KR20240060936A - Automated storage retrieval system for loading goods and method for receiving and delivering goods using the pickup device - Google Patents

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KR20240060936A
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Abstract

자동 피킹 시스템 및 이를 이용한 상자 적재 및 출고방법이 개시된다. 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은, 자동 피킹 시스템은, 복수의 상자가 수직으로 적층된 적어도 하나의 상자 그룹과, 적어도 하나의 상자 그룹 일 측면 바닥에 마련된 이송 레일과, 한 줄의 상자 그룹 중 적어도 하나의 상자를 수직 방향으로 들어 올리는 상자 리프트; 및 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 상자를 꺼내거나 새로운 상자를 그 공간에 적재하는 상자 피커; 를 포함하며, 이송 레일을 따라 이동하는 상자 피킹 장치를 포함한다.An automatic picking system and a box loading and shipping method using the same are disclosed. An automatic picking system according to an embodiment includes at least one box group in which a plurality of boxes are vertically stacked, a transfer rail provided on the floor of one side of the at least one box group, and a row of box groups. A box lift that lifts at least one box in a vertical direction; and a box picker that approaches the space created by being lifted by a box lift and removes boxes placed in the space or loads new boxes into the space. It includes a box picking device that moves along the transport rail.

Description

자동 피킹 시스템 및 이를 이용한 상자 입고 및 출고방법 {Automated storage retrieval system for loading goods and method for receiving and delivering goods using the pickup device}Automatic picking system and method for receiving and delivering boxes using the same {Automated storage retrieval system for loading goods and method for receiving and delivering goods using the pickup device}

본 발명은 자동 피킹 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic picking system.

물품 박스, 토트 박스, 보관 박스 등 다양한 물품을 보관하고 처리하는 작업의 자동화를 위한 자동 창고 시스템의 수요가 늘어나고 있다. 일반적인 자동 창고 시스템은 파렛트, 적재 랙과 같은 대형 고정 설비를 필요로 하기 때문에 저장 용량을 늘리거나 줄어드는 물량의 증감에 동적으로 대응할 수 없다는 단점이 있다. 예측한 물량보다 적으면 설비를 낭비하게 되고, 물량보다 많으면 추가로 공간을 확보하기가 쉽지 않고, 추가 비용이 많이 소요된다. 따라서 적재 공간을 유연하게 변경 가능하고 초기 투자비용이 적게 소요되는 방법이 필요하다. The demand for automatic warehouse systems to automate the storage and processing of various items such as goods boxes, tote boxes, and storage boxes is increasing. Because general automated warehouse systems require large fixed equipment such as pallets and loading racks, they have the disadvantage of not being able to dynamically respond to increases or decreases in storage capacity or decreases in volume. If the volume is less than the predicted volume, equipment will be wasted, and if the volume is greater than the volume, it is not easy to secure additional space and a lot of additional costs are required. Therefore, a method that allows flexible changes in loading space and requires low initial investment costs is needed.

일 실시 예에 따라, 적은 공간에 보다 많은 상자를 적재할 수 있고 적재된 상자를 효율적으로 꺼낼 수 있는 자동 피킹 시스템 및 이를 이용한 상자 입고 및 출고방법을 제안한다. 또한, 적은 공간에 밀집 적층 되어 있는 저장 용기나 토트 박스 등의 박스 중 하나를 꺼내거나 그 안에 있는 물품을 피킹하는 방법을 제안한다.According to one embodiment, an automatic picking system that can load more boxes in a smaller space and efficiently remove the loaded boxes, and a method of stocking and shipping boxes using the same are proposed. In addition, we propose a method of removing one of the boxes such as storage containers or tote boxes that are densely stacked in a small space or picking the items inside.

일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은, 복수의 상자가 수직으로 적층된 적어도 하나의 상자 그룹과, 적어도 하나의 상자 그룹 일 측면 바닥에 마련된 이송 레일과, 한 줄의 상자 그룹 중 적어도 하나의 상자를 수직 방향으로 들어 올리는 상자 리프트; 및 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 상자를 꺼내거나 새로운 상자를 그 공간에 적재하는 상자 피커; 를 포함하며, 이송 레일을 따라 이동하는 상자 피킹 장치를 포함한다.An automatic picking system according to an embodiment includes at least one box group in which a plurality of boxes are vertically stacked, a transfer rail provided on the floor of one side of the at least one box group, and at least one box in a row of box groups. Box lift for vertical lifting; and a box picker that approaches the space created by being lifted by a box lift and removes boxes placed in the space or loads new boxes into the space. It includes a box picking device that moves along the transport rail.

상자 그룹은 이송 레일의 양 측면에 수평으로 확장 배치될 수 있다.Groups of boxes can be arranged to expand horizontally on both sides of the transport rail.

자동 피킹 시스템은, 상자 피킹 장치를 통해 상자 그룹에 공급할 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 상자 피킹 장치를 통해 피킹된 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 상자 피킹 장치를 통해 피킹된 상자 내에서 피킹된 적어도 하나의 물품을 적재하여 보관하는 간이 적재부와, 간이 적재부에 적재된 상자 또는 간이 적재부에 적재할 상자를 이송하는 상자 운반장치를 더 포함할 수 있다.The automatic picking system loads and stores at least one box to be supplied to a box group through a box picking device, loads and stores at least one box picked through a box picking device, or stores at least one box picked through a box picking device. It may further include a simple loading unit for loading and storing at least one item picked in the simple loading unit, and a box transport device for transporting boxes loaded on the simple loading unit or boxes to be loaded on the simple loading unit.

자동 피킹 시스템은, 상자 운반장치를 이송하는 운반 레일을 더 포함하며, 상자 운반장치는, 상자들이 적층된 적재 랙 하단의 빈 공간의 통로를 통해 운반 레일을 따라 이동하여 상자 그룹의 입출을 처리할 수 있다.The automatic picking system further includes a transport rail for transporting the box transport device, and the box transport device moves along the transport rail through the passage of the empty space at the bottom of the loading rack where the boxes are stacked to process the entry and exit of the box group. You can.

상자 운반장치는, 상자를 가져다 놓을 때는 상자를 들고 적재 랙 하단의 통로를 지나가면서 상자를 측면 지지대에 걸쳐 갖다 놓게 한 다음 상자 운반장치만 빠져나가고, 상자를 가져갈 때는 상판 높이를 낮춘 상태로 피킹할 상자에 접근하여 피킹할 상자의 하단에 왔을 때 상판 높이를 높여 상자를 측면 지지대보다 높이 올린 후에 상자를 들어서 꺼낼 수 있다.When placing a box, the box transport device carries the box and passes through the passage at the bottom of the loading rack, placing the box on the side support, and then only the box transport device exits. When taking the box, it is picked with the top plate height lowered. When you approach the box and reach the bottom of the box to be picked, you can raise the top plate to raise the box higher than the side support, then lift the box and take it out.

상자 운반장치는, 이동 중에는 상자가 옆으로 낙하하는 것을 방지하고, 목적지 도착 후에는 상자가 미끄러지게 하거나 한 쪽을 기울여서 떨어지도록 측면에 위치하는 낙하방지 가이드를 더 포함할 수 있다.The box transport device may further include a fall prevention guide positioned on the side to prevent the box from falling sideways during movement and to allow the box to slip or fall by tilting one side after arriving at the destination.

상자 피킹 장치는, 상자 그룹에서 아래 상자를 꺼내기 위한 모드에서는 아래 상자보다 위쪽에 있는 위 상자를 제2 상자 리프트를 이용하여 들어 올리고, 아래 상자를 상자 피커를 이용하여 수평 방향으로 꺼내며, 상자 그룹에 아래 상자를 추가하기 위한 모드에서는 추가할 아래 상자보다 위쪽에 적재될 위 상자를 제2 상자 리프트를 이용하여 들어 올리고, 제2 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 아래 상자를 상자 피커를 이용하여 수평 방향으로 넣을 수 있다.In the mode for taking out the lower box from the box group, the box picking device lifts the upper box, which is higher than the lower box, using a second box lift, takes out the lower box in a horizontal direction using a box picker, and places it in the box group. In the mode for adding a lower box, the upper box to be added is lifted higher than the lower box to be added using the second box lift, and the lower box is picked by a box picker by approaching the space created by lifting the second box lift. It can be placed in a horizontal direction.

상자 피킹 장치는, 이동 가능한 구동부와, 구동부의 양 측면에 수직으로 장착되어 있는 수직 레일과, 수직 레일에 장착되어 상하로 이동하는 제1 운반부에 장착되어 위 상자의 측면을 수직 방향으로 잡아 들어 올리는 제1 상자 리프트와, 수직 레일에 장착되어 상하로 이동하는 제2 운반부에 장착되어 아래 상자의 측면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는 제1 상자 피커를 포함하며, 상자 피킹 장치는 제1 상자 리프트를 이용하여 위 상자를 걸친 다음에 위 상자를 들어올리고, 제1 상자 피커를 이용하여 아래 상자를 잡아당겨서 꺼낼 수 있다.The box picking device is equipped with a movable driving part, a vertical rail mounted vertically on both sides of the driving part, and a first transport part that is mounted on the vertical rail and moves up and down, and lifts the side of the box in the vertical direction. It includes a first box lift that raises a box, and a first box picker that is mounted on a vertical rail and moves up and down on a second transport unit to take out or put in the side of the box below in a horizontal direction, and the box picking device picks up the first box. You can use the lift to put on the upper box, then lift the upper box, and use the first box picker to pull and take out the lower box.

상자 피킹 장치는, 이동 가능한 구동부와, 구동부의 양 측면에 수직으로 장착되어 있는 수직 레일과, 수직 레일에 장착되어 상하로 이동하며 상자를 들어올리거나 이동시킬 수 있는 운반부와, 운반부에 장착되어 위 상자의 하면을 수직 방향으로 잡아 들어 올리는 제2 상자 리프트와, 운반부에 장착되어 아래 상자의 하면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는 제2 상자 피커를 포함하며, 상자 피킹 장치는 제2 상자 리프트를 이용하여 위 상자의 안쪽으로 들어가 위 상자를 걸쳐서 들어올리고, 제2 상자 피커를 이용하여 아래 상자의 안쪽으로 들어가 아래 상자를 걸쳐서 꺼낼 수 있다.The box picking device includes a movable driving unit, a vertical rail mounted vertically on both sides of the driving unit, a transport unit mounted on the vertical rail and capable of moving up and down and lifting or moving boxes, and a transport unit mounted on the transport unit. It includes a second box lift that lifts the lower surface of the upper box in a vertical direction, and a second box picker that is mounted on the transport unit and takes out or inserts the lower surface of the lower box in the horizontal direction, and the box picking device includes a second box lifter. You can use to go inside the upper box and lift the upper box, and then use the second box picker to go inside the lower box and take out the lower box.

