KR920007779B1 - 복합 운동 안내 유닛 및 그를 사용한 복합 운동 안내장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

복합 운동 안내 유닛 및 그를 사용한 복합 운동 안내장치

제1도는 본 발명의 제1실시예인 복합 운동 안내 유닛의 주요부의 종단면도.

제2도는 제1도의 볼 스플라인 외통의 종단면도.

제3도는 제2도의 외통의 리테이너의 정면 입면도.

제4도는 동 횡단면도.

제5도는 제3도의 리테이너에 의해 유지되는 볼의 부분 확대도.

제6도는 본 발명의 제2실시예인 복합 운동 안내 장치의 종단면도.

제7도 및 제8도는 본 발명의 제1실시예인 복합운동 안내 유닛을 채택한 또 다른 운동안내 장치의 구성예의 개략도.

본 발명은 산업용 로보트 등의 아암에서 축방향 및 회전 방향으로 운동을 안내하기위해 사용되는 복합운동 안내 유닛 및 그를 사용한 복합 운동 안내 장치에 관한 것이다.

공지된 운동 안내 기구는 볼 스크류 및 볼 스플라인을 구비하고 있다. 볼 스크류는 그의 외주면 내에 나선형으로 형성된 볼 스크류 홈을 갖는 축과, 이 축상에 부착된 너트를 갖는다. 또한 상기 너트와 스크류 축사이에서 발생되는 임의의 마찰력을 감소시킴으로써 원활한 전동을 허용하기 위해 그들 사이에는 다수의 볼이 삽입되어 있다. 한편 볼 스플라인은 그의 외주면내에 축방향으로 신장하도록 형성된 선형의 볼 스플라인홈을 갖는 스플라인 축과, 이 스플라인 축상에 부착된 외통을 갖는다. 또한 상기 외통과 스플라인 축 사이에는 직선 운동을 원활하게 안내하는 동시에 토오크를 전달하기 위해 다수의 볼이 삽입되어 있다.

전술한 공지의 볼 스크류는 회전 운동을 직선 운동으로만 변환시킬뿐이며 , 볼 스플라인은 직선 운동을 원활하게 안내하는 동시에 토오크를 전달하는 기능만을 가질뿐이다. 따라서 이 2개의 기능이 1개의 장치에서 요구될 경우에는 상기 1개의 장치내에 볼 스크류와 볼 스플라인이 공히 조합되어져야 한다. 이것은 부품수의 증가와 장치 구조의 복잡함을 초래한다.

볼 스플라인 홈과 볼 홈을 갖는 축 본체를 조합한 운동 안내기구 또한 공지되어 있다. 그러나 , 그러한 운동 안내 기구에 있어서는, 볼 스플라인 홈과 볼 스크류 홈이 축 본체의 분리부에 설치되며 , 그로 인하여 축본체는 길게되며 , 장치 크기 또한 커진다. 축 본체의 길이가 증가할 경우 비틀림 강성을 저하시켜 강도와 관련된 문제점을 야기한다. 또한 장치 크기의 감소도 방해를 받게 된다.

본 발명의 목적은 전술한 종래 기술의 문제점을 극복하는 것으로 , 볼 스크류 및 볼 스플라인으로 작용하며 , 유닛 또는 장치의 전체 크기의 감소를 가능케 하는 복합 운동 안내 유닛 및 그를 사용한 복합 운동 안내 장치를 제공하는 것이다. 전술한 목적을 달성키 위해, 본 발명은 그의 일실시예로서, 축의 외주면에 나선형 볼 스크류 홈과 또한 이 나선형 볼 스크류 홈과 교차하여 축방향으로 신장하도록 보올 스플라인 홈이 형성된 축과, 다수개의 볼을 통하여 볼 스크류 홈과 볼 스플라인 홈이 결합되도록 축상에 각각 취부된 볼 스크류 너트와 볼 스플라인 외통을 갖는 복합 운동 안내 유닛을 제공한다.

