LU100252B1

LU100252B1 - METHOD AND DEVICE FOR COLLECTING LIVESTOCK IN VIA DRONE PRAIRIE

Info

Publication number: LU100252B1
Application number: LU100252A
Authority: LU
Inventors: Nicolas Parmentier
Original assignee: Nicolas Parmentier
Priority date: 2017-05-23
Filing date: 2017-05-23
Publication date: 2019-01-04

Abstract

ABREGE: La présente invention se rapporte à une méthode de rassemblement de troupeau d'élevage confiné dans une zone bien délimitée, comprenant les étapes suivantes: - Action de l'exploitant pilotant un drone muni d'un système de personnification avec décharge électrique et avertisseur sonore servant à l'exploitant à rassembler son troupeau via vol du drone derrière chaque animal et selon une logique qui lui est propre pour rassembler son troupeau ou isoler un animal. - Système pouvant opérer de manière automatique en coordinant le vol d'un ou de plusieurs drone(s) munis chacun d'un système de personnification avec décharge électrique et avertisseur sonore afin de rassembler le troupeau en un endroit déterminé par l'exploitant et ce automatiquement par l'utilisation d'émetteur de géolocalisation placé sur chaque animal ou via un drone en vol stationnaire pouvant repérer via caméra intelligente la position gps de chaque animal et la communiquer au système de gestion centrale qui détermine une stratégie de rassemblement et un ou des plans de vol automatique d'un ou des drone(s) de rassemblement.ABSTRACT: The present invention relates to a method of assembling livestock herds confined in a well-defined area, comprising the following steps: - Action of the operator driving a drone equipped with a personification system with electric shock and alarm sound used by the operator to gather his flock by flying the drone behind each animal and according to a logic that is specific to him to gather his flock or isolate an animal. - System that can operate automatically by coordinating the flight of one or more drone (s) each equipped with a personification system with electric shock and horn to gather the herd at a location determined by the operator and this automatically by the use of a geolocation transmitter placed on each animal or via a hovering drone able to locate via intelligent camera the GPS position of each animal and communicate it to the central management system which determines a gathering strategy and one or more automatic flight plans of one or more assembly drones.

Description

METHODE ET DISPOSITIF DE RASSEMBLEMENT DE TROUPEAU D'ELEVAGE EN PRAIRIE VIA PRONE.METHOD AND DEVICE FOR THE COLLECTION OF ANIMAL HUSKAGE IN PRIME.

Objet de l’inventionObject of the invention

La présente invention se rapporte à une méthode de rassemblement de troupeau d'élevage, et plus précisément en prairie par l'utilisation d'un drone, muni d'un système de personnification avec décharge électrique, commandé soit par l'exploitant ou de manière automatique.The present invention relates to a method for assembling a rearing herd, and more precisely in a meadow by the use of a drone, provided with a personalization system with electric discharge, controlled either by the operator or in a manner automatic.

Elle se rapporte également au dispositif pour la mise en œuvre de la méthode selon l'invention.It also relates to the device for implementing the method according to the invention.

Etat de la techniqueState of the art

Dans un souci d'organisation, de rentabilité, un rassemblement en pâture doit avoir lieu chaque fois qu'un souci de santé à un ou des animaux survient dans le but de traiter contre cette maladie, acariens, vers, ... et ce le plus vite possible. Si ceci n'est pas fait rapidement, il en résulte une perte financière non négligeable. Il y a également l'importance du suivi de reproduction soit par échographie ou autre qui nécessite un rassemblement du troupeau ainsi que le changement de prairie une fois l'herbe n'étant plus présente en suffisance.For the sake of organization, profitability, a rally in pasture must take place whenever a health concern to one or animals occurs in order to treat against this disease, mites, worms, ... and this the As fast as possible. If this is not done quickly, it results in a significant financial loss. There is also the importance of reproduction monitoring either by ultrasound or other that requires a gathering of the herd and the change of meadow once the grass is no longer present in sufficient.

Il est, en conséquence, important pour l'exploitant de pouvoir rassembler ses troupeaux chaque fois que cela est nécessaire.It is therefore important for the farmer to be able to gather his flocks whenever necessary.

Suite au manque de main d'œuvre et de temps en agriculture, ainsi qu'à la taille croissante des élevages qui s'accompagnent par la multiplication du nombre de troupeaux sans augmentation de main d'œuvre, il devient très difficile pour l'éleveur d'effectuer un rassemblement de troupeau.Due to the lack of manpower and time in agriculture, as well as the increasing size of the farms, which is accompanied by the multiplication of the number of herds without increase of labor force, it becomes very difficult for the farmer to perform a herd gathering.

Il existe, après recherche, la possibilité d'être à plusieurs à pied pour rassembler un troupeau, l'utilisation par chaque personne présente pour rassembler un troupeau, d'utiliser un véhicule pour son déplacement (jeep, tracteur, moto, quad...) ainsi que l'utilisation d'un chien de troupeau (border collie le plus souvent).There is, after research, the possibility of being several on foot to gather a flock, the use by each person present to gather a flock, to use a vehicle for his movement (jeep, tractor, motorcycle, quad .. .) and the use of a herd dog (border collie most often).

Buts de 11 inventionGoals of 11 invention

La présente invention vise à fournir une solution qui permette de surpasser les inconvénients de l'état de la technique.The present invention aims to provide a solution that overcomes the disadvantages of the state of the art.

La présente invention vise plus particulièrement à fournir un dispositif de rassemblement de troupeau d'élevage, et plus particulièrement en prairie pour bovins, ovins, ...The present invention is more particularly intended to provide a device for assembling breeding flocks, and more particularly in meadow for cattle, sheep, ...

La présente invention vise en outre à fournir une méthode de rassemblement de troupeau d'élevage qui s'applique à tous animaux pouvant se retrouver confiner à l'intérieur d'un périmètre bien établi tant intérieur qu'extérieur.The present invention further aims to provide a breeding herd assembly method which is applicable to all animals that may be contained within a well-established perimeter both indoors and outdoors.

La présente invention a également pour objectif de fournir une méthode et un dispositif qui permettent le rassemblement du troupeau de manière automatique par l'utilisation d'un ou de plusieurs drones coordonnés entre eux par un système central connaissant la position des animaux à rassembler dans la praire, la position des hommes dans la prairie et la position du lieu où rassembler les animaux. Résumé de 11 inventionThe present invention also aims to provide a method and a device that allows the herd to be gathered automatically by the use of one or more drones coordinated with each other by a central system knowing the position of the animals to be gathered in the to prair, the position of men in the meadow and the position of the place where to gather the animals. Summary of 11 invention

Un premier objet de la présente invention se rapporte à une méthode et un dispositif de rassemblement de troupeau d'élevage, comprenant les étapes suivantes : - Mise en marche par l'exploitant (6) du drone (1) muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2), - Envol du drone (1) muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) et l'exploitant (6) pilote son drone (1) et s'en sert pour venir derrière le ou les animaux (9 ou 10) à rassembler de la même manière qu'il se déplacerait en fonction de la réaction de l'animal s'il le faisait à pied. - Mise contre l'animal (9 ou 10) du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) lorsqu'un animal (9 ou 10) refuse d'avancer pour le mettre en mouvement après une décharge électrique.A first object of the present invention relates to a method and a device for assembling breeding herds, comprising the following steps: - Activation by the operator (6) of the drone (1) equipped with its personification system with electric shock and / or horn (2), - Flight of the drone (1) equipped with its personification system with electric shock and / or horn (2) and the operator (6) pilot his drone (1) and uses it to come behind the animal (s) (9 or 10) to collect in the same way that it would move according to the animal's reaction if it was done on foot. - Putting the animal (9 or 10) of the personification system with electric shock and / or horn (2) when an animal (9 or 10) refuses to advance to put it in motion after an electric shock.

