KR20240055176A - Apparatus for controlling vehicle to pass road obstacles and method thereof - Google Patents

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김태림
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한국자동차연구원
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Abstract

본 발명은 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치에 관한 것으로, 차량이 도로 주행 중 도로상에 있는 장애물에 대한 위치, 형상정보, 및 영상정보를 검출하는 센서모듈; 상기 센서모듈을 통해 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보를, 통신모듈을 통해, 관제서버로 전송하는 프로세서; 및 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보와 기존의 장애물 정보를 비교하여 차이가 있는 장애물 정보를 정밀 도로지도에 반영한 업데이트 정보를 차량에 다시 전달하는 관제서버;를 포함한다.The present invention relates to a vehicle control device for passing obstacles, comprising: a sensor module that detects the location, shape information, and image information of obstacles on the road while the vehicle is driving on the road; A processor that transmits obstacle information newly collected from the vehicle through the sensor module to a control server through a communication module; and a control server that compares obstacle information newly collected from the vehicle with existing obstacle information and transmits updated information reflecting the difference in obstacle information on the precise road map back to the vehicle.

Figure P1020220133832
Figure P1020220133832

Description

장애물 통과를 위한 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE TO PASS ROAD OBSTACLES AND METHOD THEREOF}Vehicle control device and method for passing obstacles {APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE TO PASS ROAD OBSTACLES AND METHOD THEREOF}

본 발명은 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량에 장착된 센서를 이용하여 검출한 도로상의 장애물 정보, 및 관제서버로부터 전달받은 최신 장애물 정보를 바탕으로, 자차를 제어함과 아울러 자차가 후방 차량에도 장애물 정보를 제공함으로써, 장애물 통과에 안정적으로 대비할 수 있도록 하는, 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control device and method for passing obstacles. More specifically, the present invention relates to a vehicle control device and method for passing obstacles. More specifically, the present invention relates to obstacle information on the road detected using a sensor mounted on the vehicle and the latest obstacle information received from the control server. The present invention relates to a vehicle control device and method for passing obstacles, which not only controls the vehicle, but also provides obstacle information to rear vehicles so that the vehicle can stably prepare for passing obstacles.

일반적으로 과속방지턱은 학교 앞이나 유치원, 어린이 놀이터, 곡선도로 등 차량의 속도를 저속으로 규제할 필요가 있는 구간과 근린상업시설, 병원 등 차량이 많이 출입하는 구간 및 보도와 차도의 구분이 없는 도로로서, 보행자가 많거나 어린이의 놀이로 교통사고의 위험이 있다고 판단되는 도로에 설치되어 주행 중인 차량의 과속을 방지함으로써, 안전사고가 발생되는 것을 미연에 방지하도록 하고 있다.In general, speed bumps are used in areas where vehicle speeds need to be regulated to a low speed, such as in front of schools, kindergartens, children's playgrounds, and curved roads, in areas where many vehicles enter and exit such as neighborhood commercial facilities and hospitals, and on roads where there is no distinction between sidewalks and roadways. As such, it is installed on roads that are judged to be at risk of traffic accidents due to many pedestrians or children playing, and prevents accidents from occurring by preventing speeding of vehicles while driving.

이러한 과속방지턱은 차량의 안전운행이나 보행자 측면에서는 좋은 장점을 가지고 있으나, 도로를 주행하는 차량에는 큰 장애물이 된다. 예컨대 운전자가 다소 높은 속도로 차량을 운행하고 있는 가운데 과속방지턱을 미처 발견하지 못하고 그냥 지나치게 되면, 차량에 큰 충격을 주는 것은 물론 탑승자나 차량 내 물건에도 큰 충격을 주게 된다.These speed bumps have good advantages in terms of safe driving of vehicles and pedestrians, but they become a major obstacle to vehicles traveling on the road. For example, if a driver is driving a vehicle at a relatively high speed and passes over a speed bump without noticing it, it will not only cause a significant impact to the vehicle, but also to the passengers and objects in the vehicle.

따라서 운전자는 전방을 주시한 상태에서 과속방지턱이나 기타 지면의 굴곡과 같은 장애물을 사전에 인지하고 이에 대비하여 차량 속도를 감속해야 한다. Therefore, the driver must recognize obstacles such as speed bumps or other curves of the ground in advance while looking ahead, and reduce the vehicle speed in preparation for them.

특히, 운전자는 후방 차량이 있을 경우 자차와 후방 차량과의 충돌을 막기 위해서 급작스러운 브레이크 작동을 방지해야 하기 때문에 과속방지턱 등과 같은 장애물을 가능하면 빨리 인지할 수 있어야 한다.In particular, the driver must be able to recognize obstacles such as speed bumps as quickly as possible because he or she must prevent sudden braking to prevent a collision between the vehicle and the vehicle behind when there is a vehicle behind.

그러나 과속방지턱은 차량 주변이 매우 어두운 야간이나, 고속 주행 중일 경우 또는 운전자의 부주의로 사전에 발견하지 못할 수도 있다. 이렇게 운전자가 과속방지턱을 인지하지 못함으로 인해 차량의 파손, 보행자나 주변 시설물과의 충돌 등의 사고가 일어나게 된다.However, speed bumps may not be detected in advance if the surrounding area of the vehicle is very dark at night, while driving at high speeds, or due to the driver's carelessness. As a result of the driver's failure to recognize speed bumps, accidents such as vehicle damage and collisions with pedestrians or surrounding facilities occur.

이러한 문제를 해결하고자 최근에는 정밀 지도를 활용하여, GPS나 내비게이션을 통해 과속방지턱의 위치를 안내하거나, 카메라 또는 각종 센서를 통해 과속방지턱을 감지하는 기술들이 다수 제시되고 있으며, 과속방지턱을 감지하는 경우 차량을 자동으로 감속시키는 기술들이 다수 제시되고 있다.To solve this problem, many technologies have been proposed recently that use precise maps to guide the location of speed bumps through GPS or navigation, or to detect speed bumps through cameras or various sensors. A number of technologies have been proposed to automatically slow down vehicles.

그러나 상술한 종래 기술들은 실제 과속방지턱(즉, 도로보다 더 높게 볼록하게 형성된 과속방지턱)과 가짜 과속방지턱(즉, 과속방지턱과 동일한 형태로 도로상에 색상만 칠해진 과속방지턱)을 구분하여 안내하지 못함으로써 운전자가 대비하지 못하여 가짜 과속방지턱 앞에서 급제동하는 문제점이 있으며, 실제 과속방지턱의 위치와 GPS와 지도의 오차(예 : 지도의 정밀도에 따라 10m 이상의 오차 발생)로 인해 정확한 안내가 이루어지지 않는 문제점이 있다.However, the above-mentioned conventional technologies cannot guide the difference between real speed bumps (i.e., speed bumps formed convexly higher than the road) and fake speed bumps (i.e., speed bumps painted in the same shape as the speed bumps and only colored on the road). As a result, there is a problem that the driver is not prepared and suddenly brakes in front of a fake speed bump, and there is a problem that accurate guidance is not provided due to the location of the actual speed bump and errors between the GPS and the map (e.g., an error of more than 10 m depending on the accuracy of the map). there is.

