KR940008497B1 - Method of controlling synchronized operation of a machine tool - Google Patents

Abstract

내용 없음.No content.

Description

공작기계의 동기운전 제어방법 및 그 장치Synchronous operation control method of machine tool and device

종래부터 다축 헤드 유닛의 공작기계는 가공물을 가공할때에 보다 짧은 가공시간을 실현하는 것으로 널리 사용되고 있다. 이는, 예컨대 NC 선반에서 볼 수 있듯이, 칼날대 마다 2개 또는 그 이상의 주축을 설치하고, 제각기 독립한 주축 모우터로 제어하고, 가공물을 부착하고 떼어내는 시간의 단축을 도모하는 것이거나, 혹은 다른 성능의 주축 모우터에 의해 가공물 가공의 융통성을 높이는 것이다.Conventionally, the machine tool of the multi-axis head unit has been widely used to realize a shorter machining time when machining a workpiece. For example, as seen on NC lathes, two or more spindles are installed per blade, controlled by separate spindle motors, and shortened in the time of attaching and detaching the workpiece, or other The main spindle motor of the performance increases the flexibility of the workpiece processing.

이러한 복수의 주축 중에서 가공물을 바꿔질때에는, 제각기의 주축 모우터에 같은 속도지령을 주어서, 속도가 일치한 시점에서 회전한 상태에 있는 가공물을 정지함이 없이, 다음의 가공으로 옮기도록하고 있다.When the workpiece is changed among the plurality of spindles, the same speed command is given to the respective spindle motors, and the workpieces rotated at the same speed are moved to the next machining without stopping.

이와같은 종래의 2 주축을 동축상에 대향하여 배치하고, 칼날대는 어느 주축에 있는 가공물에 대해서도 가공할 수 있는 공작기계에서는, 바꿔쥘때는 양주축 속도가 확실히 일치하고 있을 필요가 있다. 그렇게 하지 않으면, 가공물이 척에 의해서 손상이 난다든지, 혹은 변형할 우려가 있기 때문이다. 그러나, 주축 모우터가 다르면, 완전히 회전속도를 일치시키는 것은 곤란하며, 또, 부하에 의해서, 같은 속도지령이더라도 회전속도가 변동한다고 하는 문제가 있었다.In a machine tool which can arrange such conventional two spindles so as to face each other on the same coaxial axis, and the blade stand can be machined to a workpiece on any spindle, both spindle speeds must be consistent with each other. Otherwise, the workpiece may be damaged or deformed by the chuck. However, if the main shaft motors are different, it is difficult to completely match the rotational speed, and there is a problem that the rotational speed varies even with the same speed command depending on the load.

거기서, 발명자들은 2개의 주축을 갖는 공작기계의 제1주축과 제2주축의 속도 편차 신호를 제2주축이 속도지령에 가산하고, 제2주축의 속도지령을 수정하도록한 발명을 이룩하고, 이는 이미 출원되고 있다(일본국 특허 출원:특원소 63-55765호).Therein, the inventors have accomplished an invention in which the second spindle adds the speed deviation signal of the first and second spindles of a machine tool having two spindles to the speed command and corrects the speed command of the second spindle. It is already filed (Japanese Patent Application No. 63-55765).

이 경우에는, 주축에 같은 속도지령을 주고, 한쪽의 주축을 토오크 제한하므로써, 동기운전하고 있다. 그러나, 이러한 방식의 것에서는, 속도지령이 아날로그 신호라면 주축간에 상쇄되거나, 또, 속도 피이드 백 신호의 오차 등에 의해, 일단 동기한 다음에도 그 회전수가 차이가 날 우려가 있다. 이 때문에, 제1, 제2의 주축으로 같은 가공물을 동시에 쥔 상태로 절삭가공을 행하고, 이 가공에 의해 가공물을 2개의 부분으로 잘라낼때에는, 더욱 동기의 정밀도를 높이고 또한 그 동기상태를 지속할 필요가 생긴다. 즉, 동기착오가 생겼을 경우에, 가공물에 무리한 힘이 가해져서, 정밀도가 좋은 가공을 할 수 없게된다는 문제가 있었다.In this case, synchronous operation is performed by giving the same speed command to the main axis and by limiting the torque of one main axis. However, in this type of system, if the speed command is an analog signal, the speed may be canceled between the main axes, or the rotation speed may be different even after synchronizing once due to an error of the speed feedback signal. For this reason, when cutting the same workpiece with the first and second spindles simultaneously while cutting the workpiece into two parts by this machining, it is necessary to further increase the accuracy of synchronization and to maintain the synchronization state. Occurs. That is, when synchronous error occurs, there is a problem that an excessive force is applied to the workpiece, so that machining with high precision cannot be performed.

