KR20240040934A - A swimming robot for collecting and decomposing microplastics - Google Patents
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Abstract
본 발명은 수상 및 수중을 유영하는 로봇에 관한 것으로서, 특히 지느러미를 통해 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하여 분해할 수 있게 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇은 수상 및 수중을 유영하는 유영 로봇 본체와, 본체의 측부에 장착되어 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하여 촉매 분해하는 한 개 이상의 지느러미를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.The present invention relates to a robot that swims on the water and in the water, and is especially configured to collect and decompose microplastics floating in the water and the water through its fins.
The swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention to achieve the above object is equipped with a swimming robot main body that swims on the water and in the water, and a side part of the main body to collect microplastics floating in the water and the water. The technical feature is that it includes one or more fins for catalytic decomposition.
Description
본 발명은 수상 및 수중을 유영하는 로봇에 관한 것으로서, 특히 지느러미를 통해 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하여 분해할 수 있게 구성한 것이다.The present invention relates to a robot that swims on the water and in the water, and is especially configured to collect and decompose microplastics floating in the water and the water through its fins.
다양한 목적을 위해 수상 및 수중을 유영하는 무인 유영 로봇이 개발되고 있다. 대표적으로는 무인 유영 로봇은 심해 탐사를 목적으로 개발되거나 해상 오염도를 측정 및 오염을 감시하기 위해 개발되고 있다.Unmanned swimming robots that swim on water and underwater are being developed for various purposes. Typically, unmanned swimming robots are being developed for deep-sea exploration or to measure and monitor marine pollution.
한편, 석유화학 물질로 제작된 플라스틱은 제품의 사용 및 자연력 등에 의해 미세 플라스틱으로 부서지고 결국 해상으로 배출되어 해상에 부유하게 된다.Meanwhile, plastics made from petrochemical materials break into microplastics due to product use and natural forces, and are eventually discharged into the sea and end up floating in the sea.
해상에 부유하는 미세 플라스틱은 해양 생태계를 교란할 뿐만 아니라, 먹이사슬을 통해 수생생물의 몸에 축적되고, 이는 인간에게까지 도달하게 되어 결국 인간의 몸속에 축적된다. 이와 같이 미세 플라스틱이 몸에 축적될 경우 암, 섬유증, 소화기계 장애, 생식독성 등의 심각한 질환을 일으킬 수 있다.Microplastics floating in the sea not only disturb the marine ecosystem, but also accumulate in the bodies of aquatic organisms through the food chain, which then reaches humans and eventually accumulates in the human body. If microplastics accumulate in the body, they can cause serious diseases such as cancer, fibrosis, digestive system disorders, and reproductive toxicity.
이와 같은 문제점 때문에 해상 즉 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하고 제거함으로써, 해양 생태계 및 인간의 건강을 지킬 수 있는 방안이 요구되고 있다.Because of these problems, there is a need for a method to protect the marine ecosystem and human health by collecting and removing microplastics floating in the sea, on the water, and in the water.
본 발명은 앞에서 설명한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 수상 및 수중을 유영하며 미세 플라스틱을 지느러미로 수거하여 분해함으로써, 미세 플라스틱에 의한 환경 파괴를 막을 수 있는 유영 로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art as described above, and provides a swimming robot that can prevent environmental destruction caused by microplastics by swimming on the water and underwater and collecting and decomposing microplastics with fins. There is a purpose.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇은 수상 및 수중을 유영하는 유영 로봇 본체와, 본체의 측부에 장착되어 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하여 촉매 분해하는 한 개 이상의 지느러미를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.The swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention to achieve the above object is equipped with a swimming robot main body that swims on the water and in the water, and a side part of the main body to collect microplastics floating in the water and the water. The technical feature is that it includes one or more fins for catalytic decomposition.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지느러미는 공압에 의해 휘어지거나 펼쳐진다.Additionally, according to a preferred embodiment of the present invention, the fin is bent or unfolded by pneumatic pressure.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지느러미는 공압에 의해 휘고 공압이 제거되면 펼쳐지도록 작동하는 액추에이터와, 액추에이터에 장착되며 미세 플라스틱을 수거하여 분해하는 미세 모들을 포함한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the fin includes an actuator that bends by pneumatic pressure and operates to unfold when the pneumatic pressure is removed, and fine bristles that are mounted on the actuator and collect and decompose microplastics.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 액추에이터는 2장의 패드 가장자리가 밀봉된 구조이며, 액추에이터의 길이방향으로 복수의 챔버들이 형성되도록 한 개 이상의 폴딩 라인이 액추에이터의 폭방향으로 간격을 두고 형성되고, 복수의 챔버들 중 어느 한 챔버에 호스가 연결되어 액추에이터의 내부로 에어를 주입하면 액추에이터가 휘고 호스를 통해 액추에이터 내부의 에어가 배기되면 액추에이터는 펼쳐진다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the actuator has a structure in which the edges of two pads are sealed, and one or more folding lines are formed at intervals in the width direction of the actuator so that a plurality of chambers are formed in the longitudinal direction of the actuator. , When a hose is connected to one of the plurality of chambers and air is injected into the inside of the actuator, the actuator bends, and when the air inside the actuator is exhausted through the hose, the actuator unfolds.