KR900008034B1 - Motor driven type power steering control device - Google Patents

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KR900008034B1
KR900008034B1 KR1019880000474A KR880000474A KR900008034B1 KR 900008034 B1 KR900008034 B1 KR 900008034B1 KR 1019880000474 A KR1019880000474 A KR 1019880000474A KR 880000474 A KR880000474 A KR 880000474A KR 900008034 B1 KR900008034 B1 KR 900008034B1
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미쯔하루 모리시따
신이찌 고게
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미쯔비시 덴끼 가부시끼가이샤
시끼 모리야
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Abstract

The power steering control device comprises a sensor (3) for detecting a torque of a steering wheel (1). A motor (14) is supplied with current from a battery (12) mounted in the automobile. An electromagnet clutch (15) mechanically connects and disconnects the motor and a reduction gear (16). The electromagnetic clutch and the motor are controlled (9) in receipt of signals from the torque sensor and vehicle speed sensor (10). The control unit (9) includes a power element unit for controlling a value and a direction of current supplied to the motor. When a difference between a command current to be supplied to the motor and an actual motor current is greater than a predetermined value, the control unit detects that the power elements are short-circuited and cuts off the motor current and a voltage applied to the electromagnetic clutch.

Description

모터 구동식 동력 조향 제어장치Motorized Power Steering Control

제1도는 본 발명의 모터 구동식 동력 조향 제어 장치의 한 실시예의 구성을 도시하는 개략도.1 is a schematic diagram showing a configuration of one embodiment of a motor-driven power steering control device of the present invention.

제2도는 제1도의 한 실시예의 제어 유니트의 구성도.2 is a block diagram of a control unit of one embodiment of FIG.

제3도는 상기 실시예를 설명하기 위한 조타토크 대 모터 전류의 제어 특성도.3 is a control characteristic diagram of steering torque versus motor current for explaining the above embodiment.

제4도는 차속 대 모터 전류 및 전자 클러치 인가 전압의 제어 특성도.4 is a control characteristic diagram of vehicle speed versus motor current and electromagnetic clutch applied voltage.

제5도는 상기 실시예의 제어 프로그램 흐름도.5 is a control program flowchart of the embodiment.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 핸들 3 토크 감지기1: handle 3 torque detector

9 : 제어 유니트 9a : 조타 토크 측정수단9: control unit 9a: steering torque measuring means

9b : 차속 측정수단 9c : 모터 전류 측정수단9b: vehicle speed measuring means 9c: motor current measuring means

9d : 모터 전류 기억수단 9e : 모터 전류 결정수단9d: motor current storing means 9e: motor current determining means

9f : 동력 소자 개방 불량 판정수단 9g : 전자 클러치 제어수단9f: Power element opening failure determining means 9g: Electronic clutch control means

9h : 동력 소자부 제어수단 9i : 동력 소자부9h: power element portion control means 9i: power element portion

9j : 전류 감지기 10 : 차속 감지기9j: current detector 10: vehicle speed detector

12 : 밧데리 14 : 모터12: battery 14: motor

15 : 전자 클러치 16 : 감속기15: electronic clutch 16: reducer

본 발명은 자동차의 조타 장치에 모터의 회전력으로 보조부하를 가하는 모터 구동식 동력 조향 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor-driven power steering control device for applying an auxiliary load to the steering device of the vehicle by the rotational force of the motor.

종래 이러한 종류의 모터 구동식 동력 조향 제어장치는 모터의 구동력을 감속기를 거쳐서 기어 또는 벨트등의 전달기구로 조향 샤프트 또는 래크축에 보조부하를 가하는 구조로 되어있다.Conventionally, this type of motor-driven power steering control has a structure in which an auxiliary load is applied to a steering shaft or a rack shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt through a driving force of a motor via a speed reducer.

