KR950014365B1 - Sewing device - Google Patents
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Description
제1도는 재봉할 재단품이 고정되어 있는 홀딩장치를 보인도면.1 is a view showing a holding device is fixed to the cutting to be sewn.
제2도는 홀딩장치와 재봉기가 설치된 조작기를 보인도면.2 is a view showing a manipulator equipped with a holding device and a sewing machine.
제3도는 제2도의 III-III선에 따른 단면도.3 is a sectional view taken along the line III-III of FIG.
제4도는 재봉기의 정면도.4 is a front view of the sewing machine.
제5도는 재봉침의 꿰매는 운동에 따른 소잉헤드의 운동을 시간 좌표상에 표시한 다이아그램.5 is a diagram showing the movement of the sawing head according to the sewing movement of the sewing needle on time coordinates.
제6도는 소잉헤드가 재봉기에 대하여 선형운동하는 또 다른 실시예의 측면도.6 is a side view of another embodiment in which the sawing head linearly moves relative to the sewing machine.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings
10 : 홀딩장치(hodding device) 12,14. : 재단품10: holding device 12,14. Cutting
18 : 재봉기 18a : 재봉기 하우징18: sewing machine 18a: sewing machine housing
19 : 조작기팔 20 : 조작기(manipulator)19: manipulator arm 20: manipulator
23 : 구동모타 26 : 소잉임헤드(sewing head)23: driving motor 26: sawing head
28 : 축 29 : 재봉침(needle)28: axis 29: needle
30 : 재봉침판(needleplate) 31 : 프레서30: needle plate 31: presser
48 : 재봉기48: sewing machine
본 발명은 직물, 가죽 또는 합성섬유나 이와 유사한 것으로 되어 있는 삼차원 물체를 재봉하기 위한 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for sewing a three-dimensional object made of fabric, leather or synthetic fibers or the like.
이러한 장치는 옷이나 좌석용 및 자동차의 덮개의 제작이나 구두의 생산에 쓰인다.Such devices are used for the manufacture of clothes or seats and for the cover of automobiles or for the production of shoes.
보통, 직물등으로 만들어지는 삼차원 물체는 미리 이차원적으로 재단한 물전을 평평하게 서로 겹쳐 놓고 재봉기로 재봉하여 만든다.Usually, three-dimensional objects made of fabrics are made by sewing two-dimensionally cut water planes on top of each other and sewing them with a sewing machine.
이때, 두개의 재단품은 절단선의 가장자리로부터 정해진 거리만큼 정확히 거리를 두고 재봉한다. 재단품에는 미리 표시를 해놓고 이 표시가 서로 맞도록 재봉하며, 재봉중에는 재단품 상호간에 변위시키는 것이필요하다. 재봉기로 재단품을 재봉하는 것은 대단히 시간이 소모되고 고도의 손 재주가 요구되는 것이며 재봉사는 재단품을 안내하고 재봉기를 조작해야 한다.At this time, the two cuts are sewn at a precise distance from the edge of the cutting line. It is necessary to mark the cuts in advance and sew them so that they fit together. During sewing, it is necessary to displace the cuts. Sewing a cut with a sewing machine is very time consuming and requires a great deal of dexterity. The sewing thread must guide the cut and operate the sewing machine.
수동제어로는 상대적으로 느리기 때문에 재봉기의 잠재성능을 충분히 이용하지 못한다. 재료의 공급은 재봉침의 관통 운동간에 단속적으로 재봉기에 의해 행하여 진다.Manual control does not take full advantage of the sewing machine's potential performance because it is relatively slow. The material is supplied by the sewing machine intermittently between the penetrating movements of the sewing needle.