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 본체의 측부에는 브래킷이 고정되고, 액추에이터의 일측이 브래킷에 고정되며 액추에이터의 일측에 형성된 챔버에는 피트가 장착되어 호스가 피트에 연결된다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, a bracket is fixed to the side of the main body, one side of the actuator is fixed to the bracket, and a pit is installed in a chamber formed on one side of the actuator and a hose is connected to the pit.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 폴딩 라인은 액추에이터의 폭방향으로 간격을 두고 형성됨에 따라 폴딩 라인의 간격에 의해 형성된 통로를 통해 에어가 복수의 챔버로 주입 및 배기된다.Additionally, according to a preferred embodiment of the present invention, as the folding lines are formed at intervals in the width direction of the actuator, air is injected and exhausted into the plurality of chambers through the passage formed by the spacing of the folding lines.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 2장의 패드 중 어느 한 쪽의 패드는 탄성이 다른 한 쪽의 패드보다 커서 액추에이터에 에어를 주입하면 탄성이 작은 패드가 위치한 방향으로 액추에이터가 휘어진다.Additionally, according to a preferred embodiment of the present invention, one of the two pads has greater elasticity than the other pad, so when air is injected into the actuator, the actuator bends in the direction where the pad with less elasticity is located.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 패드는 탄성체와 지지체가 적층되어 층을 이루는 구조로서, 어느 한 쪽의 패드는 탄성체와 지지체가 교번하여 복수 층으로 적층되고, 다른 한 쪽의 패드는 어느 한 쪽의 패드의 복수 층보다 작은 수의 층으로 적층되어 탄성이 상대적으로 작다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the pad is a layered structure in which an elastic body and a support are stacked, where one pad is stacked in multiple layers with the elastic body and the support alternating, and the other pad is one of several layers. It is laminated in fewer layers than the multiple layers of one pad, so its elasticity is relatively low.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 탄성체는 TPU(Thermoplastic Poly Urethane)이고, 지지체는 섬유층이다.Additionally, according to a preferred embodiment of the present invention, the elastic body is TPU (Thermoplastic Poly Urethane), and the support body is a fibrous layer.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지느러미는 2개의 액추에이터가 마주하게 병렬 고정된 구조로서, 각 액추에이터에서 탄성이 작은 패드는 바깥쪽에 위치한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the fin is a structure in which two actuators are fixed in parallel, facing each other, and the pad with small elasticity of each actuator is located on the outside.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 지느러미는 4개의 액추에이터가 4각으로 직각으로 배치 고정된 구조로서, 각 액추에이터에서 탄성이 작은 패드는 바깥쪽에 위치한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the fin has a structure in which four actuators are arranged and fixed at right angles in a quadrangle, and the pad with small elasticity of each actuator is located on the outside.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 마주하는 액추에이터는 탄성체로 연결된다.Additionally, according to a preferred embodiment of the present invention, opposing actuators are connected by an elastic body.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 유영 로봇 본체의 내부에는 공기를 압축 공급하는 에어 펌프와, 에어 펌프에 지느러미로 연장된 호스와, 유영 로봇 본체의 내부에 장착되어 호스를 통해 지느러미로 공급되는 에어를 제어하는 솔레노이드 밸브를 포함한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the inside of the swimming robot body includes an air pump that compresses and supplies air, a hose extending from the air pump to the fin, and a hose mounted inside the swimming robot body that supplies air to the fin through the hose. Includes a solenoid valve that controls the air flowing.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 미세 모는, 표면에 형성된 전기촉매층과, 전기촉매층의 내부에 위치한 전극층과, 전기촉매층과 전극층의 사이에 형성된 절연층을 포함한다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, the fine bristles include an electrocatalyst layer formed on the surface, an electrode layer located inside the electrocatalyst layer, and an insulating layer formed between the electrocatalyst layer and the electrode layer.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 미세 모의 중심에는 절연 코어가 형성되고, 절연 코어의 둘레를 전극층이 감싸 형성된다.Additionally, according to a preferred embodiment of the present invention, an insulating core is formed in the center of the fine bristles, and an electrode layer is formed surrounding the insulating core.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 유영 로봇 본체에 장착된 배터리의 전원을 이용하여 전극층에 정전기를 형성하고 정전기력에 의해 미세 플라스틱이 미세 모에 흡착된다.In addition, according to a preferred embodiment of the present invention, static electricity is generated in the electrode layer using power from a battery mounted on the swimming robot main body, and the microplastic is adsorbed to the fine bristles by the electrostatic force.
