KR20240045013A - Crawler type driving device - Google Patents

Abstract

크롤러 주행 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 크롤러 주행 장치는, 트랙 프레임의 전단에 회전 가능하게 배치된 구동륜과, 구동륜 반대편 트랙 프레임의 후단부에 장착된 텐션 조절장치와, 텐션 조절장치의 텐션 프레임의 후단에 회전 가능하게 배치된 텐션륜과, 구동륜과 텐션륜 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된 복수의 접지륜 및 구동륜과 텐션륜, 그리고 복수의 접지륜 외연 일부를 감싸도록 장착된 크롤러를 포함하며, 복수의 접지륜 각각은 서로 이격된 제1 륜과 제2 륜, 그리고 제1 륜과 제2 륜을 연결하는 연결관이 하나의 단일 객체 형태로 이루어진 구성이며, 복수의 접지륜 중 텐션륜과 가장 인접한 후방 접지륜의 연결관은 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관 형태로 구성되는 것을 특징으로 한다.A crawler traveling device is disclosed. The crawler traveling device according to the present invention includes a driving wheel rotatably disposed at the front end of the track frame, a tension adjusting device mounted on the rear end of the track frame opposite the driving wheel, and the tension adjusting device rotatably disposed at the rear end of the tension frame. A tension wheel, a plurality of ground wheels rotatably supported on a track frame arranged at intervals between the drive wheel and the tension wheel, the drive wheel and tension wheel, and a crawler mounted to surround a portion of the outer edge of the plurality of ground wheels. Includes, each of the plurality of ground wheels is composed of a first wheel and a second wheel spaced apart from each other, and a connector connecting the first wheel and the second wheel in the form of a single object, and the tension among the plurality of ground wheels The connection pipe of the rear contact wheel closest to the wheel is characterized in that it is formed in the form of a triangular pipe with three sides and the angles between the sides are all the same.

Description

크롤러 주행 장치{CRAWLER TYPE DRIVING DEVICE}Crawler driving device {CRAWLER TYPE DRIVING DEVICE}

본 발명은 크롤러 주행 장치에 관한 것으로, 특히 크롤러 탈거를 위해 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킴에 있어, 인접 접지륜의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 용이하게 이동시킬 수 있는 크롤러 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a crawler traveling device, and in particular, when moving a tension wheel in a direction to relax the crawler for crawler removal, the crawler is relaxed without changing the position of adjacent ground wheels or a separate mechanical device for changing the position. It relates to a crawler traveling device that can easily move a tension wheel in one direction.

무한궤도식 크롤러 주행 장치는 접지면적이 타이어식 주행 장치에 비해 크다. 때문에 접지 대상면에 전가되는 접지압이 낮고, 험로 및 지반이 상대적으로 약하거나 무른 곳에서도 주행이 용이하다는 장점이 있다. 따라서 콤바인 등과 같이 접지 대상면이 무른 습전에서 주로 작업하는 작업차에 크롤러식 주행 장치가 적용된다. The contact area of a crawler type crawler travel device is larger than that of a tire type travel device. Therefore, the ground pressure transferred to the grounding surface is low, and it has the advantage of being easy to drive even on rough roads and in places where the ground is relatively weak or soft. Therefore, crawler-type traveling devices are applied to work vehicles that mainly work in wet fields with soft ground surfaces, such as combines.

종래 콤바인에 적용되는 크롤러 주행 장치는 예를 들어, 일본특허공개 제2010-083242호에 개시된 바와 같이 구동륜과 텐션륜, 구동륜과 텐션륜 사이의 트랙 프레임에 회전 자유롭게 장치된 복수의 이퀼라이저(접지륜)와 상부 안내륜, 그리고 상부 안내륜, 접지륜에 의해 지지되고 구동륜과 텐션륜의 회전에 의해 기동력을 발생시키는 크롤러로 구성된다. A crawler traveling device applied to a conventional combine, for example, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 2010-083242, includes a driving wheel and a tension wheel, and a plurality of equalizers (ground wheels) freely rotatable on a track frame between the driving wheel and the tension wheel. It is composed of a crawler that is supported by the upper guide wheels and ground wheels and generates maneuvering force by the rotation of the drive wheels and tension wheels.

크롤러는 잦은 구동에 따라 시간이 지날수록 이완되고 마모된다. 따라서 주기적인 점검을 통해 크롤러의 텐션을 적절히 조절하거나 한계 수명에 달한 경우 크롤러와 텐션륜을 교체해주어야 한다. 크롤러의 텐션 조절이나 교체를 위해 종래 크롤러 주행 장치에는 예를 들어, 일본등록특허 제4746416호에 개시된 바와 같은 텐션 조절장치가 설치된다. Crawlers loosen and wear out over time due to frequent driving. Therefore, the tension of the crawler must be properly adjusted through periodic inspection, or the crawler and tension wheels must be replaced when their lifespan has been reached. For tension adjustment or replacement of a crawler, a tension adjustment device as disclosed in Japanese Patent No. 4746416 is installed in a conventional crawler traveling device.

일본등록특허 제4746416호에 제안된 텐션 조절장치는, 텐션 프레임에 설치되는 텐션 볼트와 수평 방향으로 진퇴 가능한 텔레스코픽 구조의 텐션 프레임을 포함하며, 텐션 볼트를 조이면 텐션 프레임이 후퇴하여 크롤러가 팽팽해지고, 반대로 텐션볼트를 풀면 텐션 프레임이 전진하여 크롤러가 이완됨으로써 크롤러를 탈거할 수 있도록 구성된다. The tension adjusting device proposed in Japanese Patent No. 4746416 includes tension bolts installed on the tension frame and a tension frame with a telescopic structure that can move forward and backward in the horizontal direction. When the tension bolts are tightened, the tension frame retreats and the crawler becomes taut. Conversely, when the tension bolt is loosened, the tension frame moves forward and the crawler is relaxed, allowing the crawler to be removed.