독일 특허번호 DE 33 38 405 A1에 재봉으로 삼차원 봉제품을 생산하는 장치가 공지되어 있으며 여기서는 로보트팔 형태의 조작기에 재봉기가 부착되어 있다. 이 재봉기는 조작기로 움직여져 재봉할 두 재단품의 원하는 재봉선을 따라 안내되도록 되어 있다. 밀실을 공급하는 보빈(bobbin)이 재봉할 재단품을 밑에서 잡고 프레서(presser)가 위에서 상부 재단품을 누른다.A device for producing three-dimensional sewing products by sewing is known from German Patent No. DE 33 38 405 A1, where a sewing machine is attached to a manipulator in the form of a robot arm. This sewing machine is moved by the manipulator so that it is guided along the desired sewing line of the two cuttings to be sewn. A bobbin supplying the closed room holds the cutting to be sewn from below and a presser presses the upper cutting from the top.
하부 재단품은 솔(brusch)로 된 베드로 받쳐져 있고 이 베드를 통해 밀실용 보빈이 움직인다.The lower cutting piece is supported by a brusch bed through which the chamber bobbin moves.
유사한 재봉장치가 유립특허번호 EP 0 344 400 A1에 공지되어 있다. 여기서도 역시 재봉기가 로보트의 조작기팔에 고정되어 있으나 재봉기의 상세는 기술되어 있지 않다.Similar sewing devices are known from EP 0 344 400 A1. Here too, the sewing machine is fixed to the manipulator arm of the robot, but the details of the sewing machine are not described.
조작기에 의해 삼차원으로 재봉가 이동되는 공지의 장치에 있어서 고속으로 재봉을 하면서도 주름살 없이 말끔히 재봉하는 데는 어려움이 따른다.In a known device in which sewing is moved in three dimensions by a manipulator, it is difficult to sew without wrinkles while sewing at a high speed.
삼차원 봉제품을 주름살 없이 완전하게 재봉할 수 있는 장치를 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.It is an object of the present invention to provide an apparatus capable of sewing a three-dimensional sewing product completely without wrinkles.
이 목적은 본 발명에 따른 특허 청구범위 1항의 특징에 따라 달성된다.This object is achieved according to the features of patent claim 1 according to the invention.
본 발명에 따른 재봉장치에 있어서, 재봉기는 재봉침이 재료를 관통하고 있는 동안 공작물을 운반하는 홀딩장치(holding device)에 대하여 정지해 있도록 제어되는 소잉헤드(sewing head)를 갖고 있다. 이 정지동작은 여러가지 방법으로 할 수 있다. 한가지 방법은 재봉기 재봉침의 재봉선에 따른 운동에 따라 조작기팔을 이동시키는 것이다. 즉, 재봉침이 관통해서부터 빠질 때까지는 조작기팔을 정지시키고 재로로부터 재봉침이 완전히 빠져 나왔을 때만 재봉기를 이동시키는 것이다.In the sewing apparatus according to the present invention, the sewing machine has a sawing head which is controlled to be stationary with respect to a holding device for carrying the workpiece while the sewing needle is penetrating the material. This stop operation can be performed in various ways. One method is to move the manipulator arm according to the movement along the sewing line of the sewing machine sewing needle. In other words, until the sewing needle penetrates through, the manipulator arm is stopped and the sewing machine is moved only when the sewing needle is completely removed from the ash.
또 다른 방법은 소잉헤드를 조작기팔 상에서 선상으로 안내하여, 재봉침이 재료내에 있을때는 소잉헤드를 조작기팔에 대하여 조작기팔과 같은 속도로 원하는 재봉선을 따라 후진시키고, 그후 재봉침이 재료로 부터 빠져 나왔을 때는 손실된 이동량 만큼 다시 회복시키는 것이다.Another method is to guide the sawing head linearly on the manipulator arm so that when the sewing needle is in the material, the sawing head is retracted with respect to the manipulator arm along the desired sewing line at the same speed as the manipulator arm, and then the needle is pulled out of the material. When it comes out, it recovers the amount of movement lost.
이렇게 되면 조작기팔은 일정속도로 이동할 수 있어서 조작기의 공구 중심점은 재봉선을 따라 일정속도로 움직이게 되고 대신 재봉기는 공구 중심점에 대해 뒤쳐졌다가 다시 손실된 이동량을 회복했다가 한다.In this case, the manipulator arm can move at a constant speed so that the tool center point of the manipulator moves at a constant speed along the seam line. Instead, the sewing machine falls behind the tool center point and recovers the lost movement.