앞서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇은 수상 및 수중을 유영하면서 지느러미가 밴딩되거나 펼쳐지면서 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하고, 지느러미의 미세 모들 사이에서 수거된 미세 플라스틱을 촉매 반응으로 분해하여 해양 생태계를 건강하게 유지할 수 있다는 장점이 있다.As described above, the swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention collects microplastics floating on the water and in the water by bending or unfolding its fins while swimming on the water or underwater, and collects them between the fine bristles of the fins. It has the advantage of keeping the marine ecosystem healthy by decomposing microplastics through a catalytic reaction.
도 1은 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇을 나타낸 사시도이고,
도 2는 도 1에 도시된 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3a는 도 1에 도시된 지느러미의 종단면도이고,
도 3b는 도 3a에 도시된 지느러미의 평면도이며,
도 4는 도 3a에 도시된 지느러미의 작동관계를 나타낸 개념도이다.
도 5는 지느러미의 변형 예를 나타낸 종단면도이고,
도 6은 도 5에 도시된 지느러미의 작동관계를 나타낸 개념도이다.
도 7은 지느러미의 다른 변형 예를 나타낸 개념도이고,
도 8은 도 7에 도시된 지느러미가 대각선 방향으로 휘는 것을 나타낸 측면도이다.
도 9는 지느러미의 외표면에 장착된 미세 모를 나타낸 개념도이고,
도 10은 미세 모의 단면도이며,
도 11은 미세 모의 촉매반응을 통해 미세 플라스틱을 분해하는 모식도이다.1 is a perspective view showing a swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention;
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating the configuration of a swimming robot for collecting and decomposing microplastics shown in FIG. 1.
Figure 3a is a longitudinal cross-sectional view of the fin shown in Figure 1;
Figure 3b is a top view of the fin shown in Figure 3a;
Figure 4 is a conceptual diagram showing the operational relationship of the fin shown in Figure 3a.
Figure 5 is a longitudinal cross-sectional view showing a modified example of a fin;
Figure 6 is a conceptual diagram showing the operational relationship of the fin shown in Figure 5.
Figure 7 is a conceptual diagram showing another modified example of a fin,
Figure 8 is a side view showing the fin shown in Figure 7 being bent diagonally.
Figure 9 is a conceptual diagram showing fine bristles mounted on the outer surface of the fin;
Figure 10 is a cross-sectional view of fine hair,
Figure 11 is a schematic diagram of decomposing microplastics through a microscopic catalytic reaction.
아래에서는 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇의 양호한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.Below, a preferred embodiment of a swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
도면에서, 도 1은 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇의 구성을 설명하기 위한 개념도이다. 그리고 도 3a는 도 1에 도시된 지느러미의 종단면도이고, 도 3b는 도 3a에 도시된 지느러미의 평면도이며, 도 4는 도 3a에 도시된 지느러미의 작동관계를 나타낸 개념도이며, 도 5는 지느러미의 변형 예를 나타낸 종단면도이고, 도 6은 도 5에 도시된 지느러미의 작동관계를 나타낸 개념도이며, 도 7은 지느러미의 다른 변형 예를 나타낸 개념도이고, 도 8은 도 7에 도시된 지느러미가 대각선 방향으로 휘는 것을 나타낸 측면도이다.In the drawings, FIG. 1 is a perspective view showing a swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention, and FIG. 2 is a conceptual diagram for explaining the configuration of the swimming robot for collecting and decomposing microplastics shown in FIG. 1. And Figure 3a is a longitudinal cross-sectional view of the fin shown in Figure 1, Figure 3b is a plan view of the fin shown in Figure 3a, Figure 4 is a conceptual diagram showing the operating relationship of the fin shown in Figure 3a, and Figure 5 is a diagram of the fin. It is a longitudinal cross-sectional view showing a modified example, Figure 6 is a conceptual diagram showing the operational relationship of the fin shown in Figure 5, Figure 7 is a conceptual diagram showing another modified example of the fin, and Figure 8 is a fin shown in Figure 7 in the diagonal direction. This is a side view showing bending.
그리고 도 9는 지느러미의 외표면에 장착된 미세 모를 나타낸 개념도이고, 도 10은 미세 모의 단면도이며, 도 11은 미세 모의 촉매반응을 통해 미세 플라스틱을 분해하는 모식도이다.Figure 9 is a conceptual diagram showing the fine bristles mounted on the outer surface of the fin, Figure 10 is a cross-sectional view of the fine bristles, and Figure 11 is a schematic diagram of decomposing microplastics through the catalytic reaction of the fine bristles.
