KR880003712A - 산업용 로봇손 - Google Patents

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KR880003712A
KR880003712A KR870010181A KR870010181A KR880003712A KR 880003712 A KR880003712 A KR 880003712A KR 870010181 A KR870010181 A KR 870010181A KR 870010181 A KR870010181 A KR 870010181A KR 880003712 A KR880003712 A KR 880003712A
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신이찌로오 노
미나오 기무라
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마쓰조노 히사미
가부시기 가이샤 야꾸르트 혼샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
    • Y10S294/907—Sensor controlled device

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

내용 없음

Description

산업용 로봇손
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1A도 및 제1B도는 각각 가동프레임과 고정프레임간의 관계를 도시한 단면도.
제2도는 본 발명의 전체적 구조를 도시한 사시도.
제5도는 본 발명의 실시예에 대한 주요부의 평면도.

Claims (3)

  1. 산업용 로봇의 팔(A)중에서 팔목부위에 접속되는 고정프레임(1)과 직사각형의 평면형태를 가지며, 수평방행으로 이동 가능하도록 상기 고정프레임(1)으로 지지되는 가동 프레임(10)으로 구성되는 산업용 로봇손에 있어서, 안내막대(30)가 상기 가동 프레임(10)의 4면에 각각 수직방향으로 부착되고, 하향 경사진 경사부(34)가 마련된 안내부(33)가 상기 안내막대(30)의 단부에 각각 고정되며, 협지판(40)이 가동프레임(10)의 2개의 대향측면에 마련되고, 각각의 협지판(40)은 자신의 중심에 마련된 수평축(42)에 의해서 축상 흔들릴 수 있도록 부착되고, 물체를 지지하는 접촉부(44)는 협지판(40)의 하부 내측면으로 부터 내측으로 돌출하게 마련되고, 가동프레임(10)의 이동범위를 제한하는 로울러(52) 및 로울러안내기(53)는 각 고정프레임(1)과 가동프레임(10)위에 부착되고, 협지판(40)을 물체와 접속시키기 위해서 협지판(40)을 이동시켜주는 가동프레임(10)의 구동장치로 구성되는 산업용 로봇손.
  2. 제1항에 있어서, 로울러안내기(53)는 L자형아암(56)의 양단부에 각각 일체로 접속되고, 상기 아암(56)의 다른 양단부는 피스톤실린더장치(54)의 피스톤 로드(58)에 접속되며, 상기 아암(56)은 핀(57)에의해서 상기 고정프레임(1)의 가동판(11)에 부착되고, 사다리형부(55)는 로울러(52)와 접속됨으로서, 피스톤실린더 장치(54)가 동작하여 피스톤로드(58)가 돌출하면, 상기 아암(56)이 핀(57)둘레를 회전하고, 로울러안내기(53)가 외부쪽으로 움직이며, 사다리형부(55)가 로울러(52)와 접속되어 가동프레임(10)의 이동을 제한하고, 피스톤실린더장치(54)가 정지하면, 로울러안내기(53)가 로울러(52)로 부터 접속이탈하여 가동프레임의 고정이 풀리는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇손.
  3. 제1항에 있어서, 상기 구동장치는 피스톤실린더장치(45)로 이루어지며, 이 피스톤실린더장치(42)가 동작하면, 피스톤로드(46)가 돌출하여 협지판(40)의 돌출부(47)를 압박함으로서 협지판(40)의 상부는 수평축(42)을 중심으로 외부쪽으로 회전하고, 저부는 반대로 내부쪽으로 회전하여 접촉부(44)가 물체와 접속되어 물체를 지지하도록 하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇손.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019870010181A 1986-09-16 1987-09-15 산업용 로봇손 KR950005122B1 (ko)

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JP86-140589 1986-09-16
JP140589 1986-09-16
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KR880003712A true KR880003712A (ko) 1988-05-28
KR950005122B1 KR950005122B1 (ko) 1995-05-18

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