KR960004409B1 - 굴삭기의 유압제어 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

굴삭기의 유압제어 방법 및 장치

제1도는 본 발명의 일실시예를 도시한 유압시스템 설명도.

제2도는 본 발명의 다른 실시예로서 유압펌프 제어 시스템도.

제3도는 본 발명의 다른 실시예로서 포지콘 압력을 이용한 시스템도.

제4도는 본 발명의 일실시예로서 주행여부 판별 장치.

제5도는 본 발명의 엔진제어 흐름도.

제6도는 본 발명의 제1목표유량 연산 흐름도.

제7도는 본 발명의 제2목표유량 연산 흐름도.

제8도는 본 발명의 유압펌프 레귤레이터 제어 흐름도.

제9도는 본 발명의 주행안정성 향상을 위한 제2목표유량 연산 흐름도.

제10도는 본 발명의 실시예로서,

(a)도는 표준, 정지, 측면굴삭 작업모드에서의 제1목표유량선도

(b)도는 크레인 작업모드에서의 제1목표유량선도

(c)도는 중작업, 덤프작업모드에서의 제1목표유량선도

(d)도는 경제작업모드에서의 제1목표유량선도

제11도는 본 발명의 실시예로서,

(a)도는 표준작업, 정지작업, 측면굴삭작업, 중작업, 덤프작업, 경제작업모드에서의 제2목표 유량선도

(b)도는 크레인 작업 모드에서의 제2목표유량선도

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

4, 6, 9, 29 : 솔레노이드 밸브 5, 8, 27, 28 : 비례제어 전자밸브

7 : 릴리이프 밸브 10 : 제1방향 제어밸브

10a : 주행스풀(좌주행) 10b : 선회스풀

10c : 붐스풀(붐II) 10d : 암스풀(암 I)

11, 21 : 페러랠 유로 12, 22 : 가변 오리피스 밸브

13, 14 : 제1, 2유압펌프 15 : 조종 유압펌프

16 : 엔진 17 : 제어장치

18 : 연료량 조절수단 19 : 작업모드 선택부

20 : 제2방향 제어밸브 20a : 주행스풀(우주행)

20c : 붐스풀(I) 20d : 암스풀(암 II)

20e : 버켓스풀 23 : 스텝모터

24 : 각도센서 25, 26 : 레귤레이터

30, 31 : 유압센서 32, 33 : 네가콘 압력센서

34 : 거버너 레버 37 : 디스플레이부

38 : 회전수 감지기 39 : 선회속도 조절수단

본 발명은 굴삭기의 유압제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 작업특성별로 작업모드를 구분하고 작업 모드 선택에 따라 엔진과 유압펌프가 최적의 상태로 자동조정되게 하며, 작업특성에 일치하는 유로가 자동으로 형성되게 한 것이다.

주지된 바와 같이 굴삭기는 토사의 굴삭 및 이송, 토사의 상차작업, 중량물 인양작업, 정지작업(지면 고르기)등 다양하게 사용되고 있으며, 이러한 다양한 작업을 수행하는데 적합한 숙련된 운전자가 요구된다 하겠다.

그러나 숙련된 운전자라 하더라도 다수의 유압작동기통으로 구성된 굴삭기를 작업특성에 일치하여 각각의 작동라인에 유량을 적절히 분배하면서 운전하기란 실로 어려운 일이다.

따라서 굴삭기의 작업유형별로 작업효율을 증대시키고 보다 간편한 운전을 위해서는 굴삭기의 에너지 발생수단인 유압펌프의 토출유량을 제어함과 동시에 토출된 유압을 작업특성에 부합시켜 합리적으로 형성된 유로에 송출시켜야 하는 것이다.

현재까지 알려진 굴삭기의 유압펌프 제어 방법은 유압펌프의 토출압력과 각 작동기통의 부하에 따라 기계적으로 유압펌프 레귤레이터를 제어하는 것이었다.

그러나 이러한 방법은 오직 펌프의 토출압력과 부하에 따라서만 펌프 레귤레이터가 제어되는 것이므로 작업특성 또는 그 유형별로 구분하여 펌프의 토출유량을 제어하는데는 많은 어려움이 수반되는 것이다.