그러나 종래의 이러한 모터 구동식 동력 조향 제어장치는 모터로의 통전 전류와 방향을 제어하는 동력 소자부를 구성하는 동력 소자가 파손되면 핸들이 한쪽만 가벼워지는 결점이 있었다.However, such a conventional motor-driven power steering controller has a drawback that only one side of the handle becomes lighter when the power element constituting the power element portion that controls the energization current and direction to the motor is broken.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로, 동력 소자의 파손시에 핸들이 한쪽만 가벼워지는 점을 방지할 수 있으면서도 상당한 원가 상승이 없어도 안전성이 높은 모터 구동식 동력 조향 제어장치를 얻는 것을 그 목적으로 하고 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and it is possible to prevent the point of lightening of only one of the handles in the event of a power element breakdown, and to obtain a motor-driven power steering controller having high safety even without a significant cost increase. It is aimed.

본 발명에 관계하는 모터 구동식 동력 조향 제어장치는 모터를 구동하는 동력 소자의 개방을 검출해서 모터로의 공급 전류와 전자 클러치로의 인가 전압을 차단하는 제어 유니트를 설치한 것이다.The motor-driven power steering control apparatus according to the present invention is provided with a control unit which detects the opening of a power element for driving the motor and cuts off the supply current to the motor and the applied voltage to the electromagnetic clutch.

본 발명은, 제어 유니트로 동력 소자의 개방을 검출하여 제어 유니트로 동력 소자로부터 모터로의 공급전류를 끊음과 동시에 전자 클러치로의 인가 전압을 차단한다. 이하, 본 발명의 모터 구동식 동력 조향 제어장치의 실시예에 대해서 도면에 의거해서 설명한다.The present invention detects the opening of the power element by the control unit, cuts off the supply current from the power element to the motor by the control unit, and cuts off the voltage applied to the electromagnetic clutch. EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the Example of the motor-driven power steering control apparatus of this invention is described based on drawing.

제1도는 그 한 실시예의 구성을 도시하는 개략도이다.1 is a schematic diagram showing the configuration of one embodiment.

제1도에 있어서, (1)은 운전자의 조타 회전력을 받는 핸들이며, (3)은 핸들(1)에 가해진 회전력에 따라서 전기 신호를 출력하는 토크 감지기이다. 핸들(1)과 토크 감지기(3)와의 사이에 있어서 핸들(1)은 제1조향 샤프트(2a)를 거쳐서 제1만능 이음부(4a)에 연결되어 있으며, 제1만능 이음부(4a)는 제2조향 샤프트(2b)를 거쳐서 제2만능 이음부(4b)에 연결되어 있다. 제2만능 이음부(4b)는 제3조항 샤프트(2c)를 거쳐서 토크 감지기(3)에 연결되어 있다.In FIG. 1, (1) is a handle which receives a steering rotational force of a driver, and (3) is a torque sensor which outputs an electrical signal according to the rotational force applied to the handle 1. Between the handle 1 and the torque sensor 3, the handle 1 is connected to the first universal joint 4a via the first steering shaft 2a, and the first universal joint 4a is It is connected to the 2nd universal joint part 4b via the 2nd steering shaft 2b. The second universal joint 4b is connected to the torque sensor 3 via the third clause shaft 2c.

토크 감지기(3)는 제4조향 사프트(2d)를 거쳐서 감속기(16)에 연결되어 있다. 토크 감지기(3)의 출력은 제어 유니트(9)내의 조타 토크 측정수단(9a)(제2도로 후술됨)에 송출토록 되어 있다.The torque sensor 3 is connected to the speed reducer 16 via the fourth steering shaft 2d. The output of the torque detector 3 is sent to the steering torque measuring means 9a (described later in FIG. 2) in the control unit 9.

감속기(16)는 전자 클러치(15)와 피니언 축(5)사이에 삽입되어 있다. 상기 피니언 축(5)은 래크 축(6)의 래크 치부(6a)와 맞물리고 있다.The reduction gear 16 is inserted between the electromagnetic clutch 15 and the pinion shaft 5. The pinion shaft 5 is engaged with the rack teeth 6a of the rack shaft 6.

래크 축(6)의 양단은 각각 타이로드(7a,7b)를 거쳐서 볼조인트(8a,8b)에 연결되어 있다.Both ends of the rack shaft 6 are connected to the ball joints 8a and 8b via tie rods 7a and 7b, respectively.

