KR20240085395A - 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트 및 스테레오 캘리브레이션 방법 - Google Patents

열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트 및 스테레오 캘리브레이션 방법 Download PDF

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Abstract

열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트 및 스테레오 캘리브레이션 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트는, 제1 파트; 및 제1 파트와 조합하여 체커보드를 구성하되, 제1 파트와 방사율(emissivity)이 다르게 제작되는 제2 파트를 포함한다. 이에 의해, 열화상 카메라와 일반 카메라의 동시 캘리브레이션을 저예산, 짧은 제작 기간, 저 난이도로 장소에 구애받지 않고 수행할 수 있다.

Description

열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트 및 스테레오 캘리브레이션 방법{Plate and stereo calibration method for calibration between thermal imaging camera and general camera}
본 발명은 열화상 카메라와 일반 카메라 간의 캘리브레이션 관련 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트 및 스테레오 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.
차량의 안전 운전 및 충돌방지 구현을 위하여 다수의 이종 카메라가 장착되는 추세이다. 야간이나 터널 등과 같은 곳에서 차량 및 보행자의 감지를 안정적으로 수행하기 위하여 열화상 카메라를 추가적으로 장착하고 있다.
통상적으로 일반 카메라의 경우 단일 재질이며 흰색과 검은색 사각형들로 구성된 체커보드형 캘리브레이션 플레이트를 통해 캘리브레이션이 가능하다.
하지만 이러한 일반 체커보드형 캘리브레이션 플레이트는 플레이트 전체에서 온도와 방사율이 균일하기 때문에 열화상 카메라로 촬영 시 패턴이 보이지 않으며 따라서 캘리브레이션이 불가능하다는 문제점이 존재한다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 열화상 카메라와 일반 카메라의 동시 캘리브레이션을 저예산, 짧은 제작 기간, 저 난이도로 장소에 구애받지 않고 수행할 수 있는 스테레오 캘리브레이션 시스템 및 이에 이용되는 플레이트를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트는, 제1 파트; 및 제1 파트와 조합하여 체커보드를 구성하되, 제1 파트와 방사율(emissivity)이 다르게 제작되는 제2 파트를 포함한다.
그리고 제1 파트 및 제2 파트는, 각각 알루미늄으로 제작되되, 제2 파트에만 UV(Ultra Violet) 잉크가 도포될 수 있다.
또한, 제1 파트 및 제2 파트는, 각각 방사율이 0.04~0.05인 알루미늄으로 제작될 수 있다.
그리고 제2 파트는, 방사율 0.9 이상인 UV 잉크가 도포될 수 있다.
또한, 제2 파트는, 크로마키 기법 적용에 용이도록 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포될 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 방사율(emissivity)이 서로 다른 두 파트로 구성되는 카메라 캘리브레이션용 체크보드; 및 열화상 카메라와 일반 카메라로 구성되는 이종 스테레오 카메라;를 포함한다.
그리고 이종 스테레오 카메라는, 열화상 카메라와 일반 카메라가 근접하게 배치되되, 스테레오 캘리브레이션을 위해 각 카메라 렌즈의 중심에서부터 카메라 전방으로 향하는 가상의 직선이 서로 평행하도록 배치될 수 있다.
또한, 일반 카메라는, 제2 파트에 크로마키 기법 적용에 용이도록 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포되는 경우, 카메라 캘리브레이션용 체크보드를 촬영할 수 있다.