또한 유압펌프를 구동하는 엔진 제어는 전적으로 운전자에 의해 연료소모량이 조절되게 하여 제어시키는 것이므로, 작업특성 즉, 작업부하별로 엔진을 제어해야 하는 번거로움이 존재하는 것이다.

상기한 바와 같은 종래 굴삭기의 제반 단점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 작업특성별로 작업모드를 구분하고, 작업모드의 선택에 따라 엔진출력과 유압펌프의 토출유량을 이상적으로 제어될 수 있도록 하는 한편, 작업특성에 적합하도록 유로를 선택적으로 가변시켜 작업성능 향상과 운전조작의 편리성을 도모하고자 하는 것이다.

이하, 본 발명의 유압장치와 그 제어 방법에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

유압장치는 적어도 2개의 가변용량형 제1, 2유압펌프(13, 14)와 1개의 조종 유압펌프(15)로 구성하여 엔진(16)에 의해 구동되도록 연결하고, 상기 제1유압펌프(13)로부터 토출되는 유압은 제1방향 제어밸브(10)를 통하여 각 작동기통에 분배되게 함과 동시에 일부 유압은 릴리이프 밸브(7)에도 작용하도록 유로를 형성하고, 상기 제2유압펌프(14)로부터 토출되는 유압은 제2방향 제어밸브(20)를 통하여 각 작동기통에 분배되게 하면서 상기 릴리이프 밸브(7)에도 작용하도록 유로를 형성한다.

또한 상기의 제1방향 제어밸브(10)에는 적어도 주행스풀(10a), 선회스풀(10b), 붐스풀(10c), 암스풀(10d)을 포함시키되, 각각의 스풀 사이에는 패러렐 유로(11)를 형성하며 상기 선회스풀(10b)은 붐스풀(10c)또는 암스풀(10d)보다 상기 제1유압펌프(13)로부터 우선하여 유량을 공급받을 수 있도록 상류에 위치시키고, 상기 선회스풀(10b), 붐스풀(10c) 사이의 패러렐 유로(11)에는 통과 유량을 가변시킬 수 있는 가변 오리피스 밸브(12)를 설치한다.

상기 오리피스 밸브(12)는 비례제어 전자밸브(5)를 경유하는 조종유압 라인과 접속하고 상기 비례제어 전자밸브(5)는 제어장치(17)로부터 전기신호를 인가받아 작동되도록 구성하였으며, 상기 붐스풀(10c)의 붐 상승측 조정유압 라인에는 솔레노이드 밸브(6)를 설치하되, 솔레노이드 밸브(6)는 제어장치(17)로부터 전기신호를 인가받아 작동되도록 한다.

또 상기의 제2방향 제어밸브(20)에는 적어도 주행스풀(20a), 버켓스풀(20e),붐스풀(20c), 암스풀(20d)과 한대의 예비스풀(20f)을 포함시키되, 각각의 스풀 사이에는 패러렐 유로(21)를 형성하며 상기 붐스풀(20c)은 암스풀(20d)보다 상기 제2유압펌프로부터 우선하여 유량을 공급받도록 상류에 위치시키고 상기 붐스풀(20c)과 암스풀(20d)사이에는 통과 유량을 가변시킬 수 있는 가변 오리피스 밸브(22)를 설치한다.

그리고 상기 가변 오리피스 밸브(22)는 비례제어 전자밸브(8)를 경유하는 조종유압 라인과 접속하되, 상기 비례제어 전자밸브(8)는 제어장치(17)로부터 전기신호를 인가받아 작동되도록 구성하며, 상기 암스풀(20d)의 양측 조종유압 라인에는 솔레노이드 밸브(4, 9)를 설치하되, 제어장치(17)로부터 전기신호를 인가받아 작동되도록 구성한다.