한편, (12)는 차량 탑재용 밧데리이다. 밧데리(12)의 마이너스극은 접지되며 플러스극은 키 스위치(13)를 거쳐서 제어 유니트(9)에 직접 접속되어 있다. 제어 유니트(9)에는 차속 감지기(10)의 출력도 입력하도록 되어 있다. 제어 유니트(9)는 모터(14) 및 전자 클러치(15)의 구동 제어를 행하도록 되어 있다. 전자 클러치(15)는 모터(14)와 감속기(16) 사이의 기계적인 연락을 상기 제어 유니트(9)의 지시에 따라서 결합 또는 이탈 가능하게 되어 있다.On the other hand, reference numeral 12 denotes a vehicle-mounted battery. The negative pole of the battery 12 is grounded and the plus pole is directly connected to the control unit 9 via the key switch 13. The output of the vehicle speed sensor 10 is also input to the control unit 9. The control unit 9 is configured to perform drive control of the motor 14 and the electromagnetic clutch 15. The electromagnetic clutch 15 is capable of engaging or disengaging mechanical communication between the motor 14 and the reducer 16 according to the instruction of the control unit 9.

제2도는 제1도 실시예의 제어 유니트(9)의 구체적 구성을 도시하는 구성도이다. 제2도에 있어서, (9a)는 상기 토크 감지기(3)로부터의 입력으로 조타 토크를 측정하는 조타 토크 측정수단이고, (90b)는 차속을 측정하는 차속 측정수단이다.2 is a configuration diagram showing a specific configuration of the control unit 9 of the first embodiment. In Fig. 2, reference numeral 9a denotes steering torque measuring means for measuring steering torque as an input from the torque detector 3, and 90b denotes vehicle speed measuring means for measuring vehicle speed.

이들 조타 토크 측정수단(9a)과 차속 측정수단(9b)은 계속 접속되어 있으며 차속 측정수단(9b)의 출력은 모터 전류 측정수단(9c)에 송출하도록 되어 있다. 전류 측정수단(9c)은 후술되는 전류 감지기(9j)로 상기 모터(14)로의 통전 전류를 측정하는 것이다.These steering torque measuring means 9a and the vehicle speed measuring means 9b are continuously connected, and the output of the vehicle speed measuring means 9b is sent to the motor current measuring means 9c. The current measuring means 9c measures the energizing current to the motor 14 by the current detector 9j described later.

모터 전류 기억수단(9d)은 조타 토크 및 차속 대응의 모터(14)의 전류치를 기억 유지하는 것이다.The motor current storage means 9d stores and holds the current value of the motor 14 corresponding to the steering torque and the vehicle speed.

일반적으로, 모터 전류 기억수단(9d)에 기억 유진된 값을 모터 전류 결정수단(9e)으로 판독한 값으로 결정하고, 다음 단계의 동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)의 출력이 개방 출력일 경우에는 영으로 모터 전류결정수단(9e)이 모터(14)의 전류를 결정하도록 되어 있다.In general, when the value stored in the motor current storing means 9d is determined to be the value read by the motor current determining means 9e, and the output of the power element opening failure determining means 9f in the next step is an open output. At zero, the motor current determining means 9e determines the current of the motor 14.

동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)은 모터(14)로의 통전 전류 지시에 대해서 상기 모터 전류 측정수단(9c)에 의한 모터 전류 측정치가 영일때, 모터(14)로의 통전 전류 및 통전 방향을 제어하는 동력 소자부(9i)를 구성하는 동력 소자(9i1내지 9i4)의 개방이라고 판정 출력하는 것이다.The power element opening failure determining means 9f controls the energizing current and the energizing direction to the motor 14 when the motor current measurement value by the motor current measuring means 9c is zero with respect to the energizing current instruction to the motor 14. It judges and outputs that the power element 9i1-9i4 which comprises the power element part 9i is open | released.

