KR20240028234A - 차량의 서스펜션 제어 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량의 서스펜션 제어 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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김병주
김영재
정인용
최종훈
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 기술은 차량의 서스펜션 제어 시스템을 개시한다.
본 기술의 차량의 서스펜션 제어 시스템은 차량의 전방을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라, 상기 카메라로부터 상기 영상 데이터를 제공받으며, 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 상태를 파악하고 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출하는 소실각 산출부, 및 상기 소실각 산출부로부터 소실각에 대한 정보를 제공받아 상기 소실각을 근거로 차량의 중량을 추정하고 추정된 차량 중량에 근거하여 서스펜션을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 서스펜션 제어 시스템 및 그 제어 방법{SUSPENSION CONTROL SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD OF THE SAME}
본 발명은 차량의 전자제어 서스펜션에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 중량을 추정하고 추정된 차량의 중량에 근거하여 서스펜션을 제어할 수 있는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 주행 중에 과속 방지턱, 비포장도로, 포트홀(Pothole) 등 노면 상태가 원활하지 못한 곳을 주행할 경우, 차량 바닥면이 긁히거나 충격, 진동 등에 의해 안전사고가 발생할 수 있다.
차량의 서스펜션(Suspension)은 차축과 연결되도록 설치되며, 상술한 바와 같이, 차량의 주행 중에 노면으로부터 받는 진동이나 충격이 차체에 직접적으로 전달되지 않도록 제어함으로써 차체, 승객, 화물 등의 손상과 안전사고를 방지하고 차량의 승차감을 좋게 하는 장치이다.
한편, 근래에는 주행 상황이나 노면 상태에 따라 서스펜션의 강도를 자동으로 조절해주는 전자제어 서스펜션(ECS, Electronic Controlled Suspension)이 차량에 장착되어 노면 상태에 따라 전자적으로 서스펜션을 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량의 중량 변화를 반영하여 서스펜션을 제어할 수 있는 시스템 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 시스템은 차량의 전방을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라, 상기 카메라로부터 상기 영상 데이터를 제공받으며, 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 상태를 파악하고 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출하는 소실각 산출부, 및 상기 소실각 산출부로부터 소실각에 대한 정보를 제공받아 상기 소실각을 근거로 차량의 중량을 추정하고 추정된 차량 중량에 근거하여 서스펜션을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 차량의 서스펜션 제어 시스템은 차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 저장하는 데이터 스토리지를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 소실각 산출부로부터 제공받은 소실각에 대응되는 차량 중량을 상기 데이터 스토리지에서 검색하여 찾아낼 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로가 직진 도로인 경우에 상기 소실각을 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 노면이 편평한 평지인 경우에 상기 소실각을 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 기 설정된 일정 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 상기 일정 주행 시간 동안에 측정된 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위보다 크면 해당 평균 소실각을 무시할 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각 산출부는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.
바람직하게는 상기 소실각 산출부는 상기 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제어부는 추정된 차량의 중량 변화에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 방법은, 차량의 서스펜션 제어 시스템이, 상기 차량이 주행중인 도로가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 기 설정된 조건이 만족시, 기 설정된 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하는 단계, 상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 추정하는 단계 및 추정된 차량 중량에 대응되게 상기 서스펜션을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 기 설정된 조건은 주행중인 도로가 직진 도로인 경우일 수 있다.
바람직하게는, 상기 기 설정된 조건은 주행중인 도로가 직진 도로이면서 도로의 노면이 편평한 평지인 경우일 수 있다.
바람직하게는, 상기 소실각들을 측정하는 것은 카메라에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 평균 소실각으로 확정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는 기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 평균 소실각으로 확정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 차량 중량을 추정하는 단계는 차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 미리 데이터 스토리지에 저장하고, 상기 데이터 스토리지에서 상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 검색하여 찾아낼 수 있다.
바람직하게는, 상기 서스펜션을 제어하는 단계는 추정된 차량 중량에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여할 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량의 중량 변화를 반영하여 서스펜션을 자동적으로 제어해줌으로써 차량의 승차감을 보다 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 시스템의 구성을 간략하게 보여주는 블록도.
도 2는 영상 데이터를 이용하여 기준선, 소실각 및 소실점을 산출한 모습을 예시적으로 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 방법을 예시적으로 설명하기 위한 순서도.
