectors in the first conveying section 13 of the conveying system 10 are each shown in a snapshot.

In der in Figur 2a dargestellten Ausgangssituation sind die Férderguteinheiten 11 im bulk von der Zufuhreinrichtung 12 zum ersten Förderabschnitt 13 zugeführt worden und von den Erfassungsmitteln zum typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten erfasst worden. Zusammen mit den Mitteln zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit hat die Steuerung/Regelung Bewegungsrichtungen und Bewegungsstärke für die einzelnen Férderguteinheiten 11 zur Sortierung der Förderguteinheiten 11 individuell bestimmt, welche hier anhand von Bewegungsvektoren für die ersten drei Förderguteinheiten schematisch dargestellt sind und welche durch entsprechende Steuersignale an die Motoren der Fördergutantriebe (hier nicht gezeigt) ausgeführt werden. Die Förderguteinheiten 11 werden wie gezeigt nicht nur in Förderrichtung z bewegt, sondern auch individuell in einem Winkel zur Förderrichtung, wobei zusätzlich unterschiedliche Fördergeschwindigkeiten, welche hier als Länge der Vektorpfeile angedeutet sind, vorgesehen werden. Auf diese Weise ist es erfindungsgemäß möglich, in einer sehr kurzen Wegstrecke des ersten Förderabschnitts 13 die geforderten Soll-Positionen der meisten der Förderguteinheiten 11 zu erzeugen, wie es in den Figuren 2b und 2c nach Ausführen der in Figur 2a gezeigten Bewegungen dargestellt ist.In the initial situation shown in FIG. 2a, the conveyed goods units 11 have been fed in bulk from the feed device 12 to the first conveying section 13 and have been detected by the detection means for typifying the conveyed goods units. Together with the means for determining a target position of a conveyed goods unit, the control/regulation has individually determined the directions of movement and movement intensity for the individual conveyed goods units 11 for sorting the conveyed goods units 11, which are shown schematically here using movement vectors for the first three conveyed goods units and which by corresponding Control signals to the motors of the conveyor drives (not shown here) are executed. As shown, the conveyed goods units 11 are not only moved in the conveying direction z, but also individually at an angle to the conveying direction, with different conveying speeds, which are indicated here as the length of the vector arrows, also being provided. In this way it is possible according to the invention to generate the required target positions of most of the conveyed goods units 11 in a very short distance of the first conveyor section 13, as shown in FIGS. 2b and 2c after the movements shown in FIG. 2a have been carried out.

Nunmehr liegen die Fôrderguteinheiten 11 bereits an ihren Soll-Positionen vor, nur die Ausrichtung ihrer Längsachsen zur Förderrichtung ist noch nicht vollzogen, was durch eine weitere Bewegung wie in der Figur 2d angedeutet noch erledigt wird. Die Ausrichtung kann durch Bewegen gegen eine Kante oder rein über Kamera-Feedback durch entsprechende Steuerung und Regelung erfolgen. Alle Fördereinheiten 11 können mit jeweils angepassten Férdergeschwindigkeiten nun sortiert in Förderrichtung z weiter transportiert werden, da ihre Position bereits der Soll-Position entspricht. Wie in Figur 2e gezeigt können die sortierten und ausgerichteten Förderguteinheiten 11 nun an die beiden parallelen nachfolgendenNow the conveyed goods units 11 are already in their target positions, only the alignment of their longitudinal axes to the conveying direction has not yet been completed, which is still done by a further movement as indicated in FIG. 2d. The alignment can be done by moving against an edge or purely via camera feedback through appropriate control and regulation. All conveyor units 11 can now be transported further sorted in the conveying direction z with respectively adapted conveying speeds, since their position already corresponds to the desired position. As shown in Figure 2e, the sorted and aligned conveyable units 11 can now follow the two parallel

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -24- Fôrderabschnitte 16 übergeben und von dort beispielsweise zu unterschiedlichen Zielen transportiert werden.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH in Loos -24- conveying sections 16 and transported from there, for example, to different destinations.

In Figur 3 werden in fünf ebenfalls stark schematisierten Draufsichten jeweils konsekutive Momentaufnahmen eines erfindungsgemäBen Verfahrens zur Erzeugung von Soll-Abständen zwischen Férderguteinheiten 11 mittels einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fördersystems 10 gezeigt.FIG. 3 shows consecutive snapshots of a method according to the invention for generating desired distances between conveyed goods units 11 by means of a preferred embodiment of the conveyor system 10 according to the invention in five likewise highly schematized plan views.

In Figur 3a werden Förderguteinheiten 11 mittels einer Zufuhreinrichtung 12 in Richtung eines ersten Förderabschnitts 13 zugeführt.In FIG. 3a, units of conveyed goods 11 are fed in the direction of a first conveying section 13 by means of a feed device 12 .

