KR20240048245A - Articulated robot and orthogonal moving work - Google Patents

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KR20240048245A
KR20240048245A KR1020220127816A KR20220127816A KR20240048245A KR 20240048245 A KR20240048245 A KR 20240048245A KR 1020220127816 A KR1020220127816 A KR 1020220127816A KR 20220127816 A KR20220127816 A KR 20220127816A KR 20240048245 A KR20240048245 A KR 20240048245A
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김동헌
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Abstract

본 발명은 다관절 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수평 이동 로봇과 다관절 로봇이 결합된 하이브리드 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇은, 다수개의 관절과 다수개의 회전축으로 운동하는 다관절 로봇과; 상기 다관절 로봇이 제1 수평 이동 방향으로 직선 왕복 운동하는 제1 직교 이동 부재; 및 상기 제1 직교 이동 부재의 하단에 연결되어 상기 제1 수평 이동 방향과 직교하는 방향의 제2 수평 이동 방향으로 직선 왕복 운동하는 제2 직교 이동 부재;를 포함하고, 상기 제1 직교 이동 부재 및 상기 제2 직교 이동 부재 각각의 상면 양측에는 LM 레일이 길이 방향으로 설치되고, 상기 제1 직교 이동 부재의 LM 레일에는 상기 다관절 로봇의 하단에 결합되는 LM 블록이 형성되고, 상기 제2 직교 이동 부재의 LM 레일에는 상기 제1 직교 이동 부재의 하단에 결합되는 LM 블록이 형성되고, 상기 제1 및 제2 직교 이동 부재 각각의 LM 레일의 양측 사이에는 랙이 설치되고, 상기 랙에는 피니언이 결합되는 것으로 구현될 수 있다.The present invention relates to an articulated robot, and more specifically, to a hybrid robot in which a horizontal mobile robot and an articulated robot are combined.
An articulated robot capable of orthogonal movement according to the present invention includes an articulated robot that moves with a plurality of joints and a plurality of rotation axes; a first orthogonal movement member through which the articulated robot linearly reciprocates in a first horizontal movement direction; and a second orthogonal movement member connected to the lower end of the first orthogonal movement member and reciprocating linearly in a second horizontal movement direction perpendicular to the first horizontal movement direction, including the first orthogonal movement member and LM rails are installed in the longitudinal direction on both sides of the upper surface of each of the second orthogonal movement members, an LM block coupled to the lower end of the articulated robot is formed on the LM rail of the first orthogonal movement member, and the second orthogonal movement member An LM block coupled to the lower end of the first orthogonal movable member is formed on the LM rail of the member, a rack is installed between both sides of the LM rail of each of the first and second orthogonal movable members, and a pinion is coupled to the rack. It can be implemented as

Description

직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇{ARTICULATED ROBOT AND ORTHOGONAL MOVING WORK}Multi-joint robot capable of orthogonal movement {ARTICULATED ROBOT AND ORTHOGONAL MOVING WORK}

본 발명은 수직 다관절 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 직교 이동 작업이 가능하도록 구현된 수직 다관절 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a vertical articulated robot, and more specifically, to a vertical articulated robot implemented to enable orthogonal movement tasks.

일반적으로 모든 산업이 기계화되고 자동화되면서 인간을 대신할 수 있는 기계장치의 필요성을 느끼게 되었다.In general, as all industries became mechanized and automated, the need for mechanical devices that could replace humans came to be felt.

따라서 인간의 손, 다리, 머리 기능과 유사한 작용을 하는 자동 기계인 로봇이 탄생하게 되었다.Therefore, robots, automatic machines that perform functions similar to human hand, leg, and head functions, were born.

로봇의 탄생은 인간으로서는 하기 힘든 악조건하에서도 작업이 가능하게 하고, 또한 정밀작업에 적합하여 그 사용영역이 점점 확대되고 있다.The birth of robots makes it possible to work under adverse conditions that are difficult for humans to do, and they are also suitable for precision work, so their use area is gradually expanding.

이러한 로봇 시스템 개발에서 기구부의 설계는 크게 두 가지 목적을 가지고 있다.In the development of such robot systems, the design of the mechanism has two main purposes.

첫째 시스템의 한 부분으로써 시스템이 요구하는 기능과 성능을 갖추고 시스템의 다른 부분과 조합하여 원하는 목적을 달성하는 것이며, 둘째는 로봇 기구부가 가지고 있어야 할 여러 가지 기계적 특성인 반복성, 정밀도, 진동특성, 유지보수성, 제작단가 등에 있어서 우수한 성능을 가지도록 하는 것이다.First, as a part of the system, it has the functions and performance required by the system and achieves the desired purpose by combining it with other parts of the system, and second, it has various mechanical characteristics that the robot mechanism must have, such as repeatability, precision, vibration characteristics, and maintenance. The goal is to have excellent performance in terms of maintainability, production cost, etc.

그 이유는 로봇 본체가 시스템의 일부분으로써 충분한 성능을 발휘하여도 로봇 단독적으로 다른 작업에 사용될 수 있기 때문이다.This is because even if the robot body demonstrates sufficient performance as part of the system, the robot can be used independently for other tasks.

인간의 팔과 가장 유사한 구조 및 다자유도 동작을 하도록 다관절 로봇이 산업 분야 전반에 이용되고 있다.Articulated robots are being used across industrial fields to have a structure and multiple degree of freedom movements that are most similar to a human arm.

다관절 로봇은 베이스가 구비되고, 베이스 상부로 어깨부가 결합되어 결합부위의 회전축을 중심으로 일정범위 상하로 회전한다.The articulated robot is equipped with a base, and the shoulder part is coupled to the upper part of the base and rotates up and down within a certain range around the rotation axis of the coupling part.

어깨부의 상부측으로는 암이 결합되어 이 역시 결합부위의 회전축을 중심으로 일전범위 상하로 회전한다.An arm is coupled to the upper part of the shoulder, and it also rotates up and down in a full range of motion around the rotation axis of the coupling portion.