도 4는 차량 중량과 소실각의 관계를 보여주는 그래프.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 시스템의 구성을 간략하게 보여주는 블록도이며, 도 2는 영상 데이터를 이용하여 기준선, 소실각 및 소실점을 산출한 모습을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량의 서스펜션 제어 시스템은 카메라(110), 소실각 산출부(120), 제어부(130) 및 데이터 스토리지(140)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 차량의 상부에 장착되어 차량의 전방을 촬영함으로써 차량의 전방에 대한 영상 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 차량이 주행중인 도로의 차선 및 도로의 노면을 촬영하여 영상 데이터를 획득할 수 있다. 카메라(110)는 3차원 영상 촬영이 가능한 씨모스 이미지 센서(CIS: CMOS Image Sensor)를 포함할 수 있다.
소실각 산출부(120)는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 주행중인 도로의 상태를 판단하고 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출할 수 있다.
예를 들어, 소실각 산출부(120)는 영상 데이터에서 차선을 인식하여 차량이 현재 직진 도로를 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 소실각 산출부(120)는 영상 데이터를 분석하여 주행중인 도로의 노면이 편평한 평지인지 아니면 방지턱, 포트홀 등의 요철이 있는지를 판단할 수 있다. 소실각 산출부(120)는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터와 더불어 레이더(라이다) 센서를 함께 이용하여 도로의 노면 상태를 판단할 수 있다.
소실각 산출부(120)는 현재 주행중인 도로가 직진 도로로 판단되면, 해당 도로에 대한 소실각을 측정할 수 있다. 예를 들어, 소실각 산출부(120)는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선, 기준선 및 소실점(vanishing point)을 산출하고 기준선과 도로의 차선을 이용하여 소실각을 측정할 수 있다.
이때, 기준선은 전방 도로의 거리를 측정하기 위해 차량이 진행하는 방향과 수직되는 방향으로 설정되는 가상의 선으로, 가상적으로 카메라(110)의 화면 상에서 일정 거리 떨어진 곳으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 차량 번호판 앞부분에서 1~2m 정도로서 카메라 부착위치에서 약 3m 정도의 위치로 설정될 수 있다. 이러한 기준선의 위치는 차량의 생산단계에서 카메라(110)를 차량에 부착할 때 정해질 수 있다. 소실각은, 도 2에서와 같이, 기준선과 차량의 왼편 차선 또는 오른편 차선이 이루는 각을 의미할 수 있다. 소실점은 직진 도로에서 차량의 왼편 차선과 오른편 차선이 만나는 지점을 의미할 수 있다.
또한, 소실각 산출부(120)는 도로의 노면이 편평한 평지로 판단되면, 그 이후 기 설정된 주행 시간(Tdriving) 동안 측정된 소실각들의 평균값(평균 소실각)을 산출할 수 있다. 즉, 소실각 산출부(120)는 주행중인 도로가 직진 도로이면서 해당 도로의 노면이 편평한 평지로 판단되면, 기 설정된 주행 시간(Tdriving) 동안 일정 주기로 연속적으로 소실각들을 측정하고 측정된 소실각들에 대한 평균 소실각을 산출할 수 있다.
이때, 소실각 산출부(120)는 그 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위 내에 있으면 그 평균 소실각을 실제 소실각으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안 측정된 소실각들이 모두 평균 소실각을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 있는 경우에만 그 평균 소실각을 실제 소실각으로 판단할 수 있다. 소실각 산출부(120)는 측정된 소실각들의 평균 오차가 오차 범위를 벗어나게 되면, 해당 평균 소실각은 무시할 수 있다.
소실각 산출부(120)는 소실각의 신뢰성을 높이기 위해 상술한 평균 소실각을 산출하는 과정을 기 설정된 일정 횟수 이상 반복적으로 수행하여 평균 소실각을 업데이트할 수 있다.
예를 들어, 소실각 산출부(120)는 도로의 상태가 기 설정된 조건들(직진 도로 & 평지)을 만족할 때마다 주행 시간(Tdriving) 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하고, 평균 소실각이 산출될 때마다 그 횟수를 카운팅할 수 있다. 소실각 산출부(120)는 카운팅 횟수가 기준치에 도달할 때까지 평균 소실각 산출을 반복 수행하여 가장 최신의 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정할 수 있다. 또는 소실각 산출부(120)는 반복 산출된 각각의 평균 소실각들에 대한 평균값을 구하여 그 평균값을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.
상술한 실시예에서는 소실각 산출부(120)이 도로의 상태가 2가지 조건들(직진 도로 & 평지)을 모두 만족할 때 주행 시간(Tdriving) 동안의 소실각들을 측정하는 것으로 설명하였으나, 평지 여부는 고려하지 않고 직진 도로인 경우이면 주행 시간(Tdriving) 동안의 소실각들을 측정하여 최종 소실각을 확정할 수도 있다.
