KR20240049523A - Working machine - Google Patents

Abstract

작업기계는, 헤드 챔버 및 로드 챔버를 포함하는 액츄에이터와; 상기 헤드 챔버와 연결되는 헤드측 유로와; 상기 로드 챔버와 연결되는 로드측 유로와; 헤드측 릴리프밸브를 포함하는 헤드측 릴리프밸브유닛과; 로드측 릴리프밸브를 포함하는 로드측 릴리프밸브유닛과; 탱크를 포함하고, 상기 헤드측 릴리프밸브유닛은 상기 헤드측 유로를 상기 탱크 및 상기 로드측 릴리프밸브유닛과 소통시키도록 구성되고, 상기 로드측 릴리프밸브유닛은 상기 로드측 유로를 상기 탱크 및 상기 헤드측 릴리프밸브유닛과 소통시키도록 구성되고, 상기 헤드측 릴리프밸브는 상기 헤드측 유로의 유체가 상기 헤드측 릴리프밸브에 주어진 헤드측 릴리프압력을 초과할 때 상기 헤드측 유로의 유체가 상기 헤드측 릴리프밸브를 통과하는 것을 허용하고, 상기 로드측 릴리프밸브는 상기 로드측 유로의 유체가 상기 로드측 릴리프밸브에 세팅된 로드측 릴리프압력을 초과할 때 상기 로드측 유로의 유체가 상기 로드측 릴리프밸브를 통과하는 것을 허용하고, 상기 로드측 릴리프압력은 조절 가능하게 구성될 수 있다. The working machine includes an actuator including a head chamber and a load chamber; a head side flow path connected to the head chamber; a load-side passage connected to the load chamber; A head side relief valve unit including a head side relief valve; a rod-side relief valve unit including a rod-side relief valve; It includes a tank, and the head side relief valve unit is configured to communicate the head side passage with the tank and the rod side relief valve unit, and the rod side relief valve unit communicates the rod side passage with the tank and the head. It is configured to communicate with the side relief valve unit, and the head side relief valve is configured to allow the fluid in the head side passage to flow into the head side relief when the fluid in the head side passage exceeds the head side relief pressure given to the head side relief valve. Allows the fluid to pass through the valve, and the rod-side relief valve is configured to allow the fluid in the rod-side passage to pass through the rod-side relief valve when the fluid in the rod-side passage exceeds the rod-side relief pressure set in the rod-side relief valve. Allows passage, and the rod side relief pressure can be configured to be adjustable.

Description

작업기계{WORKING MACHINE}Working machine {WORKING MACHINE}

본 개시내용은 유압으로부터 얻어지는 파워를 이용하여 작업을 수행하는 작업기계에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 플로팅 기능을 갖는 작업기계에 관한 것이다. The present disclosure relates to a working machine that performs work using power obtained from hydraulic pressure, and more specifically, to a working machine having a floating function.

유체를 가압하여 가압된 유체를 유압 액츄에이터에에 보내고, 유압 액츄에이터는 가압된 유체로부터 파워를 얻어 작업장치를 작동시킴으로써, 작업을 수행하는 작업기계가 알려져 있다. 예컨대, 굴착기와 같은 건설기계가 그 한 예이다.A work machine is known that performs work by pressurizing a fluid, sending the pressurized fluid to a hydraulic actuator, and the hydraulic actuator obtains power from the pressurized fluid to operate the work tool. For example, construction machinery such as excavators is an example.

작업기계는 건설 현장에서 토사의 적재, 운반, 하역 작업뿐만 아니라 작업장치를 전후 방향으로 움직이며 지면을 고르게하는 평탄화 작업을 수행할 수 있다. 이와 같은 평탄화 작업을 하기 위해서는 오퍼레이터가 작업장치가 지면에 가하는 하중이 적절히 유지되도록 작업장치의 움직임을 세밀하게 제어해야 한다.Working machines can perform not only loading, transporting, and unloading of soil at a construction site, but also leveling the ground by moving the work equipment forward and backward. In order to perform such leveling work, the operator must carefully control the movement of the work equipment to ensure that the load applied to the ground is appropriately maintained.

그러나, 평탄화 작업을 하는 경우에 작업장치의 제어가 정밀하지 못하면 작업장치가 지면에 가하는 힘이 너무 커서 작업장치가 지면을 파고드는 현상이 발생하고, 반대로 작업장치가 지면에 가하는 힘이 너무 작으면 평탄화 작업이 제대로 이루어지지 않는다. 이와 같이, 작업기계가 평탄화 작업 등을 하는 경우에 오퍼레이터는 작업장치를 정밀하게 작동하여야 함에도 불구하고 현실적으로 정밀한 제어가 어려워 오퍼레이터가 원하는 작업이 제대로 이루어지지 않을 수 있다.However, when performing leveling work, if the control of the work device is not precise, the force applied by the work device to the ground is too large, causing the work device to dig into the ground, and conversely, if the force applied by the work device to the ground is too small, The leveling process is not performed properly. In this way, when a work machine performs a leveling operation, etc., the operator must operate the work tool precisely, but in reality, precise control is difficult, so the operator's desired work may not be performed properly.

이러한 문제점을 해결하기 위해 작업기계는 플로팅(floating) 기능을 가지는데, 이러한 플로팅 기능에 의해 오퍼레이터는 평탄화 작업 등을 수행하는 과정에서 의도하지 않은 작업장치의 작동을 미연에 방지할 수 있다. 플로팅 기능이란 작동유체가 유압 액츄에이터에 공급되는 것이 일시적으로 차단된 상태에서 무부하 상태(유압 액츄에이터의 헤드 채버와 로드 챔버가 서로 연통된 상태)의 작업장치를 작업면 또는 노면의 굴곡을 따라 이동시키는 것을 말한다.To solve this problem, the working machine has a floating function. This floating function allows the operator to prevent unintentional operation of the working device in the process of performing a leveling operation, etc. The floating function refers to the ability to move a work tool in an unloaded state (the head chamber and load chamber of the hydraulic actuator are in communication with each other) along the curves of the work surface or road surface while the supply of working fluid to the hydraulic actuator is temporarily blocked. says

한편, 작업기계의 하부의 점검 또는 수리 등의 목적으로 작업장치를 지면에 맞닿게 한 뒤, 붐 액츄에이터의 로드 챔버에 작동유체를 공급하여 붐을 하강시켜 작업기계가 지면으로부터 일부 띄워진 잭업 상태를 만들 수 있다. 작업기계가 잭업된 상태에서, 플로팅 기능이 수행되게 되면, 자중에 의해 급작스럽게 작업기계가 하강하게 되어 안전사고가 발생할 수 있다. Meanwhile, for the purpose of inspection or repair of the lower part of the working machine, the working tool is brought into contact with the ground, and then the working fluid is supplied to the load chamber of the boom actuator to lower the boom, leaving the working machine in a jacked-up state where the working machine is partially lifted from the ground. You can make it. If the floating function is performed while the working machine is jacked up, the working machine may suddenly descend due to its own weight, resulting in a safety accident.

도 1은 플로팅 기능을 수행하기 위한 종래의 작업기계의 유압 회로의 구성을 개략적으로 보여준다. Figure 1 schematically shows the configuration of a hydraulic circuit of a conventional working machine for performing a floating function.

오퍼레이터가 제2 오퍼레이터 입력장치(52)를 통하여 붐 플로팅 기능을 On 시키는 요구를 입력하면, 붐 플로팅 선택 밸브(91)가 절환 된다. 이때, 오퍼레이터가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)를 통하여 붐 다운의 요구를 입력하면, 붐 다운 파일럿 신호는 방향제어밸브(30)에 인가되지 않고, 붐 플로팅 밸브(93)에 인가되어 붐 플로팅 밸브(93)가 절환되어 붐 플로팅 기능을 수행할 수 있게 된다. 붐 플로팅 밸브(93)의 절환에 의해 붐 액츄에이터(313)의 헤드 챔버, 붐 액츄에이터(313)의 로드 챔버 및 탱크(20)는 서로 연결이 되어 자중 또는 외력에 의해 붐 액츄에이터(313)가 자유롭게 움직임으로써 플로팅 기능이 작동하게 된다. When the operator inputs a request to turn on the boom floating function through the second operator input device 52, the boom floating selection valve 91 is switched. At this time, when the operator inputs a request for boom down through the first operator input device 51, the boom down pilot signal is not applied to the directional control valve 30, but is applied to the boom floating valve 93 (93) is switched so that the boom floating function can be performed. By switching the boom floating valve 93, the head chamber of the boom actuator 313, the load chamber of the boom actuator 313, and the tank 20 are connected to each other, so that the boom actuator 313 moves freely by its own weight or external force. This makes the floating function work.

그러나 이러한 시스템은 붐 플로팅 밸브(93)를 중심으로 하는 유압 메인 파이핑들이 상당히 복잡하여 시스템을 꾸미기 위한 많은 공간과 값비싼 시스템 코스트를 요구한다. 또한, 붐 플로팅 밸브(93) 자체가 드리프트를 유발할 수 있는 문제가 있다. However, this system requires a lot of space to decorate the system and expensive system costs because the hydraulic main piping centered on the boom floating valve 93 is quite complicated. Additionally, there is a problem that the boom floating valve 93 itself may cause drift.

본 개시내용의 제1 측면에 따르면, 헤드 챔버 및 로드 챔버를 포함하는 액츄에이터와; 상기 헤드 챔버와 연결되는 헤드측 유로와; 상기 로드 챔버와 연결되는 로드측 유로와; 헤드측 릴리프밸브를 포함하는 헤드측 릴리프밸브유닛과; 로드측 릴리프밸브를 포함하는 로드측 릴리프밸브유닛과; 탱크를 포함하고, 상기 헤드측 릴리프밸브유닛은 상기 헤드측 유로를 상기 탱크 및 상기 로드측 릴리프밸브유닛과 소통시키도록 구성되고, 상기 로드측 릴리프밸브유닛은 상기 로드측 유로를 상기 탱크 및 상기 헤드측 릴리프밸브유닛과 소통시키도록 구성되고, 상기 헤드측 릴리프밸브는 상기 헤드측 유로의 유체가 상기 헤드측 릴리프밸브에 주어진 헤드측 릴리프압력을 초과할 때 상기 헤드측 유로의 유체가 상기 헤드측 릴리프밸브를 통과하는 것을 허용하고, 상기 로드측 릴리프밸브는 상기 로드측 유로의 유체가 상기 로드측 릴리프밸브에 세팅된 로드측 릴리프압력을 초과할 때 상기 로드측 유로의 유체가 상기 로드측 릴리프밸브를 통과하는 것을 허용하고, 상기 로드측 릴리프압력은 조절 가능하게 구성되는, 작업기계가 제공된다.According to a first aspect of the present disclosure, there is provided an actuator comprising a head chamber and a load chamber; a head side flow path connected to the head chamber; a load-side passage connected to the load chamber; A head side relief valve unit including a head side relief valve; a rod-side relief valve unit including a rod-side relief valve; It includes a tank, and the head side relief valve unit is configured to communicate the head side passage with the tank and the rod side relief valve unit, and the rod side relief valve unit communicates the rod side passage with the tank and the head. It is configured to communicate with the side relief valve unit, and the head side relief valve is configured to allow the fluid in the head side passage to flow into the head side relief when the fluid in the head side passage exceeds the head side relief pressure given to the head side relief valve. Allows the fluid to pass through the valve, and the rod-side relief valve is configured to allow the fluid in the rod-side passage to pass through the rod-side relief valve when the fluid in the rod-side passage exceeds the rod-side relief pressure set in the rod-side relief valve. A working machine is provided, wherein the load side relief pressure is configured to be adjustable.