그리고 암의 끝단에는 손목이 결합되어 이 부분에서 작업이 이루어진다.And the wrist is attached to the end of the arm and work is done in this part.

이러한 기본 구조를 갖는 다관절 로봇은 매우 다양한 산업 분야에 이용되고, 그 용도, 크기 및 사용 중량 등에 따라 다양한 형태와 크기로 분류되고 있으며, 정밀도 역시 점점 향상되고 있다.Articulated robots with this basic structure are used in a wide variety of industrial fields, and are classified into various shapes and sizes depending on their purpose, size, and weight, and their precision is also gradually improving.

또한, 다관절 로봇은 그 자체로서의 활용도가 매우 다양하지만 다른 형태의 로봇과도 결합된 형태로 발전하고 있다.In addition, articulated robots have a wide variety of uses on their own, but they are also developing in combination with other types of robots.

대한민국 공개실용 20-2022-0001182호에는 수평으로 왕복 이동 작동하는 수평이동유닛과, 수평이동유닛의 일측에 결합되는 다관절 로봇으로 이루어진 사출품을 취출 및 운반하는 취출로봇장치가 개시되어 있다.Republic of Korea Publication No. 20-2022-0001182 discloses a take-out robot device for taking out and transporting an injection product, which consists of a horizontal movement unit that operates in a horizontal reciprocating motion and an articulated robot coupled to one side of the horizontal movement unit.

하지만, 대한민국 공개실용 20-2022-0001182호의 취출로봇장치는 다관절 로봇이 수평이동 유닛의 전면부에 설치되어 직선이동이 가능하게 구성되어 다관절 로봇의 최대 리치 작업시 다관절 로봇의 최대 모멘트가 극대화되어 로봇의 피로도를 상승시키는 요인이 되는 문제를 가지고 있다.However, in the take-out robot device of Republic of Korea Public Utility No. 20-2022-0001182, the articulated robot is installed at the front of the horizontal movement unit and is configured to enable straight movement, so the maximum moment of the articulated robot during the maximum reach work of the articulated robot is There is a problem that is maximized and becomes a factor that increases robot fatigue.

대한민국 등록특허 10-1842371Republic of Korea registered patent 10-1842371 대한민국 공개실용 20-2022-0001182Republic of Korea Public Service 20-2022-0001182

상술한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 과제는 수평 직교 이동 작업과 수직 이동 작업이 자유롭게 구현된 수직 다관절 로봇을 제공하고자 한다.The object of the present invention to solve the above-described conventional problems is to provide a vertical articulated robot in which horizontal orthogonal movement tasks and vertical movement tasks are freely implemented.

또한, 수평 결합된 수직 다관절 로봇에 가해지는 최대 모멘트를 최소화할 수 있는 구조의 하이브리드 로봇을 제공하고자 한다.In addition, we aim to provide a hybrid robot with a structure that can minimize the maximum moment applied to a horizontally coupled vertical articulated robot.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇은, 다수개의 관절과 다수개의 회전축으로 운동하는 다관절 로봇과; 상기 다관절 로봇이 제1 수평 이동 방향으로 직선 왕복 운동하는 제1 직교 이동 부재; 및 상기 제1 직교 이동 부재의 하단에 연결되어 상기 제1 수평 이동 방향과 직교하는 방향의 제2 수평 이동 방향으로 직선 왕복 운동하는 제2 직교 이동 부재;를 포함하고, 상기 제1 직교 이동 부재 및 상기 제2 직교 이동 부재 각각의 상면 양측에는 LM 레일이 길이 방향으로 설치되고, 상기 제1 직교 이동 부재의 LM 레일에는 상기 다관절 로봇의 하단에 결합되는 LM 블록이 형성되고, 상기 제2 직교 이동 부재의 LM 레일에는 상기 제1 직교 이동 부재의 하단에 결합되는 LM 블록이 형성되고, 상기 제1 및 제2 직교 이동 부재 각각의 LM 레일의 양측 사이에는 랙이 설치되고, 상기 랙에는 피니언이 결합되는 것으로 구현될 수 있다.An articulated robot capable of orthogonal movement according to the present invention for solving the above-described problems includes an articulated robot that moves with a plurality of joints and a plurality of rotation axes; a first orthogonal movement member through which the articulated robot linearly reciprocates in a first horizontal movement direction; and a second orthogonal movement member connected to the lower end of the first orthogonal movement member and reciprocating linearly in a second horizontal movement direction perpendicular to the first horizontal movement direction, including the first orthogonal movement member and LM rails are installed in the longitudinal direction on both sides of the upper surface of each of the second orthogonal movement members, an LM block coupled to the lower end of the articulated robot is formed on the LM rail of the first orthogonal movement member, and the second orthogonal movement member An LM block coupled to the lower end of the first orthogonal movable member is formed on the LM rail of the member, a rack is installed between both sides of the LM rail of each of the first and second orthogonal movable members, and a pinion is coupled to the rack. It can be implemented as

여기서, 상기 다관절 로봇은 4개의 축 각각을 기준으로 회전하는 4축 다관절 로봇으로 구현되고, 상기 제1 직교 이동 부재는 수평 이동되는 1축으로 구현되어 5축의 다자유도를 갖을 수 있다. Here, the articulated robot is implemented as a 4-axis articulated robot that rotates about each of the 4 axes, and the first orthogonal movement member is implemented as a single axis that moves horizontally, so that it can have multiple degrees of freedom in 5 axes.

여기서, 상기 제1 직교 이동 부재의 LM 레일에 체결되는 LM 블록은 상기 다관절 로봇의 베이스가 되는 이동 프레임의 하측면에 설치되고, 상기 이동 프레임의 상면에는 고정 프레임이 체결되며, 상기 고정 프레임의 상부에는 베어링을 매개로 상기 다관절 로봇의 회전운동을 가능하게 하는 회전체가 배치될 수 있다.Here, the LM block fastened to the LM rail of the first orthogonal moving member is installed on the lower side of the moving frame that is the base of the articulated robot, a fixed frame is fastened to the upper surface of the moving frame, and the fixed frame At the upper part, a rotating body may be disposed to enable rotational movement of the articulated robot via bearings.

