KR910007275B1 - 주축 포지셔닝 장치 - Google Patents

주축 포지셔닝 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR910007275B1
KR910007275B1 KR1019870000318A KR870000318A KR910007275B1 KR 910007275 B1 KR910007275 B1 KR 910007275B1 KR 1019870000318 A KR1019870000318 A KR 1019870000318A KR 870000318 A KR870000318 A KR 870000318A KR 910007275 B1 KR910007275 B1 KR 910007275B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
spindle
absolute
speed
signal
position error
Prior art date
Application number
KR1019870000318A
Other languages
English (en)
Other versions
KR870006953A (ko
Inventor
요시노리 나까니시
Original Assignee
도시바기까이 가부시끼가이샤
이이무라 가즈오
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 도시바기까이 가부시끼가이샤, 이이무라 가즈오 filed Critical 도시바기까이 가부시끼가이샤
Publication of KR870006953A publication Critical patent/KR870006953A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR910007275B1 publication Critical patent/KR910007275B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
    • G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

주축 포지셔닝 장치
제1도는 종래의 주축 포지셔닝(positioning) 장치의 블록도.
제2도는 본 발명에 따른 주축 포지셔닝 장치의 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
50 : 속도 지령 인터페이스 52 : 중앙처리장치(CPU)
54 : 절환 스위치 56 : 속도 제어 프로세서
58 : 벡터 제어 프로세서 60 : 3상 PWM 전류 제어 증폭기
62 : 주축 전동기 66 : 주축
70 : 피일드백 프로세싱유닛 72, 74 : 위상 데이터 변환기
76 : 하이브리드 위치 제어 프로세서 80, 98 : 위치 지령 인터페이스
84, 90 : 위치 에러 프로세서 86, 88 :위상/위치 변환기
94 : 기어비 수정기 96 : 속도 지령 변환기
본발명은 공작기계의 주축을 고정확도로 위치시키고 주축기구와 연관된 감속기등의 구조를 간이화하고 복잡한 기계가공 동작을 용이하게 하기 위한 주축 포지셔닝 장치에 관한 것이다.
공작기계들용 주축 제어장치는 근년에 컴퓨터화된 제어의 기술적 진보에 의해 달성된 고도로 정교한 제어 시스템에 의해 실시되었다. 그러나, 종래의 주축 제어장치는 가공 효율을 증가시키기 위하여 주축을 고속으로 아주 정밀하게 포지셔닝할 때 다음과 같은 불편을 겪는다.
첨부도면의 제1도는 공작기계의 사용하기 위한 종래의 주축 포지셔닝 장치의 블록도를 예시한 것이다.
속도지령(A1)은 절환 스위치(2)의 접점(X1)에 가해지고 그것의 공통접점(X0)를 통해 속도 지령 프로세서(4)에 전달된다. 그리하여 속도 지령 프로세서(4)는 가해진 속도지령에 의해 지시된 속도를 제어하도록 산술연산을 실시하고, 산술연산의 결과로서 토오크 지령(B1)을 발생한다. 토오크 지령(B1)은 벡터 산술연산, 슬립 산술연산, 위상 변환등이 주축 전동기(10)를 대체적으로 제어하기 위하여 실행되는 벡터 제어 프로세서(6)에 공급된다. 벡터 제어 프러세서(6)는 3상 신호(C1~C3)들을 발생하고, 이 3상 신호는 3상 신호(C1~C3)의 출력을 증폭하는 3상 PWM 전류 제어 증폭기(8)에 인가된다. 그리하여 증폭된 신호(C1~C3)들을 주축 전동기(10)에 구동 전류(D1)로서 전달된다. 주축 전동기(10)는 주축 전동기(10)의 회전속도에 따라 펄스열(QM)를 발생하는 펄스 발생기(12)에 동축으로 결합된다.