발명의 개시Disclosure of Invention

본 발명은, 이러한 문제점을 해겨하고자 이루어진 것으로서, NC 장치에서 디지탈 신호로 속도지령을 주어, 주축간의 회전수의 차이를 해소할 수 있는 신규인 동기운전 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다. 또, 2개의 주축을 갖는 공작기계의 주축을 동기운전 제어하기 위하여, 2개의 주축의 위치가 같아지도록 제어하는 주축의 동기운전 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to provide a novel synchronous operation control method capable of eliminating the difference in rotational speed between main axes by giving a speed command with a digital signal in an NC device. Moreover, it aims at providing the synchronous operation control apparatus of the main shaft which controls so that the position of two main shafts may become the same in order to control synchronous operation of the machine tool which has two main shafts.

본 발명에 의하면, 디지탈 값의 속도지령에 의해 속도 제어되는 제1, 제2의 주축을 구비한 공작기계의 동기운전 제어방법에 있어서, 전기한 제1, 제2의 주축에 의해 절삭가공되는 가공물을 동시에 쥐었을때에 동기운전 모우드 지령을 공급하는 단계와, 전기한 동기운전 모우드 지령에 의해 설정된 모우드로 각 주축의 제어 회로에의 속도지령을 주축의 위치지령신호로서 입력하는 단계와, 이 위치지령신호에 의거하여 전기한 각 주축의 제어회로에 의해 위치제어를 행하여 양주축을 동기회전제어하는 단계로서 구성된 것을 특징으로 하는 공작기계의 동기운전 제어방법이 제공된다.According to the present invention, in a synchronous operation control method for a machine tool having first and second spindles speed controlled by a speed command of a digital value, a workpiece to be cut by the first and second spindles described above. Supplying the synchronous operation mode command when both of them are held at the same time; inputting the speed command to the control circuit of each main axis as the position command signal of the main axis with the mode set by the synchronous operation mode command described above; A synchronous operation control method for a machine tool is provided, which is configured to perform synchronous rotation control of both spindles by performing position control by the control circuits of the respective main shafts based on the command signals.

또 속도 제어부와 위치 제어부를 포함한 제어회로에 의해 각각 제어되는 2개의 주축 모우터를 가지며, 이들 주축 모우터에 의해 각각 제1, 제2의 주축을 독립으로 구동하는 공작기계에 있어서, 이들 2개의 주축을 동기 운전제어하기 위한 주축의 동기 운전제어장치에 있어서, 각 주축의 위치지령신호와 속도지령신호를 선택하여 각각 전기한 각 제어회로에 공급하는 신호 입력수단과, 전기한 각 제어회로의 위치 제어부를 속도 제어부에서 분리하는 분리수단과, 이 분리수단을 제어하고, 또한 속도지령을 위치 지령으로 전환하는 도기운전 모우드 설정수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 주축의 동기운전제어장치가 제공된다.In the machine tool which has two main shaft motors respectively controlled by the control circuit including a speed control part and a position control part, and drives these 1st and 2nd main axes independently by these main shaft motors, A synchronous operation control device for a main axis for controlling a synchronous operation of a main axis, comprising: signal input means for selecting a position command signal and a speed command signal of each main axis and supplying them to the respective control circuits described above; There is provided a synchronous operation control apparatus for a main shaft, comprising separating means for separating the control portion from the speed control portion, and a pottery operation mode setting means for controlling the separating means and for converting the speed instruction into a position instruction.

본 발명의 주축의 동기운전 제어장치는, 2개의 주축에 대한 속도지령을 공통의 디지탈 값에 의해 주어놓고, 동기운전 제어모우드가 설정되면, 각 제어 회로에서는 이 디지탈 값을 위치 지령으로서 처리하도록 하고 있다. 이에 따라, 동기운전 제어시에는, 2개의 주축의 위치가 같아지도록 제어되며, 동기 차이를 해소할 수 있다.In the synchronous operation control apparatus of the main shaft of the present invention, the speed command for the two main axes is given by a common digital value, and when the synchronous operation control mode is set, each control circuit treats this digital value as a position command. have. Accordingly, in the synchronous operation control, the positions of the two main axes are controlled to be the same, and the synchronous difference can be eliminated.