본 발명에 따른 유영 로봇은 도 1에 보이듯이, 유영 로봇 본체(110)와, 본체(110)의 측부에 장착되어 휘거나 펼쳐지는 작동을 반복하면서 수상 또는 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거 분해하는 하나 이상의 지느러미(130)를 포함한다.As shown in Figure 1, the swimming robot according to the present invention is mounted on the
아래에서는 이와 같이 구성된 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇에 대해 보다 구체적으로 설명한다.Below, we will describe in more detail the swimming robot configured as above for collecting and decomposing microplastics.
유영 로봇의 본체(110)는 유선형 구조인 것이 바람직하며, 자체 추진장치에서 발생하는 추력에 의해 전진한다. 본체(110)에는 운항 및 추진에 필요한 구성을 포함하고 있으며, 본체(110)는 기존 유영 로봇과 같은 구조 및 구성을 갖는다.The
한편, 유영 로봇의 본체(110) 측부에는 지느러미(130)의 일단을 고정하기 위한 브래킷(111)이 장착되며, 브래킷(111)에 지느러미(130)의 일단이 고정된다.Meanwhile, a
지느러미(130)는 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(110) 내부의 에어 펌프(123)에서 연장된 호스(127)가 연결되며, 에어 펌프(123)의 작동에 의해 유동하는 에어에 의해 평편하게 펼쳐지거나 일방향 또는 다방향으로 휘게 된다.As shown in FIG. 2, the
도 2에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 내부에 지느러미를 작동시키기 위한 제어부(121)가 내장되고, 본체(110) 내부에 장착된 에어 펌프(123) 및 솔레노이드 밸브(125)가 제어부(121)에 의해 작동 제어된다. 보다 구체적으로 에어 펌프(123)에서 연장된 호스(127)는 솔레노이드 밸브(125)에 연장되고, 솔레노이드 밸브(125)에서 연장된 호스(127)는 본체(110)를 빠져나와 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이 지느러미(130)에 연결된다. 따라서 제어부(121)에 의해 에어 펌프(123)와 솔레노이드 밸브(125)가 작동하면, 호스(127)를 통해 에어가 지느러미(130)로 공급되거나 또는 지느러미(130)에 공급되었던 에어가 솔레노이드 밸브(125)를 통해 외부로 배기된다.As shown in Figure 2, a
아래에서는 이와 같이 구성된 지느러미(130)의 구성에 대해 설명한다.Below, the configuration of the
도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 지느러미(130)는 평판 구조의 액추에이터(131)를 포함하며, 액추에이터(131)는 2장의 패드(133A 133B) 가장자리가 상호 밀봉된 구조로서, 액추에이터(131)의 길이방향으로 복수의 챔버(141)가 구획되고, 일측 챔버(141)에 에어를 주입하면 에어는 액추에이터(131)의 타측 챔버까지 순차적으로 챔버들 내에 공급되어 에어에 의한 공압이 발생하게 된다.As shown in FIGS. 3A and 3B, the
보다 구체적으로, 상호 마주하게 위치한 2장의 패드(133A 133B)는 그 가장자리가 열융착 또는 초음파 융착을 통해 밀폐된 구조이며, 복수의 챔버(141)를 구획하도록 액추에이터(131)의 길이를 따라 등간격으로 폴딩 라인(folding line)(143)이 형성된다. 여기에서 폴딩 라인(143)은 액추에이터(131)의 폭방향으로 간격을 두고 열융착 또는 초음파 융착시킴으로써, 폴딩 라인(143)의 융착부와 융착부의 사이로 유로가 형성되어 챔버(141)들 전체에 에어가 공급되어 팽창하거나 챔버(141)에서 에어가 솔레노이드 밸브(125) 쪽으로 배기되어 수축하게 된다.More specifically, the two
한편, 액추에이터(131)를 구성하는 2장의 패드(133A 133B)는 각각 그 두께가 다르게 구성된다.Meanwhile, the two
도 3a 및 도 3b에 보이듯이, 일측에 형성된 제1패드(133A)는 복수의 층으로 구성되고, 타측에 형성된 제2패드(133B)는 단일 층으로 구성되면서 양측 패드(133A 133B)의 두께가 다르게 구성된다. 여기에서 한 층은 탄성체인 TPU(Thermoplastic Poly Urethane)(135)와 지지체인 섬유층(137)이 적층된 구조이다.As shown in FIGS. 3A and 3B, the
따라서 복수 층으로 구성된 액추에이터(131)의 제1패드(133A)는 TPU(135)와 섬유층(137)이 교번하여 복수 적층된 구조이고, 단일 층으로 구성된 액추에이터(131)의 제2패드(133B)는 TPU(135)와 섬유층(137)이 단층으로 적층된 구조이다. 그리고 제1패드(133A)와 제2패드(133B)의 외측면에는 TPU(135)가 각각 적층된 구조를 갖는다.Therefore, the
상술하고 있는 액추에이터(131)의 구성은 한 예로서, 제1패드(133A)의 두께가 제2패드(133B)의 두께보다 두껍게 구성하기 위해 제1패드(133A)는 복수 층, 그리고 제2패드(133B)는 단일 층으로 구성한 것에 특징이 있을 뿐, 다른 예로서 제1패드(133A)와 제2패드(133B)를 모두 복수 층으로 구성하되 제1패드(133A)의 층수가 제2패드(133B)의 층수보다 많게 적층 구성하여 제1패드(133A)의 두께가 더 두껍게 구성할 수도 있다.The configuration of the