한편 상기 제 1, 2유압펌프(13, 14)는 레귤레이터(25, 26)에 의해 경사판의 기울기가 조절되도록 구성하고 상기 레귤레이터(25, 26)의 조종유압 라인에는 비례제어 전자밸브(27, 28)를 설치하되, 제어장치(17)로부터 전기신호를 인가받아 작동되므로써 상기 레귤레이터(25, 26)로 공급되는 조종유압 라인의 유량을 제어할 수 있도록 구성한다.

또한 릴리이프 밸브(7)의 릴리이프 압력을 조절하는 수압부에는 조종유압 라인을 연결하고 그 라인상에는 제어장치(17)에 의해 제어되는 솔레노이드 밸브(29)를 설치하여 조종유압 라인의 유압이 상기 릴리이프 밸브(7)의 수압부로 공급 또는 차단 가능하게 한다.

그리고 제1, 2유압펌프(13, 14)의 토출구측 유압라인에 이 제1, 2유압펌프의 토출유압을 감지하는 유압센서(30, 31)를 설치하고 이 유압센서(30, 31)의 신호는 제어장치(17)에 입력되도록 연결하며, 상기 제1, 2방향 제어밸브(10, 20)로부터 사용되지 않고 작동유 탱크로 귀환하는 유로에는 네가콘 압력센서(32, 33)를 설치하고 상기 네가콘 압력센서(32, 33)의 신호는 제어장치(17)에 입력되도록 연결한다.

또 엔진(16)의 거버너 레버(34)는 스텝모터(23)에 의해 작동되도록 연결하고 스텝모터(23)는 제어장치(17)로부터 전기신호를 인가받아 거버너 레버(34)를 구동되게 하며, 스텝모터(23)의 회전각도는 각도센서(24)에 감지되게 하여 제어장치(17)로 입력되고, 엔진(16)의 회전수는 엔진(16)의 회전축상에 설치된 회전수 감지기(38)에 감지되어 제어장치(17)에 입력되도록 구성한다.

제어장치(17)는 연료량 조절수단(18)과 작업모드 선택부(19)와 선회속도 조절수단(39)으로부터 신호를 받을 수 있도록 연결하고 선택된 작업모드를 표시하는 디스플레이부(37)와 연결하였다.

한편 본 발명의 일실시예 구조로서, 상기 제1, 2유압펌프(13, 14)의 레귤레이터(25, 26)에 유압펌프의 경사판 기울기를 감지하는 기울기 감지기(80, 81)를 부설하여 제어장치(17)에 그 신호가 입력되도록 연결하고, 상기 레귤레이터(25, 26)는 양측면으로 조종유압 라인을 형성하되, 일측 조종유압 라인에 병렬로 솔레노이드 밸브(76, 77, 78, 79)를 설치하여 제어장치(17)에 전기적으로 결선한 상기 제1, 2유압펌프의 경사판 기울기 보상수단을 구비한다.

여기서 상기의 작업모드 선택부(19)는 적어도 표준작업모드(Standard Mode), 중작업모드(Heavy Mode), 덤프작업모드(Dunp Mode), 정지작업모드(Leveling Mode), 크레인작업모드(Crane Mode), 경사작업모드(Economy Mode), 측면굴삭 작업모드로 구성한다.

미설명부호는 35 : 붐스풀 조정레버, 36 : 암스풀 조종레버, 40 : 포지콘 압력센서, 41 : 주행유압센서 42, 43 : 좌, 우 주행레버이다.

다음으로 굴삭기의 유압제어 방법에 대하여 설명한다.

1. 제1, 2유압펌프(13, 14)의 제어방법

제1목표유량 연산단계

제1, 2유압펌프(13, 14)로부터 토출되는 유압을 유압센서(30, 31)로부터 감지하여 제어장치(17)에 입력하면, 제어장치(17)는 유압을 합산하여 작업모드의 선택에 따라 결정되는 제1목표유량 연산공식에 대입하여 제1목표유량을 연산한다.

상기 유량 연산 공식은 제10도에서 보는 바와 같이 상기 합산 유압에 대략 반비례하여 제1목표유량을 연산한다.

