KR20240053279A - 역추진 오버틸팅 틸트로터 드론 - Google Patents

역추진 오버틸팅 틸트로터 드론 Download PDF

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KR20240053279A
KR20240053279A KR1020220133180A KR20220133180A KR20240053279A KR 20240053279 A KR20240053279 A KR 20240053279A KR 1020220133180 A KR1020220133180 A KR 1020220133180A KR 20220133180 A KR20220133180 A KR 20220133180A KR 20240053279 A KR20240053279 A KR 20240053279A
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Abstract

본 발명은 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 관한 것으로, 본체(10)와,
상기 본체(10)의 양측으로 ž†아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 무인 항공기에 있어서, 상기 틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 관한 것이다.

Description

역추진 오버틸팅 틸트로터 드론 { Tilt rotor drone with reverse propulsion through over tilting }
본 발명은 틸트로터 항공기의 배풍 내풍성(tail wind resistance) 향상을 위한 역추진 오버틸팅 기능을 갖는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 관한 것이다.
한국 특허 한국항공우주연구원 KR 10-2288272 수직 착륙을 위한 틸트로터 항공기, 방법 및 컴퓨터 프로그램은, 중력 방향에 수직한 기준면에 대하여 피치 자세각을 가지는 몸체; 날개를 통해 상기 몸체에 연결되고, 상기 기준면에 대하여 틸트각을 가지는 로터; 상기 몸체에 배치되고, 지면까지의 거리를 측정하는 거리 측정 센서; 상기 몸체와 상기 거리 측정 센서 사이에 배치되고, 소정의 각도로 회전하면서 상기 거리 측정 센서의 측정 각도를 조절하는 회전부; 착륙 모드에서 착륙지를 결정하도록 구성되는 데이터 처리부; 및 상기 몸체가 상기 착륙지의 경사면에 수직 착륙하도록, 상기 착륙지의 경사각을 기초로 상기 피치 자세각 및 상기 틸트각을 제어하는 비행 컨트롤러를 포함하고, 상기 데이터 처리부는, 상기 회전부 및 상기 거리 측정 센서를 이용하여 상기 거리 측정 센서의 상기 측정 각도를 변경하면서 상기 지면 상의 복수의 지점들까지의 거리를 측정하여 각도 별 거리 데이터를 생성하고, 상기 각도 별 거리 데이터 및 상기 피치 자세각에 기초하여, 상기 복수의 지점들의 좌표 데이터를 생성하고, 상기 좌표 데이터에 기초하여, 상기 복수의 지점들 사이의 경사각들을 산출하고, 상기 경사각들 중 최소인 제1 경사각을 기초로 상기 착륙지를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 틸트로터 항공기를 개시한다.
현재 UAM(도심형 항공 모빌리티, Urban Air Mobility))의 기초 기술로서 틸팅 메커니즘이 적용된 eVTOL(electric vertical take-off and landing, 수직으로 이착륙하는 전기 비행기)이 대부분 적용이 되고 있는데, 기존의 고정익 항공기 형상을 가지고 있어 전진 비행에 대한 공력 특성을 고려하여 설계되어졌다.
따라서 정지비행(호버링) 시 후방에서 불어오는 바람에 대한 내풍성 향상을 위해서는 1. 바람 방향을 헤딩을 바꾸는 방법 2. 프로펠러의 추력을 크게 해서 내풍성을 향상시키는 방법 등이 있다.
헤딩을 바꾸는 방법은 탑승객의 편안함과 안정감을 해칠우려가 있으며, 프로펠러 추력을 크게할 경우 불필요한 과대 용량 적용으로 효율 저하가 우려의 문제가 있다.
종래 틸팅 메커니즘은 호버링과 전진비행을 위해 90도의 틸팅각도를 가지는 것이 통상적이기 때문에 tail wind가 없거나 약한 조건(약 10m/s이하)에서 호버링을 하기위해 설계가 되나, 이 경우 연중 활용 일수가 줄어드는 단점이 있다.
본 발명은 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 오버틸팅(역틸팅) 기능을 구비하여 15m/s 이상의 tail wind 조건에서 호버링이 가능한 틸트로터 적용 드론을 제공하기 위한 것이다. 또한 본 발명은 -25도 이상의 역틸팅 기능을 적용하여 초속 15m/s 이상의 바람에 대한 내풍성을 정풍과 배풍 모두에 대해서 달성할 수 있는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 본체(10)와, 상기 본체(10)의 양측으로 ž†아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 무인 항공기에 있어서,
틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에서, 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고, 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
<윈드 센서 인식 후 틸팅 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,
상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,
상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어 : 범위 축소>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(GPS, 60)를 더 포함하여 구성되고,
틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 있어서, 틸트 로터(30)는, 상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고, 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르는 경우, 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.
또한, 본 발명에 따르는 경우, 오버틸팅(역틸팅) 기능을 구비하여 15m/s 이상의 tail wind 조건에서 호버링이 가능한 틸트로터 적용 드론을 제공하기 위한 것이다. 또한 본 발명은 -25도 이상의 역틸팅 기능을 적용하여 초속 15m/s 이상의 바람에 대한 내풍성을 정풍과 배풍 모두에 대해서 달성할 수 있는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.
본 발명에 따르는 경우, 무인 항공기 호버링 성능 향상뿐 아니라 UAM(Urban Air Mobility, 도심 항공 이동수단) 등에서 호버링을 위해 기체를 기울임에 의한 승객의 불편 등을 해소할 수 있는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기가 제공된다.
