KR950005434A

KR950005434A - Spot welding method and device

Info

Publication number: KR950005434A
Application number: KR1019930016649A
Authority: KR
Inventors: 히데로 나리따; 요시따까 사까모도; 히사노리 나까무라; 요우이찌 시바따; 히데아끼 도비다
Original assignee: 긴바라 요시로; 도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Priority date: 1993-08-26
Filing date: 1993-08-26
Publication date: 1995-03-20
Also published as: KR970006323B1

Abstract

<목적> 용접 건의 가압 및 개방 동작에 의해서 용접 로보트의 움직임이 두드러지게 구속되는 것을 해소하고 점용접의 사이클 타임을 단축화한다.<Objective> Eliminates the constrained movement of the welding robot by pressurizing and opening the welding gun and shortening the cycle time of spot welding.

<구성> 용접로보트(61)의 위치 정보와 용접 건(21)의 전극(33)의 위치 정보에 의거해서 용접 로보트(61)에 의한 용접 건(21)의 용접 위치로의 이동중에 용접 건(21)의 개방 동작을 행하게 함과 더불어 가압 동작을 행하게 한다.<Configuration> The welding gun during the movement of the welding gun 21 to the welding position by the welding robot 61 based on the position information of the welding robot 61 and the position information of the electrode 33 of the welding gun 21. The opening operation of 21) is performed and the pressing operation is performed.

Description

점용접 방법 및 그 장치Spot welding method and device

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음Since this is an open matter, no full text was included.

제1도는 본 발명의 1실시예에 관한 점용접 방법을 사용한 점용접 장치의 개략 구성도,1 is a schematic configuration diagram of a spot welding apparatus using a spot welding method according to an embodiment of the present invention,

제2도는 제1도의 용접 로보트의 움직임에 대한 전극동작 및 통전 동작의 관계를 도시하는 동작 특성도,2 is an operating characteristic diagram showing the relationship between the electrode operation and the energization operation with respect to the movement of the welding robot of FIG.

제3도는 제1도의 장치에서 용접 로보트과 용접 건과의 신호의 수수관계를 도시하는 제어 계통도,FIG. 3 is a control schematic diagram showing a signal transmission relationship between a welding robot and a welding gun in the apparatus of FIG. 1;

제4도는 제1도의 장치에서 용접 로보트과 용접 건의 좌표계를 도시하는 모식도,4 is a schematic diagram showing the coordinate system of the welding robot and the welding gun in the apparatus of FIG.

제5도는 제1도의 장치에서 제어 수단의 제어계통도,5 is a control system diagram of a control means in the apparatus of FIG.

제6도는 용접 로보트에 의한 종래의 점용접 방법의 1예를 도시하는 사시도,6 is a perspective view showing an example of a conventional spot welding method by a welding robot,

제7도는 제6도의 부분 확대 사시도,7 is a partially enlarged perspective view of FIG. 6;

제8도는 제6도의 점용접 방법에서 용접 로보트의 움직임에 대한 전극동작 및 통전 동작의 관계를 도시하는 동작 특성도.FIG. 8 is an operation characteristic diagram showing the relationship between electrode operation and energization operation with respect to the movement of a welding robot in the spot welding method of FIG.

Claims

가압 수단에 의해서 전극이 이동되는 용접 건을 용접 로보트에 의해 이동시키고 미리 설정된 복수의 용접 위치에 용접 건을 차례로 위치 결정하고 피용접물의 점용접을 연속적으로 행함에 있어서 상기 용접 로보트의 위치 정보와 상기 전극의 위치 정보에 의거해서 용접 로보트에 의한 용접 건의 용접 위치로의 이동중에 용접 건의 개방 동작을 행하게 함과 더불어 가압 동작을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 점용접 방법.The position information of the welding robot and the position of the welding robot in moving the welding gun to which the electrode is moved by the pressing means by the welding robot, positioning the welding gun in sequence at a plurality of preset welding positions, and performing spot welding of the welded object continuously. A spot welding method characterized in that the opening operation of the welding gun is performed while the welding gun is opened while the welding robot moves to the welding position based on the positional information of the electrode.

전극을 임의의 위치에 위치 결정 가능한 가압 수단과, 상기 가압 수단에 의해 이동된 전극의 위치를 검출하는 위치 검출 수단과, 상기 가압 수단과 위치 검출 수단을 갖는 용접 건과, 상기 용접 건을 피용접물의 복수의 용접 위치로 이동시키는 용접 로보트과, 상기 용접 로보트의 위치 정보와 상기 전극의 위치 정보에 의거해서 용접 로보트에 의한 용접 건의 용접 위치로의 이동중에 용접 건의 개방 동작을 행하게 하는 동시에 가압 동작을 행하게 하는 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 점용접 장치.A welding gun having a pressing means capable of positioning the electrode at an arbitrary position, a position detecting means for detecting the position of the electrode moved by the pressing means, the pressing means and a position detecting means, and the welding gun The welding robot for moving to a plurality of welding positions of the welding robot, and the opening operation of the welding gun during the movement of the welding gun to the welding position by the welding robot based on the position information of the welding robot and the position information of the electrode, and at the same time, the pressing operation is performed. The spot welding apparatus provided with the control means.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.