주축 전동기(10)는 회전속도는 주축(16)을 회전시키기 위한 기어박스(14)내에 수납된(도시되지 않음) 기어열에 의해 감소된다. 주축(16)은 주축(16)의 회전속도에 따라 위치신호(QF)를 발생하는 위치 부호기(20)에 기어(18)를 통해 결합된다. 펄스 발생기(12)로부터의 펄스열(QM)은 펄스 검출기(22)에 의해 백터 제어 프로세서(6)에 공급된 위상 신호(QMP)로 변환된다. 펄스열의 형태인 위치 신호(QF)는 위상 검출기(26)에 가해져서, 위상 검출기(26)에 의해 영점 설정회로(28) 및 감산기(30)에 공급되는 위치 데이터(QFP)로 변환된다. 위치 데이터 신호(QFP)용 영점이 설정될 때, 즉,위치 부호기(20)의 원 위치가 확인될 때, 영점 설정회로(28)는 영점 설정회로(28)의 출력단자에 결합된 플립플롭(32)에 리세트 신호를 공급한다.
플립플롭(32)은 또한 절환 스위치(2)에 인가된 주축 포지셔닝 지령(S1)이 공급된다. 주축 포지셔닝 지령(S1)에 응하여, 절환 스위치(2)는 공통접점(X0)을 접점(X2)에 접속하고,플립플롭(32)을 절환 스위치(34)에 세트 출력(SS)을 인가한다. 그리하여, 공통접점(Y0)은 저속 지령 신호(L1)가 절환 스위치(34,2)들을 경유하여 속도 제어 프로세서(4)에 인가되도록 절환 스위치(34)의 접점(Y1)에 접속한다. 감산기(30)는 위치 지령 신호(PC1)와 위치 데이터 신호(QFP) 사이의 차이를 발견하고, 그 차신호를 PI(proportional plusintegral)제어 프로세서가 속도 지령 신호(A0)를 발생하게 하는 제어 증폭기(36)에 인가한다. 그리하여 속도 지령 신호(A0)는 절환 스위치(34)의 접점(Y2)에 인가한다.
이제, 제1도에 도시된 주축 포지셔닝 장치의 동작을 아래에 기술한다.
주축 포지셔닝 장치는 두 개의 동작 모우드를 가지고 있다. 그 한 동작 모우드는 공작기계의 가공동작이 고정속도로 실시되는 속도 제어 모우드이다. 다른 동작 모우드는 주축(16)을 특정 목표 위치에 가져가는 포지셔닝 모우드이다. 속도 제어 모우드에 있어서, 공통접점(X0)은 절환스위치(2)의 접점(X1)에 접속되고, 주축 전동기(10)의 회전속도를 가리키는 속도 검출기(24)로부터의 속도 지령(A1)과 속도 데이터(QMV)는 속도 제어 프로세서(4)는 공급된다. 그리하여 속도 제어 프로세서(4)는 속도 지령(A1)과 속도 데이터 신호(QMV) 사이의 차이를 계산하고, 벡터 제어 프로세서(6)의 그러한 차이를 나타내는 토오크 지령(B1)을 인가한다. 벡터 제어 프로세서(6)는 토오크 지령(B1)에 따라 주축 전동기(10)의 슬립 및 전류 벡터 위상을 위상 데이터 신호(QMP)로부터 계산하고, 3상 전류 지령(C1~C3)을 3상 PWM 전류 제어 증폭기(8)에 인가한다. 3상 PWM 전류 제어 증폭기(8)는 3상 전류 지령(C1~C3)의 출력을 증폭하고, 주축 전동기(10)는 구동 전류(D1)를 공급한다. 주축 전동기 (10)부터의 회전력은 기어박스(14)내의 감속기어열을 통해 주축(16)에 전달되어 특정 속도 지령(A1)으로 주축을 회전하도록 한다.