본 발명은 그의 다른 실시예로서, 축의 외주면에 나선형 볼 스크류 홈과 또한 이 나선형 볼 스크류 홈과 교차하여 축 방향으로 신장하도록 볼 스플라인 홈이 형성된 축과, 다수개의 볼을 통하여 볼 스크류 홈과 볼 스플라인 홈이 결합되도록 축상에 각각 취부된 볼 스크류 너트와 볼 스플라인 외통, 이 볼 스크류 너트와 볼 스플라인 외통이 회전 자재하도록 지지되는 하우징 및, 상기 볼 스크류 너트와 상기 볼 스플라인 외통을 각각 회전시키기 위한 제1 및 제2구동 수단을 갖는 복합 운동 안내 장치를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 외통과 축을 조합하면 , 볼 스플라인으로서의 기능을 한다. 또한 너트와 축을 조합하면 볼 스크류로서의 기능을 한다. 회전 및 선형 운동과 같은 복합 운동은 외통 및 너트를 함께 사용함으로써 가능하다.

본 발명의 다른 실시예에 있어서, 축은 볼 스크류 너트를 구동함으로써 전후진 운동하게 된다. 한편 축은 볼 스플라인 외통을 구동함으로써 회전된다. 따라서 제1 및 제2구동 수단을 동시에 구동함으로써 축이 전후진 운동을 하는 동시에 회전되어지는 축의 복합 운동이 가능케 된다. 또한, 축의 전후진시의 속도는 제1 및 제2구동 수단에 의한 너트 및 외통의 회전량을 적절치로 조정함으로써 변화될 수 있다.

이제 첨부 도면을 참조로 바람직한 실시예에 대하여 하기에 상세히 설명한다.

제1도 내지 제5도에는 본 발명의 제1실시예로서 제공되는 복합 운동 안내 유닛이 도시되어 있다. 복합 운동 안내 유닛(1)은 볼 스크류 홈(2)과 볼 스플라인 홈(3)이 본질적으로 외주면에 형성되어 있는 축(4)과, 사이에 삽입된 다수의 볼(5)에 의해 상기 축(4)상에 취부되어 있는 볼 스크류 너트(6)와 볼 스플라인 외통(7)으로 구성된다.

볼 스크류 홈(2)은 소정의 피치로 축의 전장에 걸쳐 나선형으로 축의 외주면에 형성되어 있다. 또한 볼 스플라인 홈(3)은 상기 볼 스크류 홈이 형성되어 있는 축(4)의 영역 즉, 본 실시예의 축의 전장에 걸쳐서 상기 볼 스크류 홈(2)을 교차하는 직선으로 형성되어 있다.

2개 이상의 (본 실시예에서는 4개) 볼 스플라인 홈(3)이 축(4)의 원주상에 동일 간격으로 배치된다. 본 실시예에서, 볼 스플라인 홈(3)의 깊이는 볼 스크류 홈(2)의 깊이보다 더 작게 형성된다.

볼 스크류 너트(6)는 원통형이다. 볼 스크류 너트(6)는 볼 롤링 홈(8)이 볼 스크류 홈(2)의 피치와 동일한 피치로써 내주면에 형성된 너트 본체(61)와, 이 너트 본체(61)의 양단에 장착된 측방 리드(62)로 구성된다. 너트 본체(61)는 2지점에서 볼 도출구멍(9)을 가지며 , 이 구멍 각각은 너트(6)와 축(4) 사이에 놓여진 볼(5)의 순환 경로의 일부분을 형성한다. 측방 리드(62) 각각에는 방향 전환 홈(10)이 마련되어져 축(4)의 볼 스크류 홈(2)과 볼 롤링 홈(8) 사이에 놓여진 볼(5)을 볼 도출구멍(9)으로 방출하기에 적합하다. 볼 스크류 홈(2), 볼 롤링 홈(8), 볼 방향 전환 홈(10) 및, 볼 도출구멍(9) 모두는 그를 통해 볼이 순서대로 순환하는 볼 순환 경로를 형성한다. 너트 본체(61)를 위한 볼 롤링 홈(8)에는 축(4)의 측방상의 볼 스크류 홈(2)에 대한 도시않음 피치 차이가 마련되어 볼과의 계합시 축선 방향 유격을 실질상 제거하기 위해 축선 방향 예하증을 볼(5)에 제공한다.