Die Förderguteinheiten 11 liegen ungeordnet mit teils sehr kleinen Abständen zueinander im „bulk“ auf der Zufuhreinrichtung 12. Teilweise können sich die Förderguteinheiten 11 sogar berühren.The conveyed goods units 11 lie in a disordered manner, sometimes with very small distances from one another, in bulk on the feed device 12. In some cases, the conveyed goods units 11 can even touch one another.

Das Fördersystem 10 soll die Förderguteinheiten in Förderrichtung z mit einer Ist-Geschwindigkeit v, wie als Bewegungspfeil oberhalb angedeutet, transportieren zu zwei nachgelagerten Förderabschnitten 16a, 16b (vgl.The conveyor system 10 is intended to transport the units of goods to be conveyed in the conveying direction z at an actual speed v, as indicated by the movement arrow above, to two downstream conveying sections 16a, 16b (cf.

Figur 1). Dies veranschaulicht die Ausgangssituation des erfindungsgemäßen Verfahrens.Figure 1). This illustrates the initial situation of the method according to the invention.

Alle nur schematisiert gezeigten Komponenten des Fördersystems 10 können wie vorstehend beschrieben ausgebildet sein.All of the components of the conveyor system 10 that are only shown schematically can be configured as described above.

In Figur 3b liegen die Förderguteinheiten 11 an dem der Zufuhreinheit 12 zugewandten Ende des ersten Förderabschnitts 13 vor.In FIG. 3b, the conveyed goods units 11 are present at the end of the first conveying section 13 facing the feed unit 12. In FIG.

Hier werden sie zunächst typisierend beispielsweise von einem oder mehreren Sensoren (nicht dargestellt) erfasst, wobei die Typisierung auch bereits in dem vorangegangenen Abschnitt (vgl.Here they are first recorded in a typified manner, for example by one or more sensors (not shown), with the typification already being described in the previous section (cf.

Positionen in Figur 3a) erfolgen kann und dort sowohl bereits abgeschlossen sein kann als auch in dem in der vorliegenden Figur 3b gezeigten Stadium noch fortgesetzt werden kann.Positions in Figure 3a) can take place and can either already be completed there or can be continued in the stage shown in the present Figure 3b.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind zwei verschiedene Typen von Förderguteinheiten 11 erfasst worden, die jeweils durch einen Querstrich oder ein Kreuz innerhalb der Förderguteinheit angedeutet sind.In the exemplary embodiment shown, two different types of conveyed goods units 11 have been detected, each of which is indicated by a dash or a cross within the conveyed goods unit.

Anhand der erfassten typisierenden Daten wird für jede Förderguteinheit 11 eine Soll-Position bestimmt, welches in der Regel durch eine Software, zum Beispiel durch einen Algorithmus oder durch eine selbstlernende KI-Routine, in der Steuerung ausgeführt wird.A target position is determined for each conveyed goods unit 11 on the basis of the recorded typifying data, which is generally executed by software, for example by an algorithm or by a self-learning AI routine, in the controller.

Vor der Bestimmung der Soll-Position kann als weiterer Schritt folgen, dass entschieden wird, ob eine Bewegung ausgeführt werden muss zur Herstellung einer Soll-Position, die sich vonBefore the determination of the target position can follow as a further step that it is decided whether a movement must be performed to produce a target position that differs from

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -25- der reinen Fôrderbewegung in Fôrderrichtung unterscheidet, und sich dann folgendes anschließt: - im Fall einer „Ja“-Entscheidung: Berechnen der Bewegungsrichtung und der Bewegungsstärke, oder - im Fall einer ,Nein“-Entscheidung: Fôrderguteinheit weitertransportieren ohne zusätzliche Bewegung.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -25- of the pure conveying movement in the conveying direction, and then the following follows: - in the case of a "yes" decision: calculating the direction of movement and the strength of the movement, or - in the fall a 'No' decision: continue transporting the conveyed good unit without additional movement.

Mit den Daten der typisierenden Erfassung und den Daten der Soll-Position ist die Steuerung nun in der Lage, zum Bewegen der Fôrderguteinheiten 11 zu ihren Soll-Positionen Steuersignale an die Fôrdergutantriebe (nicht gezeigt) des ersten Fôrderabschnitts 13 zu senden, die zunächst den Transport der Fôrderguteinheiten 11 mit einer Ist-Geschwindigkeit v ausführen.With the data of the typifying acquisition and the data of the target position, the controller is now able to send control signals to the conveyor drives (not shown) of the first conveyor section 13 to move the conveyed goods units 11 to their desired positions, which initially control the transport of the conveyed goods units 11 run at an actual speed v.