발명을 실시하기 위한 최량의 형태Best Mode for Carrying Out the Invention

이하, 도면을 사용하여 본 발명의 일실시예에 대해서 상세하게 설명하겠다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

제1도는, 본 발명 방법을 적용할 수 있는 공작기계의 일례를 나타낸 기구 설명도이다. 여기서는, 동기운전 제어되는 2개의 주축 모우터(10,11)가 기어기구(12,13)를 거쳐 제1주축(14) 및 제2주축(15)를 회전시킨다. 예컨대 선반과 같은 공작 기계가 상정되고 있다.1 is an explanatory view of a mechanism showing an example of a machine tool to which the method of the present invention can be applied. Here, the two main shaft motors 10 and 11 which are controlled by the synchronous operation rotate the first main shaft 14 and the second main shaft 15 via the gear mechanisms 12 and 13. For example, machine tools such as lathes are assumed.

이 제1주축(14)에 부착된 척(16)과, 제2주축(15)축의 척(17)은, 동일한 가공물(18)을 쥐고, 그 상태로 절삭 가공이 행하여진다. 그리고 일정한 동안, 양주축(14,15)을 동기 운전하여, 가공물(18)을 2개의 부분으로 완전히 잘라낸 뒤에서는, 통상의 속도제어에 의해, 각 주축 모우터 제어회로(19,20)에 공급되는 속도지령에 의해 독립적으로 제어된다.The chuck 16 attached to the first spindle 14 and the chuck 17 of the second spindle 15 shaft hold the same workpiece 18 and are cut in that state. Then, while the both spindles 14 and 15 are synchronously operated for a certain time and the workpiece 18 is completely cut out into two parts, it is supplied to each spindle motor control circuit 19 and 20 by normal speed control. Independently controlled by the speed command.

이 때문에, 상기 주축 모우터(10,11)에는 속도 검출기(21,22)가 설치되며, 그들 속도 검출기(21,22)에서 주축 모우터 제어회로(19,20)에 속도신호가 피이드 백되며, 다시 제1주축(14), 제2주축(15)의 제어회로(19,20)에는, 각 위치 검출기(23,24)로부터의 위치 피이드 백 신호가 공급되며, 동기운전모우드 지령에 의해 위치제어로 전환하도록하고 있다.For this reason, speed detectors 21 and 22 are provided in the spindle motors 10 and 11, and the speed signals are fed back to the spindle motor control circuits 19 and 20 in these speed detectors 21 and 22. In addition, the position feedback signals from the respective position detectors 23 and 24 are supplied to the control circuits 19 and 20 of the first spindle 14 and the second spindle 15, and are positioned by the synchronous operation mode command. To switch to control.

이렇게한 주축 동기운전 모우드가 설정됨으로써, 제어회로(19,20)로 디지탈 값으로 주어지고 있는 지령속도가 위치지령으로서 처리되며, 각 위치 검출기(23,24)로부터의 위치 피이드백 신호에 의해 주축(14,15)의 위치제어를 행할 수 있다. 그 결과, 동기운전의 정밀도는 높아지고 또한 그 동기상태가 지속되며, 가공물(18)에 대한 부하도 경감된다.By setting the main shaft synchronous operation mode in this way, the command speed, which is given as a digital value to the control circuits 19 and 20, is processed as the position command, and the main axis is fed by the position feedback signals from the respective position detectors 23 and 24. Position control of (14, 15) can be performed. As a result, the accuracy of the synchronous operation is increased, the synchronous state is maintained, and the load on the workpiece 18 is also reduced.

제2도는, 본발명의 추축의 동기운전 제어장치의 일례를 나타낸 제어블록도이며, 상기 주축 모우터(10,11)에 대해서도 마찬가지로 제어가 행하여진다.2 is a control block diagram showing an example of a synchronous driving control apparatus for the axis of the present invention, and the main shaft motors 10 and 11 are similarly controlled.

예컨대 주축 모우터(11)축에 대해서 설명하자면, 주축 모우터(11)는, 기어기구(13)를 거쳐서 제2주축(15)을 회전시키기 위한 것으로서, 제2주축(15)에 설치한 위치 검출기(24)의 위치피이드백 신호는 감산기(25)에 입력된다. 주축 모우터(11)의 속도 검출기(22)로부터는 속도 피이드백 신호가 감산기(26)에 입력되며, 다시 주축 모우터(11)의 동력선에서 검출되는 전류 피이드백 신호는 감산기(17)에 입력되고 있다.For example, the main shaft motor 11 shaft will be described. The main shaft motor 11 rotates the second main shaft 15 via the gear mechanism 13, and is provided at the second main shaft 15. The position feedback signal of the detector 24 is input to the subtractor 25. The speed feedback signal is input from the speed detector 22 of the main shaft motor 11 to the subtractor 26, and the current feedback signal detected from the power line of the main shaft motor 11 is input to the subtractor 17. It is becoming.