너트 본체(61)의 외주 중심에는 워엄휘일을 형성하는 플랜지(63)가 마련된다. 플랜지의 외주면은 워엄과 맞물리는 치(63a)가 형성된다.

볼 스플라인 외통(7)은 원통형이다. 볼 스플라인 외통(7)의 내주면에는 다수의 볼(5)이 외통(7)의 볼 롤링 홈(11)과 축(4)의 볼 스플라인 홈(3) 사이에 놓여질 수 있도록 하기 위해 볼 롤링 홈(11)이 볼 스플라인 홈(3)에 일치되도록 형성된다. 볼(5)을 안내하기 위한 리테이너(13)가 외통(7)의 내주에 마련된다.

제4도 및 5도에 도시된 바와 같이 , 장착된 볼(5)은 볼 롤링 홈(11)과은 반경 방향의 소정 각도 α로 2점에서 접촉하며 , 바람직한 실시예에서 그 접촉각은 약 45°로 설정된다. 상세히는, 볼 스플라인 홈(3)과 볼롤링 홈(11) 양자는 각각이 활꼴 단면을 갖는 원형의 활꼴 홈으로 구성된다. 축(4)의 인접한 볼 스플라인 몰(3, 3)의 곡률 중심을 연결하는 각도는 외통(7)의 볼 롤링 홈(11, 11)의 곡률 중심을 연결하는 각도보다 더 크거나 더 작고, 볼 스플라인 홈(3)과 볼 롤링 홈(11)에 볼(5)의 접촉점을 연결하는 접촉라인 Y는 축(4)의 중심 축선과 볼(5)의 중심을 각도 α로 통과하는 라인 L과 교차한다.

전술한 바와 같이 , 볼(5)의 접촉각은 반경 방향으로 경사되어 반경 방향 하중뿐 아니라 회전 방향 하중에 대한 지지력이 증가될 수 있으며 , 비교적 큰 토오크가 반경방향 하중하에서 전달될 수 있다.

특히 , 접촉각이 약 45°로 설정될때 반경 방향 하중 지지력과 토오크 하중 지지력은 최대한 적당히 균형을 이룬다. 또한 , 반경 방향으로의 볼(5)의 경사는 볼(5)에 대해 각도 방향으로의 예하중을 줄 수 있어서 앵귤라 백래쉬를 실질적으로 제거한다. 따라서 , 회전 방향에서의 위치 정확도가 개선되고 아울러 동작 반응력이 개선된다. 앵귤라 백래쉬로 야기된 소음이 동작중 사실상 제거되며 유닛의 내구성이 개선된다.

리테이너(12)는 원통형이며 두께가 얇은 벽을 갖는다. 리테이너(12)는 장착된 볼을 안내하기 위한 볼 롤링 홈(11)에 대면하는 위치에 배치된 슬릿(13)을 갖는다. 리테이너(12)의 외주면에는 각각이 볼 순환 경로의 일부분을 형성하는 볼 방출 홈(14)이 마련된다. 슬릿(13) 각각의 단부 각각에는 볼 롤링 방향 전환홈(15)이 마련되어 슬릿(13)을 따라 안내되는 장착 볼(5)이 리테이너(12)의 외주면에 배치된 대응하는 볼 방출 홈(14)으로 상기 홈(15)을 통해 방출된다. 볼 롤링 방향 전환 홈(15)은 U자 형상을 갖는다. 슬릿(13) 각각의 단부 각각은 꺼내기면(15a)이 형성되도록 테이퍼져 있으며 이로 인해 슬릿(13)을 따라 나은 볼(5)의 방향이 원활히 전환된다.