그리고 본 실시예에 따른, 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 일반 카메라에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업인 모노 캘리브레이션 작업을 수행하는 제1 프로세서;를 더 포함하고, 제1 프로세서는, 모노 캘리브레이션 작업을 수행하는 경우, 촬영된 카메라 캘리브레이션용 체크보드 내에서 초록색 또는 파란색의 검출 여부에 따라 제2 파트 영역을 흰색으로 표시하고, 제1 파트 영역을 검은색으로 표시하여 흑백 이미지를 생성하며, 모노 캘리브레이션 작업은, 격자점 검출 작업 및 격자점 좌표를 이용한 왜곡계수 추정, 내부 행렬 추정 작업들로 구성될 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른, 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 열화상 카메라에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제2 프로세서;를 더 포함하고, 제2 프로세서는, 레인지 클립 작업, 스케일링 작업 및 히스토그램 균일화 작업을 순차적으로 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 방사율(emissivity)이 서로 다른 두 파트로 구성되는 카메라 캘리브레이션용 체크보드; 열화상 카메라와 일반 카메라로 구성되는 이종 스테레오 카메라; 일반 카메라에 의해 생성된 제1 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제1 프로세서; 및 열화상 카메라에 의해 생성된 제2 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제2 프로세서;를 포함한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 방사율(emissivity)이 서로 다른 두 파트로 구성되는 카메라 캘리브레이션용 체크보드; 열화상 카메라와 일반 카메라로 구성되는 이종 스테레오 카메라; 및 일반 카메라에 의해 생성된 제1 이미지의 전처리 작업 및 열화상 카메라에 의해 생성된 제2 이미지의 전처리 작업을 수행하는 프로세서;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 열화상 카메라와 일반 카메라의 동시 캘리브레이션을 저예산, 짧은 제작 기간, 저 난이도로 장소에 구애받지 않고 수행할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트의 설명에 제공된 도면,
도 2는, 상기 도 1에 도시된 플레이트가 다양한 크기로 제작된 모습이 예시된 도면,
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템의 구성 설명에 제공된 도면,
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 스테레오 카메라의 설명에 제공된 도면,
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 일반 이미지의 전처리 및 캘리브레이션 작업 설명에 제공된 흐름도,
도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 일반 이미지의 전처리 전 모습과 전처리 후 모습이 예시된 도면,
도 7은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 이미지의 전처리 및 캘리브레이션 작업 설명에 제공된 흐름도,
도 8은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 이미지의 전처리 전 모습과 전처리 후 모습이 예시된 도면,
도 9는, 본 발명의 일 실시예에 따른 일반 이미지와 열화상 이미지의 스테레오 캘리브레이션 작업 설명에 제공된 도면, 그리고
도 10은, 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 카메라 간 스테레오 캘리브레이션 결과가 예시된 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
본 실시예에 따른 열화상 카메라(122)와 일반 카메라(121) 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템(이하에서는 '스테레오 캘리브레이션 시스템'으로 총칭하기로 함)은, 열화상 카메라(122)와 일반 카메라(121)의 동시 캘리브레이션을 저예산, 짧은 제작 기간, 저 난이도로 장소에 구애받지 않고 수행할 수 있다.
이를 위해, 본 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 캘리브레이션용 체크보드(110)로 구현되는 플레이트, 이종 스테레오 카메라(120), 프로세서(130) 및 저장부(140)를 포함할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 카메라(122)와 일반 카메라(121) 간 캘리브레이션을 위한 플레이트의 설명에 제공된 도면이고, 도 2는, 상기 도 1에 도시된 플레이트가 다양한 크기로 제작된 모습이 예시된 도면이다.
캘리브레이션용 체크보드(110)는, 열화상 카메라(122)와 일반 카메라(121) 간 캘리브레이션을 위한 플레이트로서, 알루미늄으로 제작되는 제1 파트(111)와 UV(Ultra Violet) 잉크가 도포되는 제2 파트(112)로 구성될 수 있다.
제1 파트(111)와 제2 파트(112)는 도 1에 도시된 바와 같이 서로 조합되어 격자 줄무늬가 형성될 수 있으며, 제2 파트(112)는, 제1 파트(111)와 방사율(emissivity)이 다르게 제작될 수 있다.
이를 위해, 제2 파트(112)는, 제1 파트(111)와 같이 광택이 있는 알루미늄(방사율 0.04~0.05)으로 제작되되, 방사율 0.9 이상인 UV 잉크가 도포될 수 있다.
즉, 캘리브레이션용 체크보드(110)는, 제2 파트(112) 부분만 방사율 0.9 이상인 UV 잉크가 도포되고, 제1 파트(111) 부분은 광택이 있는 알루미늄 그대로 둔다.
그리고 제2 파트(112)는, 크로마키 기법 적용에 용이도록 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포될 수 있다.
즉, UV 잉크 도포 시, UV 잉크의 색상으로 일반적인 흰색, 검은색이 아닌 초록색 또는 파란색을 이용할 수 있다.
이는 이후 후술할 플레이트를 이용한 캘리브레이션 시스템에서 크로마키를 이용하기 때문에 크로마키에 용이한 색을 사용하는 것이다.
도 2의 (a)는 소형 플레이트(소형 캘리브레이션용 체크보드(110))가 제작된 모습이 예시된 도면, 도 2의 (b)는 중형 플레이트(중형 캘리브레이션용 체크보드(110))가 제작된 모습이 예시된 도면, 그리고 도 2의 (c)는 대형 플레이트(대형 캘리브레이션용 체크보드(110))가 제작된 모습이 예시된 도면이다. 그리고 도 2의 (d)는 도 2의 (c)에 예시된 대형 플레이트의 뒷면에 에어컨 등 냉각 기기와의 열전달을 용이하게 하는 천 기구물을 부착된 모습이 예시된 도면이다.