또한 후방 차량은 전방 차량에 의해 과속방지턱이 가려짐으로써 후방 차량에서 과속방지턱을 인지하는 시간이 늦어짐에 따라 과속방지턱의 통과를 위한 대비가 여유롭지 못한 문제점이 있다.In addition, the rear vehicle has a problem in that the speed bump is obscured by the vehicle in front, making it difficult to prepare for passing the speed bump as the time for the rear vehicle to recognize the speed bump is delayed.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-2042364호(2019.11.01. 등록, 과속방지턱 감지 차량 제어시스템)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent No. 10-2042364 (registered on November 1, 2019, speed bump detection vehicle control system).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량에 장착된 센서를 이용하여 검출한 도로상의 장애물 정보, 및 관제서버로부터 전달받은 최신 장애물 정보를 바탕으로, 자차를 제어함과 아울러 자차가 후방 차량에도 장애물 정보를 제공함으로써, 장애물 통과에 안정적으로 대비할 수 있도록 하는, 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, based on obstacle information on the road detected using a sensor mounted on the vehicle and the latest obstacle information received from the control server. The purpose is to provide a vehicle control device and method for passing obstacles that controls the own vehicle and provides obstacle information to rear vehicles so that the own vehicle can stably prepare for passing obstacles.

본 발명의 일 측면에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치는, 차량이 도로 주행 중 도로상에 있는 장애물에 대한 위치, 형상정보, 및 영상정보를 검출하는 센서모듈; 상기 센서모듈을 통해 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보를, 통신모듈을 통해, 관제서버로 전송하는 프로세서; 및 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보와 기존의 장애물 정보를 비교하여 차이가 있는 장애물 정보를 정밀 도로지도에 반영한 업데이트 정보를 차량에 다시 전달하는 관제서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle control device for passing obstacles according to one aspect of the present invention includes a sensor module that detects location, shape information, and image information about obstacles on the road while the vehicle is driving on the road; A processor that transmits obstacle information newly collected from the vehicle through the sensor module to a control server through a communication module; And a control server that compares obstacle information newly collected from the vehicle with existing obstacle information and transmits updated information reflecting the difference in obstacle information on a precise road map back to the vehicle.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서는, 실시간 차량의 속도정보, 탑승인원을 반영한 중량정보, 및 현가정보를 검출하고, 상기 검출한 정보를 바탕으로 계산한 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값을, 조향모듈, 현가모듈, 및 제동모듈 중 적어도 하나 이상에 전달하여, 상기 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값으로 제어함으로써, 자율주행 차량이 안정적으로 장애물을 통과할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the processor detects real-time vehicle speed information, weight information reflecting the number of passengers, and suspension information, and determines the appropriate speed and steering value when passing an obstacle calculated based on the detected information. It is characterized by controlling the autonomous vehicle to stably pass the obstacle by transmitting it to at least one of the module, suspension module, and braking module to control the appropriate speed and steering value when passing the obstacle.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 후방 디스플레이모듈을 통해서 후방차량의 운전자가 인식할 수 있는 형태로 출력하거나, 상기 통신모듈을 통해 V2V(Vehicle to Vehicle) 방식으로 후방차량에 전달하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the processor outputs obstacle information detected through the sensor module in a form that can be recognized by the driver of the rear vehicle through the rear display module, or provides V2V (Vehicle to Vehicle) information through the communication module. It is characterized in that it is transmitted to the rear vehicle in a manner.

본 발명에 있어서, 상기 후방 디스플레이모듈은, 차량의 후방에 홀로그램이나 엘이디(LED) 디스플레이 방식을 이용하여, 상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 상기 후방차량의 운전자가 인지할 수 있게 표시하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the rear display module uses a hologram or LED display method at the rear of the vehicle and, under control of the processor, displays obstacle information detected through the sensor module to the driver of the rear vehicle. It is characterized by being displayed so that it can be recognized.

본 발명에 있어서, 운전자가 상기 장애물을 더 멀리서도 더 선명하게 인지할 수 있도록 하기 위하여, 상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물에 지정된 형태와 색상의 레이저를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하는 전방 레이저모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to enable the driver to recognize the obstacle more clearly from a greater distance, under the control of the processor, a laser of a designated shape and color is displayed on the obstacle detected through the sensor module to indicate the speed bump. It is characterized in that it further includes a front laser module that irradiates the area.

본 발명에 있어서, 상기 전방 레이저모듈은, 상기 장애물과 동일한 형태와 색상의 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 형태와 색상이 다른 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 또한 텍스트를 조사하도록 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the front laser module irradiates an image of the same shape and color as the obstacle to the speed bump display area, irradiates an image of a different shape and color to the speed bump display area, or irradiates text. It is characterized by being implemented to do so.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서는, 센서모듈을 통해 차량 전방의 장애물 정보를 신규 검출하고, 상기 신규 검출된 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같은지 체크하며, 상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같지 않으면, 상기 신규 검출한 장애물 정보를, 관제서버 및 프로세서 자신의 내부 처리모듈에 각각 전달하고, 상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같으면, 기존 검출한 장애물 정보를, 프로세서 자신의 내부 처리모듈에만 전달하며, 상기 신규 검출한 장애물 정보 또는 상기 기존 검출한 장애물 정보를 처리하여, 상기 장애물이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단하고, 상기 장애물이 실제 장애물인 경우, 상기 실제 장애물에 레이저를 조사하여 실제 장애물을 더 선명하게 표시하거나, 상기 실제 장애물 표시 영역에 제동 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 실제 장애물 통과에 대비할 수 있게 하며, 상기 장애물이 가짜 장애물인 경우, 상기 가짜 장애물 표시 영역에 가짜 장애물 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 급제동하지 않고 정상적으로 가짜 장애물을 통과할 수 있게 하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the processor newly detects obstacle information in front of the vehicle through a sensor module, checks whether the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information, and determines whether the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information. Otherwise, the newly detected obstacle information is transmitted to the control server and the processor's own internal processing module, respectively. If the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information, the previously detected obstacle information is transmitted to the processor's own internal processing module. The newly detected obstacle information or the previously detected obstacle information is processed to determine whether the obstacle is a real obstacle or a fake obstacle. If the obstacle is a real obstacle, a laser is irradiated to the real obstacle. By displaying real obstacles more clearly or displaying braking guidance information in the real obstacle display area, the driver can prepare for passing the real obstacle. If the obstacle is a fake obstacle, fake obstacle guidance information is displayed in the fake obstacle display area. By displaying , the driver can normally pass the fake obstacle without sudden braking.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센서모듈을 통해 전방의 장애물 표시를 감지할 경우, 상기 장애물 표시의 주행 방향으로, 시작점, 중간점, 및 끝점까지를 연결하는 가상의 라인 상에 있는 복수의 지점들에 대하여 높이나 거리를 검출하고, 상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출될 경우 상기 장애물을 실제 장애물로 판단하고, 상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출되지 않을 경우 상기 장애물을 가짜 장애물로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the processor detects an obstacle mark ahead through the sensor module, a plurality of devices on a virtual line connecting the starting point, midpoint, and end point in the driving direction of the obstacle mark The height or distance is detected for the points, and if the difference in height or distance between the detected points is detected to be greater than the average, the obstacle is judged to be an actual obstacle, and the difference in height or distance between the detected points is not detected to be greater than the average. If not, the obstacle is judged to be a fake obstacle.