전자 클러치 제어수단(9g)은 적어도 차속으로 정해지는 조건과 동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)의 출력조건으로 전자 클러치(15)를 결합, 또는 이탈하는 제어를 행하는 것이다. 동력 소자부 제어수단(9h)은 모터 전류 결정 수단(9e)의 출력에 의거하여 동력 소자부(9i)에 대해서 모터(14)로의 통전 방향 지시와 통전 전류치를 제어하기 위한 온 오프의 지시를 부여토록 되어 있다.The electromagnetic clutch control means 9g performs control for engaging or disengaging the electromagnetic clutch 15 under at least a condition determined by the vehicle speed and an output condition of the power element opening failure determining means 9f. The power element unit control means 9h gives the power element portion 9i an electric current direction direction to the motor 14 and an on / off instruction for controlling the electric current value based on the output of the motor current determination means 9e. It is forever.

동력 소자부(9i)는 동력 소자부 제어수단(9h)의 출력에 의거하여 모터(14)의 전류방향 및 전류치를 제어하는 제1 내지 제4동력 소자(9i1 내지 9i4)로 구성되어 있다. 동력 소자부(9i)에 흐르는 전류치는 전류 감지기(9j)로 측정하도록 되어 있다.The power element unit 9i is composed of first to fourth power elements 9i1 to 9i4 which control the current direction and the current value of the motor 14 based on the output of the power element unit control means 9h. The current value flowing through the power element portion 9i is measured by the current detector 9j.

전류 감지기(9j)에 흐르는 전류에 상당하는 전압이 상기 모터 전류 측정수단(9c)에 가해지도록 되어 있다.A voltage corresponding to the current flowing through the current detector 9j is applied to the motor current measuring means 9c.

다음으로 상기 실시예의 동작을 제3도 내지 제5도를 참조하면서 설명한다. 제3도는 조타 토크 대 모터전류의 제어 특성도, 제4도는 차속 대 모터 전류 및 전자 클러치 인가 전압의 제어 특성도, 제5도는 제어유니트(9)의 제어 프로그램을 도시하는 흐름도이다.Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to FIGS. 3 is a control characteristic diagram of steering torque vs. motor current, FIG. 4 is a control characteristic diagram of vehicle speed vs. motor current and an electromagnetic clutch applied voltage, and FIG. 5 is a flowchart showing a control program of the control unit 9.

우선, 엔진 시동에 있어서 제5도의 스텝(S1)에서 초기화하고 키 스위치(13)를 온하면 전자 클러치(15)가 온하며, 모터(14)와 감속기(16)가 기계적으로 연결된다.First, when starting the engine and initializing in step S1 of FIG. 5 and turning on the key switch 13, the electromagnetic clutch 15 is turned on, and the motor 14 and the reducer 16 are mechanically connected.

이 상태로, 핸들(1)에 운전자가 회전력을 부여하면 제어 유니트(9)는 제3도에 도시하듯이 모터(14)의 전류를 제어함과 더블어 스텝(S2)에서 조타 토크 측정수단(9a)은 토크 감지기(3)의 출력을 받아서 조타 토크를 측정한다.In this state, when the driver applies the rotational force to the handle 1, the control unit 9 controls the current of the motor 14 as shown in FIG. 3 and the steering torque measuring means 9a at the double step S2. ) Receives the output of the torque sensor 3 and measures the steering torque.

제3도에 있어서, 조타 토크를 우방향으로 증가하면 (a)점에서 모터(14)를 온하고 모터(14) 및 기계 계통의 관성의 영향을 경감하기 위해서 모터(14)에 모터 전류 IOF(2 내지 10A정도)전류를 보냄과 동시에 전류 감지기(9j)에 흐르는 전류로부터 모터 전류 측정수단(9C)에서 모터 전류 IMS를 측정한다(스텝 S4).In FIG. 3, when the steering torque is increased in the right direction, the motor current I OF is supplied to the motor 14 to turn on the motor 14 at point (a) and to reduce the influence of the inertia of the motor 14 and the mechanical system. The motor current IMS is measured by the motor current measuring means 9C from the current flowing through the current detector 9j while sending a current (about 2 to 10 A) (step S4).