여기서, 상기 이동 프레임, 고정 프레임 및 회전체는 상기 제1 직교 이동 부재와 수평하게 설치되고, 상기 회전체와 상기 다관절 로봇과의 연결은 제3 암을 통해 이루어지고, 상기 제3 암의 하면은 상기 제1 직교 이동 부재와 평행하게 형성하고, 상면은 소정의 기울기로 경사가 진 형태의 모양으로 이루어지는 것이 바람직하다. Here, the moving frame, the fixed frame, and the rotating body are installed horizontally with the first orthogonal moving member, the rotating body and the articulated robot are connected through a third arm, and the lower surface of the third arm is preferably formed parallel to the first orthogonal movable member, and the upper surface is inclined at a predetermined inclination.

여기서, 상기 LM 블록은 상기 LM 레일에 대응하여 하나의 LM 레일에 3개의 LM 블록이 나란히 배치되고, 다른 하나의 LM 레일에 3개의 LM 블록이 나란히 배치될 수 있다. Here, three LM blocks may be arranged side by side on one LM rail, and three LM blocks may be arranged side by side on another LM rail, corresponding to the LM rail.

여기서, 상기 제2 직교 이동 부재의 하단에 연결되어 상기 제1 및 제2 수평 이동 방향과 직교하는 방향의 제1 수직 이동 방향으로 상하 직선 왕복 운동하는 제3 직교 이동 부재;를 더 포함하여 XYZ축으로의 워크 영역을 확대하는 것이 가능하다. Here, a third orthogonal movable member is connected to the lower end of the second orthogonal movable member and reciprocates linearly up and down in the first vertical movement direction orthogonal to the first and second horizontal movement directions; It is possible to expand the work area.

여기서, 상기 제3 직교 이동 부재는 수직으로 세워진 바디를 포함하고, 상기 제1 직교 이동 부재의 베이스 프레임은 상하 수직 이동하는 제1 캐리어에 연결되고, 상기 제1 캐리어는 제2 캐리어에 직선으로 서로 연결되고, 상기 제2 캐리어는 모터에 연결되고, 상기 모터의 구동에 의해, 상기 제1 및 제2 캐리어는 레일을 따라 상하 직선 운동하도록 구현할 수 있다.Here, the third orthogonal movable member includes a body standing vertically, the base frame of the first orthogonal movable member is connected to a first carrier that moves vertically up and down, and the first carrier is connected to the second carrier in a straight line. When connected, the second carrier is connected to a motor, and by driving the motor, the first and second carriers can be implemented to move linearly up and down along the rail.

상술한 본 발명의 구성에 따르면, 수평 직교 이동 작업과 수직 이동 작업이 자유롭게 구현된 수직 다관절 로봇을 제공하고자 한다.According to the configuration of the present invention described above, it is intended to provide a vertical articulated robot in which horizontal orthogonal movement tasks and vertical movement tasks are freely implemented.

수평 결합된 다관절 로봇에 가해지는 최대 모멘트를 최소화할 수 있는 구조의 하이브리드 로봇을 제공할 수 있다.It is possible to provide a hybrid robot with a structure that can minimize the maximum moment applied to a horizontally coupled articulated robot.

다만, 본 발명의 효과는 상기 효과들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the effects of the present invention are not limited to the above effects, and may be expanded in various ways without departing from the spirit and scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 평면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 평면과 측면의 일부 확대도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 정면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 평면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 측면도이다.
도 9는 도 8의 X-X 단면도이다.Figure 1 is a perspective view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a front view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a plan view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a side view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a partial enlarged view of the plane and side of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a front view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to another embodiment of the present invention.
Figure 7 is a plan view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to another embodiment of the present invention.
Figure 8 is a side view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG. 8.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 구조 및 작용 효과를 살펴본다.Hereinafter, the structure and operational effects of the articulated robot capable of orthogonal movement according to the present invention will be examined with reference to the attached drawings.

첨부 도면에 도시된 특정 실시예에 대한 상세한 설명은, 그에 수반하는 도면들과 연관하여 읽히게 되며, 도면은 전체 발명의 설명에 대한 일부로 간주된다. 방향이나 지향성에 대한 언급은 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 어떠한 방식으로도 본 발명의 권리범위를 제한하는 의도를 갖지 않는다. The detailed description of specific embodiments shown in the accompanying drawings is to be read in conjunction with the accompanying drawings, which are regarded as part of the overall description of the invention. References to direction or orientation are only for convenience of explanation and are not intended to limit the scope of the present invention in any way.

구체적으로, "아래, 위, 수평, 수직, 상측, 하측, 상향, 하향, 상부, 하부" 등의 위치를 나타내는 용어나, 이들의 파생어(예를 들어, "수평으로, 아래쪽으로, 위쪽으로" 등)는, 설명되고 있는 도면과 관련 설명을 모두 참조하여 이해되어야 한다. 특히, 이러한 상대어는 설명의 편의를 위한 것일 뿐이므로, 본 발명의 장치가 특정 방향으로 구성되거나 동작해야 함을 요구하지는 않는다. Specifically, terms indicating position such as "below, above, horizontal, vertical, top, bottom, upward, downward, upper, lower," or their derivatives (e.g., "horizontally, downward, upward") etc.) should be understood with reference to both the drawings being explained and the related description. In particular, these relative terms are only for convenience of explanation and do not require that the device of the present invention be configured or operated in a specific direction.