캘리브레이션용 체크보드(110)는, 촬영 전 에어컨 따위의 냉각기기를 이용해 냉각시키는 작업을 진행한다. 예를 들면, 소형 플레이트의 경우 차량 내부 에어컨에 접하게 배치하여 5분정도 노출시키는 것만으로 충분히 냉각되지만, 대형 플레이트의 경우 이동식 에어컨과 도 2의 (d)에 예시된 천 기구물 구멍을 접합시켜 냉각시킬 수 있다. 대형 플레이트의 경우에도 5분 이내에 냉각이 완료될 수 있다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 캘리브레이션 시스템의 구성 설명에 제공된 도면이고, 도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 스테레오 카메라(120)의 설명에 제공된 도면이다.
이종 스테레오 카메라(120)는, 열화상 카메라(122)와 일반 카메라(121)로 구성될 수 있다.
구체적으로, 이종 스테레오 카메라(120)는, 도 4에 예시된 바와 같이 열화상 카메라(122)와 일반 카메라(121)가 근접하게 배치되되, 스테레오 캘리브레이션을 위해 각 카메라 렌즈의 중심에서부터 카메라 전방으로 향하는 가상의 직선이 서로 평행하도록 배치될 수 있다.
여기서, 열화상 카메라(122)의 FoV는 69°이고, 해상도는 640x512이고, 일반 카메라(121)의 FoV는 56°이고, 해상도는 1920x1080일 수 있다.
일반 카메라(121)는, 제2 파트(112)에 크로마키 기법 적용에 용이도록 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포되는 경우, 카메라 캘리브레이션용 체크보드(110)를 촬영할 수 있다.
즉, 일반 카메라(121)는, 제1 파트(111)와 달리 제2 파트(112)에 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포된 캘리브레이션용 체크보드(110)를 촬영하는 경우, 크로마키 기법을 적용하여 일반 이미지를 촬영할 수 있다.
저장부(140)는 프로세서(130)가 동작함에 있어 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는 저장매체이다.
일반적으로 체커보드형 캘리브레이션 플레이트를 이용한 캘리브레이션 방법에 있어서 이미지 상에 격자점이 인식되게 하는 것이 중요하고, 그 이후에는 여러 공개된 오픈소스들을 이용하여 모노-캘리브레이션, 스테레오 캘리브레이션 등 다양한 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
본 스테레오 캘리브레이션 시스템은, 프로세서(130)를 이용하여 도 1 내지 도 2를 참조하여 전술한 캘리브레이션용 체크보드(110)(=캘리브레이션 플레이트)를 촬영한 이미지에서 격자점이 잘 인식될 수 있도록 하는 이미지 전처리 작업을 수행할 수 있다.
즉, 프로세서(130)는, 일반 카메라(121)에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업인 모노 캘리브레이션 작업을 수행하고, 열화상 카메라(122)에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업을 수행할 수 있다.
이를 위해, 프로세서(130)는, 일반 카메라(121)에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업인 모노 캘리브레이션 작업을 수행하는 제1 프로세서와 열화상 카메라(122)에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제2 프로세서를 포함할 수 있다.
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 일반 이미지의 전처리 및 캘리브레이션 작업 설명에 제공된 흐름도이고, 도 6은, 본 발명의 일 실시예에 따른 일반 이미지의 전처리 전 모습과 전처리 후 모습이 예시된 도면이다.
제1 프로세서는, 일반 카메라(121)에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업인 모노 캘리브레이션 작업을 수행하는 경우, 격자점 검출 작업 및 격자점 좌표를 이용한 왜곡계수(DC) 추정, 내부 행렬(KC) 추정 작업을 순차적으로 수행할 수 있다.
구체적으로, 일반 카메라(121)에 의해 촬영된 이미지에서 격자점 인식을 위해서는 촬영된 캘리브레이션 플레이트가 흰색, 검은색으로 구성되어야 한다.
따라서, 제1 프로세서는, 크로마키 기법이 적용되어(S510), 촬영된 카메라 캘리브레이션용 체크보드(110) 내에서 초록색 또는 파란색의 검출 여부에 따라 제2 파트(112) 영역을 흰색으로 표시하고, 제1 파트(111) 영역을 검은색으로 표시하여 흑백 이미지를 생성할 수 있다(S520).