주축(16)이 상기 조건하에 위치되게될 때, 포지셔닝 모우드는 메인 포지셔닝 지령(S1)을 플립플롭(32) 및 절환 스위치(2)에 인가하도록, 또한 포지셔닝 지령(PC1)을 감산기(30)에 인가하도록 선택된다. 이때에, 저속 지령 신호(S1)는 또한 절환 스위치(34)에 전달된다. 공통접점(Y0)은 절환 스위치(34)의 접점(Y1)에 접속되고, 공통접점(X0)은 절환 스위치(2)의 접점(X2)에 접속된다.
포지셔닝 모우드에 있어서, 주축 전동기(10)는 초기에 위치 부호기(20)의 원 위치가 검출될때까지 저속지형 신호(L1)에 따라 저속도로 회전된다. 위치 부호기(20)의 원 위치가 영점 설정회로(28)에 확인될 때, 플립플롭(32)은 공통접점(Y0)을 접점(Y2)에 접속하도록 절환스위치(34)에 세트 신호(SS)를 발급하고, 그리하여 속도 지령(A0)이 절환 스위치(34,2)를 통해 속도 제어 프로세서(4)에 전달된다. 주축(16)의 위치를 나타내는 위치 데이터(QFP)와 위치 지령 신호(PC1)가 서로 일치하는 경우에, 주축 전동기(10)는 정지되고, 그리하여 주축(16)의 포지셔닝을 완료한다.
상기 구성의 주축 포지셔닝 장치로서는, 주축 전동기(10)에 결합된 펄스 발생기(12)와 주축(16)에 결합된 위치 부호기(20) 사이에 백래쉬(backlash) 및 손실 동작으로 인한 커다란 검출 타이밍 차가 있다. 그러한 검출 타이밍 차가 보상되지 않는한, 포지셔닝의 정확도는 낮고, 특정위치에의 주축 결속력은 비교적 적다. 인크리멘트형 인코우더가 위치 보호기(20)로서 사용되는 경우, 그 장치가 속도 제어 모우드에서 포지셔닝 모우드로 변할 때, 포지셔닝 프로세서는 커다란 시간 손실을 가져오는, 인크리멘트형 인코우더의 원 위치를 확인하기 위하여 1회전 이상동안 주축을 회전시킨 후에 기동되어야 한다. 그러한 시간 손실은 위치 부호기(20)로서 절대형 인코우더를 사용함에 의해 감소될 수 있으나, 절대형 인코우더를 가진 장치는 값이 비싸다.
종래의 주축 포지셔닝 장치의 상기 결점들을 고려하여, 본 발명의 목적은 포지셔닝 제어동안 감소된 시간손실로 고정밀도로 주축을 위치시킬 수 있는 주축 포지셔닝 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 주축 전동기에 동작적으로 결합된 절대각 검출기와 주축 전동기에 의해 구동가능한 주축과, 주축에 동작적으로 결합된 절대 위치 검출기와, 목표 위치 지령 신호와, 절대각 검출기 및 절대 위치 검출기로부터 검출된 신호들로부터 위치 에러를 유도하기 위한 위치 제어 프로세싱 시스템으로 구성하는 주축 포지셔닝 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 상기 및 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 본 발명의 양호한 실시예가 예시에 의해 도시된 첨부도면들과 함께 취해질 때 다음 설명으로부터 더욱 명백해 진다.