그러나 크롤러 탈거를 위해 텐션 볼트를 풀어 텐션 프레임(100)을 전진시키는 과정에서 종래에는 구조적으로, 도 1의 예시와 같이 텐션륜(200)과 이에 인접한 접지륜(300)의 연결관(310) 사이에 간섭이 생기는 문제가 있다. 이로 인해 텐션륜(200)의 이동이 제한되어 크롤러를 탈거할 수 있을 정도로 크롤러(400)를 충분히 이완시키지 못하는 문제가 있다.However, in the process of moving the tension frame 100 by loosening the tension bolt to remove the crawler, conventionally, structurally, as in the example of FIG. 1, between the tension wheel 200 and the connector 310 of the ground wheel 300 adjacent thereto. There is a problem with interference. As a result, the movement of the tension wheel 200 is restricted, so there is a problem that the crawler 400 cannot be sufficiently relaxed to remove the crawler.

이와 같은 문제 해결을 위해, 텐션륜(긴장륜)과 가장 인접한 접지륜의 위치를 위치 고정 기구로 변경할 수 있는 기술이 한국공개특허 제10-2018-0071175호를 통해 제안된 바 있다. 이는 크롤러 탈거를 위한 텐션륜 전진 이동 시 상기 위치 고정 기구로 인접 접지륜을 텐션륜과 간섭하지 않는 위치로 이동시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.To solve this problem, a technology that can change the position of the tension ring and the contact ring closest to it using a position fixing mechanism has been proposed through Korean Patent Publication No. 10-2018-0071175. This is characterized in that when the tension wheel is moved forward for removal of the crawler, the position fixing mechanism can be used to move the adjacent ground wheel to a position that does not interfere with the tension wheel.

그러나 한국공개특허 제10-2018-0071175호에 개시된 구성은, 위치 고정 기구와 같은 별도의 위치 변경 기구가 부가됨으로써, 비용 상승과 더불어 크롤로 주행 장치의 구성이 복잡해지는 문제가 있고, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가와 조립 공수 추가는 물론, 크롤러 탈거 작업 시 위치 고정 기구를 조작해야 함에 따라 번거로움이 수반되고 작업에도 많은 시간이 소요되는 문제가 있다.However, the configuration disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2018-0071175 has the problem of increasing cost and complicating the configuration of the crawler traveling device by adding a separate position change mechanism such as a position fixing mechanism, and increasing parts. This not only increases the weight of the device and adds assembly man-hours, but also requires manipulating the position fixing mechanism when removing the crawler, which is inconvenient and takes a lot of time.

일본등록특허 제4746416호(등록일 2011.05.20. )Japanese registered patent No. 4746416 (registration date 2011.05.20.) 한국공개특허 제10-2018-0071175호(공개일 2018.06.27.)Korea Patent Publication No. 10-2018-0071175 (publication date 2018.06.27.)

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 인접 이퀼라이저(트랙 프레임에 고정되는 접지륜)의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 크롤러 이완 시 텐션륜과 인접 접지륜 사이의 간섭 문제를 명확하게 해결할 수 있는 크롤러 주행 장치를 제공하고자 하는 것이다.The technical problem that the present invention aims to solve is to clarify the problem of interference between the tension wheel and the adjacent ground wheel when the crawler is relaxed without changing the position of the adjacent equalizer (grounding wheel fixed to the track frame) or a separate mechanical device for changing the position. The goal is to provide a crawler traveling device that can solve the problem.

과제의 해결 수단으로서 본 발명의 일 측면에 따르면, According to one aspect of the present invention as a means of solving the problem,

트랙 프레임의 전단에 회전 가능하게 배치된 구동륜;A driving wheel rotatably disposed at the front end of the track frame;

상기 구동륜 반대편 트랙 프레임의 후단부에 장착된 텐션 조절장치;A tension adjusting device mounted on the rear end of the track frame opposite the driving wheel;

상기 텐션 조절장치의 텐션 프레임의 후단에 회전 가능하게 배치된 텐션륜;a tension ring rotatably disposed at the rear end of the tension frame of the tension adjusting device;

상기 구동륜과 상기 텐션륜 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 상기 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된 복수의 접지륜; 및a plurality of ground wheels rotatably supported on the track frame and arranged at intervals between the drive wheel and the tension wheel; and

상기 구동륜과 텐션륜, 그리고 복수의 접지륜 외연 일부를 감싸도록 장착된 크롤러;를 포함하며,It includes a crawler mounted to surround a portion of the outer edge of the drive wheel, tension wheel, and a plurality of contact wheels,

상기 복수의 접지륜 각각은 서로 이격된 제1 륜과 제2 륜, 그리고 제1 륜과 제2 륜을 연결하는 연결관이 하나의 단일 객체 형태로 이루어진 구성이며, Each of the plurality of ground wheels is composed of a first wheel and a second wheel spaced apart from each other, and a connector connecting the first wheel and the second wheel in the form of a single object,

상기 복수의 접지륜 중 상기 텐션륜과 가장 인접한 후방 접지륜의 연결관은 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치를 제공한다. A crawler traveling device is provided, wherein the connection pipe of the rear contact wheel closest to the tension wheel among the plurality of contact wheels is configured in the form of a triangular pipe with three sides and all angles between the sides being the same.

본 발명에서 상기 후방 접지륜의 연결관이 트랙 프레임의 지정된 지지축에 회전 가능하게 결합된 상태에서, 상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리(D1)가 텐션륜의 중심이 상기 후방 접지륜의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 상기 지지축의 중심으로부터 텐션륜 최하면까지의 거리(D2)보다 짧고, 상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 꼭지점까지 거리(D3)는 상기 D2보다 긴 구성일 수 있다. In the present invention, when the connector of the rear contact wheel is rotatably coupled to the designated support axis of the track frame, the distance (D1) from the center of the support axis to the point bisecting the three sides of the connector is equal to that of the tension wheel. When the center is located on the same vertical line as the center of the rear contact wheel, it is shorter than the distance (D2) from the center of the support shaft to the lowest surface of the tension wheel, and the distance (D3) from the center of the support shaft to the three vertices of the connector is It may be longer than D2.

이에 따라, 상기 텐션 조절장치에 의한 상기 텐션륜의 제1 방향 이동 시, 상기 텐션륜이 간섭 위치에 있는 후방 접지륜의 꼭지점부를 밀어 후방 접지륜을 회전시키면서 제1 방향으로 이동될 수 있다.Accordingly, when the tension wheel is moved in the first direction by the tension adjusting device, the tension wheel may move in the first direction while rotating the rear contact wheel by pushing the apex of the rear contact wheel at the interference position.

