KR20240033779A - Agv 충전 케이블 체결감지 시스템 - Google Patents

Agv 충전 케이블 체결감지 시스템 Download PDF

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우광영
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Abstract

본 발명은 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템에 관한 것으로, 상세하게 비접촉 센서를 적용하여 충전 케이블의 체결 여부를 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 충전 케이블의 체결여부를 감지하는 센서부, 센서부를 통해 받은 입력을 전달받는 제어부 및 제어부에 의해 제어되는 출력부를 포함하고, 경고부를 더 포함하여 사용자에게 경고할 수 있고, 버튼부를 더 포함하여 더욱 정확하게 충전 케이블의 체결여부를 감지할 수 있다.
본 발명에 따르면, 센서부가 구비되어 충전 케이블이 체결되었는지 여부를 확인할 수 있으며, 센서부에서 받은 입력에 따라 제어부가 출력부를 제어할 수 있고, 경고부를 통해 충전 케이블의 체결여부를 확인할 수 있고, 소리, 빛 등으로 사용자에게 경고를 해주어 충전 케이블이 연결되어 있는 상태로 AGV를 동작하는 위험한 상황을 방지할 수 있다. 또한, 버튼부가 더 구비되어 충전 케이블의 체결여부를 더욱 정확하게 파악할 수 있다.

Description

AGV 충전 케이블 체결감지 시스템{AGV CHARGING CABLE CONNECTION DETECTION SYSTEM}
본 발명은 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템에 관한 것으로, 상세하게 비접촉센서를 적용하여 충전 케이블의 체결 여부를 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템에 관한 것이다.
AGV (Automated Guided Vehicle)는 AMR (Autonomous Mobile Robot, 자율 주행 로봇)이라고도 하며 일반적으로 지게차, 컨베이어 시스템 또는 수동 카트로 처리하는 중장비 작업용 무인 운송 시스템이다. AGV는 자동차 산업, 물류, 스마트 물류 창고, 식음료, 제약, 인쇄 산업 등 다양한 분야에서 무거운 물건을 반복적으로 운반하는 데 사용되고 있으며, 좁은 복도에서도 작업이 가능하며 높은 선반에 물건을 올리거나 내릴 수 있어 물류 창고의 수용 능력을 향상시킬 수 있도록 설계되었다. AGV는 모든 산업 분야에서 특히 물류 병목이 증가하고 있는 요즈음 큰 부가 가치를 제공하며 유연한 물류 처리를 가능하게 해주고 있기에 AGV를 활용하여 다양한 물류를 처리하기 위한 수요가 증대되고 있다.
이와 같은 AGV는 충전하기위해 여러가지 방식을 활용하는데, 동작방식에 따라 수동충전, 자동충전 및 배터리 교체 방식들이 구비되며, 수동충전은 전력이 충분하지 않은 AGV에 사람이 직접 AGV와 충전기를 연결 및 분리하는 방식이고, 자동충전은 AGV에 배터리가 부족하면, 지정된 충전 구역 또는 플랫폼에 자동으로 접지 충전 시스템에 연결되어 충전하는 방식이며, 배터리 교체 방식은 사람이 배터리를 수동으로 교체하는 방식이다. 이러한 방식 중 수동충전 방식에서는 사람이 직접 충전 케이블을 연결하기 때문에 충전이 완료된 후에도 케이블을 직접 제거해야 하는 번거로움이 있으며, 충전 케이블이 제거되지 않은 상태로 AGV를 동작하면 AGV가 충전 케이블이 연결된 상태로 이동하여 위험 상황이 발생할 수 있다는 문제점이 있다.
선행문헌 1: 대한민국 공개특허 제10-2022-0090311호 (2022.06.29. 공개) 선행문헌 1: 대한민국 등록실용신안 제20-0418643호 (2006.06.07. 등록)
본 발명의 기술적 목적은 센서부를 활용하여 AGV에 충전 케이블이 연결되었는지를 확인하고, 이에 따라 AGV를 제어하여 충전 케이블이 연결된 상태로 AGV가 동작하거나 이동하지 않도록 하고, 충전 케이블이 연결되어 있는 상태를 경고부를 통해 사용자에게 알리는 것이다.