외통(7)의 외주 중심에는 볼 스크류 너트(6)의 경우와 마찬가지로 반경 방향으로 외향 돌출하게끔 형성된 플랜지(71)가 마련된다. 플랜지(71)의 외주면에는 치(71a)가 형성된다.

이와 같이 배치된 복합 운동 안내 유닛에서, 볼 스크류 너트(6)와 축(4)은 결합되어 회전 운동을 직선 운동으로 전환하는 역할을 한다. 반면, 볼 스플라인 외통(7)과 축(4)은 결합되어 직선 운동을 안내하는 작용을 한다. 볼 스플라인 외통(7)과 축(4) 사이에 놓여진 볼(5)은 리테이너(12)에 의해 안내된다.

볼(5)은 외통(7)과 축(4) 사이의 장착 부위에서 유지되어 축(4)의 축선 및 회전 양 방향으로 자유롭게 이동한다. 볼 스크류 홈(2)과 볼 스플라인 홈(3)과의 교차점에서 외통(7)과 축(4)에 의한 볼(5)의 파지는 해제된다. 그렇지만, 볼은 리테이너(12)에 의해 축(4)의 회전 방향에서 안내되어 볼 스플라인 홈(3)의 롤링면을 따라 볼이 구르게 된다.

제6도는 본 발명의 다른 측면에서 제공된 복합 운동 안내 장치를 도시한다. 이 실시예에서, 제4도 내지 5도를 참조하여 서술된 복합 운동 안내 유닛(1)이 지지부재 역할을 하는 하우징(20)에 의해 지지된다. 하우징(20)에는 호울(21)이 마련되어 이를 통해 축(4)이 삽입된다. 볼 스크류 너트(6)와 볼 스플라인 외통(7) 양자는 베어링(22, 23, 24 및 25)을 통해 호울(21)의 내주에 회전 가능하게 장착된다. 볼 스크류 너트(6)와 볼 스플라인 외통(7)은 본 장치의 치수를 감소시키기 위해 축의 축선 방향에서 가능한한 상호 인접 배치된다. 하우징(20)의 호울(21) 내주에는 너트(6)와 외통(7)의 외주로부터 각기 돌출하는 플랜지(63 및 71)를 수용하는 환형 요부(26 및 27)가 마련된다. 너트(6)와 외통(7)의 플랜지(61, 71)에 형성된 치(63a, 71a)와 각각 맞물리는 워엄기어(28, 29)는 요부(26, 27)의 상부에 수용된다. 워엄기어(28, 29)는 각각 축(4)에 대해 수직으로 배치되고, 축 (28a, 29a)을 통해 모우터(도시하지 않음)에 결합된다. 모우터와 워엄기어는 함께 구동 수단을 형성한다.

볼 스크류 너트(6)는 축 방향으로 너트 본체(61)의 외주인 양단부에 배치된 한쌍의 베어링(22, 23)에 의해 하우징(20)에 지지된다. 베어링(22, 23)은 정면 조합 형태의 앵귤라 콘택트 베어링이다. 베어링(22, 23)의 내륜은 너트 본체(61)의 외주의 양단부에 형성된 견부(61a)와 맞물리며 반면에 베어링 (22, 23)의 외륜은 하우징(20)의 호울의 내주에 끼워진다. 볼 스플라인 외통(7)은 볼 스크류 너트(6)와 마찬가지로 정면 조합 형태의 앵귤라 콘택트 베어링으로 되는 한쌍의 베어링(24, 25)에 의해 하우징(20)에 지지된다. 볼 스플라인 외통(7)의 외주에는 베어링(24, 25)이 끼워지는 견부(71b)가 제공된다. 하우징(20)의 호울(21)의 내주에는 그의 내측에서 너트(6)와 외통(7)을 지지하기 위한 베어링(23, 24)의 위치 결정용 돌출부(30)가 제공된다.