최종적으로 소실각이 확정되면, 소실각 산출부(120)는 확정된 소실각에 대한 정보와 함께 중량추정 요청신호를 제어부(130)에 전송할 수 있다.
제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 중량추정 요청신호가 수신되면, 소실각 산출부(130)로부터 제공받은 소실각을 이용하여 차량의 중량을 추정하고 추정된 중량에 근거하여 서스펜션의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각에 대응되는 차량 중량을 데이터 스토리지(140)에서 검색하여 찾아냄으로써 주행중인 차량의 중량을 추정할 수 있다. 제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각과 일치되는 소실각에 대한 정보가 데이터 스토리지(140)에 없는 경우, 해당 소실각과 가장 근접한 소실각에 대응되는 차량 중량을 현재 주행중인 차량의 중량으로 추정할 수 있다.
차량의 중량이 추정되면, 제어부(130)는 서스펜션 제어를 위한 제어 팩터(factor)들(예컨대, 차속 감응 오프셋, 범프 제어, 스카이훅 제어, 프리뷰 제어 등)에 대해 기본적으로 적용되는 값(제어량)에 중량 변화에 대응되게 가중치를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 차량의 공차 중량(CVW: Complete Vehicle Kerb Weight)을 기준으로 현재의 차량 중량이 얼마만큼 증가하였는지를 판단한 후 그 증가된 정도에 대응되게 서스펜션 제어 팩터들의 값을 증가시켜 서스펜션을 제어할 수 있다.
제어부(130)는 차량이 시동 온 된 후 소실각 산출부(120)로부터 중량추정 요청신호가 수신되기 전까지는 종래와 같이 기본적으로 적용되는 값들을 이용하여 서스펜션을 제어할 수 있다.
데이터 스토리지(140)는 차량의 중량 변화에 따른 소실각의 변화에 대한 정보(차량 중량과 소실각에 대한 매칭 정보)를 저장할 수 있다. 예를 들어, 데이터 스토리지(140)는 공차 중량에서의 소실각, 최대 중량(GVW: Gross Vehicle Weight)에서의 소실각 및 공차 중량과 최대 중량 사이에서 기 설정된 간격들의 중량들에 대한 소실각들에 대한 정보를 저장할 수 있다. 이때, 공차 중량은 승객, 공구, 예비타이어, 예비부품 등은 제외된 냉각수, 연료, 윤활유 등이 모두 채워진 상태의 차량의 무게를 의미할 수 있으며, 최대 중량은 자동차에 정원이 승차하고 최대 적재량을 실었을 때의 차량의 무게를 의미할 수 있다.
이러한 차량 중량별 소실각에 대한 정보는 해당 차종의 차량을 생산하는 단계에서 차량에 카메라(110)를 장착한 후에 카메라(110)에 대한 보정을 실시할 때, 차량의 중량을 변화시키면서 각각의 차량 중량에 대한 소실각들이 실제로 측정되어 데이터베이스화된 후 데이터 스토리지(140)에 저장될 수 있다.
차량에 탑승한 승객이 많아지거나 적재하는 물건들이 많아 차량의 중량이 증가하게 되면, 방지턱이나 요철과 같은 노면을 주행시, 기준 중량(예컨대, 공차 중량)인 경우와 대비하여 피치 레이트와 같은 차량 흔들림 거동이 더 커지게 된다. 따라서, 차량의 중량이 증가하게 되면, 공차 중량인 경우에 비해 좀더 큰 제어량으로 세스펜션을 제어할 필요가 있다.
차량의 중량이 증가하게 되면, 차체가 낮아져 그만큼 카메라(110)의 위치(높이)가 낮아지게 되며, 도 4의 그래프와 같이, 그에 대응되게 소실각이 작아지게 된다. 즉, 차량의 중량 변화에 따라 카메라(110)에서 촬영된 화면에서의 소실각도 변화하게 된다.
따라서, 본 실시예에서는 카메라(110)에서 촬영된 영상 데이터를 이용하여 차량의 소실각을 측정하고, 그 소실각을 이용하여 간접적으로 차량의 중량을 추정한 후 추정된 중량에 대응되게 서스펜션의 제어량을 변화시킨다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 제어 방법을 예시적으로 설명하기 위한 순서도이다.
차량의 시동이 온 된 후 차량이 주행할 때, 카메라(110)는 차량의 전방을 촬영하고 촬영된 영상 데이터를 소실각 산출부(130)에 전송할 수 있다.