상자 리프트 및 상자 피커는, 긴 팔 구조이거나, 복수의 팔로 조합되어 늘릴 수 있는 팔 구조일 수 있다.Box lifts and box pickers may be of long arm construction or may be of extendable arm construction in combination with multiple arms.

각 상자는, 상자 리프트 및 상자 피커 중 적어도 하나가 삽입되기 위한 삽입 홀을 포함할 수 있다.Each box may include an insertion hole into which at least one of a box lifter and a box picker is inserted.

자동 피킹 시스템은, 상자 및 상자 내 물품의 식별정보와 매칭되는 상자의 좌표 값 및 적재된 단 높이를 포함하는 상자 위치정보를 저장하는 관리서버와, 상자 그룹에서 제1 물품을 가져와야 하는 경우, 제1 물품이 들어 있는 아래 상자를 관리서버에 조회하고, 조회된 아래 상자가 있는 좌표 값 및 적재된 단 높이를 포함하는 상자 위치정보를 관리서버로부터 획득하는 제어부를 더 포함할 수 있다.The automatic picking system includes a management server that stores box location information including the coordinate value of the box and the height of the stacked stage that matches the identification information of the box and the items in the box, and when the first item must be retrieved from the box group, 1 It may further include a control unit that queries the management server for the lower box containing the product and obtains box location information including the coordinate value of the queried lower box and the height of the stacked stage from the management server.

다른 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 입고 방법은, 상자 운반 장치가, 상자 피킹 장치에 공급할 상자를 운반하여 간이 적재부에 적재하는 단계와, 인식부가, 새로 입고할 물품 및 물품이 적재된 아래 상자에 대한 식별정보를 획득하는 단계와, 상자 피킹 장치가, 획득된 식별정보를 이용하여 간이 적재부에서 인식된 아래 상자를 피킹하는 단계와, 제어부가, 수직 그룹에서 아래 상자를 적재할 위치를 결정하는 단계와, 상자 피킹 장치가, 상자 리프트를 이용하여 아래 상자 위쪽의 위 상자를 들어 올리는 단계와, 상자 피킹 장치가, 상자 피커를 이용하여, 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 아래 상자를 적재하는 단계와, 저장부가, 적재된 위치정보를 저장하는 단계를 포함한다.A box warehousing method using an automatic picking system according to another embodiment includes the steps of a box transport device transporting boxes to be supplied to the box picking device and loading them into a simple loading unit, and a recognition unit storing new items and items loaded therein. A step of acquiring identification information for the lower box, a box picking device picking the lower box recognized in the simple loading unit using the acquired identification information, and a control unit determining a position in the vertical group to load the lower box. A step of determining, a step of the box picking device lifting the upper box above the lower box using a box lift, and the box picking device using a box picker to approach the space created by being lifted by the box lift. It includes a step of loading the box below into the space, and a step of the storage unit storing the loaded location information.

다른 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 출고 방법은, 인식부가, 새로 출고할 물품 및 물품이 적재된 아래 상자에 대한 식별정보를 획득하는 단계와, 제어부가, 획득된 식별정보를 이용하여 간이 적재부에서 출고할 아래 상자가 적재된 상자 위치를 검색하는 단계와, 상자 피킹 장치가, 상자 리프트를 이용하여 아래 상자 위쪽의 위 상자를 들어 올리는 단계와, 상자 피킹 장치가, 상자 피커를 이용하여, 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 적재된 아래 상자를 피킹하는 단계와, 상자 피킹 장치가, 피킹된 아래 상자를 간이 적재부로 이동시키는 단계와, 물품 운반 장치가, 간이 적재부에서 아래 상자를 가져와 운반하는 단계를 포함한다.A box shipping method using an automatic picking system according to another embodiment includes the steps of a recognition unit acquiring identification information for a new product to be shipped and a box below the product loaded, and a control unit using the obtained identification information to provide a simple A step of searching the box location where the lower box to be shipped from the loading unit is loaded, a box picking device lifting the upper box above the lower box using a box lift, and a box picking device using a box picker. , a step of approaching the space created by being lifted by a box lift and picking the lower box loaded in the space, a box picking device, moving the picked lower box to a simple loading unit, and an article transport device, a simple loading device. It includes the step of taking the box below from the loading section and transporting it.

일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템 및 이를 이용한 상자 적재 및 출고방법 은 적은 공간에 보다 많은 상자를 적재할 수 있고 효율적으로 적재된 상자를 꺼낼 수 있다. 예를 들어, 복수의 상자를 상하 다층으로 배치하고, 서랍식 등에서 요구되었던 상자를 꺼내기 위한 공간이 별도로 필요하지 않으므로 상자를 더 넓게 사용할 수 있고 공간 효율을 높일 수 있다.The automatic picking system according to one embodiment and the box loading and shipping method using the same can load more boxes in a smaller space and efficiently remove the loaded boxes. For example, by arranging a plurality of boxes in multiple layers at the top and bottom, there is no need for a separate space to take out the boxes, which is required in a drawer type, etc., so the boxes can be used more widely and space efficiency can be increased.

또한, 상자를 확장할 수 있다. 예를 들어, 상자들을 좌우 양쪽 또는 한쪽으로 확장 배치함에 따라, 3차원적으로 상자들을 적재하고 입출 할 수 있다.Additionally, the box can be expanded. For example, by arranging boxes on both left and right sides or on one side, boxes can be loaded and taken out three-dimensionally.

나아가, 상자 피킹 장치를 이용하여 상자를 피킹할 수 있을 뿐 아니라 상자 내부에 있는 물품을 피킹할 수도 있어서 다양한 응용이 가능하다.Furthermore, using the box picking device, you can not only pick boxes but also pick items inside the box, allowing for a variety of applications.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 외관을 도시한 도면,
도 4 내지 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 상자 피킹 장치의 구성을 도시한 도면,
도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 외관을 도시한 도면,
도 13 내지 도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 상자 피킹 장치의 구성을 도시한 도면,
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 상자 그룹에 적재된 상자들을 도시한 도면,
도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 19의 2단 상자를 도시한 도면,
도 21은 본 발명의 일 실시 예에 따른 상자 운반 장치의 외관을 도시한 도면,
도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 낙하방지 가이드를 더 포함하는 상자 운반 장치의 외관을 도시한 도면,
도 23은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 입고방법의 흐름을 도시한 도면,
도 24는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.1 to 3 are diagrams showing the appearance of an automatic picking system according to an embodiment of the present invention;
4 to 9 are diagrams showing the configuration of a first box picking device according to an embodiment of the present invention;
10 to 12 are diagrams showing the appearance of an automatic picking system according to another embodiment of the present invention;
13 to 18 are diagrams showing the configuration of a second box picking device according to an embodiment of the present invention;
19 is a diagram showing boxes stacked in a box group according to an embodiment of the present invention;
Figure 20 is a diagram showing the two-stage box of Figure 19 according to an embodiment of the present invention;
21 is a view showing the appearance of a box transport device according to an embodiment of the present invention;
Figure 22 is a view showing the appearance of a box transport device further including a fall prevention guide according to an embodiment of the present invention;
Figure 23 is a diagram showing the flow of a box storage method using an automatic picking system according to an embodiment of the present invention;
Figure 24 is a diagram showing the flow of a box shipping method using an automatic picking system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to provide common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing the embodiments of the present invention, if it is judged that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted, and the terms described below will be used in the embodiments of the present invention. These are terms defined in consideration of the function of , and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Additionally, each block or each step may represent a module, segment, or portion of code containing one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments, the blocks or steps referred to in the blocks or steps may represent a portion of code. It should be noted that it is possible for functions to occur out of order. For example, it is possible for two blocks or steps shown in succession to be performed substantially at the same time, and it is also possible for the blocks or steps to be performed in the reverse order of the corresponding functions, if necessary.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention illustrated below may be modified into various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments detailed below. Examples of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 외관을 도시한 도면이다.1 to 3 are diagrams showing the appearance of an automatic picking system according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 자동 피킹 시스템(1)은 상자 그룹(10), 이송 레일(17) 및 제1 상자 피킹 장치(12a)를 포함하며, 간이 적재부(18), 상자 운반장치(16) 및 운반 레일(164)을 더 포함할 수 있다.1 to 3, the automatic picking system 1 includes a box group 10, a transfer rail 17, and a first box picking device 12a, a simple loading unit 18, and a box transport device. (16) and may further include a carrying rail (164).

상자 그룹(10)은 복수의 상자가 수직으로 적층 된 것이다. 이때, 상자 그룹(10)은 별도의 적재 랙 없이 상자 자체만을 적층하거나. 하나의 적재 랙 위에 복수의 상자가 적재된다. 상자는 일반 상자뿐만 아니라, 토트 박스, 보관 상자 등을 모두 포함한다. 상자는 포장된 형태일 수 있고, 상부가 개방된 형태일 수도 있다. 각 상자 내에는 복수의 물품이 적재될 수 있다. 도 1에서는 아래에 빈 공간을 형성하고, 그 위에 하나의 적재 랙이 마련되고, 적재 랙 위에 복수의 상자가 적재된 형태를 도시하고 있다.Box group 10 is a plurality of boxes stacked vertically. At this time, the box group 10 is stacked only by the boxes themselves without a separate loading rack. Multiple boxes are loaded on one loading rack. Boxes include not only regular boxes, but also tote boxes and storage boxes. The box may be in a packaged form or with an open top. Multiple items may be loaded in each box. Figure 1 shows an empty space below, a loading rack provided above it, and a plurality of boxes stacked on the loading rack.

상자 그룹(10)은 한 쪽 방향뿐만 아니라 양쪽에 위치할 수 있다. 예를 들어, 이송 레일(17)을 사이에 두고, 양 측면에 상자 그룹(10)을 확장 배치할 수 있다. 상자 그룹(10)이 좌우 양쪽 또는 한쪽으로 확장 배치됨에 따라, 3차원적으로 상자들을 적재하고 입출 할 수 있다.The box group 10 can be positioned on both sides as well as in one direction. For example, the box group 10 can be expanded and arranged on both sides with the transfer rail 17 in between. As the box group 10 is expanded to both left and right or to one side, boxes can be loaded and taken in and out three-dimensionally.