이와 같이 제1패드(133A)와 제2패드(133B)의 두께가 다르게 구성됨에 따라 각 패드에 위치하는 TPU(135)의 장수 또한 다르며, 탄성을 갖는 TPU(135)의 장수가 많을수록 액추에이터(131)에 에어가 공급되어 공압이 발생할 경우 탄성력이 큰 패드 쪽의 탄성변형이 탄성력이 작은 패드 쪽의 탄성변형보다 작게 된다.As the
즉 액추에이터(131)의 내부에 공기를 주입하게 되면 복수 층으로 구성된 제1패드(133A)는 폴딩 라인(143)을 기준으로 부풀어지는 정도가 작지만, 단일 층으로 구성된 제2패드(133B)는 폴딩 라인(143)을 기준으로 부풀어지는 정도가 크게 된다. 따라서 액추에이터(131)에 에어를 주입하면, 폴딩 라인(143)들 사이에서 제1패드(133A)는 곡률반경이 큰 형태로 팽창함에 반해 제2패드(133B)는 곡률반경이 작은 형태로 팽창하게 되면서, 도 4에 보이듯이 액추에이터(131)는 단일 층의 제2패드(133B)가 위치한 방향으로 휘게 된다.That is, when air is injected into the
액추에이터(131)에 에어를 주입하거나 액추에이터(131)의 에어가 외부로 배기할 수 있도록 액추에이터(131)에 형성된 복수의 챔버(141) 중 브래킷(111)에 고정된 쪽에 위치한 챔버(141)에는 엘보 피트(elbow fit)(145)가 장착되고, 엘보 피트(145)에 호스(127)가 연결된다. The
한편, 에어 펌프(123)에서 공급된 에어는 솔레노이드 밸브(125)의 작동에 의해 호스(127) 및 엘보 피트(145)를 통해 액추에이터(131) 내부로 주입되고, 에어가 액추에이터(131)에 주입되면 앞서 설명한 바와 같이 액추에이터(131)는 두께가 얇은 제2패드(133B)가 위치한 방향으로 휘게 된다.Meanwhile, the air supplied from the
이 상태에서 솔레노이드 밸브(125)가 작동하여 호스(127)의 공기를 외부로 배기하게 되면 액추에이터(131) 내부의 에어 또한 호스(127)를 통해 솔레노이드 밸브(125) 외부로 배기되어 액추에이터(131)는 평편한 형태로 펼쳐지게 된다.In this state, when the
한편, 앞서 설명한 액추에이터(131) 2장을 병렬로 부착 고정하여 양방향 중 어느 한 방향으로 휘거나 펼쳐지도록 구성할 수 있다.Meanwhile, the two
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 2장의 액추에이터(131)를 병렬로 상호 부착한 상태에서 브래킷(111)에 일단을 고정한다. 이때 각 액추에이터(131) 중 상대적으로 얇은 제2패드(133B)가 바깥방향을 향하도록 배치시킨 상태로 2장의 액추에이터(131)는 병렬 부착 고정한다.As shown in Figures 5 and 6, two
그리고 2장의 액추에이터(131) 각각에 위치한 엘보 피트(145)를 통해 어느 한 쪽의 액추에이터(131)에 에어를 주입하면 에어가 주입된 액추에이터(131)에 공압이 가해지면서 에어가 주입된 액추에이터(131)가 위치한 방향으로 휘어지게 된다. 이 상태에서 솔레노이드 밸브(125)를 통해 액추에이터(131)에 주입된 에어를 배기하면 다시 2장의 액추에이터(131)는 평편하게 펼쳐지게 되고, 다른 한 쪽의 액추에이터(131)에 에어를 주입하면 에어가 주입된 액추에이터(131) 쪽으로 휘게 된다.And when air is injected into one of the
이와 같이 2장의 액추에이터(131)는 병렬 배치한 상태에서는 양방향 중 어느 한 방향으로 액추에이터(131)가 휘어지거나 펼쳐지도록 구성할 수 있다.In this way, when the two
앞서 설명한 지느러미(130)들은 액추에이터(131)의 개수 및 배치 구조에 따라 2차원적 즉 일방향 또는 양방향으로만 휘어지도록 구성된 것이다.The
아래에서 설명한 지느러미(130)는 3차원적인 작동이 가능하며, 따라서 액추에이터(131)들를 통해 스컬링(sculling) 동작이 가능함에 따라 지느러미를 통해 유영 로봇 지느러미의 수거 방향 전환 및 추진력 발생 또한 가능하다.The
도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 4장의 액추에이터(131)가 사각 구조로 배치 고정한 상태에서 본체(110)에 고정된 브래킷(111)에 4장의 액추에이터(131)를 각각 고정한다.As shown in FIGS. 7 and 8, the four
이때 각 액추에이터(131)에서 상대적으로 얇은 두께의 제2패드(133B)는 외측에 위치하도록 4장의 액추에이터(131)를 사각으로 연결하여 고정한다.At this time, the relatively thin
그리고 마주하는 액추에이터(131)를 도 7에 도시된 바와 같이 고무줄과 같은 탄성체(147)로 연결한다.And the opposing
이와 같이 사각으로 배열된 4장의 액추에이터(131)에 있어서, 직각을 이루는 2개의 액추에이터(131)에 에어를 주입하면, 도 8에 점선으로 표시된 바와 같이 4장의 액추에이터(131)는 에어가 주입된 2개의 액추에이터(131)가 위치한 대각선 방향으로 휘어진다. In the four
또한 사각으로 배열된 4장의 액추에이터(131)에 있어서, 어느 한 쪽의 액추에이터(131)에만 에어를 주입하면, 에어가 주입된 액추에이터가 위치한 외측 방향으로 휘어진다. Additionally, in the case of four
따라서 도 8에 도시된 사각 구조의 액추에이터(131)는 3차원적으로 휘어지거나 펼쳐짐으로써, 지느러미(130)가 스컬링과 같은 특정 동작으로 휘어지거나 펼쳐지는 것이 가능하며 그에 따라 유영 로봇 지느러미의 수거 방향 전환 및 추진력을 발생시킬 수도 있다.Therefore, the