어떠한 실시예들에서, 작업기계는, 상기 로드측 릴리프압력을 설정하기 위한 제3 오퍼레이터 입력장치를 더 포함할 수 있다.In some embodiments, the working machine may further include a third operator input device for setting the rod side relief pressure.

어떠한 실시예들에서, 상기 로드측 릴리프밸브는, 상기 로드측 릴리프압력을 조절하기 위하여 파일럿 압이 인가되도록 구성되는 파일럿 오퍼레이티드 릴리프밸브일 수 있다. In some embodiments, the rod-side relief valve may be a pilot-operated relief valve configured to apply pilot pressure to adjust the rod-side relief pressure.

어떠한 실시예들에서, 작업기계는, 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압을 인가하도록 구성되는 제2 비례감압밸브를 더 포함할 수 있다. In some embodiments, the working machine may further include a second proportional pressure reducing valve configured to apply the pilot pressure to the rod side relief valve.

어떠한 실시예들에서, 작업기계는, 상기 제2 비례감압밸브가 인가하는 상기 파일럿 압의 크기를 조절하기 위하여 상기 제2 비례감압밸브를 제어하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.In some embodiments, the working machine may further include a controller that controls the second proportional pressure reducing valve to adjust the magnitude of the pilot pressure applied by the second proportional pressure reducing valve.

어떠한 실시예들에서, 상기 로드측 릴리프밸브에 인가되는 상기 파일럿 압은 상기 로드측 릴리프 압력을 낮추려는 힘으로 상기 로드측 릴리프밸브에 인가될 수 있다.In some embodiments, the pilot pressure applied to the rod-side relief valve may be applied to the rod-side relief valve as a force to lower the rod-side relief pressure.

어떠한 실시예들에서, 상기 로드측 릴리프밸브에 인가되는 상기 파일럿 압은 상기 로드측 릴리프밸브를 개방하려는 힘으로 상기 로드측 릴리프밸브에 인가될 수 있다. In some embodiments, the pilot pressure applied to the rod-side relief valve may be applied to the rod-side relief valve as a force to open the rod-side relief valve.

어떠한 실시예들에서, 상기 액츄에이터는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터이고, 작업기계는 상기 붐 액츄에이터를 조작하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제1 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하고, 상기 붐을 하강시키는 요구가 상기 제1 오퍼레이터 입력장치에 입력되는 것을 필요 조건으로 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가될 수 있다. In some embodiments, the actuator is a boom actuator for operating a boom, and the working machine further includes a first operator input device that receives a request from an operator to operate the boom actuator, and the request to lower the boom is The pilot pressure may be applied to the load-side relief valve as a necessary condition of being input to the first operator input device.

어떠한 실시예들에서, 상기 작업기계가 잭업 상태가 아닌 것을 필요 조건으로 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가될 수 있다.In some embodiments, the pilot pressure may be applied to the load side relief valve on the condition that the working machine is not in a jacked up state.

어떠한 실시예들에서, 상기 헤드 챔버 내의 압력이 기설정된 쓰레숄드 값보다 낮으면, 상기 작업기계가 잭업 상태인 것으로 평가하고, 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가되지 않도록 제어될 수 있다.In some embodiments, when the pressure in the head chamber is lower than a preset threshold value, the working machine is evaluated to be in a jacked-up state, and the pilot pressure may be controlled not to be applied to the load-side relief valve.

어떠한 실시예들에서, 상기 액츄에이터는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터이고, 작업기계는, 상기 붐의 플로팅 무브먼트를 허용하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제2 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하고, 상기 붐의 플로팅 무브먼트를 허용하는 상기 오퍼레이터의 요구가 상기 제2 오퍼레이터 입력장치에 입력되는 것을 필요 조건으로 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가될 수 있다. In some embodiments, the actuator is a boom actuator for operating a boom, and the working machine further includes a second operator input device for receiving an operator's request to allow floating movement of the boom, and floating the boom. The pilot pressure may be applied to the load-side relief valve on the condition that the operator's request to allow movement is input to the second operator input device.

어떠한 실시예들에서, 상기 액츄에이터는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터이고, 작업기계는, 펌프와, 상기 헤드측 유로 및 상기 로드측 유로를 각각, 선택적으로 상기 펌프 및 상기 탱크 또는 상기 탱크 및 상기 펌프와 연결하도록 구성되는 방향제어밸브와, 상기 붐 액츄에이터를 조작하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제1 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하고, 상기 붐을 하강시키는 요구가 상기 제1 오퍼레이터 입력장치에 입력될 때, 상기 작업기계의 잭업이 요구되면, 상기 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로를 소통시키고, 상기 작업기계가 잭업이 요구되지 않으면, 상기 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로의 소통을 차단할 수 있다.In some embodiments, the actuator is a boom actuator for operating a boom, and the working machine includes a pump, the head side flow path and the load side flow path, respectively, optionally the pump and the tank, or the tank and the pump. It further includes a directional control valve configured to be connected to a first operator input device that receives a request from an operator who operates the boom actuator, and when a request to lower the boom is input to the first operator input device, When jacking up of the working machine is required, the directional control valve communicates the pump and the load side passage, If the working machine is not required to be jacked up, the directional control valve may block communication between the pump and the load side flow path.

어떠한 실시예들에서, 상기 헤드측 유로 내의 압력이 기설정된 쓰레숄드 값보다 낮으면, 상기 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로를 소통시킬 수 있다.In some embodiments, if the pressure in the head-side flow path is lower than a preset threshold value, the directional control valve may communicate with the pump and the load-side flow path.

어떠한 실시예들에서, 상기 헤드측 릴리프밸브유닛은 헤드측 메이크업밸브를 더 포함하고, 상기 로드측 릴리프밸브유닛은 로드측 메이크업밸브를 더 포함하고, 상기 헤드측 메이크업밸브는 상기 헤드측 메이크업밸브를 통과하여 상기 헤드측 유로로 가는 일방향 흐름을 허용하고, 상기 로드측 메이크업밸브는, 상기 로드측 메이크업밸브를 통과하여 상기 로드측 유로로 가는 일방향 흐름을 허용할 수 있다.In some embodiments, the head side relief valve unit further includes a head side makeup valve, the rod side relief valve unit further includes a rod side makeup valve, and the head side makeup valve includes the head side makeup valve. One-way flow is allowed to pass through the head-side passage, and the rod-side makeup valve may allow one-way flow to pass through the rod-side makeup valve to the rod-side passage.

상기한 측면들, 첨부 특허청구범위 및 전술하거나 후술하여 여기에서 개시된 예시들은 적절하게 상호 결합될 수 있고, 이는 통상의 지식을 가지는 자에게는 명백할 것이다. The foregoing aspects, the appended claims and the examples disclosed herein above or below may be appropriately combined with each other, as will be apparent to those skilled in the art.

추가적인 특징들 및 이점들은 후술하는 설명, 특허청구범위, 도면들에서 개시되며, 추가적인 특징들 및 이점들은 어느 정도는 본 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자에게 어려움 없이 명백해지거나, 여기에서 기술된 개시내용을 실현함으로써 이해될 수 있을 것이다.Additional features and advantages are disclosed in the following description, claims, and drawings, and additional features and advantages will to some extent be readily apparent to a person skilled in the art or described herein. It can be understood by realizing the content.

도 1은 플로팅 기능을 수행하기 위한 종래의 작업기계의 유압 회로의 구성을 개략적으로 보여준다.
도 2는 작업기계의 외관 구성을 개략적으로 보여준다.
도 3은 플로팅 기능을 수행하기 위한 본 개시내용에 따른 작업기계의 유압 회로의 구성을 개략적으로 보여준다.
도 4는 본 개시내용에 따른 작업기계의 로드측 릴리프밸브의 제어 방법을 보여주는 플로우차트이다.
Figure 1 schematically shows the configuration of a hydraulic circuit of a conventional working machine for performing a floating function.
Figure 2 schematically shows the external configuration of the working machine.
Figure 3 schematically shows the configuration of a hydraulic circuit of a working machine according to the present disclosure for performing a floating function.
Figure 4 is a flow chart showing a method of controlling the load-side relief valve of a working machine according to the present disclosure.

이하 첨부 도면을 참조하여 예시로서 인용된 본 개시내용의 측면들을 상세히 설명한다. 이하에서 기재된 측면들은 본 기술 분야의 통상의 지식을 가지는 자가 본 개시내용을 실행시킬 수 있도록 필요한 정보를 제시한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Aspects of the present disclosure cited by way of example will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. The aspects described below present the necessary information to enable a person skilled in the art to practice the present disclosure.

본 개시내용은 산업 건설 기계, 자재 취급 기계 또는 건설 장비, 특히 휠 로더 및 굴착기 분야의 작업기계의 유압시스템에 적용할 수 있다. 본 개시내용이 주로 굴착기에 관하여 설명될 것이지만, 본 개시내용은 이 특정 기계에 국한되지 않고, 유압시스템을 포함하는 다른 작업기계, 예를 들어 쇼벨, 휠 로더(wheel loader), 굴절식 또는 강성 운반기(hauler) 및 백호 로더(backhoe loader) 등에도 사용될 수 있다.The present disclosure is applicable to hydraulic systems of industrial construction machines, material handling machines or work machines in the field of construction equipment, especially wheel loaders and excavators. Although the present disclosure will be described primarily with respect to excavators, the disclosure is not limited to this specific machine, but is also applicable to other working machines including hydraulic systems, such as shovels, wheel loaders, articulated or rigid transporters. It can also be used in haulers and backhoe loaders.

유압시스템은 다양한 응용 분야에서 사용된다. 예를 들어, 작업기계는 일반적으로 유압시스템에 의존하여 부하를 처리하기 위한 동력을 제공한다. 작업기계용 유압시스템은 다양한 유압 액츄에이터, 예를 들어 유압 실린더 및 유압 모터를 포함할 수 있다. 유압 실린더는 예를 들어 붐, 암 및/또는 버킷을 포함하는 작업장치의 작동을 위하여 제공될 수 있다. 유압 모터는 예를 들어 작업기계의 추진 및/또는 스윙을 위하여 사용될 수 있다. Hydraulic systems are used in a variety of applications. For example, work machines typically rely on hydraulic systems to provide power to handle the load. Hydraulic systems for work machines may include various hydraulic actuators, such as hydraulic cylinders and hydraulic motors. Hydraulic cylinders may be provided for actuation of work equipment comprising, for example, booms, arms and/or buckets. Hydraulic motors can be used, for example, for propulsion and/or swing of the working machine.