본 발명의 다른 측면에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법은, 프로세서가, 센서모듈을 통해, 차량이 도로 주행 중 도로상에 있는 장애물에 대한 위치, 형상정보, 및 영상정보를 검출하는 단계; 상기 프로세서가 상기 센서모듈을 통해 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보를, 통신모듈을 통해, 관제서버로 전송하는 단계; 및 상기 관제서버가 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보와 기존의 장애물 정보를 비교하여 차이가 있는 장애물 정보를 정밀 도로지도에 반영한 업데이트 정보를 차량에 다시 전달하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle control method for passing obstacles according to another aspect of the present invention includes the steps of a processor detecting, through a sensor module, the location, shape information, and image information of an obstacle on the road while the vehicle is driving on the road; transmitting, by the processor, obstacle information newly collected from the vehicle through the sensor module to a control server through a communication module; And a step where the control server compares obstacle information newly collected from the vehicle with existing obstacle information and transmits updated information reflecting the difference in obstacle information on a precise road map back to the vehicle.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서가, 실시간 차량의 속도정보, 탑승인원을 반영한 중량정보, 및 현가정보를 검출하는 단계; 및 상기 검출한 정보를 바탕으로 계산한 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값을, 조향모듈, 현가모듈, 및 제동모듈 중 적어도 하나 이상에 전달하여, 상기 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값으로 제어함으로써, 자율주행 차량이 안정적으로 장애물을 통과할 수 있도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the processor detects real-time vehicle speed information, weight information reflecting the number of passengers, and suspension information; And transmitting the appropriate speed and steering value when passing an obstacle calculated based on the detected information to at least one of the steering module, suspension module, and braking module, and controlling the appropriate speed and steering value when passing the obstacle. By doing so, the method further includes controlling the autonomous vehicle to stably pass obstacles.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 후방 디스플레이모듈을 통해서 후방차량의 운전자가 인식할 수 있는 형태로 출력하거나, 상기 통신모듈을 통해 V2V(Vehicle to Vehicle) 방식으로 후방차량에 전달하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the processor outputs the obstacle information detected through the sensor module in a form that can be recognized by the driver of the rear vehicle through the rear display module, or through V2V (Vehicle to Vehicle) through the communication module. It is characterized in that it further includes the step of transmitting to the rear vehicle in a manner.

본 발명에 있어서, 상기 후방 디스플레이모듈은, 차량의 후방에 홀로그램이나 엘이디(LED) 디스플레이 방식을 이용하여, 상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 상기 후방차량의 운전자가 인지할 수 있게 표시하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the rear display module uses a hologram or LED display method at the rear of the vehicle and, under control of the processor, displays obstacle information detected through the sensor module to the driver of the rear vehicle. It is characterized by being displayed so that it can be recognized.

본 발명에 있어서, 운전자가 상기 장애물을 더 멀리서도 더 선명하게 인지할 수 있도록 하기 위하여, 상기 프로세서가, 전방 레이저모듈을 통해, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물에 지정된 형태와 색상의 레이저를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to enable the driver to recognize the obstacle more clearly from a greater distance, the processor, through the front laser module, sends a laser of a shape and color designated to the obstacle detected through the sensor module. Characterized in that it further includes the step of irradiating the speed bump display area.

본 발명에 있어서, 상기 전방 레이저모듈은, 상기 장애물과 동일한 형태와 색상의 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 형태와 색상이 다른 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 또한 텍스트를 조사하도록 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the front laser module irradiates an image of the same shape and color as the obstacle to the speed bump display area, irradiates an image of a different shape and color to the speed bump display area, or irradiates text. It is characterized by being implemented to do so.

본 발명에 있어서, 상기 프로세서가, 상기 센서모듈을 통해 차량 전방의 장애물 정보를 신규 검출하여, 상기 신규 검출된 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같은지 체크하는 단계; 상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같지 않으면, 상기 신규 검출한 장애물 정보를, 관제서버 및 프로세서 자신의 내부 처리모듈에 각각 전달하고, 상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같으면, 기존 검출한 장애물 정보를, 프로세서 자신의 내부 처리모듈에만 전달하는 단계; 상기 신규 검출한 장애물 정보 또는 상기 기존 검출한 장애물 정보를 처리하여, 상기 장애물이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단하는 단계; 상기 장애물이 실제 장애물인 경우, 상기 실제 장애물에 레이저를 조사하여 실제 장애물을 더 선명하게 표시하거나, 상기 실제 장애물 표시 영역에 제동 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 실제 장애물 통과에 대비할 수 있게 하는 단계; 및 상기 장애물이 가짜 장애물인 경우, 상기 가짜 장애물 표시 영역에 가짜 장애물 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 급제동하지 않고 정상적으로 가짜 장애물을 통과할 수 있게 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the processor detects new obstacle information in front of the vehicle through the sensor module, and checks whether the newly detected obstacle information is the same as existing obstacle information; If the newly detected obstacle information is not the same as the existing obstacle information, the newly detected obstacle information is transmitted to the control server and the processor's own internal processing module, respectively. If the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information, the newly detected obstacle information is transmitted to the control server and the processor's own internal processing module, respectively. transmitting the detected obstacle information only to the processor's own internal processing module; Processing the newly detected obstacle information or the existing detected obstacle information to determine whether the obstacle is a real obstacle or a fake obstacle; If the obstacle is a real obstacle, displaying the real obstacle more clearly by irradiating a laser to the real obstacle or displaying braking guidance information in the real obstacle display area so that the driver can prepare for passing the real obstacle; and, when the obstacle is a fake obstacle, displaying fake obstacle guidance information in the fake obstacle display area so that the driver can normally pass the fake obstacle without sudden braking.

본 발명에 있어서, 상기 장애물이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단하는 단계는, 상기 센서모듈을 통해 전방의 장애물 표시를 감지할 경우, 상기 프로세서가, 상기 장애물 표시의 주행 방향으로, 시작점, 중간점, 및 끝점까지를 연결하는 가상의 라인 상에 있는 복수의 지점들에 대하여 높이나 거리를 검출하고, 상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출될 경우 상기 장애물을 실제 장애물로 판단하고, 상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출되지 않을 경우 상기 장애물을 가짜 장애물로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of determining whether the obstacle is a real obstacle or a fake obstacle is that when an obstacle mark in front is detected through the sensor module, the processor determines the starting point and the midpoint in the driving direction of the obstacle mark. , and detecting the height or distance of a plurality of points on a virtual line connecting the end points, and determining the obstacle as a real obstacle when the difference in height or distance between the detected points is greater than the average, If the difference in height or distance between the detected points is not detected more than the average, the obstacle is determined to be a fake obstacle.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 장착된 센서를 이용하여 검출한 도로상의 장애물 정보, 및 관제서버로부터 전달받은 최신 장애물 정보를 바탕으로, 자차를 제어함과 아울러 자차가 후방 차량에도 장애물 정보를 제공함으로써, 장애물 통과에 안정적으로 대비할 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention controls the own vehicle based on obstacle information on the road detected using a sensor mounted on the vehicle and the latest obstacle information received from the control server, and also allows the own vehicle to By providing obstacle information, you can prepare reliably for passing obstacles.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 검출된 장애물이 실제 장애물인지 가짜 장애물인지 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명에 관련된 장애물로서, 실제 도로상에 설치되는 다양한 도로방지턱의 형태를 촬영한 사진을 보인 예시도.1 is an exemplary diagram showing the schematic configuration of a vehicle control device for passing obstacles according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart illustrating a vehicle control method for passing obstacles according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of determining whether a detected obstacle is a real obstacle or a fake obstacle in FIG. 2. FIG.
Figure 4 is an example diagram showing photographs of various types of road bumps installed on actual roads as obstacles related to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치 및 방법의 일 실시 예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a vehicle control device and method for passing obstacles according to the present invention will be described with reference to the attached drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

일반적으로 국내의 과속방지턱은, 도로 안전시설 설치 및 관리지침에 따라, 크기 및 설치 위치를 규정하고 있다. 예컨대, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 과속방지턱 전방 20m에는 안내 표지판이 설치되어야 하며, 설치 길이가 도로의 양 배구 측구까지로 제한되어 있으며, 폭 3.6m, 높이는 10cm, 도료는 흰색과 노란색을 번갈아가며 45도 각도로 칠하되 반사성 도료를 사용해야 한다고 규정되어 있다.In general, the size and installation location of speed bumps in Korea are specified in accordance with road safety facility installation and management guidelines. For example, as shown in Figure 4 (a), a guide sign must be installed 20m in front of the speed bump, and the installation length is limited to the volleyball side gates on both sides of the road, with a width of 3.6m and a height of 10cm, and the paint is white. It is stipulated that yellow and yellow colors should be painted at a 45 degree angle alternately and that reflective paint should be used.