또한, "장착된, 부착된, 연결된, 이어진, 상호 연결된" 등의 구성 간의 상호 결합 관계를 나타내는 용어는, 별도의 언급이 없는 한, 개별 구성들이 직접적 혹은 간접적으로 부착 혹은 연결되거나 고정된 상태를 의미할 수 있고, 이는 이동 가능하게 부착, 연결, 고정된 상태뿐만 아니라, 이동 불가능한 상태까지 아우르는 용어로 이해되어야 한다.In addition, terms indicating the interconnection relationship between components, such as "mounted, attached, connected, connected, interconnected," refer to the state in which individual components are directly or indirectly attached, connected, or fixed, unless otherwise specified. It can mean, and this should be understood as a term that encompasses not only a movably attached, connected, or fixed state, but also an immovable state.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.When adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수평 이동 로봇에 결합된 다관절 로봇의 사시도이다.Figure 1 is a perspective view of an articulated robot coupled to a horizontal mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 수평 이동 로봇에 결합된 다관절 로봇(10)은 일반적으로 로봇 암 또는 매니플레이트(manipulate)라고도 불린다.As shown in FIG. 1, the articulated robot 10 coupled to the horizontal mobile robot of the present invention is also commonly called a robot arm or manipulate.

로봇(10)은 수평 이동 로봇(10A)와 다관절 로봇(10B)이 결합된 하이브리드 구조의 로봇을 의미한다.The robot 10 refers to a robot with a hybrid structure that combines a horizontal mobile robot 10A and an articulated robot 10B.

제1 축(Axis 1)은 좌우 방향(도 1 기준으로 X축 방향)으로 수평 이동하는 제1 직교 이동 부재(10A)의 직선 왕복 이동축일 수 있다.The first axis (Axis 1) may be a linear reciprocating axis of the first orthogonal movement member 10A that moves horizontally in the left and right directions (X-axis direction with respect to FIG. 1).

제2 축(Axis 2)은 전후 방향(도 1 기준으로 Y축 방향)으로 수평 이동하는 제1 직교 이동 부재(10A)의 직선 왕복 이동축일 수 있으며, 제1 축(Axis 1)과 동일 평면 상에서 서로 직교하는 방향으로 이동될 수 있는 축으로 정의될 수 있다.The second axis (Axis 2) may be a linear reciprocating axis of the first orthogonal moving member (10A) that moves horizontally in the front-back direction (Y-axis direction based on FIG. 1), and is moved on the same plane as the first axis (Axis 1). They can be defined as axes that can be moved in directions perpendicular to each other.

제1 직교 이동 부재(10A)는 지지 프레임(1a)과 베이스 프레임(1b)을 포함하고, 지지 프레임(1a)은 제2 직교 이동 부재(10B) 상에 지지되고 베이스 프레임(1b)은 지지 프레임(1a)의 상면에 배치되며, 베이스 프레임(1a)의 상부측에는 랙과 피니언 결합에 의해 다관절 로봇(10C)의 제1 수평 이동을 가능하게 할 수 있다.The first orthogonal movable member 10A includes a support frame 1a and a base frame 1b, the support frame 1a is supported on the second orthogonal movable member 10B, and the base frame 1b is a support frame. It is disposed on the upper surface of (1a), and the first horizontal movement of the articulated robot (10C) can be enabled by a rack and pinion combination on the upper side of the base frame (1a).

제2 직교 이동 부재(10B)는 지지 프레임(1c)이 지면에 지지되고, 상부측에는 랙과 피니언 결합에 의해 제1 직교 이동 부재(10A) 및 다관절 로봇(10C)의 제2 수평 이동을 가능하게 할 수 있다.The second orthogonal movement member 10B supports the support frame 1c on the ground, and enables second horizontal movement of the first orthogonal movement member 10A and the articulated robot 10C by a rack and pinion combination on the upper side. You can do it.

여기서, 제1 수평 이동의 방향(X축 방향)과 제2 수평 이동의 방향(Y축 방향)은 서로 직교하는 방향일 수 있다.Here, the direction of the first horizontal movement (X-axis direction) and the direction of the second horizontal movement (Y-axis direction) may be orthogonal to each other.

지지 프레임(1a) 및 베이스 프레임(1b)에는 수평면에 직교하는 수직축(vertical axis)인 제3 축(Axis 3)의 주위로 회전하는 회전체(제1 관절, 2)가 장착될 수 있다. A rotating body (first joint, 2) that rotates around a third axis (Axis 3), which is a vertical axis orthogonal to the horizontal plane, may be mounted on the support frame (1a) and the base frame (1b).

「관절」은 관절의 운동을 야기하는 모터 및 감속기 등의 전기 기계 요소 및 관절의 회전각도(관절변수)를 검출하는 센서를 포함할 수 있다.“Joints” may include electromechanical elements such as motors and reducers that cause movement of the joints, and sensors that detect the rotation angle of the joint (joint variable).

다관절 로봇(10C)은 회전체(2)와 제2 관절(4)을 연결하는 제1 암(3)과, 제2 직교 이동 부재(10B)에 접속되어 수평면에 평행한 제4 축(Axis 4)의 주위로 회전하는 제2 관절(4)과, 제2 관절(4)에 접속되어 제4 축(Axis 4)의 주위로 회전하는 제2 암(5)과, 제2 암(5)에 접속되어 제4 축(Axis 4)에 평행한 제5 축(Axis 5)의 주위로 회전하는 제3 관절(6)과, 제3 관절(6)에 접속되는 제3 암(7)을 갖는다.The articulated robot 10C has a first arm 3 connecting the rotating body 2 and the second joint 4, and a fourth axis (Axis) connected to the second orthogonal movement member 10B and parallel to the horizontal plane. A second joint 4 rotating around 4), a second arm 5 connected to the second joint 4 and rotating around a fourth axis (Axis 4), and a second arm 5 It has a third joint 6 that is connected to and rotates around a fifth axis (Axis 5) parallel to the fourth axis (Axis 4), and a third arm (7) connected to the third joint (6). .

여기서, 제3 암(7)은 제3 관절(6)에 접속되어 별도의 축의 주위로 회전하는 구조로도 구현이 가능하고, 별도의 축은 제5 축(Axis 5)과 수직인 축일 수 있다.Here, the third arm 7 can be connected to the third joint 6 and can be implemented as a structure that rotates around a separate axis, and the separate axis may be an axis perpendicular to the fifth axis (Axis 5).