도 2는 본 개시내용의 일 예시에 따른 작업기계의 외관을 보여주는 도면이다.Figure 2 is a diagram showing the appearance of a working machine according to an example of the present disclosure.

작업기계는 상부 구조체(Upper structure)(100)와, 하부 구조체(Lower structure)(200)와 작업장치(Working device)(300)를 포함할 수 있다. The working machine may include an upper structure 100, a lower structure 200, and a working device 300.

상부 구조체(100)는 탱크(20), 작동유체 펌프(10), 파일럿유체 펌프, 동력원, 컨트롤 밸브, 캐빈 등을 포함할 수 있다. 또한, 상부 구조체(100)는 선회 액츄에이터를 포함하여 하부 구조체(200)에 대하여 상대 회전을 할 수 있다. 선회 액츄에이터는 유압 모터일 수 있다. The upper structure 100 may include a tank 20, a working fluid pump 10, a pilot fluid pump, a power source, a control valve, a cabin, etc. Additionally, the upper structure 100 may rotate relative to the lower structure 200 by including a swing actuator. The swing actuator may be a hydraulic motor.

하부 구조체(200)는 주행 액츄에이터를 포함하여 작업기계가 주행을 할 수 있도록 한다. 주행 액츄에이터는 유압 모터일 수 있다.The lower structure 200 includes a traveling actuator to enable the working machine to travel. The travel actuator may be a hydraulic motor.

작업기계는 유압을 이용하여 작업장치(300)를 작동시켜 작업을 수행할 수 있다. 작업장치(300)는, 붐(311), 암(321) 및 버킷(331)과 이들을 작동시키는 붐 액츄에이터(313), 암 액츄에이터(323) 및 버킷 액츄에이터(333)를 포함할 수 있다. 붐 액츄에이터(313), 암 액츄에이터(323) 및 버킷 액츄에이터(333)는 유압 실린더들일 수 있다.The work machine can perform work by operating the work device 300 using hydraulic pressure. The working device 300 may include a boom 311, an arm 321, and a bucket 331, and a boom actuator 313, an arm actuator 323, and a bucket actuator 333 that operate them. Boom actuator 313, arm actuator 323 and bucket actuator 333 may be hydraulic cylinders.

도 3은 플로팅 기능을 수행하기 위한 본 개시내용에 따른 작업기계의 유압 회로의 구성을 개략적으로 보여준다. Figure 3 schematically shows the configuration of a hydraulic circuit of a working machine according to the present disclosure for performing a floating function.

도시한 바와 같이, 작업기계는, 액츄에이터(80)와 헤드측 유로(81)와 로드측 유로(83)와 헤드측 릴리프밸브유닛(60)과 로드측 릴리프밸브유닛(70)와 펌프(10)와 탱크(20)를 포함할 수 있다. As shown, the working machine includes an actuator 80, a head side flow path 81, a rod side flow path 83, a head side relief valve unit 60, a rod side relief valve unit 70, and a pump 10. and a tank 20.

펌프(10)는 탱크(20)로부터 작동유체를 드루우하여 가압한 후 가압된 작동유체를 액츄에이터(80)에 공급할 수 있다. 가압 작동유체는 선택적으로, 헤드측 유로(81)를 통하여 헤드 챔버에 공급되거나, 로드측 유로(83)를 통하여 로드 챔버에 공급될 수 있다. 또한, 작업기계는 펌프(10)와 연결되는 펌프측 유로(11)를 포함할 수 있다.The pump 10 may draw the working fluid from the tank 20, pressurize it, and then supply the pressurized working fluid to the actuator 80. The pressurized working fluid may optionally be supplied to the head chamber through the head side flow path 81 or may be supplied to the load chamber through the rod side flow path 83. Additionally, the working machine may include a pump-side flow path 11 connected to the pump 10.

탱크(20)는 작동유체를 작동유체 펌프(10)에 제공하고, 액츄에이터(80)로부터 배출되어 귀환된 작동유체를 저장할 수 있다. 또한, 탱크(20)는 파일럿유체를 파일럿유체 펌프(미도시)에 제공하고, 드레인된 파일럿유체를 저장할 수 있다. 또한, 작업기계는 탱크(20)과 연결되는 탱크측 유로(21)를 포함할 수 있다.The tank 20 may provide working fluid to the working fluid pump 10 and store the working fluid discharged and returned from the actuator 80 . Additionally, the tank 20 may provide pilot fluid to a pilot fluid pump (not shown) and store drained pilot fluid. Additionally, the working machine may include a tank-side flow path 21 connected to the tank 20.

액츄에이터는 가압 작동유체를 공급 받고 그 가압 작동유체의 유압으로부터 얻어지는 힘을 작업장치에 전달하여 작업을 수행할 수 있다. 어떠한 실시예에서 액츄에이터(80)는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터(313)일 수 있다. 이하에서는 편의상 액츄에이터(80)가 붐 액츄에이터(313)인 실시예를 설명한다. 붐 액츄에이터(313)는 붐 실린더일 수 있고, 헤드 챔버 및 로드 챔버를 포함할 수 있다. 붐 액츄에이터(313)는 피스톤 로드가 팽창 작동되어 붐을 상승시키는 붐 업 오퍼레이션 및 피스톤 로드가 수축 작동되어 붐을 하강시키는 붐 다운 오퍼레이션을 수행할 수 있다. The actuator can perform work by receiving pressurized working fluid and transmitting force obtained from the hydraulic pressure of the pressurized working fluid to the work device. In some embodiments, actuator 80 may be a boom actuator 313 for actuating a boom. Hereinafter, for convenience, an embodiment in which the actuator 80 is a boom actuator 313 will be described. Boom actuator 313 may be a boom cylinder and may include a head chamber and a load chamber. The boom actuator 313 can perform a boom up operation in which the piston rod is operated to expand to raise the boom, and a boom down operation in which the piston rod is contracted to lower the boom.

헤드측 유로(81)는 일단이 헤드 챔버와 연결될 수 있다. 헤드측 유로(81)의 타단은 후술하는 방향제어밸브(30)에 연결될 수 있다. 붐 업 오퍼레이션 시에는 작업유체가 헤드측 유로(81)를 통하여 헤드 챔버 내로 유입되고, 붐 다운 오퍼레이션 시에는 작업유체가 헤드측 유로(81)를 통하여 헤드 챔버로부터 유출될 수 있다. One end of the head side flow path 81 may be connected to the head chamber. The other end of the head side flow path 81 may be connected to a direction control valve 30, which will be described later. During the boom-up operation, the working fluid may flow into the head chamber through the head-side flow path 81, and during the boom-down operation, the working fluid may flow out of the head chamber through the head-side flow path 81.

로드측 유로(83)는 일단이 로드 챔버와 연결될 수 있다. 로드측 유로(83)의 타단은 방향제어밸브(30)에 연결될 수 있다. 붐 업 오퍼레이션 시에는 작업유체가 로드측 유로(83)를 통하여 로드 챔버로부터 유출되고, 붐 다운 오퍼레이션 시에는 작업유체가 로드측 유로(83)를 통하여 로드 챔버로 유입될 수 있다. One end of the load-side passage 83 may be connected to the load chamber. The other end of the rod side passage 83 may be connected to the direction control valve 30. During the boom-up operation, the working fluid may flow out of the load chamber through the load-side passage 83, and during the boom-down operation, the working fluid may flow into the load chamber through the rod-side passage 83.

헤드측 릴리프밸브유닛(60)은 헤드측 유로(81)를 탱크(20) 및 로드측 릴리프밸브유닛(70)과 소통시키도록 구성될 수 있다. 헤드측 릴리프밸브유닛(60)은 헤드측 릴리프밸브(61)를 포함할 수 있다. 헤드측 릴리프밸브(61)는 헤드측 유로(81)의 유체가 헤드측 릴리프밸브(61)에 주어진 헤드측 릴리프압력을 초과할 때 헤드측 유로(81)의 유체가 헤드측 릴리프밸브(61)를 통과하는 것을 허용할 수 있다. 헤드측 릴리프밸브유닛(60)과 탱크(20) 사이에는 헤드측 릴리프유로(65)가 형성될 수 있다. 헤드측 릴리프압력을 초과하여 헤드측 릴리프밸브(61)가 개방됨으로써, 헤드측 유로(81)로부터 헤드측 릴리프밸브(61)를 통과하여 헤드측 릴리프유로(65)로 흐르는 작동유체는 탱크(20)로 귀환될 수 있다.The head side relief valve unit 60 may be configured to communicate the head side flow path 81 with the tank 20 and the load side relief valve unit 70. The head side relief valve unit 60 may include a head side relief valve 61. The head side relief valve 61 is operated so that when the fluid in the head side flow path 81 exceeds the head side relief pressure given to the head side relief valve 61, the fluid in the head side flow path 81 flows into the head side relief valve 61. may be allowed to pass through. A head-side relief passage 65 may be formed between the head-side relief valve unit 60 and the tank 20. As the head side relief valve (61) is opened by exceeding the head side relief pressure, the working fluid flowing from the head side flow path (81) through the head side relief valve (61) to the head side relief flow path (65) flows into the tank (20). ) can be returned.

로드측 릴리프밸브유닛(70)은 로드측 유로(83)를 탱크(20) 및 헤드측 릴리프밸브유닛(60)과 소통시키도록 구성될 수 있다. 로드측 릴리프밸브유닛(70)은 로드측 릴리프밸브(71)를 포함할 수 있다. 로드측 릴리프밸브(71)는 로드측 유로(83)의 유체가 로드측 릴리프밸브(71)에 세팅된 로드측 릴리프압력을 초과할 때 로드측 유로(83)의 유체가 로드측 릴리프밸브(71)를 통과하는 것을 허용할 수 있다. 로드측 릴리프밸브유닛(70)과 탱크(20) 사이에는 로드측 릴리프유로(75)가 형성될 수 있다. 로드측 릴리프압력을 초과하여 로드측 릴리프밸브(71)가 개방됨으로써, 로드측 유로(83)로부터 로드측 릴리프밸브(71)를 통과하여 로드측 릴리프유로(75)로 흐르는 작동유체는 탱크(20)로 귀환될 수 있다. The rod-side relief valve unit 70 may be configured to communicate the rod-side flow path 83 with the tank 20 and the head-side relief valve unit 60. The rod side relief valve unit 70 may include a rod side relief valve 71. The rod side relief valve 71 is operated so that when the fluid in the rod side passage 83 exceeds the rod side relief pressure set in the rod side relief valve 71, the fluid in the rod side passage 83 flows into the rod side relief valve 71. ) can be allowed to pass. A rod-side relief passage 75 may be formed between the rod-side relief valve unit 70 and the tank 20. As the rod side relief valve 71 is opened by exceeding the rod side relief pressure, the working fluid flowing from the rod side passage 83 through the rod side relief valve 71 to the rod side relief passage 75 flows into the tank 20. ) can be returned.