도 4는 본 발명에 관련된 장애물로서, 실제 도로상에 설치되는 다양한 도로방지턱의 형태를 촬영한 사진을 보인 예시도로서, 대표적으로, 도 4의 (b) ~ (f)에 도시된 바와 같이, 원호형 과속방지턱(턱의 장상 부분을 둥글게 처리해 원호 형태를 가진 과속방지턱), 사다리꼴 과속방지턱(턱의 정상 부분을 사다리꼴로 각지게 처리한 과속방지턱), 가상 과속방지턱(가짜 과속방지턱, 과속방지턱의 물리적인 기능 대신에 시각적 착시 현상을 유도할 수 있도록 노면표시나 테이프 등으로 과속방지턱 무늬만 표시된 것), 횡단보도형 과속방지턱(스쿨존이나 아파트 단지 주변에서, 횡단보도의 높이를 높여 횡단보도와 더불어 과속방지턱의 역할도 겸하는 형태의 과속방지턱), 및 조립식 과속방지턱(노면 재질과 다른 재질의 과속방지턱을 조립하여 땅에 고정시키는 방식의 과속방지턱으로서, 과속방지턱 안으로 전선을 넣어 전선을 보호하는 전선 보호용, 차량이 밟고 지나가면 전기 신호를 보내 빛을 내는 발광형, 방역용 과속방지턱 등의 응용 형태가 다수 존재한다) 등이 있다.Figure 4 is an example diagram showing photographs of various types of road bumps installed on actual roads as obstacles related to the present invention, typically as shown in Figures 4 (b) to (f), Circular speed bumps (speed bumps with an arc shape by rounding the upper part of the bump), trapezoidal speed bumps (speed bumps with the top part of the bump angled into a trapezoid), virtual speed bumps (fake speed bumps, speed bumps) Instead of a physical function, only speed bump patterns are displayed with road markings or tape to induce an optical illusion), crosswalk-type speed bumps (in areas such as school zones or apartment complexes, the height of the crosswalk is raised to create a crosswalk and In addition, a type of speed bump that also serves as a speed bump), and a prefabricated speed bump (a speed bump that is made by assembling speed bumps made of a material different from the road surface and fixed to the ground. A wire that protects the wire by inserting it into the speed bump. There are many types of applications, such as protective ones, luminescent types that send electrical signals and emit light when a vehicle passes by, and speed bumps for quarantine purposes.

이 때 색(또는 페인트)이 바랜 과속방지턱(도 4의 (c),(d) 참조)이 있을 경우, 운전자는 과속방지턱을 정확히 인지하지 못하는 문제점이 발생할 수도 있다.At this time, if there is a speed bump whose color (or paint) has faded (see Figures 4 (c) and (d)), a problem may occur in which the driver cannot accurately recognize the speed bump.

또한 민간에서 아파트 단지 및 사유지 등에 설치한 과속방지턱은 해당 규정에 제한받지 않아, 실제로는 상기 도 4의 (a)에 도시된 바와 같은, 규정을 통과할만한 과속방지턱은 거의 없으며, 이에 따라 보행자의 안전을 위해 설치한 과속방지턱이 현실적으로는 운전자의 안전을 위협하는 역효과를 불러오는 문제점이 있다.In addition, speed bumps installed by the private sector in apartment complexes and private lands are not limited by the relevant regulations, and in reality, there are almost no speed bumps that can pass the regulations, as shown in (a) of Figure 4 above, and as a result, the safety of pedestrians is reduced. There is a problem in that the speed bumps installed for this purpose actually have an adverse effect that threatens the safety of drivers.

따라서 본 발명은 상기 장애물(과속방지턱) 통과에 안정적으로 대비할 수 있도록 함으로써, 상기 장애물(과속방지턱) 통과에 의한 교통사고를 방지할 수 있도록 하는, 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.Therefore, the present invention relates to a vehicle control device and method for passing obstacles that prevent traffic accidents caused by passing the obstacles (speed bumps) by stably preparing for passing the obstacles (speed bumps).

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary diagram showing the schematic configuration of a vehicle control device for passing obstacles according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치(100)는, 센서모듈(110), 전방 레이저모듈(120), 프로세서(130), 통신모듈(140), 및 후방 디스플레이모듈(150)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the vehicle control device 100 for passing obstacles according to this embodiment includes a sensor module 110, a front laser module 120, a processor 130, a communication module 140, and Includes a rear display module 150.

상기 센서모듈(110)은 가속도 센서, 카메라 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, GPS 등을 포함하여, 차량이 도로 주행 중 도로상에 있는 장애물(과속방지턱)에 대한 위치, 형상정보, 및 영상정보 등을 검출(수집)한다.The sensor module 110 includes an acceleration sensor, camera sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, laser sensor, GPS, etc., and provides location and shape information about obstacles (speed bumps) on the road while the vehicle is driving on the road. and detects (collects) image information, etc.

예컨대 상기 센서모듈(110)의 GPS 센서는 차량이 과속방지턱을 통과하는 순간의 차량의 위치 정보를 검출(수집)하고, 가속도 센서는 과속방지턱 통과 시의 차량의 거동정보를 검출(수집)하며, 카메라 센서는 과속방지턱의 영상 정보를 검출(수집)하고, 라이다 센서는 과속방지턱의 형상 정보를 스캔하여 검출(수집)한다.For example, the GPS sensor of the sensor module 110 detects (collects) the vehicle's location information at the moment the vehicle passes a speed bump, and the acceleration sensor detects (collects) the vehicle's behavior information when it passes the speed bump, The camera sensor detects (collects) image information of the speed bump, and the LiDAR sensor scans and detects (collects) the shape information of the speed bump.

상기 프로세서(130)는 실시간 차량의 속도정보, 중량정보(탑승인원 반영), 현가정보 등을 검출(수집)하고, 계산한 과속방지턱 통과 시의 적정속도 및 조향값을 해당 구동모듈(예 : 조향모듈, 현가모듈, 제동모듈)(미도시)에 전달하여, 자차(차량)를 상기 과속방지턱 통과 시의 적정속도 및 조향값으로 제어하여, 안정적으로 과속방지턱을 통과할 수 있도록 한다.The processor 130 detects (collects) real-time vehicle speed information, weight information (reflecting the number of passengers), suspension information, etc., and calculates the appropriate speed and steering value when passing a speed bump to the corresponding drive module (e.g. steering). module, suspension module, and braking module (not shown), to control the own vehicle (vehicle) at an appropriate speed and steering value when passing the speed bump, so that it can stably pass the speed bump.

상기 프로세서(130)는 기존의 과속방지턱 외에 차량이 신규로 수집한 과속방지턱 정보를 관제서버(200)로 전송하고, 자차(차량)에서 수집한 과속방지턱 정보와 기존의 과속방지턱 정보를 비교하여 정밀 도로지도 등에 반영하고, 상기 관제서버(200)는 과속방지턱의 업데이트 정보를 차량에 다시 전달하여 주행 시 업데이트된 정보를 반영할 수 있게 한다.The processor 130 transmits speed bump information newly collected by the vehicle in addition to the existing speed bumps to the control server 200, and compares the speed bump information collected from the own vehicle with the existing speed bump information to determine precise speed bump information. It is reflected on road maps, etc., and the control server 200 transmits the updated speed bump information back to the vehicle so that the updated information can be reflected when driving.