아래에서는 앞서 설명한 액추에이터(131)의 외표면에 부착 고정되는 미세 모(150)에 대해 설명한다. 지느러미(130)가 휘어질 경우 미세 모(150)들 사이의 간격이 벌어지게 되고, 미세 플라스틱이 미세 모(150)들 사이로 진입해 들어오게 되며, 이 상태에서 지느러미(130)가 평편하게 펼쳐지거나 또는 미세 플라스틱이 진입하는 방향으로 지느러미(130)가 휘어지면서 미세 모(150)들 사이로 진입한 미세 플라스틱이 미세 모(150)들 사이에 갇히게 되고, 미세 모(150)에 갇힌 미세 플라스틱은 미세 모(150)에서 발생한 정전기력에 의해 미세 모(150)에 흡착된다. 그리고 이 상태로 촉매 반응을 통해 미세 플라스틱은 이산화탄소와 물로 분해된다.Below, the fine bristles 150 that are attached and fixed to the outer surface of the
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 미세 모(150)는 원기둥의 형태로서, 중심에는 절연 코어(151)가 형성되고, 절연 코어(151)의 둘레를 전극층(153)이 감싼다. 그리고 전극층(153)의 외측 둘레를 절연층(155)이 감싸며, 절연층(155)의 외측 둘레를 전기촉매층(157)이 감싸는 구조를 갖는다.As shown in FIGS. 8 and 9, the fine bristles 150 are in the shape of a cylinder, with an insulating
그리고 미세 모(150)들은 베이스(159)의 상면에 형성되며, 베이스(159)는 액추에이터(131)의 표면에 부착 고정된다. And
한편 전기촉매층(157)과 전극층(153)은 케이블(161)이 연결되며, 케이블(161)은 본체(110) 내부로 연장되어 본체(110) 내부에 장착된 전원공급부(170)에 연결된다. 전원공급부(170)는 배터리(Battery)(171), 컨버터(Converter)(173), 증폭기(Amplifier)(175) 및 H브리지(H bridge)(177)를 포함하며, 배터리(171)에서 공급된 전원은 증폭되고 극이 소정의 주기로 전환되는 형태로 고전압이 전극층(153)에 인가되고, 저전압이 전기촉매층(157)에 인가된다. Meanwhile, the
전극층(153)에 인가된 고전압의 전류는 정전기를 형성하게 되어 미세 플라스틱이 미세 모(150)에 정전기력에 의해 흡착되며, 미세 모(150)에 포집된 미세 플라스틱은 전기촉매층(157)에 인가되는 저전압 전류에 의해 도 11에 보이듯이 이산화탄소(CO2)와 물(H20)로 분해되어 제거된다.The high voltage current applied to the
여기에서 배터리(171)는 본체(110)에 장착된 엔진에서 발생한 동력을 이용하여 발전 후 전원을 충전하거나 수상에서 태양에너지를 전기에너지로 변환하여 충전할 수 있다.Here, the
이와 같이 본 발명에 따른 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇은 수상 및 수중을 유영하면서 지느러미(130)가 밴딩되거나 펼쳐지면서 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하고, 지느러미(130)의 미세 모(150)들 사이에서 수거 흡착된 미세 플라스틱을 촉매 반응으로 분해하여 해양 생태계를 건강하게 유지할 수 있다.In this way, the swimming robot for collecting and decomposing microplastics according to the present invention collects microplastics floating on the water and in the water by bending or unfolding the
110 : 유영 로봇 본체
111: 브래킷
121 : 제어부
123 : 에어 펌프
125 : 솔레노이드 밸브
127 : 호스
130 : 지느러미
131 : 액추에이터
133A, 133B : 패드
135 : TPU(Thermoplastic Poly Urethane)
137 : 섬유층
141 : 챔버
143 : 폴딩 라인
147 : 탄성체
150 : 미세 모
151 : 절연 코어
153 : 전극층
155 : 절연층
157 : 전기촉매층
159 : 베이스
161 : 케이블
170 : 전원공급부
171 : 배터리
173 : 컨버터
175 : 증폭기
177 : H브리지110: Swimming robot body
111: bracket
121: control unit
123: Air pump
125: solenoid valve
127: hose
130: fin
131: actuator
133A, 133B: Pad
135: TPU (Thermoplastic Poly Urethane)
137: fiber layer
141: chamber
143: folding line
147: elastic body
150: Fine bristles
151: insulation core
153: electrode layer
155: insulating layer
157: Electrocatalyst layer
159: base
161: cable
170: Power supply unit
171: battery
173: converter
175: amplifier
177: H bridge
Claims (16)
본체의 측부에 장착되어 수상 및 수중에 부유하는 미세 플라스틱을 수거하여 촉매 분해하는 한 개 이상의 지느러미를 포함하는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
A swimming robot body that swims on water and underwater,
