KR970073891A - 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치 및 그 방법 - Google Patents
비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치 및 그 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 일정 위치에서 탑재된 로봇을 이송 경로를 따라 이송시키는 이동 수단과, 상기 이동 수단 본체의 서로 다른 위치에 장착되어 작업대에 있는 랜드 마크를 촬상하여 출력하는 복수 개의 카메라와, 상기 카메라 사이의 각도와 거리 및 복수 개의 카메라에서 출력되는 화상 정보 그리고 랜드 마크의 크기를 이용하여 3차원적인 위치 정보를 계산하는 비젼 제어기와, 상기 비젼 제어기에서 출력되는 위치 정보에 따라 이동 수단에 탑재된 로보트의 이동량을 제어하는 로보트 제어기로 구성되어, 불규칙한 노면이나 무인 차의 불규칙한 복원특성에 의한 무인차의 3차원적인 위치 오차에 대해서도 이동형 로보트가 3차원 위치보정을 할 수 있어 이동체나 노면의 영향에 관계없이 항상 정확한 위치보정이 가능하게 되어 작업 신뢰성을 기여하는 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치를 나타낸 평면도, 제2도는 본 발명에 따른 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치의 시스템 구성도, 제3도는 본 발명에 의한 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치의 작동을 설명하는 플로우차트.
Claims (2)
- 일정 위치에 탑재된 로보트를 이송 경로를 따라 이송시키는 이동 수단과, 상기 이동 수단 본체의 서로 다른 위치에 장착되어 작업대에 있는 랜드 마크를 촬상하여 출력하는 복수 개의 카메라와, 상기 카메라 사이의 각도와 거리 및 복수 개의 카메라에서 출력되는 화상 정보 그리고 랜드 마크의 크기를 이용하여 3차원적인 위치정보를 계산하는 비젼 제어기와, 상기 비젼 제어기에서 출력되는 위치 정보에 따라 이동 수단에 탑재된 로봇의 이동량을 제어하는 로보트 제어기로 구성된 것을 특징으로 하는 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 장치.
- 작업 위치 좌표점과 작업대에 장착되어 있는 랜드 마크 위치에 해당된 데이터를 저장하는 데이터 저장스텝과, 상기 데이터저장 스텝에서 각각의 데이터가 저장된 비젼 제어기가 구비된 로보트가 탑재된 이동 수단을 이동시키는 이동 스텝과, 상기 이송 스텝에서 이송되는 이송 수단이 작업대 위치에 도달되었을 때 복수 개의 카메라에서 출력되는 랜드 마크의 촬상 데이터와 설정된 데이터를 비교하는 비교 스텝과, 상기 비교 스텝에서 비교한 데이터가 다를 경우 위치 오차를 계산한 후 로보트의 원점을 이동하여 로보트 작업을 하는 로보트 원점 이동스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정 방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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| KR1019960018189A KR100194216B1 (ko) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 비젼 시스템을 이용한 이동형 로보트의 위치보정장치 및 그 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR100194216B1 KR100194216B1 (ko) | 1999-06-15 |
Family
ID=66284465
Family Applications (1)
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| Country | Link |
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| KR (1) | KR100194216B1 (ko) |
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|---|---|---|---|---|
| KR100842088B1 (ko) * | 2004-10-25 | 2008-06-30 | 현대중공업 주식회사 | 연속컨베이어 기반 차체 위치계측시스템 및 그 방법 |
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1996
- 1996-05-28 KR KR1019960018189A patent/KR100194216B1/ko not_active IP Right Cessation
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