본 발명은 AGV의 일면에 구비되어 충전 케이블이 체결되는 케이블 체결부, 케이블 체결부에 충전 케이블의 체결여부를 감지하는 센서부, 센서부를 통해 받은 입력을 전달받는 제어부 및 제어부에 의해 제어되는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 제공한다.
또한, 센서부는 비접촉센서로 구비되고, 케이블이 연결되는 충전단자 위치의 상단에 설치되어 지면방향으로 충전 케이블의 체결여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 제공한다.
또한, 출력부는 경고부로 구비되어 사용자가 충전 케이블이 연결된 상태로 AGV를 이동하려는 명령을 하면 사용자에게 경고를 하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 제공한다.
또한, 출력부는 모터로 구비되어 충전 케이블이 연결된 상태로 AGV를 이동하려는 명령을 하면 상기 모터를 동작 시키지 않는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 제공한다.
또한, 제어부는 충전 케이블이 연결된 상태에서도 수행 가능한 동작이 미리 저장되어 있고, 충전 케이블이 연결된 상태에서 AGV를 동작하는 입력을 받으면, 수행 가능한 동작인지 판단하고 AGV를 동작 시키는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 제공한다.
또한, 케이블 체결부는, 케이블 체결부에 충전 케이블이 결합되면 물리적으로 눌려서 온(ON)되는 버튼부를 더 포함하고, 제어부는 버튼부에서 버튼부의 온오프 상태를 입력 받아 상기 센서부와 상기 버튼부가 동시에 충전 케이블이 체결된 것으로 감지하는 경우에만 충전 케이블이 체결된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 제공한다.
본 발명에 따르면 센서부가 구비되어 충전 케이블이 체결되었는지 여부를 확인할 수 있다.
본 발명에 따르면 제어부가 구비되어 센서부에서 받은 입력에 따라 출력부를 제어할 수 있다.
본 발명에 따르면 경고부가 구비되어 경고부를 통해 충전 케이블의 체결여부를 확인할 수 있고, 소리, 빛 등으로 사용자에게 경고를 해주어 충전 케이블이 연결되어 있는 상태로 AGV를 동작하는 위험한 상황을 방지할 수 있다.
본 발명에 따르면 버튼부가 구비되어 충전 케이블의 체결여부를 더욱 정확하게 파악할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 체결부 및 센서부를 나타내는 도면이며, 도 2의 <a>는 충전 케이블이 체결되지 않은 상태이고, 도 2의 <b>는 충전 케이블이 체결된 상태를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 체결부에 구비된 버튼부를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 개시하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다.
본 발명의 목적, 특징 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 AGV 충전 케이블(20) 체결감지 시스템을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 AGV 충전 케이블(20) 체결감지 시스템의 케이블 체결부(10) 및 센서부(110)를 나타내는 도면이다. 도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명은 크게 입력부(100), 제어부(200) 및 출력부(300)를 포함하여 구성되며, 케이블 체결부(10)를 포함하여 AGV충전기에서 충전 케이블(20)이 체결될 수 있다.
입력부(100)는 외부에서의 명령이 AGV로 입력되는 구성이며, 입력 받은 입력들을 제어부(200)로 전달하는 구성이다. 입력부(100)는 다양한 구성으로 구비될 수 있는데, AGV를 조작하기 위해 입력을 받는 터치패널, 물리적으로 누를 수 있는 버튼 스위치 등으로 구비될 수 있고, 케이블 체결부(10)에 충전 케이블(20)이 결합되어 있는지를 감지하는 센서부(110)도 입력부(100)의 하나이다.
센서부(110)는 케이블 체결부(10)에 충전 케이블(20)이 결합되어 있는지를 감지하는 구성으로, 다양한 센서를 활용할 수 있으며, 접촉센서 또는 비접촉센서의 센서로 구성될 수 있으나, 충전 케이블(20)이 연결되거나 분리되는 과정에서 센서가 영향을 받지 않도록 하기 위해 비접촉 방식을 활용하는 비접촉센서로 구비되는 것이 바람직하다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에서는 센서부(110)가 비접촉센서로 구비되는 것을 기준으로 설명하며, 물체감지를 위한 포토센서를 활용할 수 있다.
