KR890010648A - 위치제어장치 - Google Patents

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노리아끼 와까바야시
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미쯔오 도꾸라
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Abstract

내용 없음

Description

위치제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1실시예에 있어서의 위치제어장치의 블록도.
제2도는 어드레스 생성수단 및 함수발생수단의 구체적인 구성을 도시한 블록도.
제3도는 전자스케일수단의 제1실시예의 구성을 도시한 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 엔코우더 2 : 스텝모우터
3 : 전자스케일회로 5 : 감산회로
6 : 조작전기 각도 연산회로 7 : 함수발생회로
8 : 구동회로 9 : 제2위치지령발생기
10 : 제1위치지령발생기 11 : 어드레스 생성회로
21 : 제1가산회로 22 : 제2가산회로
23 : 상위차단회로 30a, 30b : 파형정형회로
31 : 펄스분리회로 41a, 41b : 위치신호증폭기
42a, 42b : 변조회로 46a, 46b : 캐리어 신호
48 : 위상차카운터 60 : 연산처리유니트
61 : 메모리 62 : 비교회로
63 : 제1기억회로 64 : 제2억회로
65 : 연산회로

Claims (25)

  1. 스텝모우터와, 스텝모우터의 동작에 따라서 서로 위상이 다른 복수상의 신호를 출력하는 엔코우더와, 상기 복수상의 신호로부터 현재 위치신호를 생성하는 현재위치신호 생성수단과, 스텝모우터를 개방루우프 위치제어하기 위한 개방루우프 위치지령을 발생하는 제1위치지령 발생수단과, 스텝모우터를 폐쇄루우프 위치제어하기 위한 폐쇄루우프위치지령을 발생하는 제2위치지령 발생수단과, 폐쇄루우프위치지령과 현재 위치신호와의 차를 빼서 편차신호를 출력하는 편차신호 연산수단과, 상기 편차신호로부터 스텝 모우터에 대한 조작량으로서의 조작전기각도신호를 연산하는 조작전기각도 연산수단과, 상기 스텝모우터와 상기 엔코우더의 위상차에 따른 위상보정신호를 발생하는 위상조정수단과, 상기 개방루우프위치제어시에는 상기 개방루우프 위치지령을 입력으로 하고, 상기 폐쇄루우프 위치제어시에는 상기 조작전기각도 신호와 상기 현재위치신호와 상기 위상보정신호의 3개의 신호를 입력으로하여 제어신호를 출력하는 제어신호 생성수단과, 상기 제어신호에 따라서 소정의 함수에 따른 복수상의 전류 지령을 출력하는 함수발생수단과, 상기 복수상의 전류지령에 따라서 상기 스텝모우터에 구동전류를 공급하는 구동수단을 포함한 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 위상조정수단은, 기준전압을 발생하는 수단과, 상기 기준전압으로부터 임의의 전압을 발생시키는 전압변환수단과, 상기 전압변환수단의 출력을 디지탈코오드로 변환하는 A/D변환수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 위상조정수단은, 디지탈코오드발생수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 디지탈코오드 발생수단은, 기계적인 접점을 가지는 스위치 수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 현재 위치신호 생성수단은, 엔코우더가 출력하는 위상의 다른 복수상의 신호에 의해서 변조되는 캐리어신호를 발생하는 캐리어신호 발생수단과, 상기 변조된 캐리어신호의 위상정보를 복조하는 복조수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  6. 제1항에 있어서, 조작전기각도 연산수단은, 적어도 미분보상필터수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 조작전기각도 연산수단은, 스텝모우터가 폐쇄루우프 위치지령이에 대하여, 정상편차를 발생하지 않도록 보상하기 위한 적분 보상필터 수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 제어신호 생성수단은, 조작전기각도 신호와 현재위치신호와 위상보정신호를 가산하는 가산수단과, 상기 가산수단의 출력의 상위 데이터를 차단하기 위한 상위차단수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  9. 제1항에 있어서, 함수발생수단은, 소정의 함수에 따른 데이터를 테이블화한 메모리 수단을 포함해서 구성되고, 상기 메모리수단은, 제어신호생성수단의 출력을 어드레스로하여 입력하고, 상기 소정의 함수에 따른 서로 위상이 다른 복수상의 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  10. 제9항에 있어서, 메모리수단으로 테이블화되어서 격납된 데이터는, 복수상의 대략 정편파형상인 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  11. 제1항에 있어서, 편차신호 연산수단과 조작전기각도 연산수단과 함수발생수단과 제1위치지령 발생수단과 위상조정수단은, 처리내용에 따른 프로그램데이터를 보존하는 메모리수단과, 상기 프로그램 데이터에 따라서 처리를 실행하는 연산처리 유니트로 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  12. 