In einem nachfolgenden Abschnitt des ersten Fôrderabschnitts 13 werden anhand der ermittelten Soll-Positionen Signale gesendet, die sowohl den Transport in Férderrichtung z mit einer Ist-Geschwindigkeit v sicherstellen als auch Bewegungen in verschiedene, in jedem Winkel zu der Férderrichtung z weisende Richtungen und unterschiedliche Bewegungsstärken (Lange der Pfeile 18) auslösen wie in Figur 3c durch die Bewegungspfeile für jede Fôrdereinheit 11 dargestellt.In a subsequent section of the first conveyor section 13, based on the determined target positions, signals are sent which ensure transport in the conveying direction z at an actual speed v as well as movements in different directions pointing at any angle to the conveying direction z and with different movement intensities (Length of the arrows 18) as shown in figure 3c by the movement arrows for each conveyor unit 11.

In Figur 3c ist nämlich gezeigt, dass zu dem Zweck der Sortierung der Fôrderguteinheiten 11 ein Bewegen von einzelnen Fôrderguteinheiten 1 durch Fôrdergutantriebe (hier nicht gezeigt, vgl. vorstehende Ausführungen, insbesondere zu Figur 1) individuell erfolgt, die eine oder mehrere Férderguteinheiten 11 in jede Richtung der Férderebene bewegen kénnen, und zwar derart, dass die Soll-Positionen zwischen den Fôrderguteinheiten 11 spätestens bei dem Übertritt in einen nachfolgenden Férderabschnitt 16a, 16b vorliegen.3c shows that, for the purpose of sorting the conveyed goods units 11, individual conveyed goods units 1 are moved individually by conveyed goods drives (not shown here, cf. the above statements, in particular with regard to FIG. 1), which place one or more conveyed goods units 11 in each can move in the direction of the conveying plane in such a way that the target positions between the conveyed goods units 11 are present at the latest when passing over into a subsequent conveying section 16a, 16b.

Das Bewegen erfolgt Jeweils in Abhängigkeit von Steuersignalen, die aus dem typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten 11 und dem Bestimmen der Soll-Positionen der Förderguteinheiten 11 erzeugt werden.The movement takes place in each case as a function of control signals which are generated from the typifying detection of the conveyed goods units 11 and the determination of the target positions of the conveyed goods units 11 .

Wie hier durch die Bewegungspfeile für jede Fördereinheit 11 dargestellt, werden die Bewegungen für jede Förderguteinheit 11 individuell in verschiedenen, in Winkeln zu der Förderrichtung z weisenden Richtungen und zudem mit unterschiedlichen Bewegungsstarken (Länge der Pfeile) durch die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 durchgeführt.As shown here by the movement arrows for each conveyor unit 11, the movements for each conveyed goods unit 11 are carried out individually in different directions pointing at angles to the conveying direction z and also with different movement strengths (length of the arrows) by the device 10 according to the invention.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -26- In Figur 3d schließlich sind die Soll-Positionen der Fôrderguteinheiten 11 bereits erzeugt und die Fôrderguteinheiten 11 werden dementsprechend in Fôrderrichtung z mit der Ist- Geschwindigkeit v, welche nun kleiner, aber bevorzugt gleich oder größer, sein kann als die Eingangs-Ist-Geschwindigkeit v, zu dem jeweiligen nachfolgenden Fôrderabschnitt 16a und 16b transportiert, ohne ihre relative Lage zueinander bei diesem Weitertransport zu verändern.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -26- Finally, in FIG. 3d, the target positions of the conveyed goods units 11 have already been generated and the conveyed goods units 11 are correspondingly moved in the conveying direction z with the actual speed v, which is now smaller, but preferably equal to or greater than the input actual speed v, transported to the respective subsequent conveyor section 16a and 16b without changing their relative position to one another during this further transport.

In Figur 3e sind die Fôrderguteinheiten 11 jeweils anhand ihrer zuvor erfassten Typen zu je einem der beiden nachfolgenden Férderabschnitte 16a, 16b gefördert worden, so dass nun im nachfolgenden Fôrderabschnitt 16a nur noch Fôrderguteinheiten des ersten Typs, markiert durch den Querstrich, und im nachfolgenden Fôrderabschnitt 16b nur noch Férderguteinheiten des zweiten Typs, markiert durch ein Kreuz, vorliegen.In FIG. 3e, the conveyed goods units 11 have each been conveyed to one of the two following conveyor sections 16a, 16b on the basis of their previously detected types, so that now in the following conveying section 16a only conveyed goods units of the first type, marked by the dash, and in the following conveying section 16b only units of the second type, marked by a cross, are present.

In Figur 4 werden in vier ebenfalls stark schematisierten Draufsichten jeweils konsekutive Momentaufnahmen eines erfindungsgemäRen Verfahrens zur Sortierung von Förderguteinheiten 11 mittels einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fördersystems 10 gezeigt.FIG. 4 shows in each case consecutive snapshots of a method according to the invention for sorting conveyed goods units 11 by means of a preferred embodiment of the conveyor system 10 according to the invention in four likewise highly schematized top views.