도 1은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 외관 구성도.
도 2는 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 시스템 구성도.
도 3은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 상태도.
이하에서 본 발명의 일실시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 외관 구성도, 도 2는 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기 시스템 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일시시예에 따른 역추진 오버틸팅 틸트로터 상태도이다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 본체(10)와, 상기 본체(10)의 양측으로 ž†아 형성되는 날개(20)와, 상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와, 상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와, 상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 항공기에 있어서,
틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고, 상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에서, 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어한다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(GPS, 60)를 더 포함하여 구성되고, 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 감지 센서(60)에 의해 감지 되었을 때, 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다. 정방향 이동은 미소치일 수 있으며 정방향 가속, 정방향 속도의 발생, 원하지 않는 동체 기울임 등을 포함한다.
역풍 5m/s 및 틸팅 -10°미만의 경우 앙각 조절에 의한 추력 벡터 제어 등에 의해 호버링이 가능한 경우에 해당할 수 있으며 역풍 25m/s 및 틸팅 -35°초과의 경우 강풍으로 실질적으로 드론을 제어가 어려운 문제점이 발생하므로, 역풍의 속도가 5m/s ~ 25m/s 이거나 유사한 정방향 외력이 존재하는 경우 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직함을 시험 운행 결과 알 수 있었다.
<윈드 센서 인식 후 틸팅 제어>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,
상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,
상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어한다.
역풍 5m/s 및 틸팅 -10°미만의 경우 앙각 조절에 의한 추력 벡터 제어 등에 의해 호버링이 가능한 경우에 해당할 수 있으며 역풍 25m/s 및 틸팅 -35°초과의 경우 강풍으로 실질적으로 드론을 제어가 어려운 문제점이 발생하므로, 역풍의 속도가 5m/s ~ 25m/s 이거나 유사한 정방향 외력이 존재하는 경우 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직함을 시험 운행 결과 알 수 있었다.
<위치센서 GPS 정보 연동 틸팅 자동 제어 : 범위 축소>
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기는, 가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부에서 선택된 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고,
틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 정방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,
틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 바람직하다.
역풍 10m/s 및 틸팅 -15°미만의 경우 앙각 조절에 의한 추력 벡터 제어 등에 의해 호버링이 가능한 경우에 해당할 수 있으며 역풍 25m/s 및 틸팅 -35°초과의 경우 강풍으로 실질적으로 드론을 제어가 어려운 문제점이 발생하므로, 역풍의 속도가 10m/s ~ 20m/s 이거나 유사한 정방향 외력이 존재하는 경우 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것이 더욱더 바람직함을 시험 운행 결과 알 수 있었다.
이 범위에서 기존의 앙각 조절에 의한 추력벡터 제어가 불가능한 영역으로 본 발명의 구성이 임계적으로 호버링 성능을 샹상시키는 유리한 효과를 발생시키는 영역임을 테스트 결과 알수 있었다.
본 발명의 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기에 있어서, 틸트 로터(30)는, 상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고, 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것이 바람직하다.
여기서, 틸팅 회전축 벡터의 방향(Y축 회전, 피치 방향, pitch) 고정되었다고 가정한다. 즉, 틸팅 로터의 틸팅 작동은 1 자유도 회전이다.
본 발명에 따른 경우, 틸팅 메커니즘을 적용하는 드론 및 개인용항공기의 정지비행 시 후방풍(tail wind) 에 대한 내풍성 향상과 전진비행에서 호버링으로의 신속한 천이가 가능한 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기이 제공된다.
또한, -25도 이상의 역틸팅 기능을 적용하여 초속 15m/s 이상의 바람에 대한 내풍성을 정풍과 배풍 모두에 대해서 달성할 수 있는 역추진 오버틸팅 드론이 제공되는 효과를 갖는다.
본 발명은 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명됐지만, 본 발명의 범위가 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 이하의 특허청구범위에 의하여 정하여지는 것으로 본 발명과 균등 범위에 속하는 다양한 수정 및 변형을 포함할 것이다.
아래의 특허청구범위에 기재된 도면부호는 단순히 발명의 이해를 보조하기 위한 것으로 권리범위의 해석에 영향을 미치지 아니함을 밝히며 기재된 도면부호에 의해 권리범위가 좁게 해석되어서는 안될 것이다.
10 : 본체
20 ; 날개
30 : 틸트 로터
40 : 틸팅 제어부
50 : 테일 안정기
60 : 위치 감지 센서