상기 프로세서(130)는 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 장애물(과속방지턱) 정보를 바탕으로 도로상의 과속방지턱의 위치 및 속성정보(또는 종류정보)를 업데이트하고 관리한다.The processor 130 updates and manages the location and attribute information (or type information) of speed bumps on the road based on obstacle (speed bump) information detected (collected) through the sensor module 110.

상기 프로세서(130)는 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 과속방지턱 정보를 처리하여, 속성정보(또는 종류정보)를 판단하되, 특히 상기 과속방지턱이 실제 과속방지턱인지 아니면 가상 과속방지턱(가짜 과속방지턱)인지 판단한다(도 3 참조).The processor 130 processes the speed bump information detected (collected) through the sensor module 110 to determine attribute information (or type information), and in particular, determines whether the speed bump is a real speed bump or a virtual speed bump. Determine whether it is a fake speed bump (see Figure 3).

상기 프로세서(130)는 상기 과속방지턱이 실제 과속방지턱인지 아니면 가상 과속방지턱(가짜 과속방지턱)인지에 따라, 각기 다른 방식으로 차량 제어를 수행한다(도 2 참조).The processor 130 performs vehicle control in different ways depending on whether the speed bump is a real speed bump or a virtual speed bump (fake speed bump) (see FIG. 2).

상기 프로세서(130)는 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 장애물(과속방지턱) 정보를, 통신모듈(140)을 통해 관제서버(200)에 전송한다.The processor 130 transmits obstacle (speed bump) information detected (collected) through the sensor module 110 to the control server 200 through the communication module 140.

이에 따라 상기 관제서버(200)는 내비게이션의 지도상에 상기 장애물(과속방지턱) 정보를 업데이트하여 다시 차량들의 내비게이션에 상기 장애물 정보가 업데이트된 지도 정보를 전달한다.Accordingly, the control server 200 updates the obstacle (speed bump) information on the navigation map and transmits map information with the updated obstacle information to the vehicles' navigation systems.

이 때 상기 프로세서(130)는 상기 관제서버(200)에 차량 탑승인원 구성(예 : 아기) 및 적재현황(예 : 중량물), 및 주행경로 등을 전달하고, 상기 관제서버(200)는 상기 전달받은 정보를 바탕으로, 과속방지턱 정보를 반영하여, 운전자에게 최적화된 경로를 안내할 수도 있다.At this time, the processor 130 transmits the vehicle occupant composition (e.g., babies), loading status (e.g., heavy items), and driving route to the control server 200, and the control server 200 transmits the information. Based on the information received, the driver can be guided to an optimized route by reflecting the speed bump information.

또한 상기 프로세서(130)는 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 장애물(과속방지턱) 정보를, 후방 디스플레이모듈(150)을 통해서 후방차량(300)의 운전자가 인식할 수 있는 형태로 출력하거나, 통신모듈(140)을 통해 V2V(Vehicle to Vehicle) 방식으로 후방차량(300)에 전송할 수도 있다.In addition, the processor 130 converts the obstacle (speed bump) information detected (collected) through the sensor module 110 into a form that can be recognized by the driver of the rear vehicle 300 through the rear display module 150. It can be output or transmitted to the rear vehicle 300 in a V2V (Vehicle to Vehicle) manner through the communication module 140.

상기 전방 레이저모듈(120)은, 상기 프로세서(130)의 제어에 따라, 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 장애물(과속방지턱)에 지정된 형태와 색상의 레이저를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사함으로써, 운전자가 상기 장애물(과속방지턱)을 더 멀리서도 더 선명하게 인지할 수 있도록 하여 장애물 통과에 미리 대비할 수 있도록 한다.The front laser module 120, under the control of the processor 130, sends a laser of a specified shape and color to the obstacle (speed bump) detected (collected) through the sensor module 110 in the speed bump display area. By irradiating, the driver can perceive the obstacle (speed bump) more clearly from a greater distance, allowing the driver to prepare in advance for passing the obstacle.

예컨대 상기 전방 레이저모듈(120)은 상기 장애물(과속방지턱)과 동일한 형태와 색상의 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사할 수도 있으며, 형태와 색상이 다른 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사할 수도 있고, 또한 텍스트를 조사할 수도 있다.For example, the front laser module 120 may irradiate an image of the same shape and color as the obstacle (speed bump) to the speed bump display area, or may irradiate an image of a different shape and color to the speed bump display area. You can also inspect the text.

상기 통신모듈(140)은, 상기 프로세서(130)의 제어에 따라, 관제서버(200) 또는 후방차량(300)에, 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 장애물(과속방지턱) 정보를 전송한다.The communication module 140 provides obstacle (speed bump) information detected (collected) through the sensor module 110 to the control server 200 or the rear vehicle 300 under the control of the processor 130. transmit.

이 때 상기 통신모듈(140)은 원거리 통신 방식(예 : LTE 등)이나 차량간 통신 방식(예 : V2V 등)을 이용할 수 있다.At this time, the communication module 140 may use a long-distance communication method (eg, LTE, etc.) or a vehicle-to-vehicle communication method (eg, V2V, etc.).

상기 후방 디스플레이모듈(150)은 자차(차량)의 후방에 홀로그램이나 엘이디(LED) 디스플레이 방식을 이용하여, 상기 프로세서(130)의 제어에 따라, 상기 센서모듈(110)을 통해 검출(수집)한 장애물(과속방지턱) 정보를, 상기 후방차량(300)의 운전자가 인지할 수 있게 표시한다.The rear display module 150 uses a hologram or LED display method at the rear of the own vehicle (vehicle) and detects (collects) information through the sensor module 110 under the control of the processor 130. Obstacle (speed bump) information is displayed so that the driver of the rear vehicle 300 can recognize it.

이에 따라 후방차량(300)이 자율주행 차량이거나 운전자에 의한 수동 주행 차량인 경우에 관계없이, 과속방지턱 통과에 대비(예 : 서서히 감속 시작, 핸들이 흔들리지 않도록 파지 등)할 수 있도록 한다.Accordingly, regardless of whether the rear vehicle 300 is an autonomous vehicle or a vehicle driven manually by the driver, it is possible to prepare for passing a speed bump (e.g., start slowly decelerating, hold the steering wheel so that it does not shake, etc.).

이하 도 2 및 도 3의 흐름도를 참조하여, 상기 프로세서(130)의 장애물 통과를 위한 차량 제어 동작에 대해서 설명한다.Hereinafter, a vehicle control operation of the processor 130 for passing an obstacle will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 2 and 3 .

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 2 is a flowchart illustrating a vehicle control method for passing obstacles according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 관제서버(200)는 장애물(과속방지턱) 정보를 업데이트하여 차량들(예 : 내비게이션 단말기)에 전달한다(S101).Referring to FIG. 2, the control server 200 updates obstacle (speed bump) information and transmits it to vehicles (eg, navigation terminals) (S101).

이에 따라 각 차량들은 내부적으로 관제서버(200)로부터 전달받은 장애물(과속방지턱) 정보(즉, 기존 장애물 정보)를 저장하고 있다.Accordingly, each vehicle internally stores obstacle (speed bump) information (i.e., existing obstacle information) received from the control server 200.

프로세서(130)는 센서모듈(110)을 통해 자차(차량)의 전방의 장애물(과속방지턱) 정보를 신규 검출(수집)한다(S102).The processor 130 detects (collects) new obstacle (speed bump) information in front of the host vehicle (vehicle) through the sensor module 110 (S102).

또한 상기 프로세서(130)는 상기 신규 검출된 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같은지 체크한다(S103).Additionally, the processor 130 checks whether the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information (S103).