이때, 상기 제1 방향은 크롤러를 이완시키는 수평 이동 방향일 수 있다. At this time, the first direction may be a horizontal movement direction that relaxes the crawler.

그리고 본 발명에 적용된 상기 텐션 프레임은, 중공관 형태의 고정 프레임에 가동 프레임의 적어도 일부가 겹치도록 삽입되어 수평 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조일 수 있다.In addition, the tension frame applied to the present invention may be a telescopic structure that is inserted into a fixed frame in the form of a hollow tube so that at least a portion of the movable frame overlaps, allowing the length to be adjusted in the horizontal direction.

본 발명의 실시 예에 따르면, 크롤러 탈거를 위해 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킴에 있어, 텐션륜과 인접한 후방 접지륜의 회전위치에 따라 상호 간 간섭이 생기지 않거나, 간섭이 생길 수 있는 회전위치에 있더라도 간섭 상황을 극복할 수 있는 구성임에 따라, 인접 접지륜의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 이완 작업이 행해질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when moving the tension wheel in the direction of relaxing the crawler for crawler removal, mutual interference does not occur or interference may occur depending on the rotational position of the tension wheel and the adjacent rear contact wheel. Since it is a configuration that can overcome interference situations even when in a rotating position, the loosening operation can be performed without changing the position of an adjacent ground wheel or a separate mechanical device for changing the position.

또한, 특별한 설계 변경이나 가공 등 기존 크롤러 주행 장치에 대한 큰 폭의 설계 변경 없이도 즉시 적용 가능한 기술로서, 별도의 위치 고정 기구의 부가로 인한 비용 상승이나, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가, 조립 공수 추가 등의 우려 없이도 크롤러 주행 장치에서 이슈가 되는 종래 간섭 문제를 쉽게 해결할 수 있다.In addition, it is a technology that can be applied immediately without significant design changes to the existing crawler travel device, such as special design changes or processing, resulting in increased costs due to the addition of a separate position fixing mechanism, increased weight of the device due to an increase in parts, and assembly man-hours. Conventional interference problems that are an issue in crawler travel devices can be easily solved without concerns about additions.

도 1은 종래 크롤러 주행 장치의 문제점을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치의 측면 구성도.
도 3은 트랙 프레임과 접지륜, 그리고 접지륜과 크롤러 사이의 연결관계를 보여주기 위한 크롤러의 단면도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치 후방의 텐션륜 측을 확대 도시한 도면.
도 5는 도 4에 도시된 후방 접지륜을 절개 도시한 본 발명의 주요부 절개 사시도.
도 6은 도 5에 도시된 후방 접지륜의 사시도.
도 7은 도 4에 도시된 텐션륜과 후방 접지륜 사이의 배치관계를 설명하기 위한 도면.
도 8은 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킬 때 후방 접지륜의 회전 상태를 나타내는 본 발명의 작동 상태도. 1 is a diagram illustrating problems with a conventional crawler traveling device.
Figure 2 is a side configuration diagram of a crawler traveling device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a cross-sectional view of the crawler to show the connection relationship between the track frame and the ground wheels, and the ground wheels and the crawler.
Figure 4 is an enlarged view of the tension wheel side at the rear of the crawler traveling device according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a cut-away perspective view of the main portion of the present invention showing the rear contact wheel shown in Figure 4.
Figure 6 is a perspective view of the rear contact wheel shown in Figure 5.
FIG. 7 is a diagram for explaining the arrangement relationship between the tension ring and the rear contact ring shown in FIG. 4.
Figure 8 is an operating state diagram of the present invention showing the rotational state of the rear contact wheel when moving the tension wheel in the direction of relaxing the crawler.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명을 설명함에 있어서 이하 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. In describing the present invention, terms used in the following specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

또한, 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are intended to indicate the presence of one or more other It should be understood that this does not exclude in advance the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Additionally, terms such as first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In addition, terms such as “… unit,” “… unit,” and “… module” used in the specification refer to a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented through hardware or software or a combination of hardware and software. You can.

첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In the description with reference to the accompanying drawings, identical components will be assigned the same drawing reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. Also, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치의 측면 구성도이다. 이를 참조하여 작업차, 바람직하게는 콤바인에 적용되는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치의 전체적인 구성부터 먼저 살펴보기로 한다. 물론 이하 설명하게 될 크롤러 주행 장치는 콤바인 외에도 공지된 모든 형태의 크롤러식 주행차량에 적용 가능한 것이므로 콤바인에 한정되는 것이 아니다.Figure 2 is a side configuration diagram of a crawler traveling device according to an embodiment of the present invention. With reference to this, let us first look at the overall configuration of the crawler traveling device according to an embodiment of the present invention applied to a work vehicle, preferably a combine. Of course, the crawler traveling device to be described below is applicable to all known types of crawler-type traveling vehicles in addition to combines, so it is not limited to combines.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치는 주행 장치의 플랫폼을 구성하는 트랙 프레임(1)을 포함한다. 트랙 프레임(1)에는 복수의 이퀼라이저(2, 이하, '접지륜'이라 함)가 회전 가능하게 장착되며, 크롤러 주행 장치가 이동하는 방향(크롤러 주행 장치가 적용된 기체의 주행방향)을 기준으로 트랙 프레임(1)의 전단에는 구동용 바퀴에 해당하는 구동륜(3)이 배치된다.Referring to FIG. 2, a crawler traveling device according to an embodiment of the present invention includes a track frame 1 constituting a platform of the traveling device. A plurality of equalizers (2, hereinafter referred to as 'ground wheels') are rotatably mounted on the track frame (1), and the track is based on the direction in which the crawler travel device moves (the travel direction of the aircraft to which the crawler travel device is applied). A driving wheel 3 corresponding to a driving wheel is disposed at the front end of the frame 1.