제3 암(7)의 선단에는 제6 축(Axis 6)의 주위로 회전하는 제4 관절(8)과, 제7 축(Axis 7)의 주위로 회전하는 제5 관절(9)을 갖으며, 제5 관절(9)의 선단에는 엔드 이팩터가 부착될 수 있다.The tip of the third arm (7) has a fourth joint (8) rotating around the sixth axis (Axis 6) and a fifth joint (9) rotating around the seventh axis (Axis 7). , an end effector may be attached to the tip of the fifth joint 9.

여기서, 회전체(제1 관절, 2)는 다관절 로봇의 사용 범위 및 사용 목적에 따라 선택적으로 부가될 수 있다.Here, the rotating body (first joint, 2) can be selectively added depending on the range of use and purpose of use of the articulated robot.

회전체(제1 관절, 2)를 마련하지 않는 경우, 다관절 로봇(10C)은 5축의 다자유도를 갖을 수 있고, 이때 회전체(2)는 고정체(미도시)로 회전되지 않은 구조를 갖을 수 있다.If the rotating body (first joint, 2) is not provided, the articulated robot 10C may have multiple degrees of freedom in 5 axes, and in this case, the rotating body 2 has a structure that does not rotate as a fixed body (not shown). You can have it.

본 발명의 개시에 있어서, 제4 관절(8)과 제5 관절(9)은 다관절 로봇의 손목축 구조를 이룰 수 있다. In the disclosure of the present invention, the fourth joint 8 and the fifth joint 9 may form a wrist axis structure of an articulated robot.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 평면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 측면도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 평면과 측면의 일부 확대도이다.Figure 2 is a front view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a top view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 is a view of the present invention. It is a side view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is a partial enlarged view of the plane and side of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 로봇은 제1 직교 이동 부재(10A), 제2 직교 이동 부재(10B)와 다관절 로봇(10C)이 결합된 하이브리드 형태의 로봇으로 정의될 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 5 , the robot may be defined as a hybrid robot in which a first orthogonal movable member 10A, a second orthogonal movable member 10B, and an articulated robot 10C are combined.

제1 직교 이동 부재(10A)는 다관절 로봇(10C)을 도시된 방향의 제1 수평 이동 방향으로 직선 왕복운동을 수행할 수 있다.The first orthogonal movement member 10A may perform a linear reciprocating movement of the articulated robot 10C in the first horizontal movement direction shown.

제2 직교 이동 부재(10B)는 제1 직교 이동 부재(10A)와 다관절 로봇(10C)을 도시된 방향의 제2 수평 이동 방향으로 직선 왕복운동을 수행할 수 있다.The second orthogonal movement member 10B may perform a linear reciprocating motion of the first orthogonal movement member 10A and the articulated robot 10C in the second horizontal movement direction in the illustrated direction.

다관절 로봇(10C)은 종래의 수직 다관절 로봇의 형태로 구현될 수 있으며 다수개의 관절과 다수개의 회전축을 이용하여 다자유도 방향의 운동을 전개할 수 있다.The articulated robot 10C can be implemented in the form of a conventional vertical articulated robot and can develop movement in multiple degrees of freedom directions using multiple joints and multiple rotation axes.

먼저, 제1 직교 이동 부재(10A)와 다관절 로봇(10C)의 연결 구조를 살펴본다.First, let's look at the connection structure between the first orthogonal moving member 10A and the articulated robot 10C.

다관절 로봇(10C)의 회전체(2)의 하부에는 회전 중심이 되는 고정 프레임(114)이 형성되고, 고정 프레임(114)의 하부에는 이동 프레임(113)이 형성될 수 있다.A fixed frame 114, which is the center of rotation, may be formed in the lower part of the rotating body 2 of the articulated robot 10C, and a moving frame 113 may be formed in the lower part of the fixed frame 114.

회전체(2)와 고정 프레임(114)의 사이에는 회전 가능하게 연결되도록 다수개의 베어링(미도시)이 원주 방향으로 형성될 수 있다.A plurality of bearings (not shown) may be formed in the circumferential direction between the rotating body 2 and the fixed frame 114 to be rotatably connected.

이동 프레임(113)의 하부면에는 LM 가이드(Liner motion guide)에 의해 다관절 로봇(10C)의 수평 이동을 수행할 수 있도록 한다.The lower surface of the moving frame 113 allows horizontal movement of the articulated robot 10C by an LM guide (Liner motion guide).

LM 가이드는 이동 프레임(113)의 하부면에 형성된 다수개의 LM 블럭(112a, 112b, 112c)과 베이스 프레임(1b)의 상면에 형성된 LM 레일(111a, 111b)의 결합으로 구현될 수 있다.The LM guide may be implemented by combining a plurality of LM blocks 112a, 112b, and 112c formed on the lower surface of the moving frame 113 and LM rails 111a and 111b formed on the upper surface of the base frame 1b.

LM 레일(111a, 111b)은 균형을 위해 좌우 배치될 수 있으며, LM 블록(112a, 112b, 112c)가 전후 나란히 배열될 수 있고 좌우 균형을 위해 좌우측에 쌍으로 구성될 수 있다.The LM rails (111a, 111b) may be arranged left and right for balance, and the LM blocks (112a, 112b, 112c) may be arranged side by side front and rear and may be configured in pairs on the left and right for left and right balance.

좌우의 LM 가이드 쌍의 사이에는 다관절 로봇(10C)의 수평 이동의 동력전달 매개체로서 랙(116)과 피니언(117)이 치합될 수 있도록 구현될 수 있다.A rack 116 and a pinion 117 may be meshed between the left and right LM guide pairs as a power transmission medium for horizontal movement of the articulated robot 10C.

이동 프레임(113)이 LM 레일(111)과 LM 블록(112)의 결합에 의해 베이스 프레임(1b)의 상면에 이동 가능하도록 결합되기 때문에, 다관절 로봇(10C)은 제1 직교 이동 부재(10A)의 상면에 체결되어 수평 이동이 가능하다.Since the mobile frame 113 is movably coupled to the upper surface of the base frame 1b by combining the LM rail 111 and the LM block 112, the articulated robot 10C has a first orthogonal mobile member 10A. ) is fastened to the upper surface and can be moved horizontally.