제2도를 참고하여 보면, 속도 지령 신호(A1)는 컴퓨터화된 제어를 위해 처리될 수 있는 디지털 속도 지령 데이터(A2)로 속도 지령 인터페이스(50)에 의해 변환되고, 디지털 속도 지령 데이터(A2)는 CPU(중앙 처리장치)(52)에 가해진다. CPU(52)에서, 속도지령 인터페이스(50)로부터의 디지털 속도지령 데이터(A2)는 절환 스위치(54)를 경유하여 속도 산술 연산이 실시되는 속도 제어 프로세서(56)에 그리고 벡터 산술 연산이 실행되는 벡터 제어 프로세서(58)에 공급된다. 벡터 제어 프로세서(58)는 주축 전동기(62)를 구동하도록 3상 PWM 전류 제어 증폭기(60)에 의해 증폭되는 3상 지령 신호(C1~C3)들을 발생한다. 주축 전동기(62)는 리졸버로 구성하는 절대각 검출기(64)에 연결되고, 주축 전동기(62)에 의해 회전되는 주축 (66)은 이졸버로 구성하는 절대 위치 검출기(68)에 연결된다. 각각 리졸버(64) 및 (68)들로부터 출력신호(RM)(RF)들은 피이드백 프로세싱 유닛(70)에 가해진다. 피이드백 프로세싱 유닛(70)은 각각 출력신호(RM)(RF)들을 수치화하기 위한 위상 데이터 변환기(72)(74)들로 구성한다. 좀더 구체적으로 설명하면, 리졸버(64,68)들을 위한 여자신호들과 그들의 2차측으로부터의 신호들 사이의 위상차들을 나타내는 위상차 신호들은 가각 위상 테이터(PM)과 위상테이터(PF)로서 발행되는 각개의 디지털 신호들로 위상 데이터 변환기(72,74)들에 의해 변환된다. 위상 테이터(PM)과 위상 데이터(PF)는 CPU(52)에 가해진다.
CPU(52)에 있어서, 위상 데이터(PM)는 하이브리드 위치 제어 프로세서(76)와 속도 제어 프로세서(56)와 벡터 제어 프로세서(58)에 전달되고, 위상 테이터(PF)는 하이브리드 위치 제어 프로세서(76)에만 전달 된다. 주축 포지셔닝 지령 신호(S1) 및 위치 지령 신호(PC1)는 그것들이 하이브리드 위치 제어 프로세서(76)에 1차 공급된 CPU(52)에 가해진다. 하이브리드 위치 제어 프로세서(76)에 있어서, 주축 포지셔닝 지령 신호(S1)는 신호 S1을 전술된 신호형의 위치 지령 데이터 신호(S2)로 변환하는 위치 지령 인터페이스(98)에 공급되고, 그리고나서 절환스위치(54)에 전달된다. 위치 지령 데이터 신호(S2)는 속도지령 인터페이스(50)에 접속된 접점(Z1)으로부터 절환스위치(54)의 공통접점을 분리하도록 하고 공통접점을 접점(Z2)에 접속하는 역할을 한다. 위치 지령 신호(PC1)는 위치 지령 인터페이스(80)에 의해 위치에러 프로세서(84)에 공급되는 위치 지령 데이터(PC2)로 변환된다. 위상 데이터(PM,PF)는 위상/위치 변환기(86,88)에의해 각각 위치 데이터(PM1)와 위치 데이터(PF1)으로 변환되고, 그리하여 각각 위치 에러 프로세서(90,94)들에 공급된다. 위치 데이터 신호(PF1)과 위치 지령 데이터(PC2)는 위치 에러 프로세서(84)에서 연산되어 위치 에러 데이터(PP1)을 발생하도록 하고, 이것은 매개변수로서 적용되는 주축(66)과 주축 전동기(62) 사이에 내삽된 기어 박스(92)에 수납된 기어열의 기어비(K)와 함께 위치 에러 데이터(PP1)상에 산술연산이 실시되는 기어비 수정기(94)에 가해진다.
기어비 수정기(94)는 위치 데이터 신호(PM1)에 관해 에러가 계산되는 위치 에러 프로세서(90)에 위치정정 데이터(PP2)를 발행한다. 그리고나서, 위치 에러 정정 데이터(PP3)는 절환스위치(54)에 가해지는 속도지령 신호(AF)로 위치 에러 정정 데이터(PP3)를 변환하는 속도 지령 변환기(96)로 위치 에러 프로세서(90)에 의해 가해진다.