A swimming robot for collecting and decomposing microplastics, characterized in that it includes one or more fins mounted on the side of the main body to collect and catalytically decompose microplastics floating in the water and in the water.
지느러미는 공압에 의해 휘어지거나 펼쳐지는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to paragraph 1,
A swimming robot for collecting and disassembling microplastics whose fins are bent or expanded by pneumatic pressure.
지느러미는 공압에 의해 휘고 공압이 제거되면 펼쳐지도록 작동하는 액추에이터와,
액추에이터에 장착되며 미세 플라스틱을 수거하여 분해하는 미세 모들을 포함하는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to claim 1 or 2,
The fins have an actuator that bends by pneumatic pressure and unfolds when the pneumatic pressure is removed,
A swimming robot for collecting and decomposing microplastics, which is mounted on an actuator and includes micro bristles that collect and decompose microplastics.
액추에이터는 2장의 패드 가장자리가 밀봉된 구조이며, 액추에이터의 길이방향으로 복수의 챔버들이 형성되도록 한 개 이상의 폴딩 라인이 액추에이터의 폭방향으로 간격을 두고 형성되고, 복수의 챔버들 중 어느 한 챔버에 호스가 연결되어 액추에이터의 내부로 에어를 주입하면 액추에이터가 휘고 호스를 통해 액추에이터 내부의 에어가 배기되면 액추에이터는 펼쳐지는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to paragraph 3,
The actuator has a structure in which the edges of two pads are sealed, and one or more folding lines are formed at intervals in the width direction of the actuator so that a plurality of chambers are formed in the longitudinal direction of the actuator, and a hose is connected to one of the plurality of chambers. A swimming robot for collecting and disassembling microplastics, characterized in that when connected and air is injected into the inside of the actuator, the actuator bends, and when the air inside the actuator is exhausted through a hose, the actuator unfolds.
본체의 측부에는 브래킷이 고정되고, 액추에이터의 일측이 브래킷에 고정되며 액추에이터의 일측에 형성된 챔버에는 피트가 장착되어 호스가 피트에 연결되는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to paragraph 4,
A swimming robot for collecting and decomposing microplastics, characterized in that a bracket is fixed to the side of the main body, one side of the actuator is fixed to the bracket, a pit is installed in the chamber formed on one side of the actuator, and a hose is connected to the pit.
폴딩 라인은 액추에이터의 폭방향으로 간격을 두고 형성됨에 따라 폴딩 라인의 간격에 의해 형성된 통로를 통해 에어가 복수의 챔버로 주입 및 배기되는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to paragraph 4,
As the folding lines are formed at intervals in the width direction of the actuator, air is injected and exhausted into a plurality of chambers through the passages formed by the intervals of the folding lines. A swimming robot for collecting and disassembling microplastics.
2장의 패드 중 어느 한 쪽의 패드는 탄성이 다른 한 쪽의 패드보다 커서 액추에이터에 에어를 주입하면 탄성이 작은 패드가 위치한 방향으로 액추에이터가 휘어지는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
In paragraph 4,
One of the two pads has greater elasticity than the other pad, so when air is injected into the actuator, the actuator bends in the direction where the pad with less elasticity is located. A swimming robot for collecting and disassembling microplastics.