Zur besseren Übersicht sind nur die Förderguteinheiten 11 und ihre Bewegungsvektoren im ersten Förderabschnitt 13 des Fördersystems 10 jeweils in einer Momentaufnahme gezeigt.For a better overview, only the conveyed goods units 11 and their movement vectors in the first conveying section 13 of the conveying system 10 are each shown in a snapshot.

In der in Figur 4a dargestellten Ausgangssituation werden die Förderguteinheiten 11 im bulk von der Zufuhreinrichtung 12 zum ersten Förderabschnitt 13 zugeführt und von den Erfassungsmitteln zum typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten erfasst.In the initial situation shown in FIG. 4a, the conveyed goods units 11 are supplied in bulk by the feed device 12 to the first conveying section 13 and are detected by the detection means for typifying the conveyed goods units.

Zusammen mit den Mitteln zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit hat die Steuerung/Regelung Bewegungsrichtungen und Bewegungsstärke für die einzelnen Förderguteinheiten 11 zur Sortierung der Förderguteinheiten 11 individuell bestimmt.Together with the means for determining a desired position of a conveyed goods unit, the control/regulation has individually determined the directions of movement and movement intensity for the individual conveyed goods units 11 for sorting the conveyed goods units 11 .

In dieser Ausführungsform sind vier parallele nachfolgende Förderabschnitte 16 vorhanden und die Aufgabe der Sortier-Fördereinrichtung 10 ist es, die richtigen Fördergütertypen zu dem jeweils zugehörigen Ziel-Abschnitt 16 zu sortieren, so dass sie am Ende des ersten Förderabschnitts 13 an diesen Ziel-Abschnitt 16 übergeben werden.In this embodiment, there are four parallel subsequent conveying sections 16 and the task of the sorting conveying device 10 is to sort the correct types of conveyed goods to the respective associated target section 16, so that they arrive at the end of the first conveying section 13 at this target section 16 be handed over.

In Figur 4b sind daher die berechneten Bewegungen der ersten drei Förderguteinheiten 11 zusätzlich zur Weiterbewegung in Förderrichtung z durch Bewegungspfeile angegeben, die durch ihre Länge auch die Stärke der auszuführenden Querbewegung angeben.In FIG. 4b, therefore, the calculated movements of the first three conveyed goods units 11 are indicated in addition to the further movement in the conveying direction z by movement arrows, which also indicate the strength of the transverse movement to be carried out due to their length.

Aufgrund desBecause of

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -27- sich aufspreizenden Layouts des ersten Fôrderabschnitts 13 werden in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel größere Bewegungen als in den vorhergegangen Ausführungsbeispielen benötigt. Es ist zudem zu beachten, dass mit der erfindungsgemäBen Vorrichtung und mit dem erfindungsgemäBen Verfahren auch individuelle Bewegungen wie angezeigt ausgeführt werden können, mit denen sich die Pfade der Fôrdergüter kreuzen. Mit anderen Worten werden die Fördergüter an anderen Fördergütern vorbei vom in Förderrichtung gesehen linken Rand an den rechten Rand und umgekehrt bewegt. In Figur 4c ist in der Momentaufnahme gezeigt, dass die erste Förderguteinheit bereits ihre Soll-Position am linken Rand erreicht hat und nun zum ersten nachfolgenden Abschnitt 16 weitergefördert wird, wobei sie zusätzlich immer noch aufgrund des aufspreizenden Layouts des ersten Förderabschnitts 13 nach außen bewegt wird. Die nach ihrer Position in Förderrichtung zweite Förderguteinheit hat als Ziel den dritten gezeigten nachfolgenden Förderabschnitt 16 und wird dementsprechend mittig und nach rechts bewegt. Die in der Förderreihenfolge dritte Fôrderguteinheit hat als Ziel den vierten nachfolgenden Förderabschnitt und wird zunächst an den rechten Rand des ersten Förderabschnitts 13 bewegt, welchen sie in der gezeigten Situation erreicht hat. Die vierte Förderguteinheit braucht dagegen nicht zusätzlich zur Förderrichtung z bewegt zu werden (kein Bewegungspfeil). Die Pfade der beiden letzten Förderguteinheiten schließlich kreuzen sich in der Hinsicht, dass die vorletzte Förderguteinheit in Richtung des rechten Rands bewegt wird und die letzte Einheit in Richtung des linken Rands des Förderabschnitts 13. In Figur 4d sind beinahe alle Förderguteinheiten sortiert und zu dem Ziel-Förderabschnitt 16 bewegt worden. Sie können von dort zu weiteren unterschiedlichen Zielen gefördert werden. Die letzte Förderguteinheit wird noch zusätzlich zur Förderrichtung z nach links an den Rand bewegt, um einen sicheren Übergang in die nachfolgenden ersten Abschnitt 16 sicher zu stellen. Außerdem ist gezeigt, dass die Förderguteinheiten zusätzlich mit ihren Längsachsen in Förderrichtung orientiert werden können, wie zum Beispiel an der Förderguteinheit des unteren nachfolgenden Förderabschnitts 16 (in der Figur unten) gezeigt.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -27- spread out layouts of the first conveyor section 13 larger movements are required in the embodiment shown here than in the previous embodiments. It should also be noted that with the device according to the invention and with the method according to the invention, individual movements can also be carried out as indicated, with which the paths of the conveyed goods cross. In other words, the items to be conveyed are moved past other items to be conveyed from the left edge, viewed in the conveying direction, to the right edge and vice versa. The snapshot in Figure 4c shows that the first unit of conveyed goods has already reached its target position on the left-hand edge and is now being conveyed on to the first following section 16, with it also still being moved outwards due to the spreading layout of the first conveying section 13 . According to its position in the conveying direction, the second conveyed goods unit has as its destination the third following conveying section 16 shown and is accordingly moved in the middle and to the right. The third conveying unit in the conveying order has as its destination the fourth subsequent conveying section and is first moved to the right-hand edge of the first conveying section 13, which it has reached in the situation shown. The fourth item to be conveyed, on the other hand, does not need to be moved in addition to the conveying direction z (no movement arrow). Finally, the paths of the last two units to be conveyed cross in the sense that the penultimate unit to be conveyed is moved in the direction of the right-hand edge and the last unit in the direction of the left-hand edge of the conveying section 13. In FIG. Conveyor section 16 has been moved. You can be promoted from there to other different goals. In addition to the conveying direction z, the last unit of conveyed goods is also moved to the left to the edge in order to ensure a safe transition into the following first section 16 . It is also shown that the conveyed goods units can also be oriented with their longitudinal axes in the conveying direction, as shown, for example, on the conveyed goods unit of the lower subsequent conveying section 16 (in the figure below).