구동륜(3)은 트랙 프레임(1)의 전단에 회전 가능하게 배치되며, 구동륜(3)의 반대편 트랙 프레임(1) 후단부에는 텐션 조절장치(8)가 장착된다. 그리고 텐션 조절장치(8)의 텐션 프레임(80)의 후단에 긴장유지용 바퀴인 텐션륜(4)이 회전 가능하게 장착된다. 이러한 텐선륜(4)과 상기 구동륜(3) 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 복수의 상기 접지륜(2)이 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된다.The driving wheel 3 is rotatably disposed at the front end of the track frame 1, and a tension adjusting device 8 is mounted on the rear end of the track frame 1 opposite the driving wheel 3. And a tension wheel (4), which is a wheel for maintaining tension, is rotatably mounted at the rear end of the tension frame (80) of the tension adjusting device (8). The plurality of ground wheels 2 are rotatably supported on the track frame while being arranged at intervals between the tension wheel 4 and the drive wheel 3.

트랙 프레임(1) 전단의 상기 구동륜(3)과 반대편 후단의 상기 텐션륜(4), 그리고 상기 구동륜(3)과 텐션륜(4) 사이에 소정의 간격을 이격 배열되는 상기 접지륜(2)들의 외연 일부를 크롤러(5)가 동시에 감싸도록 장착된다. 크롤러(5)는 구동륜(3)의 구동력으로 회전하면서 상기 접지륜(2)과 텐션륜(4)의 안내를 받아 주행 대상면에 대해 추진력을 발생시키도록 기능한다.The drive wheel (3) at the front end of the track frame (1), the tension wheel (4) at the opposite rear end, and the ground wheel (2) arranged at a predetermined distance between the drive wheel (3) and the tension wheel (4). The crawler 5 is mounted so as to simultaneously surround part of the outer edge of the crawlers. The crawler 5 rotates with the driving force of the drive wheel 3 and is guided by the ground wheel 2 and the tension wheel 4 to generate a driving force on the driving surface.

트랙 프레임(1)은 전, 후 두 개의 스윙아암(6a, 6b)을 통해 기체 프레임(10)의 승강실린더(7a, 7b)와 연결된다. 승강실린더(7a, 7b)는 유압 제어에 따라 피스톤 로드가 신장 또는 수축될 수 있다. 이로 인해 승강아암(6a, 6b) 각각이 스윙 중심(H1, H2)을 회전 중심으로 하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전함으로써 트랙 프레임(1)과 기체 프레임(10) 사이의 거리와 기울기가 조절될 수 있다.The track frame (1) is connected to the lifting cylinders (7a, 7b) of the fuselage frame (10) through two front and rear swing arms (6a, 6b). The piston rods of the lifting cylinders 7a and 7b can be extended or contracted according to hydraulic control. As a result, the distance and inclination between the track frame (1) and the fuselage frame (10) can be adjusted by each of the lifting arms (6a, 6b) rotating clockwise or counterclockwise with the swing center (H1, H2) as the rotation center. You can.

그 결과 경사진 작업 대상면에서 작업 시 그 대상면의 경사도에 따라 이를 상쇄시키는 방향으로 트랙 프레임(1)에 대해 기체 프레임(10)이 전방 또는 후방으로 소정각도 기울어질 수 있으며, 그 결과 기체(도시 생략)는 경사진 작업 대상면에서도 특정 방향(경사진 방향으로)으로 기울어지지 않고 안정적인 자세를 유지할 수 있다.As a result, when working on an inclined work surface, the aircraft frame 10 can be tilted forward or backward at a predetermined angle with respect to the track frame 1 in a direction that offsets the inclination of the object surface, and as a result, the aircraft ( (not shown) can maintain a stable posture without tilting in a specific direction (inclined direction) even on an inclined work surface.

크롤러(5)는 잦은 구동에 따라 시간이 지날수록 이완되고 마모된다. 따라서 주기적인 점검을 통해 크롤러(5)의 텐션을 적절히 조절하거나 한계 수명에 달한 경우 크롤러(5)와 텐션륜(4)을 교체해주어야 한다. 크롤러(5)의 텐션은 텐션륜(4)을 트랙 프레임(1)의 길이방향에 대해 진퇴시키는 조작에 의해 조절되며, 이러한 텐션륜(4)의 진퇴조작은 텐션 조절장치(8)에 의해 구현될 수 있다.The crawler (5) becomes loose and wears out over time due to frequent driving. Therefore, the tension of the crawler (5) must be properly adjusted through periodic inspection, or the crawler (5) and tension wheel (4) must be replaced when the lifespan has reached its limit. The tension of the crawler (5) is adjusted by moving the tension wheel (4) forward and backward with respect to the longitudinal direction of the track frame (1), and this forward and backward operation of the tension wheel (4) is implemented by the tension adjustment device (8). It can be.

텐션 조절장치(8)는 텐션 볼트(82)와 수평 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조의 텐션 프레임(80)을 포함한다. 텐션 프레임(80)은 고정 프레임(80a) 및 적어도 일부가 상기 고정 프레임(80a)과 겹치도록 삽입되는 가동 프레임(80b)으로 구성되고, 텐션 볼트(82)는 너트(부호 생략)와 함께 상기 텐션 프레임(80)의 길이를 조절할 수 있도록 설치된다.The tension adjusting device 8 includes a tension bolt 82 and a tension frame 80 of a telescopic structure whose length can be adjusted in the horizontal direction. The tension frame 80 is composed of a fixed frame 80a and a movable frame 80b inserted so that at least a portion overlaps the fixed frame 80a, and the tension bolt 82 is provided with a nut (not indicated) to secure the tension. It is installed so that the length of the frame 80 can be adjusted.

이와 같은 구성에 의하면, 텐션 볼트(82)를 조이면 가동 프레임(80b)이 인출되고 텐션 프레임(80)의 신장되고 이로 인해 텐션륜(4)이 전진함으로써 크롤러(5)가 팽팽해지며, 반대로 텐션 볼트(82)를 풀면 가동 프레임(80b)이 인입되어 텐션 프레임(80)이 수축되고 텐션륜(4)이 후퇴함으로써 크롤러(5)가 이완될 수 있다. According to this configuration, when the tension bolt 82 is tightened, the movable frame 80b is pulled out and the tension frame 80 is extended, which causes the tension wheel 4 to advance, thereby tensioning the crawler 5, and conversely, the tension When the bolt 82 is loosened, the movable frame 80b is retracted, the tension frame 80 is contracted, and the tension ring 4 is retracted, thereby allowing the crawler 5 to relax.