한편 선택된 작업모드가 중작업, 덤프작업, 경제작업, 측면굴삭 작업모드인 경우에는 엔진의 거버너 레버(34) 각도에 부합하는 엔진의 정격회전수를 연산하고 회전수 센서(38)로부터 엔진의 실제 회전수를 감지하여 상기 정격회전수와 비교, 회전수 차이를 구하고, 상기 회전수 차이의 증가에 대략 비례하여 제1목표유량 값이 감소한다.

즉, 회전수 차이가 적을 때에는 제1목표유량값이 커지는 회전수 차이가 클 때는 제1목표유량값이 감소한다.

제2목표유량의 연산단계

제1, 2방향 제어밸브(10, 20)로부터 사용되지 않고 귀환하는 유로의 유압이 네가콘 압력센서(32, 33)로부터 감지되어 각각 제어장치(17)에 입력되면, 제어장치(17)는 상기 네가콘 압력을 작업모드 선택에 따라 정해지는 제2목표유량 연산공식에 대입하여 제1, 2유압펌프(13, 14)의 각각의 제2목표유량을 연산한다.

제2목표유량 연산공식은 제11도에서 보는 바와 같이 상기 네가콘 압력의 크기에 대략 반비례하여 제2목표유량을 연산하되, 선택된 작업모드가 크레인 작업모드일 경우 동시에 목표유량의 증가비율은 둔화된다.

한편 제2목표유량을 연산하는 다른 실시예로는 제3도에서와 같이 네가콘 압력 대신 제1, 2방향 제어밸브(10, 20)의 각 스풀로 공급되는 조종유압을 포지콘 압력센서(40)에 의해 감지하고 포지콘 유압에 대략 비례하여 제2목표유량을 연산한다.

상기에서 네가콘(Negative Control의 약어) 압력이란, 제1, 2유압펌프(13, 14)로부터 토출된 유량중에서 작동기통에 사용되지 않고 작동유 탱크로 귀환하는 유압을 말하며, 작동기통에 사용되어지는 유량이 증가하면 네가콘 압력은 감소하고, 사용유량이 감소하면 네가콘 압력은 상승하는 특성을 가진다.

또한 포지콘(Positive Control의 약어) 압력이란, 조종유압펌프(15)로부터 토출되어 스풀조종 레버를 경유하여 스풀에 작용하는 유압을 말하며, 스풀조종 레버의 조작량에 대략 비례한다.

제1, 2유압펌프(13, 14)의 제어

제1, 2유압펌프(13, 14)에 공통적으로 적용되는 제1목표유량 값과 제1, 2유압펌프(13, 14)에 각각 독립적으로 결정된 제2목표유량값을 각각 전류값으로 변환하고, 이 전류값 중에서 보다 적은 값을 택하여 최종 목표유량 값으로 결정하여서 비례제어 전자밸브(27, 28)의 구동신호로 사용한다.

비례제어 전자밸브(27, 28)는 상기 전류값에 비례하여 제1, 2유압펌프(13, 14)의 레귤레이터(25, 26)로 공급되는 조종유압 라인의 압력을 제어한다.

상기 레귤레이터(25, 26)는 각각 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기를 조절하므로써 토출유량을 제어한다.

이러한 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기를 제어하는 다른 방법은, 제2도에서 보는 바와 같이 레귤레이터(25, 26)의 작동에 따라 제1 ,2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기를 감지기(80, 81)로부터 감지하여 제어장치(17)에 입력하고, 제어장치(17)는 입력된 기울기 값과 최종 목표유량 값으로부터 연산한 기울기 값을 비교하여 그 차이만큼 솔레노이드 밸브(76, 77, 78, 79)에 의해 상기 레귤레이터(25, 26)에 조종유압을 공급 또는 배출하므로써 상기 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기를 조절하는 것이다.

2. 엔진(16)의 출력제어 방법.

작업모드 선택부(19)로부터 선택된 작업모드 신호가 제어장치(17)에 입력되면, 제어장치(17)는 작업모드 별로 정해진 엔진(16)의 거버너 레버(34)의 이동각도 값을 선택하고, 이 이동각도 값은 전기신호로 변환되면서 거버너 레버(34)의 구동용 스텝모터(23)에 전달되어 거버너 레버(34)를 구동하게 된다.