In Figur 5 ist jeweils ein stark schematisiertes Ablaufschema zweier Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens skizziert.FIG. 5 shows a highly schematic flow chart of two embodiments of a method according to the invention.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -28- In Figur 5a ist ein stark schematisiertes Ablaufschema einer Ausführungsform des erfindungsgemäBen Verfahrens dargestellt.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -28- FIG. 5a shows a highly schematic flow chart of an embodiment of the method according to the invention.

In Schritt S1 erfolgt ein typisierendes Erfassen der Förderguteinheiten. Der Schritt 1 kann bereits während der Zufuhr der Förderguteinheiten oder in einem ersten Unterabschnitt des ersten Förderabschnitts erfolgen.In step S1, the units of conveyed goods are recorded by type. Step 1 can already take place during the supply of the conveyed goods units or in a first sub-section of the first conveying section.

Anhand der erfassten typisierenden Daten wird für jede Förderguteinheit in Schritt S2 eine Soll-Position bestimmt, welches in der Regel durch eine Software, zum Beispiel durch einen Algorithmus oder durch eine selbstlernende Kl-Routine, in der Steuerung ausgeführt wird.Based on the recorded typifying data, a target position is determined for each conveyed goods unit in step S2, which is usually executed by software, for example by an algorithm or by a self-learning AI routine, in the controller.

In Schritt S3 erfolgt ein Steuern oder Regeln eines Soll-Abstands d zwischen einzelnen Förderguteinheiten anhand der besagten Soll-Position. Zu diesem Zweck werden die einzelnen Förderguteinheiten durch Fördergutantriebe bewegt, die eine oder mehrere Förderguteinheiten in jede Richtung der Förderebene bewegen können, und zwar derart, dass die Soll-Abstände d zwischen den Förderguteinheiten bei dem Übertritt in einen nachfolgenden Förderabschnitt vorliegen. Erfindungsgemäß erfolgt das Bewegen in Abhängigkeit von Steuersignalen, die aus dem typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten und dem Bestimmen der Soll-Positionen der Förderguteinheiten erzeugt werden.In step S3, a target distance d between individual conveyed goods units is controlled or regulated on the basis of said target position. For this purpose, the individual conveyed goods units are moved by conveyed goods drives, which can move one or more conveyed goods units in any direction of the conveying plane, in such a way that the target distances d between the conveyed goods units are present when they pass into a subsequent conveying section. According to the invention, the movement takes place as a function of control signals which are generated from the typifying detection of the conveyed goods units and the determination of the target positions of the conveyed goods units.

In Schritt S4 ist die Bewegung der Förderguteinheiten zur Erzeugung der Soll-Abstände abgeschlossen und die Förderguteinheiten werden in Förderrichtung zu einem nachfolgenden Förderabschnitt transportiert bzw. an diesen übergeben.In step S4, the movement of the conveyed goods units for generating the desired distances is completed and the conveyed goods units are transported in the conveying direction to a subsequent conveying section or handed over to it.