제2도에 도시된 주축 포지셔닝 장치는 다음과 같이 동작한다. 본 발명의 주축 포지셔닝 장치는 세 개의 동작 모우드를 갖는다. 제1동작 모우드는 주축(66)이 특정 고정 속도로 회전하도록 구동되는 속도 제어 모우드이다. 제2모우드는 주축(66)을 특정 목표 위치로 가져가는 포지셔닝 모우드이다. 제3모우드는 주축(66)이 목표 위치에 유지되는 위치 유지 모우드이다.
속도 제어 모우드에 있어서, 절환 스위치(54)는 접점(Z1)을 선택하여, 주축 전동기(62)의 위상을 나타내는 위상 데이터 신호(PM)와 속도지령 신호(A1)는 주축 전동기(62)에 관한 속도 피이드백 산술연산을 실시 하기 위하여 속도 제어 프로세서(56)에 공급된다. 이와같이 실행된 산술연산의 결과로서, 속도 제어 프로세서(56)는 주축 전동기(62)의 슬립 및 전류 벡터가 토오크 지령 신호(BB1)에 따라 위상 데이터 신호(PM)로부터 계산되는 그리고 3상 전류 지령 신호(C1~C3)를 발행하는 벡터 제어 프로세서(58)에 토오크 지령(BB1)을 인가한다.
제2도에 예시한 바와 같이, 3상 전류지령 신호(C1~C3)들은 인가된 신호들을 증폭하고 주축 전동기(62)에 구동전류(D1)를 공급하는 3상 PWM 전류 제어 증폭기(60)에 공급된다. 주축 전동기(62)는 이제 특정 속도 지령 신호(A1)에 따라 일정속도로 회전된다. 주축 전동기(62)가 고정속도로 회전하기 시작할 때, 주축전동기(62)의 회전속도는 기어박스(92)내의 기어열의 기어비(K)로 감소되고, 주축(66)은 일정한 감속으로 회전하도록 구동된다.
주축(66)이 위치되도록 요구될 때, 포지셔닝 모우드는 주축 포지셔닝 신호(S1) 및 위치 지령 신호(PC1)를 하이브리드 위치 제어 프로세서(76)에 인가하도록 선택된다. 이제 절환스위치(54)는 접점 (Z2)을 선택한다. 그리고나서 위치 에러 프로세서(84)는 지령위치 데이터(PC1)에 관해 위치 데이터(PF1)의 위치 에러를 계산한다. 위치 에러 프로세서 (84)에 의해 발생된 위치 에러 데이터(PP1)는 기어박스(92)내의 기어열의 기어비(K)를 사용하여, 주축 전동기(62)의 목표위치를 계산하도록 기어비 수정기(94)에 적용된다. 이와 같이 계산된 목표위치는 위치 에러 정정 데이터(PP3)를 얻기 위하여 목표위치와 위치데이터(PM1) 사이의 위치에러가 계산되는 위치 에러 프로세서(90)에 위치 정정 데이터(PP2)로서 가해진다. 이 위치 에러 정정 데이터(PP3)는 속도 제어 프로세서(56)에 가해지는 속도지령 데이터(AF)로 변환된다.
속도 제어 프로세서(56)에 있어서, PI 제어 및 다른 산술연산들은 토오크 지령(BB1)을 발행하도록 실행된다. 이와 같이, 속도 제어 모우드에 있어서와 같이, 주축 전동기(62)는 주축(66)을 위치 지령 신호(PC1)에 따른 위치에 가져가도록 제어된다. 달리말하면, 기어박스(92)내의 기어들로부터 일어나는 백래쉬 및 손실동작으로 인한 검출 타이밍 에러는 주축(66)의 위치제어를 위해 완전히 수정된다.