어떠한 실시예들에서는, 헤드측 릴리프유로(65) 및 로드측 릴리프유로(75)는 합류되어 공통 릴리프유로를 형성한 후 그 공통 릴리프유로가 탱크(20)에 연결될 수 있다. 따라서, 헤드측 릴리프밸브(61)는 탱크(20)뿐 아니라 로드측 릴리프밸브(71)와도 소통될 수 있다. 마찬가지로, 로드측 릴리프밸브(71)도 탱크(20)뿐 아니라 헤드측 릴리프밸브(61)와 소통될 수 있다. 따라서, 후술하는 바와 같이, 헤드측 유로(81)로부터 헤드측 릴리프밸브(61)를 통과하여 헤드측 릴리프유로(65)로 흐르는 작동유체의 전부 또는 일부가 공통 릴리프유로를 통하여 탱크(20)로 귀환하는 대신 로드측 릴리프유로(75), 로드측 릴리프밸브(71) 및 로드측 유로(83)를 거쳐 로드 챔버로 공급될 수 있다. 마찬가지로, 로드측 유로(83)로부터 로드측 릴리프밸브(71)를 통과하여 로드측 릴리프유로(75)로 흐르는 작동유체의 전부 또는 일부가 공통 릴리프유로를 통하여 탱크(20)로 귀환하는 대신 헤드측 릴리프유로(65), 헤드측 릴리프밸브(61) 및 헤드측 유로(81)를 거쳐 헤드 챔버로 공급될 수 있다. In some embodiments, the head-side relief passage 65 and the rod-side relief passage 75 may be joined to form a common relief passage, and then the common relief passage may be connected to the tank 20. Therefore, the head side relief valve 61 can communicate not only with the tank 20 but also with the load side relief valve 71. Likewise, the load-side relief valve 71 may also communicate with the head-side relief valve 61 as well as the tank 20. Therefore, as described later, all or part of the working fluid flowing from the head side passage 81 through the head side relief valve 61 to the head side relief passage 65 flows to the tank 20 through the common relief passage. Instead of returning, it can be supplied to the load chamber through the rod-side relief passage 75, the rod-side relief valve 71, and the rod-side passage 83. Likewise, all or part of the working fluid flowing from the rod side passage 83 through the rod side relief valve 71 to the rod side relief passage 75 returns to the tank 20 through the common relief passage, but instead returns to the head side. It can be supplied to the head chamber through the relief passage 65, the head side relief valve 61, and the head side passage 81.

이를 위하여, 헤드측 릴리프밸브유닛(60)은 헤드측 메이크업밸브(63)를 포함하고, 로드측 릴리프밸브유닛(70)은 로드측 메이크업밸브(73)를 포함할 수 있다. 헤드측 메이크업밸브(63)는 헤드측 릴리프밸브(61)와 병렬로 설치되어, 헤드측 릴리프유로(65)로부터 헤드측 메이크업밸브(63)를 통과하여 헤드측 유로(81)로 가는 일방향 흐름을 허용할 수 있다. 로드측 메이크업밸브(73)는 로드측 릴리프밸브(71)와 병렬로 설치되어, 로드측 릴리프유로(75)로부터 로드측 메이크업밸브(73)를 통과하여 로드측 유로(83)로 가는 일방향 흐름을 허용할 수 있다. 즉, 헤드측 유로(81)로부터 헤드측 릴리프유로(65)로의 작동유체의 흐름은 헤드측 릴리프밸브(61)를 통과하여 이루어질 수 있고, 역으로 헤드측 릴리프유로(65)로부터 헤드측 유로(81)로의 작동유체의 흐름은 헤드측 메이크업밸브(63)를 통과하여 이루어질 수 있다. 또한, 로드측 유로(83)로부터 로드측 릴리프유로(75)로의 작동유체의 흐름은 로드측 릴리프밸브(71)를 통과하여 이루어질 수 있고, 역으로 로드측 릴리프유로(75)로부터 로드측 유로(83)로의 작동유체의 흐름은 로드측 메이크업밸브(73)를 통과하여 이루어질 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 헤드측 메이크업밸브(63) 및 로드측 메이크업밸브(73)는 일방향 흐름만을 허용하는 체크 밸브일 수 있다. To this end, the head side relief valve unit 60 may include a head side makeup valve 63, and the rod side relief valve unit 70 may include a rod side makeup valve 73. The head side makeup valve (63) is installed in parallel with the head side relief valve (61) and provides one-way flow from the head side relief passage (65) through the head side makeup valve (63) to the head side passage (81). It is permissible. The rod side makeup valve (73) is installed in parallel with the rod side relief valve (71) and provides one-way flow from the rod side relief passage (75) through the rod side makeup valve (73) to the rod side passage (83). It is permissible. That is, the flow of working fluid from the head-side passage 81 to the head-side relief passage 65 can be achieved by passing through the head-side relief valve 61, and conversely, from the head-side relief passage 65 to the head-side passage ( The flow of working fluid to 81) may be achieved through the head side makeup valve 63. In addition, the flow of working fluid from the rod-side passage 83 to the rod-side relief passage 75 can be achieved by passing through the rod-side relief valve 71, and conversely, from the rod-side relief passage 75 to the rod-side passage ( The flow of working fluid to 83) may be achieved through the rod side makeup valve 73. In some embodiments, head side makeup valve 63 and rod side makeup valve 73 may be check valves that allow only one-way flow.

펌프(10)로부터 작업유체의 공급이 없이 작업장치가 지면의 굴곡을 따라 이동하는 플로팅 모드에서는, 예컨대 지면의 내리막 경사를 따라 작업장치가 하강하면 붐 액츄에이터(313)의 피스톤 로드는 수축 구동되어 로드 챔버의 체적은 증가하게 되나 로드 챔버로의 작동유체의 공급이 없으면 캐비테이션이 발생될 수 있다. 작업장치가 작동을 할 때 액츄에이터(313)가 공급된 작동유체보다 많이 움직이게 되면 작동부에는 오일이 부족하여 진공이 생긴다. 이때 소음과 진동이 발생되는 현상을 캐비테이션이라고 한다. 캐비테이션이 발생하면 실린더, 밸브, 펌프(10), 파이프 등을 부식시키는 고장을 일으키게 된다. 마찬가지로, 지면의 오르막 경사를 따라 작업장치가 상승하면 붐 액츄에이터(313)의 피스톤 로드는 팽창 구동되어 헤드 챔버의 체적은 증가하게 되나, 헤드 챔버로의 작동유체의 공급이 없으면 캐비테이션이 발생될 수 있다. 따라서, 메이크업밸브들(63, 73)을 두어 캐비테이션을 방지할 수 있다. In the floating mode in which the working device moves along the curve of the ground without supply of working fluid from the pump 10, for example, when the working device descends along the downward slope of the ground, the piston rod of the boom actuator 313 is contracted and driven to load. The volume of the chamber increases, but cavitation may occur if there is no supply of working fluid to the load chamber. When the working device operates, if the actuator 313 moves more than the supplied working fluid, oil is insufficient in the operating part and a vacuum is created. At this time, the phenomenon of noise and vibration is called cavitation. When cavitation occurs, it causes corrosion and failure of cylinders, valves, pumps (10), pipes, etc. Likewise, when the working device rises along the uphill slope of the ground, the piston rod of the boom actuator 313 is expanded and driven to increase the volume of the head chamber, but if there is no supply of working fluid to the head chamber, cavitation may occur. . Therefore, cavitation can be prevented by providing makeup valves 63 and 73.

어떠한 실시예들에서, 전술한 공통 릴리프 유로는 탱크측 유로(21)와 합류한 후 탱크(20)에 연결될 수 있다. In some embodiments, the above-described common relief flow path may be connected to the tank 20 after joining the tank-side flow path 21.

로드측 릴리프밸브(71)의 로드측 릴리프압력은 조절 가능하게 구성될 수 있다. 로드측 릴리프압력을 조절하기 위하여, 로드측 릴리프압력을 설정하기 위한 제3 오퍼레이터 입력장치(53)가 제공될 수 있다. 로드측 릴리프밸브(71)는, 로드측 릴리프압력을 조절하기 위한 파일럿 압이 인가되도록 구성되는 파일럿 오퍼레이티드 릴리프밸브일 수 있다. 로드 챔버 내의 압력은 붐을 하강시키려는 힘으로 작용한다. 로드 챔버 내의 압력은 로드측 릴리프밸브(71)의 릴리프압력 이하의 값을 가진다. 따라서, 로드측 릴리프밸브(71)의 릴리프압력이 너무 높아 로드 챔버 내의 압력이 너무 높으면 작업장치가 지면의 굴곡을 따라 자유롭게 상승하는 것을 어렵게 할 수 있다. 따라서, 본 개시내용의 일 실시예에서는 로드측 릴리프압력을 낮추어, 붐 액츄에이터(313)가 하강 방향 또는 상승 방향으로 자중 또는 외력에 따라 자유롭게 움직일 수 있도록 하여 붐 플로팅을 원활하게 수행할 수 있도록 한다. 더 나아가 로드측 릴리프압력을 조절함으로써, 지면 다짐과 같은 작업을 할 때 작업장치가 지면에 저항하는 특성을 다르게 할 수 있다. 예컨대 로드 챔버 내의 압력을 높게 조절하여 작업장치가 지면을 따라 올라가기 어렵게 만들어 더 큰 힘으로 지면 다짐이 가능하다. The rod-side relief pressure of the rod-side relief valve 71 may be configured to be adjustable. In order to adjust the rod side relief pressure, a third operator input device 53 for setting the rod side relief pressure may be provided. The rod-side relief valve 71 may be a pilot-operated relief valve configured to apply a pilot pressure to adjust the rod-side relief pressure. The pressure within the load chamber acts as a force to lower the boom. The pressure within the load chamber has a value lower than the relief pressure of the load side relief valve 71. Therefore, if the relief pressure of the load-side relief valve 71 is too high and the pressure in the load chamber is too high, it may be difficult for the working device to rise freely along the curvature of the ground. Therefore, in one embodiment of the present disclosure, the load-side relief pressure is lowered to allow the boom actuator 313 to move freely in the downward or upward direction according to its own weight or external force, thereby smoothly performing boom floating. Furthermore, by adjusting the rod side relief pressure, the ground resistance characteristics of the work device can be varied when performing work such as ground compaction. For example, by adjusting the pressure in the load chamber to be high, it is difficult for the working device to move up along the ground, making it possible to compact the ground with greater force.

또한, 작업기계는, 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압을 인가하도록 구성되는 제2 비례감압밸브(72)를 포함할 수 있다. Additionally, the working machine may include a second proportional pressure reducing valve 72 configured to apply pilot pressure to the rod side relief valve 71.