Claims (6)

  1. 본체(10)와,
    상기 본체(10)의 양측으로 ž†아 형성되는 날개(20)와,
    상기 날개(20)의 좌우 지점에 각각 구비되고 중심축(C1)으로 회전하는 로터를 갖는 틸트 로터(30)와,
    상기 틸트 로터(30)를 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어부(40)와,
    상기 본체(10)의 후방에 형성된 테일 안정기(50)로 구성되는 항공기에 있어서,

    상기 틸팅 제어부(40)는 정지 비행을 위한 호버링 모드(honering mode)와 전진 비행으로 위한 비행 모드(flight mode)로 분류하여 통제하고,

    상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)시 상기 틸트 로터(30) 중심축(C1)의 각도가 중력 방향과 평행한 중력축(yaw axis, 요축)과 일치하는 각도(0°)를 넘어 음의 각도(전진 비행 모드 반대방향 영역)를 갖도록 역방향 틸팅 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 틸팅 제어부(40)는 호버링 모드(honering mode)에서 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)과 중력축(yaw axis, 요축)의 각도를 +35°~ -35°각도 범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  3. 제1항에 있어서,
    가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부 중에서 선택된 적어도 하나의 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고,

    상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속하는 역방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 감지 센서(60)에 의해 감지 되었을 때,

    상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  4. 제3항에 있어서,
    바람 센서(70)를 더 포함하여 구성되고,

    상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있을 때, 정방향 공기(정풍)의 속도가 5m/s ~ 25m/s(-X 방향 바람) 범위에 속할 때 정풍 호버링 모드(호버 모드 1, HM1)로 구분하고, 역방향 공기(역풍, tail wind, +X 방향)의 속도가 5m/s ~ 25m/s 인 중 하나에 속할 때 역풍 호버링 모드(호버 모드 2, HM 2)로 인지하여 구분하고,

    상기 역풍 호버링 모드(호버 모드 2)에서 상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -10°~ -35°범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  5. 제3항에 있어서,
    가속도 센서, 속도 센서, 관성 센서, 포지션, 각가속도 센서, 자이로 센서, GPS 감지부 중에서 선택된 적어도 하나의 위치 감지 센서(60)를 더 포함하여 구성되고,

    상기 틸팅 제어부(40)는, 드론이 호버링 모드(honering mode, 지령 : GPS 고정)에 있는 상태에서, 속도가 10m/s ~ 20m/s 인 중 하나에 속하는 역방향 공기(역풍)가 존재할 때 또는 정방향 외력(예를들어, tail wind)에 의한 원하지 않는 임계치 이상의 단위 시간당 본체(10)의 정방향 이동(△Px)이 위치 감지 센서(GPS, 60)에 의해 감지 되었을 때,

    상기 틸팅 제어부(40)는 상기 틸트 로터(30)의 중심축(C1)의 각도를 중력축(yaw axis, 요축) 대비 -15°~ -30°범위 이내에서 제어하는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 틸트 로터(30)는,
    상기 날개(20)의 좌측에 구비되는 제1 틸트로터(30a)와 상기 날개(20)의 우측에 구비되는 제2 틸트로터(30b)로 구성되고,

    상기 제1 틸트로터(30a)와 틸팅 샤프트의 좌측에 고정되고 상기 제2 틸트로터(30b)는 상기 틸팅 샤프트의 우측에 고정됨으로써 상기 제1 틸트로터(30a)와 제2 틸트로터(30b)의 틸팅 각도가 동조되는 것을 특징으로 하는 역추진 오버틸팅 틸트로터 항공기.
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