Selon des modes particuliers de l'invention, la méthode comporte au moins une, ou une combinaison, appropriée des caractéristiques suivantes : -un drone (1) capable d'emporter le système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2). - un système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) pouvant être couplé au drone (37) afin de tenter de faire avancer un animal (9 ou 10) ou d'en dissuader sa fuite; - un système de mouvement de l'organe de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (4) afin qu'il puisse se mettre à l'horizontal pour l'atterrissage et à la verticale pour le travail ainsi qu'une possibilité de détachement d'urgence si un animal (9 ou 10) fonce dedans et perturbe le vol du drone ; - un système de vol automatique à une certaine altitude du sol et d'évitement d'obstacles; - un système de gestion (14) et de coordination de vol automatique d'un ou de plusieurs drones (15,16,17) en connaissant la position des animaux (10) à rassembler et le lieu de rassemblement (11) ; - un système de récupération en point gps de surface de la parcelle où le drone est autorisé à voler et à une altitude maximum déterminée ; - des émetteurs de géolocalisation pour chaque animal( 10). - Un système de gestion centrale (14) pouvant coordonner le vol d'un ou de plusieurs drones (15,16,17) munis chacun du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) par connaissance de l'emplacement de géolocalisation de chaque animal (10) et du lieu de rassemblement (11) ; - un drone muni d'une caméra intelligente (32) pouvant effectuer un vol stationnaire afin que la caméra repère chaque animal (10) et en donne sa position de géolocalisation ; - la possibilité que le drone puisse ,sur son système de personnification (2), comporter un élément sonore style voix de l'éleveur, klaxon ou autre pouvant être activé avant la décharge électrique ; - la zone de rassemblement est une zone en extérieur dans la majorité des cas mais une application intérieure de tout le système n'est pas exclue;According to particular embodiments of the invention, the method comprises at least one or an appropriate combination of the following features: a drone (1) capable of carrying the personification system with electric shock and / or horn (2) . - A personification system with electric shock and / or horn (2) can be coupled to the drone (37) to try to advance an animal (9 or 10) or to deter its flight; - a movement system of the personification device with electric shock and / or horn (4) so that it can be horizontal for landing and vertical for work as well as a possibility of emergency detachment if an animal (9 or 10) rushes in and disrupts the flight of the drone; - an automatic flight system at a certain altitude of the ground and avoidance of obstacles; - a management system (14) and coordination of automatic flight of one or more drones (15,16,17) knowing the position of the animals (10) to collect and the gathering place (11); - a GPS surface point recovery system for the parcel where the drone is authorized to fly and at a specified maximum altitude; - Geolocation transmitters for each animal (10). - A central management system (14) capable of coordinating the flight of one or more drones (15, 16, 17) each provided with the personification system with electric shock and / or buzzer (2) by knowledge of the location geolocating each animal (10) and the gathering place (11); a drone equipped with a smart camera (32) capable of hovering so that the camera locates each animal (10) and gives its position of geolocation; - the possibility that the drone can, on his personification system (2), include a sound element style of the breeder, horn or other can be activated before the electric discharge; - the assembly area is an outdoor area in the majority of cases but an internal application of the whole system is not excluded;

Un deuxième objet de la présente invention se rapporte à une méthode et un dispositif de rassemblement de troupeau d'élevage (10) , rendu totalement automatique par la coordination d'un système de gestion central (14) de un ou de plusieurs drones (15,16,17) muni chacun d'un système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) qui va, connaissant la position gps de chaque animal (10) par collier émetteur de géolocalisation ou drone avec caméra intelligente étant en survol stationnaire (32) à une altitude qui via la caméra intelligente peut repérer chaque animal (10) et donner au système de gestion central (14) sa position de géolocalisation, concevoir un plan de vol automatique du ou des drones (15,16,17) pour créer une forme d'encerclement (18) se réduisant de plus en plus pour rassembler les animaux en un lieu précis (11).A second subject of the present invention relates to a method and a device for assembling breeding herds (10), rendered totally automatic by the coordination of a central management system (14) of one or more drones (15). , 16, 17) each provided with a personification system with electric discharge and / or horn (2) which knows the GPS position of each animal (10) per geolocation transmitter collar or drone with intelligent camera being overflight stationary (32) at an altitude which, via the intelligent camera, can locate each animal (10) and give the central management system (14) its geolocation position, design an automatic flight plan of the one or more drones (15, 16, 17 ) to create a form of encirclement (18) decreasing more and more to gather the animals in a specific place (11).

Brève description des figuresBrief description of the figures

La figure 1 représente une vue schématique et sa description du dispositif de rassemblement de troupeau d'élevage comprenant le drone muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore.FIG. 1 represents a schematic view and its description of the breeding herd assembly device comprising the drone equipped with its personification system with electric discharge and / or audible warning device.

La figure 2 représente une vue schématique d'une prairie avec l'exploitant commandant le drone muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore pour ramener un animal dans l'enclos.Figure 2 shows a schematic view of a meadow with the operator controlling the drone equipped with his personification system with electric shock and / or horn to bring an animal into the pen.

La figure 3 représente une vue schématique d'une prairie avec l'exploitant possédant le système de gestion central et voulant rassembler le troupeau dans l'enclos de manière automatique avec trois drones muni de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en position de départ.FIG. 3 represents a schematic view of a meadow with the operator having the central management system and wishing to automatically gather the herd in the enclosure with three drones equipped with their personification system with electric shock and / or horn in starting position.

La figure 4 représente une vue schématique d'une prairie avec l'exploitant possédant le système de gestion central et voulant rassembler le troupeau dans l'enclos de manière automatique avec trois drones muni de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en état d'avancement et de rassemblement des animaux avec un plan de vol déterminé par le système de gestion central.FIG. 4 represents a schematic view of a meadow with the operator having the central management system and wishing to automatically gather the herd in the enclosure with three drones equipped with their personification system with electric shock and / or horn in progress and assembly of animals with a flight plan determined by the central management system.

La figure 5 représente une vue schématique d'une prairie avec l'exploitant possédant le système de gestion central et voulant rassembler le troupeau dans l'enclos de manière automatique avec trois drones muni de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en état d'avancement et de rassemblement des animaux avec un plan de vol déterminé par le système de gestion central en étant plus loin dans la chronologie.FIG. 5 represents a schematic view of a meadow with the operator having the central management system and wishing to automatically gather the herd in the enclosure with three drones equipped with their personification system with electric shock and / or horn in progress and assembly of animals with a flight plan determined by the central management system being further down the timeline.