상기 감산기(25)에는, NC로부터의 속도지령이 디지탈 값으로 스위치(SW1)를 거쳐 주축 모우터(11)에 위치지령으로서 공급된다. 감산기(25)의 출력은 위치편차로서 위치제어회로(28)에 공급되며, 이 위치제어회로(28)의 출력은, 스위치(SW2)를 거쳐서 속도지령으로서 상기 감산기(26)에 공급된다. 이 감산기(26)에는, 동기운전 모우드 지령이 없을때에, 상기 디지탈 값이 스위치(SW1)를 거쳐서 속도지령으로서 공급된다. 이때에는, 상기 스위치(SW2)는 열림으로 설정되므로해서, 제어회로의 위치 제어부가 속도제어부에서 분리된다.The speed command from the NC is supplied to the subtractor 25 as a position command to the main shaft motor 11 via a switch SW1 at a digital value. The output of the subtractor 25 is supplied to the position control circuit 28 as position deviation, and the output of this position control circuit 28 is supplied to the subtractor 26 as a speed command via the switch SW2. When there is no synchronous operation mode command, the subtractor 26 is supplied with the digital value as a speed command via the switch SW1. At this time, since the switch SW2 is set to open, the position controller of the control circuit is separated from the speed controller.

즉, 동기운전 모우드 지령시에 각 제어회로(19,20)에 동일한 디지탈 값을 공급하므로써, 감산기(26)로 형성되는 속도편차는, 동기 운전시에는 위치 제어회로(28)의 출력을 기준으로 하여, 2개의 주축(14,15)이 동기운전 제어된다. 또 각각 독립해서 속도제어할 경우에는, 상기 디지탈 값을 속도지령하도록 스위치(SW1,SW2)를 전환하면 된다. 그리고 이 속도편차는 속도 제어회로(29)에 입력되며, 그것이 비례 적분 처리되며, 토오크 지령으로서 상기 감산기(27)에 공급된다. 이 감산기(27)로부터의 전류 피이드백신호사이의 편차신호에 의거하여, 전류제어회로(30), 전력증폭회로(31)에 의해 주축 모우터(11)가 운전되고 있다.That is, by supplying the same digital values to the respective control circuits 19 and 20 at the time of the synchronous operation mode command, the speed deviation formed by the subtractor 26 is based on the output of the position control circuit 28 at the time of the synchronous operation. Thus, the two main shafts 14, 15 are controlled in synchronous operation. In the case of independent speed control, the switches SW1 and SW2 may be switched so as to command the digital value to speed. The speed deviation is input to the speed control circuit 29, which is proportionally integrated, and supplied to the subtractor 27 as a torque command. The main shaft motor 11 is driven by the current control circuit 30 and the power amplifier circuit 31 based on the deviation signal between the current feedback signals from the subtractor 27.

이와 같이 상기 2개의 스위치(SW1,SW2)는, 동기운전 모우드 지령이 온인 경우에, 각각 접점(1)측으로 전환된다. 통상의 독립 운전시에는 상기 모우드 지령이 오프로되며, 그 경우에 각 스위치는 접점(2)측으로 넘어져 있다. 즉, 동기운전 모우드 지령이 있으면, 스위치(SW2)가 닫히고, 스위치(SW1)를 거쳐 양주축(14,15)의 제어회로(19,20)로의 속도지령이 주축의 위치지령 신호로서 입력되며, 이것에 의해 위치제어가 행하여지도록 한다.In this way, the two switches SW1 and SW2 are switched to the contact 1 side when the synchronous operation mode command is on. In the normal independent operation, the mode command is turned off, and in that case, each switch is turned to the contact 2 side. That is, if there is a synchronous operation mode command, the switch SW2 is closed, and the speed command to the control circuits 19 and 20 of the two main shafts 14 and 15 via the switch SW1 is input as the position command signal of the main shaft, This allows position control to be performed.