한편 상기 제어장치(17)는 연료량 조절수단(18)으로부터 제공되는 전기신호에 따라 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도를 결정하고 상기 작업모드 선택에 정해진 거버너 레버(34)의 이동각도와 비교하여 적은값을 택하여 상기 스텝모터(23)의 구동신호로 사용할 수 있다.

이와 같이 거버너 레버(34)의 이동에 따라 엔진(16)에 공급되는 연료량이 증감되면 엔진(16)의 회전수 역시 증감하게 된다.

또한 스텝모터(23)의 실제 회전각도(거버너 레버(34)의 이동각도)는 스텝모터(23)에 설치된 각도센서(24)에 의해 감지되어 제어장치(17)에 입력되고 제어장치(17)내에서 이미 결정된 거버너 레버(34) 이동각도와 비교하여 거버너 레버(34)의 이동각도를 보상하게 된다.

3. 작업모드별 실시예.

본 발명의 일 실시예로서 작업모드별로 엔진 및 유압펌프의 제어방법과 토출유압의 유로제어에 대하여 설명하면 다음표 1, 2와 같다.

4. 주행 안정성을 확보하기 위한 본 발명의 실시예.

제4도에 도시한 바와 같이 운전자가 좌 또는 우주행레버(42, 43)를 조작하면 조종유압펌프(15)의 조종유압이 주행스풀(10a, 20a)의 수압부에 작용하여 상기 주행스풀을 움직인다.

이때 주행레버(42, 43)와 주행스풀(10a, 20a)의 조종유압이 상승하여 주행유압센서(41)에 감지되면서 제어장치(17)에 입력되면, 제어장치(17)는 차량이 주행상태임을 인지하게 된다.

따라서 제어장치(17)는 네가콘 압력을 감지하여 제어장치(17)내에 이미 설정해 놓은 단위시간당의 허용감 소율과 비교하고, 만일 네가콘 압력의 감소율이 상기 제어장치(17)내에 설정된 감소율보다 큰 경우 즉, 네가콘 압력이 급하강할 경우에는 네가콘 압력을 상기와 같이 단위시간당의 허용감소율과 일치하도록 변조하는 것이다.

이와 같이 변조된 네가콘 압력에 의하여 제2목표유량을 연산하므로써 제2목표유량이 완만하게 증가되고 따라서 펌프의 토출유량 역시 완만히 증가되어 차량의 급발진이나 급가속을 방지할 수 있는 것이다.

한편, 급감속시에는 네가콘 압력의 상승율이 제어장치내에 사전에 설정해 놓은 허용상승율보다 클 경우 네가콘 압력이 허용상승율과 일치하도록 변조하므로써 차량의 급감속을 방지할 수 있게 된다.

이상에서와 같이 본 발명은 굴삭기의 작업특성별로 모드를 구분하므로 엔진출력과 유압펌프의 토출유량을 최적의 상태로 제어할 수 있으며, 또한 작업특성에 적합하도록 유로를 선택적으로 제어할 수 있어 작업효율향상에 기여함은 물론 미숙련된 운전자라도 원만한 운전조작을 할 수 있는 것이다.

Claims (18)