La figure 6 représente une vue schématique d'une prairie avec l'exploitant possédant le système de gestion central et voulant rassembler le troupeau dans l'enclos de manière automatique avec trois drones muni de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en état d'avancement et de rassemblement des animaux avec un plan de vol déterminé par le système de gestion central en étant plus loin dans la chronologie et en étant à la fin du cycle car tous les animaux sont dans l'enclos et l'exploitant ferme la barrière.FIG. 6 represents a schematic view of a meadow with the operator having the central management system and wishing to automatically gather the herd in the enclosure with three drones equipped with their personification system with electric shock and / or horn in progress and assembly of animals with a flight plan determined by the central management system being further down the timeline and being at the end of the cycle as all the animals are in the pen and the operator close the barrier.

La figure 7 représente une vue schématique d'un animal voulant s'enfuir et on y voit le système de gestion central recalculer un plan de vol afin d'aller rechercher l'animal qui s'est enfui et le réintroduire dans le troupeau qui est en train d'être rassemblé.Figure 7 shows a schematic view of an animal wanting to escape and we see the central management system recalculate a flight plan to find the animal that has escaped and reintroduce it into the flock that is being assembled.

La figure 8 représente une vue schématique de la zone d'évolution et de surveillance latérale de chaque drone muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore.FIG. 8 represents a schematic view of the zone of evolution and lateral surveillance of each drone provided with its personification system with electric discharge and / or audible warning device.

La figure 9 représente le drone muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en phase d'atterrissage avec la particularité d'avoir une articulation entre le drone et le système de personnification avec décharge électrique permettant 1'atterrisage du drone.FIG. 9 represents the drone equipped with its personification system with electric discharge and / or horn during the landing phase, with the particularity of having an articulation between the drone and the personification system with electric discharge allowing landing of the drone. .

La figure 10 représente une vue schématique d'une prairie avec l'exploitant possédant le système de gestion central et voulant rassembler le troupeau dans l'enclos de manière automatique avec trois drones muni de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore avec la particularité d'avoir un drone en vol stationnaire avec caméra intelligente capable d'identifier les animaux et leur position GPS et transmettre ces données au système de gestion centrale. Légende (1) Drone muni de caméra embarquée et de tout système permettant son vol automatique, gestion d'altitude et évitement d'obstacles. (2) Pantin ressemblant à un homme accroché par une articulation mouvante au drone.L'ensemble avec en plus le système de décharge électrique et/ou avertisseur sonore compose le système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore. (3) Elément pointu de décharge électrique se trouvant à plusieurs endroits sur le pantin (certains en charge + et d'autres en -) . (4) Articulation permettant l'atterissage du drone en horizontalisant le pantin pendant 1 ' atterrisage ou sa mise en vertical. (5) Périmètre prairie. (6) Exploitant commandant le drone. (7) Commande du drone. (8) Drone muni de son système de personnification avec décharge électrique commandé par l'exploitant. (9) Flèche pour indiquer le chemin de l'animal à amener dans 1'enclos. (10) Animal. (11) Enclos (zone de rassemblement). (12) Points entre lesquels les animaux doivent passer pour être rassemblés étant l'ouverture de la barrière. (13) Barrière. (14) Exploitant muni du système de gestion central pour rassemblement automatique. (15) Drone A muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore. (16) Drone B muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore. (17) Drone C muni de son système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore. (18) Représentation de l'encerclement des animaux opéré par le système de gestion central et qui va tendre à réduire celui-ci au fur et à mesure que les animaux avancent jusqu'à ce qu'ils soient tous dans la zone d'enclos, autrement dit rassembler en un endroit précis. (19) Exploitant refermant la barrière car tous les animaux sont rassemblés. (20) Animal s'étant enfui et sorti hors de l'encerclement théorique calculé par le système de gestion central. (21) Nouveau encerclement recalculé par le système de gestion central pour récupérer l'animal ayant pris la fuite. (22) Flèche indiquant que le drone A et le drone B recule pour venir rechercher l'animal enfui suivant le nouveau encerclement calculé par le système de gestion central. (23) Sens d'avancement des drones. (24) Zone de vol du drone C en largeur déterminé par le système de gestion central. C'est dans cette largeur que le drone C a pour mission grâce à sa caméra embarquée d'analyser, tout en avançant, tous les animaux voulant faire demi-tour et de se déplacer soit à gauche ou à droite dans sa largeur définie afin de dissuader les animaux et les faire reprendre la bonne direction. (25) Zone de vol du drone B en largeur déterminé par le système de gestion central. C'est dans cette largeur que le drone B a pour mission grâce à sa caméra embarquée d'analyser, tout en avançant, tous les animaux voulant faire demi-tour et de se déplacer soit à gauche ou à droite dans sa largeur définie afin de dissuader les animaux et les faire reprendre la bonne direction. (26) Zone de vol du drone A en largeur déterminé par le système de gestion central. C'est dans cette largeur que le drone A a pour mission grâce à sa caméra embarquée d'analyser, tout en avançant, tous les animaux voulant faire demi-tour et de se déplacer soit à gauche ou à droite dans sa largeur définie afin de dissuader les animaux et les faire reprendre la bonne direction. (27) Sens de rotation de l'articulation pendant l'atterrissage. (28) Déplacement du drone pendant l'atterrissage. (29) Descente en premier jusqu'au sol. (30) Sol. (31) Électrode de contact de choc électrique. (32) Drone en vol stationnaire de repérage des animaux et de leurs coordonnées GPS. (33) Transfert des données GPS de chaque animal vers le système de gestion central et ordre de vol au drone de repérage par le système de gestion central. (34) Ordre et plan de vol vers chaque drone. (35) Avertisseur sonore et/ou klaxon. (36) Distance entre le sol et le système de personnification toujours identique en vol lors de rassemblement d'animaux par système de contrôle d'altitude du drone. (37) Accouplement du système de personnification au drone. (38) Appareil de décharge électrique avec batterie.FIG. 10 represents a schematic view of a meadow with the operator having the central management system and wishing to automatically gather the herd in the enclosure with three drones equipped with their personification system with electric shock and / or horn. with the particularity of having a hovering UAV with smart camera able to identify the animals and their GPS position and transmit this data to the central management system. Legend (1) Drone equipped with an onboard camera and any system allowing its automatic flight, altitude management and obstacle avoidance. (2) Pantin resembling a man hung by a moving joint to the drone.The set with the addition of the electric shock system and / or horn consists of the personification system with electric shock and / or horn. (3) Pointed electric discharge element located in several places on the puppet (some in charge + and others in -). (4) Articulation allowing landing of the drone by horizontalising the puppet during landing or placing it in vertical position. (5) Grassland perimeter. (6) Operator controlling the drone. (7) Control of the drone. (8) Drone equipped with personification system with electric shock controlled by the operator. (9) Arrow to indicate the path of the animal to be brought into the pen. (10) Animal. (11) Enclosure (assembly area). (12) Points between which the animals must pass to be gathered being the opening of the barrier. (13) Barrier. (14) Operator equipped with the central management system for automatic collection. (15) Drone A with its personification system with electric shock and / or horn. (16) Drone B with its personification system with electric shock and / or horn. (17) Drone C with its personification system with electric shock and / or horn. (18) Representation of the encirclement of animals operated by the central management system and which will tend to reduce it as the animals move forward until they are all in the pen zone in other words, to gather in a precise place. (19) Operator closing the barrier because all the animals are gathered. (20) Animal fled out of the theoretical encirclement calculated by the central management system. (21) New encirclement recalculated by the central management system to recover the escaped animal. (22) Arrow indicating that the drone A and the drone B back to search for the animal fled following the new encirclement calculated by the central management system. (23) Direction of advancement of drones. (24) Drone C flight area in width determined by the central management system. It is in this width that the drone C has a mission thanks to its onboard camera to analyze, while advancing, all the animals wanting to turn around and move either left or right in its defined width in order to deter animals and get them back in the right direction. (25) Drone B flight area in width determined by the central management system. It is in this width that the drone B has the mission thanks to its on-board camera to analyze, while advancing, all the animals wanting to turn around and move either left or right in its defined width in order to deter animals and get them back in the right direction. (26) Drone A flight area in width determined by the central management system. It is in this width that the drone A has a mission thanks to its onboard camera to analyze, while advancing, all the animals wanting to turn around and move either left or right in its defined width in order to deter animals and get them back in the right direction. (27) Direction of rotation of the joint during landing. (28) Movement of the drone during landing. (29) Descent first to the ground. (30) Sol. (31) Electric shock contact electrode. (32) Hovering drone tracking animals and their GPS coordinates. (33) Transfer of the GPS data of each animal to the central management system and flight order to the tracking drone by the central management system. (34) Order and flight plan to each drone. (35) Horn and / or horn. (36) Distance between the ground and the system of personification always identical in flight when gathering animals by altitude control system of the drone. (37) Coupling of the personification system to the drone. (38) Electric discharge device with battery.