이것은 베어링(23, 24)이 돌출부(30)의 축방향 양단부에 당접케 하여 너트(6)와 외통(7)이 고정 갭에 의해 서로 분리되도록 한다. 장착용 너트(31)가 스크류로 호울(21)의 내주의 각 단부에 끼워진다. 장착용 너트(31)는 그의 내주면과 축(4)의 외주면 사이에 형성된 미소 갭과 함께 제공되며, 먼지가 하우징(20)의 호울(21)내로 유입하지 않도록 한다. 장착용 너트(31)의 외경측 단부에는 볼 스크류용 너트(6) 또는 볼 스플라인 외통(7)에 끼워지고 호울(21)의 개구 단측에 배치되는 베어링 (22 또는 25)의 외륜에 당접하는 환상 돌출부(31a)가 제공된다. 이 돌출부(31a)는 각각의 장착용 너트(31)가 하우징(20)의 호울(21)내로 체결되도록 하여 이에 의해 베어링(22, 25)을 통해 내측으로 볼 스크류용 너트(6) 및 볼 스플라인용 외통(7)을 압박하여 이들이 서로 근접되어 있는 것같이 베어링(22, 25)의 볼에 예하중을 할당하도록 한다.

이러한 구성의 복합 운동 안내 장치에 있어서, 볼 스크류 너트(6)를 구동하기 위한 워엄기어(28) 또는 볼 스플라인 외통(7)을 구동하기 위한 워엄기어중 하나, 혹은 이들 양자를 함께 동작시킴으로써 , 축(4)을 회전, 왕복, 또는 동시에 회전과 왕복의 복합 운동을 행하게 할 수 있다.

표1 내지 3은 볼 스크류용 너트(6)와 볼 스플라인용 외통(7)의 구동 방향 및 속도가 여러면으로 조합된 경우에 얻어진 축(4)의 각종 운동 상태를 보여준다. 여기에서 , 볼 스크류 홈(2)의 나선 절단 방향과 너트(6)의 회전 방향과의 관계는, 축(4)을 회전시키지 않은 상태에서 너트(6)를 시계방향으로 회전시켰을 때 축(4)은 상승하고 , 너트(6)를 반시계방향으로 회전시켰을 때 축(4)은 하강하도록 설정된다. 따라서 , 너트(6)가 고정된 상태에서 볼 스플라인 외통(7)을 시계방향으로 회전시키면 , 축(4)은 시계방향으로 회전하여 너트(6)에 대해 상대적으로 반시계 방향으로 회전하도록 되어 축(4)은 하강한다. 반면에 , 외통(7)을 반시계방향으로 회전시키면 축은 상승한다.

표1은 외통(7)을 시계방향으로 회전시킨 상태에서 여러 회전 속도로 볼 스크류 너트(6)를 시계방향 및 반시계방향으로 회전시켰을 때 얻어진 축(4)의 운동상태를 보여준다.

보다 상세히 설명하면 , 너트(6)를 외통(7)과 동일한 시계방향으로 회전시킨 경우에는 너트(6)를 외통(6)보다 느린 속도로 회전시키면 축(4)은 시계방향으로 회전하면서 하강한다. 너트(6)를 외통(7)과 동일한 속도로 회전시키면 축(4)은 회전만할 뿐 상하로 운동하지 않는다. 너트(6)를 외통(7)보다 빠른 속도로 회전시키면 축(4)은 시계방향으로 회전하면서 상승한다.

한편 , 너트(6)를 외통(7)과 반대로 반시계방향으로 회전시키며 , 너트(6)가 외통(7) 보다 빠르거나 느린 속도로 회전하더라도 축(4)은 시계방향으로 회전되면서 고속으로 하강한다.

또한 , 외통(7)이 시계방향으로 회전되면서 너트(6)의 운동이 정지된 경우, 축(4)은 시계방향으로 회전하면서 하강한다.

표2는 외통(7)을 반시계방향으로 회전시킨 상태에서, 볼 스크류 너트(6)를 외통(7)에 대해 여러 속도로 시계방향 및 반시계방향으로 회전시켰을 때 얻어진 축(4)의 각종 운동 상태를 보여준다.