이에 따라 상기 신규 검출(수집)한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같지 않으면(S103의 아니오), 상기 프로세서(130)는 상기 신규 검출(수집)한 장애물 정보를, 관제서버(200) 및 프로세서(130) 자신의 내부 처리모듈(미도시)에 각각 전달한다(S104).Accordingly, if the newly detected (collected) obstacle information is not the same as the existing obstacle information (No in S103), the processor 130 sends the newly detected (collected) obstacle information to the control server 200 and the processor 130. ) are transmitted to each of its internal processing modules (not shown) (S104).

한편 상기 신규 검출(수집)한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같으면(S103의 예), 상기 프로세서(130)는 기존 검출(수집)한 장애물 정보를, 프로세서(130) 자신의 내부 처리모듈(미도시)에만 전달한다(S105).Meanwhile, if the newly detected (collected) obstacle information is the same as the existing obstacle information (example in S103), the processor 130 transfers the previously detected (collected) obstacle information to the processor 130's own internal processing module (not shown). ) only (S105).

이에 따라 상기 프로세서(130)는 상기 신규 검출(수집)한 장애물 정보 또는 상기 기존 검출(수집)한 장애물 정보를 처리하여, 상기 장애물(과속방지턱)이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단한다(S106)(도 3 참조).Accordingly, the processor 130 processes the newly detected (collected) obstacle information or the existing detected (collected) obstacle information and determines whether the obstacle (speed bump) is a real obstacle or a fake obstacle (S106) (See Figure 3).

상기 판단(S106)에 따라, 상기 장애물(과속방지턱)이 실제 장애물인 경우(S106의 예), 상기 프로세서(130)는 상기 실제 장애물에 레이저를 조사하여 실제 장애물을 더 선명하게 표시하거나, 상기 실제 장애물 표시 영역에 제동 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 실제 장애물(과속방지턱) 통과에 대비할 수 있게 하며, 만약 상기 자차(차량)이 자율주행 차량인 경우에는 해당 구동모듈(예 : 조향모듈, 현가모듈, 제동모듈)을 자동으로 제어하여 자차(차량)의 주행을 제어한다(S107)According to the determination (S106), if the obstacle (speed bump) is an actual obstacle (example of S106), the processor 130 displays the actual obstacle more clearly by irradiating a laser to the actual obstacle, or displays the actual obstacle more clearly. By displaying braking guidance information in the obstacle display area, the driver can prepare for passing actual obstacles (speed bumps). If the vehicle is an autonomous vehicle, the corresponding drive module (e.g. steering module, suspension module, Controls the driving of the own vehicle (vehicle) by automatically controlling the braking module (S107)

한편 상기 판단(S106)에 따라, 상기 장애물(과속방지턱)이 실제 장애물이 아닌 경우(S106의 아니오)(즉, 가짜 장애물인 경우), 상기 프로세서(130)는 상기 가짜 장애물 표시 영역에 가짜 장애물 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 급제동하지 않고 정상적으로 가짜 장애물(과속방지턱) 통과할 수 있게 한다(S108).Meanwhile, according to the determination (S106), if the obstacle (speed bump) is not a real obstacle (No in S106) (i.e., a fake obstacle), the processor 130 guides the fake obstacle to the fake obstacle display area. By displaying information, the driver can normally pass fake obstacles (speed bumps) without sudden braking (S108).

또한 상기 판단(S106)에 따라, 상기 장애물(과속방지턱)이 실제 장애물이거나 가짜 장애물인지에 따라, 해당 정보를 후방 디스플레이모듈(150)을 통해 표시함과 아울러, 통신모듈(140)을 통해 V2V(Vehicle to Vehicle) 방식으로 전방에 실제 장애물 또는 가짜 장애물이 있음을 전달함으로써(S109), 후방차량(300)이 자율주행 차량이거나 운전자에 의한 수동 주행 차량인 경우에 관계없이, 과속방지턱 통과에 대비(예 : 서서히 감속 시작, 핸들이 흔들리지 않도록 파지 등)할 수 있도록 한다.In addition, according to the determination (S106), depending on whether the obstacle (speed bump) is a real obstacle or a fake obstacle, the corresponding information is displayed through the rear display module 150 and V2V ( By conveying that there is a real or fake obstacle ahead in a Vehicle to Vehicle (S109) manner, the rear vehicle 300 prepares for passing a speed bump, regardless of whether it is an autonomous vehicle or a vehicle driven manually by the driver (S109). (Example: Start decelerating slowly, hold the handle so that it does not shake, etc.).

도 3은 상기 도 2에 있어서, 검출된 장애물이 실제 장애물인지 가짜 장애물인지 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of determining whether the detected obstacle in FIG. 2 is a real obstacle or a fake obstacle.

도 3을 참조하면, 프로세서(130)가 센서모듈(110)을 통해 전방의 장애물(과속방지턱) 표시를 감지할 경우(S201의 예), 상기 장애물 표시의 주행 방향으로, 시작점, 중간점, 및 끝점까지를 연결하는 가상의 라인 상에 있는 복수의 지점들에 대하여 높이(거리)를 검출한다(S202).Referring to FIG. 3, when the processor 130 detects an obstacle (speed bump) ahead through the sensor module 110 (example of S201), the starting point, midpoint, and The height (distance) of a plurality of points on the virtual line connecting the end points is detected (S202).

이에 따라 만약 상기 검출한 각 지점들의 높이(거리) 차이가 평균 이상 검출될 경우(S203의 예), 상기 프로세서(130)는 상기 장애물(과속방지턱)을 실제 장애물로 판단하고(S204), 만약 상기 검출한 각 지점들의 높이(거리) 차이가 평균 이상 검출되지 않을 경우(S203의 아니오), 상기 프로세서(130)는 상기 장애물(과속방지턱)을 가상 장애물(즉, 가짜 장애물)로 판단한다(S205).Accordingly, if the height (distance) difference between the detected points is detected to be greater than the average (example in S203), the processor 130 determines the obstacle (speed bump) as an actual obstacle (S204), and if If the height (distance) difference between the detected points is not detected more than the average (No in S203), the processor 130 determines the obstacle (speed bump) to be a virtual obstacle (i.e., a fake obstacle) (S205) .

상기와 같이 본 실시 예는 급작스런 과속방지턱의 인지로 인한 차량의 급제동 및 2차 사고의 발생을 최소화할 수 있으며, 운전자 수동 주행 외에도 자율 주행 차량에서도 과속방지턱 정보의 활용이 가능하며, 정밀도로지도 등에 반영하여 주행경로 및 주행모드 최적화가 가능하고, 과속방지턱 외에도 다양한 장애물(예 : 포트홀, 교량연결부, 노면 요철 등)의 정보를 반영할 수 있으며, 정밀도로지도가 구축되지 않은 환경(예 : 실내주차장, 미개발 구간 등)에서도 차량의 주행경로 최적화가 가능한 효과가 있다.As described above, this embodiment can minimize the occurrence of sudden braking of the vehicle and secondary accidents due to sudden recognition of speed bumps, and the speed bump information can be used in autonomous vehicles in addition to manual driver driving, and can be used for precision road maps, etc. It is possible to optimize the driving path and driving mode by reflecting the information on various obstacles (e.g. potholes, bridge connectors, road surface irregularities, etc.) in addition to speed bumps, and can be used in environments where precise road maps are not established (e.g. indoor parking lots). , undeveloped sections, etc.), it is possible to optimize the vehicle's driving path.