Description détaillée de 11 inventionDetailed description of the invention

La présente invention se rapporte à une méthode de rassemblement de troupeau d'élevage via drone et au dispositif pour mettre celle-ci en œuvre. La méthode selon l'invention peut plus particulièrement s'appliquer aux bovins, ovins, équins, caprins, porcins afin de rassembler ces derniers en prairie. Elle peut également s'appliquer à d'autres animaux tels que les daims, oies, poules, etc. afin de les rassembler à l'extérieur en prairie ainsi que dans des bâtiments. La méthode et le dispositif selon l'invention seront, à titre d'exemple, illustrés pour un rassemblement de bovins(10) en prairie (5) dans un enclos (11).The present invention relates to a method of assembling livestock herds via drone and to the device for putting it into operation. The method according to the invention can more particularly be applied to cattle, sheep, horses, goats, pigs to gather them in meadow. It can also be applied to other animals such as fallow deer, geese, chickens, etc. in order to gather them outdoors in meadow as well as in buildings. The method and the device according to the invention will, by way of example, be illustrated for a collection of cattle (10) in a meadow (5) in an enclosure (11).

Le principe de base de la présente invention est que l'exploitant (6) puisse faire voler son drone (1) muni du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) en position verticale à une certaine altitude constante par rapport au sol (pouvant être réglée automatiquement (36)) pour simuler le déplacement d'un être humain. Il effectue dès lors un circuit de vol à altitude constante par rapport au sol permettant de venir à l'arrière ou autre des animaux (9) à rassembler et d'effectuer la même démarche et stratégie qu'il ferait s'il rassemblait lui-même les animaux (9 ,10) à pied mais en étant stationnaire en train de piloter le drone (1) muni du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) . Lorsqu'un ou des animaux (9,10) refusent d'avancer, il lui est loisible d'activer l'avertisseur sonore (35) pouvant être sa propre voix enregistrée ou un klaxon ou autre afin de faire bouger l'animal (9,10) ou d'actionner une décharge électrique en amenant le pantin (2) avec électrode pointue (3) contre l'animal (9,10) et actionner une décharge életrique pour en obtenir sa mise en mouvement. Il peut également faire de même lorsqu'un animal (9,10) tente de prendre la fuite. Une fois les animaux rassemblés dans l'enclos (11), il fait atterrir le drone (1).The basic principle of the present invention is that the operator (6) can fly his drone (1) equipped with the personification system with electric discharge and / or buzzer (2) in a vertical position at a constant altitude relative to on the ground (which can be adjusted automatically (36)) to simulate the movement of a human being. He then performs a flight circuit at constant altitude with respect to the ground to come to the rear or other animal (9) to collect and to carry out the same approach and strategy that he would do if he gathered himself even the animals (9, 10) on foot but being stationary while driving the drone (1) provided with the personification system with electric shock and / or horn (2). When one or more animals (9,10) refuse to advance, it is possible for him to activate the buzzer (35) which may be his own recorded voice or a horn or other to move the animal (9). , 10) or to activate an electric shock by bringing the puppet (2) with pointed electrode (3) against the animal (9,10) and to activate an electric discharge to get it in motion. He can also do the same when an animal (9,10) tries to flee. Once the animals are gathered in the enclosure (11), he lands the drone (1).

Selon une première forme d'exécution de la méthode, le rassemblement du troupeau se fait tel que décrit précédemment.According to a first embodiment of the method, the gathering of the herd is as described above.

Selon une seconde forme d'exécution de la méthode, il y a un système automatique de gestion du vol d'un ou de plusieurs drones muni de leur sytème de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en utilisant des émetteurs de géolocalisation placés sur chaque animal ou selon une troisième forme d'exécution de la méthode via un drone survolant la prairie en haute altitude et stationnairement avec une caméra intelligente pouvant repérer au sol les animaux et leur avancement et communiquer leur position gps à tout moment au système de gestion central .According to a second embodiment of the method, there is an automatic flight management system of one or more UAVs equipped with their personification system with electric shock and / or buzzer using geolocation transmitters placed on each animal or according to a third embodiment of the method via a drone flying over the meadow at high altitude and stationarily with a smart camera that can track the animals on the ground and their progress and communicate their GPS position at any time to the central management system .

Description d1 une première forme d'exécution de la méthode selon 1'inventionDescription of a first embodiment of the method according to the invention