Vor der Bestimmung der Soll-Position in Schritt S2 kann als weiterer Schritt S5 folgen, dass entschieden wird, ob eine Bewegung ausgeführt werden muss zur Herstellung einer Soll- Position, und sich dann folgendes anschließt: - im Fall einer „Ja“-Entscheidung: Berechnen der Bewegungsrichtung und der Bewegungsstärke als Schritt S2, oder - im Fall einer „Nein“-Entscheidung: Förderguteinheit weitertransportieren ohne zusätzliche Bewegung als Schritt S4.Before the determination of the target position in step S2, a further step S5 can follow, in which a decision is made as to whether a movement must be carried out to produce a target position, and then the following follows: - in the case of a "yes" decision: Calculate the direction of movement and the strength of the movement as step S2, or - in the case of a "no" decision: transport the conveyed goods unit further without additional movement as step S4.

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -29- In Figur 5b ist eine alternative Ausführungsform des erfindungsgemäBen Verfahrens skizziert.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Application no.: NN LU102683 -29- An alternative embodiment of the method according to the invention is outlined in FIG. 5b.

Alternativ oder kumulativ zu dem in Figur 5a gezeigten Ablauf kann auch nach dem Schritt S2, d.h. nach dem Bestimmen der Soll-Position, ein Entscheidungsschritt S6 folgen, in dem entschieden wird, ob eine Bewegung ausgeführt werden muss zur Herstellung einer Soll- Position, in dem folgendes ausgeführt wird: - Vergleichen der berechneten Soll-Position mit einer ermittelten Ist-Position einer Fôrderguteinheit, - im Fall eines Unterschieds Ist-Position/Soll-Position größer als ein voreingestellter Schwellenwert: weiter mit Schritt S3, d.h.As an alternative or in addition to the sequence shown in Figure 5a, step S2, i.e. after the determination of the target position, can also be followed by a decision step S6, in which it is decided whether a movement must be carried out to produce a target position in in which the following is carried out: - comparing the calculated desired position with a determined actual position of a conveyed goods unit, - in the case of a difference between the actual position and the desired position being greater than a preset threshold value: continue with step S3, i.e.

Steuern oder Regeln einer Sortierung der einzelnen Fôrderguteinheiten anhand der besagten Soll-Position, - im Fall eines Unterschieds Ist-Position/Soll-Position kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert: Fôrderguteinheit weitertransportieren ohne zusätzliche Bewegung als Schritt S4.Controlling or regulating a sorting of the individual conveyed goods units on the basis of said desired position, - in the case of a difference actual position/desired position smaller than a preset threshold value: conveyed goods unit further transported without additional movement as step S4.

Claims

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -30- AnsprücheYour reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -30- claims

1. Fôrdersystem (10) zur Sortierung von Förderguteinheiten (11) bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten in eine Förderrichtung (z), umfassend: - eine Zufuhreinrichtung (12) zum Zuführen von einer Mehrzahl von Förderguteinheiten (11), - einen oder mehrere nachfolgende Förderabschnitte (13) mit mehreren, in der Förderrichtung (z) értlich hintereinander und nebeneinander liegenden Fördergutantrieben (2, 2a..2c) zum Transport der Förderguteinheiten (11a..11d) mit einer Ist-Geschwindigkeit, - Erfassungsmittel (14) zum typisierenden Erfassen der einzelnen Förderguteinheiten (11), - Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit, - eine Steuerung/Regelung (15) zum Steuern oder Regeln einer sortierten Anordnung der einzelnen Förderguteinheiten (11a..11d) anhand der besagten Soll-Positionen, dadurch gekennzeichnet, dass - die Fördergutantriebe (2, 2a..2c) derart ausgebildet und eingerichtet sind, dass sie einzeln oder in einer Mehrzahl zusammenwirkend die einzelnen Förderguteinheiten (11) in jede Richtung in der Förderebene derart bewegen können, dass die sortierte Anordnung zwischen den Förderguteinheiten (11a..11d) bei dem Übertritt in einen nachfolgenden Förderabschnitt (16) vorliegt, wobei - die Fördergutantriebe (2, 2a...2c) jeweils einzeln mittels eines Motors angetrieben und einzeln durch die Steuerung/Regelung steuerbar sind, und wobei - die Erfassungsmittel (14) ein Signal an die Steuerung/Regelung mit Informationen zu Eigenschaften der einzelnen Férderguteinheit (11a..11d) senden können, die Steuerung/Regelung Signale der Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position der Fôrderguteinheit (11a..11d) erhält und in Abhängigkeit von diesen Signalen Steuerungs-/Regelungssignale an die Fôrdergutantriebe (2, 2a..2c) zum Bewegen der einzelnen Fôrderguteinheiten (11a..11d) zur Soll-Position ermittelt und ausgibt, derart, dass die Fôrderguteinheiten (11a..11d) individuell variabel in jeder Richtung in der Fôrderebene durch die Fôrdergutantriebe (2, 2a, ...., 2c) bewegbar sind zur sortierten Anordnung der Férderguteinheiten (11).Conveyor system (10) for sorting units of conveyed goods (11) while simultaneously transporting the units of conveyed goods in a conveying direction (z), comprising: - a feed device (12) for feeding in a plurality of units of conveyed goods (11), - one or more subsequent conveying sections (13) with a plurality of conveyed product drives (2, 2a..2c) arranged one behind the other and next to one another in the conveying direction (z) for transporting the conveyed product units (11a..11d) at an actual speed, - detection means (14) for typifying detection of the individual conveyed goods units (11), - means for determining a target position of a conveyed goods unit, - a control/regulation (15) for controlling or regulating a sorted arrangement of the individual conveyed goods units (11a..11d) based on said target positions, thereby characterized in that - the conveyor drives (2, 2a..2c) are designed and set up in such a way that they interact individually or in a plurality of the individual Units (11) to be conveyed can move in any direction in the conveying plane in such a way that the sorted arrangement between the units (11a..11d) to be conveyed is present when they pass into a subsequent conveying section (16), wherein - the drives (2, 2a... 2c) are each driven individually by means of a motor and can be controlled individually by the control/regulation, and wherein - the detection means (14) can send a signal to the control/regulation with information on the properties of the individual conveyed goods unit (11a..11d), the Control/regulation receives signals from the means for determining a desired position of the conveyed goods unit (11a..11d) and, depending on these signals, control/regulation signals to the conveyed goods drives (2, 2a..2c) for moving the individual conveyed goods units (11a. . 11d) to the target position is determined and output in such a way that the conveyed goods units (11a..11d) are individually variable in each direction in the conveying plane by the conveyed goods drives (2, 2a , ...., 2c) are movable for the sorted arrangement of the conveyed goods units (11).

