KR20240032044A - 도로에서 차량에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법 및 운전자를 보조하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 도로(F)에서 차량들(1, 2)에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 상황에 따라 상기 도로(F) 구간(S)을 주행하기에 적합한 주행 속도가 결정되고, 상기 적합한 주행 속도가 상기 지정된 제한 속도를 하회하는 경우, 상기 지정된 제한 속도가 부적합한 것으로 평가되는 것이 제공된다. 또한 본 발명은 차량(1, 2)의 운전자를 보조하는 방법에 관한 것이다.

Description

도로에서 차량에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법 및 운전자를 보조하는 방법

본 발명은 도로에서 차량에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법 및 차량의 운전자를 보조하는 방법에 관한 것이다.

독일 특허공보 DE 10 2020 003 073.4호에 차량을 자동화된 방식으로 운전하는 방법 및 장치가 공지되어 있다. 상기 문헌의 방법은, 차량 전방에 커브가 있는 경우, 커브로 인해 예상되는, 차량 주행 방향을 향하는 주변 센서 장치의 적어도 하나의 감지 유닛의 시야 제한이 결정되고, 적어도 하나의 감지 유닛의 시야가 사전 설정된 임계치를 하회한다는 것이 결정되면, 커브 바깥쪽 차선이 있고 바람직하게는 추월 시 좌측 차선을 이용하고 추월 후 바로 우측 차선으로 변경해야 하는 규칙이 없는 한 자동으로 커브 바깥쪽 차선으로 차량의 차선 변경이 수행되는 것을 제공한다.

또한 독일 특허공보 DE 10 2015 223 176 A1호는 차량 주변을 센서로 기록하는 주변 센서와, 차량 주변의 장애물을 감지하기 위해 주변 센서의 센서 데이터를 평가하는 데이터 처리 유닛을 갖춘 차량에 대한 운전자 보조 시스템을 개시하고 있다. 또한, 차량 주변에서 숨김 영역을 결정하는 방법이 공개된다. 위 문헌의 방법은, 차량의 차량 주변에 있는 장애물을 감지하기 위해, 주변 센서들에 의해 생성된 센서 데이터가 평가되는 것을 제공한다. 또한, 감지된 장애물에 따라, 감지된 장애물에 의해 가려지고 차량의 광학 주변 센서의 시야 범위를 제한하는 숨김 영역이 평가된다.

본 발명의 목적은 도로에서 차량에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법 및 차량의 운전자를 보조하는 방법을 제공하는 데 있다.

이러한 목적은 본 발명에 따라 청구항 1에 제시된 특징부를 갖는 검사하는 방법 및 청구항 9에 제시된 특징을 갖는 보조하는 방법에 의해 달성된다.

본 발명의 바람직한 구성들은 종속 청구항의 특허대상이다.

본 발명에 따르면, 도로에서 차량에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법은, 상황에 따라 도로 구간을 주행하기에 적합한 주행 속도가 결정되고, 적합한 주행 속도가 지정된 제한 속도를 하회하는 경우, 지정된 제한 속도가 부적합한 것으로 평가되는 것을 제공한다.

본원의 방법이 사용됨으로써 지정된 제한 속도가 부적합한 구간이 평가될 수 있다. 차량이 이 구간을 지정된 제한 속도에 상응하는 주행 속도로 주행하여 차량 및 경우에 따라 차량의 직접적인 주변에 있는 다른 도로 사용자에 대해 위험한 상황, 특히 위험한 주행 상황이 발생할 가능성이 비교적 높은 경우, 본원의 방법을 이용하여 이 구간이 결정된다. 다시 말해서, 지정된 제한 속도가 높은 주행 속도에 상응하고 이에 따라 차량이 지정된 제한 속도에 상응하는 주행 속도로 구간을 주행할 경우, 상대적으로 높은 사고 잠재성이 내포되어 있으므로, 본원의 방법을 이용함으로써 해당 구간의 잠재적 위험성이 상대적으로 높은 것으로 식별될 수 있다.

지정된 제한 속도를 검사하는 방법의 가능한 실시예에서, 역방향 차선이 있는 도로이고, 특히 중앙 차선 표시가 없고 도로 폭이 지정된 값을 하회하는 경우, 지정된 제한 속도가 부적합한 것으로 평가된다. 이러한 구간을 주행할 때 두 대의 차량이 서로를 향해 접근하고 서로 피해야 하고 각각 다가오는 차량을 피하기 위해 각각 외측 도로 표시를 넘어가는 경우, 특히 위험한 상황이 발생할 가능성이 있다.