Au préalable, l'exploitant (6) entre dans le drone (1) via photoplan sur écran les coordonnées gps de la parcelle (5) où le rassemblement doit avoir lieu et l'altitude maximum que le drone (1 + 2) ne peut dépasser et ensuite il, grâce à sa télécommande (7), fait décoller le drone (1+2) et ordonne via l'articulation (4) la mise à la verticale du pantin (2) avec électrode de décharge électrique (3) une fois le drone (1) décollé. Il se déplace ensuite vers les animaux(10) à altitude qu'il souhaite et une fois qu'il commence à vouloir rassembler, enclenche le système pour que le drone garde la même altitude par rapport au sol (36) pendant ses déplacements futur à savoir une distance programmée entre le bas du pantin (2) et le sol (30) . Il effectue dès lors un circuit de vol à altitude constante par rapport au sol (30) permettant de venir à l'arrière ou autre des animaux (10) à rassembler et d'effectuer la même démarche et stratégie qu'il ferait s'il rassemblait lui-même les animaux (10) à pied mais en étant stationnaire en train de piloter le drone(1) muni du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2). Lorsqu'un ou des animaux (10) refusent d'avancer, il (6) lui est loisible d'activer l'avertisseur sonore (35) pouvant être sa propre voix enregistrée ou un klaxon ou autre afin de faire bouger 1'animal(9,10) ou d'actionner une décharge électrique en amenant le pantin (2) avec électrode pointue (3) contre l'animal (9,10) et actionner une décharge électrique pour en obtenir sa mise en mouvement. Il peut également faire de même lorsqu'un animal (9,10) tente de prendre la fuite. Une fois les animaux (9,10) rassemblés dans l'enclos (11), il fait atterrir le drone (1) en ramenant le pantin(2) à l'horizontal. Il y a également la possibilité, en sécurité, si le vol du drone (1) venait à subir des perturbations grave pouvant entraîner son écrasement à cause par exemple du pantin (2) pris dans le vent ou d'un choc dans celui-ci d'un animal (9,10) ou autre, que l'exploitant (6) actionne une action qui consiste à distance à décrocher au niveau du couplage (37) au drone (1) le système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2).Beforehand, the operator (6) enters the drone (1) via screen photoplan the GPS coordinates of the parcel (5) where the meeting must take place and the maximum altitude that the drone (1 + 2) can to overtake and then he, thanks to his remote control (7), makes take off the drone (1 + 2) and orders via the articulation (4) the setting vertically of the puppet (2) with electric discharge electrode (3) a once the drone (1) took off. He then moves to the animals (10) at altitude he wishes and once he begins to want to gather, engages the system so that the drone keeps the same altitude relative to the ground (36) during his future travels to know a programmed distance between the bottom of the puppet (2) and the ground (30). It then performs a flight circuit at constant altitude relative to the ground (30) to come to the rear or other animal (10) to collect and perform the same approach and strategy that he would do if collected the animals himself (10) on foot but being stationary while driving the drone (1) provided with the personification system with electric shock and / or horn (2). When one or more animals (10) refuse to advance, he (6) is allowed to activate the buzzer (35) which may be his own voice recorded or a horn or other to move the animal ( 9,10) or to activate an electric shock by bringing the puppet (2) with pointed electrode (3) against the animal (9,10) and to activate an electric discharge to get it in motion. He can also do the same when an animal (9,10) tries to flee. Once the animals (9,10) gathered in the enclosure (11), it lands the drone (1) by bringing the puppet (2) to the horizontal. There is also the possibility, in safety, if the flight of the drone (1) was to undergo serious disturbances that could cause its crushing due for example puppet (2) caught in the wind or a shock in it of an animal (9,10) or other, that the operator (6) actuates an action which is remote to unhook at the coupling (37) to the drone (1) the personification system with electric shock and / or buzzer (2).

Description d'une seconde forme d'exécution de la méthode selon 1'inventionDescription of a second embodiment of the method according to the invention

En variante de la méthode selon l'invention, un système automatique de rassemblement de troupeau est possible par émetteur de géolocalisation placé sur chaque animal(9,10). L'exploitant place au sol le ou les drones (15,16,17) muni chacun d'un système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore (2) (drones rassembleurs) et la base comportant le système de gestion central (14). Il rentre dès lors dans le système de gestion central (14) via photoplan sur écran les coordonnées gps de la parcelle (5) où le rassemblement doit avoir lieu et l'altitude maximum que le drone ne peut dépasser et le lieu (surface gps) de rassembleront (11) en mentionnant les deux points X et Y (fig3) qui seront entre ces deux-ci la ligne imaginaire que chaque animal (10) à rassembler devra franchir pour être rassemblé. Le système de gestion central (14) connaissant la position gps rassembleurs (15,16,17), calcule un plan de vol pour rassembler les animaux (10) consistant en un encerclement (18) en utilisant les clôtures et en réduisant celui-ci au fur et à mesure que les animaux (10) avanceront vers l'intersection des deux points X et Y. Une fois tout ceci effectué, il met en vol le ou les drones rassembleurs (15,16,17) et met ,une fois une altitude suffisante, à la verticale par commande de l'articulation (4) le ou les pantins (2) de chaque drone (15,16,17) et commande le vol de ces dits drones pour aller les positionner derrière les animaux, là où le système de gestion central (14) décide qu'il va commencer le rassemblement et descend le ou les dits drones (15,16,17) à une altitude programmée étant une altitude (36) par rapport au sol (30) qu'il conservera pendant le rassemblement avec la particularité que le bas du pantin soit à X centimètres du sol (36). Le système de gestion centrale (14) détermine également pour chaque drone rassembleur (15,16,17) un couloir de vol (24,25,26) dans lequel celui-ci pourra grâce à sa caméra » embarquée évoluer de gauche à droite pendant son avance ou son stationnement en vol pour effectuer sa tâche de rassemblement. Le système de gestion centrale (14) ordonne donc la mise en avant du ou des drones rassembleurs (15,16,17) afin de commencer à rassembler les animaux (10) en réduisant l'encerclement (18) vers la ligne imaginaire entre les points X et Y et suit l'évolution des animaux (10) via leur coordonnée gps et recalcule à tout moment un plan de vol du ou des drones rassembleurs(15,16, 17 ) et de chacun de leur couloir de vol respectif (24,25,26). Lors du vol de chaque drone rassembleur(15,16,17 ) dans son couloir de vol (24,25,26) (étant délimité en largeur), celui-ci (15,16,17) grâce à sa caméra embarquée intelligente, analyse les réactions des animaux (10) et si un animal (10) souhaite faire demi-tour, il se déplace en largeur et peut actionner l'avertisseur sonore (35) pour tenter de l'en dissuader et qu'il ne sorte pas du périmètre imaginaire de rassemblement (18) et analyse également si un animal (10) n'est pas à l'arrêt dans quel cas il peut activer l'avertisseur sonore (35) et/ou amener le pantin (2) contre et actionner la décharge électrique. Si un animal (10) parvient néanmoins à faire demi-tour et sortir du cercle imaginaire de rassemblement(18), le système de gestion centrale (14) recalcule un plan de vol et recule un ou des drones rassembleurs(fig7.15,16) afin de réintroduire l'animal en fuite (20) dans le cercle imaginaire de rassemblement (21). Une fois le cercle imaginaire (18) se réduisant de fil en aiguille traduisant l'avancée des animaux (10) vers la zone de rassemblement (11) et une fois les animaux (10) tous passés au-delà de la ligne imaginaire formée par les points X et Y, le système de gestion centrale (14) place le ou les drones rassembleurs (15,16,17) en vol stationnaire sur cette ligne imaginaire avec la possibilté pour chacun de ceux-ci de se déplacer en largeur dans leur couloir de vol respectif en surveillant via leur caméra intelligente la réaction des animaux (10) et de se déplacer de gauche à droite pour éviter la fuite éventuelle de ceux-ci. Pendant ce temps, l'exploitant (14) par exemple ferme une barrière (13) pour fermer la zone de rassemblement (11) et le sytème de gestion centrale (14) laisse le ou les vols du ou des drones rassembleurs (15,16,17) en position de vol stationnaire mais avec oscillation possible de ceux-ci tant qu'il n'a pas reçu de l'exploitant (14) l'ordre de fin qui une fois arrivé le fera ramener les drones (15.16.17) à leur point de départ sans plus nécessairement garder l'altitude de rassemblement et le ou les fera atterrir par remise à l'horizontal pendant la descente du pantin (2) via l'articulation (4). A tout moment pendant le vol du drone (15.16.17) , un système de sécurité surveille si le vol du drone (15,16,17) n'est pas perturbé au point de causer son écrasement qui pourrait survenir par exemple si le pantin (2) est pris dans le vent ou du à un choc d'un animal (10) ou autre et peut le cas échéant commander le détachement du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore(2) du drone (1).As a variant of the method according to the invention, an automatic herd-gathering system is possible by geolocation transmitter placed on each animal (9, 10). The operator places on the ground the drone or drones (15, 16, 17), each equipped with a personification system with electric shock and / or sounder (2) (unifying drones) and the base including the central management system ( 14). It then enters the central management system (14) via screen photoplan the GPS coordinates of the parcel (5) where the meeting must take place and the maximum altitude that the drone can not exceed and the location (surface gps) will gather (11) by mentioning the two points X and Y (fig3) which will be between these two imaginary line that each animal (10) to collect will have to cross to be collected. The central management system (14) knowing the gps unifying position (15,16,17), calculates a flight plan to gather the animals (10) consisting of encircling (18) using the fences and reducing the latter as the animals (10) advance towards the intersection of the two points X and Y. Once all this done, it puts in flight the unifying drone (15,16,17) and puts, once a sufficient altitude, vertically by command of the articulation (4) or the puppets (2) of each drone (15,16,17) and controls the flight of these so-called drones to go position them behind the animals, there where the central management system (14) decides that it will start the gathering and drops the one or more said drones (15,16,17) to a programmed altitude being an altitude (36) relative to the ground (30) that it will conserve during the gathering with the peculiarity that the bottom of the puppet is to X centimeters of the ground (36). The central management system (14) also determines for each unifying UAV (15,16,17) a flight corridor (24,25,26) in which it can, thanks to its on-board camera, evolve from left to right during advance or parking in flight to perform the task of gathering. The central management system (14) therefore orders the highlighting of the unifying UAV (15,16,17) in order to begin to gather the animals (10) by reducing the encirclement (18) towards the imaginary line between the X and Y points and tracks the evolution of the animals (10) via their GPS coordinates and recalculates at any time a flight plan of the unifying UAV (s) (15, 16, 17) and each of their respective flight lanes (24). , 25,26). During the flight of each unifying UAV (15,16,17) in its flight corridor (24,25,26) (being delimited in width), this one (15,16,17) thanks to its intelligent on-board camera, analyzes the reactions of the animals (10) and if an animal (10) wishes to turn back, it moves in width and can actuate the horn (35) to try to dissuade it and it does not go out the imaginary assembly perimeter (18) and also analyzes whether an animal (10) is not stationary in which case it can activate the horn (35) and / or bring the puppet (2) against and operate the electric shock. If an animal (10) nevertheless manages to turn around and leave the imaginary gathering circle (18), the central management system (14) recalculates a flight plan and retreats one or more unifying drones (fig7.15,16 ) to reintroduce the fleeing animal (20) into the imaginary gathering circle (21). Once the imaginary circle (18) is reduced from one thread to another, translating the advance of the animals (10) towards the collecting zone (11) and once the animals (10) have all passed beyond the imaginary line formed by points X and Y, the central management system (14) places the unifying UAV (15,16,17) hovering on this imaginary line with the possibility for each of them to move in width in their respective flight corridor by monitoring via their smart camera the reaction of the animals (10) and to move from left to right to avoid the eventual leakage thereof. During this time, the operator (14), for example, closes a barrier (13) to close the assembly area (11) and the central management system (14) leaves the flight (s) of the unifying UAV (15, 16 , 17) in the hovering position but with possible oscillation of the latter as long as it has not received from the operator (14) the end order which once arrived will cause it to bring back the drones (15.16.17 ) at their point of departure without necessarily maintaining the assembly altitude and the land will land by horizontal adjustment during the descent of the puppet (2) via the articulation (4). At any time during the flight of the drone (15.16.17), a security system monitors whether the flight of the drone (15,16,17) is not disturbed to the point of causing its crash that could occur for example if the puppet (2) is caught in the wind or from the shock of an animal (10) or other and may if necessary control the detachment of the personification system with electric shock and / or horn (2) of the drone (1) .