이 목적으로 조작기팔에 안내장치를 고정하여 항상 원하는 재봉선과 평행으로 정렬되도록 하고, 또 이것을 따라 재봉기 전제가 선상으로 안내되도록 한다. 마지막으로 재봉기를 직물 홀딩장치에 대하여 정지시킨채로 조작기팔로 직물 홀딩장치를 움직이는 방법이 있다. 이때 재봉기 전체 또는 재봉기 소잉헤드의 일부분만을 선상으로 이동시켜 직물 홀딩장치도 따라 움직이게 한다.For this purpose, the guide device is fixed to the manipulator arm so that it is always aligned in parallel with the desired sewing line, and the sewing machine premise is guided along the line. Finally, there is a method of moving the fabric holding device with the manipulator arm while the sewing machine is stopped with respect to the fabric holding device. At this time, the entire sewing machine or only a part of the sewing machine sawing head is moved on the line to move along the fabric holding device.
조작기팔에 재봉기를 튼튼히 설치하고 선상 변위선을 따라 소잉헤드나 소잉헤드의 개별부품을 이동시켜 재봉침이 꿰매는 운동을 하는 동안 소잉헤드의 공작물에 대하여 정지해 있도록 하는 것도 본 발명의 범위에 들어간다. 이 경우에도 역시 재봉기에 대한 전후진 보상운동은 소잉헤드가 전적으로 수행하고 조작기팔은 일정속도로 이동할 수 있다.It is also within the scope of the present invention to firmly install a sewing machine in the manipulator arm and to move the sawing head or individual parts of the sawing head along the line of displacement so that the needle rests against the workpiece of the sawing head during the sewing movement. In this case, too, the forward and backward compensation motion for the sewing machine is entirely performed by the sawing head, and the manipulator arm can move at a constant speed.
조작기팔을 연속적으로 운동시키는 것은 재봉침의 꿰매는 운동에 따라 단속적으로 이동시켜야 하는 질량을 상대적으로 작게할 수 있고, 조작기팔의 운동과 재봉침의 꿰매는 운동을 상호 연결시킬 필요가 없어서 유리하다.Continuously manipulating the manipulator arm can reduce the mass that must be intermittently moved in accordance with the sewing needle of the sewing needle, and is advantageous because there is no need to interconnect the movement of the manipulator arm with the sewing needle.
본 발명의 재봉기에 있어서, 재봉을 위한 공급운동은 공작물 그 자체가 정지해 있는 동안 조작기팔에 의해 전적으로 이뤄진다.In the sewing machine of the present invention, the feeding motion for sewing is made entirely by the manipulator arm while the workpiece itself is stationary.
여기서, 공작물을 운반하는 홀딩장치는 반드시 고정시킬 필요는 없고, 일례로 회전될 수 있도록 부착해도된다.Here, the holding device for carrying the work does not necessarily need to be fixed, but may be attached so as to rotate as an example.
재봉기 자체는 공급장치가 없고 재료는 두번의 꿰매는 운동간에 움직이지 않는다는 것이 중요하다.It is important that the sewing machine itself has no feed and the material does not move between two sewing movements.
두번의 꿰매는 운동간에 공작물에 대하여 소잉헤드가 상대적으로 운동을 할 수 있게 할 목적으로 재봉침판(needle plate)과 프레서는 재봉침을 재료로부터 때낼 때 상호 떨어지도록 움직인다. 이런 상태에서 소잉헤드(또는 전체 재봉기)는 공작물에 대하여 일회 꿰매는 거리만큼 이동할 수 있다. 이후 재료는 재봉침판과 프레서간에 다시 조여져서 공작물을 후속해서 꿰매기 위한 정확한 위치와 재봉할 재단품의 정확한 상호 정열을 마련할 수 있도록 한다.In order to allow the sawing head to move relative to the workpiece between two sewing movements, the needle plate and the presser move away from each other when the needle is struck from the material. In this state, the sawing head (or the entire sewing machine) can move by a single sewing distance to the workpiece. The material is then retightened between the needle plate and the presser so that the correct position for the subsequent sewing of the workpiece and the correct mutual alignment of the cut to be sewn can be obtained.