그밖에, 조타 토크를 증가하고, (b)점으로부터 모터 전류를 조타 토크에 대해서 직선적으로 증대시켜(c)점에서 100% 전류가 된다.In addition, the steering torque is increased, and the motor current is linearly increased with respect to the steering torque from the point (b) to become 100% current at the point (c).

반대로 토크를 감소하면 조타 토크가 (c)점 보다 모터 전류는 감소되며,(b)점에서 IOF의 모터 전류치가 된다.On the contrary, if the torque is reduced, the steering torque decreases the motor current than the point (c), and becomes the motor current of I OF at the point (b).

또한 토크가 감소되어, (a)점이 되면 모터(14)는 오프된다. 이것은 좌방향에서도 거의 똑같은 제어가 행해진다. 모터 전류에 대한 전달 토크의 관계는 비례관계이다. 따라서, 제3도에서 토크가 증가되면 (a)점에서 모터(14)가 온하며, 모터 전류 IOF가 흐른다.In addition, when the torque is reduced and the point (a) is reached, the motor 14 is turned off. This is almost the same control in the left direction. The relationship of the transmission torque to the motor current is proportional. Accordingly, when the torque is increased in FIG. 3, the motor 14 is turned on at the point (a), and the motor current I OF flows.

또한, 토크를 증가하면 (b)점으로부터 모터(14)의 전류를 서서히 증가시키는 제어를 행하기 때문에 감속기(16)로의 출력 토크는 서서히 증가하여 되며 핸들(1)에 가하는 운전자의 힘에 따른 보조 토크를 전자 클러치(15), 감속기(16), 피니언 축(5)을 거쳐서 래크치부(6a)에 전한다.In addition, when the torque is increased, the control is performed to gradually increase the current of the motor 14 from the point (b). Therefore, the output torque to the speed reducer 16 gradually increases, and the auxiliary force corresponding to the driver's force applied to the steering wheel 1 is increased. The torque is transmitted to the rack tooth portion 6a via the electromagnetic clutch 15, the speed reducer 16, and the pinion shaft 5.

이 때문에 핸들(1)은 가벼워진다. 이상은 본 발명의 자동차의 정지시 동작에 대한 설명도이다.For this reason, the handle 1 becomes light. The above is an explanatory diagram for the operation at the time of stopping the vehicle of the present invention.

다음으로 자동차가 주행상태로 되었을 경우, 스텝(S3)에서 차속 감지기(10)의 출력으로부터 차속 측정수단(9b)으로 측정하고 스텝(S4)에서 모터 전류를 측정하고, 제4도에 도시하는 바와 같이 조타 토크 및 차속에 따라서 미리 모터 전류 기억 유지수단(9d)에서 유지된 전류 IM1를 스텝(S5)에서 모터 전류 결정 수단(9e)이 판독해서 전류 IM1로 모터 전류의 제어를 행한다.Next, when the vehicle is in a driving state, the vehicle speed measuring means 9b is measured from the output of the vehicle speed sensor 10 at step S3, and the motor current is measured at step S4, as shown in FIG. as controls the motor current to a current I M1 in the step (S5) as a current I M1 to the read motor current determination means (9e) held in the steering torque and the vehicle speed according to the current storage means for holding in advance motor (9d).

전류 IM1의 값은 (d)점의 차속까지는 조타 토크만에 따른 값을 취하여 (d)점 이하는 조타 토크 대응값에 차속에 따른 감쇄율을 곱한 값으로 감소되며(e)점의 차속(차속 : 보조감소 차속 V2) 이후는 기계 계통의 관성의 영향을 경감하기 위해 일정값 IOF로 한다.The value of the current I M1 takes the value according to the steering torque only up to the vehicle speed of point (d), and the point (d) or less decreases the value corresponding to the steering torque multiplied by the attenuation rate according to the vehicle speed. : After decelerating vehicle speed V2), to reduce the influence of the inertia of the mechanical system, a constant value I OF is used.