Description d'une troisième forme d'exécution de la méthode selon 1'inventionDescription of a third embodiment of the method according to the invention

En variante de la méthode selon l'invention précédente, le système fonctionne identiquement de la même manière sauf qu'il n'y a pas d'émetteur de géolocalisation sur chaque animal (10) et donc que l'information de position des animaux (10) est obtenue par vol d'un drone stationnaire(32) à une altitude pouvant surveiller toute la parcelle (5), identifier les animaux (10) et leur position de géolocalisation transmis au système de gestion centrale (14) qui avant de commencer un rassemblement, commande ce dit drone et le place en altitude (32) pour recevoir les données des animaux (10) . Il effectue ensuite un plan de vol automatique des drones rassembleurs (15,16,17) tel que décrit précédemment et une fois le rassemblement terminé fait atterrir ce dit drone (32) également à son point de départ.As a variant of the method according to the preceding invention, the system operates identically in the same way except that there is no geolocation transmitter on each animal (10) and therefore that the position information of the animals ( 10) is obtained by flying a stationary drone (32) at an altitude that can monitor the entire plot (5), identifying the animals (10) and their location position transmitted to the central management system (14) which before starting a gathering, commands said drone and places it at altitude (32) to receive the data of the animals (10). It then performs an automatic flight plan unifying drones (15,16,17) as described above and once the meeting ended landed this said drone (32) also at its starting point.

Description d'une quatrième forme d’exécution de la méthode selon 11 inventionDescription of a fourth embodiment of the method according to the invention

En variante des deux méthodes selon l'invention précédente, le système fonctionne identiquement de la même manière sauf que l'exploitant 14) peut sélectionner les animaux 10) à rassembler en sélectionnant les émetteurs de géolocalisation des animaux (10) à rassembler ou déterminer sur écran après réception de la vision de la caméra intelligente du drone de repérage (32) des animaux (10) et de leur position de géolocalisation lesquels doivent être rassemblés et ensuite le système de gestion centrale (14) calcule un plan de vol automatique pour rassembler ces dits animaux (10) tel que décrit précédement. Remarque, le système (14) pourra laisser s'échapper du cercle imaginaire de rassemblement (18) les animaux (10) ne devant pas être rassemblés mais pas les autres.As a variant of the two methods according to the preceding invention, the system operates identically in the same manner except that the operator 14) can select the animals 10) to be collected by selecting the geolocation transmitters of the animals (10) to be collected or determined on screen after receiving the vision of the smart camera of the locator drone (32) of the animals (10) and their geolocation position which must be collected and then the central management system (14) calculates an automatic flight plan to collect said animals (10) as described above. Note, the system (14) can escape the imaginary gathering circle (18) animals (10) not to be collected but not others.