이송 레일(17)은 적어도 하나의 상자 그룹(10) 일 측면 바닥에 마련된다. 제1 상자 피킹 장치(12a)는 이송 레일(17)을 따라 이동한다. 제1 상자 피킹 장치(12a)는 상자 그룹(10) 내 소정의 상자를 피킹하여 꺼내거나, 상자를 피킹하여 이를 상자 그룹(10)에 적재한다.The transport rail 17 is provided on the bottom of one side of at least one group of boxes 10. The first box picking device 12a moves along the transport rail 17. The first box picking device 12a picks and takes out a predetermined box from the box group 10, or picks a box and loads it into the box group 10.

제1 상자 피킹 장치(12a)는 제1 상자 리프트와 제1 상자 피커를 포함한다. 제1 상자 리프트는 한 줄의 상자 그룹 중 적어도 하나의 상자를 수직 방향으로 들어 올리고, 제1 상자 피커는 제1 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 상자를 꺼내거나 새로운 상자를 그 공간에 적재한다.The first box picking device 12a includes a first box lift and a first box picker. The first box lift lifts at least one box among a group of boxes in a row in a vertical direction, and the first box picker approaches the space created by lifting by the first box lift and takes out the box placed in the space or adds a new box. Load the box into that space.

도 1을 참조하면, 복수의 상자가 쌓여 있는 경우, 기존 방식의 경우 중간의 소정의 상자를 꺼내려면 그 위에 있는 것을 모두 내려야 한다. 그러나, 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템(1)은 한 줄의 수직 적재 상자 중에서 제1 상자 피킹 장치(12a)가 꺼내야 하는 상자의 위쪽에 있는 위 상자를 잡거나 들어 올리고, 그 아래 상자만 수평으로 꺼내는 방식으로 원하는 상자를 꺼낼 수 있다. 따라서, 상자들을 쌓아 놓아도 제1 상자 피킹 장치(12a)를 통해 원하는 상자를 꺼낼 수 있다.Referring to Figure 1, when a plurality of boxes are piled up, in the existing method, in order to take out a certain box in the middle, all items on top of it must be lowered. However, the automatic picking system 1 according to one embodiment holds or lifts the upper box above the box that the first box picking device 12a must take out among the vertically stacked boxes in one row, and horizontally lifts only the box below it. You can take out the box you want by taking it out. Therefore, even if boxes are stacked, the desired box can be taken out through the first box picking device 12a.

선반, 서랍 등에 물품을 수직으로 쌓아 적재하고 이를 꺼내는 경우 별도의 공간이 필요하다. 예를 들어, 선반의 경우, 안쪽에 있는 선반을 꺼내기 위해 선반의 높이를 확보해야 한다. 서랍식의 경우, 앞쪽 공간이 필요하기 때문에 마찬가지로 상자를 적재한 공간의 2배 이상의 공간이 필요하다.When stacking items vertically on shelves, drawers, etc. and removing them, separate space is required. For example, in the case of a shelf, the height of the shelf must be secured in order to take out the shelf inside. In the case of a drawer type, space in the front is required, so more than twice the space in which the box is loaded is required.

그러나 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은 전술한 별도의 공간 없이도 상자를 적재하고 꺼낼 수 있으므로 공간을 효율적으로 사용할 수 있다. 이때, 자동 피킹 시스템은 적은 공간에 많은 종류의 상자를 적재하거나, 적재된 상자를 꺼낼 수 있다. 예를 들어, 자동 피킹 시스템은 수직으로 상자들을 적재하되, 상자를 꺼낼 공간 없이 상자들을 쌓아 둔다. 자동 피킹 시스템은 상자를 꺼내기 위해, 소정의 상자 위쪽에 수직으로 쌓여 있는 적어도 하나의 상자를 들어 올려 공간을 생성한 이후, 생성된 공간 내 상자를 꺼낸다.However, the automatic picking system according to one embodiment can use space efficiently because it can load and remove boxes without the above-described separate space. At this time, the automatic picking system can load many types of boxes in a small space or remove the loaded boxes. For example, automatic picking systems stack boxes vertically, stacking them without space to remove them. In order to take out a box, the automatic picking system creates space by lifting at least one box stacked vertically above a certain box, and then takes out the box within the created space.

제1 상자 피킹 장치(12a)는 한 줄의 상자 그룹(10)에서 중간에 위치하는 아래 상자를 꺼내기 위해 아래 상자 위에 있는 위 상자를 포함한 위쪽 상자들을 약간 들어 올리고, 위 상자를 올려서 생기는 공간에서 아래 상자를 빼낸 다음, 위에 있는 위 상자를 포함한 위쪽 상자들을 다시 내려 놓을 수 있다.The first box picking device 12a slightly lifts the upper boxes, including the upper box, located on the lower box, in order to take out the lower box located in the middle of the box group 10 in a row, and lowers the lower box in the space created by raising the upper box. After removing the box, you can place the upper boxes, including the upper box, back down.

자동 피킹 시스템(1)은 간이 적재부(18)를 더 포함할 수 있다. 간이 적재부(18)는 제1 상자 피킹 장치(12a)를 통해 상자 그룹에 공급할 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 제1 상자 피킹 장치(12a)를 통해 피킹된 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 제1 상자 피킹 장치(12a)를 통해 피킹된 상자 내에서 피킹된 적어도 하나의 물품을 적재하여 보관한다. 간이 적재부(18)는 제1 상자 피킹 장치(12a)에 장착될 수 있고, 복수 개일 수 있다. 다른 예로, 간이 적재부(18)는 제1 상자 피킹 장치(12a)와 분리될 수 있다. 이 경우, 간이 적재부(18)는 적재 랙 위에 적어도 하나의 상자를 적재할 수 있다.The automatic picking system 1 may further include a simple loading unit 18. The simple loading unit 18 loads and stores at least one box to be supplied to the box group through the first box picking device 12a, or loads at least one box picked through the first box picking device 12a. Store, or load and store at least one item picked in a box picked through the first box picking device 12a. The simple loading unit 18 may be mounted on the first box picking device 12a and may be plural. As another example, the simple loading unit 18 may be separated from the first box picking device 12a. In this case, the simple loading unit 18 can load at least one box on the loading rack.

자동 피킹 시스템(1)은 간이 적재부(18)를 제1 상자 피킹 장치(12a)와 분리된 별도의 상자 운반장치(16)에 구성할 수 있다. 상자 운반장치(16)는 제1 상자 피킹 장치(12a)로부터 상자 또는 물품을 전달받아 간이 적재부(18)에 이를 적재한 후 운반할 수 있다.The automatic picking system 1 may configure the simple loading unit 18 in a separate box transport device 16 separate from the first box picking device 12a. The box transport device 16 can receive boxes or articles from the first box picking device 12a, load them on the simple loading unit 18, and then transport them.

상자 운반 장치(16)는 상자를 운반하여 간이 적재부(18)에 적재할 수 있고, 간이 적재부(18)에 적재된 상자들을 운반할 수도 있다. 상자 운반 장치(16)는 복수의 상자를 적재하고 이송하면서 복수의 주문을 처리할 수 있고, 복수의 상자를 넣거나 뺄 수도 있다. 이는 복수의 상자를 한꺼번에 가지고 다니면서 처리하기 위한 것이다. 물론 개별 물품을 이곳에 담을 수도 있다. 상자 운반 장치(16)는 운반 레일 상에서 이동할 수 있다. 상자 운반 장치(16)는 자율 주행 로봇일 수 있다. 이 경우, 로봇이 레일을 따라 움직이며, 레일을 따라 간이 적재부(18)의 적재 랙 위에 복수의 상자가 일렬로 적층된다. 이에 따라, 하나의 적재 랙에 복수의 상자를 적층시킬 수 있어서 공간 효율을 높일 수 있다.The box transport device 16 can transport boxes and load them into the simple loading unit 18, and can also transport boxes loaded on the simple loading unit 18. The box transport device 16 can process multiple orders while loading and transporting multiple boxes, and can also insert or remove multiple boxes. This is to carry and process multiple boxes at once. Of course, individual items can also be stored here. The box transport device 16 can move on transport rails. The box transport device 16 may be an autonomous robot. In this case, the robot moves along the rail, and a plurality of boxes are stacked in a row on the loading rack of the simple loading unit 18 along the rail. Accordingly, multiple boxes can be stacked on one loading rack, thereby improving space efficiency.

상자 운반장치(16)가 상자를 가져다 놓을 때는, 상자를 들고 적재 랙 하단의 통로를 지나가면서 상자를 측면 지지대에 걸쳐 갖다 놓게 한 다음 상자 운반장치(16)만 빠져나갈 수 있다. 상자 운반장치(16)가 상자를 가져갈 때는 상판 높이를 낮춘 상태로 피킹할 상자에 접근하여 피킹할 상자의 하단에 왔을 때 상판 높이를 높여 상자를 측면 지지대보다 높이 올린 후에 상자를 들어서 꺼낼 수 있다.When the box transport device 16 places a box, it can carry the box and pass through the passage at the bottom of the loading rack, place the box on the side support, and then only the box transport device 16 can exit. When the box transport device 16 takes a box, it approaches the box to be picked with the top plate height lowered, and when it reaches the bottom of the box to be picked, the top plate height is raised to raise the box higher than the side support, and then the box can be lifted and taken out.

양쪽에 상자 그룹(10)을 두는 경우, 상자 입출을 위해서 상자 운반 장치(16)인 로봇이 레일의 끝까지 이동해야 하는데, 그렇게 되면 처리량이 떨어질 수밖에 없다. 따라서, 상자가 적재된 적재 랙의 아래 공간을 비워서 통로를 만들고, 이 통로로 상자 운반 장치(16)인 로봇이 이동하면서 상자를 가져오거나 가져가도록 할 수 있다. 다른 예로, 상자 운반 장치(16)로서 로봇 대신 컨베이어를 놓아서, 컨베이어를 이용하여 상자를 입출 하는 데 사용할 수 있다. 또는 한 쪽에만 상자를 쌓고 나머지 한 쪽은 비워서 로봇 등이 가져오거나 가져가도록 할 수 있다.When a group of boxes 10 are placed on both sides, the robot, which is the box transport device 16, must move to the end of the rail to load and unload the boxes, which inevitably reduces throughput. Accordingly, the space below the loading rack where the boxes are loaded can be emptied to create a passage, and the robot, which is the box transport device 16, can move through this passage to bring or take the boxes. As another example, the box transport device 16 can be used to place a conveyor instead of a robot and use the conveyor to load and unload boxes. Alternatively, you can stack boxes on one side and leave the other side empty so that a robot, etc., can pick it up or take it away.