1. 작업모드 선택단계와, 이 선택에 따라 제1목표유량 연산공식을 선택하고, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 토출유압을 합산하여 상기 제1목표유량 연산공식에 대입하여 제1목표유량을 연산하는 단계와 상기 작업모드선택에 따라 제2목표유량 연산공식을 선택하고, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 네가콘 압력을 감지하여 상기 제2목표유량 연산공식에 대입하여 제1유압펌프(13)와 제2유압펌프(14) 각각의 제2목표유량을 연산하는 단계와, 상기 제1목표유량과 제2목표유량중 적은 값을 선택하여 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기가 조절되는 단계와, 상기 작업모드 선택에 따라 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도가 결정되는 단계와 이동각도에 따라 엔진 거버너 레버(34)가 이동되는 단계로 함을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도는 연료량 조절수단(18)에 의해 결정됨을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도는 각 작업모드 선택에 따라 정해진 각도와 연료량 조절수단(18)에 의해 정해진 각도중에서 적은 각도가 선택됨을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어방법.
4. 제1항에 있어서, 제1목표유량 연산공식은, 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도에 대응하여 결정되는 엔진의 정격회전수와 엔진의 실제 회전수와의 차이에 따라 연산됨을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
5. 제1항에 있어서, 크레인 작업모드 선택시 제2목표유량 연산공식은 타 작업모드보다 큰 최소 목표유량값을 가지며 네가콘 압력의 감소에 따른 제2목표유량 증가가 완만하게 이루어짐을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
6. 제1항에 있어서, 제2목표유량 연산단계는 주행여부를 판단하여 네가콘 압력이 단위시간당 급하강 또는 급상승할 경우, 네가콘 압력의 증감속도를 완만하게 하강 또는 상승되도록 변조시켜 제2목표유량을 연산함을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
7. 제1항에 있어서, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기 조절단계는 제1, 2목표유량 값을 각각 전류값으로 변환하고, 이 전류값중 적은 전류값을 선택하여 비례제어 전자밸브(27, 28)의 구동신호로 사용하며, 비례제어 전자밸브(27, 28)의 작동에 따라 제어되는 레귤레이터(25, 26)에 의해 상기 제1, 2유압펌프(13, 14)경사판의 기울기가 조절됨을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
8. 제1항에 있어서, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기가 조절되는 단계는, 제1, 2유압펌프(13, 14)경사판의 기울기 값과 상기 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 레귤레이터(25, 26)의 실제 이동량을 비교하여 그 차이만큼 보상하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
9. 제1항에 있어서, 덤프작업모드 선택시 제1유압펌프(13)로부터 토출되는 유량은 제1방향 제어밸브(10)내에서 선회스풀(10b)보다 하류측에 위치한 타 스풀보다 선회스풀(10b)에 우선 공급되도록 패러렐 유로(11)의 통과 유량을 가변제어하는 수단을 포함하는 굴삭기의 유압제어 방법.
10. 제9항에 있어서, 패러렐 유로(11)의 통과 유량을 가변하는 수단은 선회속도 조절수단(39)에 의해 전류값이 조절되고, 이 전류값에 의해 비례제어 전자밸브(5)의 개구면적이 조절되며, 상기 개구면적에 따라 가변 오리피스 밸브(12)의 개구면적이 조절되게 함을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
11. 제1항에 있어서, 크레인 작업모드 선택시 제1, 2유압펌프(13, 14)의 토출허용압력을 상승시키고 제1, 2방향 제어밸브(10, 20)내의 붐, 암스풀(10c, 10d)(20c, 20d) 중에서 상호 선택적으로 각각 1개의 붐스풀과 암스풀만이 작동될 수 있도록 한 수단을 포함하는 굴삭기의 유압제어 방법.