도 3은 트랙 프레임과 접지륜, 그리고 접지륜과 크롤러 사이의 연결관계를 보여주기 위한 크롤러의 단면도이다.Figure 3 is a cross-sectional view of the crawler to show the connection relationship between the track frame and the ground wheels, and the ground wheels and the crawler.

도 3을 참조하면, 크롤러(5)의 내측 주면의 중심부를 따라 코어(50L, 50R)가 일정 피치에 걸쳐 크롤러 폭방향에 대해 한 쌍으로 형성되어 있으며, 접지륜(2) 각각은 회전운동 시 상기 코어(50L, 50R)를 따라 이동하면서 크롤러(5) 의 이탈을 방지할 수 있는 구성, 즉 도면과 같이 한 쌍의 코어(50L, 50R)를 사이에 두고 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)이 이격되는 구성일 수 있다.Referring to FIG. 3, cores 50L and 50R are formed as a pair in the crawler width direction at a certain pitch along the center of the inner main surface of the crawler 5, and each of the ground wheels 2 rotates during rotation. A configuration capable of preventing separation of the crawler 5 while moving along the cores 50L and 50R, that is, as shown in the drawing, a pair of cores 50L and 50R are sandwiched between the first wheel 20L and the second wheel. The wheels 20R may be configured to be spaced apart.

제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)은 크롤러(5)의 폭방향에 대해 상기 한 쌍의 코어(50L, 50R) 최외면 사이의 거리에 상응하는 거리만큼 서로 이격되어 있으며, 이처럼 이격된 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)을 이들보다 직경이 작은 연결관(24)이 연결한다. 이때 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R), 그리고 이들을 연결하는 상기 연결관(24)은 하나의 단일 객체 형태, 즉 일체형 구성일 수 있다. The first wheel 20L and the second wheel 20R are spaced apart from each other by a distance corresponding to the distance between the outermost surfaces of the pair of cores 50L and 50R in the width direction of the crawler 5, and are spaced apart like this. The first wheel (20L) and the second wheel (20R) are connected by a connection pipe (24) with a smaller diameter. At this time, the first wheel 20L, the second wheel 20R, and the connector 24 connecting them may be in the form of a single object, that is, an integrated configuration.

트랙 프레임(1)에는 그 길이 방향에 걸쳐 소정의 간격으로 지지축(9)이 장착되어 있으며, 이러한 지지축(9)에 상기 접지륜 각각의 연결관(24)이 베어링과 같은 회전지지요소를 통해 회전 가능하게 결합됨으로써, 크롤러(5)의 거동에 연동하여 회전하면서 상기 크롤러(5)가 정해진 궤도를 이탈하지 않고 안정적으로 거동을 할 수 있도록 지지하고 가이드 해주는 역할을 한다.The track frame (1) is equipped with support shafts (9) at predetermined intervals along its length, and the connectors (24) of each of the ground wheels are attached to the support shafts (9) with rotation support elements such as bearings. By being rotatably coupled, it rotates in conjunction with the movement of the crawler 5 and serves to support and guide the crawler 5 so that it can move stably without deviating from its designated orbit.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치 후방의 텐션륜(4) 측을 확대 도시한 도면이며, 도 5는 도 4에 도시된 후방 접지륜(2B)을 절개 도시한 본 발명의 주요부 절개 사시도이다. 그리고 도 6은 도 5에 도시된 후방 접지륜(2B)의 사시도이며, 도 7은 도 4에 도시된 텐션륜(4)과 후방 접지륜(2B) 사이의 배치관계를 설명하기 위한 도면이다.Figure 4 is an enlarged view of the rear tension wheel (4) of the crawler traveling device according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 is a main part of the present invention showing the rear ground wheel (2B) shown in Figure 4 cut away. It is an incision perspective view. And FIG. 6 is a perspective view of the rear contact wheel 2B shown in FIG. 5, and FIG. 7 is a diagram for explaining the arrangement relationship between the tension wheel 4 and the rear contact wheel 2B shown in FIG. 4.

도 4 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 크롤러 주행 장치를 구성하는 전술한 복수의 접지륜 중 텐션륜(4)과 가장 인접한 접지륜(이하, '후방 접지륜(2B)'이라 함)은 연결관(24B)이 다른 접지륜의 연결관(24)과는 다른 형태로 구성된다. Referring to FIGS. 4 to 7, among the above-described plurality of contact wheels constituting the crawler traveling device according to an embodiment of the present invention, the contact wheel closest to the tension wheel 4 (hereinafter referred to as the 'rear contact wheel 2B') ), the connector 24B is configured in a different form from the connector 24 of other ground wheels.

후방 접지륜(2B)의 연결관(24)은 바람직하게, 그 단면의 형상이 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관(단면 모양이 정삼각형인 관) 형태일 수 있다.The connection pipe 24 of the rear contact wheel 2B may preferably be in the form of a triangular pipe (a pipe with an equilateral triangle in cross section) with three sides and the same angle between the sides.

이러한 후방 접지륜(2B) 역시 전술한 다른 접지륜(2)과 마찬가지로, 크롤러(5)의 폭방향에 대해 소정 거리 이격되어 대면하는 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R)이 연결관(24B)으로 상호 연결된 구성일 수 있다. 구체적으로는, 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R), 그리고 연결관(24B)이 하나의 단일 객체 형태로 된 구성일 수 있으며, 연결관(24B)은 트랙 프레임(1)의 지정된 지지축(9)에 베어링을 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다. This rear ground wheel (2B), like the other ground wheels (2) described above, has a first wheel (20L) and a second wheel (20R) facing each other at a predetermined distance in the width direction of the crawler (5), and is connected through a connector. (24B) It may be an interconnected configuration. Specifically, the first wheel (20L), the second wheel (20R), and the connector (24B) may be configured as a single object, and the connector (24B) is a designated part of the track frame (1). It can be rotatably coupled to the support shaft 9 through a bearing.