또한 본 실시 예는 차량에 장착된 센서를 이용하여 검출한 도로상의 장애물 정보, 및 관제서버로부터 전달받은 최신 장애물 정보를 바탕으로, 자차를 제어함과 아울러 자차가 후방 차량에도 장애물 정보를 제공함으로써, 장애물 통과에 안정적으로 대비할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, this embodiment controls the own vehicle based on obstacle information on the road detected using a sensor mounted on the vehicle and the latest obstacle information received from the control server, and the own vehicle provides obstacle information to the vehicle behind, It has the effect of enabling stable preparation for passing obstacles.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely illustrative, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. You will understand. Therefore, the scope of technical protection of the present invention should be determined by the scope of the patent claims below. Implementations described herein may also be implemented as, for example, a method or process, device, software program, data stream, or signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), implementations of the features discussed may also be implemented in other forms (eg, devices or programs). The device may be implemented with appropriate hardware, software, firmware, etc. The method may be implemented in a device such as a processor, which generally refers to a processing device that includes a computer, microprocessor, integrated circuit, or programmable logic device. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

100 : 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치
110 : 센서모듈
120 : 전방 레이저모듈
130 : 프로세서
140 : 통신모듈
150 : 후방 디스플레이모듈100: Vehicle control device for passing obstacles
110: Sensor module
120: Front laser module
130: processor
140: Communication module
150: Rear display module

Claims (16)