도 4 내지 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 상자 피킹 장치의 구성을 도시한 도면이다.4 to 9 are diagrams showing the configuration of a first box picking device according to an embodiment of the present invention.

보다 세부적으로, 도 4 및 도 5는 제1 상자 피킹 장치를 여러 각도에서 바라본 도면이고, 도 6은 제1 상자 피킹 장치의 구동부를 도시한 도면이고, 도 7은 제1 상자 피킹 장치의 수직 레일을 도시한 도면이고, 도 8은 제1 상자 피킹 장치의 제1 상자 리프트를 도시한 도면이며, 도 9는 제1 상자 피킹 장치의 제1 상자 피커를 도시한 도면이다.In more detail, FIGS. 4 and 5 are views of the first box picking device viewed from various angles, FIG. 6 is a view showing a driving unit of the first box picking device, and FIG. 7 is a vertical rail of the first box picking device. is a diagram illustrating, FIG. 8 is a diagram illustrating a first box lift of the first box picking device, and FIG. 9 is a diagram illustrating a first box picker of the first box picking device.

도 4 내지 도 9를 참조하면, 제1 상자 피킹 장치(12a)는 구동부(121), 수직 레일(122), 제1 운반부(129a), 제2 운반부(129b), 제1 상자 리프트(123a) 및 제1 상자 피커(124a)를 포함한다.4 to 9, the first box picking device 12a includes a driving unit 121, a vertical rail 122, a first transport unit 129a, a second transport unit 129b, and a first box lift ( 123a) and a first box picker 124a.

구동부(121)는 제1 상자 피킹 장치(12a)의 몸체를 이루며, 바퀴가 장착되어 이동 가능하다.The driving unit 121 forms the body of the first box picking device 12a and is equipped with wheels so that it can be moved.

수직 레일(122)은 구동부(121)의 양 측면에 수직으로 장착되는 프레임이다.The vertical rail 122 is a frame mounted vertically on both sides of the driving unit 121.

제1 상자 리프트(123a)는 제1 운반부(129a)에 장착되어 위쪽의 위 상자의 측면을 수직 방향으로 잡아 들어 올린다. 제1 상자 리프트(123a)는 위 상자를 들어 올릴 때 위 상자의 중심이 넘어가지 않도록 하기 위해서 양쪽 앞 방향으로 팔(arm)이 길게 늘어져 있거나 늘어날 수 있는 팔 구조를 가질 수 있다.The first box lift (123a) is mounted on the first transport unit (129a) and lifts the side of the upper box in the vertical direction. The first box lift 123a may have an arm structure in which arms are elongated or extendable in both front directions to prevent the center of the upper box from shifting when lifting the upper box.

제1 상자 리프트(123a)는 위 상자의 측면 또는 하면을 임시적으로 받쳐 주고 있는 제2 받침대와, 위 상자를 잡아 들어 올리면, 위 상자가 내려가지 않도록 잡아주는 제1 고정 부재를 포함할 수 있다. 제2 받침대는 선반일 수 있다.The first box lift 123a may include a second support that temporarily supports the side or bottom of the upper box, and a first fixing member that prevents the upper box from falling when the upper box is lifted. The second stand may be a shelf.

상자는 제1 상자 리프트(123a)가 홀딩하기 용이한 구조를 가질 수 있다. 예를 들면, 제1 상자 리프트(123a)를 넣을 수 있도록 측면에 홈이 형성될 수 있고, 위 아래 상자가 적층되어 있는 사이에 손잡이처럼 튀어나온 부분이 형성될 수도 있고, 구멍이 형성될 수도 있다.The box may have a structure that makes it easy for the first box lift 123a to hold. For example, a groove may be formed on the side to accommodate the first box lift 123a, a protruding part like a handle may be formed between the upper and lower boxes stacked, or a hole may be formed. .

제1 상자 피커(124a)는 제2 운반부(129b)에 장착되어, 제1 상자 리프트(123a)가 위쪽의 위 상자를 걸친 다음에 위 상자를 들어올리면, 아래쪽의 아래 상자의 측면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는다. 제1 상자 피커(124a)는 아래 상자의 수평 방향 이동을 안내하는 상자 피킹 레일을 포함할 수 있다. 이때, 제1 상자 피커(124a)는 상자 피킹 레일을 따라 아래 상자를 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는다. 다른 예로, 제1 상자 피커(124a)는 긴 팔 구조이거나, 복수의 팔로 조합되어 늘릴 수 있는 팔 구조일 수 있다.The first box picker 124a is mounted on the second transport unit 129b, and when the first box lifter 123a places the upper box on top and then lifts the upper box, the side of the lower lower box is moved in a horizontal direction. Take it out or put it in. The first box picker 124a may include a box picking rail that guides the horizontal movement of the box below. At this time, the first box picker 124a takes out or puts in the lower box in the horizontal direction along the box picking rail. As another example, the first box picker 124a may have a long arm structure or an arm structure that can be extended by combining a plurality of arms.

제1 상자 피커(124a)는 제2 운반부(129b)에 장착되어 아래 상자의 측면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는다. 제1 상자 피커(124a)는 긴 두 팔로 구성될 수 있으며, 두 팔은 늘어날 수 있는 구조일 수 있다. 제1 상자 피커(124a)는 아래 상자의 하면을 임시적으로 받쳐 주는 제1 받침대와, 아래 상자를 당길 수 있도록 위 상자를 잡아주는 제2 고정 부재를 포함할 수 있다. 제1 받침대는 선반일 수 있다.The first box picker 124a is mounted on the second transport unit 129b and takes out or inserts the side of the lower box in the horizontal direction. The first box picker 124a may be composed of two long arms, and the two arms may have an extendable structure. The first box picker 124a may include a first support that temporarily supports the lower surface of the lower box, and a second fixing member that holds the upper box so that the lower box can be pulled. The first pedestal may be a shelf.

제1 상자 리프트(123a)는 위 상자를 수직으로 들어 올리는 대신에, 밀어 올릴 수 있다. 여기서, 밀어 올린다는 것은 틈을 벌리는 것으로, 제1 받침대를 위 상자 바로 아래에 있는 아래 상자에 두고, 제1 상자 리프트(123a)가 아래 상자를 틈을 벌이듯이 밀어 올린다는 의미이다.　 제1 상자 리프트(123a)의 두 팔은 사람이 상자를 들 때 양쪽 팔로 상자를 잡고 배로 상자를 받치고 들듯이 양쪽에서 나간 팔이 상자를 약간 당겨서 위쪽에 있는 상자를 걸칠 수 있도록 한 구성이다. 제1 상자 피킹 장치(12a)는 제1 상자 리프트(123a)를 이용하여 위쪽의 위 상자를 걸친 다음에 위 상자를 약간 들어올리고, 제1 상자 피커(124a)를 이용하여 아래쪽의 아래 상자를 잡아당겨서 빼낸다. 이렇게 하면 중간에 있는 아래 상자의 양쪽으로 손잡이 틈이 없어도 아래 상자를 꺼낼 수 있다.The first box lift 123a can push up the upper box instead of lifting it vertically. Here, pushing up means opening a gap, meaning that the first pedestal is placed in the lower box directly below the upper box, and the first box lift 123a pushes up the lower box as if opening a gap. The two arms of the first box lift 123a are configured so that when a person lifts a box, he or she holds the box with both arms and supports and lifts the box with his or her stomach, so that the arms extending from both sides can slightly pull the box and hang the box above. The first box picking device 12a uses the first box lift 123a to pick up the upper box, then slightly lifts the upper box, and uses the first box picker 124a to pick up the lower box. Pull it out. This way, you can take out the lower box even if there are no gaps in the handles on either side of the lower box in the middle.

제1 상자 피킹 장치(12a)는 인식부 및 제어부를 더 포함할 수 있다. 인식부는 상자 및 상자 내 물품의 식별정보를 인식한다. 상자 및 상자 내 복수의 물품에는 각각 바코드나 RFID 등의 식별정보가 있으므로 인식부가 식별정보를 인식한다. 인식부는 스캐너, 비전 카메라, 바코드 리더기, RFID 리더기 등일 수 있다. 인식부는 제1 상자 피킹 장치(12a)의 제1 운반부(129a) 또는 제2 운반부(129b)에 위치할 수 있다. 특히, 비전 카메라는 상자 피킹 장치를 통해 꺼낸 상자 안의 소정의 물품을 꺼내기 위해 물품을 촬영하여 인식할 수 있다.The first box picking device 12a may further include a recognition unit and a control unit. The recognition unit recognizes the identification information of the box and the items within the box. Since the box and multiple items within the box each have identification information such as a barcode or RFID, the recognition unit recognizes the identification information. The recognition unit may be a scanner, vision camera, barcode reader, RFID reader, etc. The recognition unit may be located in the first transport unit 129a or the second transport unit 129b of the first box picking device 12a. In particular, the vision camera can capture and recognize an item in order to remove it from a box taken out through a box picking device.

제어부는 상자 그룹에서 제1 물품을 가져와야 하는 경우, 제1 물품이 들어 있는 아래 상자를 관리서버에 조회하고, 조회된 아래 상자가 있는 좌표 값 및 적재된 단 높이를 포함하는 상자 위치정보를 관리서버로부터 획득할 수 있다. 관리서버에는 상자 및 상자 내 물품의 식별정보와 매칭되는 상자 위치정보가 저장되어 있다. 즉, 상자 그룹의 어느 위치에 어떤 상자가 위치하고, 그 상자 안에 어떤 물품이 적재되어 있는지에 대한 정보가 포함되어 있다.When the control unit needs to retrieve the first item from a box group, the control unit queries the management server for the box below containing the first item, and sends box location information including the coordinate value of the searched box below and the height of the stack to the management server. It can be obtained from. The management server stores box location information that matches the identification information of the box and the items within the box. In other words, it contains information about which box is located where in the box group and what items are loaded in that box.

이하, 전술한 구조를 가진 제1 상자 피킹 장치(12a)를 이용하여 상자 그룹(10) 내 아래 상자를 꺼내는 동작에 대해 후술한다.Hereinafter, the operation of taking out the lower box within the box group 10 using the first box picking device 12a having the above-described structure will be described later.