12. 제1항에 있어서, 정지작업모드 선택시 제2유압펌프(14)의 토출유량은 제2방향 제어밸브(20)내에서 붐스풀(20c)보다 하류측에 위치한 타 스풀보다 상기 붐스풀(20c)에 우선 공급되도록 패러렐 유로(21)의 통과 유량을 가변제어하는 수단을 포함하는 굴삭기의 유압제어 방법.
13. 작업모드 선택 단계와, 이 선택에 따라 제1목표유량 연산공식을 선택하고, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 토출유압을 합산하여 상기 제1목표유량 연산공식에 대입하여 제1목표유량을 연산하는 단계와, 상기 작업모드 선택에 따라 제2목표유량 연산공식을 선택하고, 조종레버를 경유하는 조종유압 라인의 파일럿 압력을 감지하여 상기 제2목표유량 연산공식에 대입하여 제2목표유량을 연산하는 단계와, 상기 제1, 2목표유량중 적은 값을 선택하여 제1, 2유압펌프(13, 14)의 경사판 기울기가 조절되는 단계와, 상기 작업모드 선택에 따라 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도가 결정되는 단계와, 이동각도에 따라 엔진 거버너 레버(34)가 이동되는 단계로 함을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 방법.
14. 적어도 2개의 가변용량형 유압펌프를 구비하고 상기 유압펌프로부터 압유를 공급받아 각 작동기통에 압유를 분배공급, 조종하는 2개의 방향 제어밸브로 구성된 굴삭기에 있어서, 제1유압펌프(13)로부터 압유를 공급받는 제1방향 제어밸브(10)는 적어도 주행, 선회, 붐, 암스풀(10a, 10b, 10c, 10d)을 포함하고, 상기 각 스풀 사이에 패러렐 유로(11)를 형성하되, 상기 선회스풀(10b)은 붐, 암스풀(10c, 10d)보다 제1유압펌프(13)의 토출압유를 우선 공급받는 위치에 설치하고, 상기 선회, 붐스풀(10b, 10c) 사이의 패러렐 유로(11)에는 유량조절수단을 구비하며, 상기 붐스풀(10c)의 붐상승측 수압부에 연결된 조종유압 라인에는 조종유압의 공급을 차단할 수 있는 솔레노이드 밸브(6)를 설치하고, 제2유압펌프(14)로부터 압유를 공급받는 제2방향 제어밸브(20)에는 적어도 주행, 버켓, 붐, 암스풀(20a, 20e, 20c, 20d)을 포함하고 상기 각 스풀 사이에 패러렐 유로(21)를 형성하되, 상기 붐 스풀(20c)은 암스풀(20d)보다 제2유압펌프(14)의 토출압유를 우선 공급받는 위치에 설치하고, 상기 붐, 암스풀(20c, 20d) 사이의 패러렐 유로(21)에 유량조절 수단을 구비하며, 상기 암스풀(20d)의 양측 수압부로 공급되는 조종유압 라인에는 조종유압의 공급을 차단할 수 있는 솔레노이드 밸브(4, 9)를 설치하고, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 레귤레이터(25, 26)에 공급되는 조종유압 라인에는 비례제어 전자밸브(27, 28)를 설치하여 상기 레귤레이터(25, 26)가 조종될 수 있게 설치하고, 제1, 2유압펌프(13, 14)의 토출유압 라인에는 유압센서(30, 31)를 부설하며, 상기 제1, 2방향 제어밸브(10, 20)로부터 미사용되어 작동유 탱크로 귀환하는 유로에는 네가콘 압력센서(32, 33)를 부설하고, 제어장치(17)는 상기 유압센서(30, 31) 및 네가콘 압력센서(32, 33)로부터 감지되는 압력신호와 연료량 조절수단(18), 작업모드 선택부(19), 선회속도 조절수단(39)로부터 제공되는 전기신호를 인가받을 수 있도록 결선하며, 상기 제1, 2방향 제어밸브(10, 20)의 유량조절을 수단과 상기 비례제어 전자밸브(27, 28)와 솔레노이드 밸브에는 전기신호를 제공할수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 장치.
15. 제14항에 있어서, 제1, 2방향 제어밸브(10, 20)내 패러렐 유로(11, 21)의 유량조절 수단은 가변 오리피스 밸브(12, 22)로 구성하되, 상기 가변 오리피스 밸브(12, 22)의 수압부에 연결된 조종유압 라인에는 제어장치(17)의 전기적 신호량에 따라 상기 조종유압 라인의 개구면적을 조절하는 비례제어 전자밸브(5, 8)를 부설한 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압제어 장치.
16. 제14항에 있어서, 제어장치(17)는 연료량 조절수단(18)의 조작량에 따라 엔진 거버너 레버(34)의 이동각도를 결정하는 수단을 포함하는 굴삭기의 유압제어 장치.
17. 제14항에 있어서, 제어장치(17)는 선회조절 수단(39)의 조작량에 따라 비례제어 전자밸브(5)에 인가되는 전기신호량을 조절하는 수단을 포함하는 굴삭기의 유압제어 장치.
18. 제14항에 있어서, 제어장치(17)는 선택적 작업모드를 표시하는 디스플레이부(37)를 구비한 것을 포함하는 굴삭기의 유압제어 장치.