다음으로 차속이 (f)점 {차속=보조 차단 차속 V1(V1＞V2)}의 값이되면 모터 전류 및 전자 클러치 인가전압(EV)과 함께 영이되며, 모터(14)와 감속기(16)는 이탈되므로 핸들(1)을 돌리는 운전자로선 보조 부하를 가하지 않는 조향이 이루어진다.Next, when the vehicle speed reaches the value of (f) point {vehicle speed = secondary cut-off vehicle speed V1 (V1> V2)}, the motor current and the electromagnetic clutch applied voltage EV become zero, and the motor 14 and the reducer 16 Since the driver is turning the steering wheel 1, the steering is performed without applying an auxiliary load.

그런데, 종래의 장치에선 동력 소자부(9i)를 구성하는 동력 소자(9i1 내지 9i4)가 파손되면 핸들(1)의 한쪽만이 가벼워져서 위험하다는 결점이 있었다.By the way, in the conventional apparatus, when the power elements 9i1 to 9i4 constituting the power element unit 9i are damaged, only one side of the handle 1 is light and dangerous.

그래서, 본 발명에선 모터 전류의 통전 지령시에 스텝(S7)에 있어서 전류 감지기(9j)로 검출되는 모터 전류가 영일 경우엔 동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)으로 동력 소자 개방 불량으로 판정한다.Therefore, in the present invention, when the motor current detected by the current detector 9j in step S7 at the time of energization command of the motor current is zero, the power element opening failure determination means 9f determines that the power element opening is defective.

모터 전류지시치가 영일 경우에는 스텝(S6)으로부터 스텝(S8)으로 이행되며 차속(V)이 보조 차단 차속(V1)보다 크다 즉 V/V1일때, 스텝(S9)에서 동력 소자부 제어수단(9h)에 의해 모터 전류를 영이 되도록함과 동시에 스텝(S10)에서 전자 클러치 제어수단(9g)으로 전자 클러치(15)로의 인가 전압을 차단하고 보조 부하가 가해지지 않는 상태로 한다. 그리고, 스텝(S11)에서 모터 전류 지시치(IM을 IMO에 기억한다.If the motor current indication value is zero, the process shifts from step S6 to step S8, and when the vehicle speed V is larger than the auxiliary shut-off vehicle speed V1, i.e., V / V1, the power element control means 9h at step S9. At the same time, the motor current becomes zero, and at step S10, the applied voltage to the electromagnetic clutch 15 is cut off by the electronic clutch control means 9g, and the auxiliary load is not applied. In step S11, the motor current indication value I M is stored in the I MO .

또 스텝(S6)에 있어서 모터 전류 지시치가 영이 아닐 경우에는 스텝(S7)으로 나아가며, 스텝(S7)에 있어서 모터 전류가 영이면 동력 소자 개방 불량으로 판정하고 스텝(S9-S11)의 처리를 행한다.If the motor current indication value is not zero in step S6, the flow advances to step S7. If the motor current is zero in step S7, it is determined that the power element opening is defective and the processing in steps S9-S11 is performed. .

또한, 스텝(S8)에 있어서 차속 V/V1이 아니면 스텝(S12)으로 차속(V)이 보조 감소 차속 V2 보다 크다. 즉 V＞V2이면 스텝(S13)에서 모터 전류 출력 IM1를 IOF에서 IM으로 해서 스텝(S14)에서 전자 클러치 제어수단(9g)으로 전자 클러치(15)의 결합 제어를 행하며, 스텝(S11)의 처리를 행한다.In addition, in step S8, if it is not vehicle speed V / V1, in step S12, vehicle speed V is larger than auxiliary reduction vehicle speed V2. That is, if V> V2, the motor current output I M1 is changed from I OF to I M in step S13, and the electromagnetic clutch 15 is controlled by the electromagnetic clutch control means 9g in step S14, and step S11. ) Is executed.

또, 스텝(S12)에서 차속이 V＞V2가 아니면 스텝(S15)에서 모터 전류 출력 IM의 값을 IM1로 해서 스텝(S14,S11)의 처리를 행한다.If the vehicle speed is not V > V2 in step S12, the processing of steps S14 and S11 is performed by setting the value of the motor current output I M to I M1 in step S15.