여기서, 도 7과 같이 지지축(9)의 중심으로부터 연결관(24B) 단면의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리(D1)는 텐션륜(4)의 중심이 상기 후방 접지륜(2B)의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 상기 지지축(9)의 중심으로부터 텐션륜(4) 최하면까지의 거리(D2)보다 짧고, 상기 지지축(9)의 중심으로부터 연결관(24B)의 세 꼭지점까지 거리(D3)는 상기 D2보다 긴 구성일 수 있다. Here, as shown in FIG. 7, the distance D1 from the center of the support shaft 9 to the point bisecting the three sides of the cross section of the connector 24B is determined by the center of the tension ring 4 being that of the rear contact ring 2B. When located on the same vertical line as the center, it is shorter than the distance D2 from the center of the support shaft 9 to the lowest surface of the tension ring 4, and the distance between the center of the support shaft 9 and the connection pipe 24B is The distance D3 to the vertex may be longer than D2.

이에 따르면, 후방 접지륜(2B)의 회전 상태에 따라 연결관(24B)의 상기 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치하면, 크롤러(5)를 이완시키는 방향(이하, '제1 방향'이라 함)으로 텐션륜(4)을 수평 이동시킬 때 텐션륜(4)의 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 겹치는 구간(중첩구간)이 생기지만, 연결관(24B)의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치할 경우 상기 중첩구간이 사라진다.According to this, when one of the three vertices of the connector 24B is located in a rotational position where it becomes the apex according to the rotational state of the rear ground wheel 2B, the direction in which the crawler 5 is relaxed (hereinafter referred to as the 'first direction') When moving the tension ring (4) horizontally, a section (overlapping section) occurs where the movement trace of the tension ring (4) and part of the connector (24B) overlap, but the three sections of the connector (24B) When one of the sides is located at a rotational position where it becomes the vertex, the overlapping section disappears.

참고로, 텐션륜(4)은 텐션 프레임의 가동 프레임 말단의 전용 지지 브라켓에 회전 가능하게 지지된 상태로, 크롤러(5) 내측 주면에 돌출 형성되는 전술한 한 쌍의 코어(50L, 50R) 사이로 구획되는 홈에 일부가 삽입되어 크롤러(5)의 거동에 따라 회전운동을 하며, 크롤러(5) 이완을 위해 제1 방향으로 이동될 경우 상기 후방 접지륜(2B)의 제1 륜(20L)과 제2 륜(20R) 사이의 공간을 지나게 된다.For reference, the tension ring (4) is rotatably supported on a dedicated support bracket at the end of the movable frame of the tension frame, and is positioned between the pair of cores (50L, 50R) described above protruding from the inner main surface of the crawler (5). A portion is inserted into the partitioned groove and rotates according to the behavior of the crawler 5, and when moved in the first direction to relax the crawler 5, the first wheel 20L of the rear ground wheel 2B and It passes through the space between the second wheels (20R).

이와 같은 본 발명은, 연결관(24B)의 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 있는 경우에는, 텐션륜(4)의 제1 방향 이동 시 그 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 중첩되어 텐션륜(4)과 연결관(24B) 사이에 간섭이 생기지만, 연결관(24B)의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치할 경우에는, 텐션륜(4)의 이동궤적과 연결관(24B)이 중첩되지 않아 텐션륜(4)은 간섭 없이 제1 방향으로 이동될 수 있다. According to the present invention, when one of the three vertices of the connector 24B is in a rotational position, when the tension ring 4 moves in the first direction, the movement trace and a part of the connector 24B are The overlap causes interference between the tension ring (4) and the connector (24B), but when one of the three sides of the connector (24B) is located in the rotational position where it becomes the apex, the movement of the tension ring (4) Since the trajectory and the connector 24B do not overlap, the tension ring 4 can be moved in the first direction without interference.

또한, 연결관(24B)의 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치하여 텐션륜(4)의 제1 방향 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 중첩되더라도, 크롤러(5) 이완시키는 제1 방향으로 텐션륜(4)이 이동(텐션 조절장치 조작을 통해 이동)할 때, 간섭 위치에 있는 연결핀의 꼭지점부를 상기 텐션륜(4)이 밀어 후방 접지륜(2B)을 회전시키면서 제1 방향으로 무리 없이 이동될 수 있다.In addition, one of the three vertices of the connector 24B is located in a rotational position where the apex becomes the apex, so that even if the movement trace in the first direction of the tension wheel 4 and a part of the connector 24B overlap, the crawler 5 is relaxed. When the tension wheel 4 moves in the first direction (moves through manipulation of the tension adjuster), the tension wheel 4 pushes the apex of the connection pin at the interference position to rotate the rear contact wheel 2B. It can be moved without difficulty in one direction.

이에 대해서는 도 8을 참조하여 좀 더 구체적으로 살펴보기로 한다.Let's look at this in more detail with reference to FIG. 8.

도 8은 크롤러를 이완시키는 방향(제1 방향)으로 텐션륜을 이동시킬 때 후방 접지륜의 회전 상태를 나타내는 본 발명의 작동 상태도로서, 도 8의 (a)는 후방 접지륜 연결관의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치한 경우 텐션륜이 제1 방향 이동되는 모습을 나타내는 도면이며, 도 8의 (b)는 텐션륜의 제1 방향 이동궤적과 연결관의 일부가 중첩된 경우 텐션륜이 제1 방향 이동되는 모습을 나타내는 도면이다.Figure 8 is an operating state diagram of the present invention showing the rotational state of the rear ground wheel when moving the tension wheel in the direction (first direction) to relax the crawler. Figure 8 (a) shows the three connections of the rear ground wheel connector. This is a diagram showing the tension wheel moving in the first direction when one of the sides is located at the rotational position where it becomes the vertex. Figure 8 (b) shows a case where the movement trace of the tension wheel in the first direction and a part of the connector overlap. This is a diagram showing the tension ring moving in the first direction.

먼저 도 8 (a)와 같이, 연결관(24B)의 세 개의 변 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치할 경우, 텐션륜(4)의 이동궤적과 연결관(24B)이 중첩되지 않아 텐션륜(4)은 제1 방향으로 아무런 간섭 없이 이동될 수 있다. 이는 앞서 언급한 바와 같이, 지지축(9)의 중심으로부터 연결관(24B)의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리인 D1이 전술한 D2보다 짧기 때문이다(도 7 참조).First, as shown in Figure 8 (a), when one of the three sides of the connector 24B is located in the rotational position where it becomes the apex, the movement trace of the tension ring 4 and the connector 24B do not overlap, so the tension The wheels 4 can be moved without any interference in the first direction. This is because, as mentioned above, D1, which is the distance from the center of the support shaft 9 to the point bisecting the three sides of the connector 24B, is shorter than the aforementioned D2 (see FIG. 7).