지정된 제한 속도를 검사하는 본원의 방법의 추가 실시예에서, 다수의 차량이 주행하는 구간의 교통 상황을 평가하기 위해 도로의 폭, 특히 도로폭과, 서로 비켜 지나가는 차량들의 주행 속도와, 그리고 예를 들어 도로 표시와 관련하여 서로 비켜 지나가는 차량들의 위치가 결정된다. 이 정보를 기초로, 해당 구간을 주행하도록 지정된 제한 속도가 부적합한지, 그로 인해 특히 해당 구간에서 서로를 향해 접근하는 차량들에 대해 잠재적 위험이 있는지 결정된다.

지정된 제한 속도를 검사하는 방법의 추가적인 가능한 일 실시예에서, 결정된 도로의 폭과, 서로 비켜 지나가는 차량들의 주행 속도 및 위치는 각각의 차량과 데이터로 연결된 차량 외부 컴퓨터 유닛에 정보로 전송된다. 특히 이러한 정보는 도로를 주행하는, 예를 들어 한 차량 제조사의 차량 집단의 차량으로부터 차량 외부 컴퓨터 유닛으로 전송된다. 전송된 정보는 컴퓨터 유닛에 의해 저장 및 연속적으로 평가되어, 도로, 즉 해당 구간에 대해 지정된 제한 속도가 검사된다.

또한, 지정된 제한 속도를 검사하는 방법의 추가적인 가능한 일 실시예는, 컴퓨터 유닛에 전송된 복수의 차량의 정보가 컴퓨터 유닛에 의해 통계적으로 평가되고, 디지털 지도에 저장된 제한 속도를 지정된 값만큼 하회하는 주행 속도로 다수의 차량들이 주행하는, 부적합한 제한 속도를 갖는 구간이 식별되는 것을 제공한다. 통계적 평가를 기초로, 지정된 제한 속도가 적합한지 아니면 적합하지 않은지 여부가 비교적 확실하게 평가될 수 있고, 이로 인해 이 구간의 가능한 잠재적 위험이 감지될 수 있다.

특히 컴퓨터 유닛을 이용하여 폭이 지정된 값을 하회하는 도로와 복수의 차량의 주행 속도의 감소 사이의 인과 관계가 결정되고, 이를 통해 지정된 제한 속도가 적합한지 여부와, 해당 구간에 위험 상황이 발생할 잠재성이 드문지 여부, 그리고 지정된 제한 속도와 관련이 없는지 여부가 결정된다.

지정된 제한 속도를 검사하는 방법의 추가적인 가능한 일 실시예에서, 해당 구간에서 기록된 복수의 차량의 각각의 주행 속도에서 형성된 통계적 평균치를 기반으로 적합한 주행 속도가 지정된다.

해당 구간에 적합한 주행 속도를 기준으로 평균치가 형성됨으로써 특히 서로를 향해 차량들이 접근할 때 도로 구간에서 위험한 상황이 발생할 확률이 비교적 근소하다. 차량이 적합한 주행 속도로 구간을 주행하는 경우, 해당 구간에서의 안전이 크게 향상될 수 있다.

지정된 제한 속도를 검사하는 방법의 가능한 추가 실시예에서, 디지털 지도에 저장된 제한 속도가 부적합하고 이로 인해 서로를 향해 접근하는 차량들에 대해 비교적 높은 잠재적 위험이 있다는 것이 결정되고, 따라서 디지털 지도, 특히 저장된 제한 속도가 적합한 주행 속도로 대체된다. 예를 들어 내비게이션 시스템의 디지털 지도가 수정됨으로써, 이 구간에 대해 부적합한 주행 속도가 더 이상 저장되어 있지 않으므로 출력되지 않는다.

또한, 본 발명은 차량 운전자를 보조하는 방법에 관한 것으로, 도로 상의 차량에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법에 따라 결정된 적합한 주행 속도는 해당 도로를 주행할 때 차량 운전자에게 권장 속도로 출력되고, 특히 표시되고/표시되거나 차량 보조 시스템의 제어에 기초가 된다.