또한, 제2 비례감압밸브(72)가 로드측 릴리프밸브(71)에 인가하는 파일럿 압의 크기를 조절하기 위하여 제2 비례감압밸브(72)를 제어하는 컨트롤러(40)를 포함할 수 있다. 오퍼레이터가 제3 오퍼레이터 입력장치(53)에 로드측 릴리프압력을 낮추는 요구를 입력하면, 컨트롤러(40)는 제2 비례감압밸브(72)의 개방량을 증가시켜 더 높은 파일럿 압이 로드측 릴리프밸브(71)에 인가되도록 제어할 수 있고, 반대로 오러페이터가 제3 오퍼레이터 입력장치(53)에 로드측 릴리프압력을 높이는 요구를 입력하면, 컨트롤러(40)는 제2 비례감압밸브(72)의 개방량을 감소시켜 더 작은 파일럿 압이 로드측 릴리프밸브(71)에 인가되도록 제어할 수 있다. In addition, the second proportional pressure reducing valve 72 may include a controller 40 that controls the second proportional pressure reducing valve 72 to adjust the amount of pilot pressure applied to the load side relief valve 71. When the operator inputs a request to lower the load side relief pressure to the third operator input device 53, the controller 40 increases the opening amount of the second proportional pressure reducing valve 72 so that a higher pilot pressure is applied to the load side relief valve. (71), and conversely, when the operator inputs a request to increase the load side relief pressure to the third operator input device (53), the controller (40) opens the second proportional pressure reducing valve (72). By reducing the amount, it can be controlled so that a smaller pilot pressure is applied to the rod-side relief valve 71.

헤드측 릴리프밸브(61)는 헤드측 릴리프밸브(61)를 폐쇄하려는 힘을 헤드측 릴리프밸브(61)에 인가하는 스프링을 포함할 수 있다. 헤드측 유로(81)의 작동유체의 압력이 스프링력보다 크면, 헤드측 유로(81)의 작동유체의 압은 스프링력을 이겨내고 헤드측 릴리프밸브(61)를 개방시키게 되고, 이때 헤드측 유로(81)의 작동유체가 헤드측 릴리프밸브(61)를 통과하여 헤드측 릴리프유로(65)로 흘러간다. The head side relief valve 61 may include a spring that applies a force to close the head side relief valve 61 to the head side relief valve 61. If the pressure of the working fluid in the head side flow path 81 is greater than the spring force, the pressure of the working fluid in the head side flow path 81 overcomes the spring force and opens the head side relief valve 61. At this time, the head side flow path (81) overcomes the spring force and opens the head side relief valve 61. The working fluid in 81) passes through the head side relief valve (61) and flows into the head side relief passage (65).

로드측 릴리프밸브(71)도 로드측 릴리프밸브(71)를 폐쇄하려는 힘을 로드측 릴리프밸브(71)에 인가하는 스프링을 포함할 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 제2 비례감압밸브(72)에 의하여 로드측 릴리프밸브(71)에 인가되는 파일럿 압은 로드측 릴리프밸브(71)를 개방하려는 힘으로 로드측 릴리프밸브(71)에 인가될 수 있다. 그러나, 본 개시내용이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. The rod-side relief valve 71 may also include a spring that applies a force to close the rod-side relief valve 71 to the rod-side relief valve 71 . In some embodiments, the pilot pressure applied to the rod-side relief valve 71 by the second proportional pressure reducing valve 72 is applied to the rod-side relief valve 71 as a force to open the rod-side relief valve 71. It can be. However, the present disclosure is not necessarily limited to these embodiments.

이러한 실시예에서, 로드측 릴리프밸브(71)를 개방하려는 로드측 유로(83)의 작동유체의 압력과 제2 비례감압밸브(72)에 의하여 인가되는 파일럿 압의 합력이 스프링력보다 크면 로드측 릴리프 밸브는 개방되고, 작으면 로드측 릴리프밸브(71)는 폐쇄될 것이다. 따라서, 인가되는 파일럿 압이 크면 로드측 릴리프밸브(71)를 개방시키는데 필요한 릴리프 압력은 작아질 것이고, 인가되는 파일럿 압이 작으면 로드측 릴리프밸브(71)를 개방시키는데 필요한 릴리프 압력은 커질 것이다. 따라서, 로드측 릴리프밸브(71)에 인가되는 파일럿 압은 로드측 릴리프 압력을 낮추려는 힘으로 로드측 릴리프밸브(71)에 작용할 것이다.In this embodiment, if the combined force of the pressure of the working fluid in the rod-side passage 83 to open the rod-side relief valve 71 and the pilot pressure applied by the second proportional pressure reducing valve 72 is greater than the spring force, the rod-side relief valve 71 is opened. The relief valve will be opened and, if small, the load side relief valve 71 will be closed. Therefore, if the applied pilot pressure is large, the relief pressure required to open the rod-side relief valve 71 will be small, and if the applied pilot pressure is small, the relief pressure required to open the rod-side relief valve 71 will be large. Therefore, the pilot pressure applied to the rod-side relief valve 71 will act on the rod-side relief valve 71 with a force to lower the rod-side relief pressure.

또한, 작업기계는 방향제어밸브(30)를 포함할 수 있다. 방향제어밸브(30)는 선택적으로 펌프측 유로(11)를 헤드측 유로(81)와 그리고 로드측 유로(83)를 탱크측 유로(21)와 연결시키거나, 펌프측 유로(11)를 로드측 유로(83)와 그리고 헤드측 유로(81)를 탱크측 유로(21)와 연결시켜, 작동유체의 흐름 방향을 제어할 수 있다. 어떠한 실시예에서, 붐 방향제어밸브(30)를 예로 들면, 붐 방향제어밸브(30)는 중립 포지션, 붐 업 포지션 및 붐 다운 포지션의 3개의 포지션 사이를 절환할 수 있다. Additionally, the working machine may include a directional control valve (30). The direction control valve 30 selectively connects the pump side flow path 11 with the head side flow path 81 and the load side flow path 83 with the tank side flow path 21, or connects the pump side flow path 11 with the load side flow path 11. By connecting the side flow path 83 and the head side flow path 81 with the tank side flow path 21, the flow direction of the working fluid can be controlled. In some embodiments, taking the boom directional control valve 30 as an example, the boom directional control valve 30 can switch between three positions: a neutral position, a boom up position, and a boom down position.

중립 포지션에서는 붐을 현 위치에서 유지시키기 위하여 펌프측 유로(11) 및 탱크측 유로(21)와 헤드측 유로(81)와 로드측 유로(83)의 연결을 차단하고, 펌프측 유로(11)로부터 공급된 작동유체를 붐 액츄에이터(313)에 공급하지 않고 중앙 바이패스 통로(미도시)를 통하여 탱크(20)로 귀환시킬 수 있다. In the neutral position, in order to maintain the boom in the current position, the connection between the pump side flow path (11), the tank side flow path (21), the head side flow path (81), and the load side flow path (83) are blocked, and the pump side flow path (11) is blocked. The working fluid supplied from can be returned to the tank 20 through the central bypass passage (not shown) without supplying it to the boom actuator 313.

붐 업 포지션에서는 펌프측 유로(11)를 헤드측 유로(81)와 연결시키고, 로드측 유로(83)를 탱크측 유로(21)와 연결시킬 수 있다. 따라서, 펌프(10)에 의하여 공급된 가압 작동유체는 펌프측 유로(11), 방향제어밸브(30) 및 헤드측 유로(81)를 순차적으로 거쳐 붐 액츄에이터(313)의 헤드 챔버에 공급되고, 붐 액츄에이터(313)의 로드 챔버로부터 배출된 작동유체는 로드측 유로(83), 방향제어밸브(30) 및 탱크측 유로(21)를 거쳐 탱크(20)로 귀환할 수 있다. In the boom up position, the pump side flow path 11 can be connected to the head side flow path 81, and the load side flow path 83 can be connected to the tank side flow path 21. Therefore, the pressurized working fluid supplied by the pump 10 is sequentially supplied to the head chamber of the boom actuator 313 through the pump side flow path 11, the direction control valve 30, and the head side flow path 81, The working fluid discharged from the load chamber of the boom actuator 313 may return to the tank 20 through the rod side flow path 83, the direction control valve 30, and the tank side flow path 21.

붐 다운 포지션에서는 (잭업 시) 펌프측 유로(11)를 로드측 유로(83)와 연결시키고, 헤드측 유로(81)를 탱크측 유로(21)와 연결시킬 수 있다. 따라서, (잭업 시) 펌프(10)에 의하여 공급된 가압 작동유체는 펌프측 유로(11), 방향제어밸브(30) 및 로드측 유로(83)를 순차적으로 거쳐 붐 액츄에이터(313)의 로드 챔버에 공급되고, 붐 액츄에이터(313)의 헤드 챔버로부터 배출된 작동유체는 헤드측 유로(81), 방향제어밸브(30) 및 탱크측 유로(21)를 거쳐 탱크(20)로 귀환할 수 있다.In the boom down position (when jacking up), the pump side flow path 11 can be connected to the load side flow path 83, and the head side flow path 81 can be connected to the tank side flow path 21. Therefore, the pressurized working fluid supplied by the pump 10 (when jacking up) sequentially passes through the pump side flow path 11, the direction control valve 30, and the load side flow path 83 to the load chamber of the boom actuator 313. The working fluid supplied to and discharged from the head chamber of the boom actuator 313 may return to the tank 20 through the head side flow path 81, the direction control valve 30, and the tank side flow path 21.

어떠한 실시예들에서, 방향제어밸브(30)는 붐 다운 포지션에서, 펌프측 유로(11)를 로드측 유로(83)와 선택적으로 연결 또는 차단시킬 수 있다. 예컨대, 붐을 하강시키는 요구가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 입력될 때, 작업기계의 잭업이 요구될 때에는 방향제어밸브(30)는 펌프(10)와 로드측 유로(83)를 소통시키고, 잭업 이 요구되지 않을 때에는 방향제어밸브(30)는 펌프(10)와 로드측 유로(83)의 소통을 차단할 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 헤드측 유로(81) 내의 압력이 주어진 쓰레숄드 값보다 낮으면, 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로를 소통시키킬 수 있다.In some embodiments, the direction control valve 30 can selectively connect or block the pump side flow path 11 with the load side flow path 83 in the boom down position. For example, when a request to lower the boom is input to the first operator input device 51, When jack-up of the work machine is required, the directional control valve (30) communicates between the pump (10) and the rod-side passage (83), and when jack-up is not required, the directional control valve (30) communicates with the pump (10) and the rod-side flow path (83). Traffic in Euro (83) can be blocked. In some embodiments, if the pressure in the head-side flow path 81 is lower than a given threshold value, a directional control valve can bring the pump into communication with the load-side flow path.