소실각 산출부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터에서 도로의 차선을 인식하여 현재 주행중인 도로가 직진 도로인지 여부를 판단할 수 있다(S312).
소실각 산출부(120)는 현재 주행중인 도로가 직진 도로로 판단되면, 영상 데이터를 이용하여 해당 도로의 소실각을 측정할 수 있다(S314).
예를 들어, 소실각 산출부(120)는, 도 2에서와 같이, 영상 데이터를 분석하여 기준선 및 소실점(vanishing point)을 산출하고 기준선과 도로의 차선을 이용하여 소실각을 측정할 수 있다.
기준선은 직진 차선의 도로에서 차량이 진행하는 방향과 수직되는 방향으로 설정되는 가상의 선으로, 이러한 기준선의 위치는 차량의 생산 단계에서 카메라(110)를 설치 및 보정시 미리 정해질 수 있다. 예를 들어, 차량 번호판 앞부분에서 1~2m 정도로서 카메라 부착위치에서 약 3m 정도의 위치로 설정될 수 있다.
소실점은 직진 차선에서 차량의 왼편 차선과 오른편 차선이 만나는 지점을 의미할 수 있다. 소실각은 기준선과 차량의 왼편 차선 또는 오른편 차선이 이루는 각을 의미할 수 있다.
또한, 소실각 산출부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터를 분석하여 현재 주행중인 도로의 노면이 편평한 상태인지 요철이 있는지 여부를 판단할 수 있다(S316).
소실각 산출부(120)는 단계 S312 및 S316을 통해 차량이 노면이 편평한 직진 도로를 주행중인 것으로 판단되면, 기 설정된 주행 시간(Tdriving) 동안 소실각들을 측정하고 측정된 소실각들에 대한 평균값(평균 소실각)을 구할 수 있다(S318).
예를 들어, 소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안 일정 주기로 연속적으로 소실각들을 측정하고 측정된 소실각들에 대한 평균 소실각을 구할 수 있다.
소실각 산출부(120)는 평균 소실각이 구해지면, 해당 주행 시간(Tdriving) 동안에 측정된 소실각들이 모두 평균 소실각을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 있는지 여부를 확인할 수 있다(S320).
소실각 산출부(120)는 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위 내에 있으면 그 평균 소실각을 실제 소실각으로 판단할 수 있다. 만약, 그렇지 않은 경우, 소실각 산출부(120)는 산출된 평균 소실각을 무시할 수 있다(S322).
예를 들어, 소실각 산출부(120)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터를 분석하여 도로의 노면 상태가 편평하다고 판단하였으나, 실제로는 노면 상태가 고르지 않을 수도 있다. 그러한 경우, 측정된 소실각들 사이의 차이가 크게 발생할 수 있다. 따라서, 소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안에 측정된 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위보다 큰 경우에는 해당 주행 시간 동안에 측정된 소실각들 및 산출된 평균 소실각을 모두 무시할 수 있다.
소실각 산출부(120)는 주행 시간(Tdriving) 동안에 측정된 소실각들에 대한 평균 소실각이 정상적으로 산출되어 이를 실제 소실각으로 판단한 경우, 최종적으로 소실각을 확정할 수 있는 조건이 만족되었는지 여부를 확인할 수 있다(S324).
예를 들어, 소실각 산출부(120)는 상술한 단계 S312 내지 S320의 과정들을 반복 수행하여 평균 소실각을 계속 업데이트하고, 그 업데이트 횟수가 기 설정된 일정 횟수에 도달한 경우, 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정할 수 있다. 또는 소실각 산출부(120)는 상술한 단계 S312 내지 S320의 과정들을 반복 수행하여 얻어진 평균 소실각들의 평균값을 최종 소실각으로 확정할 수 있다.
이를 위해, 소실각 산출부(120)는 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족하여 주행 시간(Tdriving) 동안 소실각들을 측정하여 평균 소실각을 산출할 때마다 그 산출 횟수를 카운팅할 수 있다(S326).
최종 소실각이 확정되면, 소실각 산출부(120)는 확정된 소실각에 대한 정보와 함께 중량추정 요청신호를 제어부(130)에 전송할 수 있다.
제어부(130)는 소실각 산출부(120)로부터 중량추정 요청신호가 수신되면, 함께 제공받은 소실각 정보를 이용하여 차량의 중량을 추정할 수 있다(S328).