해당 구간을 주행하기에 적합한 주행 속도가 권장 속도로 각각의 차량의 운전자에게 표시되고, 이는 특히 운전자에게 길잡이 역할을 한다. 이에 따라 운전자는 해당 구간을 적합한 주행 속도로 주행하여 운전자의 안전과 특히 다가오는 차량에 대한 안전도 높아진다.

대안적으로 또는 추가적으로, 결정된 적합한 주행 속도는 보조 시스템의 제어에 기초가 되어, 적합한 주행 속도가 보조 시스템에 대해 구속력이 있고 차량이 해당 구간을 적합한 주행 속도로 주행한다.

특히 적합한 주행 속도는 권장 속도로서 보조 시스템에서 자동 운전 조작에 기초가 되거나, 보조 시스템에서 도로를 주행할 때 속도에 따른 각 차량의 거리 제어에 기초가 된다. 차량이 해당 구간을 자동 운전 조작으로 주행하거나 속도에 따른 거리 제어가 활성화된 상태로 주행하는 경우, 적합한 주행 속도가 설정 속도, 즉 목표 속도로 지정된다. 예를 들어, 속도에 따른 거리 제어가 활성화된 경우, 운전자가 설정한 주행 속도가 적합한 주행 속도와 일치하거나 이를 하회하는 경우가 아니라면, 운전자가 설정한 주행 속도는 권장 속도로 인해 무시된다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 자세히 설명한다.

도 1은 지정된 제한 속도에 따라 이 구간에 적합하지 않은 주행 속도로 주행하는, 서로를 향해 접근하는 두 대의 차량을 포함한 도로 구간을 도시하는 개략도이다.
도 2는 지정된 제한 속도가 수정된 후 서로 비켜 지나가는 두 대의 차량을 포함한 도로 구간을 도시하는 개략도이다.
서로 일치하는 부재는 모든 도에서 동일한 도면 부호로 표시된다.

도 1은 차선 표시(M)에 의해 측방향에서만 획정되고 중앙 차선 표시(M)는 없는 도로(F)의 구간(S)을 도시한다. 구간(S)에는 서로를 향해 접근하는 두 대의 차량들(1, 2)이 주행하며, 차량들(1, 2)은 본질적으로 교통 표시(3)에 의해 지정된 제한 속도 70 km/h에 상응하는 주행 속도로 주행한다.

구간(S), 즉 도로(F)는 지정된 값을 하회하는 폭(b)을 가져서, 구간(S)은 양방향 통행, 즉 쌍방향 통행에 대해 이례적으로 좁은 도로(F)로 설계되었다. 도 1에 도시된 실시예에 따르면, 도로(F)의 영역(B)은 파선으로 도시된다. 이 영역(B)에서 도로(F)를 주행하는 차량들(1, 2)은 일반적으로 자신들의 주행 속도를 줄인다.

일반적으로, 수많은 영향들이 있다는 것이 알려져 있고, 이로 인해 특정 구간(S)은 곡률이 허용하고/허용하거나 지정된 제한 속도가 허용하는 것보다 낮은 주행 속도로 주행하게 된다.

이하에서는 도로(F)에서 차량들(1, 2)에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법을 설명한다.

도 1과 도 2에 도시된 이러한 도로(F)는 특히 지방 도로에서 발견되고, 도로(F)의 폭(b)이 좁아 반대 방향 차선을 구분하는 중앙 도로 표시(M)가 없다.

서로를 향해 접근하는 차량들(1, 2)은 서로 비켜갈 수 있도록 각각 외측 도로 표시(M)를 넘어서 부분적으로 도로(F)를 벗어난다. 이때 차량들(1, 2)은 예를 들어 70 km/h의 지정된 제한 속도와 관련하여 자신들의 현재 주행 속도를 크게 줄인다.

본질적으로 도로 표지(3)에 표시된 지정된 제한 속도를 기준으로 삼는, 길이 낯선 차량(1, 2)의 운전자 및/또는 비교적 젊은 운전자들의 경우, 서로 비켜 지나갈 수 있도록 두 대의 차량들(1, 2)이 이러한 도로(F)에서 서로를 향해 접근하면서 제동해야 하는 경우, 제동 거리를 과소평가할 위험이 있다.