이 경우, 너트(6)를 시계방향으로 회전시키면 , 외통(7)의 속도에 관한 너트(6)의 속도에 상관없이 축(4)은 반시계방향으로 회전하면서 고속으로 상승한다. 한편 , 너트(6)를 외통(7)이 회전되는 방향과 동일한 방향인 반 시계방향으로 회전시키면 , 축은 외통(7)이 회전되는 속도차에 따라 상승 또는 하강하거나 정지한다.

표3은 외통(7)의 이동을 정지시킨 상태에서 너트(6)가 시계방향 및 반시계방향으로 회전될 때 얻어진 축(4)의 각종 운동상태를 보여준다. 이 경우에 , 통상의 볼 스크류의 경우와 같이 축은 상승하거나 하강한다.

또한 , 미동이나 빠른 이송 속도로 축을 상하동 시킬 수도 있다. 더우기, 볼 스크류 너트(6)와 볼 스플라인 외통(7)이 채용되어 공통 하우징(20)에 조립되며 , 그의 강성을 향상시키기 위해 볼 스크류 너트(6) 및 볼 스플라인 외통(7)을 각각 지지하는 베어링(22, 23 및 24, 25)에 예하중이 인가되어, 순간 하중이 특히 효율적으로 생성될 수 있다. 볼 스크류 너트(6) 볼 스플라인 외통(7) 및 베어링 (22 내지 25)에 채용된 볼(5)은 그의 지지 강성을 향상하기 위해 예하중에 의해 분담되며 , l에 의해 이들 부재 또는 유닛의 축방향 플레이 및 회전 방향 플레이가 실질적으로 제거되어 동작시의 위치 결정 정확도 및 응답도를 향상시킨다.

강성의 증대는 상기에 따른 플레이에 의해 야기될 수 있는 볼의 국부 마모 또는 파손을 효과적으로 방지하여 그의 내구성을 향상시킨다.

[표 1]

[표 2]

제7도는 본 발명에 의한 복합 운동 안내 유닛을 사용한 다른 운동 안내 장치를 개략적으로 나타낸다. 제1도에 나타낸 복합 운동 안내 유닛과 동일한 구성부에 대하여는 동일한 부호를 사용하였으며 , 이들 부분의 설명은 생략한다. 이 장치에서 , 볼 스크류 너트(6)는 키이(40)에 의하여 고정되며 , 볼 스플라인 외통(7)만이 회전 가능하다. 외통(7)은 그에 결합된 기어(41)를 통해 모우터(M1)에 의해 구동된다. 따라서 , 외통(7)이 회전될 때 축(4)은 볼 스플라인 홈(3)을 통해 회전된다. 키이에 의해 고정된 너트(6)과 축(4)의 상대운동에 의해 축(4)이 상하동 하도록 된다. 참고 부호 42는 외통(7)을 지지부재 (도시되지 않음)에 지지하기 위한 베어링을 표시한다.

제8도는 본 발명에 관한 복합 운동 안내 유닛을 사용한 또 다른 복합 운동 안내 장치를 개략적으로 나타낸다. 이 장치에 대하여도, 제1도에 나타낸 복합 운동 안내 유닛과 동일한 구성 부분에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 이들 부분의 설명은 생략한다. 이 장치에서, 볼 스플라인 외통(7)은 키이(43)에 의해 고정되고 반면에 볼 스크류 너트(6)는 기어(44)를 통해 모우터 (M2)에 연결되어, 이 모우터의 구동에 의해 축(4)이 회전하지 않고 상하 운동을 행하도록 된다.

본 발명의 한 관점에 있어서, 하나의 축은 볼 스플라인 및 볼 스크류로서 작용한다. 이것은 볼 스플라인의 기능 및 볼 스크류의 기능이 공히 요구되는 장치에서 필요한 부품수를 감소시킬 수 있어 장치의 구성이 단순화되도록 한다. 또한 , 볼 스크류용 롤링 홈 및 볼 스플라인용 볼 롤링 홈이 일축의 동일부에 제공되어, 유효거리, 즉 안내 스트로우크를 축의 길이를 증가의 필요없이 확보할 수 있게 되었고 , 이에 따라 장치의 전체 치수를 감소시킬 수 있게 된다.