이와는 달리, 도 8의 (b)와 같이 연결관(24B)의 세 꼭지점 중 하나가 정점이 되는 회전위치에 위치하여 텐션륜(4)의 제1 방향 이동궤적과 연결관(24B)의 일부가 중첩된 경우라면, 텐션 조절장치(8)를 조작하여 텐션륜(4)을 제1 방향으로 먼저 약간만 이동시킨다. 그러면 텐션륜(4)의 제1 방향 이동 거리만큼 크롤러(5)가 다소 이완되고 후방 접지륜(2B)에 강하게 작용하던 크롤러(5)의 밀착력이 릴리즈된다.On the other hand, as shown in (b) of FIG. 8, one of the three vertices of the connector 24B is located in a rotational position where the apex is, so that the first direction movement trace of the tension ring 4 and a portion of the connector 24B In the case of overlap, the tension adjusting device 8 is operated to first slightly move the tension ring 4 in the first direction. Then, the crawler 5 is somewhat relaxed by the distance the tension wheel 4 moves in the first direction, and the adhesion force of the crawler 5 that was strongly acting on the rear contact wheel 2B is released.

이로 인해 후방 접지륜(2B)은 회전할 수 있는 상태가 되고(참고로, 후방 접지륜(2B)은 크롤러(5)를 통해 지면 닿아 있는 다른 접지륜(2)보다 살짝 위에 배치되어 있음), 이 상태에서 텐션륜(4)을 제1 방향으로 더욱 이동시키면, 이동되는 텐션륜(4)에 의해 간섭 위치에 있는 연결관(24B)의 꼭지점부에 미는 힘이 작용하여 후방 접지륜(2B)이 회전(화살표 방향 참조)하게 되고, 그 결과 텐션륜(4)은 제1 방향으로 무리 없이 이동될 수 있다. As a result, the rear contact wheels (2B) are in a state where they can rotate (for reference, the rear contact wheels (2B) are placed slightly above the other contact wheels (2) that are in contact with the ground through the crawler (5). In this state, when the tension wheel (4) is further moved in the first direction, a pushing force is applied to the apex of the connector (24B) at the interference position by the moved tension wheel (4), thereby causing the rear contact wheel (2B) This rotation (see arrow direction) occurs, and as a result, the tension ring 4 can be moved in the first direction without difficulty.

이와 같은 본 발명은, 텐션륜에 인접한 후방 접지륜의 회전위치에 따라 상호 간 간섭이 생기지 않거나, 간섭이 발생할 수 있는 회전위치에 있더라도 간섭 상황을 극복할 수 있다. 결과적으로, 텐션휠의 제1 방향 이동거리를 충분히 확보할 수 있어서 그만큼 여유 있게 크롤러를 이완시킬 수 있게 되므로, 크롤러 탈거에 걸리는 시간과 노력이 크게 줄게 된다.According to the present invention, interference may not occur depending on the rotational position of the rear ground contact wheels adjacent to the tension wheel, or interference may be overcome even if the rear contact wheels are in a rotational position where interference may occur. As a result, the movement distance of the tension wheel in the first direction can be sufficiently secured and the crawler can be relaxed accordingly, thereby greatly reducing the time and effort required to remove the crawler.

종래에는 앞선 도 1의 예시와 같이, 크롤러 탈거를 위해 텐션 프레임을 전방 수평 방향으로 이동시키는 과정에서 텐션륜과 이와 인접한 이퀼라이저의 축 외경부 사이에 간섭이 생겨 크롤러를 이완시키는 방향에 대해 텐션륜의 이동이 제한되고, 이 때문에 크롤러가 충분히 이완되지 못해 크롤러 탈거에 시간이 많이 소요되고 어려움이 수반되는 문제가 있다.Conventionally, as shown in the example of FIG. 1, in the process of moving the tension frame in the front horizontal direction to remove the crawler, interference occurs between the tension ring and the outer diameter portion of the axis of the equalizer adjacent to it, causing the tension ring to move in the direction of relaxing the crawler. Movement is limited, and because of this, the crawler cannot be sufficiently relaxed, which makes removal of the crawler time-consuming and difficult.

이와 같은 문제 해결을 위해, 텐션륜(긴장륜)과 가장 인접한 이퀼라이저(접지륜)의 위치를 위치 고정 기구로 변경하는 기술이 제안된 바 있으나, 이는 별도의 위치 고정 기구의 부가로 비용 상승과 더불어 크롤로 주행 장치의 구성이 복잡해지는 문제가 있고, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가와 조립 공수가 추가되는 문제가 있다.To solve this problem, a technology has been proposed to change the position of the equalizer (ground wheel) closest to the tension ring to a position fixing mechanism, but this increases the cost due to the addition of a separate position fixing mechanism. There is a problem that the configuration of the crawler traveling device becomes more complicated, and there is a problem that the weight of the device increases and assembly man-hours are added due to the increase in parts.

이에 반해 본 발명의 크롤러 주행장치는, 크롤러 탈거를 위해 크롤러를 이완시키는 방향으로 텐션륜을 이동시킴에 있어, 텐션륜과 인접한 후방 접지륜의 회전위치에 따라 상호 간 간섭이 생기지 않거나, 간섭이 생길 수 있는 회전위치더라도 간섭 상황을 극복할 수 있는 구성임에 따라, 인접 접지륜의 위치 변경이나 위치 변경을 위한 별도의 기구적인 장치 없이도 이완 작업이 행해질 수 있다.On the other hand, in the crawler traveling device of the present invention, when moving the tension wheel in the direction of relaxing the crawler for crawler removal, mutual interference does not occur or interference occurs depending on the rotational position of the tension wheel and the adjacent rear contact wheel. Since it is a configuration that can overcome interference situations even in a possible rotational position, loosening work can be performed without changing the position of an adjacent ground wheel or a separate mechanical device for changing the position.