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH Unser Zeichen: CEL 47473 P DE Anmeldenr.: NN LU102683 -31-Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH Our reference: CEL 47473 P DE Registration no.: NN LU102683 -31-

2. Fôrdersystem (10) nach Anspruch 1, wobei die Fôrdergutantriebe (2, 2a..2¢) in mehreren Antriebsmodulen (17) angeordnet sind, so dass ein Antriebsmodul (17) jeweils zwei oder drei oder vier F ôrdergutantriebe (2a, 2b, 2c) umfasst.2. Conveyor system (10) according to claim 1, wherein the conveyor drives (2, 2a..2¢) are arranged in several drive modules (17), so that a drive module (17) has two or three or four conveyor drives (2a, 2b , 2c).

3. Fôrdersystem (10) nach Anspruch 2, wobei die Rotationsachsen der Fôrdergutantriebe (2, 2a.2c) eines Antriebsmoduls (17) entweder parallel oder bevorzugt nicht parallel zueinander angeordnet sind.3. Conveyor system (10) according to claim 2, wherein the axes of rotation of the conveyor drives (2, 2a.2c) of a drive module (17) are arranged either parallel or preferably not parallel to one another.

4. Fôrdersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Rotationsachsen der Fôrdergutantriebe (2, 2a..2¢) eines Antriebsmoduls (17) nicht parallel und/oder nicht orthogonal zur Fôrderrichtung (z) angeordnet sind.4. Conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the axes of rotation of the conveyed goods drives (2, 2a..2¢) of a drive module (17) are not arranged parallel and/or not orthogonally to the conveying direction (z).

5. Fôrdersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fôrdergutantriebe (2, 2a..2¢) kleiner dimensioniert sind als die Auflageflache einer Fôrderguteinheit (11).5. Conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the conveyor drives (2, 2a..2¢) are dimensioned smaller than the support surface of a conveyor unit (11).

6. Foérdersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Férdergutantriebe (2, 2a..2c) des ersten Fôrderabschnitts (13) drehbar gelagert oder in einer Tragerplatte nicht drehbar gelagert sind.6. Conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the conveyor drives (2, 2a..2c) of the first conveyor section (13) are rotatably mounted or non-rotatably mounted in a carrier plate.

7. Fôrdersystem (10) nach Anspruch 6, wobei die Férdergutantriebe (2, 2a..2c) gesteuert individuell drehbar sind.7. Conveyor system (10) according to claim 6, wherein the conveyor drives (2, 2a..2c) are individually rotatable in a controlled manner.

8. Fôrdersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Erfassungsmittel zum typisierenden Erfassen der Fôrderguteinheiten Sensoren, Lichtschranken, Kameras, Photodioden, Radar- oder Funkeinrichtungen, ID- Lesegerate zum Lesen von aufgedruckten Codes oder Kombinationen davon sind.8. Conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the detection means for typifying detection of the conveyed goods units are sensors, light barriers, cameras, photodiodes, radar or radio devices, ID reading devices for reading printed codes or combinations thereof.

9. Fôrdersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mittel zum Bestimmen einer Soll-Position einer Fôrderguteinheit (11a..11d) ein Computerprogrammprodukt sind.9. Conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the means for determining a target position of a unit of conveyed goods (11a..11d) is a computer program product.

10. Fôrdersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuerung/Regelung zur sortierten Anordnung der einzelnen Férderguteinheiten (11a..11d) anhand der besagten Soll-Position Steuersignale zu mindestens zwei10. Conveyor system (10) according to one of the preceding claims, wherein the control/regulation for the sorted arrangement of the individual conveyed goods units (11a..11d) based on the said target position control signals to at least two

Ihr Zeichen: Celluveyor 2nd Generation Sorting Anmelder: Cellumation GmbH ner Loos -32- benachbarten, bevorzugt mindestens drei benachbarten, besonders bevorzugt mindestens vier, fünf oder sechs benachbarten Férdergutantrieben umfasst.Your reference: Celluveyor 2nd Generation Sorting Applicant: Cellumation GmbH ner Loos -32- adjacent, preferably at least three adjacent, particularly preferably at least four, five or six adjacent conveyor drives.

11. Fördersystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fördersystem Mittel zum Überprüfen der erzielten Soll-Positionen umfasst.11. Conveyor system (10) according to any one of the preceding claims, wherein the conveyor system comprises means for checking the target positions achieved.

12. Verfahren zur Sortierung von Förderguteinheiten (11) bei gleichzeitigem Transport der Förderguteinheiten in eine Förderrichtung (z), umfassend die folgenden Schritte: - typisierendes Erfassen der Förderguteinheiten (11), - Bestimmen einer Soll-Position einer Förderguteinheit (11a..11d), - Steuern oder Regeln einer Bewegung der einzelnen Förderguteinheiten (11a..11d) anhand der besagten Soll-Position, und - zu diesem Zweck Bewegen von einzelnen Fôrderguteinheiten (11a..11d) durch Fördergutantriebe (2, 2a..2c), die eine oder mehrere Förderguteinheiten in jede Richtung der Förderebene variabel und individuell bewegen können, und zwar derart, dass eine sortierte Anordnung der Förderguteinheiten (11a..11d) bei dem Übertritt in einen oder mehreren nachfolgenden Förderabschnitt(en) (16) vorliegt, wobei das Bewegen in Abhängigkeit von Steuersignalen erfolgt, die aus dem typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten (11a... 11d) und dem Bestimmen der Soll-Positionen der Förderguteinheiten (11a... 11d) erzeugt werden.12. A method for sorting conveyed goods units (11) with simultaneous transport of the conveyed goods units in a conveying direction (z), comprising the following steps: - typifying detection of the conveyed goods units (11), - determining a target position of a conveyed goods unit (11a..11d) , - controlling or regulating a movement of the individual conveyed goods units (11a..11d) on the basis of said desired position, and - for this purpose moving individual conveyed goods units (11a..11d) by conveyed goods drives (2, 2a..2c) which one or more conveyed goods units can be moved variably and individually in each direction of the conveying plane, in such a way that the conveyed goods units (11a..11d) are arranged in a sorted manner when they transfer to one or more subsequent conveying section(s) (16), with the Movement takes place depending on control signals, which are derived from the typifying detection of the conveyed goods units (11a... 11d) and the determination of the target positions of the conveyed goods units ( 11a... 11d) are generated.

13. Verfahren nach Anspruch 12, wobei eine Zufuhreinrichtung (12) eine Mehrzahl von einzelnen Förderguteinheiten (11a .... 11d) in einem bulk zuführt.13. The method according to claim 12, wherein a supply device (12) supplies a plurality of individual conveyed goods units (11a .... 11d) in a bulk.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 13, wobei das Verfahren zusätzlich nach dem typisierenden Erfassen der Förderguteinheiten und/oder nach dem Bestimmen einer Soll-Position der Förderguteinheit die folgenden Schritte umfasst: - Entscheiden ob eine Bewegung ausgeführt werden muss zur Herstellung einer Soll-Position, dann - Im Fall einer „Ja“-Entscheidung: Berechnen der Bewegungsrichtung und der Bewegungsstärke, - Im Fall einer „Nein“-Entscheidung: Förderguteinheit weitertransportieren ohne zusätzliche Bewegung.14. The method according to any one of claims 12 to 13, wherein the method additionally includes the following steps after the typifying detection of the conveyed goods units and / or after determining a target position of the conveyed goods unit: - decide whether a movement must be performed to produce a target - Position, then - In the case of a "Yes" decision: Calculation of the movement direction and the movement strength, - In the case of a "No" decision: Transport the conveyed goods unit further without additional movement.