예를 들어, 제어부(130)는 데이터 스토리지(140)에 미리 저장되어 있는 차량 중량과 소실각에 대한 매칭 정보를 검색하여 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각에 대응되는 정보가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 검색결과, 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각과 일치되는 소실각이 있는 경우, 제어부(130)는 해당 소실각에 대응되는 차량 중량을 현재 주행중인 차량의 중량으로 추정할 수 있다. 만약, 소실각 산출부(120)로부터 제공받은 소실각과 일치되는 소실각이 없는 경우, 제어부(130)는 해당 소실각과 가장 근접한 소실각에 대응되는 차량 중량을 현재 주행중인 차량의 중량으로 추정할 수 있다.
현재 주행중인 차량의 중량이 추정되면, 제어부(130)는 이후 시동이 오프되기 전까지, 추정된 중량을 반영하여 서스펜션의 동작을 제어할 수 있다(S330).
예를 들어, 제어부(130)는 서스펜션 제어를 위한 제어 팩터(factor)들(예컨대, 차속 감응 오프셋, 범프 제어, 스카이훅 제어, 프리뷰 제어 등)에 대해 기본적으로 적용되는 제어값(제어량)에 중량 변화에 따른 가중치를 부여할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 차량의 공차 중량을 기준으로 현재의 차량 중량이 얼마만큼 증가하였는지를 판단한 후 그 증가된 정도에 대응되게 서스펜션 제어 팩터들의 값을 증가시켜 서스펜션을 제어할 수 있다.
상술한 실시예에서는 공차 중량을 기준으로 차량 중량 변화에 따라 서스펜션 제어량에 가중치를 부여하였으나, 기준 중량이 공차 중량이 아닌 경우에는 해당 기준 중량을 기준으로 차량 중량 변화에 따라 서스펜션 제어량에 가중치를 부여할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 차량의 전방을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라;
    상기 카메라로부터 상기 영상 데이터를 제공받으며, 상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 상태를 파악하고, 도로의 상태가 기 설정된 조건을 만족시 해당 도로의 소실각을 산출하는 소실각 산출부; 및
    상기 소실각 산출부로부터 소실각에 대한 정보를 제공받아 상기 소실각을 근거로 차량의 중량을 추정하고, 추정된 차량 중량에 근거하여 서스펜션을 제어하는 제어부를 포함하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 저장하는 데이터 스토리지를 더 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 소실각 산출부로부터 제공받은 소실각에 대응되는 차량 중량을 상기 데이터 스토리지에서 검색하여 찾아내는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로가 직진 도로인 경우에 상기 소실각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    상기 영상 데이터를 분석하여 차량이 주행중인 도로의 노면이 편평한 평지인 경우에 상기 소실각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  5. 청구항 3 또는 4에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    기 설정된 일정 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    상기 일정 주행 시간 동안에 측정된 소실각들의 평균 오차가 기 설정된 오차 범위보다 크면 해당 평균 소실각을 무시하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  7. 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  8. 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  9. 청구항 5에 있어서, 상기 소실각 산출부는
    상기 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는
    추정된 차량의 중량 변화에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 시스템.
  11. 차량의 서스펜션 제어 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 차량이 주행중인 도로가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 기 설정된 조건이 만족시, 기 설정된 주행 시간 동안에 연속적으로 소실각들을 측정하여 그 평균 소실각을 산출하는 단계;
    상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 추정하는 단계; 및
    추정된 차량 중량에 대응되게 상기 서스펜션을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 기 설정된 조건은
    주행중인 도로가 직진 도로인 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서, 상기 기 설정된 조건은
    주행중인 도로가 직진 도로이면서 도로의 노면이 편평한 평지인 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  14. 청구항 12 또는 13에 있어서, 상기 소실각들을 측정하는 것은
    카메라에서 촬영된 영상 데이터를 분석하여 도로의 차선 및 기준선을 산출하고, 상기 기준선과 상기 차선이 이루는 각을 소실각으로 하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는
    기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하여 가장 마지막에 산출된 평균 소실각을 최종 평균 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  16. 청구항 11에 있어서, 상기 평균 소실각을 산출하는 단계는
    기 설정된 횟수만큼 반복적으로 상기 평균 소실각을 산출하고, 산출된 평균 소실각들에 대한 평균값을 최종 평균 소실각으로 확정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서, 상기 차량 중량을 추정하는 단계는
    차량의 중량 변환에 따른 소실각의 변화에 대한 정보를 미리 데이터 스토리지에 저장하고, 상기 데이터 스토리지에서 상기 평균 소실각에 대응되는 차량 중량을 검색하여 찾아내는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
  18. 청구항 11에 있어서, 상기 서스펜션을 제어하는 단계는
    추정된 차량 중량에 대응되게 서스펜션의 제어량에 서로 다른 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어 방법.
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