제1 직교 이동 부재(10A)와 제2 직교 이동 부재(10B)의 연결 구조는 다음과 같다.The connection structure of the first orthogonal movable member 10A and the second orthogonal movable member 10B is as follows.

제1 직교 이동 부재(10A) 하부의 베이스 프레임(1a)은 아치형태로 구현될 수 있고, 베이스 프레임(1a)의 양단에는 기둥 형태의 다리가 형성될 수 있고, 그 다리의 하부에는 고정판(213)이 형성될 수 있다.The base frame 1a below the first orthogonal movable member 10A may be implemented in an arch shape, and column-shaped legs may be formed at both ends of the base frame 1a, and a fixing plate 213 may be provided at the bottom of the legs. ) can be formed.

고정판(213)의 하부면에는 LM 가이드(Liner motion guide)에 의해 제1 직교 이동 부재(10A)와 다관절 로봇(10C)의 수평 이동을 수행할 수 있도록 한다.The lower surface of the fixing plate 213 allows horizontal movement of the first orthogonal movement member 10A and the articulated robot 10C by an LM guide (Liner motion guide).

LM 가이드는 고정판(213)의 하부면에 형성된 다수개의 LM 블럭(212a, 212b)과 지지 프레임(1c)의 상면에 형성된 LM 레일(211a, 211b)의 결합으로 구현될 수 있다.The LM guide can be implemented by combining a plurality of LM blocks 212a and 212b formed on the lower surface of the fixing plate 213 and LM rails 211a and 211b formed on the upper surface of the support frame 1c.

LM 레일(211a, 211b) 각각은 균형을 위해 좌우 배치될 수 있으며, LM 블록(212a, 212b)가 전후 나란히 배열될 수 있고 좌우 균형을 위해 좌우측에 쌍으로 구성될 수 있다.Each of the LM rails 211a and 211b may be arranged left and right for balance, and the LM blocks 212a and 212b may be arranged side by side front and rear and may be configured in pairs on the left and right for left and right balance.

좌우의 LM 가이드 쌍의 사이에는 제1 직교 이동 부재(10A)의 수평 이동의 동력전달 매개체로서 랙(216a, 216b)과 피니언(미도시)이 치합될 수 있도록 구현될 수 있다.A rack (216a, 216b) and a pinion (not shown) may be engaged between the left and right LM guide pairs as a power transmission medium for horizontal movement of the first orthogonal moving member 10A.

여기서, 다관절 로봇(10C)의 최대 리치에서 작업시 로봇의 최대 리치에 따른 최대 모멘트가 너무 크게 되면 다관절 로봇(10C)과 제1 직교 이동 부재(10A)의 결합 불량에 의한 고장 등의 원인이 발생할 수 있다.Here, when working at the maximum reach of the articulated robot (10C), if the maximum moment according to the maximum reach of the robot is too large, it may cause failure due to poor coupling between the articulated robot (10C) and the first orthogonal moving member (10A). This can happen.

특히 종래와 같이 제1 직교 이동 부재(10A)의 측면에 다관절 로봇(10C)이 체결되는 경우 최대 모멘트에 의한 문제가 발생할 수 있다.In particular, when the articulated robot 10C is fastened to the side of the first orthogonal moving member 10A as in the prior art, problems due to the maximum moment may occur.

하지만, 본 발명은 다관절 로봇(10C)이 제1 직교 이동 부재(10A)의 상면의 평면상에서 이동 가능하도록 체결되므로, 로봇의 최대 리치 작업시의 최대 모멘트를 최소화하는 것이 가능하다.However, in the present invention, since the articulated robot 10C is fastened so that it can move on the plane of the upper surface of the first orthogonal movable member 10A, it is possible to minimize the maximum moment during the maximum reach operation of the robot.

따라서, 이러한 과제를 해결하기 위해 제1 직교 이동 부재(10A)와 수평하게 이동 프레임(113) 및 고정 프레임(114)을 설치하고, 다관절 로봇(10C)과의 연결은 제3 암(3)을 통해 이루어지되 제3 암(3)의 하면은 제1 직교 이동 부재(10A)와 평행하게 형성하고 상면은 소정의 기울기로 경사가 진 형태의 모양으로 이루어지도록 구성하는 것이 바람직하다.Therefore, in order to solve this problem, the moving frame 113 and the fixed frame 114 are installed horizontally with the first orthogonal moving member 10A, and the connection with the articulated robot 10C is performed through the third arm 3. It is preferable that the lower surface of the third arm 3 is formed parallel to the first orthogonal movable member 10A and the upper surface is formed in a shape inclined at a predetermined inclination.

또한, 종래와 같이 제1 직교 이동 부재(10A)의 측면에 다관절 로봇(10C)이 체결되는 경우에는 다관절 로봇(10C) 전체를 회전하는 데 어려움이 있고, 회전을 한다고 해도 지면과의 거리 상 뿐만 아니라 상하 방향으로의 회전이므로 작업 상의 효율성이 전혀 없게 된다.In addition, when the articulated robot 10C is fastened to the side of the first orthogonal moving member 10A as in the prior art, it is difficult to rotate the entire articulated robot 10C, and even if it rotates, the distance from the ground is limited. Since it rotates not only in the up and down directions, but also in the up and down directions, there is no work efficiency at all.

하지만, 본 발명은 다관절 로봇(10C)이 제1 지교 이동 로봇(10A)의 상면의 평면상에서 이동 가능하도록 체결되므로 제1 지교 이동 로봇(10A)의 상면과 수평면 상으로 다관절 로봇(10C)의 회전이 가능하다.However, in the present invention, the articulated robot (10C) is fastened so that it can move on the plane of the upper surface of the first limb mobile robot (10A), so that the articulated robot (10C) is moved on the upper surface and the horizontal plane of the first limb mobile robot (10A). rotation is possible.