그에 비해 길이 익숙한 운전자는 도로(F)를 주행할 때 서로를 향해 접근하는 차량들(1, 2)이 있는 위험한 구간(S)을 고려하여 일반적으로 도로(F)의 폭(b)에 맞춘 속도 흐름을 선택한다.

특히 본원의 방법은, 길이 익숙한 운전자들의 경험을 활용하는 방식으로 지정된 제한 속도의 검사가 이루어지고, 이때 구간(S)과 관련하여 관찰되고 학습된 주행 거동이 예를 들어 차량 집단에 속한 차량들(1, 2)에 지침 또는 권장 속도로 제공되는 것을 제공한다.

특히 폭(b)이 지정된 값을 하회하는 비교적 좁은 도로(F)에서 다수의 차량들(1, 2)의 주행 속도와 관련된 주행 거동을 기초로 위험성이 도출된다.

이를 위해 차량(1)의 주변 센서 장치의 센서가 기록한 신호를 기초로, 양방향 통행을 위한 폭(b)을 본질적으로 하회하는 도로(F)의 폭(b)이 결정된다.

또한, 서로 비켜 지나가는 차량들(1, 2)의 주행 속도와 서로 비켜 지나가는 차량들(1, 2)의 위치가 특히 도로 표시(M)와 관련하여 결정된다.

평가를 위해, 도로(F)의 결정된 폭(b), 및 서로 비켜 지나가는 차량들(1, 2)의 결정된 주행 속도와 기록된 위치가 정보로서 차량(1)과 데이터로 연결되고 자세하게 도시되지 않은 차량 외부 컴퓨터 유닛으로 전송된다.

특히 각각의 차량(1, 2)이 도로(F)를 적어도 부분적으로 이탈하게 되는, 도로 표시(M)를 넘어가는 것과 같은 이벤트는, 구간(S)에서 특히 조심해야 하고 예를 들어 70 km/h의 지정 제한 속도가 양쪽 주행 방향으로 이 구간(S)에 대해 적합하지 않다는 표시이다.

통계적으로 신빙성 있는 표본을 얻기 위해, 특히 하나의 동일한 차량 집단에 속한 복수의 차량들(1, 2)을 통해, 구간(S)을 주행하는 차량들(1, 2)에 대한 관찰이 이루어진다.

특히 도로(F)의 결정된 폭(b)도 정보로서 컴퓨터 유닛에 전송되어, 차량들(1, 2)의 각각의 주행 속도의 감소와 비교적 이례적인 좁은 도로(F)와의 인과 관계가 검사된다. 컴퓨터 유닛, 소위 백엔드에서는 상대적으로 큰 표본을 기초로. 좁은 도로(F)와, 서로 비켜 지나가기 위해 도로(F)를 벗어난 차량들(1, 2)과 그리고 이와 결부되어 각 구간(S)에서의 현재 주행 속도의 감소 사이의 인과 관계가 통계적으로 결정된다.

이때 특히 컴퓨터 유닛에 의해, 복수의 차량들(1, 2)에 대해 컴퓨터 유닛에 전송된 정보가 통계적으로 평가되고, 차량들(1, 2)의 디지털 지도에도 저장되어 있는 지정된 제한 속도를 지정된 값만큼 하회하는 주행 속도로 다수의 차량들(1, 2)이 주행하는, 제한 속도가 부적합한 구간(S)이 식별된다.

인과 관계를 규명하기 위해서는 지정된 제한 속도와 예를 들어 커브 곡률에 따른 적합한 코너링 속도를 조사해야 한다. 특히, 통계적 평균으로, 운전자는 경로 코스, 예를 들어 커브 코스를 위해 필요하고 지정된 제한 속도와 관련하여 필요한 것보다 크게 느린 속도로 구간(S)을 주행한다는 것이 결정된다.

특히 구간(S)을 주행하기에 적합한 주행 속도는 구간에서 기록된 복수의 차량들(1, 2)의 각각의 주행 속도의 통계적 평균치가 형성됨으로써 결정된다.

표본의 크기와 다수의 차량들(1, 2)의 주행 속도의 현저한 감소로 인해 지정된 제한 속도가 부적합하다는 것이 정당화될 수 있는 경우, 구간을 주행하도록 결정된 적합한 주행 속도가 권장 속도로 디지털 지도에 저장된다. 이때 디지털 지도에 저장된 지정된 제한 속도는 결정된 적합한 주행 속도로 수정된다.