스텝모우터와, 스텝모우터의 동작에 따라서 서로 위상이 다른 복수상의 신호를 출력하는 엔코우더와, 상기 복수상의 신호로부터 현재위치신호를 생성하는 현재위치신호 생성수단과, 스텝모우터를 개방루우프 위치제어하기 위한 개방루우프 위치지령을 발생하는 제1위치지령발생수단과, 스텝모우터를 폐쇄루우프위치제어하기 위한 폐쇄루우프 위치지령을 발생하는 제2위치지령발생수단과, 상기 폐쇄루우프위치지령과 상기 현재위치신호와의 차를 취하여 편차신호를 출력하는 편차신호 연산수단과, 상기 편차신호로부터 스텝모우터에 대한 조작량으로서의 조작전기각도신호를 연산하는 조작전기각도 연산수단과, 상기 제1위치지령 발생수단에 의하여 상기 스텝모우터를 개방루우프 위치제어로 왕복운동시키므로서, 상기 스텝모우터와 상기 엔코오더의 위상차에 따른 위상보정신호를 생성하여 발생하는 위상조정수단과, 상기 개방루우프위치제어시에는 상기 개방루우프위치지령을 입력으로 하고, 상기 폐쇄루우프 위치제어시에는 상기 조작전기각도신호와 상기 현재위치신호와 상기 위상보정신호의 3가지 신호를 입력으로 하여 제어신호를 출력하는 제어신호 생성수단과, 상기 제어신호에 따라서 정의 항수에 따른 복수상의 전류지령을 출력하는 함수발생수단과, 상기 복수상의 전류지령에 따라서 상기 스텝모우터에 구동전류를 공급하는 구동수단.
  13. 제12항에 있어서, 위상조정수단은, 제1위치지령 발생수단에 의하여 스텝모우터를 개방루우프 위치제어로 왕복운동시켜, 그때에 현재위치신호생성수단에 의하여 얻어지는 현재위치신호와 위상조정을 행하는 위치를 나타내는 소정의 조정위치신호를 비교하는 비교수단과, 상기 현재위치신호와 상기 조정위치신호가 일치하는 왕로와 복로에 있어서의 각각의 제어신호를 받아들여 기억하는 제1,제2 기억수단과, 상기 제1기억수단과 제2기억수단의 차이를 계산하고, 또한 상기 차이를 1/2로 하는 연산수단을 포함해서 구성되고, 상기 1/2로 된 차이로부터 위상보정신호를 생성하여 발생한 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  14. 제12항에 있어서, 위상조정수단은, 제1위치지령 발생수단에 의하여 스텝모우터를 개방루우프 위치제어로 왕복운동시켜, 그때의 제어신호와 위상조정을 행해야 할 기준이 되는 기준제어신호를 비교하는 비교수단과, 상기 제어신호와 기준제어신호가 일치하는 왕로와 복로에 있어서의 각각의 현재위치신호를 받아들여 기억하는 제1,제2기억수단과, 상기 제1기억수단과 제2기억수단과의 차이를 계산하고, 또한 상기 차이를 1/2로 하는 연산수단을 포함해서 구성되고, 상기 1/2로 된 차이로부터 위상보정신호를 생성하여 발생하는 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  15. 제14항에 있어서, 위상조정수단은, 1/2로 된 차이와 적당한 계수를 승산하는 승산수단을 포함해서 구성되고, 상기 연산 결과로부터 위상보정신호를 생성하여 발생하는 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  16. 제12항에 있어서, 현재 위치신호 생성수단은, 엔코우더가 출력하는 위상이 다른 복수상의 신호에 따라서 변조되는 캐리어신호를 발생하는 캐리어 신호 발생수단과, 상기 변조된 캐리어 신호의 위상정보를 복조하는 복조수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  17. 제12항에 있어서, 조작전기각도 연산수단은, 적어도 미분보상 필터수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  18. 제17항에 있어서, 조작전기각도 연산수단은, 스탭모우터가 폐쇄루우프위치지령에 대하여 정상편차를 발생하지 않도록 보상하기 위한 적분 보상필터 수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  19. 제12항에 있어서, 제어신호 생성수단은, 조작전기 각도신호와 현재위치신호와 위상보정신호를 가산하는 가산수단과, 상기 가산수단의 출력의 상위데이터를 차단하기 위한 상위차단 수단을 포함해서 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  20. 제12항에 있어서, 함수발생수단은, 소정의 함수에 따른 데이터를 테이블화한 메모리 수단을 포함해서 구성되고, 상기 메모리 수단은, 제어신호를 어드레스로하여 입력하고, 상기 소정의 함수에 따른 서로 위상이 다른 복수상의 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  21. 제20항에 있어서, 메모리수단에 테이블화 되어서 격납된 데이터는, 복수상의 대략 정현파형상인 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  22. 제12항에 있어서, 차분수단과 조작전기각도 연산수단과 함수발생수단과 제1위치지령 발생수단과 위상조정수단은, 처리내용에 따른 프로그램 데이터를 유지하는 메모리수단과, 상기 프로그램 데이터에 따라서 처리를 실행하는 연산처리 유니트로 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  23. 제12항에 있어서, 함수발생수단은, 일정함수에 따른 데이터를 테이블화한 메모리 수단을 포함해서 구성되고, 상기 메모리수단은, 어드레스신호에 따라서 판독되어 상기 일정함수에 따른 서로 위상이 다른 복수상의 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  24. 제23항에 있어서, 메모리 수단으로 테이블화되어서 격납된 데이터는, 복수상의 대략 정현파형상인 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
  25. 제12항에 있어서, 차분수단과 조작전기각도 연산수단과 함수발생수단과 제1위치지령 발생수단과 위상조정수단은, 처리내용에 따른 프로그램 데이터를 보조하는 메모리 수단과, 상기 프로그램 데이터에 따라서 처리를 실행하는 연산처리 유니트로 구성된 것을 특징으로 하는 위치제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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