또한 다관절 로봇(10C)은 평면상에서 직교하는 제1 수평 이동 방향과 제2 수평 이동 방향으로 이동 작업이 가능하므로, 좌측/우측 및 전측/후측의 4공간의 평면 공간에서의 작업 스페이스를 갖을 수 있는 장점을 갖는다.In addition, the articulated robot (10C) is capable of moving in the first and second horizontal movement directions orthogonal to the plane, so it can have a work space in the four-space plane space of left/right and front/rear. It has advantages.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 정면도이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 평면도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇의 측면도이고, 도 9는 도 8의 X-X 단면도이다.Figure 6 is a front view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to another embodiment of the present invention, Figure 7 is a plan view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to another embodiment of the present invention, and Figure 8 is the present invention. This is a side view of an articulated robot capable of orthogonal movement work according to another embodiment of the invention, and FIG. 9 is a cross-sectional view X-X of FIG. 8.

도 6 내지 도 9에 도시된 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇은 도 1 내지 도 5에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇에 직교 이동의 Z축(제1 수직 이동의 방향)이 더 구현되는 구조를 갖는다. The articulated robot capable of orthogonal movement according to another embodiment of the present invention shown in FIGS. 6 to 9 is the articulated robot capable of orthogonal movement according to an embodiment of the present invention shown in FIGS. 1 to 5. It has a structure in which the Z-axis (direction of first vertical movement) of orthogonal movement is further implemented.

도 6 내지 도 8를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇은 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 로봇에서 수직 방향(Z축 방향)으로 상하 직선 이동이 가능한 제3 직교 이동 부재(10D)가 더 부가될 수 있고, 나머지 제1 직교 이동 부재(10A), 제2 직교 이동 부재(10B) 및 다관절 로봇(10C)의 구조 및 연결 구조는 동일하다.Referring to Figures 6 to 8, the articulated robot capable of orthogonal movement according to another embodiment of the present invention has straight up and down movement in the vertical direction (Z-axis direction). A possible third orthogonal movable member 10D may be further added, and the structures and connection structures of the remaining first orthogonal movable member 10A, the second orthogonal movable member 10B and the articulated robot 10C are the same.

제3 직교 이동 부재(10D)는 제2 직교 이동 부재(10B)와 연결되어 수직 엘리베이터 구조로 제2 직교 이동 부재(10B)를 상하로 직선 왕복운동을 되도록 구현된다.The third orthogonal movable member 10D is connected to the second orthogonal movable member 10B and is implemented in a vertical elevator structure so as to move the second orthogonal movable member 10B up and down in a linear reciprocating motion.

도 8 및 도 9를 참조하면, 제2 직교 이동 부재(10B)의 베이스 프레임(1b)은 제1 캐리어(223)에 연결되고, 제2 캐리어(224)는 모터(221)에 연결되며, 제1 및 제2 캐리어(223, 224)는 연결부(222)에 의해 서로 연결된 구조를 갖을 수 있다.8 and 9, the base frame 1b of the second orthogonal movable member 10B is connected to the first carrier 223, the second carrier 224 is connected to the motor 221, and the second carrier 224 is connected to the motor 221. The first and second carriers 223 and 224 may be connected to each other by a connecting portion 222.

제1 및 제2 캐리어(224)는 제3 직교 이동 부재(10D)의 바디(222)를 매개로 레일 및 가이드 기능을 수행하며 상하 이동 가능하도록 연결될 수 있다.The first and second carriers 224 perform rail and guide functions via the body 222 of the third orthogonal movable member 10D and can be connected to move up and down.

모터(221)의 구동에 의해 제1 및 제2 캐리어(223, 224)는 레일을 따라 상하 방향으로 직선 왕복 운동이 가능하고, 이에 따라 제1 캐리어(223)와 연결된 제2 직교 이동 부재(10B)의 상하 직선 운동이 가능하다.By driving the motor 221, the first and second carriers 223 and 224 are capable of linear reciprocating movement in the up and down directions along the rail, and thus the second orthogonal moving member 10B connected to the first carrier 223 ) Up and down linear movement is possible.

이러한 상하 직교 이동 구조는 하나의 예시에 불과하며, 다양한 방법으로 구현 가능함은 물론이다.This vertical orthogonal movement structure is only an example, and of course can be implemented in various ways.

결과적으로, 다관절 로봇(10C)는 제1 직교 이동 부재(10A), 제2 직교 이동 부재(10B) 및 제3 직교 이동 부재(10D)에 의해 XYZ축의 제1 내지 제3 수평/수직 이동이 가능하도록 구성될 수 있다.As a result, the articulated robot 10C performs first to third horizontal/vertical movements in the XYZ axes by the first orthogonal movement member 10A, the second orthogonal movement member 10B, and the third orthogonal movement member 10D. It can be configured to make it possible.

이상에서 상세히 설명한 바와 같은 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면을 기초로 설명하였지만, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 특허 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.Although the present invention as described in detail above has been described based on limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto, and the present invention can be described by those skilled in the art to which the present invention pertains. Various modifications and variations are possible within the scope of equivalence of the spirit and scope of the patent claims.

그러나 그와 같은 단순한 수정 및 변형은 본 발명의 권리 범위에 벗어날 수 없음이 명백하다.However, it is clear that such simple modifications and variations cannot fall outside the scope of the present invention.