또한, 특별한 설계 변경이나 가공 등 기존 크롤러 주행 장치에 대한 큰 폭의 수정 없이도 즉시 적용 가능한 기술로서, 별도의 위치 고정 기구의 부가로 인한 비용 상승이나, 부품 증가로 인한 장치의 무게 증가, 조립 공수 추가 등의 우려 없이도 크롤러 주행 장치에서 이슈가 되는 종래 간섭 문제를 쉽게 해결할 수 있다.In addition, it is a technology that can be applied immediately without any major modifications to the existing crawler travel device, such as special design changes or processing, resulting in increased costs due to the addition of a separate position fixing mechanism, increased weight of the device due to an increase in parts, and additional assembly man-hours. Conventional interference problems that are an issue in crawler travel devices can be easily solved without concerns such as such.

이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In the above detailed description of the present invention, only special embodiments thereof have been described. However, it should be understood that the present invention is not limited to the particular form mentioned in the detailed description, but rather is understood to include all modifications, equivalents and substitutes within the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims. It has to be.

2 : 접지륜
2B : 후방 접지륜
4 : 텐션륜
5 : 크롤러
8 : 텐션 조절장치
9 : 지지축
20L : 제1 륜
20R : 제2 륜
24, 24B : 연결관
50L, 50R : 코어
80 : 텐션 프레임
D1 : 지지축의 중심으로부터 연결관(후방 접지륜 연결관)의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리
D2 : 텐션륜의 중심이 후방 접지륜의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 지지축의 중심으로부터 텐션륜 최하면까지의 거리
D3 : 지지축의 중심으로부터 연결관(후방 접지륜 연결관)의 세 꼭지점까지 거리2: Ground wheel
2B: Rear contact wheel
4: Tension ring
5: Crawler
8: Tension adjuster
9: support axis
20L: 1st wheel
20R: 2nd wheel
24, 24B: Connector
50L, 50R: Core
80: Tension frame
D1: Distance from the center of the support shaft to the point that bisects the three sides of the connector (rear ground wheel connector)
D2: Distance from the center of the support shaft to the lowest surface of the tension ring when the center of the tension ring is located on the same vertical line as the center of the rear contact wheel.
D3: Distance from the center of the support shaft to the three vertices of the connector (rear ground wheel connector)

Claims (5)

트랙 프레임의 전단에 회전 가능하게 배치된 구동륜;
상기 구동륜 반대편 트랙 프레임의 후단부에 장착된 텐션 조절장치;
상기 텐션 조절장치의 텐션 프레임의 후단에 회전 가능하게 배치된 텐션륜;
상기 구동륜과 상기 텐션륜 사이에 간격을 두고 배열된 상태로 상기 트랙 프레임에 회전 가능하게 지지된 복수의 접지륜; 및
상기 구동륜과 텐션륜, 그리고 복수의 접지륜 외연 일부를 감싸도록 장착된 크롤러;를 포함하며,
상기 복수의 접지륜 각각은 서로 이격된 제1 륜과 제2 륜, 그리고 제1 륜과 제2 륜을 연결하는 연결관이 하나의 단일 객체 형태로 이루어진 구성이며,
상기 복수의 접지륜 중 상기 텐션륜과 가장 인접한 후방 접지륜의 연결관은 변이 세 개이며 변끼리 이루는 각도가 모두 같은 삼각관 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
A driving wheel rotatably disposed at the front end of the track frame;
A tension adjusting device mounted on the rear end of the track frame opposite the driving wheel;
a tension ring rotatably disposed at the rear end of the tension frame of the tension adjusting device;
a plurality of ground wheels rotatably supported on the track frame and arranged at intervals between the drive wheel and the tension wheel; and
It includes a crawler mounted to surround a portion of the outer edge of the drive wheel, tension wheel, and a plurality of contact wheels,
Each of the plurality of ground wheels is composed of a first wheel and a second wheel spaced apart from each other, and a connector connecting the first wheel and the second wheel in the form of a single object,
A crawler traveling device, wherein the connection tube of the rear contact wheel closest to the tension wheel among the plurality of contact wheels is configured in the form of a triangular pipe with three sides and the angles between the sides are all the same.
제 1 항에 있어서,
상기 후방 접지륜의 연결관이 트랙 프레임의 지정된 지지축에 회전 가능하게 결합된 상태에서,
상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 변을 이등분하는 지점까지의 거리(D1)가 텐션륜의 중심이 상기 후방 접지륜의 중심과 같은 수직선 상에 위치했을 때 상기 지지축의 중심으로부터 텐션륜 최하면까지의 거리(D2)보다 짧고,
상기 지지축의 중심으로부터 연결관의 세 꼭지점까지 거리(D3)는 상기 D2보다 긴 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
According to claim 1,
With the connector of the rear contact wheel rotatably coupled to the designated support axis of the track frame,
The distance (D1) from the center of the support shaft to the point bisecting the three sides of the connection pipe is from the center of the support shaft to the lowermost surface of the tension ring when the center of the tension ring is located on the same vertical line as the center of the rear ground contact ring. is shorter than the distance (D2) of
A crawler traveling device, wherein the distance (D3) from the center of the support shaft to the three vertices of the connector is longer than D2.
제 2 항에 있어서,
상기 텐션 조절장치에 의한 상기 텐션륜의 제1 방향 이동 시,
상기 텐션륜이 간섭 위치에 있는 후방 접지륜의 꼭지점부를 밀어 후방 접지륜을 회전시키면서 제1 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
According to claim 2,
When the tension ring is moved in the first direction by the tension adjusting device,
A crawler traveling device, wherein the tension wheel moves in a first direction while rotating the rear contact wheel by pushing an apex of the rear contact wheel at an interference position.
제 3 항에 있어서,
상기 제1 방향은 크롤러를 이완시키는 수평 이동 방향인 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
According to claim 3,
A crawler traveling device, characterized in that the first direction is a horizontal movement direction that relaxes the crawler.
제 1 항에 있어서,
상기 텐션 프레임은 중공관 형태의 고정 프레임에 가동 프레임의 적어도 일부가 겹치도록 삽입되어 수평 방향으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 구조로 된 것을 특징으로 하는 크롤러 주행 장치.
According to claim 1,
The tension frame is a crawler traveling device characterized in that it is inserted into a fixed frame in the form of a hollow tube so that at least a portion of the movable frame overlaps and has a telescopic structure whose length can be adjusted in the horizontal direction.

Images