이와 같이, 제1, 제2의 주축측의 척(16,17)으로 절삭 가공되는 가공물을 동시에 쥐었을때에 동기운전 모우드 지령을 공급하면, 위치 검출기(23,24)로부터의 피이드백 신호에 의해 주축의 위치에 의거하여 속도제어됨으로, 2개의 주축 모우터(10,11)의 특성의 차이나, 주축과의 사이의 기어비가 다른 경우이더라도, 가공물에 무리한 힘을 가함이 없이, 주축의 회전은 확실히 동기가 된다.In this way, when the synchronous operation mode command is supplied when the workpieces being cut by the chucks 16 and 17 on the first and second main shaft sides are simultaneously gripped, the feedback signals from the position detectors 23 and 24 are applied to the feedback signals. The speed is controlled based on the position of the main shaft, so that even if the difference between the characteristics of the two main shaft motors (10, 11) and the gear ratio between the main shafts are different, the rotation of the main shaft can be performed without applying excessive force to the workpiece. Certainly motivated.

이상, 본 발명의 일실시예를 설명하였으나, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 요지의 범위내에서 여러가지의 변형이 가능하며, 이들을 본 발명의 범위에서 배체하는 것은 아니다.As mentioned above, although one Example of this invention was described, this invention is not limited to this, A various deformation | transformation is possible within the scope of the summary of this invention, and these are not distributing in the scope of this invention.

산업상의 이용분야Industrial use

본 발명의 주축의 동기운전 제어장치는 주축의 위치 검출을 행하므로써 주축간의 회전수의 차이가 확실히 해소되며, 더욱기 동기 운전 모우드 지령을 주어서 속도지형을 위치지령으로 전환하는 것 만으로도 좋고, 특히 2개의 주축이 다른 기어비로 운전되는 경우에도, 용이하게 동기될 수 있다.In the synchronous operation control apparatus of the main shaft of the present invention, the difference in the number of revolutions between the main shafts can be reliably eliminated by detecting the position of the main shaft, and furthermore, the synchronous operation mode command may be given to switch the speed deformation to the position command, in particular, Even when the two main shafts are driven at different gear ratios, they can be easily synchronized.

본 발명은, 2개의 주축을 갖는 공작기계의 주축의 동기운전제어장치에 관한 것이며, 특히 정밀도가 양호한 2개의 주축의 회전수를 일치시키도록한 공작기계의 동기운전 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a synchronous operation control apparatus for a main shaft of a machine tool having two main shafts, and more particularly, to a synchronous operation control method for a machine tool in which the rotation speeds of two main shafts with good precision are matched.

제1도는, 본 발명 방법을 적용할 수 있는 공작기계의 일례를 나타낸 기구설명도, 제2도는, 본 발명의 주축의 동기 운전 제어장치의 일례를 나타낸 제어블록도이다.FIG. 1 is an explanatory view of a mechanism showing an example of a machine tool to which the method of the present invention can be applied, and FIG. 2 is a control block diagram showing an example of a synchronous operation control apparatus for a main shaft of the present invention.

Claims (2)