한번 주축(66)의 위치 지령 신호(PC1)에 관해 위치되면, 위치 유지 모우드가 선택된다. 위치 유지 모우드에 있어서, 위치제어는 주축 전동기(62)의 포지셔닝이 완료된때 발생된 위치 데이터(PM1)가 포지셔닝 목표위치로서 적용되는 동안 실시된다. 좀더 구체적으로 말하면, 포지셔닝이 완료된때 위치 에러 데이터(PP2)는 목표치로서 고정되고, 주축(66)이 그것을 이동시키려는 외부힘을 받을때조차도, 주축(66)은 전동기(62)에 의해 부과된 반발력에 의해 지령된 위치에 유지된다.
위치 유지 모우드는 주축 포지셔닝 지령의 발행이나 모우드들의 변화중 어느 하나에 의해 제거된다. 리졸버(64,68)들은 각각 주축 전동기(62)와 주축(66)에 직접 결합되거나 설치된다.
본 발명의 장치로서, 주축은 기어박스내의 기어열의 기어비, 백래쉬 및 손실동작을 고려한 하이브리드 시스템에 의해 위치되고, 그리하여 주축이 고정밀도로 위치될 수 있고, 지령위치에 주축을 결속하는 힘이 비교적 크도록 한다. 또한, 기어박스내의 구성을 간이화하거나 자유롭게 기어박스내의 구성을 디자인하는 것이 가능하다. 보오링공정과 같은 복잡한 공정에 있어서의 공작물 가공용 공작기계의 자유도를 증가시킬 수 있다. 주축의 절대위치가 동시에 검출되므로, 포지셔닝 모우드로 전환하는데 아무런 시간 손실이 없고, 그리하여 공작물을 가공하는데 필요한 시간주기가 짧고, 제어 시켄스 그 자체가 간단화된다.
비록 특정한 양호한 실시예가 도시되고 기술되었을 지라도, 첨부된 특허청구의 범위의 범주를 벗어나지 않고 그안에서 여러 가지 변화 및 변형예들이 이루어질 수 있다는 것을 이해해야 한다.

Claims (5)

  1. 주축 전동기에 동작가능하게 연결된 절대각 검출기와; 주축 전동기에 의해 구동 가능한 주축과; 상기 주축에 동작가능하게 연결된 절대위치 검출기와; 목표 위치 지령 신호와, 상기 절대각 검출기와 상기 절대 위치 검출기로부터 검출된 신호들로부터 위치 에러를 유도하기 위한 위치 제어프로세싱 시스템을 포함함을 특징으로 하는 주축 포지셔닝 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 절대각 검출기가 제1리졸버로 구성하고, 상기 절대 위치 검출기가 제2리졸버로 구성함을 특징으로 하는 주축 포지셔닝 장치.
  3. 제2항에 있어서, 그외에 상기 위치 제어 프로세싱 시스템에 가해지는 대응 디지털 신호들로 상기 제1 및 제2리졸버들의 애널로그 출력 신호들을 변환시키기 위하여 상기 제1 및 제2리졸버들의 출력들에 각각 연결된 제1 및 제2위상 데이터 변환기들로 구성하는 피이드백 프로세싱 유닛을 포함함을 특징으로 하는 주축 포지셔닝 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 위치 제어 프로세싱 시스템이 주축 위치 지령 신호와 상기 주축의 위치를 나타내는 상기 절대위치 검출기로부터 검출된 신호로부터 상기 주축의 위치 에러를 유도하기 위한 제1위치 에러 프로세서와, 상기 절대각 검출기로부터 검출된 신호와 상기 제1위치 에러 프로세서로부터의 출력 신호로부터 상기 주축 전동기와 상기 주축 사이의 편차를 유도하기 위한 제2위치 에러 프로세서를 가짐을 특징으로 하는 주축 포지셔닝 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 위치 제어 프로세싱 유닛이 그외에 상기 주축 전동기와 상기 주축 사이에 내삽된 기어열의 기어비에 관한 계수로 상기 제1위치 에러 프로세서로부터의 출력 신호를 수정하기 위한 상기 제1 및 제2위치 에러 프로세서들 사이에 연결된 기어비 수정기를 포함함을 특징으로 하는 포지셔닝장치.