1a : 지지 프레임 1b : 베이스 프레임
2 : 회전체 3 : 제1 암
4 : 제2 관절 5 : 제2 암
6 : 제3 관절 7 : 제3 암
8 : 제4 관절 9 : 제5 관절
10A : 제1 직교 이동 부재 10B : 제2 직교 이동 부재
10C : 다관절 로봇 10D : 제3 직교 이동 부재 1a: Support frame 1b: Base frame
2: Rotating body 3: First arm
4: 2nd joint 5: 2nd arm
6: Third joint 7: Third arm
8: 4th joint 9: 5th joint
10A: first orthogonal movable member 10B: second orthogonal movable member
10C: Articulated robot 10D: Third orthogonal moving member

Claims (7)

다수개의 관절과 다수개의 회전축으로 운동하는 다관절 로봇과;
상기 다관절 로봇이 제1 수평 이동 방향으로 직선 왕복 운동하는 제1 직교 이동 부재; 및
상기 제1 직교 이동 부재의 하단에 연결되어 상기 제1 수평 이동 방향과 직교하는 방향의 제2 수평 이동 방향으로 직선 왕복 운동하는 제2 직교 이동 부재;를 포함하고,
상기 제1 직교 이동 부재 및 상기 제2 직교 이동 부재 각각의 상면 양측에는 LM 레일이 길이 방향으로 설치되고,
상기 제1 직교 이동 부재의 LM 레일에는 상기 다관절 로봇의 하단에 결합되는 LM 블록이 형성되고, 상기 제2 직교 이동 부재의 LM 레일에는 상기 제1 직교 이동 부재의 하단에 결합되는 LM 블록이 형성되고,
상기 제1 및 제2 직교 이동 부재 각각의 LM 레일의 양측 사이에는 랙이 설치되고, 상기 랙에는 피니언이 결합되는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.A multi-joint robot that moves with multiple joints and multiple rotation axes;
a first orthogonal movement member through which the articulated robot linearly reciprocates in a first horizontal movement direction; and
A second orthogonal movement member is connected to a lower end of the first orthogonal movement member and reciprocates linearly in a second horizontal movement direction perpendicular to the first horizontal movement direction,
LM rails are installed in the longitudinal direction on both sides of the upper surfaces of each of the first orthogonal movable member and the second orthogonal movable member,
An LM block coupled to the lower end of the articulated robot is formed on the LM rail of the first orthogonal movable member, and an LM block coupled to the lower end of the first orthogonal movable member is formed on the LM rail of the second orthogonal movable member. become,
An articulated robot capable of orthogonal movement, wherein a rack is installed between both sides of the LM rail of each of the first and second orthogonal movement members, and a pinion is coupled to the rack. 제1항에 있어서,
상기 다관절 로봇은 4개의 축 각각을 기준으로 회전하는 4축 다관절 로봇으로 구현되고, 상기 제1 직교 이동 부재는 수평 이동되는 1축으로 구현되어 5축의 다자유도를 갖는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.According to paragraph 1,
The articulated robot is implemented as a 4-axis articulated robot that rotates about each of the 4 axes, and the first orthogonal movement member is implemented as a single axis that moves horizontally, so that it has multiple degrees of freedom in 5 axes and is capable of orthogonal movement work. Jointed robot. 제1항에 있어서,
상기 제1 직교 이동 부재의 LM 레일에 체결되는 LM 블록은 상기 다관절 로봇의 베이스가 되는 이동 프레임의 하측면에 설치되고,
상기 이동 프레임의 상면에는 고정 프레임이 체결되며, 상기 고정 프레임의 상부에는 베어링을 매개로 상기 다관절 로봇의 회전운동을 가능하게 하는 회전체가 배치되는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.According to paragraph 1,
The LM block fastened to the LM rail of the first orthogonal moving member is installed on the lower side of the moving frame that is the base of the articulated robot,
An articulated robot capable of orthogonal movement, wherein a fixed frame is fastened to the upper surface of the moving frame, and a rotating body that enables rotational movement of the articulated robot is disposed on the upper part of the fixed frame through bearings. 제3항에 있어서,
상기 이동 프레임, 고정 프레임 및 회전체는 상기 제1 직교 이동 부재와 수평하게 설치되고,
상기 회전체와 상기 다관절 로봇과의 연결은 제3 암을 통해 이루어지고,
상기 제3 암의 하면은 상기 제1 직교 이동 부재와 평행하게 형성하고, 상면은 소정의 기울기로 경사가 진 형태의 모양으로 이루어지는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.According to paragraph 3,
The moving frame, the fixed frame, and the rotating body are installed horizontally with the first orthogonal moving member,
The connection between the rotating body and the articulated robot is made through a third arm,
An articulated robot capable of orthogonal movement, wherein the lower surface of the third arm is formed parallel to the first orthogonal movement member, and the upper surface is inclined at a predetermined inclination. 제1항에 있어서,
상기 LM 블록은 상기 LM 레일에 대응하여 하나의 LM 레일에 3개의 LM 블록이 나란히 배치되고, 다른 하나의 LM 레일에 3개의 LM 블록이 나란히 배치되는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.According to paragraph 1,
The LM block is an articulated robot capable of orthogonal movement in which three LM blocks are arranged side by side on one LM rail and three LM blocks are arranged side by side on another LM rail in correspondence to the LM rail. 제1항에 있어서,
상기 제2 직교 이동 부재의 하단에 연결되어 상기 제1 및 제2 수평 이동 방향과 직교하는 방향의 제1 수직 이동 방향으로 상하 직선 왕복 운동하는 제3 직교 이동 부재;를 더 포함하는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.According to paragraph 1,
A third orthogonal movement member connected to a lower end of the second orthogonal movement member and reciprocating linearly up and down in a first vertical movement direction orthogonal to the first and second horizontal movement directions; further comprising an orthogonal movement operation. An articulated robot capable of this. 제6항에 있어서,
상기 제3 직교 이동 부재는 수직으로 세워진 바디를 포함하고,
상기 제1 직교 이동 부재의 베이스 프레임은 상하 수직 이동하는 제1 캐리어에 연결되고,
상기 제1 캐리어는 제2 캐리어에 직선으로 서로 연결되고,
상기 제2 캐리어는 모터에 연결되고,
상기 모터의 구동에 의해, 상기 제1 및 제2 캐리어는 레일을 따라 상하 직선 운동하는, 직교 이동 작업이 가능한 다관절 로봇.According to clause 6,
The third orthogonal movable member includes a body standing vertically,
The base frame of the first orthogonal moving member is connected to a first carrier that moves vertically up and down,
The first carrier is connected to the second carrier in a straight line,
The second carrier is connected to a motor,
An articulated robot capable of orthogonal movement in which the first and second carriers move linearly up and down along a rail by driving the motor.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101842371B1 (en) 2016-12-22 2018-03-27 한양로보틱스 주식회사 Drawing Robot for injection molding machine
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