속도지령과 속도검출기에 의해 검출된 각각의 주축 모우터의 속도 피드백의 신호에 의해 회전 속도제어되며 단일 가공물을 쥐기 위해 동일축상에 대향하여 배치된 독립적으로 구동되는 제1, 제2의 주축을 갖는 공기기계의 동기운전 제어방법으로서, 공작물을 제1주축에서 제2주축으로 옮기는 것이 필요한때, 위치센서를 이용하여 주축들의 각각의 위치를 검출하는 단계와, 각 주축에 대한 피드백 신호를 각각의 주축 모우터 제어회로로 공급하는 단계와, 공작물이 제1, 제2주축에 의해 동시에 쥐어질때 동기운전 모우드 지령을 공급하는 단계와, 동기운전 모우드 지령에 의해 설정된 모우드로 각 주축의 제어회로로의 디지탈 속도지령을 주축의 위치지령신호로서 입력하는 단계와, 위치지령신호에 의거하여 각각의 위치센서로 부터의 피드백 신호에 따라 각 주축의 제어회로의 위치제어부에 의해 위치제어신호를 출력하는 단계와, 각 주축의 위치제어부의 위치제어신호를 속도지령으로 변환한 것에 의거하여 모우터의 속도검출기의 피드백 신호에 따라 각 주축의 속도제어부에 의해 속도제어를 행하여 양 주축을 동기회전제어하는 단계로 이루어진 공작기계의 동기운전 제어방법.The rotation speed is controlled by the signal of the speed feedback of each spindle motor detected by the speed command and the speed detector, and has independently driven first and second spindles arranged on the same axis to hold a single workpiece. A method of controlling synchronous operation of an air machine, the method comprising: detecting a position of each of the spindles by using a position sensor when it is necessary to move a workpiece from the first spindle to the second spindle, and feeding back a feedback signal for each spindle; Supplying to the motor control circuit, supplying a synchronous operation mode command when the workpiece is gripped by the first and second spindles at the same time, and digitally to the control circuit of each spindle with the mode set by the synchronous operation mode command. Inputting the speed command as the position command signal of the main shaft and according to the feedback signal from each position sensor based on the position command signal Outputting the position control signal by the position control unit of the control circuit of each main axis, and converting the position control signal of the position control unit of each main axis to the speed command according to the feedback signal of the speed detector of the motor. A synchronous operation control method for a machine tool, comprising: performing a speed control by a speed control unit to control synchronous rotation of both spindles. 속도제어부와 위치제어부를 포함하는 제어회로에 의해 각각 제어되는 2개의 주축모우터를 가지며, 축상에 대향하여 배치된 제1, 제2의 주축을 각각의 주축 모우터에 의해 독립으로 구동하는 공작기계에 있어서, 이들 2개의 주축을 동기운전 제어하기 위한 주축을 동기운전 제어장치는, 주축모우터의 속도를 각각 검출하는 수단과, 공작물을 제1주축에서 제2주축으로 옮기는 것이 필요한때, 주축들의 각각의 위치를 검출하는 수단과, 각 주축에 대한 위치 피드백 신호를 각각의 주축 모우터 제어회로로 공급하는 수단과 디지탈값으로 입력되는 각 주축의 위치 지령신호와 속도지령신호를 선택하여 이 신호를 상기 각 제어회로에 공급하는 신호입력 스위치 수단과, 상기 각 제어회로의 위치 제어부를 동일 제어회로의 속도제어부에서 분리하는 스위치 수단과, 상기 신호입력 스위치 수단과 상기 분리 스위치 수단을 연동하도록 제어하는 동기운전 모우드 설정수단으로서, 주축의 동기운전이 필요한때, 상기 신호입력 스위치 수단과 상기 분리 스위치 수단이 각각 제1접점측으로 옮겨져 속도지령 신호가 주축의 위치지령 신호로서 제어회로의 위치제어부측에 입력되며, 주축의 비동기 운전이 필요한때, 상기 신호 입력 스위치 수단과 분리 스위치 수단이 각각 제2접점측으로 옮겨져 속도 지령 신호가 제어회로의 속도제어 부측에 입력되는 동기운전 모우드 설정수단을 구비하고, 동기운전시, 상기 위치제어부는 상기 주축위치 피이드백 신호와 상기 위치지령신호로서 입력된 속도 지령신호에 의거하여 위치제어를 행하며, 상기 속도제어부는 상기 위치제어부의 출력의 속도지령으로의 변환치와 상기 속도검출 수단의 출력에 의거하여 속도제어를 행하는 것을 특징으로 하는 주축의 동기운전 제어장치.A machine tool having two main shaft motors each controlled by a control circuit including a speed control unit and a position control unit, and independently driving the first and second main shafts disposed opposite the axes by the respective main shaft motors. In the synchronous operation control apparatus, the synchronous operation control apparatus includes means for detecting the speed of the main shaft motor, and when it is necessary to move the workpiece from the first spindle to the second spindle, Means for detecting each position, means for supplying a position feedback signal for each spindle to each spindle motor control circuit, and position command signals and speed command signals for each spindle inputted as digital values are selected. Switch means for separating the signal input switch means for supplying the respective control circuits and the position control unit of each control circuit from the speed control unit of the same control circuit And synchronous operation mode setting means for controlling the signal input switch means and the disconnect switch means to interlock, wherein when the synchronous operation of the main shaft is required, the signal input switch means and the disconnect switch means are respectively moved to the first contact side, and the speed command is performed. The signal is input to the position control unit side of the control circuit as the position command signal of the main shaft, and when the asynchronous operation of the main shaft is required, the signal input switch means and the disconnect switch means are respectively moved to the second contact side so that the speed command signal is the speed of the control circuit. And a synchronous operation mode setting means input to the control portion, wherein, in the synchronous operation, the position control unit performs position control based on the speed command signal input as the main shaft position feedback signal and the position command signal, and the speed control unit. Is a conversion value of the output of the position control unit to a speed command and the speed detection A synchronous operation control apparatus for the main shaft, characterized in that speed control is performed based on the output of the means.