제1도는 이차원적인 재료로 삼차원적인 중공의 물체를 형성하도록 서로 맞춰져 있는 재단품이 있는 홀딩장치(10)를 보인다. 홀딩장치(10)에 고정되어 있는 재단품으로부터 만들어진 공작물은 자동차 팔걸이 소매부분이다.FIG. 1 shows a holding device 10 with cut pieces fitted together to form a three-dimensional hollow object from a two-dimensional material. The workpiece made from the cuttings fixed to the holding device 10 is an automobile armrest sleeve.
홀딩장치(10)에는 본체(11)가 있으며 이 둘레에 띠 모양의 재단품(12)이 감겨 있다. 이 재단품은 홀딩판(13)으로 본체(11)에 고정되어 있으며, 이 홀딩판(13)은 재단품에 대하여 외부로부터 눌러져 있다.The holding device 10 has a main body 11, around which a band-shaped cut 12 is wound. This cut product is fixed to the main body 11 by the holding plate 13, and the holding plate 13 is pressed against the cut product from the outside.
재단품(12)은 본체(11)를 둘러싸고 있고, 재단품(12)으로 형성된 고리의 측면부는 재봉할 측면 부품인 제단품(14)으로 막혀진다. 재단품(14)을 본체(11)의 측면에 놓고 홀딩판(15)으로 본체에 눌러서 지지하고, 지지판(13)(15)을 본체(11)에 지지하는 것은 예를들어 자석이나 흡입장치로 한다.The cut product 12 surrounds the main body 11, and the side portions of the ring formed of the cut product 12 are closed by the altar 14 which is a side part to be sewn. The cut piece 14 is placed on the side of the main body 11 and pressed to the main body by the holding plate 15, and the supporting plates 13 and 15 are supported by the main body 11 by, for example, a magnet or a suction device. do.
재단품(12)(14)은 주변 끝부분에서 겹쳐져서 끝부분 띠(16)를 형성할 수 있을 정도의 크기이다(또한 제3도 참조).The cuts 12 and 14 are large enough to overlap at the peripheral ends to form the end strips 16 (see also FIG. 3).
이 끝부분 띠(16)의 제일 아랫쪽에 봉합(17)이 이뤄진다.Suture 17 is made at the bottom of the end strip 16.
제2도는 지지대(표시안됨)에 정지상태로 고정된 홀딩장치(10)와 조작기팔(19)에 설치된 재봉장치(18)를 보인다. 조작기팔(19)은 조작기(20)의 일부이며 이 경우 조작기는 다수의 운동축 예를들어 6 또는 8개의 운동측이 있는 산업용 로보트이다.2 shows the holding device 10 fixed to the support (not shown) and the sewing device 18 installed on the manipulator arm 19. The manipulator arm 19 is part of the manipulator 20 in which case the manipulator is an industrial robot with a number of axes of movement, for example six or eight movement sides.
조작기(20)는 공구 중심점 즉, 조작기팔(19)에 튼튼하게 고정된 공구의 유효점이 예정된 이동경로를 따라움직일 수 있도록 수치제어 된다. 조작기(20)의 프로그래밍은 조작기팔(19)에 고정된 공구와 함께 조작기팔(19)이 학습단계에서는 원하는 공정선을 따라 수동으로 안내된다.The manipulator 20 is numerically controlled so that the tool center point, that is, the effective point of the tool firmly fixed to the manipulator arm 19, can move along a predetermined movement path. Programming of the manipulator 20 is manually guided along the desired process line with the manipulator arm 19 in the learning phase together with the tool fixed to the manipulator arm 19.
이런 방법으로 기록된 경로에 대한 수치는 저장되어서, 후에는 조작기팔(19)이 학습단계에서 수행한 것과 똑같은 운동을 자동제어 형태로 수행하도록 조작기(20)를 제어한다. 이 경우의 조작기팔에 고정된 공구는 재봉기(18)로 구성된다.The numerical value for the path recorded in this way is stored so that the manipulator 20 controls the manipulator 20 so that the manipulator arm 19 carries out the same movements as in the learning phase in the form of automatic control. The tool fixed to the manipulator arm in this case consists of a sewing machine 18.