차량이 도로 주행 중 도로상에 있는 장애물에 대한 위치, 형상정보, 및 영상정보를 검출하는 센서모듈;
상기 센서모듈을 통해 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보를, 통신모듈을 통해, 관제서버로 전송하는 프로세서; 및
차량에서 신규로 수집한 장애물 정보와 기존의 장애물 정보를 비교하여 차이가 있는 장애물 정보를 정밀 도로지도에 반영한 업데이트 정보를 차량에 다시 전달하는 관제서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
A sensor module that detects location, shape information, and image information about obstacles on the road while the vehicle is driving on the road;
A processor that transmits obstacle information newly collected from the vehicle through the sensor module to a control server through a communication module; and
A control server that compares obstacle information newly collected from the vehicle with existing obstacle information and transmits updated information reflecting the difference in obstacle information on a precise road map back to the vehicle. A vehicle for passing obstacles, comprising: controller.
 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,
실시간 차량의 속도정보, 탑승인원을 반영한 중량정보, 및 현가정보를 검출하고, 상기 검출한 정보를 바탕으로 계산한 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값을, 조향모듈, 현가모듈, 및 제동모듈 중 적어도 하나 이상에 전달하여,
상기 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값으로 제어함으로써, 자율주행 차량이 안정적으로 장애물을 통과할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the processor:
Detects real-time vehicle speed information, weight information reflecting the number of passengers, and suspension information, and determines the appropriate speed and steering value when passing obstacles calculated based on the detected information among the steering module, suspension module, and braking module. Delivered to at least one or more
A vehicle control device for passing obstacles, characterized in that it controls an autonomous vehicle to stably pass obstacles by controlling the appropriate speed and steering values when passing the obstacle.
 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 후방 디스플레이모듈을 통해서 후방차량의 운전자가 인식할 수 있는 형태로 출력하거나, 상기 통신모듈을 통해 V2V(Vehicle to Vehicle) 방식으로 후방차량에 전달하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the processor:
The obstacle information detected through the sensor module is output in a form that can be recognized by the driver of the rear vehicle through the rear display module, or is transmitted to the rear vehicle through the communication module in a V2V (Vehicle to Vehicle) method. A vehicle control device for passing obstacles.
 제 3항에 있어서, 상기 후방 디스플레이모듈은,
차량의 후방에 홀로그램이나 엘이디(LED) 디스플레이 방식을 이용하여,
상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 상기 후방차량의 운전자가 인지할 수 있게 표시하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 3, wherein the rear display module:
Using a hologram or LED display method at the rear of the vehicle,
A vehicle control device for passing obstacles, characterized in that, under control of the processor, obstacle information detected through the sensor module is displayed so that the driver of the rear vehicle can recognize it.
 제 1항에 있어서,
운전자가 상기 장애물을 더 멀리서도 더 선명하게 인지할 수 있도록 하기 위하여, 상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물에 지정된 형태와 색상의 레이저를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하는 전방 레이저모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
According to clause 1,
In order to enable the driver to recognize the obstacle more clearly from a distance, a laser of the shape and color specified for the obstacle detected through the sensor module is irradiated to the speed bump display area under the control of the processor. A vehicle control device for passing obstacles, further comprising a laser module.
 제 5항에 있어서, 상기 전방 레이저모듈은,
상기 장애물과 동일한 형태와 색상의 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 형태와 색상이 다른 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 또한 텍스트를 조사하도록 구현된 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 5, wherein the front laser module,
for passing an obstacle, characterized in that it is implemented to project an image of the same shape and color as the obstacle to the speed bump display area, project an image of a different shape and color to the speed bump display area, or display text. Vehicle control device.
 제 1항에 있어서, 상기 프로세서는,
센서모듈을 통해 차량 전방의 장애물 정보를 신규 검출하고,
상기 신규 검출된 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같은지 체크하며,
상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같지 않으면, 상기 신규 검출한 장애물 정보를, 관제서버 및 프로세서 자신의 내부 처리모듈에 각각 전달하고,
상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같으면, 기존 검출한 장애물 정보를, 프로세서 자신의 내부 처리모듈에만 전달하며,
상기 신규 검출한 장애물 정보 또는 상기 기존 검출한 장애물 정보를 처리하여, 상기 장애물이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단하고,
상기 장애물이 실제 장애물인 경우, 상기 실제 장애물에 레이저를 조사하여 실제 장애물을 더 선명하게 표시하거나, 상기 실제 장애물 표시 영역에 제동 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 실제 장애물 통과에 대비할 수 있게 하며,
상기 장애물이 가짜 장애물인 경우, 상기 가짜 장애물 표시 영역에 가짜 장애물 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 급제동하지 않고 정상적으로 가짜 장애물을 통과할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the processor:
Newly detects obstacle information in front of the vehicle through the sensor module,
Check whether the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information,
If the newly detected obstacle information is not the same as the existing obstacle information, the newly detected obstacle information is transmitted to the control server and the processor's own internal processing module, respectively,
If the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information, the previously detected obstacle information is transmitted only to the processor's own internal processing module,
Process the newly detected obstacle information or the existing detected obstacle information to determine whether the obstacle is a real obstacle or a fake obstacle,
If the obstacle is an actual obstacle, a laser is irradiated to the actual obstacle to display the actual obstacle more clearly, or display braking guidance information in the actual obstacle display area so that the driver can prepare for passing the actual obstacle,
When the obstacle is a fake obstacle, a vehicle control device for passing an obstacle, characterized in that the driver can normally pass the fake obstacle without sudden braking by displaying fake obstacle guidance information in the fake obstacle display area.
 제 7항에 있어서, 상기 프로세서는,
상기 센서모듈을 통해 전방의 장애물 표시를 감지할 경우,
상기 장애물 표시의 주행 방향으로, 시작점, 중간점, 및 끝점까지를 연결하는 가상의 라인 상에 있는 복수의 지점들에 대하여 높이나 거리를 검출하고,
상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출될 경우 상기 장애물을 실제 장애물로 판단하고,
상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출되지 않을 경우 상기 장애물을 가짜 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 장치.
The method of claim 7, wherein the processor:
When detecting an obstacle ahead through the sensor module,
Detecting the height or distance of a plurality of points on an imaginary line connecting the starting point, midpoint, and end point in the driving direction of the obstacle mark,
If the difference in height or distance between the detected points is greater than the average, the obstacle is judged to be a real obstacle,
A vehicle control device for passing obstacles, characterized in that when the difference in height or distance between the detected points is not detected more than the average, the obstacle is determined to be a fake obstacle.
 프로세서가, 센서모듈을 통해, 차량이 도로 주행 중 도로상에 있는 장애물에 대한 위치, 형상정보, 및 영상정보를 검출하는 단계;
상기 프로세서가 상기 센서모듈을 통해 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보를, 통신모듈을 통해, 관제서버로 전송하는 단계; 및
상기 관제서버가 차량에서 신규로 수집한 장애물 정보와 기존의 장애물 정보를 비교하여 차이가 있는 장애물 정보를 정밀 도로지도에 반영한 업데이트 정보를 차량에 다시 전달하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
A processor detecting, through a sensor module, the location, shape information, and image information about obstacles on the road while the vehicle is driving on the road;
transmitting, by the processor, obstacle information newly collected from the vehicle through the sensor module to a control server through a communication module; and
Comparing the obstacle information newly collected from the vehicle with the existing obstacle information by the control server and transmitting updated information reflecting the difference in obstacle information on a precise road map back to the vehicle; passing obstacles comprising a. Vehicle control method for.
 제 9항에 있어서, 상기 프로세서가,
실시간 차량의 속도정보, 탑승인원을 반영한 중량정보, 및 현가정보를 검출하는 단계; 및
상기 검출한 정보를 바탕으로 계산한 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값을, 조향모듈, 현가모듈, 및 제동모듈 중 적어도 하나 이상에 전달하여, 상기 장애물 통과 시의 적정속도 및 조향값으로 제어함으로써, 자율주행 차량이 안정적으로 장애물을 통과할 수 있도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 9, wherein the processor:
Detecting real-time vehicle speed information, weight information reflecting the number of passengers, and suspension information; and
The appropriate speed and steering value when passing an obstacle calculated based on the detected information are transmitted to at least one of the steering module, suspension module, and braking module to control the appropriate speed and steering value when passing the obstacle. A vehicle control method for passing obstacles, further comprising controlling the autonomous vehicle to stably pass obstacles.
 제 9항에 있어서, 상기 프로세서가,
상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 후방 디스플레이모듈을 통해서 후방차량의 운전자가 인식할 수 있는 형태로 출력하거나, 상기 통신모듈을 통해 V2V(Vehicle to Vehicle) 방식으로 후방차량에 전달하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 9, wherein the processor:
Outputting the obstacle information detected through the sensor module in a form that can be recognized by the driver of the rear vehicle through the rear display module or transmitting it to the rear vehicle through the communication module in a V2V (Vehicle to Vehicle) method; A vehicle control method for passing obstacles, further comprising:
 제 11항에 있어서, 상기 후방 디스플레이모듈은,
차량의 후방에 홀로그램이나 엘이디(LED) 디스플레이 방식을 이용하여,
상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물 정보를, 상기 후방차량의 운전자가 인지할 수 있게 표시하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the rear display module:
Using a hologram or LED display method at the rear of the vehicle,
A vehicle control method for passing obstacles, characterized in that, under control of the processor, obstacle information detected through the sensor module is displayed so that the driver of the rear vehicle can recognize it.
 제 9항에 있어서, 운전자가 상기 장애물을 더 멀리서도 더 선명하게 인지할 수 있도록 하기 위하여,
상기 프로세서가,
전방 레이저모듈을 통해, 상기 센서모듈을 통해 검출한 장애물에 지정된 형태와 색상의 레이저를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 9, in order to enable the driver to perceive the obstacle more clearly from a greater distance,
The processor,
A vehicle control method for passing obstacles, further comprising the step of irradiating a laser of a shape and color designated for the obstacle detected through the sensor module to the speed bump display area through a front laser module.
 제 13항에 있어서, 상기 전방 레이저모듈은,
상기 장애물과 동일한 형태와 색상의 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 형태와 색상이 다른 이미지를 상기 과속방지턱 표시 영역에 조사하거나, 또한 텍스트를 조사하도록 구현된 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 13, wherein the front laser module,
for passing an obstacle, characterized in that it is implemented to project an image of the same shape and color as the obstacle to the speed bump display area, project an image of a different shape and color to the speed bump display area, or display text. How to control the vehicle.
 제 9항에 있어서, 상기 프로세서가,
상기 센서모듈을 통해 차량 전방의 장애물 정보를 신규 검출하여, 상기 신규 검출된 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같은지 체크하는 단계;
상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같지 않으면, 상기 신규 검출한 장애물 정보를, 관제서버 및 프로세서 자신의 내부 처리모듈에 각각 전달하고, 상기 신규 검출한 장애물 정보가 기존 장애물 정보와 같으면, 기존 검출한 장애물 정보를, 프로세서 자신의 내부 처리모듈에만 전달하는 단계;
상기 신규 검출한 장애물 정보 또는 상기 기존 검출한 장애물 정보를 처리하여, 상기 장애물이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단하는 단계;
상기 장애물이 실제 장애물인 경우, 상기 실제 장애물에 레이저를 조사하여 실제 장애물을 더 선명하게 표시하거나, 상기 실제 장애물 표시 영역에 제동 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 실제 장애물 통과에 대비할 수 있게 하는 단계; 및
상기 장애물이 가짜 장애물인 경우, 상기 가짜 장애물 표시 영역에 가짜 장애물 안내 정보를 표시함으로써 운전자가 급제동하지 않고 정상적으로 가짜 장애물을 통과할 수 있게 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.
The method of claim 9, wherein the processor:
Detecting new obstacle information in front of the vehicle through the sensor module and checking whether the newly detected obstacle information is the same as existing obstacle information;
If the newly detected obstacle information is not the same as the existing obstacle information, the newly detected obstacle information is transmitted to the control server and the processor's own internal processing module, respectively. If the newly detected obstacle information is the same as the existing obstacle information, the newly detected obstacle information is transmitted to the control server and the processor's own internal processing module, respectively. transmitting the detected obstacle information only to the processor's own internal processing module;
Processing the newly detected obstacle information or the existing detected obstacle information to determine whether the obstacle is a real obstacle or a fake obstacle;
If the obstacle is a real obstacle, displaying the real obstacle more clearly by irradiating a laser to the real obstacle or displaying braking guidance information in the real obstacle display area so that the driver can prepare for passing the real obstacle; and
If the obstacle is a fake obstacle, displaying fake obstacle guidance information in the fake obstacle display area so that the driver can normally pass the fake obstacle without sudden braking; a vehicle for passing the obstacle, characterized in that it further includes Control method.
 제 15항에 있어서, '
상기 장애물이 실제 장애물인지 아니면 가짜 장애물인지 판단하는 단계는,
상기 센서모듈을 통해 전방의 장애물 표시를 감지할 경우,
상기 프로세서가,
상기 장애물 표시의 주행 방향으로, 시작점, 중간점, 및 끝점까지를 연결하는 가상의 라인 상에 있는 복수의 지점들에 대하여 높이나 거리를 검출하고,
상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출될 경우 상기 장애물을 실제 장애물로 판단하고,
상기 검출한 각 지점들의 높이나 거리의 차이가 평균 이상 검출되지 않을 경우 상기 장애물을 가짜 장애물로 판단하는 것을 특징으로 하는 장애물 통과를 위한 차량 제어 방법.In clause 15, '
The step of determining whether the obstacle is a real obstacle or a fake obstacle is:
When detecting an obstacle ahead through the sensor module,
The processor,
Detecting the height or distance of a plurality of points on an imaginary line connecting the starting point, midpoint, and end point in the driving direction of the obstacle mark,
If the difference in height or distance between the detected points is greater than the average, the obstacle is judged to be a real obstacle,
A vehicle control method for passing an obstacle, characterized in that when the difference in height or distance between the detected points is not detected more than the average, the obstacle is determined to be a fake obstacle.
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