이처럼 포토센서를 활용하는 센서부(110)는 충전 케이블(20)이 연결되었는지 확인할 수 있도록 충전 케이블(20)이 연결되는 충전단자 주변에 설치되어야 하고, 센서부(110)에서 방출되는 레이저를 이용하기 때문에, 충전 케이블(20)의 유무를 확인하기 위해 레이저가 지속적으로 방출되는 것을 고려하면 센서부(110)가 충전단자의 상단에 위치하여 지면방향으로 레이저를 방출하는 것이 바람직하다. 이는 다른 방향의 경우 레이저가 주변으로 방출되는 과정에서 사용자의 시야를 방해하는 등 주변에 영향을 줄 수 있기 때문에다. 따라서, 센서부(110)는 충전단자의 상단에 위치하여 지면방향으로 레이저를 방출하여 충전 케이블(20)의 체결을 감지하게 되며, 도 2의 <a>를 참고하면 충전 케이블(20)이 체결되지 않은 상태에서는 센서부(110)가 지면으로 레이저를 방출하게 되고, 도 2의 <b>를 참고하면 충전 케이블(20)이 체결된 상태에서는 충전 케이블(20)을 향해 레이저가 방출되어 충전 케이블(20)을 감지할 수 있게 된다. 이렇게 센서부(110)에서 감지된 충전 케이블(20)의 체결여부는 제어부(200)로 전달되고, 제어부(200)는 충전 케이블(20)의 체결여부에 따라 출력부(300)를 제어하게 된다. 또한, 센서부(110)를 외부의 충격, 먼지 등에서 보호하기 위해 센서부(110)의 외부를 감싸고 지면방향으로는 열려 있는 박스 형태의 보호부가 더 구비될 수 있다.
이와 같이 센서부(110)가 구비되어 충전단자의 상단에 위치해서 지면방향으로 센서부(110)의 레이저를 방출하여 충전 케이블(20)의 체결을 감지하게 되면, 센서부(110)는 충전 케이블(20)이 체결되었는지 여부를 제어부(200)에 전달하여 사용자에게 필요한 조치를 할 수 있도록 할 수 있다.
제어부(200)는 상술한 바와 같이 센서부(110)를 통해 받은 입력을 전달받는 구성이며. 또한, 센서부(110)만이 아니라 또 다른 입력부(100)가 구비되면 다른 입력부(100)들의 입력들도 전달받는 구성이다. 따라서 제어부(200)는 구비되는 모든 입력부(100)와 모든 출력부(300)와 연결되어 입력부(100)에서 입력을 받아 해당 입력을 처리하고, 필요 시 출력부(300)를 제어하게 된다. 따라서 제어부(200)에는 입력에 따라 출력부(300)를 제어할 수 있도록 미리 저장된 동작이 있을 수 있으며, 또는 입력부(100)의 터치패널 조작버튼, 버튼 스위치 등을 활용하여 입력에 따라 제어부(200)가 AGV를 제어하는 방법을 직접 설정하는 것도 가능하다. 이때, 제어부(200)는 PLC(Programmable logic controller), PC 등을 활용하여 구성될 수 있으며, 입력신호를 받아 처리하고, 출력부(300)를 제어하는 신호를 보낼 수 있는 다양한 구성으로 구비될 수 있다.
한편, 제어부(200)는 충전 케이블(20)이 연결된 상태에서 AGV를 동작하는 입력을 받으면, 후술하게 될 출력부(300)들을 활용하여 AGV가 동작하지 않게 하거나, 사용자에게 경고를 하게 된다.
다만, 제어부(200)에 충전 케이블(20)이 연결된 상태에서도 수행 가능한 동작이 미리 저장되어 있고, 충전 케이블(20)이 연결된 상태에서 AGV를 동작하는 입력을 받으면, 제어부(200)는 미리 저장된 수행 가능한 동작인지 판단하고, AGV를 동작 시킬 수 있다. 이때, 충전 케이블(20)이 연결된 상태에서도 수행 가능한 동작은 AGV가 이동하지 않는 범위에서 이루어지며, 충전 중에도 필요한 동작을 할 수 있도록 하여 AGV의 활용도를 높일 수 있다. 예를 들면 수행 가능한 동작은 AGV가 이동하지 않는 범위에서 물건의 이송을 하거나, 물건을 들어 올리거나 내리는 동작, 물건을 적층 하는 동작 등이 될 수 있으며, 이외에도 AGV가 이동하지 않는 범위에서 취할 수 있는 동작을 포함할 수 있다.