우선, 제1 상자 피킹 장치(12a)의 제어부는 상자 그룹에서 제1 물품을 가져와야 하는 경우, 제1 물품이 들어 있는 아래 상자를 관리서버에서 검색하고, 검색된 아래 상자가 있는 위치정보(좌표 값 및 적재된 단 높이)를 관리서버로부터 가져온다. 그러면 제1 상자 피킹 장치(12a)는 상자 위치정보를 이용하여 아래 상자의 위치로 이동한다.First, when the control unit of the first box picking device 12a needs to retrieve the first item from the box group, it searches the management server for the lower box containing the first item, and the location information (coordinate value and Loaded column height) is retrieved from the management server. Then, the first box picking device 12a moves to the position of the box below using the box location information.

이어서, 제1 상자 피킹 장치(12a)는 인식부를 통해 상자를 인식하고, 인식된 상자가 아래 상자가 맞는지를 확인한다. 맞으면 제1 상자 피킹 장치(12a)는 제1 상자 리프트(123a)를 통해 아래 상자 위쪽에 있는 위 상자를 들어 올린다. 이때, 위 상자 위에 있는 모든 위쪽 상자들이 한꺼번에 들어 올려진다.Next, the first box picking device 12a recognizes the box through the recognition unit and confirms whether the recognized box is the box below. If correct, the first box picking device 12a lifts the upper box above the lower box through the first box lift 123a. At this time, all upper boxes above the upper box are lifted at once.

이어서, 제1 상자 피킹 장치(12a)는 제1 상자 피커(124a)를 통해 아래 상자를 수평 방향으로 꺼내고, 제1 상자 리프트(123a)를 통해 위에 있는 위 상자를 포함한 위쪽 상자들을 수직으로 내려 놓아 다시 적재한다.Subsequently, the first box picking device 12a takes out the lower box horizontally through the first box picker 124a and vertically lowers the upper boxes, including the upper box, through the first box lifter 123a. Load again.

이어서, 제1 상자 피킹 장치(12a)는 상자 그룹에서 꺼낸 아래 상자를 배출 슈트에 배출할 수 있다. 나아가, 제1 상자 피킹 장치(12a)는 물품 피킹 장치를 이용하여 아래 상자 내 소정의 물품을 피킹 한 후, 피킹한 물품을 배출 슈트에 배출할 수도 있다. 이 때 아래 상자에 물품이 남아 있으면 아래 상자는 다시 원래의 위치에 돌려 놓게 되며 위 상자는 수직으로 내려 놓을 필요가 없다.Subsequently, the first box picking device 12a may discharge the lower box taken out from the box group into the discharge chute. Furthermore, the first box picking device 12a may use the product picking device to pick a predetermined product in the lower box and then discharge the picked product into the discharge chute. At this time, if there are any items left in the lower box, the lower box will be returned to its original position and the upper box does not need to be placed vertically.

제1 상자 피킹 장치(12a)의 경우, 자동 방식뿐만 아니라, 지게차와 같이 수동으로 사용자가 조작하는 것도 가능하다.In the case of the first box picking device 12a, it is possible to operate the first box picking device 12a not only automatically, but also manually by a user, such as with a forklift.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 외관을 도시한 도면이다.10 to 12 are diagrams showing the appearance of an automatic picking system according to another embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 자동 피킹 시스템(1)은 상자 그룹(10), 이송 레일(17) 및 제2 상자 피킹 장치(12b)를 포함하며, 간이 적재부(18), 상자 운반장치(16) 및 운반 레일(164)을 더 포함할 수 있다.10 to 12, the automatic picking system 1 includes a box group 10, a transfer rail 17, and a second box picking device 12b, a simple loading unit 18, and a box transport device. (16) and may further include a carrying rail (164).

상자 그룹(10)은 복수의 상자가 수직으로 적층 된 것이다. 이때, 상자 그룹(10)은 별도의 적재 랙 없이 상자 자체만을 적층하거나. 하나의 적재 랙 위에 복수의 상자가 적재된다. 상자는 일반 상자뿐만 아니라, 토트 박스, 보관 상자 등을 모두 포함한다. 상자는 포장된 형태일 수 있고, 상부가 개방된 형태일 수도 있다. 각 상자 내에는 복수의 물품이 적재될 수 있다. 도 10에서는 아래에 빈 공간을 형성하고, 그 위에 하나의 적재 랙이 마련되고, 적재 랙 위에 복수의 상자가 적재된 형태를 도시하고 있다.Box group 10 is a plurality of boxes stacked vertically. At this time, the box group 10 is stacked only by the boxes themselves without a separate loading rack. Multiple boxes are loaded on one loading rack. Boxes include not only regular boxes, but also tote boxes and storage boxes. The box may be in a packaged form or with an open top. Multiple items may be loaded in each box. Figure 10 shows an empty space below, a loading rack provided above it, and a plurality of boxes stacked on the loading rack.

이송 레일(17)은 적어도 하나의 상자 그룹(10) 일 측면 바닥에 마련된다. 제2 상자 피킹 장치(12b)는 상자 그룹(10) 내 소정의 상자를 피킹하여 꺼내거나, 상자를 피킹하여 이를 상자 그룹(10)에 적재한다.The transport rail 17 is provided on the bottom of one side of at least one group of boxes 10. The second box picking device 12b picks and takes out a predetermined box from the box group 10, or picks a box and loads it into the box group 10.

제2 상자 피킹 장치(12b)는 이송 레일(17)을 따라 이동한다. 제2 상자 피킹 장치(12b)는 제2 상자 리프트와 제2 상자 피커를 포함한다. 제2 상자 리프트는 한 줄의 상자 그룹 중 적어도 하나의 상자를 수직 방향으로 들어 올리고, 제2 상자 피커는 제2 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 상자를 꺼내거나 새로운 상자를 그 공간에 적재한다.The second box picking device 12b moves along the transport rail 17. The second box picking device 12b includes a second box lift and a second box picker. The second box lift lifts at least one box among a group of boxes in a row in a vertical direction, and the second box picker approaches the space created by lifting by the second box lift and takes out the box placed in the space or adds a new box. Load the box into that space.

제2 상자 리프트는 꺼내거나 집어넣고자 하는 아래 상자의 위에 위치하는 위 상자의 하면을 수직 방향으로 잡아 들어 올리고, 제2 상자 피커는 꺼내거나 집어넣고자 하는 아래 상자의 하면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는다.The second box lift lifts the bottom of the upper box located on top of the lower box to be taken out or put in vertically, and the second box picker pulls out the bottom of the lower box to be taken out or put in horizontally. Put it in.

도 1 내지 도 3을 참조로 하여 전술한 제1 상자 리프트는 위 상자의 측면을 잡고 올리는 구조이지만, 제2 상자 리프트는 위 상자의 측면을 잡을 필요 없이 위 상자의 하단을 들어 올리는 방법이다. 제1 상자 리프트의 경우, 상자 홀딩을 위해 좌우 위치를 맞추고, 폭도 맞추어 위 상자의 크기에 대응해야 하고, 정지 위치도 정밀하게 제어해야만 한다. 그러나, 제2 상자 리프트는 위 상자를 들어 올리기만 하면 되므로 정밀한 제어가 불필요하므로 동작이 간단하다.The first box lift described above with reference to FIGS. 1 to 3 is structured to lift the upper box by holding the side of the upper box, but the second box lift is a method of lifting the bottom of the upper box without the need to hold the side of the upper box. In the case of the first box lift, the left and right positions must be adjusted to hold the box, the width must be adjusted to correspond to the size of the box above, and the stopping position must also be precisely controlled. However, the second box lift requires only lifting the upper box and does not require precise control, so its operation is simple.

제2 상자 리프트와 제2 상자 피커가 동일하게 상자를 위로 들어올리는 구조로 묶여 있어서 별도의 동력을 사용하지 않을 수 있다. 단지, 상자를 들어 올릴 때 아래쪽 아래 상자가 약간 아래로 처지도록 해서 아래쪽 아래 상자를 꺼내는데 용이한 구조로 만들 수 있다.The second box lift and the second box picker are tied together in a structure that lifts the box upward, so separate power may not be used. However, when lifting the box, the lower box can be made to sag slightly so that it is easy to take out the lower box.

상자 그룹(10)에 아래 상자를 추가할 때는 위 상자의 아래쪽에 넣을 수도 있고, 위 상자의 위에 넣을 수도 있겠지만, 꺼내는 위치는 임의의 위치가 될 수 있다.When adding a lower box to the box group (10), it can be placed below the upper box or on top of the upper box, but the extraction location can be any location.

자동 피킹 시스템(1)은 간이 적재부(18)를 포함할 수 있다. 간이 적재부(18)는 제2 상자 피킹 장치(12b)를 통해 상자 그룹에 공급할 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 제2 상자 피킹 장치(12b)를 통해 피킹된 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 제2 상자 피킹 장치(12b)를 통해 피킹된 상자 내에서 피킹된 적어도 하나의 물품을 적재하여 보관한다. 간이 적재부(18)는 제2 상자 피킹 장치(12b)에 장착될 수 있고, 복수 개일 수 있다. 다른 예로, 간이 적재부(18)는 제2 상자 피킹 장치(12b)와 분리될 수 있다. 이 경우, 간이 적재부(18)는 적재 랙 위에 적어도 하나의 상자를 적재할 수 있다.The automatic picking system 1 may include a simple loading unit 18. The simple loading unit 18 loads and stores at least one box to be supplied to the box group through the second box picking device 12b, or loads at least one box picked through the second box picking device 12b. Store, or load and store at least one item picked in a box picked through the second box picking device 12b. The simple loading unit 18 may be mounted on the second box picking device 12b and may be plural. As another example, the simple loading unit 18 may be separated from the second box picking device 12b. In this case, the simple loading unit 18 can load at least one box on the loading rack.

자동 피킹 시스템(1)은 간이 적재부(18)를 제2 상자 피킹 장치(12b)와 분리된 별도의 상자 운반장치(16)에 구성할 수 있다. 상자 운반장치(16)는 제2 상자 피킹 장치(12b)로부터 상자 또는 물품을 전달받아 간이 적재부(18)에 이를 적재한 후 운반할 수 있다.The automatic picking system 1 may configure the simple loading unit 18 in a separate box transport device 16 separate from the second box picking device 12b. The box transport device 16 can receive boxes or articles from the second box picking device 12b, load them into the simple loading unit 18, and then transport them.