KR1019870000318A 1986-01-17 1987-01-16 주축 포지셔닝 장치 KR910007275B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP86-006396 1986-01-17
JP61006396A JPH0729252B2 (ja) 1986-01-17 1986-01-17 主軸位置決め装置
JP61-6396 1986-01-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR870006953A KR870006953A (ko) 1987-08-13
KR910007275B1 true KR910007275B1 (ko) 1991-09-24

Family

ID=11637207

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019870000318A KR910007275B1 (ko) 1986-01-17 1987-01-16 주축 포지셔닝 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4800325A (ko)
JP (1) JPH0729252B2 (ko)
KR (1) KR910007275B1 (ko)
DE (1) DE3701040A1 (ko)
GB (1) GB2185594B (ko)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3721028C2 (de) * 1987-06-25 1994-05-26 Fisw Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Lageregelung eines Gelenkantriebes, insbesondere eines Industrieroboters, mit Führungsgrößenkorrektur
JPH02214496A (ja) * 1989-02-14 1990-08-27 Fanuc Ltd 交流電動機の制御方式
JP2692274B2 (ja) * 1989-06-22 1997-12-17 三菱電機株式会社 主軸位置・速度制御装置
JPH0371206A (ja) * 1989-08-10 1991-03-27 Mitsubishi Electric Corp Ｎｃ工作機械の機械誤差補正装置
JP2610051B2 (ja) * 1989-09-29 1997-05-14 オ−クマ株式会社 主軸制御装置
US5093610A (en) * 1990-02-12 1992-03-03 Abb Robotics Inc. Apparatus for absolute position measurement
KR0163711B1 (ko) * 1992-10-01 1999-01-15 윤종용 광 디스크 시스템의 스핀들 모터 제어 회로
CA2129761A1 (en) * 1993-08-11 1995-02-12 David G. Taylor Self-tuning tracking controller for permanent-magnet synchronous motors
DE4343020C2 (de) * 1993-12-16 1996-11-28 Zinser Textilmaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Maschinenelements
JP3143310B2 (ja) * 1994-02-25 2001-03-07 三菱電機株式会社 位置検出装置、補正機能付位置検出装置、位置検出方法、および、位置検出装置の補正方法
JP2001166805A (ja) * 1999-12-13 2001-06-22 Toshiba Mach Co Ltd ハイブリッド制御方式の工作機械のロストモーション補正値設定方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および数値制御工作機械
DE10137617C2 (de) * 2001-08-01 2003-05-28 Siemens Ag Verfahren zur Inbetriebnahme einer Positioniereinrichtung
DE10312665B4 (de) * 2003-03-21 2006-06-08 Nogueira Raul Manuel Sampaio Antriebsvorrichtung zum Positionieren eines Werkzeuges oder eines Aggregats
US7980159B1 (en) 2005-11-30 2011-07-19 Western Digital Technologies, Inc. Methods, devices and systems for screw feeding by vacuum and gravity
US7458282B1 (en) 2006-11-21 2008-12-02 Western Digital Technologies, Inc. Screwdriver comprising a slider having an attached screw bit and a position detector for position feedback
US7506553B1 (en) 2007-06-18 2009-03-24 Western Digital Technologies, Inc. Methods, devices and systems for adaptively driving screws using a screw driving tool
DE102008052680A1 (de) * 2008-10-22 2010-04-29 Surgitaix Ag Vorrichtung zur kontrollierten Einstellung einer chirurgischen Positioniereinheit
US9168106B2 (en) * 2009-05-05 2015-10-27 Blue Ortho Device and method for instrument adjustment in computer assisted surgery
US8230570B1 (en) 2009-06-12 2012-07-31 Western Digital Technologies, Inc. Automatic gravity vacuum screw feeding
US8789446B1 (en) 2011-06-28 2014-07-29 Western Digital Technologies, Inc. Screw feeding apparatus to deliver a screw from a vibrating rail to a screw guide tube