조작기팔(19)에는 선형 안내장치(21)가 고정되어 있어서 이것을 따라 재봉기(18)를 운반하는 운반장치(22)가 이동한다. 안내장치(21)는 재봉기(18)의 재봉침에 횡으로 정렬되어 있고 제작할 재봉선(17)과 평행하게 연장되어 있다.The linear guide device 21 is fixed to the manipulator arm 19 so that the conveying device 22 which carries the sewing machine 18 moves. The guide device 21 is horizontally aligned with the sewing needle of the sewing machine 18 and extends in parallel with the sewing line 17 to be manufactured.
운반장치(22)는 구동장치(도시안됨)에 의해 구동된다. 이 구동장치는 재봉기의 구동모터(23)로 구성될 수 있고, 이 경우 운반운동은 이 구동모터(23)에 의해 운동하는 캠 디스크(cam disk)에 의해 수행될 수 있다.The conveying device 22 is driven by a driving device (not shown). The drive device may be constituted by a drive motor 23 of the sewing machine, in which case the conveying motion may be performed by a cam disk moving by the drive motor 23.
제3도에서 재봉기(18)의 구동모터(23)는 벨트 구동장치(24)를 거쳐 구동축(25)을 구동하며, 이 구동축이 재봉기의 부품을 구동하는 것을 공지의 방식이다. 재봉기는 재봉기 하우징(18a)에 고정된 소잉헤드(26)를 포함한다.In FIG. 3, the drive motor 23 of the sewing machine 18 drives the drive shaft 25 via the belt drive 24, which is a known method for driving the parts of the sewing machine. The sewing machine includes a sawing head 26 fixed to the sewing machine housing 18a.
소잉헤드(26)는 전후진하며 회전하는 축(28)에 고정되어 있으며 굽은 형태의 재봉침(29)을 갖고 있는 재봉침 레버(lever)와 두겹의 끝부분띠(16)의 받침대로서 재봉침(29)의 관통용으로 절단해 낸 부분이 있는 재봉침판(30)과 재봉침판(30)을 마주대하고 설치되어 있는 프레서(31)와 재봉침판(30)의 뒤쪽에 설치되며 밀실 공급장치를 내장하고 있는 셔틀 후크(32)를 포함한다. 재봉침(29)은 축(29)을 중심으로 굽어져 있다.The sawing head 26 is fixed to the rotating shaft 28 forward and backward and has a sewing needle lever (lever) having a bent sewing needle 29 and a two-stage end band 16 as a support needle ( 29 is installed at the back of the presser 31 and the sewing needle plate 30 facing each other with the needle needle plate 30 and the sewing needle plate 30 having the cut portion for penetration. It includes a shuttle hook (32) containing a supply device. The sewing needle 29 is bent about the axis 29.
재봉침(29)이 관통하고 있는 동안 끝부분 띠(16)는 재봉침판(30)과 프레서(31) 사이에서 튼튼히 조여진다. 재봉침이 끝부분 띠(16)에서 빠져나오면 재봉침판(30)과 프레서(31)는 띨어져서 끝부분 띠(16)의 조임을 푼다. 프레서(31)의 풀고 조이는 운동은 재봉침 레버(27)로 제어 되는데 재봉침이 재료로부터 빠져 나왔을 때는 프레서(31)의 정지장치(33)와 맞닿아서 재봉침판(30) 방향으로 프레서(31)를 당기고 있는 스프링(34)의 힘을 이기고 프레서(31)를 끝부분 띠(16)로부터 들어 올린다.The end strip 16 is tightly tightened between the sewing needle plate 30 and the presser 31 while the sewing needle 29 is penetrating. When the needle is pulled out of the end strip 16, the sewing needle 30 and the presser 31 is broken to loosen the tightening of the end strip (16). The loosening and tightening motion of the presser 31 is controlled by the sewing needle lever 27. When the sewing needle is pulled out of the material, it is in contact with the stopper 33 of the presser 31 in the direction of the sewing needle 30. The force of the spring 34 pulling the presser 31 is overcome and the presser 31 is lifted from the end strip 16.