상자 운반 장치(16)는 상자를 운반하여 이를 간이 적재부(18)에 적재할 수 있고, 적재된 상자들을 전달받아 운반할 수 있다. 상자 운반 장치(16)는 복수의 상자를 적재하고 이송하면서 복수의 주문을 처리할 수 있고, 복수의 상자를 넣거나 뺄 수도 있다. 이는 복수의 상자를 한꺼번에 가지고 다니면서 처리하기 위한 것이다. 물론 개별 물품을 이곳에 담을 수도 있다. 상자 운반 장치(16)는 운반 레일(164) 상에서 이동할 수 있다. 상자 운반 장치(16)는 자율 주행 로봇일 수 있다.The box transport device 16 can transport boxes and load them into the simple loading unit 18, and can receive and transport the loaded boxes. The box transport device 16 can process multiple orders while loading and transporting multiple boxes, and can also insert or remove multiple boxes. This is to carry and process multiple boxes at once. Of course, individual items can also be stored here. Box transport device 16 can move on transport rails 164 . The box transport device 16 may be an autonomous robot.

상자 운반장치(16)가 상자를 가져다 놓을 때는, 상자를 들고 적재 랙 하단의 통로를 운반 레일(164)을 따라 지나가면서 상자를 측면 지지대에 걸쳐 갖다 놓게 한 다음 상자 운반장치(16)만 빠져나갈 수 있다. 상자 운반장치(16)가 상자를 가져갈 때는 상판 높이를 낮춘 상태로 피킹할 상자에 접근하여 피킹할 상자의 하단에 왔을 때 상판 높이를 높여 상자를 측면 지지대보다 높이 올린 후에 상자를 들어서 꺼낼 수 있다.When the box transport device (16) carries a box, it carries the box and passes through the passage at the bottom of the loading rack along the transport rail (164), places the box on the side support, and then only the box transport device (16) exits. You can. When the box transport device 16 takes a box, it approaches the box to be picked with the top plate height lowered, and when it reaches the bottom of the box to be picked, the top plate height is raised to raise the box higher than the side support, and then the box can be lifted and taken out.

양쪽에 상자 그룹(10)을 두는 경우, 상자 입출을 위해서 상자 운반 장치(16)인 로봇이 운반 레일(164)의 끝까지 이동해야 하는데, 그렇게 되면 처리량이 떨어질 수밖에 없다. 따라서, 상자가 적재된 적재 랙의 아래 공간을 비워서 통로를 만들고, 이 통로로 상자 운반 장치(16)인 로봇이 이동하면서 상자를 가져오거나 가져가도록 할 수 있다. 다른 예로, 상자 운반 장치(16)로서 로봇 대신 컨베이어를 놓아서, 컨베이어를 이용하여 상자를 입출 하는 데 사용할 수 있다. 또는 한 쪽에만 상자를 쌓고 나머지 한 쪽은 비워서 로봇 등이 가져오거나 가져가도록 할 수 있다.When a group of boxes 10 are placed on both sides, the robot, which is the box transport device 16, must move to the end of the transport rail 164 to load and unload the boxes, which inevitably reduces throughput. Accordingly, the space below the loading rack where the boxes are loaded can be emptied to create a passage, and the robot, which is the box transport device 16, can move through this passage to bring or take the boxes. As another example, the box transport device 16 can be used to place a conveyor instead of a robot and use the conveyor to load and unload boxes. Alternatively, you can stack boxes on one side and leave the other side empty so that a robot, etc., can pick it up or take it away.

도 13 내지 도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 상자 피킹 장치의 구성을 도시한 도면이다.13 to 18 are diagrams showing the configuration of a second box picking device according to an embodiment of the present invention.

보다 세부적으로, 도 13은 제2 상자 피킹 장치를 도시한 도면이고, 도 14는 제2 상자 피킹 장치의 구동부를 도시한 도면이고, 도 15는 상자 피킹 장치의 수직 레일을 도시한 도면이고, 도 16은 제2 상자 피킹 장치의 제2 상자 리프트를 도시한 도면이며, 도 17는 제2 상자 피킹 장치의 제2 상자 피커를 도시한 도면이며, 도 18은 제2 상자 피킹 장치의 운반부를 도시한 도면이다.In more detail, FIG. 13 is a view showing a second box picking device, FIG. 14 is a view showing a driving unit of the second box picking device, FIG. 15 is a view showing a vertical rail of the box picking device, and FIG. 16 is a view showing a second box lift of the second box picking device, FIG. 17 is a view showing a second box picker of the second box picking device, and FIG. 18 is a view showing a transport part of the second box picking device. It is a drawing.

도 13 내지 도 18을 참조하면, 제2 상자 피킹 장치(12b)는 구동부(121), 수직 레일(122), 운반부(129), 제2 상자 리프트(123b) 및 제2 상자 피커(124b)를 포함한다.13 to 18, the second box picking device 12b includes a driving unit 121, a vertical rail 122, a transport unit 129, a second box lift 123b, and a second box picker 124b. Includes.

구동부(121)는 제2 상자 피킹 장치(12b)의 몸체를 이루며, 바퀴가 장착되어 이동 가능하다.The driving unit 121 forms the body of the second box picking device 12b and is equipped with wheels so that it can be moved.

수직 레일(122)은 구동부(121)의 양 측면에 수직으로 장착되는 프레임이다.The vertical rail 122 is a frame mounted vertically on both sides of the driving unit 121.

운반부(129)는 수직 레일(122)에 장착되어 상하로 이동하며 상자를 들어올리거나 이동시킬 수 있다. 제2 상자 리프트(123b)는 운반부(129)에 장착되어 위 상자의 하면을 수직 방향으로 잡아 들어 올리고, 제2 상자 피커(124b)는 운반부(129)에 장착되어 아래 상자의 하면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는다. 예를 들어, 상자 피킹 장치(12b)는 제2 상자 리프트(123b)를 이용하여 위 상자의 안쪽으로 들어가 위 상자를 걸쳐서 들어올리고, 제2 상자 피커(124b)를 이용하여 아래 상자의 안쪽으로 들어가 아래 상자를 걸쳐서 꺼낸다. 제2 상자 리프트(123b)와 제2 상자 피커(124b)는 상자의 하면을 들어 올릴 수 있는 팔 구조로서, 긴 팔 구조이거나, 복수의 팔로 조합되어 늘릴 수 있는 팔 구조일 수 있다.The transport unit 129 is mounted on the vertical rail 122 and can move up and down to lift or move the box. The second box lift (123b) is mounted on the transport unit 129 and lifts the lower surface of the upper box in a vertical direction, and the second box picker (124b) is mounted on the transport unit 129 and horizontally lifts the lower surface of the lower box. Take it out or put it in in the right direction. For example, the box picking device 12b enters the inside of the upper box using the second box lift 123b, lifts the upper box, and enters the inside of the lower box using the second box picker 124b. Lift the box below and take it out. The second box lift 123b and the second box picker 124b are arm structures that can lift the lower surface of the box, and may be a long arm structure or an arm structure that can be extended by combining a plurality of arms.

이하, 제2 상자 피킹 장치(12b)를 이용하여 상자를 꺼내는 동작에 대해 후술한다.Hereinafter, the operation of taking out a box using the second box picking device 12b will be described later.

제2 상자 피킹 장치(12b)는 픽업할 물품이 적재된 아래 상자의 위치를 검색하고, 검색된 아래 상자의 위치에 접근한다. 이때, 제2 상자 피킹 장치(12b)의 제2 상자 리프트(123b)는 위 상자를 들을 수 있는 위치로 상하 조정되고, 제2 상자 피커(124b)는 아래 상자를 빼낼 수 있는 위치로 상하 조정된다.The second box picking device 12b searches for the location of the lower box in which the item to be picked up is loaded, and approaches the location of the searched lower box. At this time, the second box lift 123b of the second box picking device 12b is adjusted up and down to a position where the upper box can be lifted, and the second box picker 124b is adjusted up and down to a position where the lower box can be removed. .

이어서, 제2 상자 피킹 장치(12b)는 제2 상자 리프트(123b)의 팔이 위 상자 안쪽으로 들어가서 위 상자를 들어 올린다. 위 상자가 들려지면, 위 상자 위에 있는 모든 상자들이 한꺼번에 들어 올려진다.Next, the second box picking device 12b lifts the upper box by having the arm of the second box lifter 123b enter the inside of the upper box. When the top box is lifted, all the boxes on top of the top box are lifted at the same time.

이어서, 제2 상자 피킹 장치(12b)는 제2 상자 피커(124b)의 팔이 아래 상자 안쪽으로 들어가 아래 상자를 들어 올린 후 꺼낸다.Next, the second box picking device 12b uses the arm of the second box picker 124b to enter the inside of the lower box, lift the lower box, and then take it out.

제2 상자 리프트(123b)의 팔이 위 상자 안쪽으로 들어가고, 제2 상자 피커(124b)의 팔이 아래 상자의 안쪽으로 들어갈 수도 있으나, 제2 상자 리프트(123b)의 팔을 늘려서 위 상자 안쪽으로 들어가고, 제2 상자 피커(124b)의 팔을 늘려서 아래 상자의 안쪽으로 들어갈 수도 있다. 이를 위해, 제2 상자 리프트(123b)는 복수 개의 팔이 확장 가능한 구조를 가지며, 하나의 팔로부터 다른 팔을 늘려서 위 상자의 안쪽으로 들어간다. 제2 상자 피커(124b) 또한 복수 개의 팔이 확장 가능한 구조를 가지며, 하나의 팔로부터 다른 팔을 늘려서 아래 상자의 안쪽으로 들어간다.The arm of the second box lift (123b) may go inside the upper box, and the arm of the second box picker (124b) may go inside the lower box, but the arm of the second box lift (123b) may be extended to go into the upper box. You can also enter the inside of the box below by extending the arm of the second box picker (124b). To this end, the second box lift 123b has a structure in which a plurality of arms can be extended, and enters the inside of the upper box by extending the other arm from one arm. The second box picker 124b also has a structure in which a plurality of arms can be extended, and the second box picker 124b extends from one arm to the other arm to enter the inside of the box below.

제2 상자 피킹 장치(12b)는 제2 상자 피커(124b)의 팔을 수평 방향으로 상자 그룹(10)의 반대쪽으로 이동하여 상자 그룹(10)에서 아래 상자를 빼낼 수 있고, 제2 상자 피커(124b)의 팔을 수평 방향으로 상자 그룹(10) 방향으로 이동하여 상자 그룹(10)에 아래 상자를 넣을 수도 있다.The second box picking device 12b moves the arm of the second box picker 124b to the opposite side of the box group 10 in the horizontal direction to remove the lower box from the box group 10, and the second box picker ( The arm of 124b) can be moved horizontally toward the box group 10 to insert the box below into the box group 10.