이와 같이 제어부(200)가 구성되면 센서부(110) 등의 입력부(100)를 통해 입력 받은 입력을 활용하여 AGV가 필요한 동작을 할 수 있도록 출력부(300)를 제어할 수 있고, 입력부(100)를 통해 제어부(200)가 AGV를 제어하는 방식을 설정할 수 있다.
출력부(300)는 제어부(200)에 의해 제어되는 구성으로, 모터, 램프, 부저, 터치패널 등으로 구성될 수 있다. 이와 같이 구비된 출력부(300)들은 제어부(200)에 의해 제어되어 상황에 따라 동작하게 된다. 또한, 출력부(300)가 모터인 경우 충전 케이블(20)이 체결되어 있는 상태에서 입력부(100)를 통해 AGV를 이동 또는 동작하라는 입력이 입력되면, 모터가 동작되지 않도록 하여 충전 케이블(20)이 체결되어 있는 상태에서 AGV가 이동하는 것을 방지할 수 있고, 더불어 후술하게 될 경고부를 통해 충전 케이블(20)이 체결된 상태에서 AGV를 이동하려고 시도한 상황에 대하여 경고할 수 있다. 한편, 앞서 설명한바와 같이 제어부(200)에 충전 케이블(20)이 연결된 상태에서도 수행 가능한 동작이 미리 저장되어 있는 경우에는, 해당 수행 가능한 동작을 수행하는 모터는 동작되도록 제어할 수도 있다.
이와 같이 출력부(300)가 구비되면, AGV를 효율적으로 제어할 수 있고, 입력부(100)에서 받은 입력에 따라 제어부(200)를 통해 AGV를 제어할 수 있으며, 충전 케이블(20)을 감지하여 그 유무에 따라 출력부(300)들이 동작하게 되는 방식을 미리 정할 수 있다.
한편, 출력부(300)는 경고부로 구비되어, 센서부(110)를 통해 확인한 결과 충전 케이블(20)이 케이블 체결부(10)에 체결되어 있는 경우에 체결되어 있는 상태를 사용자에게 경고하거나, 체결되어 있는 상태로 AGV를 운행하거나 동작시키면 사용자에게 경고를 할 수 있다.
이때, 경고부는 램프, 부저, 터치패널 등으로 구성될 수 있다. 램프는 충전 케이블(20)의 체결여부에 따라 램프가 방출하는 빛의 색상을 달리하는 방식으로 경고를 할 수 있고, 체결되어 있는 경우 빨간색, 체결되지 않은 경우 녹색등을 밝혀서 경고를 표시할 수 있다. 또한, 부저는 케이블 체결부(10)에 충전 케이블(20)이 체결되어 있는 것만으로 제어되는 것이 아니라 충전 케이블(20)이 체결되어 있는 상태에서 AGV를 동작시키는 것이 감지되면 부저를 울려서 소리를 통해 사용자에게 경고를 할 수 있다. 또한, 터치패널도 경고부로 동작할 수 있는데, 충전 케이블(20)이 체결되어 있는 경우에는 터치패널을 이용할 수 없도록 할 수 있고, 또는 터치패널에 경고문구 등을 팝업 되게 할 수 있으며, 터치패널의 색상을 빨간색 등으로 경고의 의미를 나타내도록 할 수 있다. 이외에도 사용자에게 소리, 빛, 진동 등의 방식으로 경고를 할 수 있는 다양한 경고부가 구비될 수 있음은 당연하다.
이와 같이 경고부가 구비되면, 경고부를 통해 충전 케이블(20)의 체결여부를 확인할 수 있고, 소리, 빛 등으로 사용자에게 경고를 해주어 충전 케이블(20)이 연결되어 있는 상태로 AGV를 동작하는 위험한 상황을 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 체결부(10)에 구비된 버튼부(400)를 나타내는 도면이다. 도 3을 참고하면, 케이블 체결부(10)는 버튼부(400)를 더 포함하여 구비될 수 있다.