재봉침판(30)도 재봉침을 빼낼 때는 끝부분 띠에서 때어낼 수 있다. 이것은 재봉침판(30)이 설치되어 있는 팔(35)이 재봉침 레버 운동과 동기되어서 캠제어장치(36)에 의해 움직이기 때문이다.Sewing needle plate 30 can also be taken out of the end band when removing the sewing needle. This is because the arm 35 on which the sewing needle plate 30 is installed is moved by the cam control device 36 in synchronization with the sewing needle lever movement.
재봉침판(30)이나 프레서(31)상에 센서(37)를 부착하여 끝부분 띠(16)의 유무를 검출하도록 하여 끝부분띠(16)가 검출 안되면 재봉기를 멈추게 할 수 있다. 이 센서는 일례로 라이트셀 배리어(light-cell barrier)일 수 있으며 여기서 발광기(light emitter)는 재봉침판(30)에 부착하고 수광기(receiver)는 프레서(31)에 부착한다.By attaching the sensor 37 on the sewing needle plate 30 or the presser 31 to detect the presence or absence of the end band 16, the sewing machine may be stopped if the end band 16 is not detected. The sensor may be, for example, a light-cell barrier, where a light emitter is attached to the sewing needle plate 30 and a receiver is attached to the presser 31.
제4도에서 보빈(도시안됨)으로부터 오는 실(38)은 스테핑모타로 구동되는 롤라(39)를 지나고, 또 방향전환핀(Pin)(40)을 지나서 재봉침 운동리듬에 맞춰 상하운동하는 실 긴장장치(take-up)(41)로 간다.The thread 38 coming from the bobbin (not shown) in FIG. 4 passes through the roller 39 driven by the stepping motor, and passes through the turning pin 40 to move up and down in accordance with the sewing needle rhythm. Go to take-up 41.
여기서 실(38)은 재봉침 레버(27)에 있는 실 제동장치(42)를 거쳐 재봉침(29) 끝 가까이에 있는 재봉침구멍을 지나게 된다. 롤라(39)를 구동시키는 스테핑모타는 실 긴장장치(41)가 상향운동을 완료한 후 매 사이클마다 작동하여 소정의 일회 꿰매는 길이에 해당하는 만큼의 실을 준비한다.Here, the thread 38 passes through the sewing needle hole near the end of the sewing needle 29 via the thread braking device 42 of the sewing needle lever 27. The stepping motor for driving the roller 39 is operated every cycle after the thread tensioning device 41 completes the upward movement to prepare a thread corresponding to a predetermined one-time sewing length.
압착롤라가 스테팅모타로 구성되는 롤라(39)상에 실을 세게 눌러서 실이 미끄러짐 없이 롤라(39)에 의해 이동 되도록 한다. 롤라(39)가 정지하면 스테핑모타가 이것을 확 잡아서 롤라(39) 뒷쪽으로부터의 당기는 힘에 의해 실 공급장치로부터 실이 당겨져 나오지 않게 한다.The pressing roller presses the thread firmly on the roller 39 composed of the staging motor so that the thread is moved by the roller 39 without slipping. When the roller 39 stops, the stepping motor catches it and prevents the thread from being pulled out of the thread feeder by the pulling force from the back of the roller 39.
운반장치(22)가 조작기팔(19) 운동방향에 있어서 앞쪽 끝 위치에 있다고 가정할때, 이 위치에서 바늘(29)이 재료를 관통하는 위치를 조작기의 공구 중심점이라 부른다.Assuming that the conveying device 22 is at the front end position in the manipulator arm 19 direction of motion, the position at which the needle 29 penetrates the material at this position is called the tool center point of the manipulator.
조작기팔(19)은 조작기(20)에 의해 공구 중심점이 원하는 재봉선을 따라 이동하도록 움직여 진다.The manipulator arm 19 is moved by the manipulator 20 to move the tool center point along the desired seam.