본 발명의 다른 관점에 의하면, 여러 가지 형태의 축의 운동, 즉, 회전운동, 왕복운동, 및 회전 및 선형 운동의 복합 운동 등이 볼 스플라인 외통을 회전시키기 위한 구동 수단이나 볼 스크류용 너트중 어느 하나, 또는 이들 양자를 함께 구동시킴으로써 제공된다.

Claims (4)

1. 복합운동 안내 유닛에 있어서, 각각의 볼 스크류홈과 볼 스플라인 홈은 서로 동일한 홈 깊이를 가지며 , 볼 스크류홈과 가로질러 축방향으로 신장하도록 그 외주면에 형성된 볼 스플라인홈과 그 외주면에 형성된 나선형 볼 스플라인 홈을 갖는 하나의 축과, 부하 복(loaded ball)을 통하여 상기 볼 스크류홈과 맞물리는 볼 롤링홈에 제공되며 , 상기 축에 장착된 볼 스크류 너트와, 부하 볼을 통하여 상기 볼 스플라인홈과 맞물리는 볼 롤링홈에 제공되며 , 상기 축상에 장착된 볼 스플라인 외통과, 부하 볼의 외경과 거의 동일한 직경으로 한정되고 , 축의 종 방향으로 부하 볼을 안내하고 수용하기 위한 병렬의 대향 곡선면에 의해서 한정되며 , 볼 스플라인 홈과 병렬로 배치된 슬릿을 가지며 , 얇은 벽의 원통상으로 되고 , 상기 스플라인 외통의 보어에 배치된 리테이너 수단과, 상기 볼 스크류홈과 볼 스플라인 홈으로 롤링하는 다수의 볼로 구성되는 것을 특징으로 하는 복합 운동 안내 유닛.
2. 제1항에 있어서, 상기 각각의 볼은 소정의 접촉각으로 상기 각각의 볼 롤링홈에 대해 2점에서 접촉하는 것을 특징으로 하는 복합운동 안내 유닛.
3. 제2항에 있어서, 상기 접촉각은 대략 45°로 설정되는 것을 특징으로 하는 복합운동 안내 유닛.
4. 복합운동 안내 유닛에 있어서, 각각의 볼 스크류홈과 볼 스플라인 홈은 서로 동일한 홈 깊이를 가지며 , 볼 스크류홈과 가로질러 축방향으로 신장하도록 그 외주면에 형성된 볼 스플라인 홈과 그 외주면에 형성된 나선형 볼 스플라인홈을 갖는 하나의 축과, 부하 볼을 통하여 상기 볼 스플라인홈과 맞물리는 볼 롤링홈에 제공되며 , 상기 축상에 장착된 볼 스크류 너트와, 부하 볼을 통하여 상기 볼 스플라인홈과 맞물리는 볼 롤링홈에 제공되며 , 상기 축상에 장착된 볼 스플라인 외통과, 부하볼의 외경과 거의 동일한 직경으로 한정되고 , 축의 종방향으로 부하볼을 안내하고 수용하기 위한 병렬의 대향 곡선면에 의해서 한정되며 , 볼 스플라인 홈과 병렬로 배치된 슬릿을 가지며 , 얇은 벽의 원통상으로 되고 , 상기 스플라인 외통의 보어에 비치된 리테이너 수단과, 상기 볼 스크류홈과 볼 스플라인 홈으로 롤링하는 다수의 볼과, 상기 볼 스크류 유닛과 상기 볼 스플라인 외통이 각각 회전가능하게 지지되는 하우징과, 상기 볼 스크류 너트를 회전시키기 위한 제1구동수단, 및 상기 볼 스플라인 외통을 회전시키기 위한 제2구동 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 복합운동 안내 장치.

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