적합한 주행 속도에 기반한 이러한 권장 속도는 각각의 차량(1, 2)의 운전자를 보조하기 위해 차량(F)의 주행 중에 차량(1, 2)에 표시되고/표시되거나 예를 들어 자동 운전 조작 또는 속도에 따른 거리 제어를 위해 차량(1, 2)의 보조 시스템의 제어에 기초가 된다.

특히 비교적 이례적으로 좁은 도로(F)에서 각각의 차량(1, 2)의 운전자는 구간(S)을 주행하도록 결정된 적합한 주행 속도를 통해 상황에 적합한 속도 선택을 경험하고, 이로 인해 각각의 보조 시스템에 대한 신뢰를 높일 수 있다.

이에 따라 권장 속도를 기초로 차량(1, 2)의 속도가 제어되면, 각각의 차량(1, 2)의 운전자는 낯선 지역에서도, 맞은 편에서 접근하는 차량(1, 2)과 너무 빠르게 근접하고 도로 표시(M)를 벗어나 회피할 때 위험한 상황이 발생할 수 있는 가능성이 완화되는 주행 방식으로 주행할 수 있다.

Claims (10)

1. 도로(F)에서 차량들(1, 2)에 대해 지정된 제한 속도를 검사하는 방법으로서,
   - 상기 도로(F)의 구간(S)을 주행하도록 상황에 따라 적합한 주행 속도가 결정되고,
   - 상기 적합한 주행 속도가 지정된 제한 속도를 하회하는 경우, 상기 지정된 제한 속도는 부적합한 것으로 평가되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 도로(F)의 구간(S)이 양방향 통행이고 상기 도로(F)의 폭(b)이 지적된 값을 하회하는 경우, 상기 지정된 제한 속도는 부적합한 것으로 평가되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
3. 제1항에 있어서,
   복수의 차량(1, 2)의 상기 구간(S)의 교통 상황을 평가하기 위해 상기 도로(F)의 폭(b)과, 서로 비켜 지나가는 차량들(1, 2)의 주행 속도와, 그리고 서로 비켜 지나가는 차량들(1, 2)의 위치가 결정되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 도로(F)의 상기 결정된 폭(b)과, 상기 서로 비켜 지나가는 차량들(1, 2)의 주행 속도 및 위치가 정보로서 상기 각각의 차량(1, 2)과 데이터로 연결된 차량 외부 컴퓨터 유닛으로 전송되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 컴퓨터 유닛을 이용하여 상기 컴퓨터 유닛에 전송된 상기 복수의 차량들(1, 2)의 정보가 통계적으로 평가되고, 디지털 지도에 저장된 상기 제한 속도를 지정된 값만큼 하회하는 주행 속도로 다수의 차량들(1, 2)이 주행하는, 제한 속도가 부적합한 구간(S)이 식별되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
6. 제4항에 있어서,
   상기 컴퓨터 유닛을 이용하여, 폭(b)이 지정된 값을 하회하는 상기 도로(F)와 상기 복수의 차량들(1, 2)의 상기 주행 속도의 감소 사이의 인과 관계가 결정되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 적합한 주행 속도는 상기 구간(S)에서 기록된 다수의 상기 차량들(1, 2)의 상기 각각의 주행 속도에서 형성된 통계적 평균치를 기반으로 지정되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
8. 제5항에 있어서,
   상기 지정된 제한 속도가 부적합한 것으로 결정된 경우, 디지털 지도에 저장된 상기 제한 속도가 상기 적합한 주행 속도로 대체되는 것을 특징으로 하는, 제한 속도를 검사하는 방법.
9. 차량(1, 2)의 운전자를 보조하는 방법으로서, 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항을 따른 방법에 따라 결정된 적합한 주행 속도가 권장 속도로, 상기 도로(F)의 주행 중에 상기 차량(1, 2)의 상기 운전자에게 출력되고 그리고/또는 상기 차량(1, 2)의 보조 시스템의 제어에 기초가 되는, 운전자를 보조하는 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 적합한 주행 속도는 권장 속도로 보조 시스템에서 자동 운전 조작을 위해 기초가 되거나 상기 도로(F)를 주행할 때 속도에 따른 상기 각 차량(1, 2)의 거리 제어를 위해 보조 시스템에서 기초가 되는 것을 특징으로 하는, 운전자를 보조하는 방법.