이를 위하여 방향제어밸브(30)는 잭업밸브(37)를 포함할 수 있다. 방향제어밸브(30)가 붐 다운 포지션에 있을 때, 방향제어밸브(30) 내에는 헤드측 유로(81)와 탱크측 유로(21)를 소통시키는 제1 유로(31)와, 펌프측 유로(11)와 로드측 유로(83)를 소통시키는 제2 유로(33)가 형성될 수 있다. 잭업밸브(37)는 제2 유로(33) 상에 제공되어, 제2 유로(33)를 개방 또는 폐쇄시킬 수 있다. 잭업밸브(37)는 잭업밸브(37)를 개방하려는 힘을 가하는 스프링을 가질 수 있다. 또한, 제1 유로(31)와 잭업밸브(37) 사이에 제공되어, 잭업밸브(37)를 폐쇄하려는 힘을 잭업밸브(37)에 인가하는 유로(35)를 가질 수 있다. 따라서, 제1 유로(31) 내의 압력 (즉, 압력손실을 무시할 때, 헤드측 유로(81) 내의 압력 및 헤드 챔버 내의 압력)이 크면 그 압력은 스프링력을 이겨 내고 잭업밸브(37)를 폐쇄함으로써, 로드 챔버에 펌프(10)로부터의 가압 작동유체를 공급하지 않게 된다. 이러한 실시예들에서는, 오퍼레이터의 붐 다운 요구에 따라 방향제어밸브(30)가 붐 다운 포지션으로 절환 되더라도 로드 챔버에 불필요한 유량이 공급되는 것을 차단하여 전체적인 효율을 높게 유지할 수 있다. 반면, 제1 유로(31) 내의 압력이 낮으면 (잭업 상태에서는 헤드 챔버 내의 압력이 낮다), 스프링력에 의하여 잭업밸브(37)가 개방됨으로써, 펌프(10)로부터의 가압 작동유체가 로드 챔버에 공급되게 된다. 버킷이 허공에서 하강 중일 때나 버킷이 지면의 굴곡을 따라 플로팅 중일 때에는 로드 챔버에 가압 작동유체를 공급하지 않아 연료 효율을 높일 수 있고, 큰 힘이 필요한 잭업 시에는 가압 작동유체가 로드 챔버에 공급되어 큰 힘을 붐에 전달할 수 있게 된다. For this purpose, the directional control valve 30 may include a jack-up valve 37. When the directional control valve 30 is in the boom down position, the directional control valve 30 includes a first flow path 31 that communicates the head side flow path 81 and the tank side flow path 21, and a pump side flow path ( A second flow path 33 that communicates with 11) and the load side flow path 83 may be formed. The jack-up valve 37 is provided on the second flow path 33 and can open or close the second flow path 33. The jack-up valve 37 may have a spring that applies force to open the jack-up valve 37. In addition, a flow path 35 may be provided between the first flow path 31 and the jack-up valve 37 to apply a force to close the jack-up valve 37 to the jack-up valve 37. Therefore, if the pressure in the first flow path 31 (that is, when ignoring the pressure loss, the pressure in the head side flow path 81 and the pressure in the head chamber) is large, the pressure overcomes the spring force and closes the jack-up valve 37. By doing so, the pressurized working fluid from the pump 10 is not supplied to the load chamber. In these embodiments, even if the direction control valve 30 is switched to the boom down position according to the operator's boom down request, the overall efficiency can be maintained high by blocking unnecessary flow rate from being supplied to the load chamber. On the other hand, when the pressure in the first flow path 31 is low (in the jack-up state, the pressure in the head chamber is low), the jack-up valve 37 is opened by spring force, so that the pressurized working fluid from the pump 10 flows into the load chamber. will be supplied to. When the bucket is descending in the air or floating along the curve of the ground, fuel efficiency can be improved by not supplying pressurized working fluid to the load chamber. When jacking up, which requires large force, pressurized working fluid is supplied to the load chamber. A large force can be transmitted to the boom.

또한, 작업기계는 전술한 중립 포지션, 붐 업 포지션 및 붐 다운 포지션 사이에서 방향제어밸브(30)를 절환시켜 붐 액츄에이터(313)를 조작하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제1 오퍼레이터 입력장치(51)를 포함할 수 있다. 즉, 오퍼레이터가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 붐 업 요구를 입력하면, 방향제어밸브(30)는 붐 업 포지션으로 절환되고, 이에 따라 붐 액츄에이터(313)가 작동되어 붐이 업되는 오퍼레이션이 수행되고, 오퍼레이터가 붐 다운 요구를 입력하면, 방향제어밸브(30)는 붐 다운 포지션으로 절환되고, 이에 따라 붐 액츄에이터(313)가 작동되어 붐이 다운되는 오퍼레이션이 수행될 수 있다. 어떠한 실시예들에 따르면, 제1 오퍼레이터 입력장치(51)는 레버 형태로 제공될 수 있고, 중립 상태에 있는 레버를 앞으로 밀면 붐 다운 요구가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 입력되고, 레버를 뒤로 당기면 붐 업 요구가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 입력될 수 있다. In addition, the working machine includes a first operator input device 51 that receives the operator's request for operating the boom actuator 313 by switching the direction control valve 30 between the above-described neutral position, boom up position, and boom down position. may include. That is, when the operator inputs a boom up request to the first operator input device 51, the directional control valve 30 is switched to the boom up position, and the boom actuator 313 is operated accordingly, resulting in an operation in which the boom is raised. When the operation is performed and the operator inputs a boom down request, the direction control valve 30 is switched to the boom down position, and the boom actuator 313 is operated accordingly, so that the operation of lowering the boom can be performed. According to some embodiments, the first operator input device 51 may be provided in the form of a lever, and when the lever in the neutral state is pushed forward, a boom down request is input to the first operator input device 51, and the lever is pushed forward. When pulled back, a boom up request can be input to the first operator input device 51.

또한, 작업기계는, 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 입력된 오퍼레이터의 요구에 따라 방향제어밸브(30)를 절환시키기 위하여 방향제어밸브(30)에 파일럿 압을 인가하는 제1 비례감압밸브를 포함할 수 있다. 어떠한 실시예들에 따르면, 방향제어밸브(30)를 붐 업 포지션으로 절환시키기 위한 붐 업 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(미도시)와 방향제어밸브(30)를 붐 다운 포지션으로 절환시키기 위한 붐 다운 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(31)의 두 개의 제1 비례감압밸브들이 제공될 수 있다. 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 붐 업 요구가 입력되면, 컨트롤러(40)는 붐 업 포지션 절환용 제1 비례감압밸브를 개방시켜 파일럿유체 펌프(미도시)로부터 공급되는 파일럿 유체를 방향제어밸브(30)에 인가하여 방향제어밸브(30)를 붐 업 포지션으로 절환시킬 수 있다. 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 붐 다운 요구가 입력되면, 컨트롤러(40)는 붐 다운 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(31)를 개방시켜 파일럿유체 펌프로부터 공급되는 파일럿 유체를 방향제어밸브(30)에 인가하여 방향제어밸브(30)를 붐 다운 포지션으로 절환시킬 수 있다.In addition, the working machine includes a first proportional pressure reducing valve that applies pilot pressure to the directional control valve 30 in order to switch the directional control valve 30 according to the operator's request input to the first operator input device 51. It can be included. According to some embodiments, a first proportional pressure reducing valve (not shown) for switching the directional control valve 30 to the boom up position and a first proportional pressure reducing valve (not shown) for switching the directional control valve 30 to the boom down position. Two first proportional pressure reducing valves of the first proportional pressure reducing valve 31 for switching the boom down position may be provided. When a boom up request is input to the first operator input device 51, the controller 40 opens the first proportional pressure reducing valve for switching the boom up position and sends the pilot fluid supplied from the pilot fluid pump (not shown) to the direction control valve. By applying to (30), the direction control valve (30) can be switched to the boom up position. When a boom down request is input to the first operator input device 51, the controller 40 opens the first proportional pressure reducing valve 31 for switching the boom down position and directs the pilot fluid supplied from the pilot fluid pump to the direction control valve ( 30), the direction control valve 30 can be switched to the boom down position.

도 4는 본 개시내용에 따른 작업기계의 로드측 릴리프밸브(71)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.Figure 4 is a flow chart showing control of the load-side relief valve 71 of a working machine according to the present disclosure.

작업기계는, 붐의 플로팅 무브먼트를 허용하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제2 오퍼레이터 입력장치(52)를 포함할 수 있다. 어떠한 실시예들에서, 제2 오퍼레이터 입력장치(52)는 스위치 형태로 제공될 수 있다. 또한, 작업기계는, 액츄에이터(313)의 헤드 챔버 내지는 헤드측 유로(81)의 압력을 측정하는 압력센서(67)를 포함할 수 있다. The working machine may include a second operator input device 52 that receives an operator's request to allow floating movement of the boom. In some embodiments, the second operator input device 52 may be provided in the form of a switch. Additionally, the working machine may include a pressure sensor 67 that measures the pressure of the head chamber or head side flow path 81 of the actuator 313.

어떠한 실시예들에서는, 붐의 플로팅 무브먼트를 허용하는 오퍼레이터의 요구가 제2 오퍼레이터 입력장치(52)에 입력되는 것을 필요 조건으로 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가될 수 있다. 여기서, '필요 조건'이란, 플로팅 On 요구가 제2 오퍼레이터 입력장치(52)에 입력되지 않으면, 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가되지 않을 것임을 의미한다. 또한, 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가되기 위해서는, 반드시 제2 오퍼레이터 입력장치(52)에 플로팅 On 요구의 입력이 필수적임을 의미한다. 그러나, 플로팅 On 요구가 제2 오퍼레이터 입력장치(52)에 입력된다고 하여, 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 반드시 인가되는 것은 아님을 의미한다.In some embodiments, pilot pressure may be applied to the rod side relief valve 71 provided that an operator's request to allow floating movement of the boom is entered into the second operator input device 52. Here, the 'required condition' means that if the floating On request is not input to the second operator input device 52, the pilot pressure will not be applied to the load side relief valve 71. In addition, in order for the pilot pressure to be applied to the load side relief valve 71, it is essential to input a floating On request to the second operator input device 52. However, even if a floating On request is input to the second operator input device 52, this does not necessarily mean that the pilot pressure is applied to the load side relief valve 71.

어떠한 실시예들에 따르면, 붐을 하강시키는 요구가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 입력되는 것을 필요 조건으로 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가될 수 있다. According to some embodiments, pilot pressure may be applied to the load-side relief valve 71 on the condition that a request to lower the boom is input to the first operator input device 51.

어떠한 실시예들에 따르면, 작업기계가 잭업 상태가 아닌 것을 필요 조건으로 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가될 수 있다. 압력센서(67)에 의하여 측정된 헤드 챔버 내의 압력 (헤드측 유로(81) 내의 압력)이 기설정된 쓰레숄드 값보다 낮으면, 잭업 상태인 것으로 평가하고, 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가되지 않도록 구성될 수 있다. 작업기계가 잭업 상태에서, 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가되어 릴리프압력이 낮아지면, 작업기계가 갑자기 지면으로 떨어질 수 있어 위험할 수 있다. 따라서, 잭업 상태인 경우, 오퍼레이터가 제2 오퍼레이터 입력장치(52)를 조작하여 플로팅 On 요구를 입력시키고, 제1 오퍼레이터 입력장치(51)를 조작하여 붐 다운 요구를 입력하더라도, 그러한 오퍼레이터의 요구는 무시되고 플로팅 기능은 활성화되지 않는다. According to some embodiments, pilot pressure may be applied to the load-side relief valve 71 on the condition that the working machine is not in a jacked-up state. If the pressure in the head chamber (pressure in the head side flow path 81) measured by the pressure sensor 67 is lower than the preset threshold value, it is evaluated as being jacked up, and the pilot pressure is applied to the rod side relief valve 71. This can be configured to not be authorized. When the working machine is in a jacked-up state, if pilot pressure is applied to the load-side relief valve 71 and the relief pressure is lowered, the working machine may suddenly fall to the ground, which can be dangerous. Therefore, in the jack-up state, even if the operator operates the second operator input device 52 to input a floating on request and operates the first operator input device 51 to input a boom down request, the operator's request is not It is ignored and the floating function is not activated.