제2 상자 리프트(123b)는 복수의 팔이 연결되어, 팔을 확장할 수 있는 다단 구조를 가질 수 있다. 이때, 확장되는 팔이 늘어나서 리프트 하고자 하는 위 상자의 안쪽으로 들어간다. 제2 상자 리프트(123b)는 들어올리고자 하는 위 상자의 바닥면을 들어올리면 되기 때문에, 잡을 때 요구되었던 좌우 위치를 맞추는 것이 불필요하고, 정밀하지 않아도 된다.The second box lift 123b may have a multi-stage structure in which a plurality of arms are connected and the arms can be expanded. At this time, the extending arm extends and goes inside the box above to be lifted. Since the second box lift 123b only has to lift the bottom surface of the box to be lifted, it is unnecessary to adjust the left and right positions required when holding it, and it does not have to be precise.

도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 상자 그룹에 적재된 상자들을 도시한 도면이고, 도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 19의 2단 상자를 도시한 도면이다.FIG. 19 is a diagram illustrating boxes stacked in a box group according to an embodiment of the present invention, and FIG. 20 is a diagram illustrating the two-tier box of FIG. 19 according to an embodiment of the present invention.

도 19 및 도 20를 참조하면, 기존에 물류 시스템에서 많이 사용하는 평 파렛처럼 상자의 아래에 삽입 홀(110)을 만들어서 삽입 홀(110)로 제2 상자 리프트가 들어갈 수 있도록 한다. 도 20은 2단으로 수직 적재된 상자(100)를 정면(a) 및 아래(b)에서 바라본 도면이다.Referring to FIGS. 19 and 20, like a flat pallet commonly used in existing logistics systems, an insertion hole 110 is created at the bottom of the box so that the second box lift can enter the insertion hole 110. Figure 20 is a view of a box 100 vertically stacked in two tiers viewed from the front (a) and below (b).

도 21은 본 발명의 일 실시 예에 따른 상자 운반 장치의 외관을 도시한 도면이다.Figure 21 is a diagram showing the appearance of a box transport device according to an embodiment of the present invention.

도 21을 참조하면, 상자 운반 장치(16)는 상판(160)을 위아래로 수직 이동할 수 있는 구조이다. 상판(160)을 위아래로 수직 이동하기 위해 상판(160)에 연결된 회전 암을 회전시키거나, 랙 피니언 기어를 이용할 수 있다.Referring to FIG. 21, the box transport device 16 has a structure that can vertically move the upper plate 160 up and down. To vertically move the top plate 160 up and down, a rotary arm connected to the top plate 160 can be rotated or a rack and pinion gear can be used.

도 22는 본 발명의 일 실시 예에 따른 낙하방지 가이드를 더 포함하는 상자 운반 장치의 외관을 도시한 도면이다.Figure 22 is a diagram showing the appearance of a box transport device further including a fall prevention guide according to an embodiment of the present invention.

도 22를 참조하면, 상자 운반 장치(16)는 낙하방지 가이드(162)를 포함할 수 있다. 낙하방지 가이드(162)는 이동 중에는 상자가 옆으로 낙하하는 것을 방지하고, 목적지 도착 후에는 상자가 미끄러지게 하거나 한 쪽을 기울여서 떨어지도록 측면에 위치한다.Referring to FIG. 22, the box transport device 16 may include a drop prevention guide 162. The fall prevention guide 162 prevents the box from falling sideways during movement, and is located on the side to allow the box to slip or fall by tilting one side after arriving at the destination.

도 23은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 입고방법의 흐름을 도시한 도면이다.Figure 23 is a diagram showing the flow of a box loading method using an automatic picking system according to an embodiment of the present invention.

도 23을 참조하면, 상자 운반 장치가 상자 피킹 장치에 공급할 상자를 운반하여 간이 적재부에 적재한다(2300). 이때, 상자 운반 장치가, 상자를 들고 적재 랙 하단의 통로를 지나가면서 상자를 측면 지지대에 걸쳐 갖다 놓게 한 다음 상자 운반장치만 빠져나갈 수 있다.Referring to FIG. 23, the box transport device transports boxes to be supplied to the box picking device and loads them into the simple loading unit (2300). At this time, the box transport device may carry the box and pass through the passage at the bottom of the loading rack, place the box on the side support, and then only the box transport device can exit.

이어서, 인식부가, 새로 입고할 물품 및 물품이 적재된 아래 상자에 대한 식별정보를 획득한다(2310). 이때, 식별정보를 입력 받을 수 있고 식별정보를 측정할 수 있다. 식별정보는 상자 또는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드, RFID 등이 있다. 관리서버에는 상자 그룹의 어느 위치에 어떤 상자가 있는지에 대한 위치정보를 가지고 있다.Subsequently, the recognition unit obtains identification information for the new product to be received and the box below where the product is loaded (2310). At this time, identification information can be input and the identification information can be measured. Identification information is information that can identify a box or article, for example, barcode, RFID, etc. The management server has location information about which box is located at which position in the box group.

이어서, 상자 피킹 장치가, 획득된 식별정보를 이용하여 인식된 아래 상자를 피킹한다(2320).Next, the box picking device picks the recognized lower box using the obtained identification information (2320).

이어서, 제어부가, 상자 그룹에서 아래 상자를 적재할 위치를 결정한다(2330).Next, the control unit determines where to load the lower box in the box group (2330).

이어서, 상자 피킹 장치가, 상자 리프트를 이용하여 위 상자를 들어 올리고(2340), 상자 피커가, 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 아래 상자를 적재한다(2350).Next, the box picking device lifts the upper box using a box lift (2340), and the box picker approaches the space created by lifting the box lift and loads the lower box into the space (2350).

이어서, 저장부가, 적재된 위치정보를 저장한다(2360).Next, the storage unit stores the loaded location information (2360).

도 24는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 출고방법의 흐름을 도시한 도면이다.Figure 24 is a diagram showing the flow of a box shipping method using an automatic picking system according to an embodiment of the present invention.

도 24를 참조하면, 인식부가, 출고할 물품 및 물품이 적재된 아래 상자에 대한 식별정보를 획득한다(2410). 이때, 식별정보를 입력 받을 수 있고 식별정보를 측정할 수 있다. 식별정보는 상자 또는 물품을 식별할 수 있는 정보로, 예를 들어, 바코드, RFID 등이 있다. 관리서버에는 상자 그룹의 어느 위치에 어떤 상자가 있는지에 대한 위치정보를 가지고 있다.Referring to FIG. 24, the recognition unit acquires identification information about the product to be shipped and the box below where the product is loaded (2410). At this time, identification information can be input and the identification information can be measured. Identification information is information that can identify a box or article, for example, barcode, RFID, etc. The management server has location information about which box is located at which position in the box group.

이어서, 제어부가, 획득된 식별정보를 이용하여 출고할 아래 상자의 위치를 검색한다(2420). 식별정보를 알면 관리 서버에 요청하여 해당하는 아래 상자가 상자 그룹의 어느 위치에 적재되어 있는지에 대한 위치정보를 검색할 수 있다.Next, the control unit searches for the location of the box below to be shipped using the obtained identification information (2420). If you know the identification information, you can request the management server to retrieve location information about where the corresponding box below is loaded in the box group.

이어서, 상자 피킹 장치의 제2 상자 리프트가, 검색된 아래 상자 위쪽의 위 상자를 들어 올린다(2430). 그리고 상자 피킹 장치의 상자 피커가, 제2 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 적재된 아래 상자를 피킹하여 수평방향으로 꺼낸다(2440).Next, the second box lift of the box picking device lifts the upper box above the retrieved lower box (2430). Then, the box picker of the box picking device approaches the space created by being lifted by the second box lift, picks the lower box loaded in the space, and takes it out in the horizontal direction (2440).

이어서, 상자 피킹 장치의 인식부가 꺼낸 아래 상자 내 물품을 인식한다(2450).Next, the recognition unit of the box picking device recognizes the items in the removed box below (2450).

이어서, 상자 피킹 장치의 물품 피커가, 인식된 아래 상자 내 물품을 꺼내서 간이 적재부로 이동시킨다(2460).Next, the item picker of the box picking device takes out the items in the recognized lower box and moves them to the simple loading unit (2460).

이어서, 물품 운반 장치가, 간이 적재부에서 아래 상자를 가져와 운반한다(2470). 이를 위해, 물품 운반 장치가 상판 높이를 낮춘 상태로 피킹할 상자에 접근하여 피킹할 상자의 하단에 왔을 때 상판 높이를 높여 상자를 측면 지지대보다 높이 올린 후에 상자를 들어서 꺼낼 수 있다.Next, the article transport device retrieves the lower box from the simple loading unit and transports it (2470). To this end, the goods transport device approaches the box to be picked with the height of the top plate lowered, and when it reaches the bottom of the box to be picked, the height of the top plate is raised to raise the box higher than the side support, and then the box can be lifted and taken out.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been examined focusing on its embodiments. A person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative rather than a restrictive perspective. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope should be construed as being included in the present invention.