즉, 제1 프로세서는, 모노 캘리브레이션 작업을 수행하여 촬영된 캘리브레이션 플레이트의 초록색 또는 파란색을 검출하고, 검출된 영역은 흰색, 그렇지 않은 영역은 검은색으로 표시되는 흑백 이미지를 생성할 수 있다.
도 6의 (a)는 전처리 전 일반 이미지가 예시된 도면이고, 도 6의 (b)는 전처리된 이미지가 예시된 도면이다.
도 7은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 이미지의 전처리 및 캘리브레이션 작업 설명에 제공된 흐름도이고, 도 8은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열화상 이미지의 전처리 전 모습과 전처리 후 모습이 예시된 도면이다.
제2 프로세서는, 열화상 카메라에 의해 촬영된 이미지(열화상 이미지)의 전처리 작업을 수행하는 경우, 레인지 클립 작업(S710), 스케일링 작업(S720) 및 히스토그램 균일화 작업(S730) 및 모노 캘리브레이션 작업(S740)을 순차적으로 수행할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제2 프로세서는, 열화상 카메라에 의해 촬영된 캘리브레이션 플레이트가 흰색 및 검은색으로 선명하게 보일 수 있도록 전처리 작업을 실시할 수 있다.
레인지 클립 작업(S710)은, 16 비트(bit) 입력 이미지에서 최소 임계값 이하 픽셀 값을 최소 임계값 과 같은 값을 갖도록 하고, 마찬가지로 최대 임계값 이상 픽셀 값을 최대 임계값과 같은 값을 갖도록 한다.
스케일링 작업(S720)은 [0,65535] 범위의 이미지를 [0,255] 범위의 8 비트 이미지로 변환하며, 이때 변환 전 최소 임계값이 변환 후 0에 대응되며 마찬가지로 변환 전 최대 임계값이 변환 후 255에 대응된다.
히스토그램 균일화 작업(S730)은 이미지의 대비를 높이는 과정이며 Contrast Limited Adaptive Histogram Equalization(CLAHE)등을 이용할 수 있다.
도 8의 (a)는 전처리 전 열화상 이미지가 예시된 도면이고, 도 8의 (b)는 전처리된 이미지가 예시된 도면이다.
도 9는, 본 발명의 일 실시예에 따른 일반 이미지와 열화상 이미지의 스테레오 캘리브레이션 작업 설명에 제공된 도면이며, 도 10은, 본 발명의 일 실시예에 따른 이종 카메라 간 스테레오 캘리브레이션 결과가 예시된 도면이다.
프로세서(130)는, 일반 이미지와 열화상 이미지의 스테레오 캘리브레이션을 위한 전처리 작업을 수행할 수 있다.
스테레오 캘리브레이션의 경우, 두 카메라(121, 122)가 동일한 카메라 파라미터를 갖는 모델임을 가정한다. 여기서, 카메라 파라미터는, 해상도, 화각, 왜곡계수 D, 내부 행렬 K를 포함할 수 있다.
이 경우, 프로세서(130)는, 따라서 일반 이미지와 열화상 이미지를 동일한 카메라 파라미터를 갖는 이미지로 변경시킬 수 있다.
이때, 일반 이미지가 열화상 이미지보다 해상도 및 화각이 크다고 가정하면, 프로세서는, 일반 이미지를 크롭 및 리사이즈 하여 열화상 이미지와 같은 카메라 파라미터를 갖도록 변경할 수 있다.
프로세서(130)는, 각 이미지에 대해 왜곡 보정을 적용하여 두 보정된 이미지의 왜곡 계수(Distortion coefficents)가 로 통일되도록 하며, 이때 약간의 Zoom-in을 적용하여 각 이미지의 주점 (Principle point)이 각 이미지의 중점이 되도록 할 수 있다.
왜곡 보정의 결과로 각 이미지마다 왜곡 보정이 적용된 내부 행렬() 이 생성되면, 프로세서(130)는, 다음으로 일반 이미지에 대해 화각변환을 수행할 수 있다.
여기서, 화각변환이란 일반이미지에서 열화상 이미지의 화각에 해당하는 영역만큼을 추출한 후 추출된 이미지를 열화상 이미지와 해상도가 되도록 리사이즈하는 것을 의미한다.
열화상 이미지의 가로 방향 화각(HFOV), 세로 방향 화각(VFOV)은 다음 식을 통해 계산된다.
수식 1)
수식 2)
이때, 는 각각 보정된 열화상 이미지 의 주점 및 초점거리이며 내부행렬의 원소이다.
프로세서(130)는, 열화상 이미지의 화각을 이용하여 일반이미지의 새로운 주점 를 다음과 같이 구할 수 있다.