도 4는 위의 세 가지 조건 모두가 충족되는 것을 필요 조건으로 로드측 릴리프밸브(71)에 파일럿 압이 인가되는 실시예를 보여준다. Figure 4 shows an embodiment in which pilot pressure is applied to the load-side relief valve 71 as a necessary condition that all of the above three conditions are met.

본 개시내용에 따르면, 도 1의 종래의 시스템에서 유압 메인 파이핑에 추가적으로 구성되었던 모든 파트들이 제거되어 시스템적으로 간단하면서 동일한 기능을 할 수 있다. 비용적인 측면에서 시스템 가격, 조립 시간 감소를 통해서 상당한 절감이 가능하다. 뿐만 아니라, 잭업 조건 판별을 통해서 사전에 위험 요소를 제거할 수 있으며, 로드측 릴리프밸브(71)의 릴리프 압력을 다르게 함으로써 추가적인 기능을 제공할 수 있다. According to the present disclosure, all parts additionally configured to the hydraulic main piping in the conventional system of FIG. 1 are removed, making it possible to perform the same function while being systematically simpler. In terms of cost, significant savings are possible through reduction of system price and assembly time. In addition, risk factors can be eliminated in advance by determining jack-up conditions, and additional functions can be provided by varying the relief pressure of the load-side relief valve 71.

종래의 시스템과 다르게 붐 플로팅 옵션이 들어가더라도, 붐 액츄에이터(313)와 메인 컨트롤 밸브 사이의 메인 배관에 추가되는 밸브가 없기 때문에 메인 컨트롤 밸브의 홀딩 밸브가 온전히 그 역할을 할 수 있다. Unlike conventional systems, even if the boom floating option is included, since there is no valve added to the main pipe between the boom actuator 313 and the main control valve, the holding valve of the main control valve can fully play its role.

이하에서는 작업기계의 작동을 살펴본다.Below, we look at the operation of the work machine.

<중립 상태><Neutral state>

오퍼레이터가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)를 중립 상태로 놓아두면, 컨트롤러(40)는 제1 비례감압밸브(31)들에 아무런 신호도 보내지 않는다. 따라서, 방향제어밸브(30)도 또한 중립 포지션에 위치하게 된다. 이때 펌프측 유로(11)와 탱크측 유로(21)와 헤드측 유로(81)와 로드측 유로(83)의 연결은 모두 차단된다. 펌프(10)로부터 공급된 작동유체는 중앙바이패스통로(미도시)를 통하여 탱크(20)로 귀환하거나 다른 액츄에이터(미도시)에 공급될 수 있다.If the operator places the first operator input device 51 in a neutral state, the controller 40 does not send any signal to the first proportional pressure reducing valves 31. Accordingly, the directional control valve 30 is also located in the neutral position. At this time, the connections between the pump side flow path 11, the tank side flow path 21, the head side flow path 81, and the load side flow path 83 are all blocked. The working fluid supplied from the pump 10 may be returned to the tank 20 through a central bypass passage (not shown) or may be supplied to another actuator (not shown).

<붐을 올릴 때><When raising the boom>

오퍼레이터가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 붐 업 요구를 입력하면, 그 요구에 대응되는 신호는 컨트롤러(40)로 전송된다. 이에 대응하여, 컨트롤러(40)는 붐 업 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(미도시)를 개방시키는 신호를 붐 업 포지션 절환용 제1 비례감압밸브로 전송하고 이에 따라 붐 업 포지션 절환용 제1 비례감압밸브는 개방된다. 이때 파일럿유체 펌프(미도시)로부터 공급되는 파일럿 유체가 개방된 붐 업 포지션 절환용 제1 비례감압밸브를 통과하여 방향제어밸브(30)에 인가된다. 이에 따라 방향제어밸브(30)는 붐 업 포지션으로 절환된다. 붐 업 포지션으로 절환된 방향제어밸브(30)는 펌프측 유로(11)를 헤드측 유로(81)와 소통시켜 펌프(10)로부터 가압 작동유체를 헤드 챔버에 공급한다. 이와 동시에, 방향제어밸브(30)는, 로드측 유로(83)를 탱크측 유로(21)와 소통시켜 로드 챔버로부터 배출된 작동유체를 탱크(20)로 귀환시킨다. When the operator inputs a boom-up request into the first operator input device 51, a signal corresponding to the request is transmitted to the controller 40. In response, the controller 40 transmits a signal for opening the first proportional pressure reducing valve (not shown) for switching the boom up position to the first proportional pressure reducing valve for switching the boom up position, and accordingly, the first proportional pressure reducing valve for switching the boom up position The proportional pressure reducing valve opens. At this time, the pilot fluid supplied from the pilot fluid pump (not shown) passes through the open first proportional pressure reducing valve for switching the boom up position and is applied to the direction control valve 30. Accordingly, the direction control valve 30 is switched to the boom up position. The direction control valve 30 switched to the boom up position communicates the pump side flow path 11 with the head side flow path 81 to supply pressurized working fluid from the pump 10 to the head chamber. At the same time, the direction control valve 30 communicates the load-side flow path 83 with the tank-side flow path 21 to return the working fluid discharged from the load chamber to the tank 20.

<붐을 내릴 때><When lowering the boom>

오퍼레이터가 제1 오퍼레이터 입력장치(51)에 붐 다운 요구를 입력하면, 그 요구에 대응되는 신호는 컨트롤러(40)로 전송된다. 이에 대응하여, 컨트롤러(40)는 붐 다운 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(31)를 개방시키는 신호를 붐 다운 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(31)로 전송하고 이에 따라 붐 다운 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(31)는 개방된다. 이때 파일럿유체 펌프(미도시)로부터 공급되는 파일럿 유체가 개방된 붐 다운 포지션 절환용 제1 비례감압밸브(31)를 통과하여 방향제어밸브(30)에 인가된다. 이에 따라 방향제어밸브(30)는 붐 다운 포지션으로 절환된다. When the operator inputs a boom down request into the first operator input device 51, a signal corresponding to the request is transmitted to the controller 40. In response, the controller 40 transmits a signal for opening the first proportional pressure reducing valve 31 for boom down position switching to the first proportional pressure reducing valve 31 for boom down position switching, and accordingly The first proportional pressure reducing valve 31 is opened. At this time, the pilot fluid supplied from the pilot fluid pump (not shown) passes through the open first proportional pressure reducing valve 31 for switching to the boom down position and is applied to the direction control valve 30. Accordingly, the direction control valve 30 is switched to the boom down position.

붐 다운 포지션으로 절환된 방향제어밸브(30)는 헤드측 유로(81)를 탱크측 유로(21)와 소통시켜 헤드 챔버로부터 배출된 작동유체를 탱크(20)로 귀환시킨다. 잭업이 요구되지 않을 때에는 펌프측 유로(11)와 로드측 유로(83)의 연결이 차단된다. 그러나 잭업이 요구될 때에는 펌프측 유로(11)와 로드측 유로(83)가 연결되어 펌프(10)로부터 공급된 가압 작동유체가 로드 챔버에 공급될 수 있다. The direction control valve 30, switched to the boom down position, communicates the head side flow path 81 with the tank side flow path 21 to return the working fluid discharged from the head chamber to the tank 20. When jack-up is not required, the connection between the pump-side flow path (11) and the load-side flow path (83) is blocked. However, when jack-up is required, the pump-side flow path 11 and the load-side flow path 83 are connected so that the pressurized working fluid supplied from the pump 10 can be supplied to the load chamber.

한편, 오퍼레이터가 제2 오퍼레이터 입력장치(52)에 플로팅 On 요구를 입력하면, 작업기계가 잭업 상태이면 플로팅 On 요구가 입력되었더라도, 컨트롤러(40)는 제2 비례감압밸브(72)에 신호를 전송하지 않는다. 이에 따라 로드측 릴리프밸브(71)에는 파일럿 압이 인가되지 않아 플로팅 기능이 활성화되지 않는다. 반면, 작업기계가 잭업 상태가 아니면 플로팅 On 요구에 따라 컨트롤러(40)는 제2 비례감압밸브(72)를 개방시키는 신호를 제2 비례감압밸브(72)에 전송한다. 이에 따라 파일럿 펌프(미도시)로부터 공급되는 파일럿 유체는 제2 비례감압밸브(72)를 통과하여, 파일럿 압을 로드측 릴리프밸브(71)에 인가하여, 플로팅 기능이 활성화된다. Meanwhile, when the operator inputs a floating On request to the second operator input device 52, if the work machine is in the jack-up state, the controller 40 transmits a signal to the second proportional pressure reducing valve 72 even if the floating On request is input. I never do that. Accordingly, pilot pressure is not applied to the load-side relief valve 71, so the floating function is not activated. On the other hand, if the working machine is not in the jack-up state, the controller 40 transmits a signal to open the second proportional pressure reducing valve 72 to the second proportional pressure reducing valve 72 in response to the floating On request. Accordingly, the pilot fluid supplied from the pilot pump (not shown) passes through the second proportional pressure reducing valve 72 and applies pilot pressure to the rod side relief valve 71, thereby activating the floating function.

여기에서 사용된 용어는 단지 특정 측면들을 기술하기 위한 목적으로 사용된 것이며, 본 개시내용을 제한하기 위한 의도는 아니다. 문맥 상 명시적으로 다르게 가리키지 않는 한, 단수의 형태로 기재하더라도 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, "및/또는"의 용어는 관련된 리스팅된 항목들의 하나 이상의 어떠한 조합 및 모든 조합들을 포함한다. 용어, "포함"은 언급된 특징들, 정수들, 단계들, 오퍼레이션들, 엘리먼트들 및/또는 콤포넌트들의 존재를 특정하지만, 하나 이상의 다른 특징들, 정수들, 단계들, 오퍼레이션들, 엘리먼트들, 콤포넌트들 및/또는 그 것들의 그룹들의 존재 또는 추가를 배제하는 것은 아니다. The terminology used herein is for the purpose of describing certain aspects only and is not intended to limit the disclosure. Unless the context clearly indicates otherwise, plural forms may be included even if written in singular form. Additionally, the term “and/or” includes any and all combinations of one or more of the associated listed items. The term “comprising” specifies the presence of stated features, integers, steps, operations, elements and/or components, but also includes one or more other features, integers, steps, operations, elements, It does not exclude the presence or addition of components and/or groups thereof.