버튼부(400)는 케이블 체결부(10)에 돌출되도록 구비되어, 케이블 체결부(10)에 충전 케이블(20)이 결합되면 물리적으로 눌려서 온(ON)되는 구성이며, 충전 케이블(20)이 분리되면 버튼부는 다시 오프(OFF)되게 된다. 버튼부(400)에서 온오프 상태를 입력 받은 제어부(200)는 센서부(110)와 상기 버튼부(400)가 동시에 충전 케이블(20)이 체결된 것으로 감지하는 경우에만 충전 케이블(20)이 체결된 것으로 판단할 수 있다. 버튼부(400)는 충전 케이블(20)이 케이블 체결부(10)에 체결되면서 서로 맞닿는 면에 구비되거나, 충전 케이블(20)에 별도의 누름 장치가 구비되고, 누름 장치에 의해 눌리는 위치에 버튼부(400)가 구비될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 기존의 충전 케이블(20)에서도 활용할 수 있도록 충전 케이블(20)이 케이블 체결부(10)에 체결되면서 닿게 되는 면에 버튼부(400)를 구비하는 것을 기준으로 설명한다. 한편, 버튼부(400)를 더 구비하는 이유는 센서부(110)가 충전 케이블(20)을 감지하는 위치에 충전 케이블(20) 이외에 다른 물체가 충전 케이블(20) 체결 시의 높이와 같은 높이에 위치하면, 센서부(110)가 충전 케이블(20)이 체결된 것으로 잘못 감지할 수 있기 때문에, 이러한 오감지를 방지하기 위한 것이다.
또한, 버튼부(400)와 센서부(110)는 동시에 이용될 수도 있고, 각각 단독으로 이용될 수 있다. 따라서 버튼부(400)만을 구비하여 케이블 체결부(10)에 충전 케이블(20)이 결합되었는지를 확인하는 것도 가능하다. 다만, 버튼부(400)는 물리적으로 눌려야 동작하기 때문에, 물리적인 방식이 아닌 센서부(110)와 함께 이용하는 것이 바람직하다.
이와 같이 버튼부(400)가 더 구비되면, 충전 케이블(20) 이외에 다른 물체가 같은 높이에 놓이는 경우, 충전 케이블(20)이 체결된 것으로 센서부(110)가 잘못 감지하는 것을 방지할 수 있고, 더욱 정확하게 충전 케이블(20)의 체결여부를 판단할 수 있다.
상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 케이블 체결부 20 : 충전 케이블
100 : 입력부 110 : 센서부
200 : 제어부 300 : 출력부
400 : 버튼부

Claims (6)

  1. AGV의 일면에 구비되어 충전 케이블(20)이 체결되는 케이블 체결부(10);
    상기 케이블 체결부(10)에 상기 충전 케이블(20)의 체결여부를 감지하는 센서부(110);
    상기 센서부(110)를 통해 받은 입력을 전달받는 제어부(200); 및
    상기 제어부(200)에 의해 제어되는 출력부(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부(110)는,
    비접촉센서로 구비되고, 케이블이 연결되는 충전단자 위치의 상단에 설치되어 지면방향으로 충전 케이블(20)의 체결여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 출력부(300)는 경고부로 구비되어,
    사용자가 충전 케이블(20)이 연결된 상태로 AGV를 이동하려는 명령을 하면 사용자에게 경고를 하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 출력부(300)는 모터로 구비되어,
    충전 케이블(20)이 연결된 상태로 AGV를 이동하려는 명령을 하면 모터를 동작 시키지 않는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부(200)는,
    충전 케이블(20)이 연결된 상태에서도 수행 가능한 동작이 미리 저장되어 있고,
    충전 케이블(20)이 연결된 상태에서 AGV를 동작하는 입력을 받으면, 수행 가능한 동작인지 판단하고 AGV를 동작 시키는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 케이블 체결부(10)는,
    상기 케이블 체결부(10)에 충전 케이블(20)이 결합되면 물리적으로 눌려서 온(ON)되는 버튼부(400)를 더 포함하고,
    상기 제어부(200)는,
    상기 버튼부(400)에서 버튼부(400)의 온오프 상태를 입력 받아 상기 센서부(110)와 상기 버튼부(400)가 동시에 충전 케이블(20)이 체결된 것으로 감지하는 경우에만 충전 케이블(20)이 체결된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 AGV 충전 케이블 체결감지 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR200418643Y1 (ko) 2006-03-07 2006-06-13 주식회사 에이코 Ａｇｖ용 축전지의 충방전 장치
KR20220090311A (ko) 2020-12-22 2022-06-29 주식회사 레스코 Agv로봇의 무선전력충전을 위한 무선전력송신기 자동위치인식 및 무인 전자기유도 충전방법

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