재봉기(18)의 구동모타(23)는 조작기팔의 운동에 따라 구동되도록 제어되어 꿰메는 길이(인접 두 관통점 사이의 거리)는 공급속도와 관계없이 일정하도록 되어 있다.The drive motor 23 of the sewing machine 18 is controlled to be driven in accordance with the movement of the manipulator arm so that the sewing length (distance between two adjacent penetration points) is constant regardless of the feeding speed.
이 목적으로 조작기의 경로부호기(path encoder)로부터 나오는 재봉선 방향의 속도 성분을 재봉기 모터의 속도와 비교한다.For this purpose, the speed component in the sewing line direction coming from the path encoder of the manipulator is compared with the speed of the sewing machine motor.
재봉침(29) 끝이 끝부분 띠(16)를 관통하기 전에 재봉침판(30)과 프레서(31)가 서로를 향해 움직인다. 동시에 조작기팔(19)에 의해서 수행되는 공급운동(원하는 재봉선을 따른)과 반대방향으로 공급속도와 같은 속도로 운반장치(22)를 안내장치(21)에 따라 이동시킨다.The needle needle plate 30 and the presser 31 move toward each other before the end of the needle needle 29 passes through the end strip 16. At the same time, the conveying device 22 is moved along the guide device 21 at the same speed as the feeding speed in the direction opposite to the feeding motion (along the desired sewing line) performed by the manipulator arm 19.
이렇게 해서 재봉침(29)이 재료를 관통해 있는 동안 재봉기(18)는 홀딩장치(10)나 공작물에 대하여 정지해 있게 되는 한편, 조작기팔(19)은 계속적으로 진행된다. 이를 위한 필요사항은 조작기팔(19)이 원하는 재봉방향과 나란히 정렬되는 것이다. 재봉침(29)이 재료에서 빠져나와 있을 때에는 운반장치(22)는 다시 안내장치(21)를 따라 이동하여 전방 끝 위치로 가는 한편 조작기팔(19)은 이의 계속적인 공급운동을 계속한다. 이들 운동조건이 제5도에 표시되었다. 여기서, 윗부분에는 재봉침(29)의 꿰매는 운동거리 S의 시간에 대한 곡선이 표시되는데 그 양은 재봉침판(30)을 통과하여 빠지는 위치로부터 재봉침 끝이 더 많이 전진할수록 증가하도록 표시된다.In this way, the sewing machine 18 is stationary with respect to the holding device 10 or the workpiece while the sewing needle 29 penetrates the material, while the manipulator arm 19 continues to advance. The requirement for this is that the manipulator arm 19 is aligned with the desired sewing direction. When the sewing needle 29 is pulled out of the material, the conveying device 22 moves again along the guide device 21 to the front end position while the manipulator arm 19 continues its continuous feeding movement. These motion conditions are shown in FIG. Here, a curve for the time of the sewing movement distance S of the sewing needle 29 is displayed on the upper portion, and the amount thereof is displayed to increase as the end of the sewing needle moves forward from the position falling through the sewing needle plate 30.
아랫 부분에서는 재봉기(18)의 절대속도 V가 표시되는데, Vk은 조작기팔(19)의 일정 공급속도를 표시한다. 꿰매는 운동이 없는 한 재봉기(18)는 조작기팔(19)에 대하여 맨 앞위치에 있고 공급속도 VR로 이동한다. 꿰매는 운동을 할 경우는 재봉기(18)는 안내장치(21)를 따라 공급속도의 반대방향으로 움직여 절대속도는 영이 되게한다.In the lower part, the absolute speed V of the sewing machine 18 is displayed, where V k indicates a constant supply speed of the manipulator arm 19. As long as there is no sewing movement, the sewing machine 18 is at the foremost position with respect to the manipulator arm 19 and moves at a feed rate V R. In the case of sewing movement, the sewing machine 18 moves along the guide device 21 in the opposite direction of the feed speed so that the absolute speed becomes zero.