Avantages de l'invention - Le dispositif et la méthode selon l'invention permettent de rassembler tout un troupeau se situant dans une zone délimitée à l'extérieur tout comme à l'intérieur. - Il n'y a pas de contention d'animaux pour le placement d'un dispositif dans la version simple ou la version automatique avec repérage de la position des animaux par caméra intelligente. - Le dispositif et la méthode selon l'invention augmentent le rendement car plus la facilité de rassembler un troupeau est augmentée, plus vite l'exploitant le fera pour agir sur son troupeau. - Ce dispositif et cette méthode peuvent être utilisés pour un éventail varié d'animaux confinés dans une zone de surveillance. - La version automatique offre également la possibilité de rassembler un troupeau seul. - Gain de temps et d'argent car main d'œuvre moindre pour accomplir la tâche. - Amélioration du bien-être de l'exploitant et de l'animal. - Offre l'avantage de ne pas faire voler le drone au-dessus des propriétés d'autrui ou des propriétés publiques. - Permet une utilisation également dans le cadre de la demande de brevet nr lu 93440 méthode et dispositif d'apprentissage de propreté des animaux d'élevage et éventuellement de la demande nr lu 93057 méthode et dispositif de surveillance à distance des mammifères en prairie éloignée.Advantages of the invention - The device and the method according to the invention allow to gather a whole herd located in a delimited area outside as well as inside. - There is no restraint of animals for the placement of a device in the simple version or the automatic version with tracking of the position of animals by smart camera. - The device and the method according to the invention increase the yield because the easier the ability to gather a herd is increased, the faster the operator will do to act on his flock. - This device and method can be used for a wide range of animals confined to a surveillance zone. - The automatic version also offers the possibility to gather a herd alone. - Saves time and money because less manpower to complete the task. - Improvement of the well-being of the operator and the animal. - Offers the advantage of not flying the drone over the properties of others or public properties. Permits use also in the context of the patent application No. 93440 method and device for learning how to clean farm animals and possibly the application No. 93057 method and device for remote monitoring of mammals in distant prairie.

Claims

1. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie confiné dans une zone délimitée en extérieur ou en intérieur, comprenant les étapes suivantes : - Rassemblement de ou des animaux par vol d'un drone muni d'un système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore commandé par un exploitant caractérisé par le fait que l'exploitant fait voler le drone muni du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore juste au-dessus du sol et qu' il le pilote de manière à effectuer les mêmes démarches qu'il effectuerait à pied pour rassembler le troupeau en fonction des réactions de ou des animaux. - Lorsqu'un animal refuse d'avancer, possibilité d'actionner par l'exploitant un avertisseur sonore ou un choc électrique en amenant le système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore contre l'animal pour qu'il y ait contact entre ce dernier et les électrodes de choc électrique. - Une fois les animaux rassemblés, atterrisage du drone muni du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore.1. A method of assembling a herd of prairie breeding confined in an area delimited outdoors or indoors, comprising the following steps: - Gathering of or animals by flight of a drone equipped with a personification system with electric shock and / or buzzer controlled by an operator characterized by the fact that the operator is flying the drone equipped with the personification system with electric shock and / or horn just above the ground and that he controls it so as to perform the same steps he would take on foot to gather the flock according to the reactions of the animals. - When an animal refuses to move forward, the operator may activate a buzzer or electric shock by bringing the personification system with electric shock and / or horn against the animal for contact between the latter and the electric shock electrodes. - Once the animals are assembled, landing of the drone equipped with the personification system with electric shock and / or horn.

2. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 1, caractérisée en ce que le système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore comporte un pantin ressemblant à la forme humaine, des électrodes pointus positives et négatives et reliées à un appareil de décharge électrique, une articuation pour permettre la mise à la verticale et à l'horizontale du pantin, un avertissuer avec la voie de l'éleveur ou autre et/ou un klaxon ainsi qu'un système d'accouplement au drone et de transfert d'énergie et de commande.2. Method of collecting prairie breeding flock according to claim 1, characterized in that the personification system with electric discharge and / or horn comprises a puppet resembling the human form, pointed and positive electrodes and connected an electric discharge device, an articulation to allow the placing of the puppet vertically and horizontally, a warning with the breeder or other way and / or a horn and a coupling system to the drone and energy transfer and control.

3. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que le drone puisse posséder un système permettant de voler automatiquement à une altitude identique par rapport au sol afin que le pantin soit toujours à une hauteur de X centimètres du sol préréglé pendant le pilotage de l'exploitant.3. Method of collecting prairie breeding flock according to claim 1 or 2, characterized in that the drone can have a system for automatically flying at an altitude identical to the ground so that the puppet is always at a height. X centimeters of the ground preset during the control of the operator.

4. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon les revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'exploitant puisse introduire la surface de la parcelle où le rassemblement d'animaux aura lieu via photoplan sur écran et transmis au drone via points GPS du périmètre ainsi qu'une altitude maximum ne pouvant être dépassée afin d'interdire le vol du drone hors de la surface autorisée (prairie) et en-dessous d'une certaine altitude même si l'exploitant en vol, le pilote accidentellement vers une sortie de la surface autorisée ou à une altitude interdite.4. Method of collecting prairie breeding flock according to claims 1 to 3, characterized in that the farmer can introduce the surface of the plot where the gathering of animals will take place via photoplan on screen and transmitted to the drone via GPS points of the perimeter and a maximum altitude that can not be exceeded in order to prohibit the flight of the drone out of the authorized surface (meadow) and below a certain altitude even if the operator in flight, the pilot accidentally to an exit from the authorized surface or at a prohibited altitude.

5. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'exploitant puisse actionner le système de décharge électrique et/ou le système sonore.5. Method of collecting prairie breeding flock according to claim 2, characterized in that the operator can operate the electric discharge system and / or the sound system.

6. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la zone de rassemblement comporte soit une zone en extérieur, soit une zone en intérieur, soit un mixte des deux et que les animaux à rassembler puissent être autres que des bovins.6. Method of assembling prairie breeding flock according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the collecting zone comprises either an outdoor zone, an indoor zone, or a mixture of the two and that the animals to be gathered may be other than cattle.

7. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon les revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le rassemblement via drone puisse se faire de manière automatique après introduction de la surface où se trouve les animaux sur photoplan sur écran par l'exploitant ainsi que de la surface du rassemblement avec les 2 points où les animaux devront passer tous entre pour être rassembler au système de gestion centrale.7. Method of assembling prairie breeding flock according to claims 1 to 4, characterized in that the collection via drone can be done automatically after introduction of the surface where the animals are on a screen photoplan by the operator as well as the surface of the rally with the 2 points where the animals will have to pass all in between to be reunited to the central management system.

8. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon les revendications 1 à 3 et la 7, caractérisée en ce que le système de gestion centrale puisse connaître la position GPS de chaque animal à rassembler à chaque instant par émeteur de géolocalisation placé sur collier à chaque animal.8. Method of collecting prairie breeding flock according to claims 1 to 3 and 7, characterized in that the central management system can know the GPS position of each animal to be collected at each moment by geolocation transmitter placed on necklace to each animal.

9. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 8, à savoir que les coordonnées GPS à tout instant de chaque animal à rassembler puisse être obtenues par vol automatique stationnaire et à une altitude suffisamment haute pour que la caméra surveille toute la surface où les animaux doivent être rassemblés d'un drone avec caméra intelligente embarquée capable d'identifier les animaux et leur position GPS.9. A prairie breeding herd gathering method according to claim 8, namely that the GPS coordinates at all times of each animal to be collected can be obtained by stationary automatic flight and at an altitude high enough for the camera to monitor any the area where the animals must be gathered from a drone with an on-board smart camera capable of identifying animals and their GPS position.

10. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 9, caractérisée par le fait que la caméra embarquée puisse repérer à chaque instant les animaux au sol et leur coordonnée GPS et transmettre ces données au système de gestion centrale.10. Method of assembling prairie breeding herd according to claim 9, characterized in that the on-board camera can track the animals on the ground and their GPS coordinates at any moment and transmit this data to the central management system.

11. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon les revendications 1 à 3 et 7 à 9, caractérisée en ce que le système de gestion centrale puisse effectuer la coordination et le vol automatique d'un ou de plusieurs drones munis chacun de du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore après calcul à chaque instant d'un plan de vol du ou des drones permettant de rassembler les animaux où l'exploitant le souhaite .11. Method of assembling prairie breeding flocks according to claims 1 to 3 and 7 to 9, characterized in that the central management system can perform the coordination and the automatic flight of one or more drones each equipped with the personification system with electric shock and / or horn after calculation at any time of a flight plan of the drone or drones to collect the animals where the operator wishes.

12. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 11, caractérisée par le fait que chaque drone commandé par le système de gestion centrale possède un système d'évitement d'obstacles et de vol à une altitude fixe par rapport au sol afin de garder le pantin au-dessus de l'herbe.12. Method of collecting prairie breeding flock according to claim 11, characterized in that each drone controlled by the central management system has an obstacle avoidance system and flight at a fixed altitude relative to the ground to keep the puppet on top of the grass.

13. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 11, caractérisée par le fait que chaque drone reçoit, du système de gestion centrale, sa propre zone en largeur de vol (couloir de vol) où chaque drone vérifie via sa propre caméra intelligente embarquée tout en avançant si un ou des animaux ne font pas demi-tour, en quel cas, le drone doit se déplacer à gauche ou à droite pour dissuader l'animal en défaut ainsi que si un animal n'avance plus, il doit soit activer l'avertisseur sonore, soit amener le pantin muni des électrodes de décharge contre 1'animal et activer la décharge électrique.13. A method of assembling prairie breeding herds according to claim 11, characterized in that each drone receives, from the central management system, its own zone in flight width (flight corridor) where each drone verifies via its own smart camera onboard while advancing if one or animals do not turn around, in which case, the drone must move left or right to deter the animal in default and if an animal does not advance, it must either activate the buzzer, or bring the puppet equipped with the discharge electrodes against the animal and activate the electric discharge.

14. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 11, caractérisée par le fait que si un ou des animaux sortent hors de l'enceinte du plan de vol calculé par le système pour le rassemblement, celui-ci doit recalculer automatiquement un plan de vol de correction pour réintroduire le ou les animaux en fuite en déplaçant les drones munis chacun de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore et en recommençant le processus de rassemblement.14. Method of assembling prairie breeding flock according to claim 11, characterized in that if one or more animals leave the enclosure of the flight plan calculated by the system for the assembly, it must recalculate. automatically a correction flight plan to reintroduce the fleeing animal (s) by moving the drones each equipped with their personification system with electric shock and / or horn and restarting the assembly process.

15. Méthode de rassemblement de troupeau d'élevage en prairie selon la revendication 11, caractérisée par le fait qu'une fois tous les animaux rassemblés dans l'endroit prévu, le système de gestion centrale laisse les drones munis chacun de leur système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore en vol stationnaire sur la ligne entre les deux points où les animaux doivent tous passer pour être rassemblés mais avec la possibilité pour eux d'osciller entre gauche et droite dans leur couloir de vol respectif commandé en fonction de leur caméra intelligente lorsqu'elle repère un animal voulant sortir hors de la zone de rassemblement. Le système de gestion attend un signal de l'exploitant afin de faire atterrir ensuite les drones munis du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore selon une procédure d'atterrissage particulière prévue pour le système de personnification à leur point de départ respectif et atterrissage également à son point de départ du drone avec caméra intelligente de repérage d'animaux et de leur coordonnée GPS si non utilisation de collier avec émetteur de géolocalisation.15. Method of assembling prairie breeding flocks according to claim 11, characterized in that once all the animals have been collected in the planned place, the central management system leaves the drones each equipped with their personification system. with electric shock and / or buzzer hovering on the line between the two points where the animals must all pass to be collected but with the possibility for them to swing left and right in their respective flight lanes controlled according to their smart camera when it spots an animal wanting to get out of the staging area. The management system waits for a signal from the operator to then land the UAVs equipped with the personification system with electric shock and / or horn according to a particular landing procedure provided for the personification system at their respective starting point. and also landing at its starting point of the drone with intelligent animal tracking camera and their GPS coordinate if not using collar with geolocation transmitter.

16. Dispositif pour le rassemblement de troupeau d'élevage en prairie, dans une zone de surface et d'altitude de vol délimitée et comportant un ou des drones munis de caméra intelligente pouvant détecter l'intention d'un animal et leur direction de déplacement, un ou des systèmes de personnification avec décharge électrique grâce à des électrodes pointus et/ou un avertisseur sonore et/ou klaxon, un système de vol d'altitude identique par rapport au sol, un système de gestion centrale et de coordination pour un rassemblement de manière automatique.16. Apparatus for assembling breeding herds in meadows, in an area of defined surface and flight altitude and comprising one or more drones equipped with an intelligent camera capable of detecting the intention of an animal and their direction of movement , one or more personification systems with electric discharge by means of pointed electrodes and / or horn and / or horn, an altitude flight system identical to the ground, a central management and coordination system for a rally automatically.

17. Dispositif selon la revendication 16, comportant des capteurs de géolocalisation sur collier pour chaque animal et/ou vol d'un drone stationnaire muni d'une caméra intelligente pouvant identifier chaque animal ainsi que leur géolocalisation.17. Device according to claim 16, comprising on-collar geolocation sensors for each animal and / or flight of a stationary drone equipped with an intelligent camera that can identify each animal as well as their geolocation.

18. Dispositif selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce que les drones utilisés puissent être pourvus d'un système d'évitement d'obstacles et de contrôle d'altitude.18. Device according to claim 16 or 17, characterized in that the drones used can be provided with an obstacle avoidance system and altitude control.

19. Programme d'ordinateur et processus d'analyse d'images adaptés pour mettre en œuvre la méthode selon l'une quelconque des revendications 1 à 15.19. Computer program and image analysis process adapted to implement the method according to any one of claims 1 to 15.

20. Moyen de sécurité permettant le décrochage du système de personnification avec décharge électrique et/ou avertisseur sonore du drone si le vol du drone est perturbé au point de causer son écrasement au sol.20. A means of safety enabling the personification system with electric shock and / or buzzer of the drone to be unhooked if the flight of the drone is disturbed to the point of causing it to crash on the ground.

21. Moyen de communication entre le système de gestion centrale et l'exploitant ; entre le système de gestion centrale et le ou les drones rassembleurs, entre le système de gestion centrale et le ou les émetteurs de géolocalisation ainsi qu'entre le système de gestion centrale et le drone de repérage des animaux avec leur coordonnée GPS.21. Means of communication between the central management system and the operator; between the central management system and the unifying UAS (s), between the central management system and the geolocation transmitter (s) as well as between the central management system and the animal tracking UAV with their GPS coordinates.