패드는 탄성체와 지지체가 적층되어 층을 이루는 구조로서,
어느 한 쪽의 패드는 탄성체와 지지체가 교번하여 복수 층으로 적층되고, 다른 한 쪽의 패드는 어느 한 쪽의 패드의 복수 층보다 작은 수의 층으로 적층되어 탄성이 상대적으로 작은 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
In clause 7,
The pad is a layered structure in which an elastic body and a support material are laminated.
One pad is laminated in multiple layers of alternating elastic material and support, and the other pad is laminated in a smaller number of layers than the multiple layers of either pad, so the elasticity is relatively small. A swimming robot for plastic collection and decomposition.
탄성체는 TPU(Thermoplastic Poly Urethane)이고, 지지체는 섬유층인 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to clause 8,
A swimming robot for collecting and decomposing microplastics, wherein the elastic body is TPU (Thermoplastic Poly Urethane) and the support body is a fiber layer.
지느러미는 2개의 액추에이터가 마주하게 병렬 고정된 구조로서, 각 액추에이터에서 탄성이 작은 패드는 바깥쪽에 위치하는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
In clause 7,
The fin is a structure in which two actuators are fixed in parallel facing each other, and the pad with small elasticity of each actuator is located on the outside. A swimming robot for collecting and disassembling microplastics.
지느러미는 4개의 액추에이터가 4각으로 직각으로 배치 고정된 구조로서, 각 액추에이터에서 탄성이 작은 패드는 바깥쪽에 위치하는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
In clause 7,
The fin is a swimming robot for collecting and disassembling microplastics, which is a structure in which four actuators are arranged and fixed at right angles to each other, and the pad with small elasticity of each actuator is located on the outside.
마주하는 액추에이터는 탄성체로 연결된 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to clause 11,
A swimming robot for collecting and disassembling microplastics, where the facing actuator is connected by an elastic body.
유영 로봇 본체의 내부에는 공기를 압축 공급하는 에어 펌프와, 에어 펌프에 지느러미로 연장된 호스와, 유영 로봇 본체의 내부에 장착되어 호스를 통해 지느러미로 공급되는 에어를 제어하는 솔레노이드 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to paragraph 2,
The inside of the swimming robot body includes an air pump that compresses and supplies air, a hose extending from the air pump to a fin, and a solenoid valve that is mounted inside the swimming robot body and controls the air supplied to the fin through the hose. A swimming robot for collecting and decomposing microplastics.
미세 모는,
표면에 형성된 전기촉매층과,
전기촉매층의 내부에 위치한 전극층과,
전기촉매층과 전극층의 사이에 형성된 절연층을 포함하는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to paragraph 3,
fine grinding,
An electrocatalyst layer formed on the surface,
an electrode layer located inside the electrocatalyst layer,
A swimming robot for collecting and decomposing microplastics, comprising an insulating layer formed between an electrocatalyst layer and an electrode layer.
미세 모의 중심에는 절연 코어가 형성되고, 절연 코어의 둘레를 전극층이 감싸 형성된 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.
According to clause 14,
A swimming robot for collecting and disassembling microplastics, characterized in that an insulating core is formed at the center of the fine bristles, and an electrode layer is formed around the insulating core.
유영 로봇 본체에 장착된 배터리의 전원을 이용하여 전극층에 정전기를 형성하고 정전기력에 의해 미세 플라스틱이 미세 모에 흡착되는 것을 특징으로 하는 미세 플라스틱 수거 및 분해를 위한 유영 로봇.According to clause 14,
A swimming robot for collecting and decomposing microplastics, which uses power from a battery mounted on the swimming robot body to generate static electricity on the electrode layer and causes microplastics to be adsorbed to the fine bristles by electrostatic force.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220119864A KR20240040934A (en) | 2022-09-22 | 2022-09-22 | A swimming robot for collecting and decomposing microplastics |
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Publications (1)
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|---|---|
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| KR1020220119864A KR20240040934A (en) | 2022-09-22 | 2022-09-22 | A swimming robot for collecting and decomposing microplastics |
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| CN1888996A (en) | 2005-06-30 | 2007-01-03 | 上海市延安中学 | Intelligent watersurface garbage collecting boat apparatus |
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| KR20120076001A (en) | 2010-12-29 | 2012-07-09 | 한국생산기술연구원 | Pectoral fin apparatus of fish robot |
| KR20130068430A (en) | 2011-12-15 | 2013-06-26 | 한국해양과학기술원 | Multi-legged flying seabed robot capable of performing underwater flying |
| US8944253B2 (en) | 2012-11-21 | 2015-02-03 | Marc Ward | Marine microplastic removal tool |
-
2022
- 2022-09-22 KR KR1020220119864A patent/KR20240040934A/en unknown
Patent Citations (5)
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