재표로부터 바늘 끝을 빼낸 후 재봉기(18)는 안내장치(21)를 따라 움직여 맨 앞 위치로 다시 이동하며, 이 공급운동은 조작기팔(19)의 공급속도 VR과 겹친다. 맨 앞 위치에서 안내장치(22)는 다음번 꿰매기가 수행될 때까지 정지해 있다. 안내장치(21)에 대한 운반장치(22)의 구동은 재봉기 구동장치에 의해 수행되며 재봉침의 운동과 동기되어 있다.After removing the needle tip from the table, the sewing machine 18 moves along the guide device 21 and moves back to the foremost position, and this feeding motion overlaps the feeding speed V R of the manipulator arm 19. In the foremost position, the guide 22 is stationary until the next sewing is performed. The driving of the conveying device 22 with respect to the guide device 21 is performed by the sewing machine driving device and is synchronized with the movement of the sewing needle.
제6도의 실시예에 있어서, 재봉기(48)는 조작기팔(도시안됨)에 튼튼하게 설치되어 있고, 소잉헤드(26)의 부품은 화살표(49)로 표시된 원하는 재봉방향의 반대방향으로 이동 가능하다. 재봉기(18)의 부품은 위에 언급한 재봉기(18)의 부품은 위에 언급한 재봉기(18)의 부품과 대응하면 같은 참조 번호를 붙였다.In the embodiment of FIG. 6, the sewing machine 48 is firmly installed on the manipulator arm (not shown), and the parts of the sawing head 26 are movable in the opposite direction to the desired sewing direction indicated by the arrow 49. FIG. . Parts of the sewing machine 18 are given the same reference numerals as the parts of the sewing machine 18 mentioned above correspond to the parts of the sewing machine 18 mentioned above.
다음에 기술한 것은 재봉기(48)와 재봉기(18)를 비교해서 다른점에 한한 것이다.The following description is limited to the differences between the sewing machine 48 and the sewing machine 18.
재봉기(18)에서는 재봉침 레버(27)가 축(28)에 고정되어 있지 않고 이 축을 따라 움직일 수 있다. 같은방식으로 프레서(31)가 있는 팔은 축(28)에 회전 가능하게 설치되어 있으나 이 축을 따라 움직일 수도 있다.In the sewing machine 18, the sewing needle lever 27 is not fixed to the shaft 28 and can move along this axis. In the same way, the arm with the presser 31 is rotatably installed on the shaft 28 but may move along this axis.
재봉침 레버(27)와 프레서(31)의 변위는 컴디스크로 제어하는 포크(fork)(50)에 의해 수행되며, 상기 포크는 축(28)상에 위치해 있는 슬리브(51)에 있는 환형 홈에 낮물려 있고 재봉침 구동장치와 동기적으로 제어된다. 유사한 방식으로 재봉침판(30)과 셔틀후크(32)는 화살표 방향 및 그 반대방향으로 움직일 수 있다.The displacement of the sewing needle lever 27 and the presser 31 is carried out by a fork 50 controlled by a disk, which is annular in the sleeve 51 located on the shaft 28. Lowered in the groove and controlled synchronously with the needle needle drive. In a similar manner, the sewing needle plate 30 and the shuttle hook 32 can move in the direction of the arrow and vice versa.
봉합(17)은 공작물 상에서 두겹의 끝부분 띠(16)가 재단품으로부터 바깥쪽으로 돌출되도록 재봉된다. 봉합을 마친후에는 공작물을 뒤집어서 제작중 바깥에 있던 면이 안으로 들어가게 한다.Sutures 17 are sewn such that the two-layered end strips 16 protrude outward from the cut on the workpiece. After sealing, the workpiece is turned upside down so that the outside surface of the fabric enters.
Claims (9)
Applications Claiming Priority (3)
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| DEP4102840.6 | 1991-01-31 | ||
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950014365B1 true KR950014365B1 (en) | 1995-11-25 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019930702214A KR950014365B1 (en) | 1991-01-31 | 1991-12-24 | Sewing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR950014365B1 (en) |
-
1991
- 1991-12-24 KR KR1019930702214A patent/KR950014365B1/en not_active IP Right Cessation
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