"아래에", "위에", "더 위에", "더 아래", "수평" 또는 "수직"와 같은 비교 용어들은 여기에서 도면들에 도시된 어떠한 엘리먼트의 다른 엘리먼트에 대한 관계를 기술하는데 사용될 수 있다. 이러한 용어들 및 전술한 것들은 도면들에 도시된 오리엔테이션뿐 아니라 그 장치의 다른 오리엔테이션들을 포함할 수 있다. 엘리먼트가 다른 엘리먼트에 연결 또는 결합된다고 언급될 때, 이는 직접적인 연결뿐 아니라, 다른 매개 엘리먼트가 개재될 수도 있다. 반면, 엘리먼트가 다른 엘리먼트에 직접 연결 또는 결합된다고 언급되면, 이는 매개 엘리먼트들이 존재하지 않음을 의미한다. Comparative terms such as “below,” “above,” “above,” “further below,” “horizontal,” or “vertical” are used herein to describe the relationship of any element shown in the figures to another element. You can. These terms and the foregoing may include other orientations of the device as well as the orientation shown in the figures. When an element is said to be connected or combined with another element, this may include not only a direct connection, but also other intervening elements. On the other hand, when an element is said to be directly connected or coupled to another element, this means that no intermediate elements exist.

다르게 정의되지 않는 한, 여기에서 사용되는 모든 용어들 (기술적 및 과학적 용어들을 포함)은 본 개시내용이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 통상적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 여기에서 사용된 용어들은, 본 명세서의 문맥과 관련 기술에서의 그들의 의미와 일치되는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하고, 여기에서 명시적으로 정의되지 않는 한, 이상화되거나 과도하게 포멀한 의미로 해석되지 않을 것이다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which this disclosure pertains. Terms used herein should be construed to have meanings consistent with their meanings in the context of this specification and related art, and, unless explicitly defined herein, should not be interpreted in an idealized or overly formal sense. will be.

본 개시내용은 전술하고 도면들에서 도시된 측면들에 국한되는 것은 아니고, 그보다는 통상의 지식을 가지는 자는 본 개시내용 및 첨부 특허청구범위의 범위 내에서 다양한 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있음을 이해하여야 한다. 도면들 및 명세서에, 제한하기 위한 목적이 아니라, 예시의 목적으로 많은 측면들이 개시되었고, 본 발명 개념의 범위는 뒤따르는 특허청구범위에 기재된다.The present disclosure is not limited to the aspects shown in the foregoing and drawings, but rather, those skilled in the art will understand that various changes and modifications may be made within the scope of the present disclosure and the appended claims. shall. Many aspects are disclosed in the drawings and specification for purposes of illustration rather than limitation, and the scope of the inventive concept is set forth in the claims that follow.

Claims (14)

헤드 챔버 및 로드 챔버를 포함하는 액츄에이터와;
상기 헤드 챔버와 연결되는 헤드측 유로와;
상기 로드 챔버와 연결되는 로드측 유로와;
헤드측 릴리프밸브를 포함하는 헤드측 릴리프밸브유닛과;
로드측 릴리프밸브를 포함하는 로드측 릴리프밸브유닛과;
탱크를 포함하고,
상기 헤드측 릴리프밸브유닛은 상기 헤드측 유로를 상기 탱크 및 상기 로드측 릴리프밸브유닛과 소통시키도록 구성되고,
상기 로드측 릴리프밸브유닛은 상기 로드측 유로를 상기 탱크 및 상기 헤드측 릴리프밸브유닛과 소통시키도록 구성되고,
상기 헤드측 릴리프밸브는 상기 헤드측 유로의 유체가 상기 헤드측 릴리프밸브에 주어진 헤드측 릴리프압력을 초과할 때 상기 헤드측 유로의 유체가 상기 헤드측 릴리프밸브를 통과하는 것을 허용하고,
상기 로드측 릴리프밸브는 상기 로드측 유로의 유체가 상기 로드측 릴리프밸브에 세팅된 로드측 릴리프압력을 초과할 때 상기 로드측 유로의 유체가 상기 로드측 릴리프밸브를 통과하는 것을 허용하고, 상기 로드측 릴리프압력은 조절 가능하게 구성되는,
작업기계.
an actuator including a head chamber and a load chamber;
a head side flow path connected to the head chamber;
a load-side passage connected to the load chamber;
A head side relief valve unit including a head side relief valve;
a rod-side relief valve unit including a rod-side relief valve;
Contains a tank,
The head side relief valve unit is configured to communicate the head side flow passage with the tank and the load side relief valve unit,
The rod-side relief valve unit is configured to communicate the rod-side flow path with the tank and the head-side relief valve unit,
The head-side relief valve allows fluid in the head-side passage to pass through the head-side relief valve when the fluid in the head-side passage exceeds the head-side relief pressure given to the head-side relief valve,
The rod-side relief valve allows fluid in the rod-side passage to pass through the rod-side relief valve when the fluid in the rod-side passage exceeds the rod-side relief pressure set in the rod-side relief valve. The side relief pressure is configured to be adjustable,
Working machine.
제1항에 있어서,
상기 로드측 릴리프압력을 설정하기 위한 제3 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하는,
작업기계.
According to paragraph 1,
Further comprising a third operator input device for setting the load side relief pressure,
Working machine.
제1항에 있어서,
상기 로드측 릴리프밸브는, 상기 로드측 릴리프압력을 조절하기 위하여 파일럿 압이 인가되도록 구성되는 파일럿 오퍼레이티드 릴리프밸브인,
작업기계.
According to paragraph 1,
The rod-side relief valve is a pilot-operated relief valve configured to apply pilot pressure to adjust the rod-side relief pressure.
Working machine.
제3항에 있어서,
상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압을 인가하도록 구성되는 제2 비례감압밸브를 더 포함하는,
작업기계.
According to paragraph 3,
Further comprising a second proportional pressure reducing valve configured to apply the pilot pressure to the rod side relief valve,
Working machine.
제4항에 있어서,
상기 제2 비례감압밸브가 인가하는 상기 파일럿 압의 크기를 조절하기 위하여 상기 제2 비례감압밸브를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는,
작업기계.
According to paragraph 4,
Further comprising a controller that controls the second proportional pressure reducing valve to adjust the size of the pilot pressure applied by the second proportional pressure reducing valve,
Working machine.
제3항에 있어서,
상기 로드측 릴리프밸브에 인가되는 상기 파일럿 압은 상기 로드측 릴리프 압력을 낮추려는 힘으로 상기 로드측 릴리프밸브에 인가되는,
작업기계.
According to paragraph 3,
The pilot pressure applied to the rod-side relief valve is applied to the rod-side relief valve as a force to lower the rod-side relief pressure,
Working machine.
제3항에 있어서,
상기 로드측 릴리프밸브에 인가되는 상기 파일럿 압은 상기 로드측 릴리프밸브를 개방하려는 힘으로 상기 로드측 릴리프밸브에 인가되는,
작업기계.
According to paragraph 3,
The pilot pressure applied to the rod-side relief valve is applied to the rod-side relief valve as a force to open the rod-side relief valve,
Working machine.
제3항에 있어서,
상기 액츄에이터는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터이고,
상기 붐 액츄에이터를 조작하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제1 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하고,
상기 붐을 하강시키는 요구가 상기 제1 오퍼레이터 입력장치에 입력되는 것을 필요 조건으로 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가될 수 있는,
작업기계.
According to paragraph 3,
The actuator is a boom actuator for operating the boom,
It further includes a first operator input device that receives a request from an operator operating the boom actuator,
The pilot pressure can be applied to the load side relief valve on the condition that a request to lower the boom is input to the first operator input device,
Working machine.
제8항에 있어서,
상기 작업기계가 잭업 상태가 아닌 것을 필요 조건으로 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가될 수 있는,
작업기계.
According to clause 8,
The pilot pressure can be applied to the load side relief valve on the condition that the working machine is not in a jack-up state,
Working machine.
제9항에 있어서,
상기 헤드 챔버 내의 압력이 기설정된 쓰레숄드 값보다 낮으면, 상기 작업기계가 잭업 상태인 것으로 평가하고, 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가되지 않도록 제어되는,
작업기계.
According to clause 9,
If the pressure in the head chamber is lower than the preset threshold value, the working machine is evaluated to be in a jacked-up state, and the pilot pressure is controlled not to be applied to the load side relief valve.
Working machine.
제3항에 있어서,
상기 액츄에이터는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터이고,
상기 붐의 플로팅 무브먼트를 허용하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제2 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하고,
상기 붐의 플로팅 무브먼트를 허용하는 상기 오퍼레이터의 요구가 상기 제2 오퍼레이터 입력장치에 입력되는 것을 필요 조건으로 상기 로드측 릴리프밸브에 상기 파일럿 압이 인가될 수 있는,
작업기계.
According to paragraph 3,
The actuator is a boom actuator for operating the boom,
It further includes a second operator input device that receives an operator's request to allow floating movement of the boom,
The pilot pressure can be applied to the load-side relief valve on the condition that the operator's request to allow floating movement of the boom is input to the second operator input device,
Working machine.
제1항에 있어서,
상기 액츄에이터는 붐을 작동시키기 위한 붐 액츄에이터이고,
펌프와,
상기 헤드측 유로 및 상기 로드측 유로를 각각, 선택적으로 상기 펌프 및 상기 탱크 또는 상기 탱크 및 상기 펌프와 연결하도록 구성되는 방향제어밸브와,
상기 붐 액츄에이터를 조작하는 오퍼레이터의 요구를 입력 받는 제1 오퍼레이터 입력장치를 더 포함하고,
상기 붐을 하강시키는 요구가 상기 제1 오퍼레이터 입력장치에 입력될 때,
상기 작업기계의 잭업이 요구되면, 상기 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로를 소통시키고,
상기 작업기계가 잭업이 요구되지 않으면, 상기 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로의 소통을 차단하는,
작업기계.
According to paragraph 1,
The actuator is a boom actuator for operating the boom,
With pump,
A directional control valve configured to selectively connect the head side flow path and the load side flow path with the pump and the tank or the tank and the pump, respectively;
It further includes a first operator input device that receives a request from an operator operating the boom actuator,
When a request to lower the boom is input to the first operator input device,
When jacking up of the working machine is required, the directional control valve communicates the pump and the load side passage,
If the working machine is not required to be jacked up, the directional control valve blocks communication between the pump and the load side flow path.
Working machine.
제12항에 있어서,
상기 헤드측 유로 내의 압력이 기설정된 쓰레숄드 값보다 낮으면, 상기 방향제어밸브는 상기 펌프와 상기 로드측 유로를 소통시키는,
작업기계.
According to clause 12,
If the pressure in the head-side flow path is lower than a preset threshold value, the directional control valve communicates between the pump and the load-side flow path.
Working machine.
제1항에 있어서,
상기 헤드측 릴리프밸브유닛은 헤드측 메이크업밸브를 더 포함하고,
상기 로드측 릴리프밸브유닛은 로드측 메이크업밸브를 더 포함하고,
상기 헤드측 메이크업밸브는 상기 헤드측 메이크업밸브를 통과하여 상기 헤드측 유로로 가는 일방향 흐름을 허용하고,
상기 로드측 메이크업밸브는, 상기 로드측 메이크업밸브를 통과하여 상기 로드측 유로로 가는 일방향 흐름을 허용하는,
작업기계.
According to paragraph 1,
The head side relief valve unit further includes a head side makeup valve,
The rod-side relief valve unit further includes a rod-side makeup valve,
The head side makeup valve allows one-way flow through the head side makeup valve to the head side flow passage,
The rod-side makeup valve allows one-way flow through the rod-side makeup valve and into the rod-side flow passage.
Working machine.