수식 3)
수식 4)
이때, 는, 보정된 일반 이미지 의 주점이며 내부 행렬 의 원소이다.
화각 변환 후 이미지에서 주점 는 이미지의 중점에 위치할 것이므로, 프로세서(130)는, 이를 고려하여 의 주점이자 중점인 을 기준으로 이며 인 사각 영역을 에서 추출한다.
추출된 이미지는 보정된 열화상 이미지 와 같은 화각을 갖는다.
프로세서(130)는, 마지막으로 리사이징을 통해 추출된 이미지의 해상도를 의 해상도 가 되도록 변환하면 와 해상도, 왜곡계수, 내부행렬, 화각이 같은 일반 이미지 를 얻는다.
이렇게 전처리가 끝난 이미지 쌍 는 곧바로 스테레오 캘리브레이션에 이용될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
110 : 캘리브레이션용 체크보드
111 : 제1 파트
112 : 제2 파트
120 : 이종 스테레오 카메라
121 : 일반 카메라
122 : 열화상 카메라
130 : 프로세서
140 : 저장부

Claims (12)

  1. 제1 파트; 및
    제1 파트와 조합하여 체커보드를 구성하되, 제1 파트와 방사율(emissivity)이 다르게 제작되는 제2 파트를 포함하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제1 파트 및 제2 파트는,
    각각 알루미늄으로 제작되되, 제2 파트에만 UV(Ultra Violet) 잉크가 도포되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트.
  3. 청구항 2에 있어서,
    제1 파트 및 제2 파트는,
    각각 방사율이 0.04~0.05인 알루미늄으로 제작되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트.
  4. 청구항 3에 있어서,
    제2 파트는,
    방사율 0.9 이상인 UV 잉크가 도포되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트.
  5. 청구항 4에 있어서,
    제2 파트는,
    크로마키 기법 적용에 용이도록 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 플레이트.
  6. 방사율(emissivity)이 서로 다른 두 파트로 구성되는 카메라 캘리브레이션용 체크보드; 및
    열화상 카메라와 일반 카메라로 구성되는 이종 스테레오 카메라;를 포함하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    이종 스테레오 카메라는,
    열화상 카메라와 일반 카메라가 근접하게 배치되되, 스테레오 캘리브레이션을 위해 각 카메라 렌즈의 중심에서부터 카메라 전방으로 향하는 가상의 직선이 서로 평행하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    일반 카메라는,
    제2 파트에 크로마키 기법 적용에 용이도록 초록색 또는 파란색의 UV 잉크가 도포되는 경우, 카메라 캘리브레이션용 체크보드를 촬영하는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    일반 카메라에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업인 모노 캘리브레이션 작업을 수행하는 제1 프로세서;를 더 포함하고,
    제1 프로세서는,
    모노 캘리브레이션 작업을 수행하는 경우, 촬영된 카메라 캘리브레이션용 체크보드 내에서 초록색 또는 파란색의 검출 여부에 따라 제2 파트 영역을 흰색으로 표시하고, 제1 파트 영역을 검은색으로 표시하여 흑백 이미지를 생성하며,
    모노 캘리브레이션 작업은,
    격자점 검출 작업 및 격자점 좌표를 이용한 왜곡계수 추정, 내부 행렬 추정 작업들로 구성되는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
  10. 청구항 7에 있어서,
    열화상 카메라에 의해 촬영된 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제2 프로세서;를 더 포함하고,
    제2 프로세서는,
    레인지 클립 작업, 스케일링 작업 및 히스토그램 균일화 작업을 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
  11. 방사율(emissivity)이 서로 다른 두 파트로 구성되는 카메라 캘리브레이션용 체크보드;
    열화상 카메라와 일반 카메라로 구성되는 이종 스테레오 카메라;
    일반 카메라에 의해 생성된 제1 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제1 프로세서; 및
    열화상 카메라에 의해 생성된 제2 이미지의 전처리 작업을 수행하는 제2 프로세서;를 포함하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
  12. 방사율(emissivity)이 서로 다른 두 파트로 구성되는 카메라 캘리브레이션용 체크보드;
    열화상 카메라와 일반 카메라로 구성되는 이종 스테레오 카메라; 및
    일반 카메라에 의해 생성된 제1 이미지의 전처리 작업 및 열화상 카메라에 의해 생성된 제2 이미지의 전처리 작업을 수행하는 프로세서;를 포함하는 열화상 카메라와 일반 카메라 간 캘리브레이션을 위한 스테레오 캘리브레이션 시스템.
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