JP5628940B2 (ja) * 2013-01-11 2014-11-19 ファナック株式会社 バックラッシを補正するモータ制御装置
US9150360B1 (en) 2013-05-16 2015-10-06 Western Digital Technologies, Inc. Mechanism to deliver fastener vertically

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1032342A (en) * 1961-08-15 1966-06-08 Emi Ltd Improvements relating to phase shift comparison circuits
US3896356A (en) * 1973-01-24 1975-07-22 Gen Electric Method and control system for improved stability of an induction motor via independent voltage, synchronous frequency, and slip frequency control at an operating point
US4021714A (en) * 1975-01-08 1977-05-03 Contraves-Goerz Corporation Servo system employing a tracking digital angle encoder
US4357569A (en) * 1977-08-17 1982-11-02 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho Control device for a synchronous motor
JPS54143985A (en) * 1978-04-28 1979-11-09 Fanuc Ltd Spindle control method
JPS5653588A (en) * 1979-10-09 1981-05-13 Fanuc Ltd Main shaft rotation control system
JPS56102451A (en) * 1979-12-31 1981-08-15 Fanuc Ltd Control system for stopping main spindle at definite position
DE3027581A1 (de) * 1980-07-21 1982-02-25 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Verfahren zum positionieren eines drehzahlgeregelten maschinenteils
JPS58181115A (ja) * 1982-04-16 1983-10-22 Fanuc Ltd 位置制御装置
JPS5990114A (ja) * 1982-11-15 1984-05-24 Toshiba Mach Co Ltd レゾルバによる位置決め装置
DE3306557C2 (de) * 1983-02-25 1986-03-27 Brown, Boveri & Cie Ag, 6800 Mannheim Regeleinrichtung für Werkzeugmaschinen mit einer durch einen Motor angetriebenen Arbeitsspindel od. dgl.

Also Published As

Publication number Publication date
GB8700768D0 (en) 1987-02-18
JPH0729252B2 (ja) 1995-04-05
GB2185594B (en) 1990-01-04
JPS62166946A (ja) 1987-07-23
GB2185594A (en) 1987-07-22
DE3701040C2 (ko) 1991-09-19
US4800325A (en) 1989-01-24
KR870006953A (ko) 1987-08-13
DE3701040A1 (de) 1987-07-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR910007275B1 (ko) 주축 포지셔닝 장치
KR880000418B1 (ko) 주축 회전위치 제어방법 및 장치
US5194794A (en) Electric control apparatus for brushless motor
US5047702A (en) Synchronous control method and apparatus therefor
EP0034927A2 (en) Spindle orientation control apparatus
US5101143A (en) Spindle control system
JP3528949B2 (ja) 出力回転軸のアブソリュート位置検出装置
US5795278A (en) Numerical control equipment for a plurality of systems
JPS62154109A (ja) 数値制御工作機械
JPH04257770A (ja) 電気式パワーステアリング装置
JPH0424178B2 (ko)
JPS6235907A (ja) 工作機械の制御装置
JPH02114879A (ja) 主軸モータの制御装置
SU969109A1 (ru) Цифрова след ща система управлени
JPH0638133Y2 (ja) 織機の回転角度検出装置
JPH0343012B2 (ko)
JPH04111752A (ja) 主軸制御装置
JPH05210410A (ja) Ｎｃ機械の負荷表示装置
KR820002167B1 (ko) 스핀들 제어 방식
JPH0431603Y2 (ko)
RU1817201C (ru) Устройство дл дистанционной передачи угла с масштабированием усилий
KR850000311B1 (ko) 주축 정위치 제어장치
KR930004186B1 (ko) 소프트웨어 서어보 방식을 이용한 4축 동시위치 제어장치
JP2001322043A (ja) 工作機械の主軸制御装置及び方法
JPS6090657A (ja) タ−レツト等の位置決め方法およびその装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19960916

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee