KR20240013508A - 로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이들을 포함한 청소 시스템 - Google Patents

로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이들을 포함한 청소 시스템 Download PDF

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KR20240013508A
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최홍석
김성현
김솔
김주영
서준원
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삼성전자주식회사
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 로봇 청소기를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 제공하는 도킹부; 및 상기 도킹부의 상방에 배치되고 각각 지면에 대해 소정의 각도를 이루도록 배치된 청소면을 가지는 복수의 걸레를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부를 포함하고, 상기 걸레 공급부는, 상기 수평 방향을 따른 상기 걸레 공급부의 일 단부에, 상기 주행 경로를 향하여 상기 복수의 걸레 각각이 배출될 수 있도록 형성된 배출구; 및 상기 걸레 공급부 내의 상기 복수의 걸레 각각을 상기 수평 방향을 따라 상기 일 단부를 향해 순차적으로 이송하는 걸레 이송부를 포함할 수 있다.

Description

로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이들을 포함한 청소 시스템{Robot cleaner, docking station, and cleaning system having the same}
본 개시의 실시예들은, 걸레 부착이 가능한 로봇 청소기, 로봇 청소기에 부착된 걸레의 자동 교체를 제공하는 도킹 스테이션, 및 이들을 포함한 청소 시스템에 관한 것이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 일반적으로 로봇 청소기는 피청소면(예: 바닥)에 쌓인 먼지와 같은 이물질을 흡입하거나, 피청소면에 흡착된 오물과 같은 이물질을 걸레로 닦아내는 동작을 수행할 수 있다. 이러한 로봇 청소기 중에는 일면에 걸레(또는 물걸레)를 부착하고, 상기 걸레를 회전시켜 피청소면에 흡착된 이물질을 닦아내는 유형의 로봇 청소기가 있다.
한편, 청소가 진행됨에 따라 로봇 청소기에 부착된 걸레는 오염되며, 효과적 청소 지속을 위해서는, 사용자는 로봇 청소기에 부착된 오염된 걸레를 새로운 걸레로 교체해야 한다.
로봇 청소기에 부착되어 청소에 이용되는 걸레의 교체를 지원하는 도킹 스테이션 및 그에 대응하는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 로봇 청소기를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 제공하는 도킹부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 상방에 배치되고 각각 지면에 대해 소정의 각도를 이루도록 배치된 청소면을 가지는 복수의 걸레를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 수평 방향을 따른 상기 걸레 공급부의 일 단부에, 상기 주행 경로를 향하여 상기 복수의 걸레 각각이 배출될 수 있도록 형성된 배출구를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 걸레 공급부 내의 상기 복수의 걸레 각각을 상기 수평 방향을 따라 상기 일 단부를 향해 순차적으로 이송하는 걸레 이송부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 이송부는, 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 이송부는, 상기 모터에 회전 가능하게 연결되며, 상기 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 갖는 스크류를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 스크류는, 각각의 스크류 피치마다 상기 복수의 걸레 각각이 삽입되도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 상면에 걸레 부착위치를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 상기 배출구를 통해서 배출된 상기 걸레가 상기 걸레 부착위치에 안착되도록 가이드하는 가이드 구조를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 가이드 구조는, 상기 배출구를 통해 배출된 상기 걸레가 상기 걸레 부착위치로 이동하는 경로를 따라 상기 도킹부의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브 구조를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 가이드 구조는, 상기 배출구를 통해 배출된 상기 걸레가 상기 걸레 부착위치로 이동하는 경로를 따라 배치되어 상기 걸레의 이동을 원활하게 하는 적어도 하나의 롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 일단부가 회동 가능하게 상기 걸레 공급부의 상면에 배치되고, 상기 일단부를 기준으로 한 회동에 의해 상기 걸레 공급부의 적어도 일부를 개폐하도록 구성된 커버를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 도킹 스테이션의 일측방으로부터 인출 가능한 드로워 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 공급부에 수납된 청소포의 개수를 감지하는 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 센서가 상기 걸레 공급부에 수납된 걸레의 개수가 소정 수 이하인 것을 감지한 경우 알람을 제공하는 알람 제공부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부의 상면의 소정 영역으로부터 돌출 배치된 돌출부를 구비한 걸레 분리부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 돌출부의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기가 걸레를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 로봇 청소기와 상기 걸레 사이로 삽입되어 상기 걸레를 상기 로봇 청소기로부터 분리시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 돌출부는, 상기 도킹부의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 상기 소정 영역으로부터 돌출되는 웨지 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 적어도 일부가 상기 돌출부의 하방에 위치하는 개구부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 개구부를 통해 상기 로봇 청소기로부터 분리된 상기 걸레가 상기 도킹부의 내부로 투입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 분리부는, 상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부의 상기 상면의 제1 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제1 돌출부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 분리부는, 상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부의 상기 상면의 제2 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제2 돌출부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 제1 돌출부와 상기 제2 돌출부는 소정 간격을 사이에 두고 이격 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 내부에 배치되어 상기 개구부를 통해 투입된 상기 걸레를 수용하는 걸레 회수부를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템은, 로봇 청소기와, 상기 로봇 청소기에 대응하는 도킹 스테이션을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기는, 걸레를 부착할 수 있는 걸레부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 상기 로봇 청소기를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 제공하는 도킹부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 제1 방향을 따라 순차적으로 상기 도킹부의 상면 상에 형성된 걸레 분리부 및 걸레 부착부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 상방에 배치되고 각각 지면에 대해 소정의 각도를 이루도록 배치된 청소면을 가지는 복수의 걸레를 수평 방향을 따라 나란히 수납하고, 상기 수납된 걸레를 순차적으로 상기 걸레 부착부를 향하여 배출하도록 구성된 걸레 공급부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 모터에 회전 가능하게 연결되며, 상기 걸레 공급부에 수납된 상기 복수의 걸레를 상기 수평 방향을 따라 순차 이동시키도록 상기 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 갖는 스크류를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 공급부로부터 배출된 상기 걸레가 상기 걸레 부착부로 이동하는 경로를 따라 상기 도킹부의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브 구조를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 공급부로부터 배출된 상기 걸레의 이동을 원활하게 하는 적어도 하나의 롤러 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 분리부는, 상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부의 상면의 소정 영역으로부터 돌출 배치된 돌출부를 구비할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 돌출부의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기가 걸레를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 로봇 청소기와 상기 걸레 사이로 삽입되어 상기 걸레를 상기 로봇 청소기로부터 분리시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 로봇 청소기를 급전하는 급전부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기가 상기 걸레 부착부에 위치하는 동안 상기 로봇 청소기를 충전하는 충전 구조를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레부는, 상기 로봇 청소기의 높이 방향을 따라 소정 거리 내에서 상하 이동 가능하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레부에 걸레가 부착되지 않은 상태로, 상기 걸레부가 상기 걸레 부착부에 도달한 경우, 상기 로봇 청소기는 상기 걸레부가 상기 걸레 부착부에 안착된 상기 걸레에 접하도록 상기 걸레부를 하방으로 이동시킬 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기에 부착된 걸레를 사용자가 직접 교체하지 않고 도킹 스테이션에서 자동으로 교체되므로 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제는 앞에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 개시의 예시적 실시예들로부터 앞에서 언급되지 않은 다른 기술적 과제들이 도출될 수 있다.
본 개시의 예시적 실시예들에서 얻을 수 있는 효과는 이하의 기재로부터 본 개시의 예시적 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다. 즉, 본 개시의 예시적 실시예들을 실시함에 따른 의도하지 아니한 효과들 역시 본 개시의 예시적 실시예들로부터 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 도출될 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 3은, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 배면도이다.
도 4는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부를 구성하는 기능 블록들을 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 5는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 사시도이다.
도 6은, 도 5의 선 A-A를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다.
도 7은, 도 5의 선 B-B를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다.
도 8은, 도 6에 도시된 Ⅰ 부분을 확대하여 전방 상방에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 9는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 드로워 형 물걸레 회수 구조 및 드로워 형 공급 구조를 나타내는 도면이다.
도 10은, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 드로워 형 물걸레 회수 및 커버형 공급 구조를 나타내는 도면이다.
도 11a 및 도 11b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 분리부를 지나는 동안 로봇 청소기로부터 물걸레가 분리되는 상황들을 보여주는 예시적 도면들이다.
도 12a 및 도 12b는, 일 실시예에 따른 걸레 공급부로부터 걸레 부착위치로 미사용 물걸레가 공급될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
도 13a 내지 도 13b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 부착위치에서 로봇 청소기에 물걸레가 부착될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면의 설명과 관련하여, 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 또한, 도면 및 관련된 설명에서는, 잘 알려진 기능 및 구성에 대한 설명이 명확성과 간결성을 위해 생략될 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1을 참고하면, 일 실시예에 따른 청소 시스템(10)은, 로봇 청소기(100) 및 도킹 스테이션(200)을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는, 피청소면(예: 바닥면)과 접촉 가능한 걸레(P)(물걸레 또는 건조 걸레)가 하부의 걸레부(140)에 부착된 상태일 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 하부의 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)를 이용하여 피청소면에 부착된 이물질을 제거하는 동작(또는, 걸레질)을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 하부에 부착된 걸레(P)를 회전시키며, 걸레(P)의 회전에 따라 발생하는 걸레(P)와 바닥면 간의 마찰력을 이용하여 바닥면에 부착된 이물질을 제거할 수 있다.
로봇 청소기(100)는, 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)를 교체하기 위해 도킹 스테이션(200)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 배터리(예: 도 3의 배터리(150))를 충전하기 위해 도킹 스테이션(200)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는, 도 2 내지 도 4를 참조하여 후술하기로 한다.
일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 도킹 스테이션(200)의 전반적 외관을 형성하는 스테이션 하우징(210)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 사람의 개입 없이 자동으로, 로봇 청소기(100)의 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)가 분리되도록 지원하는 걸레 분리부(220a, 220b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 로봇 청소기(100)의 걸레부(140)에 새로운 걸레가 부착되는 걸레 부착위치(PP1, PP2)를 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은 내부에 수납된 걸레를 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 가이드하는 걸레 가이드부(240)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 분리부(220a, 220b) 및 걸레 부착위치(PP1, PP2)는 도킹부(212) 상에 형성된 로봇 청소기(100)의 주행 경로 상에 배치될 수 있다. 본 도면에서 도시되지는 않았지만 도킹 스테이션(200)은, 로봇 청소기(100)에 배치된 배터리(150)를 충전시키기 위한 한 쌍의 충전 단자(2111a, 2111b)를 포함하도록 구성될 수 있다.
도킹 스테이션(200)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는, 도 5 내지 도 10을 참조하여 후술하기로 한다.
도 2는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다. 도 3은, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 배면도이다.
도 2 내지 도 3을 참고하면, 로봇 청소기(100)는, 일 실시예에서, 청소기 바디(111) 및 청소기 커버(112)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 청소기 바디(111)는, 로봇 청소기(100)의 하부 및/또는 측부 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 청소기 바디(111)의 일 측부에는, 전원 버튼(113)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전원 버튼(113)은, 사용자에 의해 on/off 조작되어 로봇 청소기(100)의 전원을 on/off 할 수 있다. 청소기 커버(112)는, 로봇 청소기(100)의 상부 외관을 형성할 수 있다. 청소기 커버(112)는, 청소기 바디(111)의 상측에 결합될 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는 청소기 커버(112)의 상면에 배치된 컨트롤 패널(120)을 포함할 수 있다. 컨트롤 패널(120)은, 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 다양한 명령들을 사용자로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 컨트롤 패널(120)은, 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 현재 상태를 사용자에게 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)은, 버튼, 스위치, 또는 터치 패널과 같은 입력 장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 컨트롤 패널(120)의 입력 장치를 통해 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 명령(예: 청소 시작/중단, 또는 청소 모드 변경)을 사용자로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)은, 디스플레이(display)와 같은 표시 장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 컨트롤 패널(120)의 표시 장치를 통해 로봇 청소기(100)의 현재 상태에 관한 정보(예: 현재 청소 모드 또는 배터리 상태)를 사용자에게 표시할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)에는, 입력 장치와 표시 장치가 일체로 마련될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에서, 청소기 바디(111)의 배면에는, 주행부(130)가 배치될 수 있다. 로봇 청소기(100)는 주행부(130)를 통해 청소 공간을 이동할 수 있다. 주행부(130)는, 로봇 청소기(100)의 자유로운 이동을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 주행부(130)는, 로봇 청소기(100)의 내부에 구비된 구동부(미도시)로부터 동력을 제공받아 회전하는 하나 이상의 휠(wheel)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 주행부(130)는, 한 쌍의 메인 휠(즉, 제1 메인 휠(131a), 제2 메인 휠(131b))을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 메인 휠(131a)과 제2 메인 휠(131b)은 청소기 바디(111)의 배면 양측 가장자리에서, 로봇 청소기(100)의 몸체를 균형을 유지하며 지탱하도록 배치될 수 있다. 주행부(130)는, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133) 각각은 제1 메인 휠(131a)과 제2 메인 휠(131b)이 배치된 방향과 직교하는 방향으로 전방과 후방에 각각 배치될 수 있다.
일 실시예에서, 제1 메인 휠(131a) 및 제2 메인 휠(131b) 각각의 움직임이 어떻게 제어되는지에 따라 로봇 청소기(100)가 진행 방향이 결정될 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b) 각각이 동일한 방향 및 속도로 회전하도록 제어되는 경우, 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 한 쌍의 메인 휠(131a, 131b) 각각이 서로 다른 방향 및/또는 속도로 회전하도록 제어되는 경우, 각 정해진 바에 따라 이동 방향을 전환하여 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 서브 휠(132)은 청소기 바디(111)의 배면의 전방부(예: F 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 서브 휠(133)은 청소기 바디(111)의 배면의 후방부(예: R 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133)은, 각각, 로봇 청소기(100)가 전진 또는 후진 이동할 때, 균형이 유지하도록 로봇 청소기(100)를 지지할 수 있다.
일 실시예에서, 걸레부(140)는 청소기 바디(111)의 배면에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)는 청소기 바디(111)의 배면 전방에 배치될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 걸레부(140)에는 바닥면을 닦기 위한 걸레(P)(물걸레 또는 건조 걸레)가 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 걸레부(140)는, 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)와 함께 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 걸레부(140)가, 그에 부착된 걸레(P)와 함께 회전할 경우, 걸레(P)와 바닥면 간에 마찰이 발생될 수 있다. 이를 통해, 로봇 청소기(100)는, 바닥면에 부착된 이물질을 제거할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)는 또한 로봇 청소기(100)의 높이 방향(예컨대, 로봇 청소기(100)가 청소면에 놓였을 때 청소면에 대한 수직 방향)으로 소정 거리 범위 내에서 상승 또는 하강할 수 있다.
일 실시예에서, 걸레부(140)는 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b)를 포함할 수 있다. 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)(예: 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b))는, 각각, 회전판(예: 제1 회전판(141a) 또는 제2 회전판(141b))과, 부착부재(예: 제1 부착부재(142a) 또는 제2 부착부재(142b))를 포함할 수 있다. 도 2에서는, 각 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)에 의해 각각의 회전판(141a, 141b) 및 부착부재(142a, 142b)가 가려진 상태이며, 이를 나타내기 위해, 각 회전판(141a, 141b) 및 부착부재(142a, 142b)가 점선으로 도시되어 있다.
일 실시예에서, 제1 및 제2 회전판(141a, 141b)은 전체적으로 원판 형상을 가질 수 있으나. 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 회전판(141a)의 직경은, 걸레(P)의 직경보다 동일하거나 작게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 마찬가지로, 제2 회전판(141b)의 직경은, 걸레(P)의 직경보다 동일하거나 작게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 회전판(141a) 및 제2 회전판(141b) 각각의 일면에는 각 대응하는 부착부재, 예컨대 제1 부착부재(142a) 또는 제2 부착부재(142b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레(P)는 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)에 의해 각 대응하는 회전판(141a, 141b)에 부착될 수 있다. 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는, 예를 들어 벨크로(velcro) 방식의 부착 수단일 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는 복수 개의 세그먼트로 분할 구성될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는 회전판(141a, 141b)의 가장 자리에서 둘레 방향을 따라 소정 간격으로 이격 배치된 복수 개의 세그먼트로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 배터리(150)는, 로봇 청소기(100)의 하부에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 배터리(150)는 청소기 바디(111)의 배면에서 하측으로 탈착 가능하게 마련될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 배터리(150)는 주행부(130) 및/또는 걸레부(140)에 동력을 전달하는 모터와 같은 구동부(미도시)와 전기적으로 연결되어 전력을 공급할 수 있다. 배터리(150)는 충전 가능한 2차 전지 방식의 배터리일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)의 양 측면에 마련된 충전 단자, 예를 들어 제1 충전단자(1111a) 및/또는 제2 충전단자(1111b)와, 후술하는 도킹 스테이션(200)의 본체부(211)에 마련된 충전단자, 예를 들어 제1 충전단자(예: 도 6의 제1 충전단자(2111a)) 및/또는 제2 충전단자(예: 도 6의 제2 충전단자(2111b))가 접촉되는 경우, 배터리(150)가 도킹 스테이션(200)으로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다. 본 도면 및 설명에서는, 접촉 충전 방식을 통해 배터리(150)가 충전되는 것으로 도시 및 설명되어 있으나 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 배터리(150)는 자기 유도방식과 같은 무선 충전 방식으로 충전될 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)에는 배터리(150)의 무선 충전을 위한 무선 충전 구조(미도시)가 각각 마련될 수 있다.
한편, 도 2 및 도 3에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)는 내부에 구동부를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 모터 및/또는 액추에이터를 포함하여, 전술한 주행부(130) 또는 걸레부(140)로 동력을 공급하기 위한 복수의 구성요소들을 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는, 전술한 주행부(130), 예컨대 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b) 각각에 연결되어 로봇 청소기(100)를 이동시키는데 필요한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는 걸레부(140)에 연결되어 각 회전판(141a, 141b)을 회전시키는데 필요한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는 걸레부(140)에 연결되어 걸레부(140)의 높이(또는 수직) 방향 상승 및/또는 하강에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)는 내부에 로봇 청소기(100) 각부의 동작을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 제어부(예: 도 4의 제어부(170))를 구비할 수 있다. 일 실시예에 따른 제어부에 의한 제어 기능에 관하여 도 4를 참조하여 간략히 설명하기로 한다.
도 4는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부를 구성하는 기능 블록들을 개략적으로 보여주는 도면이다.
일 실시예 따르면, 제어부(170)는, 명령 수신부(410)를 포함할 수 있다. 명령 수신부(410)는, 사용자로부터의 명령을 수신할 수 있다. 명령 수신부(410)는, 전술한 전원 버튼(113) 및/또는 컨트롤 패널(120)에서 수신된 사용자로부터의 명령을 전달받을 수 있다. 명령 수신부(140)는, 동작 on/off 명령, 청소 개시 또는 일시 중지 명령, 또는 청소 모드 설정 명령을 포함한 각각의 사용자 명령을 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는, 로봇 청소기(100)의 청소 진행 중 걸레판(140)에 부착된 걸레를 교체하여야 하는지 여부를 판정하는 걸레 교체 판정부(420)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 별도로 구비된 오염도 센서(미도시)의 감지 결과에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 걸레부(140)에 걸레를 부착한 후 경과한 청소 시간에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 명령 수신부(410)로부터 수신된 명령에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 사용자가 설정한 소정 기준에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는, 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 계산하는 주행 경로 계산부(430)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 주행 경로 계산부(420)는, 미리 정해진 알고리즘 및/또는 명령 수신부(410)를 통해 수신된 사용자 명령에 기초하여, 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)에 구비된 센서(미도시)로부터의 감지 결과를 고려하여, 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)가 걸레 교체가 필요하다고 판정한 경우, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 주행하도록 하는 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 배터리(150)가 충전이 필요하다고 판정된 경우, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 주행하도록 하는 주행 경로를 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는 구동부 제어 명령부(440)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)는, 전술한 명령 수신부(410)를 통해 사용자로부터 수신된 명령과 주행 경로 계산부(430)에 의해 결정된 주행 경로에 따라, 로봇 청소기(100)가 이동할 수 있도록 구동부의 각 구성, 예컨대 모터 및/또는 액추에이터를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성이 동작할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라 구동부의 각 구성은, 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b)의 회전 방향 및 속도를 적절하게 제어하도록 동작할 수 있고, 이로써 로봇 청소기(100)가 필요한 방향으로 적절하게 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)는, 전술한 명령 수신부(410)를 통해 사용자로부터 수신된 명령에 기초하여, 걸레부(140)가 움직이도록 구동부의 각 구성, 예컨대 모터 및/또는 액추에이터를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성은, 걸레부(140)의 각 회전판(141a, 141b)의 회전속도를 적절히 조절하도록 동작할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 걸레질의 세기가 조절될 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성은, 걸레부(140)가 높이 방향으로 상승 또는 하강하도록 조절할 수 있다. 이 경우, 걸레부(140)와 바닥과의 거리가 조절될 수 있다.
도 5는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 사시도이다. 도 6은, 도 5의 선 A-A를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다. 도 7은, 도 5의 선 B-B를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다. 도 8은, 도 6에 도시된 Ⅰ 부분을 확대하여 전방 상방에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 8을 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 스테이션 하우징(210), 걸레 분리부(220a, 220b), 걸레 공급부(230), 걸레 가이드부(240)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 스테이션 하우징(210)은 도킹 스테이션(200)의 전체적인 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스테이션 하우징(210)은 본체부(211) 및 도킹부(212)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)는 도킹 스테이션(200)으로 접근하는 청소기(100)를 위한 주행 경로를 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에, 걸레(P)를 교체하거나 배터리(150)를 충전하기 위해 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 궤도, 예컨대 로봇 청소기(100)에 구비된 한 쌍의 메인 휠(131)이 지나가는 주행면이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에, 걸레(P)의 교체 및/또는 배터리(150)의 충전을 완료한 후 도킹 스테이션(200)으로부터 빠져나가는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 궤도, 즉 로봇 청소기(100)에 구비된 한 쌍의 메인 휠(131)이 지나가는 주행면이 형성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)는, 경사로를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹부(212)는, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 진입하는 방향(예: F 방향)을 따라 점점 상승하는 경사면을 형성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)에는 미끄럼 방지부재(213a, 213b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 도킹부(212)의 좌우 양측단 가장자리에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 로봇 청소기(100)의 주행 궤도와 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 복수 개로 마련될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b) 각각은, 도킹부(212)의 경사가 진행되는 방향(또는, 로봇 청소기(100)의 주행 방향(예: F 또는 R 방향))을 따라 소정 간격을 두고 서로 이격 되도록 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 도킹부(212)를 따라 이동하는 로봇 청소기(100)가 미끄러지는 것을 방지하도록 구성될 수 있다. 미끄럼 방지부재(213)는, 예를 들어, 고무(rubber)와 같은 재질로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 도킹부(212)의 상면에, 제1 걸레 분리부(220a)와 제2 걸레 분리부(220b)가 소정 간격을 사이에 두고 서로 이격되어 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 걸레 분리부(220a, 220b) 각각은, 도킹부(212)의 표면으로부터 돌출된 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)를 구비할 수 있다. 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)는, 로봇 청소기(100)의 주행 방향(예: F 또는 R 방향)과는 다른 방향(예: F 또는 R 방향에 수직한 Le 방향 또는 Ri 방향)을 따라 소정 길이(예컨대, 로봇 청소기(100)에 부착된 걸레(P)의 직경에 대응할 수 있음)만큼 연장될 수 있다. 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)가 연장되는 각각의 방향 및/또는 길이는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 일 실시예에서, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)는, 도킹부(212)의 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 돌출되어 웨지 형상을 형성할 수 있다. 일 실시예에서, 돌출부(221)와 도킹부(212)의 상면 사이에 형성되는 각도(예컨대, 도 7의 각도 α)는 대략 30도 이하의 범위에 속할 수 있다. 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)가 도킹부(212)의 상면과 이루는 각각의 각도는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 본 개시에서는, 로봇 청소기(100)로부터 걸레를 자동으로 분리해내는 걸레 분리부를, 두 개의 서로 분리된 제1 및 제2 걸레 분리부(220a, 220b)로 구성한 경우를 중심으로 설명되고 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는 하나의 길게 형성된 걸레 분리부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는, 셋 이상으로 분리된 걸레 분리부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 걸레 분리부(220a)는, 대응하는 제1 돌출부(221a)의 일 측단, 예컨대 도킹부(212)의 폭 방향 가장자리에 근접한 일 측단과, 도킹부(212)의 상면을, 연결하는 제1 사이드부(222a)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 걸레 분리부(220b)는, 대응하는 제2 돌출부(221b)의 일 측단, 예컨대 도킹부(212)의 폭 방향 가장자리에 근접한 일 측단(전술한 제1 사이드부(222a)로부터 먼 반대쪽 일 측단)과, 도킹부(212)의 상면을, 연결하는 제2 사이드부(222b)를 포함할 수 있다. 각 돌출부(221a, 221b)의 양측단에 사이드부(222a, 222b)를 배치함으로써, 후술하는 바와 같이 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레가 바깥으로 떨어지는 일 없이 개구부(214)로 안전하게 투입되도록 지원할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에서, 제1 및 제2 돌출부(212a, 212b) 각각에 대응하는 각 위치에, 상측으로 개구된 개구부(214)가 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 돌출부(212a, 212b) 각각의 하방에, 각 대응하는 개구부(214)가 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 개구부(214)는, 각 대응하는 제1 또는 제2 돌출부(212a, 212b)와 같은 방향으로 연장될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b) 각각은, 각 대응하는 위치의 개구부(214)의 적어도 일부를 상방에서 덮도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 돌출부(221a)와 제1 사이드부(222a)에 의해 형성되는 공간에, 대응하는 개구부(214)의 적어도 일부가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 돌출부(221b)와 제2 사이드부(222b)에 의해 형성되는 공간에, 대응하는 개구부(214)의 적어도 일부가 배치될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 및/또는 제2 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)의 적어도 일부가 각 개구부(214)를 통해 삽입될 수 있다.
일 실시예에서, 도킹부(212)는, 전술한 로봇 청소기(100)를 위한 주행면이 제공되는 상면의 하방 내측에, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)가 수용되는 회수 공간(S1)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 개구부(214)는 회수 공간(S1)과 연통될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 및/또는 제2 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)는 각 개구부(214)를 통해 회수 공간(S1)으로 수용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도 7의 확대된 부분에 도시된 바와 같이, 도킹부(212)의 상면에서, 도킹 스테이션(200)으로의 진입 방향(예: F 방향)을 따라 제1 돌출부(221a)의 자유 선단부 및 그 하방의 개구부(214)에 근접한 영역, 예컨대 도킹부(212)의 내측 단부(2121)는, 개구부(214)를 향하여 제1 돌출부(221a)의 배면(2213)과 마주보며 하방으로 경사지게 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 내측 단부(2121)는, 제1 돌출부(221a)의 배면(2213)과 평행한 면을 갖도록 구성될 수 있다. 도 7에는, 제1 돌출부(221a)에 대향하는 개구부(214) 및 내측 단부(2121)에 대해서만 도시되어 있으나, 일 실시예에 의하면 제2 돌출부(221b)와 관련해서도 대응하는 개구부(214) 및 내측 단부(2121)가 동일하거나 유사한 형태로 구성될 수 있다. 도킹부(212)의 내측 단부(2121)를 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)의 각 배면(2213)과 마주보며 개구를 향하여 하방으로 경사지게 형성할 경우, 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)에 의해 로봇 청소기(1)로부터 분리된 걸레(P)가 바깥으로 떨어지지 않고 개구부(214)로 안전하게 투입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)는 도킹 스테이션(200)의 상부 및 측부 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)는, 도킹부(212)의 상방에 배치된, 후술하는 걸레 수납 공간(S2)을 포함할 수 있다. 일 실시예 따르면, 도킹부(212)는 걸레 수납 공간(S2)에 의해 도킹 스테이션(200)의 상부를 형성할 수 있다. 일 실시예서, 본체부(211)는, 로봇 청소기(100)가 도킹부(212)를 통해 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 입구(211a)을 남긴 채, 지면에 수평한 방향을 따라 도킹부(212)를 둘러싸는 3개의 측벽을 를 형성 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)와 도킹부(212)는 일체로 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 3개의 측벽에 의해 정의되는 입구(211a)를 통해, 로봇 청소기(100)는 도킹부(212) 상을 주행하며, 도킹 스테이션(100) 내부로 진입할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 내측면에는 로봇 청소기(100)의 충전 단자(111a, 1111b)와 접촉하도록 구성된 충전 단자(2111a. 2111b)가 마련될 수 있다. 일 실시예에서, 충전 단자(2111a, 2111b)는 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 청소기 안착위치(WP)에 안착된 상태에서 로봇 청소기(100)의 양측부와 마주하는 본체부(211)의 내측면(예컨대, 3개의 측벽 중 마주보는 양 측벽의 내측면)에 배치될 수 있다. 본 개시에서는, 로봇 청소기(100)의 충전 단자(111a, 1111b)가 로봇 청소기(100)의 양측부에 각각 배치되고, 도킹 스테이션(200)은 로봇 청소기(100)의 진입 방향(예: F 방향)에 대해 수직한 양측 방향에 대응하는 충전 단자(211a, 2111b)가 배치되는 경우를 중심으로 설명되어 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)의 각 대응하는 충전단자는 다양한 위치에 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 걸레 수납 공간(S2)에는 걸레 공급부(230)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 수납 공간(S2) 및 걸레 공급부(230)는 도킹부(212)의 상방에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에는 미사용 또는 세척된 걸레(P)가 수용될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 공급부(230)에 수용된 복수의 걸레(P)는 각각의 청소면이, 바닥면(또는 지면)에 대해 소정의 각도(예컨대, 도시된 바와 같이 거의 90도)를 이루도록 세워져서 나란히 수납될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도시된 바와 같이, 걸레 공급부(230)에 수납된 걸레들이 2열을 이루며 배열될 수 있으며, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)의 수평 방향 일 단부에는 하측으로 개구된 배출구(231)가 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에 수납된 복수의 걸레(P) 각각이 배출구(231)를 통해 하방으로 순차적으로 배출될 수 있다. 구체적으로 도시되지는 않았으나, 걸레 공급부(230)에 수납된 걸레들이 2열을 이루며 배열된 경우, 배출구(231)는 각 열마다 형성될 수도 있고 길게 하나의 통합된 형태로 구성될 수도 있다. 일 실시예에 의하면, 배출구(231)를 통해 배출된 각각의 걸레(P)는 걸레 가이드부(240)를 따라 각 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 공급될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)는 걸레 이송부(232)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 수평 방향을 따라 수납 공간(S2)에 수납된 걸레(P)를 전진 및/또는 후진 시키도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에 수납되는 걸레(P) 각각이 걸레 이송부(232) 중의 각 정해진 위치에 삽입/개재될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 공급부(230)에 수납된 각각의 걸레(P)는 걸레 이송부(232)의 회전에 따라 배출구(231)에 가까워지거나 배출구(231)로부터 멀어질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 스크류 컨베이어 구조를 갖도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 스크류(2321a, 2321b) 및 모터(2322)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)는 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 가지도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)는 모터(2322)에 축 결합될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)는 모터(2322)로부터 회전 동력을 공급받아 회전할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2121b)의 피치(pitch) 각각에는 복수의 걸레(P) 각각이 삽입(또는 개재)될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 수납된 복수의 걸레(P)는 스크류(2321a, 2321b)의 회전에 의해 수평 방향으로 이동(예: 전진/후진)될 수 있다. 일 실시예에서, 모터(2322)의 작동에 의해 스크류(2321a, 2321b)가 회전(예: 정회전)하면 스크류(2321a, 2321b)의 회전에 의해 각 걸레(P)는 수평 방향을 따라 전진(예: F 방향)할 수 있다. 이 경우, 각각의 걸레(P)는 배출구(231)에 가까워지거나 도달할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 모터(2322)의 작동에 의해 스크류(2321a, 2321b)가 회전(예: 역회전)하면 스크류(2321a, 2321b)의 회전에 의해 각각의 걸레(P)는 수평 방향을 따라 후진(예: R 방향)할 수 있다. 이 경우, 각각의 걸레(P)는 배출구(231)로부터 멀어질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 제1 이송부(232a) 및 제2 이송부(232b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 이송부(232a)와 제2 이송부(232b) 사이에는 격벽(233)이 배치될 수 있다. 이 경우, 제1 이송부(232a)와 제2 이송부(232b)는 격벽(233)에 의해 걸레 수납 공간(S2) 내 좌우로 구획되어 배치될 수 있다. 제1 이송부(232a) 및 제2 이송부(232b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에는 걸레 공급부(230)에 수납된 물걸레(P)의 존재를 감지하는 걸레 감지 센서(237)가 배치될 수 있다. 걸레 감지 센서(237)는, 예를 들어, 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재된 물걸레(P)와의 거리를 감지하는 거리 센서일 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 감지 센서(237)를 통해 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재된 물걸레(P)와의 거리를 계산하며, 이에 따른 계산값에 기초하여 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재된 물걸레(P)의 존재 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(200)은, 거리 감지 센서(237)에 의해 걸레 공급부(230)에 물걸레(P)가 존재하지 않다는 것이 감지된 경우, 사용자에게 물걸레 부족에 관한 알림을 제공하는 알람 제공부(미도시)를 포함할 수 있다. 알람 제공부는 예를 들어 음성 출력부 또는 디스플레이 출력부와 같은 장치로 구현될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 감지 센서(237)는 배출구(231)에 인접하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 걸레 감지 센서(237)는 이송부(232a, 232b)의 회전 시 배출구(231)를 통해 배출 가능한 물걸레(P)가 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재되었는지 여부를 감지할 수 있다.
본 도면에서는 도시되지 않았지만 걸레 수량감지 센서(237)는 한 쌍으로 구비되며 걸레 공급부(230)의 양 내측면에 배치될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 걸레 감지 센서(237)는 복수개로 마련될 수 있으며, 각각의 걸레 감지 센서(237)는, 각각의 걸레 감지 센서가 배치된 위치에 대응하는 이송부(232a, 232b)의 피치(pitch)에 삽입/개재된 물걸레(P)의 존재를 감지할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 공급부(230)에 수납된 물걸레(P)의 개수가 소정 수 이하인 것을 감지하면, 알람 제공부를 통해 사용자에게 물걸레의 수량 부족에 관한 알림을 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에는 배출구(231)에서 배출된 걸레(P)가 도킹부(212)를 따라 슬라이딩 이동하는 슬라이드 구간(SL1, SL2)이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 슬라이드 구간(SL1, SL2)의 일단부는 배출구(231)에 연결될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 슬라이드 구간(SL1, SL2)은 소정의 곡률을 갖도록 마련될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 슬라이드 구간(SL1, SL2)에는 적어도 하나의 롤러(250a, 250b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 롤러(250a, 250b)는 구름 운동을 통해 배출구(231)로부터 배출된 각각의 걸레(P)가 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 원활하게 이동하도록 보조할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 가이드부(240)는 도킹부(212)의 슬라이드 구간(SL1, SL2)에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 가이드부(240)는 배출구(231)에서 배출된 각각의 걸레(P)가 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 안착되도록, 걸레(P)의 이동을 가이드 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 가이드부(240)는, 가이드 리브(241a, 241b) 및 구획 리브(242)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 걸레 공급부(230)로부터 배출구(232)를 통해 배출된 각각의 걸레(P)가 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 정위치 하는 것을 가이드 하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 배출구(232)로부터 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 도킹부(212)의 상면으로부터 수직한 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 배출구(232)로부터 걸레 부착위치(PP1, PP2)까지의 경로를 따라 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 걸레 부착위치(PP1, PP2) 또는 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 위치하는 각각의 걸레(P)를 둘러싸도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 가이드부(240)는 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)의 일단부는, 걸레(P)가 걸레 부착 위치(PP1, PP2)에 안착하도록, 걸레(P)와 부분적으로 대응하는 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)의 일단부는 반원 형상으로 형성될 수 있다. 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 가이드 리브(241a)와 제2 가이드 리브(241b) 사이에는 구획 리브(242)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 제1 슬라이드 구간(SL1)과 제2 슬라이드 구간(SL2)으로 구획할 수 있다. 여기서, 제1 슬라이드 구간(SL1)이란 제1 이송부(232a)에 의해 배출구(231)로 배출된 걸레(P)가 제1 부착위치(PP1)까지 이동하는 구간을 의미할 수 있다. 여기서, 제2 슬라이드 구간(SL2)이란 제2 이송부(232B)에 배출구(231)로 배출된 걸레(P)가 제2 부착위치(PP2)까지 이동하는 구간을 의미할 수 있다. 이 경우, 제1 가이드 리브(241a)와 구획 리브(242)는 제1 슬라이드 구간(SL1)을 형성하고, 제2 가이드 리브(241b)와 구획 리브(242)는 제2 슬라이드 구간(SL2)을 형성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 배출구(232)에서 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 도킹부(212)의 상면에 수직한 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 가이드 리브(241a, 241b)와 소정 간격을 두고 배치될 수 있다. 이 경우, 구획 리브(242)와 가이드 리브(241a, 241b) 사이에 형성된 상기 간격은 로봇 청소기(100)의 걸레(P)에 새로운 걸레(P)가 부착되는 동안 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 안착하는 청소기 안착 위치(WP)를 형성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)에는 휠 가이드부(243)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 휠 가이드부(243)는 로봇 청소기(100)가 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 이동하는 동안 발생할 수 있는 가이드 리브(241a 241b)에 의한 간섭을 저감 시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 휠 가이드부(243)는 가이드 리브(241a, 241b)에 연결될 수 있다. 일 실시예에서, 휠 가이드부(243)는 로봇 청소기(100)의 이동 방향(예: F 방향)으로 경사지게 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 휠 가이드부(243)는 가이드 리브(241a, 241b)와 함께 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 이동하는 경로를 형성할 수 있다. 이 경우, 도킹부(212)를 따라 이동하는 로봇 청소기(100)는 휠 가이드부(243)를 통해 가이드 리브(241a, 241b)를 지나 청소기 안착위치(WP)에 도달할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 양 내측면에는 로봇 청소기(100)의 충전 단자(1111a, 1111b)와 접촉하는 충전 단자(2111a, 2111b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 충전 단자(2111a, 2111b)는 로봇 청소기(100)가 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 안착된 상태에서 로봇 청소기(100)의 측면부와 마주하도록 본체부(211)의 양 내측면에 배치될 수 있다.
도 9는, 일 실시예에 따른, 드로워 형 걸레 회수부 및 드로워 형 걸레 공급부를 갖는 도킹 스테이션의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 10은, 일 실시예에 따른, 드로워 형 걸레 회수부 및 커버형 걸레 공급부를 갖는 도킹 스테이션의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 9를 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 일 측부로부터 인출 가능한 드로워 형상의 걸레 회수부(260)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전술한 바와 같이 도킹부(212)의 걸레 분리부(220a, 220b)에서 분리된 각 걸레는 개구부(213)를 통해 도킹부(212) 하방의 걸레 회수 공간(S1)으로 투입될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 회수 공간(S1)에는 투입되는 걸레를 수용하는 드로워 형상의 걸레 회수부(260)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)는 도킹부(212)의 일 측부로부터 인출 가능하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)는 도킹부(210)의 일 측부로부터 인출 가능하도록 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)의 일 측부에는, 사용자가 파지할 수 있는 손잡이(261)가 배치될 수 있다. 이 경우, 사용자는 손잡이(261)를 파지하여 드로워 형상의 걸레 회수부(260)를 외부로 인출함으로써, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)에 수용된 걸레(P)를 회수할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)의 내부에는 살균 장치(미도시)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 살균 장치는 드로워 형상의 걸레 회수부(260)에 수용된 걸레(P)를 살균/탈취하도록 구성될 수 있다. 살균 장치는, 예를 들어 UV 살균 방식의 장치일 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(200)은 본체부(211)의 상측에, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)는, 도킹 스테이션(200)의 본체부(211)의 상측 일 측부로부터 인출 가능할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)는, 예컨대 로봇 청소기(200)의 진출입을 위한 입구(211a)에 대응하는 일 측부로부터 인출 가능할 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급 드로워(235)는 걸레(P)를 수납하기 위한 걸레 수납 공간(S2)에 배치될 수 있다.. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)의 일 측부(예컨대, 인출되는 쪽 측부)에는, 사용자가 파지할 수 있는 손잡이(236)가 배치될 수 있다. 이 경우, 사용자는 손잡이(236)를 파지하여 드로워 형상의 걸레 공급부(235)를 외부로 인출함으로써, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)에 걸레(P)를 공급할 수 있다.
도 10을 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 본체부(211) 또는 걸레 공급부(230)의 상면에 형성된 공급부 커버(2112)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하며, 공급부 커버(2112)는, 본체부(211) 또는 걸레 공급부(230)의 상면의 일 측 영역에 길게 배치된 힌지를 가질 수 있다. 일 실시예에 따르면, 공급부 커버(2112)는, 좌우 방향(예: Le 방향 또는 Ri 방향)으로 본체부(211)의 상면 상에서 연장되는 힌지(미도시)를 구비할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 힌지를 기준으로 한 회동에 의해, 공급부 커버(2112)는 개폐될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 공급부 커버(2112)는 힌지(미도시)를 중심으로 본체부(211) 또는 걸레 공급부(230)에 대해 회전 가능하게 결합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 공급부 커버(2112)가 힌지를 중심으로 회동함에 따라 하방의 걸레 수납 공간(S2) 및 걸레 공급부(230)가 개폐될 수 있다. 예를 들면, 도 10에서 도시된 바에서, 공급부 커버(2112)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 걸레 공급부(230)이 개방되어 외부로 노출되고 사용자는 걸레 공급부(230)에 걸레를 삽입 또는 보충할 수 있다. 예를 들어, 공급부 커버(2112)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 공급부 커버(2112)에 의해 걸레 공급부(230)가 외부로부터 차단될 수 있다.
도 11a 및 도 11b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 분리부를 지나는 동안 로봇 청소기로부터 물걸레가 분리되는 상황들을 보여주는 예시적 도면들이다.
도 11a에는, 로봇 청소기(100)가, 도킹 스테이션에 진입하여 도킹부(212) 위를 주행하면서, 걸레 분리부(220a, 220b)에 도달한 상태가 도시되어 있다. 도시된 바에 의하면, 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)가 도킹부(212)의 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 도킹부(212)의 상면으로부터 돌출되어 있다. 도시된 바에 의하면, 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)의 자유 선단부가 로봇 청소기(100)와 그에 부착된 걸레(P) 사이의 가장자리에 위치하고 있다. 도 11a에 도시되지는 않았으나, 이 후, 로봇 청소기(100)가 진입 방향(화살표 방향)을 따라 주행을 계속하면, 돌출부(221a, 221b)의 뾰족한 자유 선단부가 로봇 청소기(100)와 그의 하부에 부착된 걸레(P)의 상면 사이로 파고들 수 있다. 이어서, 걸레(P)의 상면에 돌출부(221a, 221b)의 배면(2213)이 접촉하고, 그러한 접촉에 따라 발생하는 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)에 부착된 걸레(P)는 로봇 청소기(100)로부터 분리될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 주행 중 돌출부(221a, 221b)에 근접 또는 접촉한 것을 감지한 경우, 회전판(141a, 141b)을 회전시키도록 동작할 수 있다. 그러한 경우, 전술한 진입 방향으로 주행을 진행하는 로봇 청소기(100)의 추진력에 더하여, 회전판(141a, 141b)의 회전력에 의해, 로봇 청소기(100)는 하부에 부착된 걸레(P)를 더욱 용이하게 분리시킬 수 있다.
일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)은 걸레 분리부(220)의 돌출부(221a, 221b)를 통해 별도의 자체 동력 제공없이 로봇 청소기(100)의 동력(예: 직선 동력 및/또는 회전 동력)만을 이용하여 로봇 청소기(100)에 부착된 물걸레(P)를 분리시킬 수 있다.
일 실시예에 의하면, 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)의 하부로부터 분리된 물걸레(P)는 돌출부(221a, 221b)의 배면(2213) 하방으로 삽입될 수 있다. 이후, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)는 돌출부(221a, 221b)의 배면(2213) 하방에 형성된 개구부(214)를 통해 도킹 스테이션(100)의 도킹부(212) 내부에 마련된 걸레 회수 공간(S1)으로 투입 및 수용될 수 있다. 도 11b에는, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)가 걸레 회수 공간(S1)으로 투입되어 수용되는 이동 경로가 도시되어 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 회수 공간(S1)에는, 예컨대 전술한 바와 같이 드로워형 걸레 회수부(260)가 배치될 수 있고, 이로써 제한되는 것은 아니다.
도 12a 및 도 12b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션에서 걸레 공급부로부터 걸레 부착위치로 걸레가 공급될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
일 실시예에서, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 도킹 스테이션(200)은 도킹부(212)의 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 걸레(P)가 존재하는지 감지하는 제1 감지부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은 걸레 부착위치(PP1, PP2)의 상방에 걸레 존재 여부를 감지하는 센서를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 걸레(P)가 존재하지 않는다는 것을 감지한 경우, 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)가 회전하게 할 수 있다. 스크류(2321)의 회전을 통해 스크류(2321)에 삽입/개재된 걸레(P)가 전진할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)이 스크류(2321)를 회전시켜 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 전진하는 경우, 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 걸레 수납 공간(S2)의 후방에서 걸레 수납 공간(S2)의 전방으로 이동하며, 스크류(2321)의 최전방에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 배출구(231)의 상측에 위치할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)의 회전을 멈출 수 있다.
일 실시예에서, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 도킹 스테이션(200)은 도킹부(212)의 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 로봇 청소기(100)가 정위치 하였는지 감지하는 제2 감지부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은 걸레 부착위치(PP1, PP2)의 상방에 로봇 청소기(100) 안착 여부를 감지하는 센서를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 로봇 청소기(100)가 안착되었다는 것을 감지하고, 제1 감지부에 의해 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 걸레(P)가 존재하지 않는다는 것을 감지한 경우, 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)가 회전하게 할 수 있다. 스크류(2321)의 회전을 통해 스크류(2321)에 삽입/개재된 걸레(P)가 전진할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)이 스크류(2321)를 회전시켜 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 전진하는 경우, 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 걸레 수납 공간(S2)의 후방에서 걸레 수납 공간(S2)의 전방으로 이동하며, 스크류(2321)의 최전방에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 배출구(231)의 상측에 위치할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)의 회전을 멈출 수 있다.
이 후, 도 12b에 도시된 바와 같이, 배출구(231)의 상측에 위치한 걸레(P)는 스크류(2321)에서 벗어나 하측으로 낙하하며 배출구(231)를 통과할 수 있다. 이 후, 배출구(231)를 통과한 걸레(P)는 도킹부(212)에 마련된 슬라이드 구간(SL)을 따라 이동할 수 있다. 걸레(P)가 슬라이드 구간(SL)을 이동하는 동안 가이드 리브(241)에 의해 외부로 벗어나지 않도록 가이드도리 수 있다. 걸레(P)는 가이드 리브(241)에 의해 걸레 부착위치(PP)에서 정지되고 정 위치될 수 있다.
도 13a 및 도 13b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 부착위치에서 로봇 청소기에 걸레가 부착될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다. 설명의 편의를 위하여, 로봇 청소기의 걸레부의 구성은 내부 단면을 보여주고 있다.
도 13a에 도시된 바에 의하면, 일 실예에서, 로봇 청소기(100)는, 걸레(P)가 부착되지 않은 상태로, 걸레 부착위치(PP)의 상방 위치에 도달한 상태이다.
일 실시예에 의하면, 로봇 청소기(100)는, 걸레 부착위치(PP) 상방의 정 위치에 도달한 것을 감지할 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 걸레 부착위치(PP) 상방의 정 위치에 도달한 것을 감지한 경우, 도 13b에 도시된 바와 같이, 구동부를 제어하여 회전판(141a, 141b)을 하방으로 소정 거리만큼 이동시킬 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도 13b에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 구동부를 제어하여 회전판(141a, 141b)을 하방으로 이동시키는 경우 로봇 청소기(100)의 회전판(141a, 141b)이 가이드 리브(241)에 의해 걸레 부착위치(PP)에 고정된 걸레(P)와 접촉할 수 있다. 일 실시예에서, 회전판(141)의 하방 이동은, 회전판(141a, 141b)이 하방의 걸레에 대해 소정 범위의 힘을 가하는 범위에서 이루어질 수 있다. 회전판(141a, 141b)에 접촉된 걸레(P)는 회전판(141a, 141b)의 배면에 마련된 부착부재에 의해 회전판(141a, 141b)에 부착될 수 있다.
이 후, 도 13b에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)가 구동부의 구동을 통해 회전판(141a, 141b)을 상승시키면 로봇 청소기(100)의 걸레 교체가 완료될 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 진입 방향과 반대 방향으로 후진하여 도킹 스테이션(100)을 벗어나서 사용자의 명령에 따른 청소를 재개할 수 있다.
본 개시에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 개시를 한정하려는 의도에서 사용된 것이 아니다. 예를 들면, 단수로 표현된 구성요소는 문맥상 명백하게 단수만을 의미하지 않는다면 복수의 구성요소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 본 개시에서 사용되는 '및/또는'이라는 용어는, 열거되는 항목들 중 하나 이상의 항목에 의한 임의의 가능한 모든 조합들을 포괄하는 것임이 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 '포함하다,' '가지다,' '구성되다' 등의 용어는 본 개시 상에 기재된 특징, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐이고, 이러한 용어의 사용에 의해 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하려는 것은 아니다. 본 개시에서 사용된 '제1,' '제2' 등의 표현은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
본 개시에서 사용된 표현 '~하도록 구성된'은 상황에 따라, 예를 들면, '~에 적합한,' '~하는 능력을 가지는,' '~하도록 설계된,' '~하도록 변경된,' "~하도록 만들어진,' 또는 '~를 할 수 있는' 등과 적절히 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 '~하도록 구성된'은 하드웨어적으로 '특별히 설계된' 것 만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, '~하도록 구성된 장치'라는 표현이, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 '~할 수 있는' 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 'A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 장치'는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 장치일 수도 있고, 해당 동작을 포함한 다양한 동작들을 수행할 수 있는 범용 장치를 의미할 수 있다.
한편, 본 개시에서 사용된 용어 “상측”, “하측”, 및 “전후 방향” 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
본 개시에서 전술한 설명은 구체적인 실시예들을 중심으로 이루어졌으나, 본 개시가 그러한 특정 실시예들로 한정되는 것은 아니며, 다양한 실시예들의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 모두 포괄하는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (20)

  1. 청소기용 도킹 스테이션에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)에 진입하는 로봇 청소기(100)를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 제공하는 도킹부(212); 및
    상기 도킹부(212)의 상방에 배치되고 각각 지면에 대해 소정의 각도를 이루도록 배치된 청소면을 가지는 복수의 걸레(P)를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부(230)를 포함하고,
    상기 걸레 공급부(230)는,
    상기 수평 방향을 따른 상기 걸레 공급부(230)의 일 단부에, 상기 주행 경로를 향하여 상기 복수의 걸레(P) 각각이 배출될 수 있도록 형성된 배출구(231); 및
    상기 걸레 공급부(230) 내의 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 수평 방향을 따라 상기 일 단부를 향해 순차적으로 이송하는 걸레 이송부(232a, 232b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 이송부(232a, 232b)는,
    모터(2322); 및
    상기 모터(2322)에 회전 가능하게 연결되며, 상기 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 갖는 스크류(2321)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 스크류(2321)는, 각각의 스크류 피치(pitch helix)마다 상기 복수의 걸레(P) 각각이 삽입되도록 구성된, 도킹 스테이션.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도킹부(212)는, 상면에 걸레 부착위치(PP1, PP2)와,
    상기 배출구(231)를 통해서 배출된 상기 걸레가 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 안착되도록 가이드하는 가이드 구조(240)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가이드 구조(240)는, 상기 배출구(231)를 통해 배출된 상기 걸레(P)가 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 이동하는 경로를 따라 상기 도킹부(212)의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브 구조(241a, 241b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 가이드 구조(240)는, 상기 배출구(231)를 통해 배출된 상기 걸레(P)가 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 이동하는 경로를 따라 배치되어 상기 걸레(P)의 이동을 원활하게 하는 적어도 하나의 롤러(250a, 250b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  7. 제1항에 있어서,
    일단부가 회동 가능하게 상기 걸레 공급부(230)의 상면에 배치되고, 상기 일단부를 기준으로 한 회동에 의해 상기 걸레 공급부(230)의 적어도 일부를 개폐하도록 구성된 커버(2112)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 공급부(230)는, 상기 도킹 스테이션(220)의 일측방으로부터 인출 가능한 드로워 형상(235)을 가지는, 도킹 스테이션.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 공급부에 수납된 청소포의 개수를 감지하는 센서(237), 및
    상기 센서(237)가 상기 걸레 공급부에 수납된 걸레의 개수가 소정 수 이하인 것을 감지한 경우 알람을 제공하는 알람 제공부를 포함하는, 도킹 스테이션.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부(212)의 상면의 소정 영역으로부터 돌출 배치된 돌출부(221)를 구비한 걸레 분리부(220)를 포함하고,
    상기 돌출부(221)의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기(100)가 걸레(P)를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 로봇 청소기(100)와 상기 걸레(P) 사이로 삽입되어 상기 걸레(P)를 상기 로봇 청소기(100)로부터 분리시키도록 구성된, 도킹 스테이션.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 돌출부(221)는, 상기 도킹부(212)의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 상기 소정 영역으로부터 돌출되는 웨지 형상을 가지는, 도킹 스테이션.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 도킹부(212)는, 적어도 일부가 상기 돌출부(221)의 하방에 위치하는 개구부(214)를 포함하고,
    상기 개구부(214)를 통해 상기 로봇 청소기(100)로부터 분리된 상기 걸레(P)가 상기 도킹부(212)의 내부로 투입되는, 도킹 스테이션.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 걸레 분리부(220)는,
    상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 제1 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제1 돌출부(221a), 및
    상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 제2 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제2 돌출부(221b)를 포함하고,
    상기 제1 돌출부(221a)와 상기 제2 돌출부(221b)는 소정 간격을 사이에 두고 이격 배치되는, 도킹 스테이션.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 도킹부(212)의 내부에 배치되어 상기 개구부(214)를 통해 투입된 상기 걸레(P)를 수용하는 걸레 회수부(260)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  15. 로봇 청소기(100)와, 상기 로봇 청소기(100)에 대응하는 도킹 스테이션(200)을 포함하는 청소 시스템(10)에 있어서,
    상기 로봇 청소기(100)는, 걸레(P)를 부착할 수 있는 걸레부(140)를 포함하고,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 도킹 스테이션(200)에 진입하는 상기 로봇 청소기(100)를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 제공하는 도킹부(212);
    상기 제1 방향을 따라 순차적으로 상기 도킹부(212)의 상면 상에 형성된 걸레 분리부(220) 및 걸레 부착부(PP); 및
    상기 도킹부(212)의 상방에 배치되고 각각 지면에 대해 소정의 각도를 이루도록 배치된 청소면을 가지는 복수의 걸레(P)를 수평 방향을 따라 나란히 수납하고, 상기 수납된 걸레(P)를 순차적으로 상기 걸레 부착부(PP)를 향하여 배출하도록 구성된 걸레 공급부(230)를 포함하는, 청소 시스템.
  16. 제15항에 있어서
    상기 걸레 공급부(230)는,
    모터(2322); 및
    상기 모터(2322)에 회전 가능하게 연결되며, 상기 걸레 공급부(230)에 수납된 상기 복수의 걸레(P)를 상기 수평 방향을 따라 순차 이동시키도록 상기 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 갖는 스크류(2321)를 포함하는, 청소 시스템.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)은, 상기 걸레 공급부(230)로부터 배출된 상기 걸레(P)가 상기 걸레 부착부(PP)로 이동하는 경로를 따라 상기 도킹부(212)의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브 구조(241) 및 상기 걸레 공급부(230)로부터 배출된 상기 걸레(P)의 이동을 원활하게 하는 적어도 하나의 롤러(250) 중 적어도 하나를 포함하는, 청소 시스템.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 걸레 분리부(222)는, 상기 제1 방향과는 다른 방향을 따라 정의되는 상기 도킹부(212)의 상면의 소정 영역으로부터 돌출 배치된 돌출부(221)를 구비하고,
    상기 돌출부(221)의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기(100)가 걸레(P)를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 로봇 청소기(100)와 상기 걸레(P) 사이로 삽입되어 상기 걸레(P)를 상기 로봇 청소기(100)로부터 분리시키도록 구성된, 청소 시스템.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)은, 상기 로봇 청소기(100)를 급전하는 급전부(2111a, 2111b))를 포함하고,
    상기 로봇 청소기(100)는, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 걸레 부착부(PP)에 위치하는 동안 상기 로봇 청소기(100)를 충전하는 충전 구조(2111a, 2111b)를 포함하는, 청소 시스템.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 걸레부(140)는, 상기 로봇 청소기(100)의 높이 방향을 따라 소정 거리 내에서 상하 이동 가능하도록 구성되고,
    상기 걸레부(140)에 걸레(P)가 부착되지 않은 상태로, 상기 걸레부(140)가 상기 걸레 부착부에 도달한 경우, 상기 로봇 청소기(100)는 상기 걸레부(140)가 상기 걸레 부착부에 안착된 상기 걸레(P)에 접하도록 상기 걸레부(140)를 하방으로 이동시키는, 청소 시스템.
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