Claims (14)

복수의 상자가 수직으로 적층된 적어도 하나의 상자 그룹;
적어도 하나의 상자 그룹 일 측면 바닥에 마련된 이송 레일; 및
한 줄의 상자 그룹 중 적어도 하나의 상자를 수직 방향으로 들어 올리는 상자 리프트; 및 상기 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 놓인 상자를 꺼내거나 새로운 상자를 그 공간에 적재하는 상자 피커; 를 포함하며, 상기 이송 레일을 따라 이동하는 상자 피킹 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.At least one box group in which a plurality of boxes are vertically stacked;
A transport rail provided on the floor on one side of at least one group of boxes; and
A box lift that lifts at least one box from a group of boxes in a row in a vertical direction; and a box picker that approaches the space created by being lifted by the box lift and takes out a box placed in the space or loads a new box into the space. It includes a box picking device that moves along the transport rail;
An automatic picking system comprising: 제 1 항에 있어서, 상자 그룹은
상기 이송 레일의 양 측면에 수평으로 확장 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein the box group is
An automatic picking system, characterized in that it is horizontally expanded and arranged on both sides of the transfer rail. 제 1 항에 있어서, 자동 피킹 시스템은
상자 피킹 장치를 통해 상자 그룹에 공급할 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 상자 피킹 장치를 통해 피킹된 적어도 하나의 상자를 적재하여 보관하거나, 상자 피킹 장치를 통해 피킹된 상자 내에서 피킹된 적어도 하나의 물품을 적재하여 보관하는 간이 적재부; 및
간이 적재부에 적재된 상자 또는 간이 적재부에 적재할 상자를 이송하는 상자 운반장치;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein the automatic picking system
At least one box to be supplied to a group of boxes via a box picking device is loaded and stored, or at least one box picked through a box picking device is loaded and stored, or at least one box picked within a box picked through a box picking device. A simple loading unit for loading and storing items; and
A box transport device that transports boxes loaded on a simple loading unit or boxes to be loaded on a simple loading unit;
An automatic picking system further comprising: 제 3 항에 있어서, 자동 피킹 시스템은
상자 운반장치를 이송하는 운반 레일; 을 더 포함하며,
상자 운반장치는
상자들이 적층된 적재 랙 하단의 빈 공간의 통로를 통해 운반 레일을 따라 이동하여 상자 그룹의 입출을 처리하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 3, wherein the automatic picking system
Transport rails for transporting box transport devices; It further includes,
box transport device
An automatic picking system that processes the entry and exit of a group of boxes by moving them along a transport rail through a passage in the empty space at the bottom of the stacked stacking rack. 제 4 항에 있어서, 상자 운반장치는
상자를 가져다 놓을 때는 상자를 들고 적재 랙 하단의 통로를 지나가면서 상자를 측면 지지대에 걸쳐 갖다 놓게 한 다음 상자 운반장치만 빠져나가고,
상자를 가져갈 때는 상판 높이를 낮춘 상태로 피킹할 상자에 접근하여 피킹할 상자의 하단에 왔을 때 상판 높이를 높여 상자를 측면 지지대보다 높이 올린 후에 상자를 들어서 꺼내는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 4, wherein the box transport device is
When placing a box, carry the box and pass through the passage at the bottom of the loading rack, place the box on the side support, and then exit only the box transport device.
When taking a box, approach the box to be picked with the height of the top lowered, and when you reach the bottom of the box to be picked, raise the height of the top to raise the box higher than the side support, and then lift the box and take it out. An automatic picking system. 제 5 항에 있어서, 상자 운반장치는
이동 중에는 상자가 옆으로 낙하하는 것을 방지하고, 목적지 도착 후에는 상자가 미끄러지게 하거나 한 쪽을 기울여서 떨어지도록 측면에 위치하는 낙하방지 가이드;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 5, wherein the box transport device is
An anti-fall guide located on the side to prevent the box from falling sideways during movement and to allow the box to slip or fall by tilting to one side after arriving at the destination;
An automatic picking system further comprising: 제 1 항에 있어서, 상자 피킹 장치는
상기 상자 그룹에서 아래 상자를 꺼내기 위한 모드에서는 아래 상자보다 위쪽에 있는 위 상자를 제2 상자 리프트를 이용하여 들어 올리고, 아래 상자를 상자 피커를 이용하여 수평 방향으로 꺼내며,
상기 상자 그룹에 아래 상자를 추가하기 위한 모드에서는 추가할 아래 상자보다 위쪽에 적재될 위 상자를 제2 상자 리프트를 이용하여 들어 올리고, 제2 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 아래 상자를 상자 피커를 이용하여 수평 방향으로 넣는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein the box picking device
In the mode for taking out the lower box from the box group, the upper box above the lower box is lifted using a second box lift, and the lower box is taken out horizontally using a box picker,
In the mode for adding a lower box to the box group, the upper box to be loaded above the lower box to be added is lifted using a second box lift, and the lower box is accessed by accessing the space created by lifting by the second box lift. An automatic picking system characterized in that the box is placed horizontally using a box picker. 제 1 항에 있어서, 상자 피킹 장치는
이동 가능한 구동부;
구동부의 양 측면에 수직으로 장착되어 있는 수직 레일;
수직 레일에 장착되어 상하로 이동하는 제1 운반부에 장착되어 위 상자의 측면을 수직 방향으로 잡아 들어 올리는 제1 상자 리프트; 및
수직 레일에 장착되어 상하로 이동하는 제2 운반부에 장착되어 아래 상자의 측면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는 제1 상자 피커; 를 포함하며,
상자 피킹 장치는
제1 상자 리프트를 이용하여 위 상자를 걸친 다음에 위 상자를 들어올리고, 제1 상자 피커를 이용하여 아래 상자를 잡아당겨서 꺼내는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein the box picking device
movable driving part;
Vertical rails mounted vertically on both sides of the drive unit;
A first box lift mounted on a vertical rail and moved up and down on a first transport unit to lift the side of the upper box in a vertical direction; and
A first box picker mounted on a vertical rail and mounted on a second transport unit that moves up and down to take out or put in the side of the box below in a horizontal direction; Includes,
box picking device
An automatic picking system characterized in that the upper box is placed on top using a first box lift, the upper box is lifted, and the lower box is pulled out using a first box picker. 제 1 항에 있어서, 상자 피킹 장치는
이동 가능한 구동부;
구동부의 양 측면에 수직으로 장착되어 있는 수직 레일;
수직 레일에 장착되어 상하로 이동하며 상자를 들어올리거나 이동시킬 수 있는 운반부;
운반부에 장착되어 위 상자의 하면을 수직 방향으로 잡아 들어 올리는 제2 상자 리프트; 및
운반부에 장착되어 아래 상자의 하면을 수평 방향으로 꺼내거나 집어넣는 제2 상자 피커; 를 포함하며,
상자 피킹 장치는
제2 상자 리프트를 이용하여 위 상자의 안쪽으로 들어가 위 상자를 걸쳐서 들어올리고, 제2 상자 피커를 이용하여 아래 상자의 안쪽으로 들어가 아래 상자를 걸쳐서 꺼내는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein the box picking device
movable driving part;
Vertical rails mounted vertically on both sides of the drive unit;
A transport unit mounted on a vertical rail and capable of moving up and down and lifting or moving a box;
a second box lift mounted on the transport unit and lifting the lower surface of the upper box in a vertical direction; and
A second box picker mounted on the transport unit to take out or put in the lower surface of the box below in a horizontal direction; Includes,
box picking device
An automatic picking system that uses a second box lifter to go inside the upper box and lift the upper box, and uses a second box picker to go inside the lower box and take out the lower box. 제 1 항에 있어서, 상자 리프트 및 상자 피커는
긴 팔 구조이거나, 복수의 팔로 조합되어 늘릴 수 있는 팔 구조인 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.2. The method of claim 1, wherein the box lift and box picker
An automatic picking system characterized by a long arm structure or an arm structure that can be extended by combining multiple arms. 제 1 항에 있어서, 각 상자는
상자 리프트 및 상자 피커 중 적어도 하나가 삽입되기 위한 삽입 홀;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each box is
an insertion hole for inserting at least one of the box lift and the box picker;
An automatic picking system comprising: 제 1 항에 있어서, 자동 피킹 시스템은
상자 및 상자 내 물품의 식별정보와 매칭되는 상자의 좌표 값 및 적재된 단 높이를 포함하는 상자 위치정보를 저장하는 관리서버; 및
상자 그룹에서 제1 물품을 가져와야 하는 경우, 제1 물품이 들어 있는 아래 상자를 관리서버에 조회하고, 조회된 아래 상자가 있는 좌표 값 및 적재된 단 높이를 포함하는 상자 위치정보를 관리서버로부터 획득하는 제어부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein the automatic picking system
A management server that stores box location information including the coordinate value of the box matching the identification information of the box and the items within the box, and the height of the loaded stage; and
When it is necessary to retrieve the first item from a box group, the box below containing the first item is searched on the management server, and box location information including the coordinate value of the searched box below and the height of the stacked column is obtained from the management server. a control unit that does;
An automatic picking system further comprising: 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 입고 방법에 있어서,
상자 운반 장치가, 상자 피킹 장치에 공급할 상자를 운반하여 간이 적재부에 적재하는 단계;
인식부가, 새로 입고할 물품 및 물품이 적재된 아래 상자에 대한 식별정보를 획득하는 단계;
상자 피킹 장치가, 획득된 식별정보를 이용하여 간이 적재부에서 인식된 아래 상자를 피킹하는 단계;
제어부가, 수직 그룹에서 아래 상자를 적재할 위치를 결정하는 단계;
상자 피킹 장치가, 상자 리프트를 이용하여 아래 상자 위쪽의 위 상자를 들어 올리는 단계;
상자 피킹 장치가, 상자 피커를 이용하여, 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 아래 상자를 적재하는 단계; 및
저장부가, 적재된 위치정보를 저장하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 상자 입고 방법.In the box warehousing method using an automatic picking system,
A box transport device transporting boxes to be supplied to the box picking device and loading them into a simple loading unit;
A step of the recognition unit acquiring identification information for the new product to be received and the box below where the product is loaded;
A box picking device picking the lower box recognized in the simple loading unit using the acquired identification information;
A control unit determining a position to load a lower box in a vertical group;
A box picking device lifting the upper box above the lower box using a box lift;
A box picking device, using a box picker, approaches a space created by being lifted by a box lift and loads the lower box into the space; and
A storage unit storing the loaded location information;
A box wearing method comprising: 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 출고 방법에 있어서,
인식부가, 새로 출고할 물품 및 물품이 적재된 아래 상자에 대한 식별정보를 획득하는 단계;
제어부가, 획득된 식별정보를 이용하여 간이 적재부에서 출고할 아래 상자가 적재된 상자 위치를 검색하는 단계;
상자 피킹 장치가, 상자 리프트를 이용하여 아래 상자 위쪽의 위 상자를 들어 올리는 단계;
상자 피킹 장치가, 상자 피커를 이용하여, 상자 리프트에 의해 들어 올려져 생기는 공간에 접근하여 그 공간에 적재된 아래 상자를 피킹하는 단계;
상자 피킹 장치가, 피킹된 아래 상자를 간이 적재부로 이동시키는 단계; 및
물품 운반 장치가, 간이 적재부에서 아래 상자를 가져와 운반하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템을 이용한 상자 출고방법.In the box shipping method using an automatic picking system,
A recognition unit acquiring identification information for a new product to be shipped and the box below where the product is loaded;
A step of the control unit searching for the box location where the lower box to be shipped from the simple loading unit is loaded using the obtained identification information;
A box picking device lifting the upper box above the lower box using a box lift;
A box picking device, using a box picker, approaches a space created by being lifted by a box lift and picks the lower box loaded in the space;
A box picking device moving the picked lower box to a simple loading unit; and
A step of the goods transport device taking the lower box from the simple loading unit and transporting it;
A box shipping method using an automatic picking system comprising:
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