본 발명은 이상 설명한대로 제어 유니트의 제어 프로그램 변경으로 동력 소자의 개방을 검출하고, 모터의 전류 및 전자 클러치의 인가 전압을 차단토록 했으므로 동력 소자 파손시에 핸들의 한쪽만 가볍게 되는 대책이 제어 프로그램 변경만으로되며, 상당한 원가상승을 수반하지 않고도 안전성을 높힐 수 있다.According to the present invention, the change of the control program of the control unit detects the opening of the power element and cuts off the current of the motor and the applied voltage of the electromagnetic clutch, so that only one side of the handle is lightened when the power element is damaged. It is possible to increase safety without involving significant cost increase.

Claims (2)

자동차 핸들(1)의 회전력을 검출하는 토크 감지기(3)와, 차량탑재용 밧데리(12)로부터 전류가 공급되는 모터와, 모터와 감속기 사이의 기계적인 연결 또는 이탈을 행하는 전자 클러치(15)를 구비하고, 상기 토크 감지기(3)와 차속 감지기(10)의 신호를 입력해서 상기 전자 클러치(15)와 모터(l4)의 제어를 행하는 모터구동식 동력 조향 제어장치에 있어서, 모터 전류의 통전 지령시에 상기 모터(14)의 통전 전류와 통전 방향을 제어하는 동력 소자부(9i)를 구성하는 동력 소자(9i1 내지 9i4)의 개방을 검출하면 상기 모터(14)의 전류의 차단 및 전자 클러치(15)의 인가 전압을 차단하는 제어 유니트(9)를 포함하는 것을 륵징으로 하는 모터 구동식 동력 조향 제어장치.A torque sensor 3 for detecting the rotational force of the vehicle steering wheel 1, a motor supplied with electric current from the vehicle-mounted battery 12, and an electromagnetic clutch 15 for mechanical connection or detachment between the motor and the reducer. In the motor-driven power steering controller which inputs the signals of the said torque sensor 3 and the vehicle speed sensor 10, and controls the said electromagnetic clutch 15 and the motor l4, The electric current supply command of a motor current is provided. When the opening of the power elements 9i1 to 9i4 constituting the power element unit 9i for controlling the energization current and the energization direction of the motor 14 at the time is detected, the current of the motor 14 is blocked and the electromagnetic clutch ( A motor-driven power steering control device comprising a control unit 9 for interrupting the applied voltage of 15). 제1항에 있어서, 제어 유니트(9)는 상기 모터(14)로의 통전 전류치 및 통전 방향을 제어하는 동력 소자부(9i)와, 동력 소자부(9i)에 직렬로 삽입되어 상기 모터로의 통전 전류를 검출하는 전류 감지기(9j)와, 전류 감지기(9j)로 상기 모터(14)로의 통전 전류를 측정하는 모터 전류 측정수단(9c)과, 상기 모터(14)로의 통전 지령시에 상기 모터 전류 측정수단(9c)으로 측정되는 모터 전규가 영일 때 상기 동력 소자(9i1 내지 9i4)가 개방 불량으로 판정하는 동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)과, 동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)과, 동력 소자 개방 불량 판정수단(9f)의 출력 조건으로 상기 전자 클러치(15)를 결합 또는 이탈하는 제어를 행하는 전자 클러치 제어수단(9g)을 갖춘 것을 특징으로 하는 모터 구동식 동력 조향 제어장치.2. The power supply unit 9 according to claim 1, wherein the control unit 9 is inserted in series with the power element unit 9i and the power element unit 9i for controlling the energization current value and the direction of energization to the motor 14, and energizes the motor. A current detector 9j for detecting a current, a motor current measuring means 9c for measuring a conduction current to the motor 14 with a current detector 9j, and the motor current at the time of energization command to the motor 14 Power element opening failure determination means 9f, power element opening failure determination means 9f, and the power source, wherein the power elements 9i1 to 9i4 determine that the opening is defective when the motor total measured by the measuring means 9c is zero. And a motor-driven power steering control device (9g) for controlling to engage or disengage the electromagnetic clutch (15) under the output condition of the element opening failure determining means (9f).
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